スロット紙検査方法および検査装置
【課題】コアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を簡易な方法で検査するためのスロット紙検査方法および検査装置を提供すること。
【解決手段】本発明のスロット紙検査方法は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙１を，その折り曲げ部５が外側を向くように湾曲させてコア２のスロット３に挿入した挿入状態の良否を検査する検査方法であって，コア２の端面８上におけるスロット紙１の本体部４と折り曲げ部５とがなすＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを，コア２の端面８と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙１との交点位置を把握し，その交点位置の配置に応じて，該Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂの良否を判断するものである。
【解決手段】本発明のスロット紙検査方法は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙１を，その折り曲げ部５が外側を向くように湾曲させてコア２のスロット３に挿入した挿入状態の良否を検査する検査方法であって，コア２の端面８上におけるスロット紙１の本体部４と折り曲げ部５とがなすＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを，コア２の端面８と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙１との交点位置を把握し，その交点位置の配置に応じて，該Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂの良否を判断するものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は，コアに設けられたスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を検査するためのスロット紙検査方法および検査装置に関する。さらに詳細には，スロット紙の両端に形成されている折り曲げ部が適切な配置に挿入されているかどうかを検査するためのスロット紙検査方法および検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より，モータのステータ用のコアとして，リング状のコアの内周側に複数のスロットを等間隔に設けたものが用いられている。そして，リード線をコイル状にしたものを，それらのスロットのうちの所定の二つずつに挿入し，ステータを形成する。その際，各スロットには，リード線とコアとの絶縁を確保するためのスロット紙を挿入している。例えば，コアのすべてのスロットにまず，スロットの内周壁を覆うようにスロット紙を挿入する。その後，そのスロット紙の間にコイルを挿入する。
【０００３】
ここで，スロット紙の挿入状態が不適切だと，後工程でコイルを挿入する際に，スロット紙の脱落や破損が発生するおそれがある。特に，スロット紙の軸方向両端部に折り返し部が形成され，その折り返し部がコアの軸方向両端から外部に突出するように挿入されるものでは，折り返し部が適正に挿入されている必要がある。その確認のため，従来より，すべてのスロットにスロット紙が挿入された段階で，その挿入状態を目視で検査していた。
【０００４】
一方，従来より，立体物の形状を検査する検査装置としては，レーザ光を検査部材に照射してその照射線像を撮像するものが開示されている（例えば，特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−１３７８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら，１つのコアに例えば４８箇所のスロットが形成されており，その両端部の挿入状態をすべて目視で検査することは検査者にとって負担が大きい。また，スロット紙の挿入工程やコイルの挿入工程等の前後の工程の自動化が進む中で，スロット紙の挿入状態の検査も自動化できることが望まれていた。しかし，レーザ光を使用する検査装置は比較的大型なものとなり，さほどの精密さが要求されない本検査にはあまり向いていない。より簡易な方法で検査できる装置が望まれていた。
【０００６】
本発明は，前記した従来の検査装置が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，コアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を簡易な方法で検査するためのスロット紙検査方法および検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題の解決を目的としてなされた本発明のスロット紙検査方法は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査方法であって，コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握し，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断するものである。
【０００８】
本発明のスロット紙検査方法によれば，スロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置が把握される。そして，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合には，Ｖ字部分の開き方が不足しているものであり，不良と判断される。また，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合には，Ｖ字部分が開きすぎているものであり，これも不良と判断される。そして，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断される。従って，そのＶ字部分の形状の良否が適切に判断される。例えば，カス付きであっても，「不良」とされることはない。
【０００９】
また，本発明は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査装置であって，コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，撮像する撮像部と，撮像部により撮像された画像をコアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握する交点位置把握部と，交点位置把握部の把握結果により，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断する良否判断部とを有するスロット紙検査装置にも及ぶ。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のスロット紙検査方法および検査装置によれば，コアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を簡易な方法で検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下，本発明を具体化した最良の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，ステータコアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を検査するためのスロット紙検査装置に本発明を適用したものである。
【００１２】
まず，本形態のスロット紙検査装置による検査対象について説明する。図１と図２に示すように，スロット紙１が挿入されるコア２は，積層鋼板によってリング状に形成されたものである。コア２の内周側には，径方向に所定の深さで，軸方向に延びた溝形状であるスロット３が複数個形成されている。各スロット３はいずれも同形状のものが，コア２の円周方向に等間隔に，ここでは計４８箇所設けられている。
【００１３】
スロット紙１は，絶縁性の紙または薄い樹脂等により，あらかじめ図３に示す形状に形成されたものである。すなわち，四角形の用紙の向かい合う２辺に沿って両辺部を少し折り曲げ，折り曲げられた部分を外側にして折り曲げた辺がＵ字形になるように，全体を曲げた形状である。これにより，各スロット紙１には，Ｕ字型の本体部４とその両端部において外側に折り返された折り曲げ部５とが形成されている。
【００１４】
上記のように形成されたスロット紙１は，コア２の各スロット３に１枚ずつ挿入される。各スロット紙１は，コア２の径方向外向きに押し込まれる。あるいは，スロット３の軸方向に差し込まれる。そして，その本体部４のＵ字形曲部がスロット３の内側底部に当接して配置される。なお，図２に示すように，各スロット３の間のティース部６には，コア２の内径側端部に略Ｔ字状の凸部７が形成されている。そのため，スロット３に挿入されたスロット紙１は，本体部４が凸部７に当接するため，コア２の内径側には容易に抜けることはない。
【００１５】
また，正常に挿入されたスロット紙１は，図２に示すように，図中上下の折り曲げ部５がともに，コア２の軸方向両端面８（図中上下面）から上下に突出した状態となる。そして，折り曲げ部５がコア２の周方向にやや開き，ティース部６に接触して抜け止めとなる。こうなるように，スロット紙１の大きさが設定されている。その結果，挿入された各スロット紙１をコア２の内径側から径方向に見ると，コア２の図中上側の端面８より上方に逆向きのＶ字部分Ｖａが，コア２の図中下側の端面８より下方にＶ字部分Ｖｂが，それぞれスロット３の両側部に形成されている。
【００１６】
本形態のスロット紙検査装置による検査対象は，図１に示すように，すべてのスロット３にそれぞれスロット紙１が挿入された状態のコア２である。そして，各スロット紙１につき，スロット３の軸方向両端面から突出しているＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが，適切な形状となっているかどうかを検査するものである。Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂは，各スロット紙１につき，合計４箇所ずつある。本形態では，これらのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを，それぞれ別個に検査する。従って，１つのコア２につき，検査箇所は，４×４８箇所である。これにより，スロット紙１の挿入状態を把握する。
【００１７】
本形態の検査装置１０は，図４に示すように，撮像部に相当するカメラ１１と，カメラ用コントローラ１２，昇降装置１３，回転装置１４を有している。また，撮影像の処理装置であるパソコン１５，撮影像や処理結果等を表示するための表示装置であるモニタ１６を有している。カメラ１１は，２次元画像が撮影できる画像処理用カメラであり，モノクロでもカラーでも良い。
【００１８】
カメラ用コントローラ１２は，カメラ１１の撮像範囲内にＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが適切に入るように，昇降装置１３や回転装置１４を制御する。さらに，カメラ１１を制御して画像を撮影する。ここでは，コア２の配置によって各スロット３の位置はあらかじめ決まっているので，カメラ１１の配置や向きの情報もあらかじめ与えておく。昇降装置１３と回転装置１４は，カメラ用コントローラ１２の制御に基づいてカメラ１１を移動させ，その位置や向きを変える。パソコン１５は，撮影された画像からＶ字部分Ｖａ，Ｖｂの形状を抽出し，その良否を判断する。撮像された画像や良否の判断結果はモニタ１６に表示される。
【００１９】
撮影および判定の手順は，およそ図５の通りである。まず，スロット紙１が全スロット３に挿入されたコア２をワークとして用意する。このワークをパレット等に載置し，所定の位置に固定する。カメラ１１を，昇降装置１３によってワークの内周側に挿入し，コア２の片側の端面とＶ字部分Ｖａ（またはＶｂ）とが同時に視野内に入る位置まで上昇あるいは下降させる。適切な位置にカメラ１１を移動させたら，スロット紙１を撮影する。ここでは，例えば図６に示すように，各スロット紙１について，スロット３の両側のＶ字部分Ｖａを同時に１画像に入るように撮影する。
【００２０】
次に，回転装置１４によって，カメラ１１をコア２の回転軸を中心として１周の４８分の１だけ回転させる。そして，隣のスロット３のＶ字部分Ｖａが１画像内に入るような位置にカメラ１１を移動させて撮影する。続いて，同様にカメラ１１の回転と撮影を続ける。全スロット紙１のＶ字部分Ｖａの撮影が終了したら，カメラ１１を昇降装置１３によってコア２の軸方向長さ程度だけ下降させる。そして，図中下側のＶ字部分Ｖｂを撮影できる位置まで移動させ，同様に１周分の撮影を行う。
【００２１】
さらに本形態では，コア２の端面が各画像中でほぼ水平となるように，カメラ１１の配置を設定する。なお，ここではコア２の内周側にカメラ１１を配置するとしたが，カメラ１１がコア２の内周に比較して大きい場合は，カメラ１１をコア２の外部においたまま撮影してもよい。その場合には，プリズムやレンズ，ミラー等を使用して，撮像範囲内にＶ字部分Ｖａが入るようにすればよい。
【００２２】
このように撮影することによって，図６に示すような各画像が得られる。すなわち，ほぼ水平のコア２の端面８と，その上（または下）に２箇所のＶ字部分Ｖａ（下の場合はＶｂ）がスロット３の両側に山形に並んだ形状となっている。次に，これらのＶ字部分Ｖａの形状の良否を判定する。なお，本形態では，スロット紙１とコア２とは，黒い背景に白い像として撮影される。これは，スロット紙１自体が淡黄色であるので，背景を暗くすることにより，はっきり撮影されるようにしているからである。また，コア２は金属であるので，照明の反射光により白く撮影される。
【００２３】
次に，各スロット紙１の撮影像から，ワークの良否を判定する方法について説明する。まず，図６に示すような撮影画像から，図７に示すように，１箇所のＶ字部分Ｖａが撮影されている範囲を切り出す。これは，判定の段階では，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂを１箇所ずつ判定するからである。以下では，図７に示すように，図６中左側のＶ字部分Ｖａを判断する場合を例にとって説明する。他の箇所については，それぞれ左右あるいは上下を変えて同様に判断できる。
【００２４】
次に，パソコン１５は，図７中において，コア２の端面８に平行な走査線に沿って走査する。ここでは，コア２の端面８が図中水平となるように撮影しているので，画像を水平に走査することになる。そして，図中上方から所定間隔で走査し，スロット紙１が走査線内に入ったら，スロット紙１と走査線との交点位置を取得する。この図では，走査線Ｓ１において初めて，スロット紙１と交差している。さらに，走査線Ｓ１に平行に所定の間隔Ｇをおいて順次下方を走査し，走査線Ｓ２〜Ｓｎとスロット紙１のＶ字部分Ｖａとの交点位置を取得する。
【００２５】
ここでは，走査線Ｓ１より下方でコア２の端面８より上方の範囲内を走査する。あるいは，間隔Ｇに応じて走査線の本数ｎをあらかじめ設定しておいてもよい。なお，本形態では，撮影画像を各走査線Ｓ１〜Ｓｎに沿って図中左から右へと走査し，背景（黒い）からスロット紙１の画像（白い）へと変わった位置を交点位置とする。この交点位置を図７〜図１０の各図中に黒丸で示している。ここでは，パソコン１５が交点位置把握部として機能する。
【００２６】
次に，後述するように，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂについて，交点位置の配置形状の良否を判断する。ここで，パソコン１５が良否判断部として機能する。そして，１つのワークについて，挿入されている全てのスロット紙１の全てのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂにおいて，良と判断された場合，そのワークは「ＯＫ」と判定される。図５に示すように，判定の結果が「ＯＫ」であれば，そのワークはそのまま後工程へと流される。しかし，１箇所でも不良形状と判断されたスロット紙１があった場合は，そのワークは「ＮＧ」と判定され，払い出される。
【００２７】
払い出されたワークは，後工程に流される以前に不良部分を修正する。本形態では，モニタ１６に不良箇所が分かるように表示する。作業者は，その表示された箇所のスロット紙１の挿入状態を手直しし，もう一度，本形態の検査装置１０に流して検査させる。不良箇所が無くなり，「ＯＫ」と判定されるまで，この手直しと検査を繰り返す。図中に破線で囲んでいる部分が，本形態の検査方法に相当する。
【００２８】
次に，Ｖ字部分Ｖａの形状について，良否の判断基準について説明する。上記のように，全ての交点位置が把握されたら，その配置を調べる。スロット紙１のＶ字部分Ｖａの形状には大まかに次の４パターンがある。そこで注目しているＶ字部分Ｖａが，このいずれに相当するかを判断する。
（Ａ）Ｖ字配置：Ｖ字部分ＶａがＶ字状の山形となっている（図７参照。）。
（Ｂ）カス付き：Ｖ字部分Ｖａにスロット紙１の切り屑Ｐが付着している（図８参照。）。
（Ｃ）開きすぎ：Ｖ字部分Ｖａの先端がコア２の端面８からかなり離れている（図９参照。）。
（Ｄ）はじけ不良：Ｖ字部分Ｖａが開いていない（図１０参照。）。
【００２９】
（Ａ）（図７）は，Ｖ字配置である。上部の２〜３段と下部１〜２段を除いて，すべての走査線上において交点位置が２箇所ずつあり，それらの間隔が図中上から下に向かって次第に広くなっている。この形状の場合では，スロット紙１はスロット３にちゃんと入っている。すなわち，折り曲げ部５がどこかに引っ掛かっていたり，きちんと折り曲げられていないということはない。この形状のＶ字部分Ｖａは良形状と判断される。
【００３０】
（Ｂ）（図８）は，スロット紙１に，スロット紙１の切り屑Ｐが付着しているものである。切り屑Ｐはスロット紙１の形成時に発生するものであり，絶縁性はスロット紙１と同じであるので，付着していても構わない。この場合，１つの走査線上に，交点位置が２箇所より多いものがある。この場合でも，図中最も左側の交点位置が，（Ａ）Ｖ字配置と同様に適切な角度で左向きに広がっていれば，良形状である。この形状のＶ字部分Ｖａは良形状と判断される。
【００３１】
（Ｃ）（図９）は，スロット紙１の折り曲げ部５の折りが甘く，開いてしまっているものである。この状態のスロット紙１では，後工程でこの中にコイル線を通したときに，破れたり抜けたりするおそれがあるので，好ましくない。この場合，取得された交点位置は，１走査線上にある２箇所間の距離が大きい。さらに，コア２に近い，図中下部の数段では１つの走査線上に交点位置が１箇所しかない。この形状のＶ字部分Ｖａは不良形状と判断される。
【００３２】
（Ｄ）（図１０）は，スロット紙１の折り曲げ部５が，スロット３の開口部等に引っ掛かって，完全には開いていないものである。この形状のものも，後工程でコイルの挿入によってコア２の軸方向に力を受けたときに，抜けてしまうおそれがあるので，好ましくない。この場合，取得された交点位置は，１走査線上にある２点間の距離が小さい。また，２点間の距離が図中上下の位置によって，ほとんど変化しない。さらに，図中左側の交点位置が，図中上から順に左向きに広がっておらず，途中から右向きにスロットに近づいている。この形状のＶ字部分Ｖａは不良形状と判断される。
【００３３】
本形態では，検査対象となっているスロット紙１のとりうる形状の範囲は限られている。そこで，次の２つの場合のいずれかに該当すれば，（Ｃ）または（Ｄ）であり，不良と判断される。まず，１走査線上に２箇所の交点位置があるものの，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かって，スロットから遠い側の交点位置がスロットに近づいている場合である。これは，（Ｄ）に相当する。また，走査線上に交点位置が１箇所のみしかない走査線の本数の割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合である。これは，（Ｃ）に相当する。
【００３４】
これら（Ｃ），（Ｄ）のいずれにも該当しない場合には，（Ａ）あるいは（Ｂ）と判断されるので良形状である。ワークに装着されているすべてのスロット紙１のすべてのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが良形状であった場合は，「ＯＫ」と判定される。このように判定されたワークは，そのまま後工程へ流すことができる。一方，（Ｃ）あるいは（Ｄ）と判断された場合は不良形状である。いずれかのスロット紙１のいずれかのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂにこれらの不良形状が含まれていた場合は，「ＮＧ」と判定される。このように判定されたワークは，後工程へ流す前に手直しする。
【００３５】
次に，本形態のスロット紙検査装置１０による検査処理について，図１１のフローチャートを参照して説明する。本処理は，全てのスロット紙１が挿入されたワークが所定の位置にセットされた後に，実行される。
【００３６】
本処理が実行されると，まず，カメラ１１とカメラ用コントローラ１２とによって，コア端面８とスロット紙１の端部を含む画像を撮影する（Ｓ１０１）。また，昇降装置１３や回転装置１４によってカメラ１１を移動させ，全てのスロット紙１を撮像する。
【００３７】
次に，撮像された画像から，１つのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを切り出す（Ｓ１０２）。さらに，切り出した画像をコア端面８より遠い側からスキャンして，初めてスロット紙１の画像が出現した位置を第１の走査線Ｓ１として取得する（Ｓ１０３）。走査線Ｓ１から，コア２の端面８までの間に，所定の間隔で複数の走査線を設定する（Ｓ１０４）。そして，Ｓ１０３とＳ１０４で取得された各走査線Ｓ１〜Ｓｎに沿って，スロット３から遠い側からスロットに向けて走査し，各走査線とスロット紙１との交点位置を取得する（Ｓ１０５）。
【００３８】
Ｓ１０５で取得された交点位置の配置の良否を判断する。まず，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいているかどうかを調べる（Ｓ１０６）。このようになっていたら（Ｓ１０６：Ｙｅｓ），はじけ不良であると判断する。
【００３９】
また，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上であるかどうかを調べる（Ｓ１０７）。このようになっていたら（Ｓ１０７：Ｙｅｓ），開きすぎであると判断する。例えば，交点位置が１箇所のみであった走査線の本数が，全体の３分の１を超える場合である。Ｓ１０６とＳ１０７とのいずれもＮｏであれば，このＶ字部分は「良」であると判断する。または，Ｓ１０６とＳ１０７とのいずれかがＹｅｓであれば，このＶ字部分は「不良」であると判断する。
【００４０】
このワークについて全てのＶ字部分の判断が終了していなければ（Ｓ１１０：Ｎｏ），次のＶ字部分を切り出し，同様に判断する（Ｓ１０２〜Ｓ１０９）。全箇所の判断が終了したら（Ｓ１１０：Ｙｅｓ），そのうちに「不良」箇所があったかどうかによって，そのワークを判定する（Ｓ１１１）。すなわち，１箇所も「不良」箇所がなければ（Ｓ１１１：Ｎｏ），そのワークは「ＯＫ」である。１箇所でも「不良」箇所があれば（Ｓ１１１：Ｙｅｓ），そのワークは「ＮＧ」である。これで，本処理を終了する。
【００４１】
以上詳細に説明したように，本形態のスロット紙検査装置１０によれば，スロット紙１が挿入されたコア２の内周側にカメラ１１を挿入し，回転させつつ各スロット紙１のＶ字部分Ｖａ，Ｖｂをすべて撮影する。そして，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂの撮影像を走査し，その開き具合を判定することができる。従って，コア２の各スロット３に挿入されたスロット紙１の挿入状態を簡易な方法で検査することができる。
【００４２】
なお，本形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。
例えば，スロットの両側のＶ字部分を１画像に撮影するとしたが，１箇所ごと別々に撮影してもよいし，より多くのＶ字部分を１画像に入れてもよい。また，判定時の走査線の数や走査方向は一例であり，上記の例に限らない。また，スロット３の開口部の左側の辺縁部を判定する場合と右側の辺縁部を判定する場合とで，走査方向を逆にしても良い。また，カメラの回転と撮影を交互に繰り返すとしたが，回転しつつ撮影してもよい。撮影の順序ももちろん上記の例に限らない。また，１台のコアについて，全箇所の撮影を終了してから判定工程に入っても良いし，撮影と判定を交互に繰り返しても良いし，並行して行っても良い。また例えば，コアに設けられるスロットの数や，コアの大きさ等は一例である。また，積層鋼板のコアに限るものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】スロット紙がコアのスロットに挿入された状態を示す斜視図である。
【図２】スロット紙がコアのスロットに挿入された状態を示す斜視図である。
【図３】スロット紙を示す斜視図である。
【図４】本形態のスロット紙検査装置の概略構成を示す概略構成図である。
【図５】本形態によるスロット紙検査の手順を示す概略工程図である。
【図６】正常に挿入されたスロット紙の撮影画像の例を示す説明図である。
【図７】スロット紙の画像上に評価点を検出した状態を示す説明図である。
【図８】挿入状態がカス付きとなっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図９】挿入状態が開きすぎとなっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図１０】挿入状態がはじけ不良となっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図１１】本形態のスロット紙検査方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１ スロット紙
２ コア
３ スロット
４ 本体部
５ 折り曲げ部
８ 端面
１０ スロット紙検査装置
１１ カメラ
１５ パソコン
Ｖａ，Ｖｂ Ｖ字部分
【技術分野】
【０００１】
本発明は，コアに設けられたスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を検査するためのスロット紙検査方法および検査装置に関する。さらに詳細には，スロット紙の両端に形成されている折り曲げ部が適切な配置に挿入されているかどうかを検査するためのスロット紙検査方法および検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より，モータのステータ用のコアとして，リング状のコアの内周側に複数のスロットを等間隔に設けたものが用いられている。そして，リード線をコイル状にしたものを，それらのスロットのうちの所定の二つずつに挿入し，ステータを形成する。その際，各スロットには，リード線とコアとの絶縁を確保するためのスロット紙を挿入している。例えば，コアのすべてのスロットにまず，スロットの内周壁を覆うようにスロット紙を挿入する。その後，そのスロット紙の間にコイルを挿入する。
【０００３】
ここで，スロット紙の挿入状態が不適切だと，後工程でコイルを挿入する際に，スロット紙の脱落や破損が発生するおそれがある。特に，スロット紙の軸方向両端部に折り返し部が形成され，その折り返し部がコアの軸方向両端から外部に突出するように挿入されるものでは，折り返し部が適正に挿入されている必要がある。その確認のため，従来より，すべてのスロットにスロット紙が挿入された段階で，その挿入状態を目視で検査していた。
【０００４】
一方，従来より，立体物の形状を検査する検査装置としては，レーザ光を検査部材に照射してその照射線像を撮像するものが開示されている（例えば，特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−１３７８５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら，１つのコアに例えば４８箇所のスロットが形成されており，その両端部の挿入状態をすべて目視で検査することは検査者にとって負担が大きい。また，スロット紙の挿入工程やコイルの挿入工程等の前後の工程の自動化が進む中で，スロット紙の挿入状態の検査も自動化できることが望まれていた。しかし，レーザ光を使用する検査装置は比較的大型なものとなり，さほどの精密さが要求されない本検査にはあまり向いていない。より簡易な方法で検査できる装置が望まれていた。
【０００６】
本発明は，前記した従来の検査装置が有する問題点を解決するためになされたものである。すなわちその課題とするところは，コアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を簡易な方法で検査するためのスロット紙検査方法および検査装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題の解決を目的としてなされた本発明のスロット紙検査方法は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査方法であって，コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握し，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断するものである。
【０００８】
本発明のスロット紙検査方法によれば，スロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置が把握される。そして，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合には，Ｖ字部分の開き方が不足しているものであり，不良と判断される。また，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合には，Ｖ字部分が開きすぎているものであり，これも不良と判断される。そして，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断される。従って，そのＶ字部分の形状の良否が適切に判断される。例えば，カス付きであっても，「不良」とされることはない。
【０００９】
また，本発明は，少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査装置であって，コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，撮像する撮像部と，撮像部により撮像された画像をコアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握する交点位置把握部と，交点位置把握部の把握結果により，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断する良否判断部とを有するスロット紙検査装置にも及ぶ。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のスロット紙検査方法および検査装置によれば，コアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を簡易な方法で検査することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下，本発明を具体化した最良の形態について，添付図面を参照しつつ詳細に説明する。本形態は，ステータコアのスロットに挿入されたスロット紙の挿入状態を検査するためのスロット紙検査装置に本発明を適用したものである。
【００１２】
まず，本形態のスロット紙検査装置による検査対象について説明する。図１と図２に示すように，スロット紙１が挿入されるコア２は，積層鋼板によってリング状に形成されたものである。コア２の内周側には，径方向に所定の深さで，軸方向に延びた溝形状であるスロット３が複数個形成されている。各スロット３はいずれも同形状のものが，コア２の円周方向に等間隔に，ここでは計４８箇所設けられている。
【００１３】
スロット紙１は，絶縁性の紙または薄い樹脂等により，あらかじめ図３に示す形状に形成されたものである。すなわち，四角形の用紙の向かい合う２辺に沿って両辺部を少し折り曲げ，折り曲げられた部分を外側にして折り曲げた辺がＵ字形になるように，全体を曲げた形状である。これにより，各スロット紙１には，Ｕ字型の本体部４とその両端部において外側に折り返された折り曲げ部５とが形成されている。
【００１４】
上記のように形成されたスロット紙１は，コア２の各スロット３に１枚ずつ挿入される。各スロット紙１は，コア２の径方向外向きに押し込まれる。あるいは，スロット３の軸方向に差し込まれる。そして，その本体部４のＵ字形曲部がスロット３の内側底部に当接して配置される。なお，図２に示すように，各スロット３の間のティース部６には，コア２の内径側端部に略Ｔ字状の凸部７が形成されている。そのため，スロット３に挿入されたスロット紙１は，本体部４が凸部７に当接するため，コア２の内径側には容易に抜けることはない。
【００１５】
また，正常に挿入されたスロット紙１は，図２に示すように，図中上下の折り曲げ部５がともに，コア２の軸方向両端面８（図中上下面）から上下に突出した状態となる。そして，折り曲げ部５がコア２の周方向にやや開き，ティース部６に接触して抜け止めとなる。こうなるように，スロット紙１の大きさが設定されている。その結果，挿入された各スロット紙１をコア２の内径側から径方向に見ると，コア２の図中上側の端面８より上方に逆向きのＶ字部分Ｖａが，コア２の図中下側の端面８より下方にＶ字部分Ｖｂが，それぞれスロット３の両側部に形成されている。
【００１６】
本形態のスロット紙検査装置による検査対象は，図１に示すように，すべてのスロット３にそれぞれスロット紙１が挿入された状態のコア２である。そして，各スロット紙１につき，スロット３の軸方向両端面から突出しているＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが，適切な形状となっているかどうかを検査するものである。Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂは，各スロット紙１につき，合計４箇所ずつある。本形態では，これらのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを，それぞれ別個に検査する。従って，１つのコア２につき，検査箇所は，４×４８箇所である。これにより，スロット紙１の挿入状態を把握する。
【００１７】
本形態の検査装置１０は，図４に示すように，撮像部に相当するカメラ１１と，カメラ用コントローラ１２，昇降装置１３，回転装置１４を有している。また，撮影像の処理装置であるパソコン１５，撮影像や処理結果等を表示するための表示装置であるモニタ１６を有している。カメラ１１は，２次元画像が撮影できる画像処理用カメラであり，モノクロでもカラーでも良い。
【００１８】
カメラ用コントローラ１２は，カメラ１１の撮像範囲内にＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが適切に入るように，昇降装置１３や回転装置１４を制御する。さらに，カメラ１１を制御して画像を撮影する。ここでは，コア２の配置によって各スロット３の位置はあらかじめ決まっているので，カメラ１１の配置や向きの情報もあらかじめ与えておく。昇降装置１３と回転装置１４は，カメラ用コントローラ１２の制御に基づいてカメラ１１を移動させ，その位置や向きを変える。パソコン１５は，撮影された画像からＶ字部分Ｖａ，Ｖｂの形状を抽出し，その良否を判断する。撮像された画像や良否の判断結果はモニタ１６に表示される。
【００１９】
撮影および判定の手順は，およそ図５の通りである。まず，スロット紙１が全スロット３に挿入されたコア２をワークとして用意する。このワークをパレット等に載置し，所定の位置に固定する。カメラ１１を，昇降装置１３によってワークの内周側に挿入し，コア２の片側の端面とＶ字部分Ｖａ（またはＶｂ）とが同時に視野内に入る位置まで上昇あるいは下降させる。適切な位置にカメラ１１を移動させたら，スロット紙１を撮影する。ここでは，例えば図６に示すように，各スロット紙１について，スロット３の両側のＶ字部分Ｖａを同時に１画像に入るように撮影する。
【００２０】
次に，回転装置１４によって，カメラ１１をコア２の回転軸を中心として１周の４８分の１だけ回転させる。そして，隣のスロット３のＶ字部分Ｖａが１画像内に入るような位置にカメラ１１を移動させて撮影する。続いて，同様にカメラ１１の回転と撮影を続ける。全スロット紙１のＶ字部分Ｖａの撮影が終了したら，カメラ１１を昇降装置１３によってコア２の軸方向長さ程度だけ下降させる。そして，図中下側のＶ字部分Ｖｂを撮影できる位置まで移動させ，同様に１周分の撮影を行う。
【００２１】
さらに本形態では，コア２の端面が各画像中でほぼ水平となるように，カメラ１１の配置を設定する。なお，ここではコア２の内周側にカメラ１１を配置するとしたが，カメラ１１がコア２の内周に比較して大きい場合は，カメラ１１をコア２の外部においたまま撮影してもよい。その場合には，プリズムやレンズ，ミラー等を使用して，撮像範囲内にＶ字部分Ｖａが入るようにすればよい。
【００２２】
このように撮影することによって，図６に示すような各画像が得られる。すなわち，ほぼ水平のコア２の端面８と，その上（または下）に２箇所のＶ字部分Ｖａ（下の場合はＶｂ）がスロット３の両側に山形に並んだ形状となっている。次に，これらのＶ字部分Ｖａの形状の良否を判定する。なお，本形態では，スロット紙１とコア２とは，黒い背景に白い像として撮影される。これは，スロット紙１自体が淡黄色であるので，背景を暗くすることにより，はっきり撮影されるようにしているからである。また，コア２は金属であるので，照明の反射光により白く撮影される。
【００２３】
次に，各スロット紙１の撮影像から，ワークの良否を判定する方法について説明する。まず，図６に示すような撮影画像から，図７に示すように，１箇所のＶ字部分Ｖａが撮影されている範囲を切り出す。これは，判定の段階では，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂを１箇所ずつ判定するからである。以下では，図７に示すように，図６中左側のＶ字部分Ｖａを判断する場合を例にとって説明する。他の箇所については，それぞれ左右あるいは上下を変えて同様に判断できる。
【００２４】
次に，パソコン１５は，図７中において，コア２の端面８に平行な走査線に沿って走査する。ここでは，コア２の端面８が図中水平となるように撮影しているので，画像を水平に走査することになる。そして，図中上方から所定間隔で走査し，スロット紙１が走査線内に入ったら，スロット紙１と走査線との交点位置を取得する。この図では，走査線Ｓ１において初めて，スロット紙１と交差している。さらに，走査線Ｓ１に平行に所定の間隔Ｇをおいて順次下方を走査し，走査線Ｓ２〜Ｓｎとスロット紙１のＶ字部分Ｖａとの交点位置を取得する。
【００２５】
ここでは，走査線Ｓ１より下方でコア２の端面８より上方の範囲内を走査する。あるいは，間隔Ｇに応じて走査線の本数ｎをあらかじめ設定しておいてもよい。なお，本形態では，撮影画像を各走査線Ｓ１〜Ｓｎに沿って図中左から右へと走査し，背景（黒い）からスロット紙１の画像（白い）へと変わった位置を交点位置とする。この交点位置を図７〜図１０の各図中に黒丸で示している。ここでは，パソコン１５が交点位置把握部として機能する。
【００２６】
次に，後述するように，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂについて，交点位置の配置形状の良否を判断する。ここで，パソコン１５が良否判断部として機能する。そして，１つのワークについて，挿入されている全てのスロット紙１の全てのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂにおいて，良と判断された場合，そのワークは「ＯＫ」と判定される。図５に示すように，判定の結果が「ＯＫ」であれば，そのワークはそのまま後工程へと流される。しかし，１箇所でも不良形状と判断されたスロット紙１があった場合は，そのワークは「ＮＧ」と判定され，払い出される。
【００２７】
払い出されたワークは，後工程に流される以前に不良部分を修正する。本形態では，モニタ１６に不良箇所が分かるように表示する。作業者は，その表示された箇所のスロット紙１の挿入状態を手直しし，もう一度，本形態の検査装置１０に流して検査させる。不良箇所が無くなり，「ＯＫ」と判定されるまで，この手直しと検査を繰り返す。図中に破線で囲んでいる部分が，本形態の検査方法に相当する。
【００２８】
次に，Ｖ字部分Ｖａの形状について，良否の判断基準について説明する。上記のように，全ての交点位置が把握されたら，その配置を調べる。スロット紙１のＶ字部分Ｖａの形状には大まかに次の４パターンがある。そこで注目しているＶ字部分Ｖａが，このいずれに相当するかを判断する。
（Ａ）Ｖ字配置：Ｖ字部分ＶａがＶ字状の山形となっている（図７参照。）。
（Ｂ）カス付き：Ｖ字部分Ｖａにスロット紙１の切り屑Ｐが付着している（図８参照。）。
（Ｃ）開きすぎ：Ｖ字部分Ｖａの先端がコア２の端面８からかなり離れている（図９参照。）。
（Ｄ）はじけ不良：Ｖ字部分Ｖａが開いていない（図１０参照。）。
【００２９】
（Ａ）（図７）は，Ｖ字配置である。上部の２〜３段と下部１〜２段を除いて，すべての走査線上において交点位置が２箇所ずつあり，それらの間隔が図中上から下に向かって次第に広くなっている。この形状の場合では，スロット紙１はスロット３にちゃんと入っている。すなわち，折り曲げ部５がどこかに引っ掛かっていたり，きちんと折り曲げられていないということはない。この形状のＶ字部分Ｖａは良形状と判断される。
【００３０】
（Ｂ）（図８）は，スロット紙１に，スロット紙１の切り屑Ｐが付着しているものである。切り屑Ｐはスロット紙１の形成時に発生するものであり，絶縁性はスロット紙１と同じであるので，付着していても構わない。この場合，１つの走査線上に，交点位置が２箇所より多いものがある。この場合でも，図中最も左側の交点位置が，（Ａ）Ｖ字配置と同様に適切な角度で左向きに広がっていれば，良形状である。この形状のＶ字部分Ｖａは良形状と判断される。
【００３１】
（Ｃ）（図９）は，スロット紙１の折り曲げ部５の折りが甘く，開いてしまっているものである。この状態のスロット紙１では，後工程でこの中にコイル線を通したときに，破れたり抜けたりするおそれがあるので，好ましくない。この場合，取得された交点位置は，１走査線上にある２箇所間の距離が大きい。さらに，コア２に近い，図中下部の数段では１つの走査線上に交点位置が１箇所しかない。この形状のＶ字部分Ｖａは不良形状と判断される。
【００３２】
（Ｄ）（図１０）は，スロット紙１の折り曲げ部５が，スロット３の開口部等に引っ掛かって，完全には開いていないものである。この形状のものも，後工程でコイルの挿入によってコア２の軸方向に力を受けたときに，抜けてしまうおそれがあるので，好ましくない。この場合，取得された交点位置は，１走査線上にある２点間の距離が小さい。また，２点間の距離が図中上下の位置によって，ほとんど変化しない。さらに，図中左側の交点位置が，図中上から順に左向きに広がっておらず，途中から右向きにスロットに近づいている。この形状のＶ字部分Ｖａは不良形状と判断される。
【００３３】
本形態では，検査対象となっているスロット紙１のとりうる形状の範囲は限られている。そこで，次の２つの場合のいずれかに該当すれば，（Ｃ）または（Ｄ）であり，不良と判断される。まず，１走査線上に２箇所の交点位置があるものの，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かって，スロットから遠い側の交点位置がスロットに近づいている場合である。これは，（Ｄ）に相当する。また，走査線上に交点位置が１箇所のみしかない走査線の本数の割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合である。これは，（Ｃ）に相当する。
【００３４】
これら（Ｃ），（Ｄ）のいずれにも該当しない場合には，（Ａ）あるいは（Ｂ）と判断されるので良形状である。ワークに装着されているすべてのスロット紙１のすべてのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂが良形状であった場合は，「ＯＫ」と判定される。このように判定されたワークは，そのまま後工程へ流すことができる。一方，（Ｃ）あるいは（Ｄ）と判断された場合は不良形状である。いずれかのスロット紙１のいずれかのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂにこれらの不良形状が含まれていた場合は，「ＮＧ」と判定される。このように判定されたワークは，後工程へ流す前に手直しする。
【００３５】
次に，本形態のスロット紙検査装置１０による検査処理について，図１１のフローチャートを参照して説明する。本処理は，全てのスロット紙１が挿入されたワークが所定の位置にセットされた後に，実行される。
【００３６】
本処理が実行されると，まず，カメラ１１とカメラ用コントローラ１２とによって，コア端面８とスロット紙１の端部を含む画像を撮影する（Ｓ１０１）。また，昇降装置１３や回転装置１４によってカメラ１１を移動させ，全てのスロット紙１を撮像する。
【００３７】
次に，撮像された画像から，１つのＶ字部分Ｖａ，Ｖｂを切り出す（Ｓ１０２）。さらに，切り出した画像をコア端面８より遠い側からスキャンして，初めてスロット紙１の画像が出現した位置を第１の走査線Ｓ１として取得する（Ｓ１０３）。走査線Ｓ１から，コア２の端面８までの間に，所定の間隔で複数の走査線を設定する（Ｓ１０４）。そして，Ｓ１０３とＳ１０４で取得された各走査線Ｓ１〜Ｓｎに沿って，スロット３から遠い側からスロットに向けて走査し，各走査線とスロット紙１との交点位置を取得する（Ｓ１０５）。
【００３８】
Ｓ１０５で取得された交点位置の配置の良否を判断する。まず，１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいているかどうかを調べる（Ｓ１０６）。このようになっていたら（Ｓ１０６：Ｙｅｓ），はじけ不良であると判断する。
【００３９】
また，交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上であるかどうかを調べる（Ｓ１０７）。このようになっていたら（Ｓ１０７：Ｙｅｓ），開きすぎであると判断する。例えば，交点位置が１箇所のみであった走査線の本数が，全体の３分の１を超える場合である。Ｓ１０６とＳ１０７とのいずれもＮｏであれば，このＶ字部分は「良」であると判断する。または，Ｓ１０６とＳ１０７とのいずれかがＹｅｓであれば，このＶ字部分は「不良」であると判断する。
【００４０】
このワークについて全てのＶ字部分の判断が終了していなければ（Ｓ１１０：Ｎｏ），次のＶ字部分を切り出し，同様に判断する（Ｓ１０２〜Ｓ１０９）。全箇所の判断が終了したら（Ｓ１１０：Ｙｅｓ），そのうちに「不良」箇所があったかどうかによって，そのワークを判定する（Ｓ１１１）。すなわち，１箇所も「不良」箇所がなければ（Ｓ１１１：Ｎｏ），そのワークは「ＯＫ」である。１箇所でも「不良」箇所があれば（Ｓ１１１：Ｙｅｓ），そのワークは「ＮＧ」である。これで，本処理を終了する。
【００４１】
以上詳細に説明したように，本形態のスロット紙検査装置１０によれば，スロット紙１が挿入されたコア２の内周側にカメラ１１を挿入し，回転させつつ各スロット紙１のＶ字部分Ｖａ，Ｖｂをすべて撮影する。そして，各Ｖ字部分Ｖａ，Ｖｂの撮影像を走査し，その開き具合を判定することができる。従って，コア２の各スロット３に挿入されたスロット紙１の挿入状態を簡易な方法で検査することができる。
【００４２】
なお，本形態は単なる例示にすぎず，本発明を何ら限定するものではない。したがって本発明は当然に，その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良，変形が可能である。
例えば，スロットの両側のＶ字部分を１画像に撮影するとしたが，１箇所ごと別々に撮影してもよいし，より多くのＶ字部分を１画像に入れてもよい。また，判定時の走査線の数や走査方向は一例であり，上記の例に限らない。また，スロット３の開口部の左側の辺縁部を判定する場合と右側の辺縁部を判定する場合とで，走査方向を逆にしても良い。また，カメラの回転と撮影を交互に繰り返すとしたが，回転しつつ撮影してもよい。撮影の順序ももちろん上記の例に限らない。また，１台のコアについて，全箇所の撮影を終了してから判定工程に入っても良いし，撮影と判定を交互に繰り返しても良いし，並行して行っても良い。また例えば，コアに設けられるスロットの数や，コアの大きさ等は一例である。また，積層鋼板のコアに限るものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】スロット紙がコアのスロットに挿入された状態を示す斜視図である。
【図２】スロット紙がコアのスロットに挿入された状態を示す斜視図である。
【図３】スロット紙を示す斜視図である。
【図４】本形態のスロット紙検査装置の概略構成を示す概略構成図である。
【図５】本形態によるスロット紙検査の手順を示す概略工程図である。
【図６】正常に挿入されたスロット紙の撮影画像の例を示す説明図である。
【図７】スロット紙の画像上に評価点を検出した状態を示す説明図である。
【図８】挿入状態がカス付きとなっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図９】挿入状態が開きすぎとなっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図１０】挿入状態がはじけ不良となっているスロット紙の状態を示す説明図である。
【図１１】本形態のスロット紙検査方法を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１ スロット紙
２ コア
３ スロット
４ 本体部
５ 折り曲げ部
８ 端面
１０ スロット紙検査装置
１１ カメラ
１５ パソコン
Ｖａ，Ｖｂ Ｖ字部分
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査方法において，
コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握し，
１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，
交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，
これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断することを特徴とするスロット紙検査方法。
【請求項２】
少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査装置において，
コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，撮像する撮像部と，
前記撮像部により撮像された画像をコアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握する交点位置把握部と，
前記交点位置把握部の把握結果により，
１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，
交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，
これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断する良否判断部とを有することを特徴とするスロット紙検査装置。
【請求項１】
少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査方法において，
コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，コアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握し，
１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，
交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，
これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断することを特徴とするスロット紙検査方法。
【請求項２】
少なくとも１辺が折り曲げられたスロット紙を，その折り曲げ部が外側を向くように湾曲させてコアのスロットに挿入した挿入状態の良否を検査するスロット紙検査装置において，
コアの端面上におけるスロット紙の本体部と折り曲げ部とがなすＶ字部分を，撮像する撮像部と，
前記撮像部により撮像された画像をコアの端面と平行な複数の走査線に沿って走査して，各走査線とスロット紙との交点位置を把握する交点位置把握部と，
前記交点位置把握部の把握結果により，
１走査線上に２箇所の交点位置が把握された走査線上の２箇所の交点位置のうちスロットから遠い側の交点位置が，コアの端面より遠い側からコアの端面へ向かってスロットに近づいている場合に不良と判断し，
交点位置が把握されたすべての走査線の本数のうち，交点位置が１箇所のみ把握された走査線の本数が占める割合が，あらかじめ定めた閾値以上である場合にも不良と判断し，
これら２つの場合のいずれにも該当しない場合に良と判断する良否判断部とを有することを特徴とするスロット紙検査装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００９−５３１５８（Ｐ２００９−５３１５８Ａ）
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２２６１０（Ｐ２００７−２２２６１０）
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月２９日（２００７．８．２９）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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