ナビゲーション装置，ナビゲーションシステム
【課題】車両の停車に関する情報を考慮した推奨経路を探索可能にする。
【解決手段】制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の停車に関する停車情報を取得し、記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する。そして、停車情報データベース２０に記憶された停車情報に基づいて、車両が停車した頻度を表す統計停車情報を算出する。制御部１０は、算出された統計停車情報に基づいて、リンクの移動コストを補正するための停車係数を算出し、記憶部１１に記憶されている地図データに含まれる移動コストと停車係数とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する。
【解決手段】制御部１０は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の停車に関する停車情報を取得し、記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する。そして、停車情報データベース２０に記憶された停車情報に基づいて、車両が停車した頻度を表す統計停車情報を算出する。制御部１０は、算出された統計停車情報に基づいて、リンクの移動コストを補正するための停車係数を算出し、記憶部１１に記憶されている地図データに含まれる移動コストと停車係数とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データにおいて道路を表すリンクごとにその通過所要時間に応じたリンクコストを予め設定しておき、このリンクコストに基づいて出発地から目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−４２９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転手は、運転中に頻繁に停車したり、長時間停車したりするとストレスを感じることがある。そのため、ナビゲーション装置は停車回数が少ない経路を探索することが望ましい。しかし、従来のナビゲーション装置では、車両の停車に関する情報を考慮に入れて推奨経路を探索することはできなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様であるナビゲーション装置は、出発地から目的地までの推奨経路を探索し、推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、停車情報取得手段が取得した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、停車情報記憶手段に記憶された停車情報に基づいて、地図領域内の各リンクにおいて車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、統計停車情報算出手段により算出された統計停車情報に基づいて、地図領域内の各リンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明の別の一態様であるナビゲーションシステムは、複数のナビゲーション装置と、複数のナビゲーション装置と通信可能な通信センタとからなるナビゲーションシステムであって、複数のナビゲーション装置の各々は、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、停車情報取得手段が取得した停車情報を通信センタへ送信する停車情報送信手段と、推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、通信センタに対して複数のナビゲーション装置の各々を搭載した各車両が停車した度合いを表す統計停車情報を地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、情報送信要求手段が要求に応じて通信センタより送信される統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備え、通信センタは、停車情報送信手段により送信された停車情報を受信する停車情報受信手段と、停車情報受信手段により受信した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、複数のナビゲーション装置の停車情報に基づいて、情報送信要求手段により要求された統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、情報送信要求手段により統計停車情報の送信を要求したナビゲーション装置に対して、統計停車情報算出手段により算出された当該要求に対応した統計停車情報を送信する統計停車情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
車両の停車に関する情報を考慮に入れて推奨経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置の構成の一例である。
【図２】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置に記憶される停車情報データベースの一例である。
【図３】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置が停車情報データベースに停車情報を記憶する処理についてのフローチャートの一例である。
【図４】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図５】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図６】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図７】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図８】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムの構成の一例である。
【図９】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置が停車情報データベースに停車情報を記憶する処理についてのフローチャートの一例である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１の実施の形態］
本発明の第１の実施の形態によるナビゲーション装置の構成について、図１を用いて説明する。図１のナビゲーション装置１は、制御部１０、記憶部１１、表示モニタ１２、スピーカ１３、ＧＰＳ受信部１４、ジャイロセンサ１５、および入力装置１６を備える。ナビゲーション装置１は、車両と有線または無線で接続されており、ワイパーの作動状況や車両の走行速度などの情報を取得することができる。以降、ナビゲーション装置１を搭載した車両のことを自車両と記載する。
【０００９】
図１の制御部１０は、ナビゲーション装置１を動作させるための各種処理を実行するための部分であり、マイクロプロセッサ、各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。制御部１０により実行される処理には、たとえば経路探索処理や、マップマッチング処理、経路案内処理などがある。
【００１０】
制御部１０が実行する経路探索処理とは、予め設定された探索条件に基づいて、自車両の現在位置などの出発地から目的地までの推奨経路を探索するものである。目的地は、ナビゲーション装置１のユーザが入力装置１６を介して入力すればよい。自車両の現在位置は、制御部１０がＧＰＳ受信部１４を利用して算出することにより特定できる。
【００１１】
探索条件は、従来から様々なものが知られており、たとえば目的地に到達するまでに要する移動コストが最も少ない経路を探索するものなどがある。以降の説明では、経路探索処理の探索条件が移動コストの最も少ない経路を探索するものに設定されているものとする。なお、移動コストには、所要時間、リンク長、燃料消費量など様々な種類がある。
【００１２】
本発明の第１の実施の形態では、後述するように停車回数や停車時間など、自車両の停車に関する情報を自車両が走行した道路についてリンク単位で取得し、その情報を統計処理した結果に基づいて移動コストを補正する。以降、自車両の停車に関する情報のことを停車情報と記載する。そして、停車情報を統計処理して得られた算出結果を統計停車情報と記載する。取得された各リンクの停車情報は、記憶部１１にある停車情報データベース２０に記憶される。停車情報データベース２０は複数存在し、自車両が停車した状況に合わせて記憶するデータベースが選択される。停車情報や停車情報データベース２０のデータ構造や、停車情報を記憶する停車情報データベース２０の選択方法については、後述する。
【００１３】
制御部１０が実行する経路案内処理とは、経路探索処理により探索された推奨経路に沿って運転手が自車両を運転できるように、表示モニタ１２やスピーカ１３などを利用して運転手に案内を行う処理である。制御部１０は、表示モニタ１２に自車両の位置を示す印を付した地図を表示し、スピーカ１３から音声案内を出力する。
【００１４】
図１の記憶部１１は、ハードディスクなどを含む記憶媒体の集まりであり、道路地図を表す地図データや、アイコン等の画像データ、音声データを含む各種データが記憶されている。記憶部１１に記憶されているデータは、必要に応じて制御部１０により記憶部１１から読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
【００１５】
記憶部１１に記憶される地図データには、地図上の地点を表すノードに関する情報と、ノードが表す地点と地点の間を繋ぐ道路を表すリンクに関する情報とが含まれる。ノードに関する情報には、位置情報や地点名称に関する情報などが含まれる。リンクに関する情報には、リンクの識別情報、リンクが表す道路の長さであるリンク長や、道路種別、車両の通行が許可されている方向などの情報が含まれる。また、リンクに関する情報には、リンクごとの旅行時間などのようにリンクごとの移動コストの算出に用いる情報が含まれる。制御部１０は、これらの情報に基づいて、経路探索処理や、マップマッチング処理、経路案内処理などが実行される。なお、地図データには一定範囲の地図領域ごとに区分されたメッシュと呼ばれる管理単位が設定されており、地図データに含まれる各種データはメッシュ単位で指定することができる。
【００１６】
図１の表示モニタ１２は、様々な画像や映像などを表示するための装置であり、液晶ディスプレイ等が用いられる。制御部１０の制御に基づいて表示モニタ１２に地図や自車両の現在位置を表示することにより、ナビゲーション装置１は自車両を誘導する案内表示を行うことができる。
【００１７】
図１のスピーカ１３は、制御部１０の制御により、自車両の走行に関する様々な音声情報を出力する。たとえば、制御部１０により探索された経路に従って自車両を目的地まで案内するための案内用の音声や、警告音などを出力する。
【００１８】
図１のＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両の現在位置と現在日時を特定するための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、制御部１０は、所定数以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置および現在日時を算出することができる。制御部１０は、ＧＰＳ信号に基づいて算出された自車両の現在位置の時間変化を算出し、その自車両の現在位置の時間変化に基づいて、自車両が走行している方向と走行した距離を特定することができる。
【００１９】
ナビゲーション装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶された地図データや上記のようにして算出した自車両の現在位置が変化した軌跡などに基づいて、自車両がどの道路のリンク上に存在するかを特定する。このような処理をマップマッチング処理という。
【００２０】
図１のジャイロセンサ１５は、自車両の向きの変化に応じた角速度を検出するためのセンサである。このジャイロセンサ１５により検出された角速度に基づいて、自車両の向きが求められ、自車両が走行している方向を特定できる。
【００２１】
自車両がトンネル内を走行しているときや、高架下にあるサービスエリア内にあるときなど、ＧＰＳ受信部１４がＧＰＳ信号を受信できない場合がある。制御部１０は、ジャイロセンサ１５により検出される角速度、自車両からハーネスや無線通信等を介して送信される自車両の走行速度、および記憶部１１に記憶される地図データに基づいて、自車両の現在位置および走行している方向に関する情報を特定することもできる。このようにして特定された自車両の現在位置の軌跡に基づいてもマップマッチング処理を実行することができる。ＧＰＳ信号に基づいたマップマッチング処理と、角速度や走行速度等に基づいたマップマッチング処理とは併用することができる。
【００２２】
図１の入力装置１６は、ナビゲーション装置１を動作させるためにユーザから入力される各種操作を検出するための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１６を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地名等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、表示モニタ１２に表示された地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１６は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１６を表示モニタ１２と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
【００２３】
第１の実施の形態では、自車両が走行した道路についてリンクごとに停車情報を記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する。記憶部１１には、停車情報を記憶する停車情報データベース２０が複数ある。制御部１０によってリンク単位で停車情報が取得されると、各停車情報は自車両が停車したときの日種、時間帯、および天候などの条件に基づいて分類され、それぞれ別々の停車情報データベース２０に記憶される。日種に基づいた分類とは、たとえば自車両が停車した日付に対応した曜日ごとに停車情報を分類するものでよい。時間帯に基づいた分類とは、たとえば１日を１時間単位にわけたもので分類するものでよい。天候に基づいた分類とは、たとえば悪天候か否かなどで分類するものでよい。天候は、たとえばナビゲーション装置１の制御部１０が自車両から取得したワイパーの作動状態に関する信号に基づいて判断すればよい。すなわち、自車両からの信号によりワイパーが動作していることがわかった場合は、雨が降っているなどの悪天候であると判断すればよい。
【００２４】
図２は、記憶部１１に記憶されている停車情報データベースの一例を示すための図である。停車情報データベース２０には、地図データに記憶されている各リンクについて停車情報が記憶された回数の合計、すなわちリンクごとの停車情報の合計数を表す記憶回数を記憶するための記憶領域２１と、停車情報の各々を記憶するための記憶領域２２とが含まれる。記憶領域２２には、各リンクについて、記憶領域２１に記憶されている記憶回数と同じ数だけの停車情報が記憶されている。そして、記憶領域２２に記憶された各停車情報は、リンクの識別情報２２１、日時に関する情報２２２、滞在時間２２３、停車回数２２４、および総停車時間２２５を含む。
【００２５】
ナビゲーション装置１の制御部１０は、停車情報データベース２０に記憶された停車情報に対して統計処理を行い、統計停車情報を算出する。統計停車情報としては、たとえば以下で説明する平均停車回数、平均停車時間、平均滞在時間、停車間距離、停車間時間、停車割合などを算出すればよい。
【００２６】
平均停車回数は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクの各々について、列２２４に記憶されている停車回数の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。ここでいう平均とは、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均停車回数を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど停車回数の重みを大きくすればよい。
【００２７】
平均停車時間は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に記憶されているリンクの各々について、列２２５に記憶されている総停車時間の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。この平均に関しても、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均停車時間を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど総停車時間の重みを大きくすればよい。
【００２８】
平均滞在時間は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に記憶されているリンクについて、列２２３に記憶されている滞在時間の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。この平均に関しても、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均滞在時間を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど滞在時間の重みを大きくすればよい。
【００２９】
停車間距離は、記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクの各々について、そのリンク長を地図データから取得し、その値を上記の平均停車回数で割り算したものである。停車間距離は、自車両が各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車間距離が小さいほど自車両がより多く停車することを表す。本実施の形態では、停車間距離が所定の閾値よりも小さいとき、頻繁に停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３０】
停車間時間は、記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクについて算出した平均滞在時間を地図データ等に基づいて算出し、その値を平均停車回数で割り算したものである。停車間時間は、自車両が各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車間時間が小さいほど自車両がより多く停車することを表す。本実施の形態では、停車間時間が所定の閾値よりも小さいとき、頻繁に停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３１】
停車割合は、平均停車時間を平均滞在時間で割り算したものであり、ユーザが各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車割合が大きいほど、自車両がリンクに対応した道路上にいる間に自車両が長く停車していたことを表す。本実施の形態では、停車割合が所定の閾値よりも大きいとき、長時間停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３２】
次に、記憶部１１の停車情報データベース２０に停車情報を記憶する処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、ナビゲーション装置１が作動している間、制御部１０で実行されている。なお、制御部１０では、図３の処理が実行されている間、少なくともマップマッチング処理が並行して実行されている。
【００３３】
図３のステップＳ１０１では、制御部１０は、マップマッチング処理により自車両の現在位置がリンク上にマッチングされているか否かを判定する。図３の処理は、自車両がリンク上にマッチングされているときはステップＳ１０２に進み、自車両がリンク上にマッチングされていないときは、リンク上にマッチングされるまでステップＳ１０１で待機する。
【００３４】
図３のステップＳ１０２では、制御部１０は、自車両が走行中か否かを判定する。この判定は、たとえば自車両の走行速度が０か否かを判定すればよい。図３の処理は、自車両が走行中の場合はステップＳ１０３に進み、走行中でない場合はステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
図３のステップＳ１０３では、制御部１０は現在日時に関する情報を取得する。現在日時の情報は、たとえばＧＰＳ受信部１４から取得したＧＰＳ信号に基づいて取得すればよい。図３の処理は、現在日時に関する情報を取得したら、ステップＳ１０４に進む。
【００３６】
図３のステップＳ１０４では、制御部１０は自車両の現在位置がマッチングされているリンクについて、リンクの識別情報を地図データから取得する。図３の処理は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクの識別情報を取得したら、ステップＳ１０５に進む。
【００３７】
図３のステップＳ１０５では、制御部１０は、ステップＳ１０４で取得した識別情報のリンクについて、停車情報を初期化する。たとえば、ステップＳ１０４で取得した識別情報のリンクについて、滞在時間、停車回数、総停車時間の値を０にする。図３の処理は、停車情報の初期化が終了したらステップＳ１０６に進む。
【００３８】
図３のステップＳ１０６では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクについて天候に関する情報を取得する。たとえば、前述したとおり自車両からワイパーの作動状況に関する情報を取得すればよい。図３の処理は、天候に関する情報を取得したらステップＳ１０７に進む。
【００３９】
図３のステップＳ１０７では、制御部１０は、自車両が停車しているか否かを判定する。この判定は、たとえば自車両の走行速度が０か否かを判定すればよい。図３の処理は、自車両が停車している場合はステップＳ１０８に進む。走行中でない場合はステップＳ１５０に進む。
【００４０】
図３のステップＳ１０８では、制御部１０は、自車両の停車時間を測定する。自車両の停車時間は、たとえば次のように測定できる。まず、図３の処理がステップＳ１０７からステップＳ１０８に移行した直後の現在時刻を算出する。そして、現在時刻の算出が終了したら自車両が走行を開始するまで待機し、自車両が走行を開始したら再度現在時刻を算出する。このとき、二つの現在時刻の差が自車両の停車時間となる。なお、現在時刻は、ＧＰＳ受信部１４から取得したＧＰＳ信号に基づいて算出すればよい。また、自車両が走行を開始したか否かは、自車両から取得される走行速度に関する情報に基づいて判断すればよい。図３の処理は、停車時間を測定したらステップＳ１０９に進む。
【００４１】
図３のステップＳ１０９では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクにおける総停車時間の値を更新する。具体的には、当該リンクにおける総停車時間とステップＳ１０８で測定した停車時間とを加算し、その加算結果を総停車時間として再度記憶する。図３の処理は、総停車時間の値の更新が終了したらステップＳ１１０に進む。
【００４２】
図３のステップＳ１１０では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクにおける停車回数の値を１増加させる。図３の処理は、当該リンクにおける停車回数の値を１増加させたらステップＳ１０７に戻る。
【００４３】
図３のステップＳ１５０では、制御部１０は、ステップＳ１０１と同様に自車両の現在位置がリンクにマッチングされているか否かを判定する。図３の処理は、自車両の現在位置がリンクにマッチングされていればステップＳ１５１に進み、自車両の現在位置がリンクにマッチングされていない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
図３のステップＳ１５１では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクがステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクと同じか否かを判定する。図３の処理は、マッチングされているリンクがステップＳ１０４で取得したリンクと異なるものになっているときはステップＳ１５２に進み、ステップＳ１０４で取得したリンクと同じの場合はステップＳ１０７に戻る。
【００４５】
図３のステップＳ１５２では、制御部１０は、ステップＳ１０３と同様に、現在日時に関する情報を取得する。図３の処理は、現在日時に関する情報を取得したら、ステップＳ１５３に進む。
【００４６】
図３のステップＳ１５３では、制御部１０は、ステップＳ１０３で取得した現在日時と、ステップＳ１５２で取得した現在日時との差を算出し、自車両がステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクにマッチングされていた滞在時間を算出する。図３の処理は、滞在時間を算出したら、ステップＳ１５４に進む。
【００４７】
図３のステップＳ１５４では、制御部１０は、記憶部１１の中に複数存在する停車情報データベース２０の中から停車情報を記憶する停車情報データベース２０を一つ選択する。たとえば、ステップＳ１０３で取得した現在日時に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「日種」および「時間帯」を選択し、ステップＳ１０６で取得した天候に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「天候」を選択すればよい。図３の処理は、停車情報を記憶する停車情報データベース２０を選択したらステップＳ１５５に進む。
【００４８】
図３のステップＳ１５５では、制御部１０は、ステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクに関する停車情報をステップＳ１５４で選択した停車情報データベース２０に記憶する。停車情報の列２２１における「リンク」項目としては、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別情報を記憶すればよい。列２２２の「日時」項目としては、ステップＳ１０３で取得した現在日時でよい。列２２３の「滞在時間」項目は、ステップＳ１５３で算出した滞在時間でよい。列２２４の「停車回数」項目は、自車両が停車するたびにステップＳ１１０で１ずつ加算していった停車回数でよい。列２２５の「総停車時間」項目は、ステップＳ１０９で更新していった総停車時間でよい。図３の処理は、停車情報データベースへの停車情報の記憶が終了したら、ステップＳ１５６に進む。
【００４９】
図３のステップＳ１５６では、制御部１０は、ステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクについて、停車情報データベース２０に記憶されている記憶回数を１増加させる。図３の処理は、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別番号に対応した記憶回数を１増加させたらステップＳ１０３に戻る。
【００５０】
次に停車情報データベース２０に記憶した停車情報を用いて停車状況を考慮して経路探索処理を行う方法について図４〜図７を用いて説明する。図４は、統計停車情報を利用した経路探索処理に関するフローチャートである。図５〜図７は、図４の各ステップの処理について、その一例を示したものである。なお、図４〜図７の処理を実行する際、出発地と目的地は予め指定されているものとする。
【００５１】
本実施の形態における経路探索処理は、制御部１０において図４に示した三つのステップを実行することにより実行される。図４のステップＳ２０１では、経路探索処理をする地図領域をメッシュ単位で決定し、そのメッシュを通過する日時を推定する。さらに、推定した日時等に基づいて統計停車情報の算出に用いる停車情報が記憶されている停車情報データベース２０を選択する。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で選択した停車情報データベース２０に基づいて、各メッシュに含まれるリンクの統計停車情報を算出する。ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で算出した統計停車情報に基づいて移動コストを補正しつつ推奨経路を探索する。
【００５２】
図５は、図４のステップＳ２０１の処理の一例を示すフローチャートである。図５のステップＳ３０１では、制御部１０は、経路探索処理の対象とする地図領域、すなわち推奨経路の探索に用いる地図領域を決定する。推奨経路の探索に用いる地図領域は、出発地および目的地を含むものであって、地図データに含まれるメッシュ単位で決定される。推奨経路の探索に用いる地図領域は、たとえば出発地および目的地の位置に基づいた所定の範囲の領域としてもよいし、ダイクストラ法などを用いて探索した複数の仮経路の周辺としてもよい。なお、推奨経路の探索に用いる地図領域を決定するために探索される仮経路は必ずしも推奨経路と一致するものではない。図５の処理は、推奨経路の探索に用いる地図領域を決定したらステップＳ３０２に進む。
【００５３】
図５のステップＳ３０２では、制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュに到達する時間帯を決定する。各メッシュに到達する時間帯は、たとえば出発地からの直線距離に基づいて算出しもよいし、仮経路を探索したときに算出した移動コストに基づいて算出してもよいし、仮経路の各々に含まれるリンクのリンク長に基づいて算出してもよい。図５の処理は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュに到達する時間帯を決定したらステップＳ３０３に進む。
【００５４】
図５のステップＳ３０３では、制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュの天候に関する情報を決定する。各メッシュの天候に関する情報は、たとえば出発地におけるワイパーの作動状態に基づいて決定してもよいし、ナビゲーション装置１の外部から入手した天気予報に基づいて決定してもよいし、ユーザに入力装置１６を介して入力させてもよい。図５の処理は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュの天候に関する情報を決定したらステップＳ３０４に進む。
【００５５】
図５のステップＳ３０４では、制御部１０は、ステップＳ３０２で決定した時間帯およびステップＳ３０３で決定した天候に関する情報に基づいて、記憶部１１に含まれる複数の停車情報データベース２０の中からステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれるメッシュに対応するものを選択する。制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュと、上記で選択した停車情報データベース２０を識別する情報とを関連付けてＲＡＭに記憶する。停車情報データベース２０を識別する情報は、たとえば停車情報データベース２０が記憶部１１に記憶されているアドレスなどでよい。制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した各メッシュとそれぞれに対応した停車情報データベース２０を制御部１０のＲＡＭに記憶したら図５の処理を終了する。
【００５６】
図６は、図４のステップＳ２０２の処理の一例を示すフローチャートである。図６の処理は、制御部１０において、図４のステップＳ２０１（すなわち図５）の処理によりＲＡＭに記憶された情報を入力として実行される。図６の処理では、制御部１０は、図５のステップＳ３０１で決定した各メッシュに含まれる各リンクについてステップＳ４０１からステップＳ４０６までの処理を繰り返す。各ステップでは、制御部１０は、図５のステップＳ３０１で決定した各メッシュに含まれる各リンクについて、統計停車情報として平均停車回数、平均停車時間、平均滞在時間、停車間距離、停車間時間、および停車割合を算出する。算出された統計停車情報は、リンクの識別情報と共に制御部１０のＲＡＭに記憶される。
【００５７】
図６のステップＳ４０１では、制御部１０は平均停車回数を算出する。メッシュ内のリンクの識別番号等をキーとして停車情報データベース２０の記憶領域２１および記憶領域２２を検索し、当該リンクに対応した記憶回数と当該リンクに関する停車回数を検索する。そして、検索した結果に基づいて算術平均または加重平均を算出し、平均停車回数を算出する。
【００５８】
図６のステップＳ４０２では、制御部１０は、ステップＳ４０１と同様の方法で平均停車時間を算出する。図６のステップＳ４０３では、制御部１０は、ステップＳ４０１と同様の方法で平均滞在時間を算出する。
【００５９】
図６のステップＳ４０４では、制御部１０は、メッシュ内のリンクのリンク長を記憶部１１に含まれる地図データから取得し、そのリンク長をステップＳ４０１で算出した平均停車回数で割り算することにより停車間距離を算出する。
【００６０】
図６のステップＳ４０５では、制御部１０は、ステップＳ４０３で算出した平均滞在時間を、ステップＳ４０１で算出した平均停車回数で割り算することにより停車間時間を算出する。
【００６１】
図６のステップＳ４０６では、制御部１０は、ステップＳ４０２で算出した平均停車時間をステップＳ４０３で算出した平均滞在時間で割り算することにより停車割合を算出する。
【００６２】
図７は、図４のステップＳ２０３の処理の一例を示すフローチャートである。図７は、ダイクストラ法に基づいた経路探索処理に統計停車情報に基づいて移動コストを補正する処理を加えたフローチャートである。図７の経路探索処理は、出発地のノードと目的地のノード、図６で算出した統計停車情報とを入力とし、出発地から目的地までの推奨経路と到達コストを出力する。なお、以降の図７のフローチャートの説明では、説明を簡単にするため、出発地および目的地はノードの上にあるものとする。出発地または目的地がノード上にない場合は、たとえば出発地または目的地がマッチングされたリンクの識別情報とリンクの通行が許可されている方向に基づいて出発地のノードまたは目的地のノードを特定すればよい。
【００６３】
図７のフローチャートの処理では、未確定集合と確定集合というノードの集合を用いる。確定集合とは、出発地からそのノードまでの到達コストと最短経路が確定したノードを要素とする集合である。未確定集合とは、出発地から目的地までの到達コストと最短経路とが確定するまでの処理において参照されたノードであって、確定集合に含まれないノードを要素とする集合である。なお、図７の処理が開始するとき、確定集合も未確定集合も空集合である。
【００６４】
図７の処理においてノードが参照されると、参照されたノードはまず未確定集合の要素となる。制御部１０は、未確定集合の要素となったノードに対して、到達コストと先行ノードという二つの情報を生成する。生成された到達コストと先行ノードの値は、各ノードが未確定集合の要素である間は逐次更新され、確定集合の要素となったときに確定する。先行ノードとは、到達コストが記憶された時点での出発地から各ノードまでの最短経路において、各ノードに到達する直前のノードである。
【００６５】
図７の処理では、各ノードに対応した到達コストおよび最短経路は、出発地に近いノードから徐々に確定する。未確定集合の要素であるノードについての到達コストおよび最短経路が確定したとき、そのノードは未確定集合から取り出され、確定集合の要素として記憶される。目的地のノードが確定集合の要素となったとき、先行ノードに基づいて目的地から出発地に向かって確定集合に含まれるノードを辿ることにより推奨経路が得られる。
【００６６】
地図データに含まれるノードからは１以上のリンクが延びており別のノードに接続されている。以降、ノードから延びるリンクに接続されている別のノードのことを隣接ノードと記載する。
【００６７】
図７のステップＳ５０１では、制御部１０は、出発地のノードを未確定集合の要素とする。このとき、出発地のノードの到達コストは０とし、先行ノードはＮＵＬＬ（空情報）とする。出発地のノードを未確定集合の要素とする処理が完了したら、図７の処理はステップＳ５０２に進む。
【００６８】
図７のステップＳ５０２では、制御部１０は、未確定集合が空集合か否かを判定する。図７の処理は、未確定集合が空集合の場合はステップＳ５５３に進み、そうでない場合はステップＳ５０３に進む。
【００６９】
図７のステップＳ５０３では、制御部１０は、未確定集合の中から到達コストが最も小さいノードである最小ノードを取り出す。取り出したノードは、未確定集合の中から削除し、削除が完了したらステップＳ５０４に進む。
【００７０】
図７のステップＳ５０４では、制御部１０は、ステップＳ５０３で最小ノードとして取り出したノードを確定集合に加える。最小ノードが確定集合の要素となったら図７の処理はステップＳ５０５に進む。
【００７１】
図７のステップＳ５０５では、制御部１０は、最小ノードが目的地か否かを判定する。図７の処理は、最小ノードが目的地である場合はステップＳ５５６に進み、そうでない場合はステップＳ５０６に進む。
【００７２】
図７のステップＳ５０６では、制御部１０は、最小ノードの隣接ノードの各々について逐次にステップＳ５０７０以降の処理を繰り返す。
【００７３】
図７のステップＳ５０７０では、制御部１０は、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて、地図データに基づいて移動コストを取得する。最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて移動コストの取得が完了したら、図７の処理はステップＳ５０７１に進む。
【００７４】
図７のステップＳ５０７１では、制御部１０は、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクの統計停車情報を図６の処理で制御部１０のＲＡＭに記憶した統計停車情報の中から取得する。最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて統計停車情報の取得が完了したら、図７の処理はステップＳ５０７２に進む。
【００７５】
図７のステップＳ５０７２では、制御部１０は、ステップＳ５０７１で取得した統計停車情報に基づいて、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて停車係数を決定する。停車係数は、当該リンクについて移動コストを補正するための係数であり、リンクの移動コストに乗算することによりリンクの移動コストを補正するものである。停車係数は、たとえば当該リンクの停車間距離が所定の閾値以下のとき、当該リンクの停車間移動時間が所定の閾値以下のとき、または当該リンクの停車割合が所定の閾値以上のとき、１より大きい所定の値に決定される。一方、たとえば当該リンクの停車間距離が所定の閾値より大きく、かつ、当該リンクの停車間時間が所定の閾値より大きく、かつ、当該リンクの停車割合が所定の閾値より小さいとき、停車係数は１に決定される。当該リンクの停車係数を決定したら図７の処理は、ステップＳ５０８０に進む。
【００７６】
図７のステップＳ５０８０では、制御部１０は、処理中の隣接ノードが未確定集合の中に含まれるか否かを判定する。図７の処理は、当該隣接ノードが未確定集合に含まれる場合はステップＳ５０９０に進み、そうでない場合はステップＳ５０８１に進む。
【００７７】
図７のステップＳ５０８１では、制御部１０は、処理中の隣接ノードを未確定集合の要素に加える。このとき、処理中の隣接ノードの先行ノードはＮＵＬＬとし、その到達コストは到達コストとして設定し得る最大の値とする。当該隣接ノードを未確定集合に含めたら、図７の処理はステップＳ５０９０に進む。
【００７８】
図７のステップＳ５０９０では、制御部１０は、下記の判定式（１）を評価する。図７の処理は、判定式（１）が肯定判定されたら処理中の隣接ノードの到達コストを緩和するためにステップＳ５０９１に進む。一方、判定式（１）が否定判定された場合は、処理中の隣接ノードの処理を終了し、ステップＳ５０６に進み、次の隣接ノードの処理を開始する。最小ノードの隣接ノードすべてについて処理が終了した場合は、ステップＳ５０２に戻る。判定式（１）において、Ｃadjは処理中の隣接ノードの到達コスト、Ｃminは最小ノードの到達コスト、ｌadjは最小ノードと当該隣接ノードとの間のリンクの移動コスト、sは最小ノードと当該隣接ノードとの間のリンクの停車係数である。
【００７９】
【数１】
―――（１）
【００８０】
図７のステップＳ５０９１では、制御部１０は、処理中の隣接ノードの到達コストをＣmin＋ｌadj×ｓに更新する。処理中の隣接ノードの到達コストを変更したら、図７の処理はステップＳ５０９２に進む。
【００８１】
図７のステップＳ５０９２では、制御部１０は、処理中の隣接ノードの先行ノードを最小ノードに更新する。処理中の隣接ノードの先行ノードを更新したら、処理中の隣接ノードの処理を終了し、ステップＳ５０６に進み、次の隣接ノードの処理を開始する。全ての隣接ノードについて処理が終了したらステップＳ５０２に戻る。
【００８２】
図７のステップＳ５５３では、制御部１０は、表示モニタ１２などを介して目的地に到達できないことをユーザに報知し、図７の処理を終了する。
【００８３】
図７のステップＳ５５６では、制御部１０は、先行ノードに基づいて推奨経路を出力し、図７の処理を終了する。
【００８４】
以上で説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００８５】
第１の実施の形態のナビゲーション装置１は、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を地図データの一部として記憶部１１を備えている。図３の処理により車両が停車した道路に対応したリンクについて停車状況を表す停車情報を取得し、図２のように記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する（図３のステップＳ１５５）。そして、推奨経路を探索する地図領域を決定し（図５のステップＳ３０１）、その地図領域内のリンクについて、停車情報データベースに記憶された停車情報に基づいて停車間距離、停車間時間、および停車割合という車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出し（図６のステップＳ４０４〜Ｓ４０６）、統計停車情報に基づいて停車係数を決定し（図７のステップＳ５０７２）、記憶部１１に記憶されている地図データに含まれる移動コストと停車係数とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する（図７）。これにより、停車回数や停車時間などを考慮に入れた推奨経路を探索することができる。
【００８６】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における構成を図８に示す。図８に示す第２の実施の形態はナビゲーションシステムであり、ナビゲーション装置８１、通信端末２、通信回線網３、および通信センタ４からなる。ナビゲーション装置８１は、通信端末２および通信回線網３を介して通信センタ４と無線接続することができる。通信センタ４は、複数のナビゲーション装置８１と接続することができる。
【００８７】
通信端末２は、ナビゲーション装置８１の制御により、必要に応じて通信回線網３と無線接続を行う。通信端末２と通信回線網３が無線接続する際には、通信回線網３が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、その周囲の所定の通信エリア内にある通信端末２と無線通信することが可能であり、全国各地に散在している。なお、通信端末２は、たとえば携帯電話などである。また、通信回線網３は、たとえば携帯電話回線網やインターネットなどにより構築される。
【００８８】
複数のナビゲーション装置８１の各々は、異なる車両に接続されており、接続されている車両の停車に関する停車情報を取得し、取得した停車情報を通信端末２と通信回線網３とを介して通信センタ４へ送信する。通信センタ４は、複数の停車情報データベース２０を記憶しており、複数のナビゲーション装置８１から受信した停車情報を日種、時間帯、および天候で分類し、条件にあった停車情報データベース２０に記憶している。そして、通信センタ４は、停車情報データベース２０に記憶した停車情報に基づいて統計停車情報を算出することができる。通信センタ４が複数のナビゲーション装置８１から取得した停車情報に基づいて統計停車情報を算出することにより、第１の実施の形態でナビゲーション装置１が算出した統計停車情報よりも精度の高い情報を算出することができる。
【００８９】
ナビゲーション装置８１は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１と同様に、制御部１０、記憶部１１、表示モニタ１２、スピーカ１３、ＧＰＳ受信部１４、ジャイロセンサ１５、および入力装置１６を備える。ナビゲーション装置８１は、車両と有線または無線で接続されており、ワイパーの作動状況や車両の走行速度などの情報を取得することができる。ナビゲーション装置８１の記憶部１１は、停車情報データベース２０を記憶していなくてもよい。
【００９０】
ナビゲーション装置８１の各々は、制御部１０において統計停車情報を算出するかわりに、通信センタ４に所望の条件（日種、時間帯、天候）かつ所望の地図領域の統計停車情報を送信するよう要求する。通信センタ４は、ナビゲーション装置８１からの要求に応じて所望された統計停車情報を停車情報データベース２０に記憶された停車情報に基づいて算出し、算出した統計停車情報をナビゲーション装置８１に送信する。ナビゲーション装置８１は、通信センタ４から送信された統計停車情報を受信し、受信した統計停車情報に基づいて、図７と同様の処理を実行し、推奨経路を探索する。
【００９１】
ナビゲーション装置８１の制御部１０が停車情報を取得し、取得した停車情報を通信センタ４に送信する処理について図９を用いて説明する。図９の処理は、図３のステップＳ１５４からＳ１５６までの処理をステップＳ６０１に置き換えたものである。ここでは、図３と同じ処理であるステップに関しては説明を省略する。
【００９２】
図９のステップＳ６０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、通信端末２および通信回線網３を介して停車情報を通信センタ４に送信する。通信センタ４に送信する停車情報の「リンク」項目（図２の列２２１）は、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別情報を記憶すればよい。「日時」項目（図２の列２２２）としては、ステップＳ１０３で取得した現在日時でよい。「滞在時間」項目（図２の列２２３）は、ステップＳ１５３で算出した滞在時間でよい。「停車回数」項目（図２の列２２４）は、自車両が停車するたびにステップＳ１１０で１ずつ加算していった停車回数でよい。「総停車時間」項目（図２の列２２５）は、ステップＳ１０９で更新していった総停車時間でよい。
【００９３】
通信センタ４がナビゲーション装置８１から送信された停車情報を受信し、受信した停車情報を停車情報データベース２０に記憶する処理について、図１０を用いて説明する。図１０の処理を開始した通信センタ４は、ステップＳ７０１において、ナビゲーション装置８１から停車情報が送信されてくるまで待機する。ナビゲーション装置８１から停車情報が送信されてくると、図１０の処理はステップＳ７０２に進み、送信されてきた停車情報を受信する。
【００９４】
停車情報を受信した通信センタ４は図１０のステップＳ７０３において、ステップＳ７０２で受信した停車情報に基づいて、複数存在する停車情報データベース２０の中から停車情報を記憶する停車情報データベース２０を一つ選択する。たとえば、停車情報に含まれている日時に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「日種」および「時間帯」を選択し、停車情報に含まれている天候に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「天候」を選択すればよい。停車情報を記憶する停車情報データベース２０を選択した通信センタ４は、図１０のステップＳ７０４において、停車情報データベース２０にステップＳ７０２で受信した停車情報を記憶する。そして、図１０のステップＳ７０５では、ステップＳ７０４において記憶した停車情報に対応するリンクについて、停車情報データベース２０の記憶領域２１の記憶回数を１増やす。
【００９５】
ナビゲーション装置８１の制御部１０において実行される経路探索処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。図１１のフローチャートは、図４のフローチャートのステップＳ２０２をステップＳ８０１およびＳ８０２に置き換えたものである。図１１のステップＳ２０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、図５の処理を実行して経路探索処理をする地図領域および経路探索処理を実行するのに必要な停車情報データベース２０を選択する。そして、図１１のステップＳ８０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、ステップＳ２０１で選択した停車情報データベース２０に記憶されている所望の地図領域の範囲内のリンクに関して統計停車情報を送信するよう通信センタ４に要求する。そして、図１１のステップＳ８０２では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、通信センタ４から送信されてきた統計停車情報を受信する。図１１のステップＳ２０３では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、図７の処理を実行して統計停車情報を利用した経路探索処理を実行する。
【００９６】
図１１のステップＳ８０１において、ナビゲーション装置８１から統計停車情報の送信を要求された通信センタ４が、要求された統計停車情報を算出しナビゲーション装置８１へ送信する処理について図１２のフローチャートを用いて説明する。図１２に示す処理は、ナビゲーション装置８１から送信された統計停車情報の要求を受信したときに実行する処理である。図１２のステップＳ９０１では、通信センタ４がナビゲーション装置８１の代わりに図６の処理を実行し、要求された統計停車情報を算出する。そして、図１２のステップＳ９０２では、ステップＳ９０１において算出した統計停車情報をナビゲーション装置８１に送信する。送信された統計停車情報は、前述した図１１のステップＳ８０２においてナビゲーション装置８１により受信される。
【００９７】
以上で説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００９８】
本発明の第２の実施の形態は、複数のナビゲーション装置８１と通信センタ４からなるナビゲーションシステムである。複数のナビゲーション装置８１の各々は、道路を表すリンクの移動コストに関する情報を含む地図データを記憶部１１に記憶しており、当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得し（図９のステップＳ１０１〜１５３）、取得した停車情報を通信センタ４へ送信する（図９のＳ６０１）。また、推奨経路を探索する地図領域を決定し（図１１のステップＳ２０１、図５のステップＳ３０１）、その地図領域の範囲内にあるリンクについて、前記車両が停車した度合いを表す統計停車情報を送信するよう通信センタ４に要求し（図１１のステップＳ８０１）、要求した統計停車情報を受信する（図１１のステップＳ８０２）。そして、受信した停車間距離、停車間時間、および停車割合という統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための停車係数ｓを算出し（図７のＳ５０７２）、地図データに含まれるリンクの移動コストに関する情報と停車係数ｓとに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する（図７）。一方、通信センタ４は、ナビゲーション装置８１から送信された停車情報を受信し（図１０のステップＳ７０１およびステップＳ７０２）、受信した停車情報を停車情報データベース２０に記憶する（図１０のステップＳ７０３およびステップＳ７０４）。さらにナビゲーション装置８１から統計停車情報の送信の要求を受けたら図１２の処理を実行し、ナビゲーション装置８１が所望する統計停車情報を算出し（図１２のステップＳ９０１、図６）、算出された統計停車情報の送信要求を行ったナビゲーション装置８１へ送信する（図１２のステップＳ９０２）。これにより、停車回数や停車時間などの停車状況を考慮に入れた推奨経路を探索することができる。さらに、複数のナビゲーション装置８１から取得した停車情報に基づいて統計停車情報を算出するため、統計停車情報の制度を高めることができる。
【００９９】
以上で説明した本発明の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【０１００】
（１）図７のステップＳ５０７２では、停車係数の決定において、停車間距離、停車間時間、および停車割合に基づいて算出したが、停車間距離、停車間時間、または停車割合のうち少なくとも一つを用いればよい。
【０１０１】
（２）図７のステップＳ５０７２の説明において、停車係数は所定の値に決定するとしたが、停車間距離、停車間時間、または停車割合に基づいた値としてもよい。たとえば、停車間距離等をその閾値で割り算したものを停車係数としてもよい。
【０１０２】
（３）図７のステップＳ５０７２の説明において、リンクの停車間距離が所定の閾値より大きく、かつ、リンクの停車間時間が所定の閾値より大きく、かつ、リンクの停車割合が所定の閾値より小さいとき、１に決定されることとしたが、１より小さい値としてもよい。また、そのようにした場合、リンクの停車間距離が所定の閾値以下のとき、リンクの停車間時間が所定の閾値以下のとき、またはリンクの停車割合が所定の閾値以上のときに停車係数を１に決定することとしてもよい。
【０１０３】
（４）本発明の実施の形態では、経路探索処理の一例としてダイクストラ法を基にした処理を提示したが、リンクに関する情報に基づいた移動コストが最も小さくなる経路を出力できるものであればこれに限定するものではない。たとえば、ベルマン・フォード法に基づいた処理でもよい。
【０１０４】
以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【符号の説明】
【０１０５】
１ ナビゲーション装置
２ 通信端末
３ 通信回線網
４ 通信センタ
１０ 制御部
１１ 記憶部
１２ 表示モニタ
１３ スピーカ
１４ ＧＰＳ受信部
１５ ジャイロセンサ
１６ 入力装置
２０ 停車情報データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、地図データにおいて道路を表すリンクごとにその通過所要時間に応じたリンクコストを予め設定しておき、このリンクコストに基づいて出発地から目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−４２９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転手は、運転中に頻繁に停車したり、長時間停車したりするとストレスを感じることがある。そのため、ナビゲーション装置は停車回数が少ない経路を探索することが望ましい。しかし、従来のナビゲーション装置では、車両の停車に関する情報を考慮に入れて推奨経路を探索することはできなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様であるナビゲーション装置は、出発地から目的地までの推奨経路を探索し、推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、停車情報取得手段が取得した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、停車情報記憶手段に記憶された停車情報に基づいて、地図領域内の各リンクにおいて車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、統計停車情報算出手段により算出された統計停車情報に基づいて、地図領域内の各リンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とする。
また、本発明の別の一態様であるナビゲーションシステムは、複数のナビゲーション装置と、複数のナビゲーション装置と通信可能な通信センタとからなるナビゲーションシステムであって、複数のナビゲーション装置の各々は、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、停車情報取得手段が取得した停車情報を通信センタへ送信する停車情報送信手段と、推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、通信センタに対して複数のナビゲーション装置の各々を搭載した各車両が停車した度合いを表す統計停車情報を地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、情報送信要求手段が要求に応じて通信センタより送信される統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備え、通信センタは、停車情報送信手段により送信された停車情報を受信する停車情報受信手段と、停車情報受信手段により受信した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、複数のナビゲーション装置の停車情報に基づいて、情報送信要求手段により要求された統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、情報送信要求手段により統計停車情報の送信を要求したナビゲーション装置に対して、統計停車情報算出手段により算出された当該要求に対応した統計停車情報を送信する統計停車情報送信手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
車両の停車に関する情報を考慮に入れて推奨経路を探索することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置の構成の一例である。
【図２】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置に記憶される停車情報データベースの一例である。
【図３】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置が停車情報データベースに停車情報を記憶する処理についてのフローチャートの一例である。
【図４】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図５】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図６】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図７】本発明の第１の実施の形態であるナビゲーション装置において推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図８】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムの構成の一例である。
【図９】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション装置が停車情報データベースに停車情報を記憶する処理についてのフローチャートの一例である。
【図１０】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図１１】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【図１２】本発明の第２の実施の形態であるナビゲーションシステムにおいて推奨経路を探索する処理についてフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１の実施の形態］
本発明の第１の実施の形態によるナビゲーション装置の構成について、図１を用いて説明する。図１のナビゲーション装置１は、制御部１０、記憶部１１、表示モニタ１２、スピーカ１３、ＧＰＳ受信部１４、ジャイロセンサ１５、および入力装置１６を備える。ナビゲーション装置１は、車両と有線または無線で接続されており、ワイパーの作動状況や車両の走行速度などの情報を取得することができる。以降、ナビゲーション装置１を搭載した車両のことを自車両と記載する。
【０００９】
図１の制御部１０は、ナビゲーション装置１を動作させるための各種処理を実行するための部分であり、マイクロプロセッサ、各種周辺回路、ＲＡＭ、ＲＯＭなどによって構成される。制御部１０により実行される処理には、たとえば経路探索処理や、マップマッチング処理、経路案内処理などがある。
【００１０】
制御部１０が実行する経路探索処理とは、予め設定された探索条件に基づいて、自車両の現在位置などの出発地から目的地までの推奨経路を探索するものである。目的地は、ナビゲーション装置１のユーザが入力装置１６を介して入力すればよい。自車両の現在位置は、制御部１０がＧＰＳ受信部１４を利用して算出することにより特定できる。
【００１１】
探索条件は、従来から様々なものが知られており、たとえば目的地に到達するまでに要する移動コストが最も少ない経路を探索するものなどがある。以降の説明では、経路探索処理の探索条件が移動コストの最も少ない経路を探索するものに設定されているものとする。なお、移動コストには、所要時間、リンク長、燃料消費量など様々な種類がある。
【００１２】
本発明の第１の実施の形態では、後述するように停車回数や停車時間など、自車両の停車に関する情報を自車両が走行した道路についてリンク単位で取得し、その情報を統計処理した結果に基づいて移動コストを補正する。以降、自車両の停車に関する情報のことを停車情報と記載する。そして、停車情報を統計処理して得られた算出結果を統計停車情報と記載する。取得された各リンクの停車情報は、記憶部１１にある停車情報データベース２０に記憶される。停車情報データベース２０は複数存在し、自車両が停車した状況に合わせて記憶するデータベースが選択される。停車情報や停車情報データベース２０のデータ構造や、停車情報を記憶する停車情報データベース２０の選択方法については、後述する。
【００１３】
制御部１０が実行する経路案内処理とは、経路探索処理により探索された推奨経路に沿って運転手が自車両を運転できるように、表示モニタ１２やスピーカ１３などを利用して運転手に案内を行う処理である。制御部１０は、表示モニタ１２に自車両の位置を示す印を付した地図を表示し、スピーカ１３から音声案内を出力する。
【００１４】
図１の記憶部１１は、ハードディスクなどを含む記憶媒体の集まりであり、道路地図を表す地図データや、アイコン等の画像データ、音声データを含む各種データが記憶されている。記憶部１１に記憶されているデータは、必要に応じて制御部１０により記憶部１１から読み出され、制御部１０が実行する様々な処理や制御に利用される。
【００１５】
記憶部１１に記憶される地図データには、地図上の地点を表すノードに関する情報と、ノードが表す地点と地点の間を繋ぐ道路を表すリンクに関する情報とが含まれる。ノードに関する情報には、位置情報や地点名称に関する情報などが含まれる。リンクに関する情報には、リンクの識別情報、リンクが表す道路の長さであるリンク長や、道路種別、車両の通行が許可されている方向などの情報が含まれる。また、リンクに関する情報には、リンクごとの旅行時間などのようにリンクごとの移動コストの算出に用いる情報が含まれる。制御部１０は、これらの情報に基づいて、経路探索処理や、マップマッチング処理、経路案内処理などが実行される。なお、地図データには一定範囲の地図領域ごとに区分されたメッシュと呼ばれる管理単位が設定されており、地図データに含まれる各種データはメッシュ単位で指定することができる。
【００１６】
図１の表示モニタ１２は、様々な画像や映像などを表示するための装置であり、液晶ディスプレイ等が用いられる。制御部１０の制御に基づいて表示モニタ１２に地図や自車両の現在位置を表示することにより、ナビゲーション装置１は自車両を誘導する案内表示を行うことができる。
【００１７】
図１のスピーカ１３は、制御部１０の制御により、自車両の走行に関する様々な音声情報を出力する。たとえば、制御部１０により探索された経路に従って自車両を目的地まで案内するための案内用の音声や、警告音などを出力する。
【００１８】
図１のＧＰＳ受信部１４は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して制御部１０へ出力する。ＧＰＳ信号には、自車両の現在位置と現在日時を特定するための情報として、そのＧＰＳ信号を送信したＧＰＳ衛星の位置と送信時刻が含まれている。したがって、制御部１０は、所定数以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置および現在日時を算出することができる。制御部１０は、ＧＰＳ信号に基づいて算出された自車両の現在位置の時間変化を算出し、その自車両の現在位置の時間変化に基づいて、自車両が走行している方向と走行した距離を特定することができる。
【００１９】
ナビゲーション装置１の制御部１０は、記憶部１１に記憶された地図データや上記のようにして算出した自車両の現在位置が変化した軌跡などに基づいて、自車両がどの道路のリンク上に存在するかを特定する。このような処理をマップマッチング処理という。
【００２０】
図１のジャイロセンサ１５は、自車両の向きの変化に応じた角速度を検出するためのセンサである。このジャイロセンサ１５により検出された角速度に基づいて、自車両の向きが求められ、自車両が走行している方向を特定できる。
【００２１】
自車両がトンネル内を走行しているときや、高架下にあるサービスエリア内にあるときなど、ＧＰＳ受信部１４がＧＰＳ信号を受信できない場合がある。制御部１０は、ジャイロセンサ１５により検出される角速度、自車両からハーネスや無線通信等を介して送信される自車両の走行速度、および記憶部１１に記憶される地図データに基づいて、自車両の現在位置および走行している方向に関する情報を特定することもできる。このようにして特定された自車両の現在位置の軌跡に基づいてもマップマッチング処理を実行することができる。ＧＰＳ信号に基づいたマップマッチング処理と、角速度や走行速度等に基づいたマップマッチング処理とは併用することができる。
【００２２】
図１の入力装置１６は、ナビゲーション装置１を動作させるためにユーザから入力される各種操作を検出するための装置であり、各種の入力スイッチ類を有している。ユーザは、入力装置１６を操作することにより、たとえば、目的地に設定したい施設や地名等を入力したり、予め登録された登録地の中から目的地を選択したり、表示モニタ１２に表示された地図を任意の方向にスクロールしたりすることができる。入力装置１６は、操作パネルやリモコンなどによって実現することができる。あるいは、入力装置１６を表示モニタ１２と一体化されたタッチパネルとしてもよい。
【００２３】
第１の実施の形態では、自車両が走行した道路についてリンクごとに停車情報を記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する。記憶部１１には、停車情報を記憶する停車情報データベース２０が複数ある。制御部１０によってリンク単位で停車情報が取得されると、各停車情報は自車両が停車したときの日種、時間帯、および天候などの条件に基づいて分類され、それぞれ別々の停車情報データベース２０に記憶される。日種に基づいた分類とは、たとえば自車両が停車した日付に対応した曜日ごとに停車情報を分類するものでよい。時間帯に基づいた分類とは、たとえば１日を１時間単位にわけたもので分類するものでよい。天候に基づいた分類とは、たとえば悪天候か否かなどで分類するものでよい。天候は、たとえばナビゲーション装置１の制御部１０が自車両から取得したワイパーの作動状態に関する信号に基づいて判断すればよい。すなわち、自車両からの信号によりワイパーが動作していることがわかった場合は、雨が降っているなどの悪天候であると判断すればよい。
【００２４】
図２は、記憶部１１に記憶されている停車情報データベースの一例を示すための図である。停車情報データベース２０には、地図データに記憶されている各リンクについて停車情報が記憶された回数の合計、すなわちリンクごとの停車情報の合計数を表す記憶回数を記憶するための記憶領域２１と、停車情報の各々を記憶するための記憶領域２２とが含まれる。記憶領域２２には、各リンクについて、記憶領域２１に記憶されている記憶回数と同じ数だけの停車情報が記憶されている。そして、記憶領域２２に記憶された各停車情報は、リンクの識別情報２２１、日時に関する情報２２２、滞在時間２２３、停車回数２２４、および総停車時間２２５を含む。
【００２５】
ナビゲーション装置１の制御部１０は、停車情報データベース２０に記憶された停車情報に対して統計処理を行い、統計停車情報を算出する。統計停車情報としては、たとえば以下で説明する平均停車回数、平均停車時間、平均滞在時間、停車間距離、停車間時間、停車割合などを算出すればよい。
【００２６】
平均停車回数は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクの各々について、列２２４に記憶されている停車回数の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。ここでいう平均とは、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均停車回数を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど停車回数の重みを大きくすればよい。
【００２７】
平均停車時間は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に記憶されているリンクの各々について、列２２５に記憶されている総停車時間の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。この平均に関しても、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均停車時間を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど総停車時間の重みを大きくすればよい。
【００２８】
平均滞在時間は、たとえば停車情報データベース２０の記憶領域２２に記憶されているリンクについて、列２２３に記憶されている滞在時間の合計を、記憶領域２１に記憶されている記憶回数で割ることで算出されるものである。この平均に関しても、算術平均でよく、また加重平均でもよい。加重平均により平均滞在時間を算出する場合は、たとえば列２２２に記憶されている日時が現在時刻に近いものほど滞在時間の重みを大きくすればよい。
【００２９】
停車間距離は、記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクの各々について、そのリンク長を地図データから取得し、その値を上記の平均停車回数で割り算したものである。停車間距離は、自車両が各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車間距離が小さいほど自車両がより多く停車することを表す。本実施の形態では、停車間距離が所定の閾値よりも小さいとき、頻繁に停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３０】
停車間時間は、記憶領域２２に停車情報が記憶されているリンクについて算出した平均滞在時間を地図データ等に基づいて算出し、その値を平均停車回数で割り算したものである。停車間時間は、自車両が各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車間時間が小さいほど自車両がより多く停車することを表す。本実施の形態では、停車間時間が所定の閾値よりも小さいとき、頻繁に停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３１】
停車割合は、平均停車時間を平均滞在時間で割り算したものであり、ユーザが各リンクにおいて停車する度合いを表す指標の一つであり、停車割合が大きいほど、自車両がリンクに対応した道路上にいる間に自車両が長く停車していたことを表す。本実施の形態では、停車割合が所定の閾値よりも大きいとき、長時間停車する必要があるリンクであるとして移動コストを加重する補正を行う。
【００３２】
次に、記憶部１１の停車情報データベース２０に停車情報を記憶する処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。図３に示す処理は、ナビゲーション装置１が作動している間、制御部１０で実行されている。なお、制御部１０では、図３の処理が実行されている間、少なくともマップマッチング処理が並行して実行されている。
【００３３】
図３のステップＳ１０１では、制御部１０は、マップマッチング処理により自車両の現在位置がリンク上にマッチングされているか否かを判定する。図３の処理は、自車両がリンク上にマッチングされているときはステップＳ１０２に進み、自車両がリンク上にマッチングされていないときは、リンク上にマッチングされるまでステップＳ１０１で待機する。
【００３４】
図３のステップＳ１０２では、制御部１０は、自車両が走行中か否かを判定する。この判定は、たとえば自車両の走行速度が０か否かを判定すればよい。図３の処理は、自車両が走行中の場合はステップＳ１０３に進み、走行中でない場合はステップＳ１０１に戻る。
【００３５】
図３のステップＳ１０３では、制御部１０は現在日時に関する情報を取得する。現在日時の情報は、たとえばＧＰＳ受信部１４から取得したＧＰＳ信号に基づいて取得すればよい。図３の処理は、現在日時に関する情報を取得したら、ステップＳ１０４に進む。
【００３６】
図３のステップＳ１０４では、制御部１０は自車両の現在位置がマッチングされているリンクについて、リンクの識別情報を地図データから取得する。図３の処理は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクの識別情報を取得したら、ステップＳ１０５に進む。
【００３７】
図３のステップＳ１０５では、制御部１０は、ステップＳ１０４で取得した識別情報のリンクについて、停車情報を初期化する。たとえば、ステップＳ１０４で取得した識別情報のリンクについて、滞在時間、停車回数、総停車時間の値を０にする。図３の処理は、停車情報の初期化が終了したらステップＳ１０６に進む。
【００３８】
図３のステップＳ１０６では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクについて天候に関する情報を取得する。たとえば、前述したとおり自車両からワイパーの作動状況に関する情報を取得すればよい。図３の処理は、天候に関する情報を取得したらステップＳ１０７に進む。
【００３９】
図３のステップＳ１０７では、制御部１０は、自車両が停車しているか否かを判定する。この判定は、たとえば自車両の走行速度が０か否かを判定すればよい。図３の処理は、自車両が停車している場合はステップＳ１０８に進む。走行中でない場合はステップＳ１５０に進む。
【００４０】
図３のステップＳ１０８では、制御部１０は、自車両の停車時間を測定する。自車両の停車時間は、たとえば次のように測定できる。まず、図３の処理がステップＳ１０７からステップＳ１０８に移行した直後の現在時刻を算出する。そして、現在時刻の算出が終了したら自車両が走行を開始するまで待機し、自車両が走行を開始したら再度現在時刻を算出する。このとき、二つの現在時刻の差が自車両の停車時間となる。なお、現在時刻は、ＧＰＳ受信部１４から取得したＧＰＳ信号に基づいて算出すればよい。また、自車両が走行を開始したか否かは、自車両から取得される走行速度に関する情報に基づいて判断すればよい。図３の処理は、停車時間を測定したらステップＳ１０９に進む。
【００４１】
図３のステップＳ１０９では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクにおける総停車時間の値を更新する。具体的には、当該リンクにおける総停車時間とステップＳ１０８で測定した停車時間とを加算し、その加算結果を総停車時間として再度記憶する。図３の処理は、総停車時間の値の更新が終了したらステップＳ１１０に進む。
【００４２】
図３のステップＳ１１０では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクにおける停車回数の値を１増加させる。図３の処理は、当該リンクにおける停車回数の値を１増加させたらステップＳ１０７に戻る。
【００４３】
図３のステップＳ１５０では、制御部１０は、ステップＳ１０１と同様に自車両の現在位置がリンクにマッチングされているか否かを判定する。図３の処理は、自車両の現在位置がリンクにマッチングされていればステップＳ１５１に進み、自車両の現在位置がリンクにマッチングされていない場合は、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
図３のステップＳ１５１では、制御部１０は、自車両の現在位置がマッチングされているリンクがステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクと同じか否かを判定する。図３の処理は、マッチングされているリンクがステップＳ１０４で取得したリンクと異なるものになっているときはステップＳ１５２に進み、ステップＳ１０４で取得したリンクと同じの場合はステップＳ１０７に戻る。
【００４５】
図３のステップＳ１５２では、制御部１０は、ステップＳ１０３と同様に、現在日時に関する情報を取得する。図３の処理は、現在日時に関する情報を取得したら、ステップＳ１５３に進む。
【００４６】
図３のステップＳ１５３では、制御部１０は、ステップＳ１０３で取得した現在日時と、ステップＳ１５２で取得した現在日時との差を算出し、自車両がステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクにマッチングされていた滞在時間を算出する。図３の処理は、滞在時間を算出したら、ステップＳ１５４に進む。
【００４７】
図３のステップＳ１５４では、制御部１０は、記憶部１１の中に複数存在する停車情報データベース２０の中から停車情報を記憶する停車情報データベース２０を一つ選択する。たとえば、ステップＳ１０３で取得した現在日時に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「日種」および「時間帯」を選択し、ステップＳ１０６で取得した天候に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「天候」を選択すればよい。図３の処理は、停車情報を記憶する停車情報データベース２０を選択したらステップＳ１５５に進む。
【００４８】
図３のステップＳ１５５では、制御部１０は、ステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクに関する停車情報をステップＳ１５４で選択した停車情報データベース２０に記憶する。停車情報の列２２１における「リンク」項目としては、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別情報を記憶すればよい。列２２２の「日時」項目としては、ステップＳ１０３で取得した現在日時でよい。列２２３の「滞在時間」項目は、ステップＳ１５３で算出した滞在時間でよい。列２２４の「停車回数」項目は、自車両が停車するたびにステップＳ１１０で１ずつ加算していった停車回数でよい。列２２５の「総停車時間」項目は、ステップＳ１０９で更新していった総停車時間でよい。図３の処理は、停車情報データベースへの停車情報の記憶が終了したら、ステップＳ１５６に進む。
【００４９】
図３のステップＳ１５６では、制御部１０は、ステップＳ１０４で識別情報を取得したリンクについて、停車情報データベース２０に記憶されている記憶回数を１増加させる。図３の処理は、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別番号に対応した記憶回数を１増加させたらステップＳ１０３に戻る。
【００５０】
次に停車情報データベース２０に記憶した停車情報を用いて停車状況を考慮して経路探索処理を行う方法について図４〜図７を用いて説明する。図４は、統計停車情報を利用した経路探索処理に関するフローチャートである。図５〜図７は、図４の各ステップの処理について、その一例を示したものである。なお、図４〜図７の処理を実行する際、出発地と目的地は予め指定されているものとする。
【００５１】
本実施の形態における経路探索処理は、制御部１０において図４に示した三つのステップを実行することにより実行される。図４のステップＳ２０１では、経路探索処理をする地図領域をメッシュ単位で決定し、そのメッシュを通過する日時を推定する。さらに、推定した日時等に基づいて統計停車情報の算出に用いる停車情報が記憶されている停車情報データベース２０を選択する。ステップＳ２０２では、ステップＳ２０１で選択した停車情報データベース２０に基づいて、各メッシュに含まれるリンクの統計停車情報を算出する。ステップＳ２０３では、ステップＳ２０２で算出した統計停車情報に基づいて移動コストを補正しつつ推奨経路を探索する。
【００５２】
図５は、図４のステップＳ２０１の処理の一例を示すフローチャートである。図５のステップＳ３０１では、制御部１０は、経路探索処理の対象とする地図領域、すなわち推奨経路の探索に用いる地図領域を決定する。推奨経路の探索に用いる地図領域は、出発地および目的地を含むものであって、地図データに含まれるメッシュ単位で決定される。推奨経路の探索に用いる地図領域は、たとえば出発地および目的地の位置に基づいた所定の範囲の領域としてもよいし、ダイクストラ法などを用いて探索した複数の仮経路の周辺としてもよい。なお、推奨経路の探索に用いる地図領域を決定するために探索される仮経路は必ずしも推奨経路と一致するものではない。図５の処理は、推奨経路の探索に用いる地図領域を決定したらステップＳ３０２に進む。
【００５３】
図５のステップＳ３０２では、制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュに到達する時間帯を決定する。各メッシュに到達する時間帯は、たとえば出発地からの直線距離に基づいて算出しもよいし、仮経路を探索したときに算出した移動コストに基づいて算出してもよいし、仮経路の各々に含まれるリンクのリンク長に基づいて算出してもよい。図５の処理は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュに到達する時間帯を決定したらステップＳ３０３に進む。
【００５４】
図５のステップＳ３０３では、制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュの天候に関する情報を決定する。各メッシュの天候に関する情報は、たとえば出発地におけるワイパーの作動状態に基づいて決定してもよいし、ナビゲーション装置１の外部から入手した天気予報に基づいて決定してもよいし、ユーザに入力装置１６を介して入力させてもよい。図５の処理は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュの天候に関する情報を決定したらステップＳ３０４に進む。
【００５５】
図５のステップＳ３０４では、制御部１０は、ステップＳ３０２で決定した時間帯およびステップＳ３０３で決定した天候に関する情報に基づいて、記憶部１１に含まれる複数の停車情報データベース２０の中からステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれるメッシュに対応するものを選択する。制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した地図領域に含まれる各メッシュと、上記で選択した停車情報データベース２０を識別する情報とを関連付けてＲＡＭに記憶する。停車情報データベース２０を識別する情報は、たとえば停車情報データベース２０が記憶部１１に記憶されているアドレスなどでよい。制御部１０は、ステップＳ３０１で決定した各メッシュとそれぞれに対応した停車情報データベース２０を制御部１０のＲＡＭに記憶したら図５の処理を終了する。
【００５６】
図６は、図４のステップＳ２０２の処理の一例を示すフローチャートである。図６の処理は、制御部１０において、図４のステップＳ２０１（すなわち図５）の処理によりＲＡＭに記憶された情報を入力として実行される。図６の処理では、制御部１０は、図５のステップＳ３０１で決定した各メッシュに含まれる各リンクについてステップＳ４０１からステップＳ４０６までの処理を繰り返す。各ステップでは、制御部１０は、図５のステップＳ３０１で決定した各メッシュに含まれる各リンクについて、統計停車情報として平均停車回数、平均停車時間、平均滞在時間、停車間距離、停車間時間、および停車割合を算出する。算出された統計停車情報は、リンクの識別情報と共に制御部１０のＲＡＭに記憶される。
【００５７】
図６のステップＳ４０１では、制御部１０は平均停車回数を算出する。メッシュ内のリンクの識別番号等をキーとして停車情報データベース２０の記憶領域２１および記憶領域２２を検索し、当該リンクに対応した記憶回数と当該リンクに関する停車回数を検索する。そして、検索した結果に基づいて算術平均または加重平均を算出し、平均停車回数を算出する。
【００５８】
図６のステップＳ４０２では、制御部１０は、ステップＳ４０１と同様の方法で平均停車時間を算出する。図６のステップＳ４０３では、制御部１０は、ステップＳ４０１と同様の方法で平均滞在時間を算出する。
【００５９】
図６のステップＳ４０４では、制御部１０は、メッシュ内のリンクのリンク長を記憶部１１に含まれる地図データから取得し、そのリンク長をステップＳ４０１で算出した平均停車回数で割り算することにより停車間距離を算出する。
【００６０】
図６のステップＳ４０５では、制御部１０は、ステップＳ４０３で算出した平均滞在時間を、ステップＳ４０１で算出した平均停車回数で割り算することにより停車間時間を算出する。
【００６１】
図６のステップＳ４０６では、制御部１０は、ステップＳ４０２で算出した平均停車時間をステップＳ４０３で算出した平均滞在時間で割り算することにより停車割合を算出する。
【００６２】
図７は、図４のステップＳ２０３の処理の一例を示すフローチャートである。図７は、ダイクストラ法に基づいた経路探索処理に統計停車情報に基づいて移動コストを補正する処理を加えたフローチャートである。図７の経路探索処理は、出発地のノードと目的地のノード、図６で算出した統計停車情報とを入力とし、出発地から目的地までの推奨経路と到達コストを出力する。なお、以降の図７のフローチャートの説明では、説明を簡単にするため、出発地および目的地はノードの上にあるものとする。出発地または目的地がノード上にない場合は、たとえば出発地または目的地がマッチングされたリンクの識別情報とリンクの通行が許可されている方向に基づいて出発地のノードまたは目的地のノードを特定すればよい。
【００６３】
図７のフローチャートの処理では、未確定集合と確定集合というノードの集合を用いる。確定集合とは、出発地からそのノードまでの到達コストと最短経路が確定したノードを要素とする集合である。未確定集合とは、出発地から目的地までの到達コストと最短経路とが確定するまでの処理において参照されたノードであって、確定集合に含まれないノードを要素とする集合である。なお、図７の処理が開始するとき、確定集合も未確定集合も空集合である。
【００６４】
図７の処理においてノードが参照されると、参照されたノードはまず未確定集合の要素となる。制御部１０は、未確定集合の要素となったノードに対して、到達コストと先行ノードという二つの情報を生成する。生成された到達コストと先行ノードの値は、各ノードが未確定集合の要素である間は逐次更新され、確定集合の要素となったときに確定する。先行ノードとは、到達コストが記憶された時点での出発地から各ノードまでの最短経路において、各ノードに到達する直前のノードである。
【００６５】
図７の処理では、各ノードに対応した到達コストおよび最短経路は、出発地に近いノードから徐々に確定する。未確定集合の要素であるノードについての到達コストおよび最短経路が確定したとき、そのノードは未確定集合から取り出され、確定集合の要素として記憶される。目的地のノードが確定集合の要素となったとき、先行ノードに基づいて目的地から出発地に向かって確定集合に含まれるノードを辿ることにより推奨経路が得られる。
【００６６】
地図データに含まれるノードからは１以上のリンクが延びており別のノードに接続されている。以降、ノードから延びるリンクに接続されている別のノードのことを隣接ノードと記載する。
【００６７】
図７のステップＳ５０１では、制御部１０は、出発地のノードを未確定集合の要素とする。このとき、出発地のノードの到達コストは０とし、先行ノードはＮＵＬＬ（空情報）とする。出発地のノードを未確定集合の要素とする処理が完了したら、図７の処理はステップＳ５０２に進む。
【００６８】
図７のステップＳ５０２では、制御部１０は、未確定集合が空集合か否かを判定する。図７の処理は、未確定集合が空集合の場合はステップＳ５５３に進み、そうでない場合はステップＳ５０３に進む。
【００６９】
図７のステップＳ５０３では、制御部１０は、未確定集合の中から到達コストが最も小さいノードである最小ノードを取り出す。取り出したノードは、未確定集合の中から削除し、削除が完了したらステップＳ５０４に進む。
【００７０】
図７のステップＳ５０４では、制御部１０は、ステップＳ５０３で最小ノードとして取り出したノードを確定集合に加える。最小ノードが確定集合の要素となったら図７の処理はステップＳ５０５に進む。
【００７１】
図７のステップＳ５０５では、制御部１０は、最小ノードが目的地か否かを判定する。図７の処理は、最小ノードが目的地である場合はステップＳ５５６に進み、そうでない場合はステップＳ５０６に進む。
【００７２】
図７のステップＳ５０６では、制御部１０は、最小ノードの隣接ノードの各々について逐次にステップＳ５０７０以降の処理を繰り返す。
【００７３】
図７のステップＳ５０７０では、制御部１０は、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて、地図データに基づいて移動コストを取得する。最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて移動コストの取得が完了したら、図７の処理はステップＳ５０７１に進む。
【００７４】
図７のステップＳ５０７１では、制御部１０は、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクの統計停車情報を図６の処理で制御部１０のＲＡＭに記憶した統計停車情報の中から取得する。最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて統計停車情報の取得が完了したら、図７の処理はステップＳ５０７２に進む。
【００７５】
図７のステップＳ５０７２では、制御部１０は、ステップＳ５０７１で取得した統計停車情報に基づいて、最小ノードと処理中の隣接ノードの間のリンクについて停車係数を決定する。停車係数は、当該リンクについて移動コストを補正するための係数であり、リンクの移動コストに乗算することによりリンクの移動コストを補正するものである。停車係数は、たとえば当該リンクの停車間距離が所定の閾値以下のとき、当該リンクの停車間移動時間が所定の閾値以下のとき、または当該リンクの停車割合が所定の閾値以上のとき、１より大きい所定の値に決定される。一方、たとえば当該リンクの停車間距離が所定の閾値より大きく、かつ、当該リンクの停車間時間が所定の閾値より大きく、かつ、当該リンクの停車割合が所定の閾値より小さいとき、停車係数は１に決定される。当該リンクの停車係数を決定したら図７の処理は、ステップＳ５０８０に進む。
【００７６】
図７のステップＳ５０８０では、制御部１０は、処理中の隣接ノードが未確定集合の中に含まれるか否かを判定する。図７の処理は、当該隣接ノードが未確定集合に含まれる場合はステップＳ５０９０に進み、そうでない場合はステップＳ５０８１に進む。
【００７７】
図７のステップＳ５０８１では、制御部１０は、処理中の隣接ノードを未確定集合の要素に加える。このとき、処理中の隣接ノードの先行ノードはＮＵＬＬとし、その到達コストは到達コストとして設定し得る最大の値とする。当該隣接ノードを未確定集合に含めたら、図７の処理はステップＳ５０９０に進む。
【００７８】
図７のステップＳ５０９０では、制御部１０は、下記の判定式（１）を評価する。図７の処理は、判定式（１）が肯定判定されたら処理中の隣接ノードの到達コストを緩和するためにステップＳ５０９１に進む。一方、判定式（１）が否定判定された場合は、処理中の隣接ノードの処理を終了し、ステップＳ５０６に進み、次の隣接ノードの処理を開始する。最小ノードの隣接ノードすべてについて処理が終了した場合は、ステップＳ５０２に戻る。判定式（１）において、Ｃadjは処理中の隣接ノードの到達コスト、Ｃminは最小ノードの到達コスト、ｌadjは最小ノードと当該隣接ノードとの間のリンクの移動コスト、sは最小ノードと当該隣接ノードとの間のリンクの停車係数である。
【００７９】
【数１】
―――（１）
【００８０】
図７のステップＳ５０９１では、制御部１０は、処理中の隣接ノードの到達コストをＣmin＋ｌadj×ｓに更新する。処理中の隣接ノードの到達コストを変更したら、図７の処理はステップＳ５０９２に進む。
【００８１】
図７のステップＳ５０９２では、制御部１０は、処理中の隣接ノードの先行ノードを最小ノードに更新する。処理中の隣接ノードの先行ノードを更新したら、処理中の隣接ノードの処理を終了し、ステップＳ５０６に進み、次の隣接ノードの処理を開始する。全ての隣接ノードについて処理が終了したらステップＳ５０２に戻る。
【００８２】
図７のステップＳ５５３では、制御部１０は、表示モニタ１２などを介して目的地に到達できないことをユーザに報知し、図７の処理を終了する。
【００８３】
図７のステップＳ５５６では、制御部１０は、先行ノードに基づいて推奨経路を出力し、図７の処理を終了する。
【００８４】
以上で説明した第１の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００８５】
第１の実施の形態のナビゲーション装置１は、道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を地図データの一部として記憶部１１を備えている。図３の処理により車両が停車した道路に対応したリンクについて停車状況を表す停車情報を取得し、図２のように記憶部１１の停車情報データベース２０に記憶する（図３のステップＳ１５５）。そして、推奨経路を探索する地図領域を決定し（図５のステップＳ３０１）、その地図領域内のリンクについて、停車情報データベースに記憶された停車情報に基づいて停車間距離、停車間時間、および停車割合という車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出し（図６のステップＳ４０４〜Ｓ４０６）、統計停車情報に基づいて停車係数を決定し（図７のステップＳ５０７２）、記憶部１１に記憶されている地図データに含まれる移動コストと停車係数とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する（図７）。これにより、停車回数や停車時間などを考慮に入れた推奨経路を探索することができる。
【００８６】
［第２の実施の形態］
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態における構成を図８に示す。図８に示す第２の実施の形態はナビゲーションシステムであり、ナビゲーション装置８１、通信端末２、通信回線網３、および通信センタ４からなる。ナビゲーション装置８１は、通信端末２および通信回線網３を介して通信センタ４と無線接続することができる。通信センタ４は、複数のナビゲーション装置８１と接続することができる。
【００８７】
通信端末２は、ナビゲーション装置８１の制御により、必要に応じて通信回線網３と無線接続を行う。通信端末２と通信回線網３が無線接続する際には、通信回線網３が有する不図示の無線基地局が用いられる。この無線基地局は、その周囲の所定の通信エリア内にある通信端末２と無線通信することが可能であり、全国各地に散在している。なお、通信端末２は、たとえば携帯電話などである。また、通信回線網３は、たとえば携帯電話回線網やインターネットなどにより構築される。
【００８８】
複数のナビゲーション装置８１の各々は、異なる車両に接続されており、接続されている車両の停車に関する停車情報を取得し、取得した停車情報を通信端末２と通信回線網３とを介して通信センタ４へ送信する。通信センタ４は、複数の停車情報データベース２０を記憶しており、複数のナビゲーション装置８１から受信した停車情報を日種、時間帯、および天候で分類し、条件にあった停車情報データベース２０に記憶している。そして、通信センタ４は、停車情報データベース２０に記憶した停車情報に基づいて統計停車情報を算出することができる。通信センタ４が複数のナビゲーション装置８１から取得した停車情報に基づいて統計停車情報を算出することにより、第１の実施の形態でナビゲーション装置１が算出した統計停車情報よりも精度の高い情報を算出することができる。
【００８９】
ナビゲーション装置８１は、第１の実施の形態のナビゲーション装置１と同様に、制御部１０、記憶部１１、表示モニタ１２、スピーカ１３、ＧＰＳ受信部１４、ジャイロセンサ１５、および入力装置１６を備える。ナビゲーション装置８１は、車両と有線または無線で接続されており、ワイパーの作動状況や車両の走行速度などの情報を取得することができる。ナビゲーション装置８１の記憶部１１は、停車情報データベース２０を記憶していなくてもよい。
【００９０】
ナビゲーション装置８１の各々は、制御部１０において統計停車情報を算出するかわりに、通信センタ４に所望の条件（日種、時間帯、天候）かつ所望の地図領域の統計停車情報を送信するよう要求する。通信センタ４は、ナビゲーション装置８１からの要求に応じて所望された統計停車情報を停車情報データベース２０に記憶された停車情報に基づいて算出し、算出した統計停車情報をナビゲーション装置８１に送信する。ナビゲーション装置８１は、通信センタ４から送信された統計停車情報を受信し、受信した統計停車情報に基づいて、図７と同様の処理を実行し、推奨経路を探索する。
【００９１】
ナビゲーション装置８１の制御部１０が停車情報を取得し、取得した停車情報を通信センタ４に送信する処理について図９を用いて説明する。図９の処理は、図３のステップＳ１５４からＳ１５６までの処理をステップＳ６０１に置き換えたものである。ここでは、図３と同じ処理であるステップに関しては説明を省略する。
【００９２】
図９のステップＳ６０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、通信端末２および通信回線網３を介して停車情報を通信センタ４に送信する。通信センタ４に送信する停車情報の「リンク」項目（図２の列２２１）は、ステップＳ１０４で記憶したリンクの識別情報を記憶すればよい。「日時」項目（図２の列２２２）としては、ステップＳ１０３で取得した現在日時でよい。「滞在時間」項目（図２の列２２３）は、ステップＳ１５３で算出した滞在時間でよい。「停車回数」項目（図２の列２２４）は、自車両が停車するたびにステップＳ１１０で１ずつ加算していった停車回数でよい。「総停車時間」項目（図２の列２２５）は、ステップＳ１０９で更新していった総停車時間でよい。
【００９３】
通信センタ４がナビゲーション装置８１から送信された停車情報を受信し、受信した停車情報を停車情報データベース２０に記憶する処理について、図１０を用いて説明する。図１０の処理を開始した通信センタ４は、ステップＳ７０１において、ナビゲーション装置８１から停車情報が送信されてくるまで待機する。ナビゲーション装置８１から停車情報が送信されてくると、図１０の処理はステップＳ７０２に進み、送信されてきた停車情報を受信する。
【００９４】
停車情報を受信した通信センタ４は図１０のステップＳ７０３において、ステップＳ７０２で受信した停車情報に基づいて、複数存在する停車情報データベース２０の中から停車情報を記憶する停車情報データベース２０を一つ選択する。たとえば、停車情報に含まれている日時に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「日種」および「時間帯」を選択し、停車情報に含まれている天候に関する情報に基づいて停車情報データベース２０の分類のうちの「天候」を選択すればよい。停車情報を記憶する停車情報データベース２０を選択した通信センタ４は、図１０のステップＳ７０４において、停車情報データベース２０にステップＳ７０２で受信した停車情報を記憶する。そして、図１０のステップＳ７０５では、ステップＳ７０４において記憶した停車情報に対応するリンクについて、停車情報データベース２０の記憶領域２１の記憶回数を１増やす。
【００９５】
ナビゲーション装置８１の制御部１０において実行される経路探索処理について、図１１のフローチャートを用いて説明する。図１１のフローチャートは、図４のフローチャートのステップＳ２０２をステップＳ８０１およびＳ８０２に置き換えたものである。図１１のステップＳ２０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、図５の処理を実行して経路探索処理をする地図領域および経路探索処理を実行するのに必要な停車情報データベース２０を選択する。そして、図１１のステップＳ８０１では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、ステップＳ２０１で選択した停車情報データベース２０に記憶されている所望の地図領域の範囲内のリンクに関して統計停車情報を送信するよう通信センタ４に要求する。そして、図１１のステップＳ８０２では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、通信センタ４から送信されてきた統計停車情報を受信する。図１１のステップＳ２０３では、ナビゲーション装置８１の制御部１０は、図７の処理を実行して統計停車情報を利用した経路探索処理を実行する。
【００９６】
図１１のステップＳ８０１において、ナビゲーション装置８１から統計停車情報の送信を要求された通信センタ４が、要求された統計停車情報を算出しナビゲーション装置８１へ送信する処理について図１２のフローチャートを用いて説明する。図１２に示す処理は、ナビゲーション装置８１から送信された統計停車情報の要求を受信したときに実行する処理である。図１２のステップＳ９０１では、通信センタ４がナビゲーション装置８１の代わりに図６の処理を実行し、要求された統計停車情報を算出する。そして、図１２のステップＳ９０２では、ステップＳ９０１において算出した統計停車情報をナビゲーション装置８１に送信する。送信された統計停車情報は、前述した図１１のステップＳ８０２においてナビゲーション装置８１により受信される。
【００９７】
以上で説明した第２の実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００９８】
本発明の第２の実施の形態は、複数のナビゲーション装置８１と通信センタ４からなるナビゲーションシステムである。複数のナビゲーション装置８１の各々は、道路を表すリンクの移動コストに関する情報を含む地図データを記憶部１１に記憶しており、当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得し（図９のステップＳ１０１〜１５３）、取得した停車情報を通信センタ４へ送信する（図９のＳ６０１）。また、推奨経路を探索する地図領域を決定し（図１１のステップＳ２０１、図５のステップＳ３０１）、その地図領域の範囲内にあるリンクについて、前記車両が停車した度合いを表す統計停車情報を送信するよう通信センタ４に要求し（図１１のステップＳ８０１）、要求した統計停車情報を受信する（図１１のステップＳ８０２）。そして、受信した停車間距離、停車間時間、および停車割合という統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための停車係数ｓを算出し（図７のＳ５０７２）、地図データに含まれるリンクの移動コストに関する情報と停車係数ｓとに基づいて出発地から目的地に到達するまでの推奨経路を探索する（図７）。一方、通信センタ４は、ナビゲーション装置８１から送信された停車情報を受信し（図１０のステップＳ７０１およびステップＳ７０２）、受信した停車情報を停車情報データベース２０に記憶する（図１０のステップＳ７０３およびステップＳ７０４）。さらにナビゲーション装置８１から統計停車情報の送信の要求を受けたら図１２の処理を実行し、ナビゲーション装置８１が所望する統計停車情報を算出し（図１２のステップＳ９０１、図６）、算出された統計停車情報の送信要求を行ったナビゲーション装置８１へ送信する（図１２のステップＳ９０２）。これにより、停車回数や停車時間などの停車状況を考慮に入れた推奨経路を探索することができる。さらに、複数のナビゲーション装置８１から取得した停車情報に基づいて統計停車情報を算出するため、統計停車情報の制度を高めることができる。
【００９９】
以上で説明した本発明の実施の形態は、以下のように変形して実施できる。
【０１００】
（１）図７のステップＳ５０７２では、停車係数の決定において、停車間距離、停車間時間、および停車割合に基づいて算出したが、停車間距離、停車間時間、または停車割合のうち少なくとも一つを用いればよい。
【０１０１】
（２）図７のステップＳ５０７２の説明において、停車係数は所定の値に決定するとしたが、停車間距離、停車間時間、または停車割合に基づいた値としてもよい。たとえば、停車間距離等をその閾値で割り算したものを停車係数としてもよい。
【０１０２】
（３）図７のステップＳ５０７２の説明において、リンクの停車間距離が所定の閾値より大きく、かつ、リンクの停車間時間が所定の閾値より大きく、かつ、リンクの停車割合が所定の閾値より小さいとき、１に決定されることとしたが、１より小さい値としてもよい。また、そのようにした場合、リンクの停車間距離が所定の閾値以下のとき、リンクの停車間時間が所定の閾値以下のとき、またはリンクの停車割合が所定の閾値以上のときに停車係数を１に決定することとしてもよい。
【０１０３】
（４）本発明の実施の形態では、経路探索処理の一例としてダイクストラ法を基にした処理を提示したが、リンクに関する情報に基づいた移動コストが最も小さくなる経路を出力できるものであればこれに限定するものではない。たとえば、ベルマン・フォード法に基づいた処理でもよい。
【０１０４】
以上で説明した各実施の形態や各種の変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されない。
【符号の説明】
【０１０５】
１ ナビゲーション装置
２ 通信端末
３ 通信回線網
４ 通信センタ
１０ 制御部
１１ 記憶部
１２ 表示モニタ
１３ スピーカ
１４ ＧＰＳ受信部
１５ ジャイロセンサ
１６ 入力装置
２０ 停車情報データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの推奨経路を探索し、前記推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
前記車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、
前記推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記停車情報記憶手段に記憶された停車情報に基づいて、前記地図領域内の各リンクにおいて前記車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、
前記統計停車情報算出手段により算出された統計停車情報に基づいて、前記地図領域内の各リンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて前記出発地から前記目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記停車情報取得手段が取得する前記停車情報は、前記統計停車情報算出手段において前記統計停車情報を算出するための情報と、前記停車情報記憶手段において前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報とを含み、
前記停車情報記憶手段は、前記停車情報を記憶する複数の記憶領域を備え、前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報に基づいて、前記停車情報を分類して記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記統計停車情報を算出するための情報は、前記車両が停車した道路に対応したリンクにおける停車回数、停車時間、および滞在時間の少なくとも一つを含み、
前記統計停車情報算出手段は、前記統計停車情報として、前記地図領域内のリンクでの停車間距離、停車間時間、および、停車割合の少なくとも一つを算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報は、前記車両が停車した日時および前記車両が停車した道路における天候に関する情報であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記天候に関する情報は、前記車両のワイパーの作動状態に基づいて取得した悪天候か否かを表す情報であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
複数のナビゲーション装置と、前記複数のナビゲーション装置と通信可能な通信センタとからなるナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション装置の各々は、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を前記通信センタへ送信する停車情報送信手段と、
推奨経路を探索する前記道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記通信センタに対して前記複数のナビゲーション装置の各々を搭載した各車両が停車した度合いを表す統計停車情報を前記地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、
前記情報送信要求手段が要求に応じて前記通信センタより送信される統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、
前記統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの前記推奨経路を探索する経路探索手段とを備え、
前記通信センタは、
前記停車情報送信手段により送信された前記停車情報を受信する停車情報受信手段と、
前記停車情報受信手段により受信した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、
前記複数のナビゲーション装置の停車情報に基づいて、前記情報送信要求手段により要求された統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、
前記情報送信要求手段により統計停車情報の送信を要求したナビゲーション装置に対して、前記統計停車情報算出手段により算出された当該要求に対応した統計停車情報を送信する統計停車情報送信手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
出発地から目的地までの推奨経路を探索し、前記推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
前記車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を通信センタへ送信する停車情報送信手段と、
前記推奨経路を探索する前記道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記通信センタに対して複数の車両が停車した度合いを表す統計停車情報を前記地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、
前記情報送信要求手段の要求に応じて前記通信センタより送信された統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、
前記統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて前記出発地から前記目的地に到達するまでの前記推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
出発地から目的地までの推奨経路を探索し、前記推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
前記車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、
前記推奨経路を探索する道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記停車情報記憶手段に記憶された停車情報に基づいて、前記地図領域内の各リンクにおいて前記車両が停車した度合いを表す統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、
前記統計停車情報算出手段により算出された統計停車情報に基づいて、前記地図領域内の各リンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて前記出発地から前記目的地に到達するまでの推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記停車情報取得手段が取得する前記停車情報は、前記統計停車情報算出手段において前記統計停車情報を算出するための情報と、前記停車情報記憶手段において前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報とを含み、
前記停車情報記憶手段は、前記停車情報を記憶する複数の記憶領域を備え、前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報に基づいて、前記停車情報を分類して記憶することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載のナビゲーション装置において、
前記統計停車情報を算出するための情報は、前記車両が停車した道路に対応したリンクにおける停車回数、停車時間、および滞在時間の少なくとも一つを含み、
前記統計停車情報算出手段は、前記統計停車情報として、前記地図領域内のリンクでの停車間距離、停車間時間、および、停車割合の少なくとも一つを算出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載のナビゲーション装置において、
前記停車情報を記憶する記憶領域を分類するための情報は、前記車両が停車した日時および前記車両が停車した道路における天候に関する情報であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記天候に関する情報は、前記車両のワイパーの作動状態に基づいて取得した悪天候か否かを表す情報であることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
複数のナビゲーション装置と、前記複数のナビゲーション装置と通信可能な通信センタとからなるナビゲーションシステムであって、
前記複数のナビゲーション装置の各々は、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
当該ナビゲーション装置を搭載した車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を前記通信センタへ送信する停車情報送信手段と、
推奨経路を探索する前記道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記通信センタに対して前記複数のナビゲーション装置の各々を搭載した各車両が停車した度合いを表す統計停車情報を前記地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、
前記情報送信要求手段が要求に応じて前記通信センタより送信される統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、
前記統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて出発地から目的地に到達するまでの前記推奨経路を探索する経路探索手段とを備え、
前記通信センタは、
前記停車情報送信手段により送信された前記停車情報を受信する停車情報受信手段と、
前記停車情報受信手段により受信した停車情報を記憶する停車情報記憶手段と、
前記複数のナビゲーション装置の停車情報に基づいて、前記情報送信要求手段により要求された統計停車情報を算出する統計停車情報算出手段と、
前記情報送信要求手段により統計停車情報の送信を要求したナビゲーション装置に対して、前記統計停車情報算出手段により算出された当該要求に対応した統計停車情報を送信する統計停車情報送信手段とを備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
出発地から目的地までの推奨経路を探索し、前記推奨経路に従って車両を案内するナビゲーション装置であって、
道路地図上の道路を表すリンクの移動コストに関する情報を少なくとも含む道路情報を記憶する道路情報記憶手段と、
前記車両が停車した道路に対応したリンクについて、停車状況を表す停車情報を取得する停車情報取得手段と、
前記停車情報取得手段が取得した停車情報を通信センタへ送信する停車情報送信手段と、
前記推奨経路を探索する前記道路地図上の地図領域を決定する地図領域決定手段と、
前記通信センタに対して複数の車両が停車した度合いを表す統計停車情報を前記地図領域内の各リンクについて送信するよう要求する情報送信要求手段と、
前記情報送信要求手段の要求に応じて前記通信センタより送信された統計停車情報を受信する統計停車情報受信手段と、
前記統計停車情報受信手段により受信した統計停車情報に基づいて、当該統計停車情報に対応したリンクの移動コストを補正するための補正値を算出する補正値算出手段と、
前記道路情報記憶手段に記憶されている移動コストと前記補正値算出手段により算出された補正値とに基づいて前記出発地から前記目的地に到達するまでの前記推奨経路を探索する経路探索手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−９３２９７（Ｐ２０１２−９３２９７Ａ）
【公開日】平成２４年５月１７日（２０１２．５．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２４２３２３（Ｐ２０１０−２４２３２３）
【出願日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月１７日（２０１２．５．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１０月２８日（２０１０．１０．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]