ナビゲーション装置
【課題】車両位置がマッチングされた道路と実際に車両が走行している道路とが異なる場合に、容易にマッチング位置を正しい道路に修正できるようにする。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、車両速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段１９と、車両情報検出手段１９から車速情報またはブレーキ情報の何れか一方または両方を取得するとともに、更に他の情報を取得する比較対照情報取得手段２０と、マッチング正誤判別手段１８と、を備え、マッチング正誤判別手段１８は、比較対照情報取得手段２０が取得した比較対照情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、マッチング制御手段１５は、マッチング位置を修正する。判別不能の際は、マッチング位置の確認または修正のためのメッセージを表示する。
【解決手段】ナビゲーション装置１は、車両速度を含む車両情報を検出する車両情報検出手段１９と、車両情報検出手段１９から車速情報またはブレーキ情報の何れか一方または両方を取得するとともに、更に他の情報を取得する比較対照情報取得手段２０と、マッチング正誤判別手段１８と、を備え、マッチング正誤判別手段１８は、比較対照情報取得手段２０が取得した比較対照情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、マッチング制御手段１５は、マッチング位置を修正する。判別不能の際は、マッチング位置の確認または修正のためのメッセージを表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を特定し地図上または案内経路上に現在位置を表示してユーザに通知するナビゲーション装置、特に、車載して使用し測位手段により測位した現在位置をマッチング処理して表示するナビゲーション装置に関するものであり、マッチングされている道路のリンク属性情報と、実際に車両から得られる車両状態情報または道路交通情報などの比較対照情報とを比較判別した結果に基づいて、車両が実際に走行している道路リンクにマッチング位置を修正し、あるいは実際の走行道路の確認を促す報知を行うようにしたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等で道路を走行する場合に、目的地に至るまで現在位置を求め、表示画面上に道路地図とともに現在位置を表示し、ユーザが道に迷うことなく目的地に到達できるように誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
現在位置を測定するために、人工衛星を利用したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ナビゲーションシステムが知られている。これは、地球上空を周回している複数の人工衛星からの電波を受信し、受信データを演算処理することによって現在位置を特定するものである。
【０００４】
ＧＰＳによって特定された現在位置は、ナビゲーション装置の地図記憶手段等に記憶されている地図データと比較され、例えば現在位置から最も近い道路にマッチング処理を行い、この位置がマッチング処理された現在位置として表示画面に表示される。これにより、ＧＰＳ測位に僅かな誤差があるような場合でも現在地を道路上に修正し違和感のない表示を行うことが可能となる。
【０００５】
また、ナビゲーション装置として、ユーザによって指定された出発地から目的地までの経路探索を行って案内経路を表示画面に表示し、測位された現在位置をこの案内経路と比較してマッチング処理を行うものもある。
【０００６】
マッチング処理の手法は種々提案されており、例えば、下記の特許文献１（特開平９−６８４３７号公報）にはカーソルにより修正位置を指定するナビゲーション装置の発明が開示されている。この特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、使用者が車両の位置の設定、あるいは測位した位置を修正する際に生じる大幅なミスを防ぐことができるようにしたものである。
【０００７】
このナビゲーション装置は、現在位置修正モードを備え、現在位置修正モードが設定されると、地図データ上にＧＰＳ受信部から得た誤差範囲を表示させ、使用者は入力装置を操作してカーソルを移動させ、車両の位置を修正する。その際、制御部はカーソルの示す座標が誤差範囲内であれば修正を許可し、誤差範囲外であれば修正を許可しないように制御するように構成したものである。
【０００８】
また、下記の特許文献２（特開平４−２３３５７８号公報）には、現在位置がマッチングされた道路の形状と走行軌跡が類似形状の道路がある場合には、各道路の制限速度に基づいて、車両の走行速度とを対比し、差分の少ない道路にマッチング位置を修正するようにした車両位置修正方法の発明が開示されている。
【特許文献１】特開平９−６８４３７号公報（図１、段落［0030］乃至［0032］）
【特許文献２】特開平４−２３３５７８（要約、図３、段落［0016］、［0017］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
一般に高速道路の近辺には、インターチェンジを設置する関係から、当該高速道路に接近して走る一般道路が併設される道路構造になっている場合が多い。高速道路と一般道路にはそれぞれ制限速度が設定されており、その差は大きい。従ってマッチング位置が相違している場合、実際の車両の走行速度を道路の制限速度と比較することで、車両が高速道路、一般道の何れを走行しているか判別することができる。
【００１０】
上記特許文献２に開示された車両位置修正方法は、車両の速度と道路の制限速度との差が小さい道路を車両が実際に走行している道路と推定してマッチングするものであり、上記のように高速道路と一般道が近接している場合に効果的に適用することができる。
【００１１】
しかしながら、この方法は、道路に設定された法定速度（制限速度）に従って車両が走行するということを前提にしたものであり、意図的であるなしにかかわらず制限速度で車両が走行していな場合には、前述の推定が成り立たず、実際に車両が走行している道路に正しくマッチングすることができないという問題点があった。
【００１２】
制限速度に近い速度で車両が道路を走行できない状態は種々の原因で起こり得る。例えば、運転者が意図的に制限速度を超えた走行をしている場合だけでなく、道路の渋滞により制限速度よりもはるかに遅い速度でしか走行できない状態はしばしば発生する現象である。その他に天候状態により制限速度以下で走行するしかない場合もある。
【００１３】
すなわち特許文献１のように道路の制限速度という単一のパラメータを用いて車両が実際に走行している道路を判別するには無理があり、現実的に適用することができないという問題点があった。
【００１４】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、車両位置がマッチングされた道路のリンク属性から制限速度を識別し、この制限速度と、実際に車両から得られる車両状態情報または道路交通情報などの比較対照情報とを比較判別した結果に基づいて、車両が実際に走行している道路リンクにマッチング位置を修正し、あるいは実際の走行道路の確認を促す報知を行うようになせば上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００１５】
すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、車両位置がマッチングされた道路と実際に車両が走行している道路とが異なる場合に、容易にマッチング位置を正しい道路に修正できるようにしたナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、指定された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、地図画像を表示する表示手段と、該表示手段に表示された地図画像上に案内経路および現在位置マークを表示する表示制御手段と、現在位置をマッチングするマッチング制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、さらに車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、
前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別することを特徴とする。
【００１７】
また、本願の請求項２にかかる発明は、
前記他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正することを特徴とする。
【００１８】
また、本願の請求項３にかかる発明は、
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本願の請求項４にかかる発明は、
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、本願の請求項５にかかる発明は、
前記マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージ、または現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１にかかる発明においては、ナビゲーション装置は、車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別する。
【００２２】
また、請求項２にかかる発明においては、他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正する
このような構成によれば、車両の現在位置がマッチングされている道路の制限速度と、実際に車両から得られる走行速度などの車両情報に加え、道路交通情報などの他の比較対照情報とを比較判別しマッチングの正誤を判別するものであるから、単に制限速度と実速度を比較するよりもマッチング正誤の判断が正確に行えるようになる。
【００２３】
更に、請求項３にかかる発明において、他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含み、請求項４にかかる発明において、他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含む。
【００２４】
このような構成によれば、道路の渋滞により制限速度に対して、実際の走行速度が遅いということや、天候の状況により制限速度に対して、実際の走行速度が遅いということが判別することができ、マッチング正誤の判断がより正確に行えるようになる。
【００２５】
また、請求項５にかかる発明においては、マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージまたは現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする。
【００２６】
このような構成によれば、マッチング正誤手段においてマッチングの正誤が判別できない時には、マッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を含むメッセージを表示することで、ナビゲーション装置の利用者に実際の走行道路の確認を促すことができ、また、マッチングされている道路が実際の走行道路でない時には、利用者は容易に修正をすることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。
【００２８】
但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００２９】
図１は本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の詳細な構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自動車等の車両のダッシュボード上に載置されることにより車載用として使用されるだけでなく、車両から取外されユーザが携帯し使用できるタイプのものであってもよい。ナビゲーション装置１は、制御手段１０、現在位置検出手段１１、地図記憶手段１２、経路探索手段１３、表示制御手段１４、マッチング制御手段１５、入力手段１６、表示手段１７、マッチング正誤判別手段１８、車両情報検出手段１９、比較対照情報取得手段２０を備える。
【００３０】
制御手段１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるプロセッサで構成され、ＲＡＭ、ＲＯＭに記録された制御プログラムにしたがってナビゲーション装置１の各部の動作を制御するものである。
【００３１】
現在位置検出手段１１は、例えばＧＰＳ受信機等で構成され、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの時刻情報を含む電波を受信し、それを基に現在位置情報を算出するものである。
【００３２】
さらに、現在位置検出手段１１は距離センサや方位センサを使用するようにしてもよい。この場合、車両の走行距離と走行方位とをそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって現在位置を求める。この現在位置検出方法は、ＧＰＳ受信と組み合わせることで、ＧＰＳ電波を受信できないトンネル内や、誤差が生じやすい高層ビル街において効果を発揮する。
【００３３】
地図記憶手段１２は、各道路の交差点や分岐点などの結節点をノードとし、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路ノードデータと道路リンクデータを含む道路データを記憶する。道路ノードデータには、道路ノードの番号、位置座標、接続リンク本数、交差点名称などが含まれる。また、道路リンクデータには起点および終点となる道路ノードの番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータにはさらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別は、高速道路や有料道路および国道や都道府県道などを含む情報である。
【００３４】
地図記憶手段１２は、さらに海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、施設の位置、形状、名称を含む施設データからなる背景データを記憶している。
【００３５】
また、地図記憶手段１２には、道路データや背景データの他、地図画像を見やすく表示するためにベクター形式で記憶された地図画像データを含んでいてもよい。
【００３６】
これらの道路データと背景データおよび地図画像データは、ナビゲーション装置１を使用する際に、表示制御手段１４によってナビゲーション装置１の現在位置を含む所定範囲の地図が地図記憶手段１２から抽出され、現在位置を示す現在位置マークや案内経路の画像が重ね合わされて表示手段１７に表示される。
【００３７】
経路探索手段１３は、ユーザによって出発地や目的地が指定されると、地図記憶手段１２に記憶されている道路データを参照し、出発地から目的地に至る最適経路を探索し、案内経路データを作成するものである。この最適経路の探索は、現在位置またはユーザによって指定された出発地に対応する道路ノードからユーザによって指定された目的地に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを案内経路データとして提供するものである。
【００３８】
表示制御手段１４は、地図上で現在位置を表示する際や、経路案内を行っている際、さらにユーザが所定の位置と縮尺を指定した場合などに、所定範囲の道路データや背景データ、地図画像データを選択し、現在位置を示すアイコン（現在位置マーク：自車位置マーク）や走行道路の軌跡や案内経路などを示す画像、さらには種々の案内解説などの画像を重ね合わせて、表示手段１７に表示するものである。
【００３９】
マッチング制御手段１５は、後で詳述するが、現在位置検出手段１１によって検出された現在位置が走行道路から僅かにずれた場合に表示手段１７に表示される現在位置が道路上に表示されるように補正したマッチング位置を求めるものであり、これによってユーザに違和感のない表示を行うことが可能となる。
【００４０】
入力手段１６は、ユーザが出発地や目的地の指定を行ったり、後述する表示画面の切換えの支持を入力したりするためのものであり、キーやボタン、タッチパネルなどから構成される。
【００４１】
表示手段１７は、表示制御手段１４によって選択された表示データを表示してユーザが視認できるようにするためのもので、液晶ディスプレイなどで構成される。なお、この表示手段１７は、入力手段として機能させてもよく、この場合は画面上に表示されたアイコンをユーザが触れることで選択入力が行われる。
【００４２】
マッチング制御手段１５は、現在位置検出手段１１によって検出される現在位置が道路上から外れたとみなされる場合に、現在位置を補正するものである。この補正は、例えば、現在位置検出手段１１によって算出された現在位置が道路上にない場合に、現在位置情報を基にして、そこから最も近い道路または案内経路を特定し、上記の現在位置からそれらの道路または経路に垂線を下ろし、交点をマッチング後の現在位置、つまりマッチング位置とすることによって行われる。
【００４３】
上記のマッチング処理の他、ある道路を所定の方向に向かって走行している際に、直前に検出された現在位置が道路上であって、今回検出された現在位置がその道路から所定の角度の範囲内でずれた場合に、そのずれた角度差の分だけ現在位置を補正することによってマッチングを行う方法を採ることもできる。
【００４４】
マッチング処理は、前述のように、ＧＰＳ受信機による測位誤差を修正するものであるが、道路が接近しているような場所では、必ずしも実際に車両が走行している道路上に正しくマッチングされる（現在位置マークが表示される）とは限らない。図２は道路が接近している際のマッチング結果の一例を示す図である。このような例は、インターチェンジ周辺において高速道路と並行に一般道路が設けられている場所に特に多く見られる。
【００４５】
図２に示すように高速道路ＨＷと一般道路ＲＤが接近して存在している場合、現在位置に誤差があり、上述の方法によりマッチング処理した結果、現在位置マーク２ａ（実線三角）が高速道路ＨＷ上に表示されているが、実際の車両は現在位置２ｂ（点線三角）のように一般道路を走行しているという状態が生じることがある。なお、図２において符号ＩＣは一般道路ＲＤと高速道路ＨＷとの間のインターチェンジ（出入り口）を示している。
【００４６】
本発明にかかるナビゲーション装置１においては、このような事象が発生した場合に、車両が実際に走行している道路にマッチング位置を修正するため、複数の比較対照情報を取得してマッチング処理の正誤を判別する。比較対照情報は、実際の車両の速度や所定時間内でのブレーキ回数、現在マッチングされている比較対照の道路の制限速度、渋滞情報や天候情報などであり、このうちの複数の比較対照情報から、総合的にマッチングの正誤を判別する。
【００４７】
車両情報検出手段１９は加速度センサや舵角センサなど車両の挙動を検出するためのものであり、比較対照情報取得手段２０は車両情報検出手段１９の検出結果から車両の速度やブレーキ回数などの情報を取得するとともに、比較対照の道路（図２では高速道路ＨＷ、一般道路ＲＤ）の属性情報（リンク種別などのリンク属性情報）から、各道路の制限速度の情報を取得する。また、比較対照情報取得手段２０は図示していない通信手段により比較対照の道路の渋滞情報や現在位置を含む地域の天候情報を取得する。
【００４８】
マッチング正誤判別手段１８は比較対照情報取得手段２０が取得した複数の比較対照情報を用いてマッチング位置の正誤を総合的に判別する。図２の場合、高速道路ＨＷ上に現在位置がマッチングされているので、道路の制限速度は一般に８０Ｋｍ／時である。車両の速度がこの制限速度の近辺であれば、車両は高速道路ＨＷを走行していると推定できる。
【００４９】
しかしながら、車両の速度が制限速度を大きく下回っていた場合、高速道路ＨＷを走行していないとは判別できない。例えば、高速道路ＨＷが現在位置より先で渋滞している場合には制限速度以下でしか走行できない場合もある。従って、渋滞情報がないのに高速道路ＨＷの制限速度以下で一定時間以上車両が走行していたら、車両が実際には一般道路ＲＤを走行しているにもかかわらず高速道路ＨＷにマッチングがされている（マッチングが誤っている）と判別することができる。
【００５０】
高速道路に渋滞情報がないとう状態の他、更に一定時間内に操作されるブレーキ回数も比較対照に加えることによって、車両が高速道路ＨＷ上を走行しておらず、一般道路を走行していると更に正確に判別できる。なぜなら、高速道路ＨＷをスムーズに走行できる状態であれば、ブレーキが頻繁に操作されることはないからである。また、天候も比較対照に加えることで、雨天などにより車両が制限速度で走行できない状態であることが判別できる。
【００５１】
このようなケースにおいて、マッチング正誤判別手段１８がマッチングの誤りを検出すると、マッチング制御手段１５はマッチング位置を一般道路ＲＤ上に修正し、表示制御手段１４は現在位置マークの表示位置を修正する。
【００５２】
ところで、上記のようなケースではマッチング正誤判別手段１８がマッチング結果の正誤を正しく判別できるが、当然に正誤判別ができない場合が生じる。例えば、高速道路ＨＷにも一般道路ＲＤにも渋滞情報があった場合、道路の制限速度と渋滞情報、実際の車両の走行速度を総合的に判断しても、車両が実際にどちらの道路を走行しているか判別できない。
【００５３】
このような場合、マッチング正誤判別手段１８は判別不能の結果を出力し、表示制御手段１４は、表示手段１７に、マッチング位置の確認（実際に車両が走行している道路がマッチングされた道路か確認）を求めるメッセージ、あるいは、比較対照道路の道路（マッチング候補の道路）の何れかを選択してマッチング位置の確認、修正（誤っている場合）を求めるメッセージを表示させる。
【００５４】
図３、図４はこのようなメッセージを表示する表示画面の一例を示す図である。このメッセージ画面は、図２に示すマッチング結果においてマッチング正誤判別手段１８がマッチング正誤の判別が不能であった場合に表示されるメッセージ画面を示している。
【００５５】
すなわち、図３では単に現在位置表示が誤っている可能性があり、確認を求めるメッセージを表示した例を示している。この場合、マッチング位置が正しければ「ＯＫまたはＹＥＳ」ボタンを操作させ、マッチング位置が誤っていれば「ＮＧまたはＮＯ」ボタンを操作すれば、正しい現在位置に表示を修正できるようにしてもよい。この場合は、現在位置が正しければ「ＯＫ」ボタンを、誤っていれば「ＮＧ」ボタンを操作するよう促すメッセージを加えればよい。
【００５６】
図４は、比較対照道路上の現在位置表示２ａ、２ｂを点滅させ、図３のメッセージに加え、更に、正確な現在位置（車両が実際に走行している道路）を選択させるメッセージを表示した例である。メッセージをこのように構成すれば、比較対照するマッチング候補道路が３つ以上ある場合でも、例えば、メッセージで「点滅した現在位置マークのうち実際に走行している道路上のマークをタッチして下さい。」といった報知を行い、タッチされた現在位置マークを実際の現在位置マークとして設定変更すれば正しい道路にマッチング修正させることができるようになる。
【００５７】
次に、図５に示すフローチャートを参照し、以上において説明したナビゲーション装置１の処理手順を詳細に説明する。ステップＳ１０１の処理において経路探索要求がなされ、ナビゲーション装置１の経路探索手段１３がステップＳ１０２で経路探索を実行し、ステップＳ１０３の処理において表示手段１７に地図、案内経路、現在位置マークなどを表示して経路案内が開始される。
【００５８】
現在位置検出手段１１はステップＳ１０４の処理において現在位置を測位する。この現在位置測位は一般には一定の時間間隔で周期的に行われ、案内経路上の車両の進行状況が表示される。現在位置が測位されると、ステップＳ１０５の処理において、マッチング処理が行われる。
【００５９】
そして比較対照情報取得手段２０は、ステップＳ１０６の処理で、前述した種々の比較情報をそれぞれのソースから取得する。次いで、ステップＳ１０７の処理において、マッチング正誤判別手段１８は、比較対照情報取得手段２０が取得した種々の比較対照情報を総合的に処理し、マッチング位置が正しいか、誤っているかを判別する。この判別の方法の詳細は前述した通りである。
【００６０】
ステップＳ１０７のマッチング正誤判別処理において、マッチング位置が正しいと判別できた場合はステップＳ１１１の処理に進み、マッチング位置が誤りと判別できた場合は、ステップＳ１１０の処理に進み、マッチング制御手段は正しい道路にマッチング位置（位置マーク）を修正する。
【００６１】
一方、ステップＳ１０７のマッチング正誤判別処理において、マッチング正誤判別手段１８がマッチング結果の正誤の判別がつかなかった場合（判別不能）の場合は、ステップＳ１０８の処理に進み、表示制御手段１４は、マッチング位置の確認メッセージ（図３、図４を参照）を表示手段１７に表示する。
【００６２】
そしてナビゲーション装置１は、ステップＳ１０９の処理においてユーザが入力手段１６を用いて所定のボタン操作あるいは選択操作により行ったマッチング位置の確認または修正指示を検出し、修正が指示されるとステップＳ１１０の処理においてマッチング位置を修正する。修正の指示が検出されないか、確認操作が検出されると、ステップＳ１１１の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ１１１の処理においては、現在位置が目的地に到着したか否かが判別され、目的地に到着したと判別されれば処理を終了する。目的地に到着していないと判別された場合には、ステップＳ１０４の現在位置の測位処理に戻る。
【００６４】
以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーション装置１によれば、車両の現在位置がマッチングされている道路の制限速度と、実際に車両から得られる走行速度などの車両状態情報に加え、道路交通情報などの他の比較対照情報とを比較判別しマッチングの正誤を判別するものであるから、単に制限速度と実速度を比較するよりもマッチング正誤の判断が正確に行えるようになる。
【００６５】
また、マッチングの正誤が判別できない時には、マッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を含むメッセージを表示することで、ナビゲーション装置の利用者に実際の走行道路の確認を促すことができ、また、マッチングされている道路が実際の走行道路でない時には、利用者は容易に修正をすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のブロック構成図を示す。
【図２】高速道路と一般道路とが並行して設けられている道路の例を示す図である。
【図３】マッチング位置の確認メッセージの表示画面の一例を示す図である。
【図４】マッチング位置の確認メッセージの表示画面の他の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１： ナビゲーション装置
１０： 制御手段
１１： 現在位置検出手段
１２： 地図記憶手段
１３： 経路探索手段
１４： 表示制御手段
１５： マッチング制御手段
１６： 入力手段
１７： 表示手段
１８： マッチング正誤判別手段
１９： 車両情報検出手段
２０： 比較対照情報取得手段
２ａ、２ｂ： 現在位置マーク（マンチング位置）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を特定し地図上または案内経路上に現在位置を表示してユーザに通知するナビゲーション装置、特に、車載して使用し測位手段により測位した現在位置をマッチング処理して表示するナビゲーション装置に関するものであり、マッチングされている道路のリンク属性情報と、実際に車両から得られる車両状態情報または道路交通情報などの比較対照情報とを比較判別した結果に基づいて、車両が実際に走行している道路リンクにマッチング位置を修正し、あるいは実際の走行道路の確認を促す報知を行うようにしたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等で道路を走行する場合に、目的地に至るまで現在位置を求め、表示画面上に道路地図とともに現在位置を表示し、ユーザが道に迷うことなく目的地に到達できるように誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
現在位置を測定するために、人工衛星を利用したＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）ナビゲーションシステムが知られている。これは、地球上空を周回している複数の人工衛星からの電波を受信し、受信データを演算処理することによって現在位置を特定するものである。
【０００４】
ＧＰＳによって特定された現在位置は、ナビゲーション装置の地図記憶手段等に記憶されている地図データと比較され、例えば現在位置から最も近い道路にマッチング処理を行い、この位置がマッチング処理された現在位置として表示画面に表示される。これにより、ＧＰＳ測位に僅かな誤差があるような場合でも現在地を道路上に修正し違和感のない表示を行うことが可能となる。
【０００５】
また、ナビゲーション装置として、ユーザによって指定された出発地から目的地までの経路探索を行って案内経路を表示画面に表示し、測位された現在位置をこの案内経路と比較してマッチング処理を行うものもある。
【０００６】
マッチング処理の手法は種々提案されており、例えば、下記の特許文献１（特開平９−６８４３７号公報）にはカーソルにより修正位置を指定するナビゲーション装置の発明が開示されている。この特許文献１に開示されたナビゲーション装置は、使用者が車両の位置の設定、あるいは測位した位置を修正する際に生じる大幅なミスを防ぐことができるようにしたものである。
【０００７】
このナビゲーション装置は、現在位置修正モードを備え、現在位置修正モードが設定されると、地図データ上にＧＰＳ受信部から得た誤差範囲を表示させ、使用者は入力装置を操作してカーソルを移動させ、車両の位置を修正する。その際、制御部はカーソルの示す座標が誤差範囲内であれば修正を許可し、誤差範囲外であれば修正を許可しないように制御するように構成したものである。
【０００８】
また、下記の特許文献２（特開平４−２３３５７８号公報）には、現在位置がマッチングされた道路の形状と走行軌跡が類似形状の道路がある場合には、各道路の制限速度に基づいて、車両の走行速度とを対比し、差分の少ない道路にマッチング位置を修正するようにした車両位置修正方法の発明が開示されている。
【特許文献１】特開平９−６８４３７号公報（図１、段落［0030］乃至［0032］）
【特許文献２】特開平４−２３３５７８（要約、図３、段落［0016］、［0017］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
一般に高速道路の近辺には、インターチェンジを設置する関係から、当該高速道路に接近して走る一般道路が併設される道路構造になっている場合が多い。高速道路と一般道路にはそれぞれ制限速度が設定されており、その差は大きい。従ってマッチング位置が相違している場合、実際の車両の走行速度を道路の制限速度と比較することで、車両が高速道路、一般道の何れを走行しているか判別することができる。
【００１０】
上記特許文献２に開示された車両位置修正方法は、車両の速度と道路の制限速度との差が小さい道路を車両が実際に走行している道路と推定してマッチングするものであり、上記のように高速道路と一般道が近接している場合に効果的に適用することができる。
【００１１】
しかしながら、この方法は、道路に設定された法定速度（制限速度）に従って車両が走行するということを前提にしたものであり、意図的であるなしにかかわらず制限速度で車両が走行していな場合には、前述の推定が成り立たず、実際に車両が走行している道路に正しくマッチングすることができないという問題点があった。
【００１２】
制限速度に近い速度で車両が道路を走行できない状態は種々の原因で起こり得る。例えば、運転者が意図的に制限速度を超えた走行をしている場合だけでなく、道路の渋滞により制限速度よりもはるかに遅い速度でしか走行できない状態はしばしば発生する現象である。その他に天候状態により制限速度以下で走行するしかない場合もある。
【００１３】
すなわち特許文献１のように道路の制限速度という単一のパラメータを用いて車両が実際に走行している道路を判別するには無理があり、現実的に適用することができないという問題点があった。
【００１４】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、車両位置がマッチングされた道路のリンク属性から制限速度を識別し、この制限速度と、実際に車両から得られる車両状態情報または道路交通情報などの比較対照情報とを比較判別した結果に基づいて、車両が実際に走行している道路リンクにマッチング位置を修正し、あるいは実際の走行道路の確認を促す報知を行うようになせば上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００１５】
すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、車両位置がマッチングされた道路と実際に車両が走行している道路とが異なる場合に、容易にマッチング位置を正しい道路に修正できるようにしたナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、指定された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、地図画像を表示する表示手段と、該表示手段に表示された地図画像上に案内経路および現在位置マークを表示する表示制御手段と、現在位置をマッチングするマッチング制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、さらに車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、
前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別することを特徴とする。
【００１７】
また、本願の請求項２にかかる発明は、
前記他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正することを特徴とする。
【００１８】
また、本願の請求項３にかかる発明は、
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本願の請求項４にかかる発明は、
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含むことを特徴とする。
【００２０】
また、本願の請求項５にかかる発明は、
前記マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージ、または現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
請求項１にかかる発明においては、ナビゲーション装置は、車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別する。
【００２２】
また、請求項２にかかる発明においては、他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正する
このような構成によれば、車両の現在位置がマッチングされている道路の制限速度と、実際に車両から得られる走行速度などの車両情報に加え、道路交通情報などの他の比較対照情報とを比較判別しマッチングの正誤を判別するものであるから、単に制限速度と実速度を比較するよりもマッチング正誤の判断が正確に行えるようになる。
【００２３】
更に、請求項３にかかる発明において、他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含み、請求項４にかかる発明において、他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含む。
【００２４】
このような構成によれば、道路の渋滞により制限速度に対して、実際の走行速度が遅いということや、天候の状況により制限速度に対して、実際の走行速度が遅いということが判別することができ、マッチング正誤の判断がより正確に行えるようになる。
【００２５】
また、請求項５にかかる発明においては、マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージまたは現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする。
【００２６】
このような構成によれば、マッチング正誤手段においてマッチングの正誤が判別できない時には、マッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を含むメッセージを表示することで、ナビゲーション装置の利用者に実際の走行道路の確認を促すことができ、また、マッチングされている道路が実際の走行道路でない時には、利用者は容易に修正をすることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。
【００２８】
但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００２９】
図１は本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の詳細な構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自動車等の車両のダッシュボード上に載置されることにより車載用として使用されるだけでなく、車両から取外されユーザが携帯し使用できるタイプのものであってもよい。ナビゲーション装置１は、制御手段１０、現在位置検出手段１１、地図記憶手段１２、経路探索手段１３、表示制御手段１４、マッチング制御手段１５、入力手段１６、表示手段１７、マッチング正誤判別手段１８、車両情報検出手段１９、比較対照情報取得手段２０を備える。
【００３０】
制御手段１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるプロセッサで構成され、ＲＡＭ、ＲＯＭに記録された制御プログラムにしたがってナビゲーション装置１の各部の動作を制御するものである。
【００３１】
現在位置検出手段１１は、例えばＧＰＳ受信機等で構成され、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの時刻情報を含む電波を受信し、それを基に現在位置情報を算出するものである。
【００３２】
さらに、現在位置検出手段１１は距離センサや方位センサを使用するようにしてもよい。この場合、車両の走行距離と走行方位とをそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって現在位置を求める。この現在位置検出方法は、ＧＰＳ受信と組み合わせることで、ＧＰＳ電波を受信できないトンネル内や、誤差が生じやすい高層ビル街において効果を発揮する。
【００３３】
地図記憶手段１２は、各道路の交差点や分岐点などの結節点をノードとし、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路ノードデータと道路リンクデータを含む道路データを記憶する。道路ノードデータには、道路ノードの番号、位置座標、接続リンク本数、交差点名称などが含まれる。また、道路リンクデータには起点および終点となる道路ノードの番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータにはさらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別は、高速道路や有料道路および国道や都道府県道などを含む情報である。
【００３４】
地図記憶手段１２は、さらに海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、施設の位置、形状、名称を含む施設データからなる背景データを記憶している。
【００３５】
また、地図記憶手段１２には、道路データや背景データの他、地図画像を見やすく表示するためにベクター形式で記憶された地図画像データを含んでいてもよい。
【００３６】
これらの道路データと背景データおよび地図画像データは、ナビゲーション装置１を使用する際に、表示制御手段１４によってナビゲーション装置１の現在位置を含む所定範囲の地図が地図記憶手段１２から抽出され、現在位置を示す現在位置マークや案内経路の画像が重ね合わされて表示手段１７に表示される。
【００３７】
経路探索手段１３は、ユーザによって出発地や目的地が指定されると、地図記憶手段１２に記憶されている道路データを参照し、出発地から目的地に至る最適経路を探索し、案内経路データを作成するものである。この最適経路の探索は、現在位置またはユーザによって指定された出発地に対応する道路ノードからユーザによって指定された目的地に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを案内経路データとして提供するものである。
【００３８】
表示制御手段１４は、地図上で現在位置を表示する際や、経路案内を行っている際、さらにユーザが所定の位置と縮尺を指定した場合などに、所定範囲の道路データや背景データ、地図画像データを選択し、現在位置を示すアイコン（現在位置マーク：自車位置マーク）や走行道路の軌跡や案内経路などを示す画像、さらには種々の案内解説などの画像を重ね合わせて、表示手段１７に表示するものである。
【００３９】
マッチング制御手段１５は、後で詳述するが、現在位置検出手段１１によって検出された現在位置が走行道路から僅かにずれた場合に表示手段１７に表示される現在位置が道路上に表示されるように補正したマッチング位置を求めるものであり、これによってユーザに違和感のない表示を行うことが可能となる。
【００４０】
入力手段１６は、ユーザが出発地や目的地の指定を行ったり、後述する表示画面の切換えの支持を入力したりするためのものであり、キーやボタン、タッチパネルなどから構成される。
【００４１】
表示手段１７は、表示制御手段１４によって選択された表示データを表示してユーザが視認できるようにするためのもので、液晶ディスプレイなどで構成される。なお、この表示手段１７は、入力手段として機能させてもよく、この場合は画面上に表示されたアイコンをユーザが触れることで選択入力が行われる。
【００４２】
マッチング制御手段１５は、現在位置検出手段１１によって検出される現在位置が道路上から外れたとみなされる場合に、現在位置を補正するものである。この補正は、例えば、現在位置検出手段１１によって算出された現在位置が道路上にない場合に、現在位置情報を基にして、そこから最も近い道路または案内経路を特定し、上記の現在位置からそれらの道路または経路に垂線を下ろし、交点をマッチング後の現在位置、つまりマッチング位置とすることによって行われる。
【００４３】
上記のマッチング処理の他、ある道路を所定の方向に向かって走行している際に、直前に検出された現在位置が道路上であって、今回検出された現在位置がその道路から所定の角度の範囲内でずれた場合に、そのずれた角度差の分だけ現在位置を補正することによってマッチングを行う方法を採ることもできる。
【００４４】
マッチング処理は、前述のように、ＧＰＳ受信機による測位誤差を修正するものであるが、道路が接近しているような場所では、必ずしも実際に車両が走行している道路上に正しくマッチングされる（現在位置マークが表示される）とは限らない。図２は道路が接近している際のマッチング結果の一例を示す図である。このような例は、インターチェンジ周辺において高速道路と並行に一般道路が設けられている場所に特に多く見られる。
【００４５】
図２に示すように高速道路ＨＷと一般道路ＲＤが接近して存在している場合、現在位置に誤差があり、上述の方法によりマッチング処理した結果、現在位置マーク２ａ（実線三角）が高速道路ＨＷ上に表示されているが、実際の車両は現在位置２ｂ（点線三角）のように一般道路を走行しているという状態が生じることがある。なお、図２において符号ＩＣは一般道路ＲＤと高速道路ＨＷとの間のインターチェンジ（出入り口）を示している。
【００４６】
本発明にかかるナビゲーション装置１においては、このような事象が発生した場合に、車両が実際に走行している道路にマッチング位置を修正するため、複数の比較対照情報を取得してマッチング処理の正誤を判別する。比較対照情報は、実際の車両の速度や所定時間内でのブレーキ回数、現在マッチングされている比較対照の道路の制限速度、渋滞情報や天候情報などであり、このうちの複数の比較対照情報から、総合的にマッチングの正誤を判別する。
【００４７】
車両情報検出手段１９は加速度センサや舵角センサなど車両の挙動を検出するためのものであり、比較対照情報取得手段２０は車両情報検出手段１９の検出結果から車両の速度やブレーキ回数などの情報を取得するとともに、比較対照の道路（図２では高速道路ＨＷ、一般道路ＲＤ）の属性情報（リンク種別などのリンク属性情報）から、各道路の制限速度の情報を取得する。また、比較対照情報取得手段２０は図示していない通信手段により比較対照の道路の渋滞情報や現在位置を含む地域の天候情報を取得する。
【００４８】
マッチング正誤判別手段１８は比較対照情報取得手段２０が取得した複数の比較対照情報を用いてマッチング位置の正誤を総合的に判別する。図２の場合、高速道路ＨＷ上に現在位置がマッチングされているので、道路の制限速度は一般に８０Ｋｍ／時である。車両の速度がこの制限速度の近辺であれば、車両は高速道路ＨＷを走行していると推定できる。
【００４９】
しかしながら、車両の速度が制限速度を大きく下回っていた場合、高速道路ＨＷを走行していないとは判別できない。例えば、高速道路ＨＷが現在位置より先で渋滞している場合には制限速度以下でしか走行できない場合もある。従って、渋滞情報がないのに高速道路ＨＷの制限速度以下で一定時間以上車両が走行していたら、車両が実際には一般道路ＲＤを走行しているにもかかわらず高速道路ＨＷにマッチングがされている（マッチングが誤っている）と判別することができる。
【００５０】
高速道路に渋滞情報がないとう状態の他、更に一定時間内に操作されるブレーキ回数も比較対照に加えることによって、車両が高速道路ＨＷ上を走行しておらず、一般道路を走行していると更に正確に判別できる。なぜなら、高速道路ＨＷをスムーズに走行できる状態であれば、ブレーキが頻繁に操作されることはないからである。また、天候も比較対照に加えることで、雨天などにより車両が制限速度で走行できない状態であることが判別できる。
【００５１】
このようなケースにおいて、マッチング正誤判別手段１８がマッチングの誤りを検出すると、マッチング制御手段１５はマッチング位置を一般道路ＲＤ上に修正し、表示制御手段１４は現在位置マークの表示位置を修正する。
【００５２】
ところで、上記のようなケースではマッチング正誤判別手段１８がマッチング結果の正誤を正しく判別できるが、当然に正誤判別ができない場合が生じる。例えば、高速道路ＨＷにも一般道路ＲＤにも渋滞情報があった場合、道路の制限速度と渋滞情報、実際の車両の走行速度を総合的に判断しても、車両が実際にどちらの道路を走行しているか判別できない。
【００５３】
このような場合、マッチング正誤判別手段１８は判別不能の結果を出力し、表示制御手段１４は、表示手段１７に、マッチング位置の確認（実際に車両が走行している道路がマッチングされた道路か確認）を求めるメッセージ、あるいは、比較対照道路の道路（マッチング候補の道路）の何れかを選択してマッチング位置の確認、修正（誤っている場合）を求めるメッセージを表示させる。
【００５４】
図３、図４はこのようなメッセージを表示する表示画面の一例を示す図である。このメッセージ画面は、図２に示すマッチング結果においてマッチング正誤判別手段１８がマッチング正誤の判別が不能であった場合に表示されるメッセージ画面を示している。
【００５５】
すなわち、図３では単に現在位置表示が誤っている可能性があり、確認を求めるメッセージを表示した例を示している。この場合、マッチング位置が正しければ「ＯＫまたはＹＥＳ」ボタンを操作させ、マッチング位置が誤っていれば「ＮＧまたはＮＯ」ボタンを操作すれば、正しい現在位置に表示を修正できるようにしてもよい。この場合は、現在位置が正しければ「ＯＫ」ボタンを、誤っていれば「ＮＧ」ボタンを操作するよう促すメッセージを加えればよい。
【００５６】
図４は、比較対照道路上の現在位置表示２ａ、２ｂを点滅させ、図３のメッセージに加え、更に、正確な現在位置（車両が実際に走行している道路）を選択させるメッセージを表示した例である。メッセージをこのように構成すれば、比較対照するマッチング候補道路が３つ以上ある場合でも、例えば、メッセージで「点滅した現在位置マークのうち実際に走行している道路上のマークをタッチして下さい。」といった報知を行い、タッチされた現在位置マークを実際の現在位置マークとして設定変更すれば正しい道路にマッチング修正させることができるようになる。
【００５７】
次に、図５に示すフローチャートを参照し、以上において説明したナビゲーション装置１の処理手順を詳細に説明する。ステップＳ１０１の処理において経路探索要求がなされ、ナビゲーション装置１の経路探索手段１３がステップＳ１０２で経路探索を実行し、ステップＳ１０３の処理において表示手段１７に地図、案内経路、現在位置マークなどを表示して経路案内が開始される。
【００５８】
現在位置検出手段１１はステップＳ１０４の処理において現在位置を測位する。この現在位置測位は一般には一定の時間間隔で周期的に行われ、案内経路上の車両の進行状況が表示される。現在位置が測位されると、ステップＳ１０５の処理において、マッチング処理が行われる。
【００５９】
そして比較対照情報取得手段２０は、ステップＳ１０６の処理で、前述した種々の比較情報をそれぞれのソースから取得する。次いで、ステップＳ１０７の処理において、マッチング正誤判別手段１８は、比較対照情報取得手段２０が取得した種々の比較対照情報を総合的に処理し、マッチング位置が正しいか、誤っているかを判別する。この判別の方法の詳細は前述した通りである。
【００６０】
ステップＳ１０７のマッチング正誤判別処理において、マッチング位置が正しいと判別できた場合はステップＳ１１１の処理に進み、マッチング位置が誤りと判別できた場合は、ステップＳ１１０の処理に進み、マッチング制御手段は正しい道路にマッチング位置（位置マーク）を修正する。
【００６１】
一方、ステップＳ１０７のマッチング正誤判別処理において、マッチング正誤判別手段１８がマッチング結果の正誤の判別がつかなかった場合（判別不能）の場合は、ステップＳ１０８の処理に進み、表示制御手段１４は、マッチング位置の確認メッセージ（図３、図４を参照）を表示手段１７に表示する。
【００６２】
そしてナビゲーション装置１は、ステップＳ１０９の処理においてユーザが入力手段１６を用いて所定のボタン操作あるいは選択操作により行ったマッチング位置の確認または修正指示を検出し、修正が指示されるとステップＳ１１０の処理においてマッチング位置を修正する。修正の指示が検出されないか、確認操作が検出されると、ステップＳ１１１の処理に進む。
【００６３】
ステップＳ１１１の処理においては、現在位置が目的地に到着したか否かが判別され、目的地に到着したと判別されれば処理を終了する。目的地に到着していないと判別された場合には、ステップＳ１０４の現在位置の測位処理に戻る。
【００６４】
以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーション装置１によれば、車両の現在位置がマッチングされている道路の制限速度と、実際に車両から得られる走行速度などの車両状態情報に加え、道路交通情報などの他の比較対照情報とを比較判別しマッチングの正誤を判別するものであるから、単に制限速度と実速度を比較するよりもマッチング正誤の判断が正確に行えるようになる。
【００６５】
また、マッチングの正誤が判別できない時には、マッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を含むメッセージを表示することで、ナビゲーション装置の利用者に実際の走行道路の確認を促すことができ、また、マッチングされている道路が実際の走行道路でない時には、利用者は容易に修正をすることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置のブロック構成図を示す。
【図２】高速道路と一般道路とが並行して設けられている道路の例を示す図である。
【図３】マッチング位置の確認メッセージの表示画面の一例を示す図である。
【図４】マッチング位置の確認メッセージの表示画面の他の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施例にかかるナビゲーション装置の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１： ナビゲーション装置
１０： 制御手段
１１： 現在位置検出手段
１２： 地図記憶手段
１３： 経路探索手段
１４： 表示制御手段
１５： マッチング制御手段
１６： 入力手段
１７： 表示手段
１８： マッチング正誤判別手段
１９： 車両情報検出手段
２０： 比較対照情報取得手段
２ａ、２ｂ： 現在位置マーク（マンチング位置）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、指定された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、地図画像を表示する表示手段と、該表示手段に表示された地図画像上に案内経路および現在位置マークを表示する表示制御手段と、現在位置をマッチングするマッチング制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、さらに車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、
前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含むことを特徴とする請求項１、２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含むことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージ、または現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする請求項１、２に記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、指定された出発地から目的地までの経路を探索する経路探索手段と、地図画像を表示する表示手段と、該表示手段に表示された地図画像上に案内経路および現在位置マークを表示する表示制御手段と、現在位置をマッチングするマッチング制御手段と、を備えたナビゲーション装置において、
前記ナビゲーション装置は、さらに車両速度とブレーキ情報を含む車両情報を検出する車両情報検出手段と、該車両情報検出手段から前記車両情報を取得するとともに、前記車両情報検出手段以外から他の情報を取得する比較対照情報取得手段と、マッチング正誤判別手段と、を備え、
前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記車両情報と前記他の情報を用いてマッチング位置の正誤を判別することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記他の情報は道路のリンク属性情報から取得する道路の制限速度であり、前記マッチング正誤判別手段は、前記比較対照情報取得手段が取得した前記制限速度と前記車両情報を用いてマッチング位置の正誤を判別し、前記現在のマッチング位置と車両が実際に走行している道路リンクが異なり、マッチング位置に誤りがあると判別した場合、前記マッチング制御手段は、マッチング位置を前記実際に車両が走行している道路に修正し、前記表示制御手段は、前記マッチング制御手段により修正されたマッチング位置に基づき前記表示手段に表示された現在位置マークの表示位置を修正することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも道路の渋滞状況を示す渋滞情報を含むことを特徴とする請求項１、２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記他の情報は前記道路の制限速度以外にも天候情報を含むことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記マッチング正誤判別手段によりマッチング位置の正誤が判別できなかった場合、現在走行中の道路の確認を促すメッセージ、または現在走行中の道路の確認を促すメッセージおよびマッチングすべき候補道路を選択するための選択情報を表示することを特徴とする請求項１、２に記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００９−５８３０９（Ｐ２００９−５８３０９Ａ）
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２２４９３９（Ｐ２００７−２２４９３９）
【出願日】平成１９年８月３１日（２００７．８．３１）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年３月１９日（２００９．３．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年８月３１日（２００７．８．３１）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
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