ナビゲーション装置
【課題】表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することのできる「ナビゲーション装置」を提供することである。
【解決手段】表示部１３に経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて車両前方の実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、表示部１３において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段（Ｓ１２）と、自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、表示部１３において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段（Ｓ１６）とを有する構成となる。
【解決手段】表示部１３に経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて車両前方の実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、表示部１３において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段（Ｓ１２）と、自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、表示部１３において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段（Ｓ１６）とを有する構成となる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像（Augmented Reality）に、直進、左折、右折等の走行経路を指示する経路誘導マーク画像を重ねて表示し、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に経路誘導矢印（走行経路を指示する経路誘導マーク画像）が重ねて表示される。これにより、利用者（車両運転者）は、表示部に表示された実写映像を見つつ、それに重ねて表示される経路誘導矢印に従って、例えば、交差点での左折、右折等の運転操作を行うことができる。
【０００３】
この従来のナビゲーション装置では、更に、自車の前方に別の車両が存在する場合、実写映像において前方車両部分にて遮断され難い画面上部に経路誘導矢印を表示させることにより、実写映像上において前方車両の部分と経路誘導矢印との重なりを少なくして、分かりやすい経路案内を可能にしている。また、前記特許文献１は、自車の前方に別の車両が存在する場合、経路誘導矢印の背景色を考慮して当該経路誘導矢印の色を視認しやすい色に変更することも提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−４７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した特許文献１に開示される技術は、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に経路誘導矢印を重ねて表示させて経路に沿った運転操作を支援するナビゲーション装置において、経路誘導矢印を、実写映像中の前方車両の部分に邪魔されることなく、できるだけ視認性良く実写映像に重ねて表示させようとするものである。
【０００６】
しかしながら、このように実写映像中の前方車両の部分に邪魔されることなく、視認性良く経路誘導矢印を表示させるようにすると、利用者（運転者）の注意がその視認性の良い経路誘導矢印に向けられ易くなり、かえって実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になるおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することのできるナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像を表示する表示部に走行経路を指示する経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて当該実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、前記表示部において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段と、該前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段とを有する構成となる。
【０００９】
このような構成により、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整される。
【００１０】
第２画像濃度が第１画像濃度より低いとは、経路誘導マーク画像が下地画像を完全に遮蔽するもの（不透明）であれば、その色の濃さの程度の低さで表すことができ、経路誘導マーク画像が下地画像をある比率（透過率）をもって透過するものであれば、当該経路誘導マーク画像の透過率の高さで表すことができる。
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記前方状況判定手段は、前記表示部において自車の前方の交差点における走行経路を指示する経路誘導マーク画像を前記実写映に重ねて表示させる際に、前記交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する構成とすることができる。
【００１２】
このような構成により、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて自車の前方の交差点における走行経路（例えば、左折経路、右折経路、直進経路等）を指示する経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車と交差点との間に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整される。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、自車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段を有し、前記マーク画像濃度調整手段は、前記走行判定手段により自車が走行中でないと判定されたときに、前記前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたとしても、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度に維持するマーク画像濃度維持手段を有する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成により、自車が走行中でない場合には、自車の前方の車両が存在する状況であっても、表示部において経路誘導指示マーク画像が第１画像濃度より低い第２画像濃度ではなく、第１画像濃度に維持される。
【００１５】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記交差点と自車の前方に存在する前記車両と自車との間の距離を測定する距離測定手段を有し、前記マーク画像濃度調整手段は、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像の前記第２画像濃度を前記距離測定手段にて測定される距離が小さくなるほど低くなるように調整する距離応答マーク画像濃度手段を有する構成とすることができる。
【００１６】
このような構成により、自車と前方の車両との距離が小さくなるほど、即ち、自車が前方の車両に近づくほど、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像の画像濃度（第２画像濃度）がより低くなるように調整される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整されるので、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が適用される車載装置の基本的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車載装置における処理ユニットによる表示に係る処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】前方車両と自車との間の車間距離と表示部に実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像の濃度（透過率）との関係を示す図である。
【図４】表示部に表示される実写映像の一例を示す図である。
【図５】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その１）を示す図である。
【図６】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その２）を示す図である。
【図７】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その３）を示す図である。
【図８】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その４）を示す図である。
【図９】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その５）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の一形態について説明する。
【００２０】
本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が適用される車載装置は、図１に示すように構成される。
【００２１】
図１において、車載装置１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）にて構成される処理ユニット１１を有しており、処理ユニット１１には、ＣＤやＤＶＤ等のディスク媒体から音楽や映像を再生するＡＶユニット１７及び車両ナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、ＡＶユニット１７にて利用される情報、ナビゲーションユニット１８にて利用される情報（地図情報、施設情報等）、及びその他各種情報を記憶するための記憶部１４（例えば、ハードディスク）、車室内に設けられ、ＬＣＤ等により構成される表示部１３、操作ボタンや表示部１３内に構成されるタッチパネル等からなる操作部１２、及び車室内に設けられたスピーカ１６に音声信号を供給する出力回路１５が接続されている。更に、処理ユニット１１には、車室内から車両前方を撮影するカメラ１９が接続されており、処理ユニット１１は、カメラ１９からの映像信号に基づいて車両前方の実写映像を表示部１３に表示させることができる。
【００２２】
なお、表示部１３は、車室内のインストルメントパネルに設けられるＬＣＤ等の表示パネルにて構成されたものであっても、また、車室内の前方所定位置に設けられるスクリーンで構成されるものであってもよい。
【００２３】
上記のような構成の車載装置１００では、処理ユニット１１の制御のもとにナビゲーションユニット１８が実行する車両ナビゲーション処理により得られる情報に基づいて、表示部１３に車両前方を撮影するカメラ１９にて得られる実写映像に重ねて走行経路を指示する経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像、右折経路誘導マーク画像、直進経路誘導マーク画像等）が表示され、各種の案内音声が出力回路１５を介してスピーカ１６から出力される。このような車両ナビゲーション処理によって運転者に対する車両運転支援がなされる。
【００２４】
処理ユニット１１は、上記ナビゲーション処理において、図２に示す手順に従って表示に係る処理を実行する。
【００２５】
処理ユニット１１は、例えば、図４に示すように、車両前方を撮影するカメラ１９にて得られる実写映像ＩＲＬを表示部１３に表示させる。この状態で、処理ユニット１１は、自車位置情報及び道路地図情報に基づいて、自車の前方所定距離内に交差点があるか否かを判定している（Ｓ１１）。自車の前方所定距離内に交差点があると判定すると（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、更に、カメラ１９から得られる実写映像ＩＲＬに基づいて前方の交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００２６】
前方交差点と自車との間に車両が存在する状況ではないと判定すると（Ｓ１２でＮＯ）、処理ユニット１１は、ナビゲーション処理により設定された走行経路情報に基づいて前記交差点での走行経路を判定し、その判定にて得られた走行経路（例えば、左折経路）を指示する経路誘導マーク画像（例えば、左折経路誘導マーク画像）の画像濃度（画像透過率）を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）（第１画像濃度）に決定する（Ｓ１５）。そして、処理ユニット１１は、例えば、図５に示すように、交差点ＰＩＮＴでの走行経路を指示する経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭを前記決定された通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００２７】
その後、処理ユニット１１は、所定の終了操作がなされたか否か（Ｓ１８）及び自車が前記交差点を通過したか否かを判定（Ｓ１９）しつつ、前述した処理（Ｓ１２、Ｓ１５、Ｓ１７）を繰り返し実行する。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において実写映像ＩＲＬに重ねて通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて表示される経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００２８】
一方、前方の交差点と自車との間に車両が存在する状況であると判定すると（Ｓ１２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、更に、自車が走行中であるか否か（Ｓ１３）を判定する。自車が走行中であると判定すると（Ｓ１３でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、自車と前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖを測定する（Ｓ１４）。車間距離ＬＶ−Ｖは、レーダーを用いて測定することもできるが、レーダーを用いることなく、カメラ１９の撮影条件及び得られる実写映像ＩＲＬ中の車両のナンバープレート部分の大きさに基づいて演算することもできる。
【００２９】
自車と前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖが得られると、処理ユニット１１は、前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示される前記経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度を前記通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（前記通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ）（第２画像濃度）に決定する（Ｓ１６）。例えば、図３に示す予め定めた車間距離ＬＶ−Ｖと画像濃度（画像透過率）との関係Ｑ１（２段階調整用）に従って、得られた車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ以上であれば、通常画像濃度Ｄｏより低い第１低画像濃度ＤＬ１（通常画像透過率Ｔｒｏより高い第１高画像透過率ＴｒＨ１）に決められる。また、得られた車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ未満であれば、前記通常画像濃度Ｄｏより低く、更に前記第１低画像濃度ＤＬ１より低い第２低画像濃度ＤＬ２（通常画像透過率Ｔｒｏより高く、更に前記第１高画像透過率ＴｒＨ１より高い第２高画像透過率ＴｒＨ２）に決められる。そして、処理ユニット１１は、経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭをその決められた低画像濃度ＤＬ（高画像透過率ＴｒＨ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００３０】
例えば、前記測定された車間距離ＬＶ−Ｖが前記所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ以上である場合、図６に示すように、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭが通常画像濃度Ｄｏより低い第１画像濃度ＤＬ１（通常画像透過率Ｔｒｏより高い第１高画像透過率ＴｒＨ１）にて表示される。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに第１低画像濃度ＤＬ１（第１高画像透過率ＴｒＨ１）にて表示される比較的薄い経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００３１】
また、自車が前方車両に近づいて、例えば、前記測定された車間距離ＬＶ−Ｖが前記所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ未満である場合、図７に示すように、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭが前記第１低画像濃度ＤＬ１より更に低い第２低画像濃度ＤＬ２（前記第１高画像透過率ＴＲＨ１より更に高い第２高画像透過率ＴＲＨ２）にて表示される。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに第２低画像濃度ＤＬ１（第２高画像透過率ＴＲＨ２）にて表示される更に薄い経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００３２】
以後、処理ユニット１１は、所定の終了操作がなされたか否か（Ｓ１８）及び自車が前記交差点を通過したか否か（Ｓ１９）を判定しつつ、同様の処理（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７）を実行する。これにより、表示部１３には、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて決められる（２段階調整）通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（ＤＬ１、ＤＬ２）（通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ（ＴｒＨ１、ＴｒＨ２））にて経路誘導マーク画像ＩＭが自車前方の実写映像ＩＲＬに重ねて表示される。
【００３３】
上述した処理の過程で、自車が走行中ではない（停止している）と判定すると（Ｓ１３でＮＯ）、処理ユニット１１は、交差点と自車との間に車両が存在していても（Ｓ１２でＹＥＳ）、経路誘導マークＩＭの画像濃度を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）に決定し（Ｓ１５）、例えば、図８に示すように、経路誘導マーク画像ＩＭをその決定した通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。また、前方車両が交差点を通過することにより、交差点ＰＩＮＴと自車との間に車両が存在する状況でなくなった場合も（Ｓ１２でＮＯ）、処理ユニット１１は、前述したように経路誘導マークＩＭの画像濃度を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）に決定し、例えば、図９示すように、経路誘導マーク画像ＩＭをその決定した通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００３４】
なお、上述した処理において、自車が交差点を通過したと判定すると（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、再び、自車の前方所定距離内に交差点があるか否かの監視（Ｓ１１）を開始する。そして、自車の前方所定距離内に交差点があると判定すると、処理ユニット１１は、前述したのと同様の処理（Ｓ１２〜Ｓ１９）を実行し、当該交差点での走行経路を指示する経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）を調整しつつ（通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）、低画像濃度ＤＬ（高画像透過率ＴｒＨ））、その経路画像誘導マークＩＭを自車の前方の実写映像ＩＲＬに重ねて表示させる（図5〜図９参照）。
【００３５】
前述した処理において、所定の終了操作がなされると、処理ユニット１１は、表示に係る処理を終了させる（ＥＮＤ）。
【００３６】
本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置では、表示部１３において車両前方の実写映像ＩＲＬに重ねて自車の前方の交差点における走行経路（例えば、左折経路、右折経路、直進経路等）を指示する経路誘導マーク画像ＩＭを表示させる際に、当該交差点と自車との間に車両が存在する状況であると、前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭが通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ）に調整される。このように、前方の車両部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭが低い画像濃度（高い画像透過率）に調整されて比較的目立ち難くなるので、利用者（運転者）が、経路誘導マーク画像ＩＭによって当該実写映像ＩＲＬ中の前方車両の部分に対する注意が散漫になってしまうことを防止することできる。
【００３７】
更に、自車の前方に車両が存在する状況において、前方との車間距離が小さいほど、実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度が小さく（画像透過率が大きく）なるように２段階（図３における関係Ｑ１参照）で調整されるので、車間距離が小さく、特に、前方車両に注意をはらわなければならない状況で、経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度がより小さく（画像透過率がより大きく）なる。このため、車間距離が小さく、特に、前方車両に注意をはらわなければならない状況で、利用者（運転者）が、経路誘導マーク画像ＩＭによって当該実写映像ＩＲＬ中の前方車両の部分に対する注意が散漫になってしまうことをより的確に防止することができる。
【００３８】
前述した例では、経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）は、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて２段階（第1低画像濃度ＤＬ１と第２低画像濃度ＤＬ２（第1高画像透過率ＴｒＨ１と第２高画像透過率ＴｒＨ２））に調整されたが、図３に示す車間距離ＬＶ−Ｖと画像濃度（画像透過率）との関係Ｑ２のように、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて連続的（無段階）に経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）を調整するようにしてもよい。なお、図３に示す関係Ｑ２に従う場合、車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離（Ｌ１Ｖ−Ｖ）未満では、車間距離ＬＶ−Ｖに応じて画像濃度が第２低画像濃度ＤＬ２と第１低画像濃度ＤＬ１との間で連続的に調整され（画像透過率が車間距離ＬＶ−Ｖに応じて第２高画像透過率ＴｒＨ２と第１高画像透過率ＴｒＨ１との間で連続的に調整され）、車間距離ＬＶ−Ｖが所定距離Ｌ１Ｖ−Ｖ以上では、画像濃度が第１画像濃度ＤＬ１（画像透過率が第１高画像透過率ＴｒＨ１）に維持される。
【００３９】
なお、車間距離ＬＶ−Ｖと経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度との関係は、図３に示す関係Ｑ１（２段階調整）や関係Ｑ２（無段階調整）に限られず、車間距離ＬＶ−Ｖが小さくなるほど経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度が小さく（画像透過率が大きく）なる傾向を有する関係であれば、任意に決めることができる。
【００４０】
また、交差点以外の地点において経路誘導マーク画像ＩＭを表示する際にも、前述した当該経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）の手法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明に係るナビゲーション装置は、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することができるという効果を有し、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像（Augmented Reality）に、直進、左折、右折等の走行経路を指示する経路誘導マーク画像を重ねて表示し、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１１ 処理ユニット
１２ 操作部
１３ 表示部
１４ 記憶部
１５ 出力回路
１６ スピーカ
１７ ＡＶユニット
１８ ナビゲーションユニット
１９ カメラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像（Augmented Reality）に、直進、左折、右折等の走行経路を指示する経路誘導マーク画像を重ねて表示し、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されるナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置では、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に経路誘導矢印（走行経路を指示する経路誘導マーク画像）が重ねて表示される。これにより、利用者（車両運転者）は、表示部に表示された実写映像を見つつ、それに重ねて表示される経路誘導矢印に従って、例えば、交差点での左折、右折等の運転操作を行うことができる。
【０００３】
この従来のナビゲーション装置では、更に、自車の前方に別の車両が存在する場合、実写映像において前方車両部分にて遮断され難い画面上部に経路誘導矢印を表示させることにより、実写映像上において前方車両の部分と経路誘導矢印との重なりを少なくして、分かりやすい経路案内を可能にしている。また、前記特許文献１は、自車の前方に別の車両が存在する場合、経路誘導矢印の背景色を考慮して当該経路誘導矢印の色を視認しやすい色に変更することも提案している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−４７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前述した特許文献１に開示される技術は、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に経路誘導矢印を重ねて表示させて経路に沿った運転操作を支援するナビゲーション装置において、経路誘導矢印を、実写映像中の前方車両の部分に邪魔されることなく、できるだけ視認性良く実写映像に重ねて表示させようとするものである。
【０００６】
しかしながら、このように実写映像中の前方車両の部分に邪魔されることなく、視認性良く経路誘導矢印を表示させるようにすると、利用者（運転者）の注意がその視認性の良い経路誘導矢印に向けられ易くなり、かえって実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になるおそれがある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することのできるナビゲーション装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係るナビゲーション装置は、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像を表示する表示部に走行経路を指示する経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて当該実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、前記表示部において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段と、該前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段とを有する構成となる。
【０００９】
このような構成により、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整される。
【００１０】
第２画像濃度が第１画像濃度より低いとは、経路誘導マーク画像が下地画像を完全に遮蔽するもの（不透明）であれば、その色の濃さの程度の低さで表すことができ、経路誘導マーク画像が下地画像をある比率（透過率）をもって透過するものであれば、当該経路誘導マーク画像の透過率の高さで表すことができる。
【００１１】
本発明に係るナビゲーション装置において、前記前方状況判定手段は、前記表示部において自車の前方の交差点における走行経路を指示する経路誘導マーク画像を前記実写映に重ねて表示させる際に、前記交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する構成とすることができる。
【００１２】
このような構成により、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて自車の前方の交差点における走行経路（例えば、左折経路、右折経路、直進経路等）を指示する経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車と交差点との間に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整される。
【００１３】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、自車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段を有し、前記マーク画像濃度調整手段は、前記走行判定手段により自車が走行中でないと判定されたときに、前記前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたとしても、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度に維持するマーク画像濃度維持手段を有する構成とすることができる。
【００１４】
このような構成により、自車が走行中でない場合には、自車の前方の車両が存在する状況であっても、表示部において経路誘導指示マーク画像が第１画像濃度より低い第２画像濃度ではなく、第１画像濃度に維持される。
【００１５】
また、本発明に係るナビゲーション装置において、前記交差点と自車の前方に存在する前記車両と自車との間の距離を測定する距離測定手段を有し、前記マーク画像濃度調整手段は、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像の前記第２画像濃度を前記距離測定手段にて測定される距離が小さくなるほど低くなるように調整する距離応答マーク画像濃度手段を有する構成とすることができる。
【００１６】
このような構成により、自車と前方の車両との距離が小さくなるほど、即ち、自車が前方の車両に近づくほど、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像の画像濃度（第２画像濃度）がより低くなるように調整される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係るナビゲーション装置によれば、表示部において車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像に重ねて経路誘導マーク画像を表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であると、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像が第１画像濃度からそれより低い第２画像濃度に調整されるので、前記実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が適用される車載装置の基本的な構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す車載装置における処理ユニットによる表示に係る処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】前方車両と自車との間の車間距離と表示部に実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像の濃度（透過率）との関係を示す図である。
【図４】表示部に表示される実写映像の一例を示す図である。
【図５】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その１）を示す図である。
【図６】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その２）を示す図である。
【図７】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その３）を示す図である。
【図８】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その４）を示す図である。
【図９】表示部において実写映像に経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク）が重ねて表示された状態（その５）を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の一形態について説明する。
【００２０】
本発明の実施の一形態に係るナビゲーション装置が適用される車載装置は、図１に示すように構成される。
【００２１】
図１において、車載装置１００は、コンピュータユニット（ＣＰＵを含む）にて構成される処理ユニット１１を有しており、処理ユニット１１には、ＣＤやＤＶＤ等のディスク媒体から音楽や映像を再生するＡＶユニット１７及び車両ナビゲーション処理を行うナビゲーションユニット１８が接続されている。また、処理ユニット１１には、ＡＶユニット１７にて利用される情報、ナビゲーションユニット１８にて利用される情報（地図情報、施設情報等）、及びその他各種情報を記憶するための記憶部１４（例えば、ハードディスク）、車室内に設けられ、ＬＣＤ等により構成される表示部１３、操作ボタンや表示部１３内に構成されるタッチパネル等からなる操作部１２、及び車室内に設けられたスピーカ１６に音声信号を供給する出力回路１５が接続されている。更に、処理ユニット１１には、車室内から車両前方を撮影するカメラ１９が接続されており、処理ユニット１１は、カメラ１９からの映像信号に基づいて車両前方の実写映像を表示部１３に表示させることができる。
【００２２】
なお、表示部１３は、車室内のインストルメントパネルに設けられるＬＣＤ等の表示パネルにて構成されたものであっても、また、車室内の前方所定位置に設けられるスクリーンで構成されるものであってもよい。
【００２３】
上記のような構成の車載装置１００では、処理ユニット１１の制御のもとにナビゲーションユニット１８が実行する車両ナビゲーション処理により得られる情報に基づいて、表示部１３に車両前方を撮影するカメラ１９にて得られる実写映像に重ねて走行経路を指示する経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像、右折経路誘導マーク画像、直進経路誘導マーク画像等）が表示され、各種の案内音声が出力回路１５を介してスピーカ１６から出力される。このような車両ナビゲーション処理によって運転者に対する車両運転支援がなされる。
【００２４】
処理ユニット１１は、上記ナビゲーション処理において、図２に示す手順に従って表示に係る処理を実行する。
【００２５】
処理ユニット１１は、例えば、図４に示すように、車両前方を撮影するカメラ１９にて得られる実写映像ＩＲＬを表示部１３に表示させる。この状態で、処理ユニット１１は、自車位置情報及び道路地図情報に基づいて、自車の前方所定距離内に交差点があるか否かを判定している（Ｓ１１）。自車の前方所定距離内に交差点があると判定すると（Ｓ１１でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、更に、カメラ１９から得られる実写映像ＩＲＬに基づいて前方の交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する（Ｓ１２）。
【００２６】
前方交差点と自車との間に車両が存在する状況ではないと判定すると（Ｓ１２でＮＯ）、処理ユニット１１は、ナビゲーション処理により設定された走行経路情報に基づいて前記交差点での走行経路を判定し、その判定にて得られた走行経路（例えば、左折経路）を指示する経路誘導マーク画像（例えば、左折経路誘導マーク画像）の画像濃度（画像透過率）を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）（第１画像濃度）に決定する（Ｓ１５）。そして、処理ユニット１１は、例えば、図５に示すように、交差点ＰＩＮＴでの走行経路を指示する経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭを前記決定された通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００２７】
その後、処理ユニット１１は、所定の終了操作がなされたか否か（Ｓ１８）及び自車が前記交差点を通過したか否かを判定（Ｓ１９）しつつ、前述した処理（Ｓ１２、Ｓ１５、Ｓ１７）を繰り返し実行する。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において実写映像ＩＲＬに重ねて通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて表示される経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００２８】
一方、前方の交差点と自車との間に車両が存在する状況であると判定すると（Ｓ１２でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、更に、自車が走行中であるか否か（Ｓ１３）を判定する。自車が走行中であると判定すると（Ｓ１３でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、自車と前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖを測定する（Ｓ１４）。車間距離ＬＶ−Ｖは、レーダーを用いて測定することもできるが、レーダーを用いることなく、カメラ１９の撮影条件及び得られる実写映像ＩＲＬ中の車両のナンバープレート部分の大きさに基づいて演算することもできる。
【００２９】
自車と前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖが得られると、処理ユニット１１は、前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示される前記経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度を前記通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（前記通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ）（第２画像濃度）に決定する（Ｓ１６）。例えば、図３に示す予め定めた車間距離ＬＶ−Ｖと画像濃度（画像透過率）との関係Ｑ１（２段階調整用）に従って、得られた車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ以上であれば、通常画像濃度Ｄｏより低い第１低画像濃度ＤＬ１（通常画像透過率Ｔｒｏより高い第１高画像透過率ＴｒＨ１）に決められる。また、得られた車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ未満であれば、前記通常画像濃度Ｄｏより低く、更に前記第１低画像濃度ＤＬ１より低い第２低画像濃度ＤＬ２（通常画像透過率Ｔｒｏより高く、更に前記第１高画像透過率ＴｒＨ１より高い第２高画像透過率ＴｒＨ２）に決められる。そして、処理ユニット１１は、経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭをその決められた低画像濃度ＤＬ（高画像透過率ＴｒＨ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００３０】
例えば、前記測定された車間距離ＬＶ−Ｖが前記所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ以上である場合、図６に示すように、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭが通常画像濃度Ｄｏより低い第１画像濃度ＤＬ１（通常画像透過率Ｔｒｏより高い第１高画像透過率ＴｒＨ１）にて表示される。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに第１低画像濃度ＤＬ１（第１高画像透過率ＴｒＨ１）にて表示される比較的薄い経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００３１】
また、自車が前方車両に近づいて、例えば、前記測定された車間距離ＬＶ−Ｖが前記所定車間距離Ｌ０Ｖ−Ｖ未満である場合、図７に示すように、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭが前記第１低画像濃度ＤＬ１より更に低い第２低画像濃度ＤＬ２（前記第１高画像透過率ＴＲＨ１より更に高い第２高画像透過率ＴＲＨ２）にて表示される。この場合、利用者（運転者）は、表示部１３において前方車両の画像部分を含む実写映像ＩＲＬに第２低画像濃度ＤＬ１（第２高画像透過率ＴＲＨ２）にて表示される更に薄い経路誘導マーク画像（左折経路誘導マーク画像）ＩＭにより次の交差点での走行経路（左折経路）を認識しつつ当該交差点に向けての運転操作を続ける。
【００３２】
以後、処理ユニット１１は、所定の終了操作がなされたか否か（Ｓ１８）及び自車が前記交差点を通過したか否か（Ｓ１９）を判定しつつ、同様の処理（Ｓ１２、Ｓ１３、Ｓ１４、Ｓ１６、Ｓ１７）を実行する。これにより、表示部１３には、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて決められる（２段階調整）通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（ＤＬ１、ＤＬ２）（通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ（ＴｒＨ１、ＴｒＨ２））にて経路誘導マーク画像ＩＭが自車前方の実写映像ＩＲＬに重ねて表示される。
【００３３】
上述した処理の過程で、自車が走行中ではない（停止している）と判定すると（Ｓ１３でＮＯ）、処理ユニット１１は、交差点と自車との間に車両が存在していても（Ｓ１２でＹＥＳ）、経路誘導マークＩＭの画像濃度を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）に決定し（Ｓ１５）、例えば、図８に示すように、経路誘導マーク画像ＩＭをその決定した通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。また、前方車両が交差点を通過することにより、交差点ＰＩＮＴと自車との間に車両が存在する状況でなくなった場合も（Ｓ１２でＮＯ）、処理ユニット１１は、前述したように経路誘導マークＩＭの画像濃度を通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）に決定し、例えば、図９示すように、経路誘導マーク画像ＩＭをその決定した通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）にて前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。
【００３４】
なお、上述した処理において、自車が交差点を通過したと判定すると（Ｓ１９でＹＥＳ）、処理ユニット１１は、再び、自車の前方所定距離内に交差点があるか否かの監視（Ｓ１１）を開始する。そして、自車の前方所定距離内に交差点があると判定すると、処理ユニット１１は、前述したのと同様の処理（Ｓ１２〜Ｓ１９）を実行し、当該交差点での走行経路を指示する経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）を調整しつつ（通常画像濃度Ｄｏ（通常画像透過率Ｔｒｏ）、低画像濃度ＤＬ（高画像透過率ＴｒＨ））、その経路画像誘導マークＩＭを自車の前方の実写映像ＩＲＬに重ねて表示させる（図5〜図９参照）。
【００３５】
前述した処理において、所定の終了操作がなされると、処理ユニット１１は、表示に係る処理を終了させる（ＥＮＤ）。
【００３６】
本発明の実施の形態に係るナビゲーション装置では、表示部１３において車両前方の実写映像ＩＲＬに重ねて自車の前方の交差点における走行経路（例えば、左折経路、右折経路、直進経路等）を指示する経路誘導マーク画像ＩＭを表示させる際に、当該交差点と自車との間に車両が存在する状況であると、前記実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭが通常画像濃度Ｄｏより低い低画像濃度ＤＬ（通常画像透過率Ｔｒｏより高い高画像透過率ＴｒＨ）に調整される。このように、前方の車両部分を含む実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭが低い画像濃度（高い画像透過率）に調整されて比較的目立ち難くなるので、利用者（運転者）が、経路誘導マーク画像ＩＭによって当該実写映像ＩＲＬ中の前方車両の部分に対する注意が散漫になってしまうことを防止することできる。
【００３７】
更に、自車の前方に車両が存在する状況において、前方との車間距離が小さいほど、実写映像ＩＲＬに重ねて表示される経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度が小さく（画像透過率が大きく）なるように２段階（図３における関係Ｑ１参照）で調整されるので、車間距離が小さく、特に、前方車両に注意をはらわなければならない状況で、経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度がより小さく（画像透過率がより大きく）なる。このため、車間距離が小さく、特に、前方車両に注意をはらわなければならない状況で、利用者（運転者）が、経路誘導マーク画像ＩＭによって当該実写映像ＩＲＬ中の前方車両の部分に対する注意が散漫になってしまうことをより的確に防止することができる。
【００３８】
前述した例では、経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）は、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて２段階（第1低画像濃度ＤＬ１と第２低画像濃度ＤＬ２（第1高画像透過率ＴｒＨ１と第２高画像透過率ＴｒＨ２））に調整されたが、図３に示す車間距離ＬＶ−Ｖと画像濃度（画像透過率）との関係Ｑ２のように、前方車両との車間距離ＬＶ−Ｖに応じて連続的（無段階）に経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）を調整するようにしてもよい。なお、図３に示す関係Ｑ２に従う場合、車間距離ＬＶ−Ｖが所定車間距離（Ｌ１Ｖ−Ｖ）未満では、車間距離ＬＶ−Ｖに応じて画像濃度が第２低画像濃度ＤＬ２と第１低画像濃度ＤＬ１との間で連続的に調整され（画像透過率が車間距離ＬＶ−Ｖに応じて第２高画像透過率ＴｒＨ２と第１高画像透過率ＴｒＨ１との間で連続的に調整され）、車間距離ＬＶ−Ｖが所定距離Ｌ１Ｖ−Ｖ以上では、画像濃度が第１画像濃度ＤＬ１（画像透過率が第１高画像透過率ＴｒＨ１）に維持される。
【００３９】
なお、車間距離ＬＶ−Ｖと経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度との関係は、図３に示す関係Ｑ１（２段階調整）や関係Ｑ２（無段階調整）に限られず、車間距離ＬＶ−Ｖが小さくなるほど経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度が小さく（画像透過率が大きく）なる傾向を有する関係であれば、任意に決めることができる。
【００４０】
また、交差点以外の地点において経路誘導マーク画像ＩＭを表示する際にも、前述した当該経路誘導マーク画像ＩＭの画像濃度（画像透過率）の手法を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４１】
本発明に係るナビゲーション装置は、表示部において実写映像に重ねて表示される経路誘導マーク画像によって利用者が当該実写映像中の前方車両の部分に対する注意が散漫になることを防止することができるという効果を有し、車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像（Augmented Reality）に、直進、左折、右折等の走行経路を指示する経路誘導マーク画像を重ねて表示し、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置として有用である。
【符号の説明】
【００４２】
１１ 処理ユニット
１２ 操作部
１３ 表示部
１４ 記憶部
１５ 出力回路
１６ スピーカ
１７ ＡＶユニット
１８ ナビゲーションユニット
１９ カメラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像を表示する表示部に走行経路を指示する経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて当該実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、
前記表示部において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段と、
該前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記前方状況判定手段は、前記表示部において自車の前方の交差点における走行経路を指示する経路誘導マーク画像を前記実写映に重ねて表示させる際に、前記交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段を有し、
前記マーク画像濃度調整手段は、前記走行判定手段により自車が走行中でないと判定されたときに、前記前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたとしても、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度に維持するマーク画像濃度維持手段を有する請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記交差点と自車の前方に存在する前記車両と自車との間の距離を測定する距離測定手段を有し、
前記マーク画像濃度調整手段は、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像の前記第２画像濃度を前記距離測定手段にて測定される距離が小さくなるほど低くなるように調整する距離応答マーク画像濃度手段を有する請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１】
車両前方を撮影するカメラにて得られる実写映像を表示する表示部に走行経路を指示する経路誘導マーク画像を予め定めた第１画像濃度にて当該実写映像に重ねて表示させ、経路に沿った車両運転を支援するナビゲーション装置であって、
前記表示部において前記経路誘導マーク画像を前記実写映像に重ねて表示させる際に、自車の前方に車両が存在する状況であるか否かを判定する前方状況判定手段と、
該前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたときに、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度より低い第２画像濃度にて調整するマーク画像濃度調整手段とを有するナビゲーション装置。
【請求項２】
前記前方状況判定手段は、前記表示部において自車の前方の交差点における走行経路を指示する経路誘導マーク画像を前記実写映に重ねて表示させる際に、前記交差点と自車との間に車両が存在する状況であるか否かを判定する請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車が走行中であるか否かを判定する走行判定手段を有し、
前記マーク画像濃度調整手段は、前記走行判定手段により自車が走行中でないと判定されたときに、前記前方状況判定手段により自車の前方に車両が存在する状況であると判定されたとしても、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像を前記第１画像濃度に維持するマーク画像濃度維持手段を有する請求項１または２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記交差点と自車の前方に存在する前記車両と自車との間の距離を測定する距離測定手段を有し、
前記マーク画像濃度調整手段は、前記表示部において前記実写映像に重ねて表示される前記経路誘導マーク画像の前記第２画像濃度を前記距離測定手段にて測定される距離が小さくなるほど低くなるように調整する距離応答マーク画像濃度手段を有する請求項１乃至３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−１０８８５２（Ｐ２０１３−１０８８５２Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２５４３７４（Ｐ２０１１−２５４３７４）
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２１日（２０１１．１１．２１）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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