レゾルバの励磁回路
【目的】本発明は、アーク溶接ロボットなどの産業用ロボット等においてアーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出するために用いられるレゾルバの励磁回路に関し、レゾルバの利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できるようにすることを目的とする。
【構成】そこで、所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバ１を励磁すべく、出力部アンプ６ａ，７ａと、この出力部アンプ６ａ，７ａとレゾルバ１との間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器６ｂ，７ｂとを有してなるものにおいて、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側からフィードバック用抵抗器６ｃ，７ｃを介して採ることを特徴とする。
【構成】そこで、所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバ１を励磁すべく、出力部アンプ６ａ，７ａと、この出力部アンプ６ａ，７ａとレゾルバ１との間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器６ｂ，７ｂとを有してなるものにおいて、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側からフィードバック用抵抗器６ｃ，７ｃを介して採ることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接ロボットなどの産業用ロボット等においてアーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出するために用いられるレゾルバの励磁回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のレゾルバの励磁回路を示すもので、この図２において、１は図示しない所定回転部(回転軸等)に接続されてこの所定回転部の有限角度範囲(例えば１８０°または３６０°)内での絶対回転角を検出するレゾルバで、このレゾルバ１は、ＳＩＮ相コイル１ａと、ＣＯＳ相コイル１ｂと、検出相(Ｒ相)コイル１ｃとを有しており、ＳＩＮ相コイル１ａの両端Ｓ１，Ｓ３およびＣＯＳ相コイル１ｂの両端Ｓ２，Ｓ４は、それぞれＳＩＮ励磁回路２およびＣＯＳ励磁回路３に接続され各励磁回路２，３により励磁されるようになっている。
【０００３】また、４は検出相コイル１ｃの両端Ｒ１，Ｒ２に接続されＳＩＮ相コイル１ａ，ＣＯＳ相コイル１ｂの励磁に伴って得られる検出相コイル１ｃからの絶対回転角信号を受けて波形処理を施す検出相処理回路である。
【０００４】そして、ＳＩＮ励磁回路２およびＣＯＳ励磁回路３は、図２に示すように、それぞれ、出力部アンプ２ａ，３ａと、各出力部アンプ２ａ，３ａとレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器(Ｒo)２ｂ，３ｂと、フィードバック用抵抗器(Ｒf)２ｃ，３ｃとを有して構成されている。
【０００５】ここで、アンプ用抵抗器２ｂ，３ｂは、それぞれノイズ対策，出力部アンプ２ａ，３ａの保護のために設けられている。また、従来、各出力部アンプ２ａ，３ａに対するフィードバック信号は、それぞれ、出力部アンプ２ａ，３ａと抵抗器２ｂ，３ｂとの間のＢ点(出力部アンプ２ａ，３ａの出力側)から、フィードバック用抵抗器２ｃ，３ｃを介して採られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、上述のようなレゾルバ１は、ＡＣサーボモータの位置検出器，速度検出器，コミテートセンサとして用いられているが、ＡＣサーボモータの位置検出器としては、パルスエンコーダも多く用いられている。
【０００７】しかし、レゾルバ１は、パルスエンコーダに比べて機械的にも熱的にも強い利点があるが、サインカーブというアナログ信号を用いるため、レゾルバ１と各励磁回路２，３との間のケーブル長により信号の遅れがあり、性能が変化してしまう。
【０００８】つまり、図３は、図２におけるレゾルバ１のＳＩＮ相コイル１ａおよびその接続ケーブル５についての等価回路を示すもので、図３に示すように、接続ケーブル５の抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcと、レゾルバ１の抵抗ＲrおよびインダクタンスＬrとにより、アンプ用抵抗器２ｂ(３ｂ)の両端Ａ，Ｂ間には、位相差が生じる。
【０００９】この位相差はドライバの励磁，検出回路内で補正可能であり問題ないが、接続ケーブル５の長さが変化する場合、その抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcも変化するため、アンプ用抵抗器２ｂ(３ｂ)の両端Ａ，Ｂ間に生じる位相差にも変化を生じる。従って、接続ケーブル５の長さを変える都度、再調整を行なう必要があった。
【００１０】また、再調整を行なわない場合には、少しずつでも性能が変化し、ケーブル長が大きく変わると、発振気味になったり効率が大きく低下したりしてモータの発熱が増すなどの課題もあった。
【００１１】本発明は、このような課題を解決しようとするもので、レゾルバの利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できるようにしたレゾルバの励磁回路を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明のレゾルバの励磁回路は、所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバを励磁すべく、出力部アンプと、該出力部アンプと前記レゾルバとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器とを有してなるものにおいて、前記出力部アンプに対するフィードバック信号を、前記アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採ることを特徴としている。
【００１３】
【作用】上述した本発明のレゾルバの励磁回路では、出力部アンプに対するフィードバック信号が、アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採られるため、従来のようなアンプ用抵抗器両端の位相差による影響を排除することができる。
【００１４】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としてのレゾルバの励磁回路について説明すると、図１はその回路図である。なお、図１中、既述の符号と同一の符号は同一部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
【００１５】図１に示すように、本実施例のレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂは、それぞれ、ＳＩＮ励磁回路５およびＣＯＳ励磁回路６に接続され各励磁回路５，６により励磁されるとともに、その励磁に伴って得られる検出相コイル１ｃからの絶対回転角信号は、検出相処理回路４により波形処理を施されるようになっている。
【００１６】本実施例のＳＩＮ励磁回路５およびＣＯＳ励磁回路６も、従来と同様に、それぞれ、出力部アンプ６ａ，７ａと、各出力部アンプ６ａ，７ａとレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器(Ｒo)６ｂ，７ｂと、フィードバック用抵抗器(Ｒf)６ｃ，７ｃとを有して構成されている。また、従来と同様に、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂは、それぞれノイズ対策，出力部アンプ６ａ，７ａの保護のために設けられている。
【００１７】そして、本実施例の各励磁回路６，７において、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号は、それぞれ、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側Ａ点からフィードバック用抵抗器６ｃ，７ｃを介して採られている。
【００１８】上述の構成により、従来、ＳＩＮ相，ＣＯＳ相を出力している出力部アンプ２ａ，３ａの出力側Ｂ点からフィードバック信号を採っていたのに対して、本実施例では、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側Ａ点から採ることで、各アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂ両端の位相差による影響を排除することができ、Ａ点でほぼ目的通りのＳＩＮ(ＣＯＳ)カーブが得られる。
【００１９】このとき、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂによるノイズ対策，出力部アンプ２ａ，３ａの保護の機能は従来と同様に得られる。
【００２０】また、レゾルバ１に印加されるまで、接続ケーブルの抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcの影響を受け若干変化するが、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂがフィードバック点よりも後にある場合(従来回路)に比べて、その影響は大きく減少する。
【００２１】このように、本実施例の励磁回路によれば、レゾルバ１の利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できるのである。
【００２２】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のレゾルバの励磁回路によれば、出力部アンプに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採るように構成したので、レゾルバの利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としてのレゾルバの励磁回路を示す回路図である。
【図２】従来のレゾルバの励磁回路を示す回路図である。
【図３】従来のレゾルバの励磁回路の回路図とともにレゾルバの等価回路を示す回路図である。
【符号の説明】
１ レゾルバ
１ａ ＳＩＮ相コイル
１ｂ ＣＯＳ相コイル
１ｃ 検出相コイル
４ 検出相処理回路
６ ＳＩＮ励磁回路
６ａ 出力部アンプ
６ｂ アンプ用抵抗器
６ｃ フィードバック用抵抗器
７ ＣＯＳ励磁回路
７ａ 出力部アンプ
７ｂ アンプ用抵抗器
７ｃ フィードバック用抵抗器
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接ロボットなどの産業用ロボット等においてアーム等の回転軸の絶対的な回転位置を検出するために用いられるレゾルバの励磁回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のレゾルバの励磁回路を示すもので、この図２において、１は図示しない所定回転部(回転軸等)に接続されてこの所定回転部の有限角度範囲(例えば１８０°または３６０°)内での絶対回転角を検出するレゾルバで、このレゾルバ１は、ＳＩＮ相コイル１ａと、ＣＯＳ相コイル１ｂと、検出相(Ｒ相)コイル１ｃとを有しており、ＳＩＮ相コイル１ａの両端Ｓ１，Ｓ３およびＣＯＳ相コイル１ｂの両端Ｓ２，Ｓ４は、それぞれＳＩＮ励磁回路２およびＣＯＳ励磁回路３に接続され各励磁回路２，３により励磁されるようになっている。
【０００３】また、４は検出相コイル１ｃの両端Ｒ１，Ｒ２に接続されＳＩＮ相コイル１ａ，ＣＯＳ相コイル１ｂの励磁に伴って得られる検出相コイル１ｃからの絶対回転角信号を受けて波形処理を施す検出相処理回路である。
【０００４】そして、ＳＩＮ励磁回路２およびＣＯＳ励磁回路３は、図２に示すように、それぞれ、出力部アンプ２ａ，３ａと、各出力部アンプ２ａ，３ａとレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器(Ｒo)２ｂ，３ｂと、フィードバック用抵抗器(Ｒf)２ｃ，３ｃとを有して構成されている。
【０００５】ここで、アンプ用抵抗器２ｂ，３ｂは、それぞれノイズ対策，出力部アンプ２ａ，３ａの保護のために設けられている。また、従来、各出力部アンプ２ａ，３ａに対するフィードバック信号は、それぞれ、出力部アンプ２ａ，３ａと抵抗器２ｂ，３ｂとの間のＢ点(出力部アンプ２ａ，３ａの出力側)から、フィードバック用抵抗器２ｃ，３ｃを介して採られている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、一般に、上述のようなレゾルバ１は、ＡＣサーボモータの位置検出器，速度検出器，コミテートセンサとして用いられているが、ＡＣサーボモータの位置検出器としては、パルスエンコーダも多く用いられている。
【０００７】しかし、レゾルバ１は、パルスエンコーダに比べて機械的にも熱的にも強い利点があるが、サインカーブというアナログ信号を用いるため、レゾルバ１と各励磁回路２，３との間のケーブル長により信号の遅れがあり、性能が変化してしまう。
【０００８】つまり、図３は、図２におけるレゾルバ１のＳＩＮ相コイル１ａおよびその接続ケーブル５についての等価回路を示すもので、図３に示すように、接続ケーブル５の抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcと、レゾルバ１の抵抗ＲrおよびインダクタンスＬrとにより、アンプ用抵抗器２ｂ(３ｂ)の両端Ａ，Ｂ間には、位相差が生じる。
【０００９】この位相差はドライバの励磁，検出回路内で補正可能であり問題ないが、接続ケーブル５の長さが変化する場合、その抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcも変化するため、アンプ用抵抗器２ｂ(３ｂ)の両端Ａ，Ｂ間に生じる位相差にも変化を生じる。従って、接続ケーブル５の長さを変える都度、再調整を行なう必要があった。
【００１０】また、再調整を行なわない場合には、少しずつでも性能が変化し、ケーブル長が大きく変わると、発振気味になったり効率が大きく低下したりしてモータの発熱が増すなどの課題もあった。
【００１１】本発明は、このような課題を解決しようとするもので、レゾルバの利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できるようにしたレゾルバの励磁回路を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、本発明のレゾルバの励磁回路は、所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバを励磁すべく、出力部アンプと、該出力部アンプと前記レゾルバとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器とを有してなるものにおいて、前記出力部アンプに対するフィードバック信号を、前記アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採ることを特徴としている。
【００１３】
【作用】上述した本発明のレゾルバの励磁回路では、出力部アンプに対するフィードバック信号が、アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採られるため、従来のようなアンプ用抵抗器両端の位相差による影響を排除することができる。
【００１４】
【実施例】以下、図面により本発明の一実施例としてのレゾルバの励磁回路について説明すると、図１はその回路図である。なお、図１中、既述の符号と同一の符号は同一部分を示しているので、その詳細な説明は省略する。
【００１５】図１に示すように、本実施例のレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂは、それぞれ、ＳＩＮ励磁回路５およびＣＯＳ励磁回路６に接続され各励磁回路５，６により励磁されるとともに、その励磁に伴って得られる検出相コイル１ｃからの絶対回転角信号は、検出相処理回路４により波形処理を施されるようになっている。
【００１６】本実施例のＳＩＮ励磁回路５およびＣＯＳ励磁回路６も、従来と同様に、それぞれ、出力部アンプ６ａ，７ａと、各出力部アンプ６ａ，７ａとレゾルバ１のコイル１ａ，１ｂとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器(Ｒo)６ｂ，７ｂと、フィードバック用抵抗器(Ｒf)６ｃ，７ｃとを有して構成されている。また、従来と同様に、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂは、それぞれノイズ対策，出力部アンプ６ａ，７ａの保護のために設けられている。
【００１７】そして、本実施例の各励磁回路６，７において、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号は、それぞれ、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側Ａ点からフィードバック用抵抗器６ｃ，７ｃを介して採られている。
【００１８】上述の構成により、従来、ＳＩＮ相，ＣＯＳ相を出力している出力部アンプ２ａ，３ａの出力側Ｂ点からフィードバック信号を採っていたのに対して、本実施例では、出力部アンプ６ａ，７ａに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂの出力側Ａ点から採ることで、各アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂ両端の位相差による影響を排除することができ、Ａ点でほぼ目的通りのＳＩＮ(ＣＯＳ)カーブが得られる。
【００１９】このとき、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂによるノイズ対策，出力部アンプ２ａ，３ａの保護の機能は従来と同様に得られる。
【００２０】また、レゾルバ１に印加されるまで、接続ケーブルの抵抗Ｒc1，Ｒc2および電気容量Ｃcの影響を受け若干変化するが、アンプ用抵抗器６ｂ，７ｂがフィードバック点よりも後にある場合(従来回路)に比べて、その影響は大きく減少する。
【００２１】このように、本実施例の励磁回路によれば、レゾルバ１の利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できるのである。
【００２２】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のレゾルバの励磁回路によれば、出力部アンプに対するフィードバック信号を、アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採るように構成したので、レゾルバの利点を活かしながら、ケーブル長変化による特性変化を極力抑制できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例としてのレゾルバの励磁回路を示す回路図である。
【図２】従来のレゾルバの励磁回路を示す回路図である。
【図３】従来のレゾルバの励磁回路の回路図とともにレゾルバの等価回路を示す回路図である。
【符号の説明】
１ レゾルバ
１ａ ＳＩＮ相コイル
１ｂ ＣＯＳ相コイル
１ｃ 検出相コイル
４ 検出相処理回路
６ ＳＩＮ励磁回路
６ａ 出力部アンプ
６ｂ アンプ用抵抗器
６ｃ フィードバック用抵抗器
７ ＣＯＳ励磁回路
７ａ 出力部アンプ
７ｂ アンプ用抵抗器
７ｃ フィードバック用抵抗器
【特許請求の範囲】
【請求項１】 所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバを励磁すべく、出力部アンプと、該出力部アンプと前記レゾルバとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器とを有してなるレゾルバの励磁回路において、前記出力部アンプに対するフィードバック信号を、前記アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採ることを特徴とするレゾルバの励磁回路。
【請求項１】 所定回転部に接続されて該所定回転部の有限角度範囲内での絶対回転角を検出するレゾルバを励磁すべく、出力部アンプと、該出力部アンプと前記レゾルバとの間に直列に挿入されたアンプ用抵抗器とを有してなるレゾルバの励磁回路において、前記出力部アンプに対するフィードバック信号を、前記アンプ用抵抗器の出力側からフィードバック用抵抗器を介して採ることを特徴とするレゾルバの励磁回路。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開平６−１１３５９
【公開日】平成６年（１９９４）１月２１日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平４−１６９２３８
【出願日】平成４年（１９９２）６月２６日
【出願人】（０００００１１９９）株式会社神戸製鋼所 (5,860)
【公開日】平成６年（１９９４）１月２１日
【国際特許分類】
【出願日】平成４年（１９９２）６月２６日
【出願人】（０００００１１９９）株式会社神戸製鋼所 (5,860)
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