レーダ画像処理装置
【課題】簡便な方法で目標候補領域と目標モデルとの比較を行うレーダ画像処理装置を得る。
【解決手段】領域判定処理部６が、領域形成処理部５が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部７と、領域設定処理部７が設定した外接領域の形状およびサイズから、レーダによる目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から目標物を観測した場合の３次元形状と、目標候補領域の３次元形状とを比較し、目標候補領域が目標物であるか判定する目標判定処理部９とを備える。
【解決手段】領域判定処理部６が、領域形成処理部５が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部７と、領域設定処理部７が設定した外接領域の形状およびサイズから、レーダによる目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から目標物を観測した場合の３次元形状と、目標候補領域の３次元形状とを比較し、目標候補領域が目標物であるか判定する目標判定処理部９とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、３次元空間に電磁波を放射し、その反射波から得られる２次元画像から所定の物体を検出するレーダ画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、飛行中の移動体に搭載したレーダから地面方向である下方へ向けて電磁波を放射、若しくは、地上に設置したレーダから空中である上方に向けて電磁波を放射し、複数の遠隔点からの反射強度情報（光学的輝度情報）と、レーダ設置位置から各遠隔点までの電磁波の往復時間から得られる距離情報を要素（画素値）とする２次元画像から所定の物体を検出するレーダ画像処理装置が用いられている。
【０００３】
このような従来のレーダ画像処理装置として、特許文献１および非特許文献１には、画素を、目標の候補となる画素（以下、目標候補画素と称する）と、地面や気象エコーといった目標の候補ではない画素に弁別した後、目標候補画素の集合（以下、目標候補領域と称する）を形成し、目標候補領域と、検出対象とする所定目標のサイズや形状といった３次元特徴量との比較を行い、検出対象であるか否かの判定を行うレーダ画像処理装置が開示されている。
【０００４】
しかし、特許文献１および非特許文献１に代表されるレーダ画像処理装置では、目標検出精度が、最終段の目標候補領域と目標モデルとの比較精度あるいは合致精度に依存するが、一般に、物体は３次元空間内で任意の方向を向いた任意の姿勢を取り得ることから、目標候補領域内における物体の観測方向と、目標モデルの認識方向とを合致させることは困難である。
【０００５】
これらの不具合を解消する技術として、特許文献２には、平面の目標候補領域を複数の領域（面素）に分割し、目標候補領域内の面素と、目標モデル内の面素同士の比較を行う方法が開示されている。また特許文献３には、目標モデルをアフィン変換させ、目標候補領域中の目標の観測方向に合わせる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１９７３７８号公報
【特許文献２】特開２００５−１９６５０６号公報
【特許文献３】特開２００１−３１９２２４号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「3D Building Model reconstruction from Multi-view Aerial Imageryand Lindar Data」、Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, Vol. 77, No.2,pp.125-139, 2011.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献２に開示された技術では、面素が精度よく抽出されることを必要とし、信号対雑音比が低下して観測値に異常値が多く含まれる場合や、レーダとの相対距離が大きくなり、空間分解能が低下した場合などには、面素の抽出精度が劣化するという課題があった。さらに、目標が複雑な形状である場合には、考慮すべき面素の数が増加し、演算量が増加するという課題があった。また、特許文献３に開示された技術では、一般に３次元のアフィン変換によって観測方向を合致させるためには膨大な演算量を必要とするという課題があった。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、簡便な方法で目標
候補領域と目標モデルとの比較を行うレーダ画像処理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るレーダ画像処理装置は、電磁波の放射位置および距離画像を構成する画素値から反射点の高度値を画素値とする高度画像を生成する高度画像生成部と、高度画像生成部が生成した高度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、目標物を構成していると推定される画素を第１の目標候補画素として検出する高度閾値処理部と、電磁波の放射位置から反射点までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて強度画像を構成する画素値を補正する強度補正処理部と、強度補正処理部が補正した強度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、目標物を構成していると推定される画素を第２の目標候補画素として検出する強度閾値処理部と、高度閾値処理部が検出した第１の目標候補画素、および強度閾値処理部が検出した第２の目標候補画素のうち、あらかじめ設定された距離範囲内に存在し、且つあらかじめ設定された強度値を有する画素を抽出し、抽出された画素により形成される目標候補領域を生成する領域形成処理部と、領域形成処理部が生成した目標候補領域の３次元形状に基づき、目標候補領域が目標物であるか判定する領域判定処理部とを備え、領域判定処理部が、領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部と、領域設定処理部が設定した外接領域の形状およびサイズから、レーダによる目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から目標物を観測した場合の３次元形状と、目標候補領域の３次元形状とを比較し、目標候補領域が目標物であるか判定する目標判定処理部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、演算量を抑制したレーダ画像処理装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】距離画像および強度画像の一例を示す説明図である。
【図２】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の目標モデルおよび外接領域の一例を示す説明図である。
【図６】３次元空間内の物体の特徴付けを示す図である。
【図７】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部が設定する矩形領域の一例を示す図である。
【図８】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１１】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１４】実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１６】実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の処理内容を示す図である。
【図１８】実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図２０】実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
まず、以下の説明で用いる距離画像および強度画像の一例を図１に示す。
図１（ａ）に示すように距離画像および強度画像は、２次元平面上で直交する２軸により格子状に分割した画像で構成される。また、図１（ｂ）に示すように、レーダの方位角方向と距離方向を２軸とする画像で構成してもよい。なお以下の説明では、図１（ａ）で示した画像を例に説明を行い、図１（ａ）中に示した矢印方向を軸方向と称する。
【００１４】
図２は、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成を示すブロック図である。
レーダ画像処理装置１００は、強度補正処理部１、高度画像生成処理部２、強度閾値処理部３、高度閾値処理部４、領域形成処理部５および領域判定処理部６で構成されている。
強度補正処理部１は、距離画像から得られるレーダから反射物までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて強度情報の補正を行う。高度画像生成処理部２は、距離画像とレーダの高度角度情報を用いて観測領域（反射点）の３次元化を行い、高度画像を生成する。強度閾値処理部３は、強度補正処理部１において補正された強度情報に対して、強度閾値処理、すなわち、画素の強度値が所定閾値に対して大きいか小さいかの比較を行い、例えば、地面や雑音等の非検出対象の強度値を除き、検出対象の強度値を持つ画素（以下、第１の目標候補画素と称する）を抽出する。高度閾値処理部４は、画素毎に高度値による閾値処理、すなわち、画素の高度値が所定高度値に対して高いか低いかの比較を行い、例えば、地面や雑音等の非検出対象の高度値を除き、検出対象の高度値を持つ画素（以下、第２の目標候補画素と称する）を抽出する。
【００１５】
領域形成処理部５は、強度閾値処理によって抽出された第１の目標候補画素と、高度閾値処理によって抽出された第２の目標候補画素を用いて、画素の値および位置関係から、同一領域と推定される画素同士をグルーピングして同一ラベルを付し、目標候補領域を設定する。領域判定処理部６は、領域形成処理部５で設定された各目標候補領域に対して、検出対象から作成した空間的なサイズで示した検出目標（以下、目標モデルと称する）との比較を行い、最終的に目標候補領域が検出対象であるか否かを判定する。
【００１６】
図３は、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
領域判定処理部６は、領域設定処理部７、占有率算出処理部８および目標判定処理部９を備えている。領域設定処理部７は、目標候補領域に対して、所定の形状およびサイズの領域を設定する。占有率算出処理部８は、領域設定処理部７が設定した閉領域に含まれる全画素数に占める目標候補画素の割合を算出する。目標判定処理部９は、領域設定処理部７で設定した領域の領域パラメータ、占有率算出処理部８で算出した占有率、および目標モデルから、レーダが目標候補領域をどの方向から観測しているかを示す目標候補領域の観測方向およびサイズを推定し、目標候補領域が検出対象であるか否か判定を行う。さらに、目標候補領域が検出対象であると判定した場合には、目標検出情報を出力する。
【００１７】
次に、図４から図７を参照しながら、領域判定処理部６の詳細な処理動作について説明を行う。
図４は、この実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図５から図７は実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。図５は領域設定処理部が設定する領域の一例を示す図であり、図６は３次元空間内の物体の特徴付けを示す図であり、図７は領域設定処理部が設定する矩形領域の一例を示す図である。
【００１８】
図４のフローチャートに示すように、まず領域判定処理部６の領域設定処理部７に、目標候補領域情報が入力される（ステップＳＴ１）。ここで、目標候補領域とは、例えば地面や雑音等、検出対象の特性を持たない画素は除外された強度および高度を持つ画素で、かつ、空間的に同一物とみなせる近傍にあり、また、強度値としても同一物とみなせる値域にある画素の集合である。領域設定処理部７は、ステップＳＴ１で入力された目標候補領域に外接する所定形状の領域（以下、外接領域と称する）を選択する（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２で選択された外接領域によって切り出される画素の集合である、外接領域設定後の目標候補領域を占有率算出処理部８に出力し、外接領域の種別およびサイズ（以下、外接領域パラメータと称する）を目標判定処理部９に出力する（ステップＳＴ３）。
【００１９】
領域設定処理部７が設定する領域の形状の一例を図５に示している。図５では、３種類の目標候補領域をモデルＡ，モデルＢ，モデルＣとして示している。さらに、これらのモデルＡ，Ｂ，Ｃの外接領域として、図５（ａ）に矩形領域を適用した場合、図５（ｂ）に楕円領域を適用した場合、図５（ｃ）に三角形領域を適用した場合を示している。なお、目標候補領域の外接領域の形状は図５に示した形状に限定されるものではなく、目標候補領域の形状に最も合致する任意の形状を設定することが可能である。
【００２０】
以下では、説明の容易化のため、図１（ａ）で示したように画像および軸方向を格子状のものとし、目標候補領域の外接領域を図５（ａ）で示した矩形領域として説明を行う。図６に、目標モデルＭに矩形領域を外接させた場合を示している。一般に３次元空間内に物体は、幅、奥行き、高さの３つの値によって特徴づけることができるため、この領域設定処理部７においても、目標モデルＭを幅（Ｗ）、奥行き（Ｄ）、高さ（Ｈ）の３つの値で規定する。
【００２１】
さらに、図７に目標候補領域に矩形領域を外接させた場合の一例を示す。図７（ａ），（ｂ），（ｃ）は、同一の目標候補Ｐに対して設定される、それぞれ異なる目標候補領域Ｎ，Ｎ´，Ｎ´´を示している。レーダが所定の観測領域を計測した場合には、レーダと目標候補の位置関係は多様である。図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示す外接領域Ｏ，Ｏ´，Ｏ´´のＸ１，Ｘ２，Ｘ３およびＹ１，Ｙ２，Ｙ３は、それぞれ外接する目標候補領域Ｎ，Ｎ´，Ｎ´´の横軸方向の画素数と、レーダとの距離から算出した実距離を示している。
【００２２】
次に、占有率算出処理部８は、ステップＳＴ３で出力された外接領域設定後の目標候補領域に基づいて、外接領域である矩形領域内の全画素に対する目標候補領域の画素数の割合である占有率を算出し、目標判定処理部９へ出力する（ステップＳＴ４）。なお、占有率は以下の式（１）に基づいて算出される。
占有率＝（外接領域内の目標候補領域の画素数）／（外接領域内の全画素数）
・・・（１）
【００２３】
目標判定処理部９は、外部から入力される目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、目標判定処理部９は目標候補領域の観測方向を推定し（ステップＳＴ６）、さらに、ステップＳＴ４で入力された占有率と、実際の目標モデルの占有率とが、合致するか、あるいは両者の占有率の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ７）。両者の占有率が合致する、あるいは両者の占有率の差が閾値以下と判定された場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）には、目標候補領域を検出対象とし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。
【００２４】
一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、および占有率算出処理部８が算出した占有率と目標モデルの占有率との差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）には、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００２５】
目標判定処理部９の動作を図６および図７（ａ）の例を参照しながら説明すると、外接する矩形領域Ｏの横軸方向の画素数Ｘ１と、目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝とを比較し、画素数Ｘ１と目標モデルの各数値との差が閾値より大きい場合には、当該矩形領域Ｏ内の目標候補領域Ｎは検出対象でないと判断し、当該目標候補領域Ｎを棄却する。一方、画素数Ｘ１と、目標モデルの各数値との差が閾値以下であった場合には、次に外接する矩形領域Ｏの実距離Ｙ１と、画素数Ｘ１と対応が取れた値以外の目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝とを比較し、実距離Ｙ１と目標モデルの各数値との差が閾値より大きい場合には、当該目標候補領域Ｎを棄却する。一方、実距離Ｙ１と、目標モデルの各数値との差が閾値以下であった場合には、これまでの処理により画像上の目標候補領域Ｎの観測方向が推定される。
【００２６】
目標候補領域Ｎの観測方向が推定されることにより、レーダが目標候補領域Ｎをどの方向から観測しているかが定まる。これにより、占有率算出処理部８が算出した占有率と、レーダの位置情報と目標モデルから算出される矩形領域Ｏに対する目標モデル占有率とが合致するか判断することができる。占有率算出処理部８が算出した占有率と、レーダの位置情報と目標モデルから算出した占有率とが合致する、あるいは両者の値の差が所定の閾値以下である場合には、目標候補領域Ｎが目標モデルと同一であるとみなし、目標候補領域Ｎを検出対象とする。その場合、推定した目標候補領域Ｎの観測方向を検出対象の観測方向とした目標検出情報として出力する。なお、両者の占有率の差が所定の閾値より大きい場合、目標候補領域Ｎは検出対象でないと判断し、目標候補領域Ｎを棄却して処理を終了する。
【００２７】
なお、目標判定処理部９の目標候補領域Ｎが検出対象であるかの判定処理（ステップＳＴ５）においては、目標モデルの１つの数値に厳密に合致する必要はない。例えば、図７（ｃ）の例では、目標モデルを図６に示した目標モデルＭとすると、Ｘ３およびＹ３に厳密に合致する値は得られないが、目標モデルＭが幾何的に変化した際に得られる値、すなわち、｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝の最小値より大きく、且つ｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝の最大値よりも小さい範囲であれば、ほぼ合致していると判断することが可能である。
【００２８】
また、レーダ（の俯角）と目標候補領域の位置関係により、画像上に射影した長さを用いることもできる。なお、このように目標モデルの１つの数値に厳密に合致せず、目標モデルを幾何的に変換させた数値に合致する場合には、外接領域内に示す目標候補領域の画素の割合（占有率）が変化するため、幾何学的変化量と占有率とを対応付けて領域判定することにより、誤判定することなく、検出対象を判定することができる。
【００２９】
以上のように、この実施の形態１によれば、目標候補領域に外接する所定の形状の領域を設定する領域設定処理部７と、目標候補領域に外接する所定の形状の領域中に占める目標候補領域の画素の割合である占有率を算出する占有率算出処理部８と、外接領域パラメータと目標モデルの３次元形状とから目標候補領域の観測方向を推定し、占有率算出処理部８が算出した占有率とレーダの位置情報と目標モデルから算出される占有率とから目標候補領域が検出対象であるか判定を行う目標判定処理部９とを備えるように構成したので、３次元の目標モデルを、例えばアフィン変換等の演算量の高い演算により変化させて合致させる場合に比べ、演算量を低減させることができ、画像処理を高速化することができる。
【００３０】
また、この実施の形態１によれば、目標候補領域に、例えば矩形領域を外接するように構成したので、外接領域を表現するパラメータが減り、メモリ使用量を低減させることができる。さらに占有率算出処理部８による占有率の演算も容易になり、より演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００３１】
実施の形態２．
上述した実施の形態１では、目標候補領域に外接する外接領域のサイズ、および当該外接領域に対する占有率に基づいて検出対象の観測方向および検出対象の有無を判定する構成を示したが、この実施の形態２では外接領域のサイズを変化させることにより検出対象の観測方向および検出対象の有無を判定する構成を示す。
【００３２】
図８は、実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態２の領域判定処理部６ａは、実施の形態１で示した占有率算出処理部８および目標判定処理部９に替えて、領域変化量設定処理部１１、変化量算出処理部１２、目標判定処理部９ａを設けている。なお以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００３３】
領域変化量設定処理部１１は、目標候補領域に外接する外接領域のサイズを変化させる素数である領域変化量を設定する。変化量算出処理部１２は、領域変化量設定処理部１１が設定した領域変化量に基づいて外接領域を変化させ、変化させた際の目標候補領域の画素数の変化量を算出する。目標判定処理部９ａは、外接領域を変化させた箇所における目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方法を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００３４】
次に、図９および図１０を参照しながら、領域判定処理部６ａの詳細な処理動作について説明する。
図９は、この実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図１０は、実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。なお、この実施の形態２においても、外接する領域を矩形として説明する。また、図９のフローチャートにおいて、実施の形態１の領域判定処理部６と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００３５】
領域設定処理部７は、ステップＳＴ１、ＳＴ２として、入力された目標候補領域情報に基づいて目標候補領域に外接する領域を選択し、外接領域設定後の目標候補領域を領域変化量設定処理部１１に出力し、外接領域パラメータを目標判定処理部９ａに出力する（ステップＳＴ３´）。領域変化量設定処理部１１は、ステップＳＴ３で入力された外接領域設定後の目標候補領域を参照し、外接する矩形領域を画像の軸方向に変化させる画素数である領域変化量を設定する（ステップＳＴ１１）。なお、領域変化量は、目標候補の特徴に基づいて設定される。変化量算出処理部１２は、ステップＳＴ１１で設定された領域変化量に基づいて、外接する矩形領域のサイズを変化させ、当該変化による目標候補領域の画素数の変化量を算出する（ステップＳＴ１２）。
【００３６】
図１０に外接する矩形領域サイズを変化させた場合の一例を示している。図１０（ａ）は目標候補領域Ｑおよび当該目標候補領域Ｑに外接する矩形の外接領域Ｒを示している。図１０（ｂ）−（ｅ）には領域変化量をｄＸおよびｄＹとした場合の目標候補領域Ｑおよび外接領域Ｒの変化を示している。図１０（ｂ）は外接領域Ｒの上方をｄＹ狭めた場合を示し、目標候補領域Ｑの上方の領域Ｓ１がこの場合に変化する目標候補画素である。同様に図１０（ｃ）は外接領域Ｒの右側をｄＸ狭めた場合を示し、目標候補領域Ｑの右側の領域Ｓ２がこの場合に変化する目標候補画素である。図１０（ｄ）および図１０（ｅ）においても同様に、領域Ｓ３，Ｓ４が変化する目標候補画素を示している。
【００３７】
目標判定処理部９ａは、ステップＳＴ１２で算出された目標候補領域の画素数の変化量が、目標候補の形状に依存していることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する（ステップＳＴ１３）。さらに目標判定処理部９ａは、ステップＳＴ１３で推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３´で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００３８】
以上のように、この実施の形態２によれば、目標候補領域の外接領域を変化させる領域変化量を設定する領域変化量設定処理部１１と、領域変化量に基づいて外接領域のサイズを変化させて目標候補領域の画素数の変化量を算出する変化量算出処理部１２と、当該目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ａとを備えるように構成したので、簡単な方法で目標候補領域の観測方向を推定することができ、検出対象の検出処理に係る演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００３９】
実施の形態３．
上述した実施の形態２では、目標候補領域に外接する外接領域のサイズを変化させ、その際の目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方向を推定するように構成しているため、例えば、検出対象の外側（シルエット）が特徴的な場合に有効である。一方、この実施の形態３では検出対象の内側が特徴的な場合に、目標候補領域に外接する外接領域の内部の目標候補画素に着目することにより、目標候補領域の観測方向を推定する構成について示す。
【００４０】
図１１は、実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態３の領域判定処理部６ｂは、実施の形態２で示した領域変化量設定処理部１１、変化量算出処理部１２および目標判定処理部９ａに替えて抽出領域設定処理部２１、目標候補領域抽出処理部２２、目標候補画素算出処理部２３および目標判定処理部９ｂを設けている。なお以下では、実施の形態１，２によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１，２で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４１】
抽出領域設定処理部２１は、目標候補領域内から抽出する画素群を設定するための画像上の座標（以下、抽出領域パラメータ）を設定する。目標候補領域抽出処理部２２は、抽出領域設定処理部２１が設定した抽出領域パラメータに基づいて、目標候補領域から画素群を抽出する。目標候補画素算出処理部２３は、目標候補領域抽出処理部２２が抽出した画素群中の目標候補画素を算出する。目標判定処理部９ｂは、目標候補画素算出処理部２３が算出した目標候補画素の画素数から目標候補領域の観測方法を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００４２】
次に、図１２および図１３を参照しながら、領域判定処理部６ｂの詳細な処理動作について説明する。
図１２は、この実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図１３は、実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。なお、この実施の形態３においても、外接する領域を矩形として説明する。また、図１２のフローチャートにおいて、実施の形態１，２の領域判定処理部６，６ａと同一のステップには図４、図９で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００４３】
領域設定処理部７は、ステップＳＴ１、ＳＴ２として、入力された目標候補領域情報に基づいて目標候補領域に外接する領域を選択し、外接領域設定後の目標候補領域を抽出領域設定処理部２１に出力し、外接領域パラメータを目標判定処理部９ｂに出力する（ステップＳＴ３´´）。抽出領域設定処理部２１は、ステップＳＴ３´´で入力された外接領域設定後の目標候補領域、および目標候補の形状に基づいて、抽出領域パラメータを設定する（ステップＳＴ２１）。目標候補領域抽出処理部２２は、抽出領域設定処理部２１が設定した抽出領域パラメータに該当する領域を構成する画素群を抽出する（ステップＳＴ２２）。
【００４４】
図１３に抽出領域パラメータに基づく領域の設定の一例を示している。図１３（ａ）は目標候補領域Ｑおよび矩形の外接領域を示している。図１３（ｂ）−（ｄ）では、抽出領域設定処理部２１が設定する小領域Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を示している。目標候補領域抽出処理部２２は、この小領域Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４内に存在する画素群を抽出する。
【００４５】
目標候補画素算出処理部２３は、ステップＳＴ２２で抽出された画素群から、目標候補領域を構成する画素群の画素数を算出する（ステップＳＴ２３）。目標判定処理部９ｂは、ステップＳＴ２３で算出された画素数に基づく目標候補領域内の画素群の分布状況から目標候補の形状が推定されることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する（ステップＳＴ２４）。さらに目標判定処理部９ｂは、ステップＳＴ２４で推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３´´で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００４６】
以上のように、この実施の形態３によれば、目標候補領域抽出処理部２２が抽出した画素群から目標候補領域を構成する画素群の画素数を算出する目標候補画素算出処理部２３と、画素群の分布状況から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ｂを備えるように構成したので、検出対象の内側が特徴的な場合に、簡単な方法で目標候補領域の観測方向を推定することができ、検出対象の検出処理に係る演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００４７】
実施の形態４．
この実施の形態４では、比較的大きな領域で特徴が現れる目標候補について、外接領域をいくつかの領域に分割し、分割した外接領域内の目標候補領域の画素数に着目することにより目標候補の観測方向を推定する構成について示す。
図１４は、実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態４の領域判定処理部６ｃは、実施の形態３で示した抽出領域設定処理部２１、目標候補領域抽出処理部２２、目標候補画素算出処理部２３および目標判定処理部９ｂに替えて、領域分割設定処理部３１、目標候補領域分割処理部３２、目標候補画素算出処理部（分割領域目標候補画素算出処理部）２３ａおよび目標判定処理部９ｃを設けている。なお、以下では、実施の形態１−３によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１−３で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４８】
領域分割設定処理部３１は、外接領域の分割数を示す分割方式を設定する。目標候補領域分割処理部３２は、設定された分割方式に従って外接する領域を分割する。目標候補画素算出処理部２３ａは、分割した外接領域の各小領域内の目標候補領域の画素数を算出する。目標判定処理部９ｃは、各小領域内の目標候補領域の画素数から目標候補領域の観測方向を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００４９】
次に、図１５を参照しながら、領域判定処理部６ｃの詳細な処理動作について説明する。図１５は、実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。図１５（ａ）は、領域分割設定処理部３１および目標候補領域分割処理部３２が、目標候補領域Ｑおよび外接領域Ｒ、さらに外接領域Ｒを十字型に４つの小領域ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４に分割した場合を例に示している。目標候補画素数算出処理部２３ａは、分割後の４つの小領域ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４内の目標候補領域ｑ１，ｑ２，ｑ３，ｑ４の画素数を算出する。
【００５０】
目標判定処理部９ｃは、各目標候補領域ｑ１，ｑ２，ｑ３，ｑ４の画素群の分布状況から目標候補の形状が推定されることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する。さらに目標判定処理部９ｃは、推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行い、両者の差が閾値以下である場合には目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力して処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合には、目標候補領域を棄却して処理を終了する。
【００５１】
以上のように、この実施の形態４によれば、外接矩形を複数の領域に分割する領域分割設定処理部３１および目標候補領域分割処理部３２と、分割された小領域内の目標候補領域の画素数を算出する目標候補画素数算出処理部２３ａと、画素群の分布状況から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ｃを備えるように構成したので、実施の形態２あるいは実施の形態３における画素列には現れにくい比較的大きな領域の特徴を有している場合に、検出対象を良好に検出することができる。
【００５２】
実施の形態５．
この実施の形態５では、目標候補領域中に欠損などを含む場合や、画像全体に渡って小さな目標候補領域が点在する場合に、レーダと観測領域の位置関係から算出される検出対象の大きさ分の領域を仮定し、目標候補領域の選択を適切に行う構成について示す。
【００５３】
図１６は、図１で示したレーダ画像処理装置１００の領域判定処理部６内の領域設定処理部７の構成を示すブロック図である。
領域設定処理部７は、領域パラメータ設定処理部４１、領域仮設定処理部４２、仮領域目標候補画素算出処理部４３および外接領域設定処理部４４を備えている。領域パラメータ設定処理部４１は、領域形成処理部５から入力される目標候補領域、および目標モデルに基づいて領域パラメータを設定する。領域仮設定処理部４２は、目標候補領域と同一平面の画像上の複数の地点に、領域パラメータ設定処理部４１が設定した領域パラメータを有する領域を設定する。仮領域目標候補画素算出処理部４３は、領域仮設定処理部４２が設定した領域中に含まれる目標候補領域の画素数を算出する。外接領域設定処理部４４は、複数の地点に設定した各領域内の目標候補領域の画素数を比較し、画素数が最も多い地点を外接領域を外接させる地点として選択し、外接領域パラメータおよび外接領域設定後の目標候補領域を出力する。
【００５４】
次に、図１７を参照しながら領域設定処理部７の詳細な処理動作について説明する。図１７は、実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の処理内容を示す図である。
領域設定処理部７の領域パラメータ設定処理部４１は、図１７（ａ）に示すような、目標候補領域Ｑに外接する矩形の外接領域Ｒの領域パラメータを設定する。なお、設定する領域の大きさは、レーダと観測点の位置関係から、目標候補領域が示す画素数とする。次に、領域仮設定処理部４２は、図１７（ｂ）に示すように、目標候補領域と同一平面の画像上の複数の地点に、領域パラメータ設定処理部４１が設定した領域パラメータを有する領域を設定する。図１７（ｂ）では、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の３つの領域を設定した場合を例に示している。
【００５５】
仮領域目標候補画素算出処理部４３は、領域仮設定処理部４２が設定した複数の領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれについて、目標候補領域の画素数を算出する。外接領域設定処理部４４は、目標候補領域の画素数が最も多い領域の画像上の位置を、外接領域を設定する位置とし、外接領域設定後の目標候補領域、および外接領域パラメータを出力する。なお、図１７（ｂ）の例では、領域Ｒ２が最も多くの目標候補領域の画素数を有していることから、領域Ｒ２を外接領域の設定位置とする。
【００５６】
以上のように、この実施の形態５によれば、領域パラメータを設定し、画像上に所定の領域を設定する領域パラメータ設定処理部４１および領域仮設定処理部４２と、領域内の目標候補領域の画素数を算出し、最も画素数が多い位置に外接領域を設定する仮領域目標候補画素算出処理部４３および外接領域設定処理部４４とを備えるように構成したので、目標候補領域中に欠損などを含む場合や、画像全体に渡って小さな目標候補領域が点在する場合でも、最も多い画素数を含む位置を目標候補領域として選択することができ、適切な目標候補領域の選択を実現することができる。
【００５７】
なお、この実施の形態５で示した領域設定処理部７の構成は、実施の形態１から実施の形態４で示した領域設定処理部７に適用可能である。
【００５８】
実施の形態６．
この実施の形態６では、目標候補の形状が未知である場合に、外接させる領域を複数設定し、最も占有率の高い領域を選択して外接させる構成について示す。
図１８は、実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態６の領域判定処理部６ｄは、領域設定処理部７ａ、占有率算出処理部８ａ、領域選択処理部５１および目標判定処理部９ｄで構成されている。なお、以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００５９】
領域設定処理部７ａは、目標候補領域に対して所定の形状およびサイズを有する領域を複数設定する。占有率算出処理部８ａは、領域設定処理部７で設定した閉領域に含まれる全画素数に占める目標候補画素の占有率を算出する。占有率の算出は、上述した式（１）を用いて行う。領域選択処理部５１は、占有率算出処理部８ａが算出した各領域の占有率を参照し、最も高い占有率を有する場合の外接領域の形状およびサイズを選択し、外接領域パラメータとして出力する。
【００６０】
目標判定処理部９ｄは、実施の形態１と同様に、外部から入力される目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、最も高い占有率を有する外接領域の外接領域パラメータとから目標候補領域の観測方向を推定し、さらに占有率算出処理部８ａが算出した占有率と、目標モデルの占有率とから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００６１】
次に、図１９を参照しながら、領域判定処理部６ｄの詳細な処理動作について説明する。図１９は、実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
領域設定処理部７ａでは、目標検出処理において用いる目標候補領域に外接する領域を設定する。ここで、設定する領域の形状および大きさは、レーダと観測点の位置関係および目標候補領域のサイズによって設定される。複数の領域が設定され、例えば、所定の形状の領域を所定角度ずつ回転させた形状を複数持つこともできる。
図１９に示す例では、図１９（ａ）に示す形状を有する目標候補領域に対する外接領域として、図１９（ｂ）は矩形領域Ｒ４、図１９（ｃ）は図１９（ｂ）と外接点を異ならせた矩形領域Ｒ５、図１９（ｄ）には三角形領域Ｒ６を示している。
【００６２】
次に、占有率算出処理部８ａは、領域設定処理部７ａが設定した矩形領域Ｒ４、矩形領域Ｒ５、三角形領域Ｒ６の各領域毎に目標候補画素の占有率を算出する。図１９の例では、（ｂ）の矩形領域Ｒ４が最も高い占有率を有していることから、領域選択処理部５１では当該矩形領域Ｒ４の形状およびサイズを選択する。最後に、目標判定処理部９ｄは、領域選択処理部５１で選択された矩形領域Ｒ４、当該矩形領域Ｒ４の外接領域パラメータおよび目標モデルの各数値に基づいて、目標候補領域の観測方向を推定し、検出対象であるか否かの判定を行う。
【００６３】
以上のように、この実施の形態６によれば、領域設定処理部７ａが設定した複数の領域の目標候補画素の占有率を算出する占有率算出処理部８ａと、目標候補画素の占有率が最も高い領域を選択する領域選択処理部５１とを備えるように構成したので、最も合致する外接領域が不明な場合や、外接領域の種類が限定される場合などに、最も合致する形状を選択することができる。
【００６４】
実施の形態７．
上述した実施の形態１から実施の形態６では、外接させる領域を設定する場合は、所定の高度閾値を満たす画素（目標候補領域）全てを対象としていたが、この実施の形態７では、高度毎に外接させる領域を選択する構成を示す。
図２０は、実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態７の領域判定処理部６ｅは、高度設定処理部６１、領域設定処理部７、占有率算出処理部８および目標判定処理部９ｅで構成されている。なお、以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００６５】
高度設定処理部６１は、外接領域を設定する高度を設定する。領域設定処理部７は、設された高度において外接領域を設定する。以降の処理は、実施の形態１と同様である。占有率算出処理部８は、領域設定処理部７において設定された外接領域における目標候補画素の占有率を算出する。目標判定処理部９ｅは、設定した高度における占有率と、目標モデル、外接領域パラメータを用いて目標候補領域の観測方向を推定し、目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報として出力する。
【００６６】
次に、図２１を参照しながら、領域判定処理部６ｅの処理について説明する。図２１は、実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
図２１（ａ）は、目標候補領域Ｑに対して２つの高度Ｈ１，Ｈ２で外接領域を設定した場合を示している。図２１（ｂ）は高度Ｈ１で外接領域を設定した場合を示し、外接領域Ｒ７は、Ｘ１，Ｙ１で規定される領域で構成され、外接領域Ｒ８はＸ２，Ｙ２で規定される領域で構成される。ここで、Ｘ１はＷ１に相当し、Ｘ２はＷ２に相当する。またＹ１およびＹ２はＤ１に相当する。
【００６７】
以上のように、本実施の形態７によれば、外接領域を設定する高度を設定し、設定した高度に外接領域を設定する高度設定処理部６１および領域制定処理部７と、外接領域における目標候補画素の占有率を算出する占有率算出処理部８とを備えるように構成したので、高度方向に特徴的な検出対象が検出し易くなる。また、複数の高度を考慮することで、目標候補領域中の検出対象の検出精度を向上させることができる。
【００６８】
なお、この実施の形態７で示した構成は、実施の形態１から実施の形態４、および実施の形態６で示した領域判定処理部に適用可能である。
【００６９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１ 強度補正処理部、２ 高度画像生成処理部、３ 強度閾値処理部、４ 高度閾値処理部、５ 領域形成処理部、６，６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ 領域判定処理部、７，７ａ 領域設定処理部、８，８ａ 占有率算出処理部、９，９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ 目標判定処理部、１１ 領域変化量設定処理部、１２ 変化量算出処理部、２１ 抽出領域設定処理部、２２ 目標候補領域抽出処理部、２３，２３ａ 目標候補画素算出処理部、３１ 領域分割設定処理部、３２ 目標候補領域分割処理部、４１ 領域パラメータ設定処理部、４２ 領域仮設定処理部、４３ 仮領域目標候補画素算出処理部、４４ 外接領域設定処理部、５１ 領域選択処理部、６１ 高度設定処理部、１００ レーダ画像処理装置。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、３次元空間に電磁波を放射し、その反射波から得られる２次元画像から所定の物体を検出するレーダ画像処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、飛行中の移動体に搭載したレーダから地面方向である下方へ向けて電磁波を放射、若しくは、地上に設置したレーダから空中である上方に向けて電磁波を放射し、複数の遠隔点からの反射強度情報（光学的輝度情報）と、レーダ設置位置から各遠隔点までの電磁波の往復時間から得られる距離情報を要素（画素値）とする２次元画像から所定の物体を検出するレーダ画像処理装置が用いられている。
【０００３】
このような従来のレーダ画像処理装置として、特許文献１および非特許文献１には、画素を、目標の候補となる画素（以下、目標候補画素と称する）と、地面や気象エコーといった目標の候補ではない画素に弁別した後、目標候補画素の集合（以下、目標候補領域と称する）を形成し、目標候補領域と、検出対象とする所定目標のサイズや形状といった３次元特徴量との比較を行い、検出対象であるか否かの判定を行うレーダ画像処理装置が開示されている。
【０００４】
しかし、特許文献１および非特許文献１に代表されるレーダ画像処理装置では、目標検出精度が、最終段の目標候補領域と目標モデルとの比較精度あるいは合致精度に依存するが、一般に、物体は３次元空間内で任意の方向を向いた任意の姿勢を取り得ることから、目標候補領域内における物体の観測方向と、目標モデルの認識方向とを合致させることは困難である。
【０００５】
これらの不具合を解消する技術として、特許文献２には、平面の目標候補領域を複数の領域（面素）に分割し、目標候補領域内の面素と、目標モデル内の面素同士の比較を行う方法が開示されている。また特許文献３には、目標モデルをアフィン変換させ、目標候補領域中の目標の観測方向に合わせる方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１９７３７８号公報
【特許文献２】特開２００５−１９６５０６号公報
【特許文献３】特開２００１−３１９２２４号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】「3D Building Model reconstruction from Multi-view Aerial Imageryand Lindar Data」、Photogrammetric Engineering & Remote Sensing, Vol. 77, No.2,pp.125-139, 2011.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述した特許文献２に開示された技術では、面素が精度よく抽出されることを必要とし、信号対雑音比が低下して観測値に異常値が多く含まれる場合や、レーダとの相対距離が大きくなり、空間分解能が低下した場合などには、面素の抽出精度が劣化するという課題があった。さらに、目標が複雑な形状である場合には、考慮すべき面素の数が増加し、演算量が増加するという課題があった。また、特許文献３に開示された技術では、一般に３次元のアフィン変換によって観測方向を合致させるためには膨大な演算量を必要とするという課題があった。
【０００９】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、簡便な方法で目標
候補領域と目標モデルとの比較を行うレーダ画像処理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係るレーダ画像処理装置は、電磁波の放射位置および距離画像を構成する画素値から反射点の高度値を画素値とする高度画像を生成する高度画像生成部と、高度画像生成部が生成した高度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、目標物を構成していると推定される画素を第１の目標候補画素として検出する高度閾値処理部と、電磁波の放射位置から反射点までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて強度画像を構成する画素値を補正する強度補正処理部と、強度補正処理部が補正した強度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、目標物を構成していると推定される画素を第２の目標候補画素として検出する強度閾値処理部と、高度閾値処理部が検出した第１の目標候補画素、および強度閾値処理部が検出した第２の目標候補画素のうち、あらかじめ設定された距離範囲内に存在し、且つあらかじめ設定された強度値を有する画素を抽出し、抽出された画素により形成される目標候補領域を生成する領域形成処理部と、領域形成処理部が生成した目標候補領域の３次元形状に基づき、目標候補領域が目標物であるか判定する領域判定処理部とを備え、領域判定処理部が、領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部と、領域設定処理部が設定した外接領域の形状およびサイズから、レーダによる目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から目標物を観測した場合の３次元形状と、目標候補領域の３次元形状とを比較し、目標候補領域が目標物であるか判定する目標判定処理部とを備えるものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、演算量を抑制したレーダ画像処理装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】距離画像および強度画像の一例を示す説明図である。
【図２】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の目標モデルおよび外接領域の一例を示す説明図である。
【図６】３次元空間内の物体の特徴付けを示す図である。
【図７】実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部が設定する矩形領域の一例を示す図である。
【図８】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図９】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１１】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１２】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１４】実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図１６】実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１７】実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の処理内容を示す図である。
【図１８】実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図１９】実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【図２０】実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態１．
まず、以下の説明で用いる距離画像および強度画像の一例を図１に示す。
図１（ａ）に示すように距離画像および強度画像は、２次元平面上で直交する２軸により格子状に分割した画像で構成される。また、図１（ｂ）に示すように、レーダの方位角方向と距離方向を２軸とする画像で構成してもよい。なお以下の説明では、図１（ａ）で示した画像を例に説明を行い、図１（ａ）中に示した矢印方向を軸方向と称する。
【００１４】
図２は、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成を示すブロック図である。
レーダ画像処理装置１００は、強度補正処理部１、高度画像生成処理部２、強度閾値処理部３、高度閾値処理部４、領域形成処理部５および領域判定処理部６で構成されている。
強度補正処理部１は、距離画像から得られるレーダから反射物までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて強度情報の補正を行う。高度画像生成処理部２は、距離画像とレーダの高度角度情報を用いて観測領域（反射点）の３次元化を行い、高度画像を生成する。強度閾値処理部３は、強度補正処理部１において補正された強度情報に対して、強度閾値処理、すなわち、画素の強度値が所定閾値に対して大きいか小さいかの比較を行い、例えば、地面や雑音等の非検出対象の強度値を除き、検出対象の強度値を持つ画素（以下、第１の目標候補画素と称する）を抽出する。高度閾値処理部４は、画素毎に高度値による閾値処理、すなわち、画素の高度値が所定高度値に対して高いか低いかの比較を行い、例えば、地面や雑音等の非検出対象の高度値を除き、検出対象の高度値を持つ画素（以下、第２の目標候補画素と称する）を抽出する。
【００１５】
領域形成処理部５は、強度閾値処理によって抽出された第１の目標候補画素と、高度閾値処理によって抽出された第２の目標候補画素を用いて、画素の値および位置関係から、同一領域と推定される画素同士をグルーピングして同一ラベルを付し、目標候補領域を設定する。領域判定処理部６は、領域形成処理部５で設定された各目標候補領域に対して、検出対象から作成した空間的なサイズで示した検出目標（以下、目標モデルと称する）との比較を行い、最終的に目標候補領域が検出対象であるか否かを判定する。
【００１６】
図３は、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。
領域判定処理部６は、領域設定処理部７、占有率算出処理部８および目標判定処理部９を備えている。領域設定処理部７は、目標候補領域に対して、所定の形状およびサイズの領域を設定する。占有率算出処理部８は、領域設定処理部７が設定した閉領域に含まれる全画素数に占める目標候補画素の割合を算出する。目標判定処理部９は、領域設定処理部７で設定した領域の領域パラメータ、占有率算出処理部８で算出した占有率、および目標モデルから、レーダが目標候補領域をどの方向から観測しているかを示す目標候補領域の観測方向およびサイズを推定し、目標候補領域が検出対象であるか否か判定を行う。さらに、目標候補領域が検出対象であると判定した場合には、目標検出情報を出力する。
【００１７】
次に、図４から図７を参照しながら、領域判定処理部６の詳細な処理動作について説明を行う。
図４は、この実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図５から図７は実施の形態１によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。図５は領域設定処理部が設定する領域の一例を示す図であり、図６は３次元空間内の物体の特徴付けを示す図であり、図７は領域設定処理部が設定する矩形領域の一例を示す図である。
【００１８】
図４のフローチャートに示すように、まず領域判定処理部６の領域設定処理部７に、目標候補領域情報が入力される（ステップＳＴ１）。ここで、目標候補領域とは、例えば地面や雑音等、検出対象の特性を持たない画素は除外された強度および高度を持つ画素で、かつ、空間的に同一物とみなせる近傍にあり、また、強度値としても同一物とみなせる値域にある画素の集合である。領域設定処理部７は、ステップＳＴ１で入力された目標候補領域に外接する所定形状の領域（以下、外接領域と称する）を選択する（ステップＳＴ２）。ステップＳＴ２で選択された外接領域によって切り出される画素の集合である、外接領域設定後の目標候補領域を占有率算出処理部８に出力し、外接領域の種別およびサイズ（以下、外接領域パラメータと称する）を目標判定処理部９に出力する（ステップＳＴ３）。
【００１９】
領域設定処理部７が設定する領域の形状の一例を図５に示している。図５では、３種類の目標候補領域をモデルＡ，モデルＢ，モデルＣとして示している。さらに、これらのモデルＡ，Ｂ，Ｃの外接領域として、図５（ａ）に矩形領域を適用した場合、図５（ｂ）に楕円領域を適用した場合、図５（ｃ）に三角形領域を適用した場合を示している。なお、目標候補領域の外接領域の形状は図５に示した形状に限定されるものではなく、目標候補領域の形状に最も合致する任意の形状を設定することが可能である。
【００２０】
以下では、説明の容易化のため、図１（ａ）で示したように画像および軸方向を格子状のものとし、目標候補領域の外接領域を図５（ａ）で示した矩形領域として説明を行う。図６に、目標モデルＭに矩形領域を外接させた場合を示している。一般に３次元空間内に物体は、幅、奥行き、高さの３つの値によって特徴づけることができるため、この領域設定処理部７においても、目標モデルＭを幅（Ｗ）、奥行き（Ｄ）、高さ（Ｈ）の３つの値で規定する。
【００２１】
さらに、図７に目標候補領域に矩形領域を外接させた場合の一例を示す。図７（ａ），（ｂ），（ｃ）は、同一の目標候補Ｐに対して設定される、それぞれ異なる目標候補領域Ｎ，Ｎ´，Ｎ´´を示している。レーダが所定の観測領域を計測した場合には、レーダと目標候補の位置関係は多様である。図７（ａ），（ｂ），（ｃ）に示す外接領域Ｏ，Ｏ´，Ｏ´´のＸ１，Ｘ２，Ｘ３およびＹ１，Ｙ２，Ｙ３は、それぞれ外接する目標候補領域Ｎ，Ｎ´，Ｎ´´の横軸方向の画素数と、レーダとの距離から算出した実距離を示している。
【００２２】
次に、占有率算出処理部８は、ステップＳＴ３で出力された外接領域設定後の目標候補領域に基づいて、外接領域である矩形領域内の全画素に対する目標候補領域の画素数の割合である占有率を算出し、目標判定処理部９へ出力する（ステップＳＴ４）。なお、占有率は以下の式（１）に基づいて算出される。
占有率＝（外接領域内の目標候補領域の画素数）／（外接領域内の全画素数）
・・・（１）
【００２３】
目標判定処理部９は、外部から入力される目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ５）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ５；ＹＥＳ）、目標判定処理部９は目標候補領域の観測方向を推定し（ステップＳＴ６）、さらに、ステップＳＴ４で入力された占有率と、実際の目標モデルの占有率とが、合致するか、あるいは両者の占有率の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ７）。両者の占有率が合致する、あるいは両者の占有率の差が閾値以下と判定された場合（ステップＳＴ７；ＹＥＳ）には、目標候補領域を検出対象とし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。
【００２４】
一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ５；ＮＯ）、および占有率算出処理部８が算出した占有率と目標モデルの占有率との差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ７；ＮＯ）には、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００２５】
目標判定処理部９の動作を図６および図７（ａ）の例を参照しながら説明すると、外接する矩形領域Ｏの横軸方向の画素数Ｘ１と、目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝とを比較し、画素数Ｘ１と目標モデルの各数値との差が閾値より大きい場合には、当該矩形領域Ｏ内の目標候補領域Ｎは検出対象でないと判断し、当該目標候補領域Ｎを棄却する。一方、画素数Ｘ１と、目標モデルの各数値との差が閾値以下であった場合には、次に外接する矩形領域Ｏの実距離Ｙ１と、画素数Ｘ１と対応が取れた値以外の目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝とを比較し、実距離Ｙ１と目標モデルの各数値との差が閾値より大きい場合には、当該目標候補領域Ｎを棄却する。一方、実距離Ｙ１と、目標モデルの各数値との差が閾値以下であった場合には、これまでの処理により画像上の目標候補領域Ｎの観測方向が推定される。
【００２６】
目標候補領域Ｎの観測方向が推定されることにより、レーダが目標候補領域Ｎをどの方向から観測しているかが定まる。これにより、占有率算出処理部８が算出した占有率と、レーダの位置情報と目標モデルから算出される矩形領域Ｏに対する目標モデル占有率とが合致するか判断することができる。占有率算出処理部８が算出した占有率と、レーダの位置情報と目標モデルから算出した占有率とが合致する、あるいは両者の値の差が所定の閾値以下である場合には、目標候補領域Ｎが目標モデルと同一であるとみなし、目標候補領域Ｎを検出対象とする。その場合、推定した目標候補領域Ｎの観測方向を検出対象の観測方向とした目標検出情報として出力する。なお、両者の占有率の差が所定の閾値より大きい場合、目標候補領域Ｎは検出対象でないと判断し、目標候補領域Ｎを棄却して処理を終了する。
【００２７】
なお、目標判定処理部９の目標候補領域Ｎが検出対象であるかの判定処理（ステップＳＴ５）においては、目標モデルの１つの数値に厳密に合致する必要はない。例えば、図７（ｃ）の例では、目標モデルを図６に示した目標モデルＭとすると、Ｘ３およびＹ３に厳密に合致する値は得られないが、目標モデルＭが幾何的に変化した際に得られる値、すなわち、｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝の最小値より大きく、且つ｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝の最大値よりも小さい範囲であれば、ほぼ合致していると判断することが可能である。
【００２８】
また、レーダ（の俯角）と目標候補領域の位置関係により、画像上に射影した長さを用いることもできる。なお、このように目標モデルの１つの数値に厳密に合致せず、目標モデルを幾何的に変換させた数値に合致する場合には、外接領域内に示す目標候補領域の画素の割合（占有率）が変化するため、幾何学的変化量と占有率とを対応付けて領域判定することにより、誤判定することなく、検出対象を判定することができる。
【００２９】
以上のように、この実施の形態１によれば、目標候補領域に外接する所定の形状の領域を設定する領域設定処理部７と、目標候補領域に外接する所定の形状の領域中に占める目標候補領域の画素の割合である占有率を算出する占有率算出処理部８と、外接領域パラメータと目標モデルの３次元形状とから目標候補領域の観測方向を推定し、占有率算出処理部８が算出した占有率とレーダの位置情報と目標モデルから算出される占有率とから目標候補領域が検出対象であるか判定を行う目標判定処理部９とを備えるように構成したので、３次元の目標モデルを、例えばアフィン変換等の演算量の高い演算により変化させて合致させる場合に比べ、演算量を低減させることができ、画像処理を高速化することができる。
【００３０】
また、この実施の形態１によれば、目標候補領域に、例えば矩形領域を外接するように構成したので、外接領域を表現するパラメータが減り、メモリ使用量を低減させることができる。さらに占有率算出処理部８による占有率の演算も容易になり、より演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００３１】
実施の形態２．
上述した実施の形態１では、目標候補領域に外接する外接領域のサイズ、および当該外接領域に対する占有率に基づいて検出対象の観測方向および検出対象の有無を判定する構成を示したが、この実施の形態２では外接領域のサイズを変化させることにより検出対象の観測方向および検出対象の有無を判定する構成を示す。
【００３２】
図８は、実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態２の領域判定処理部６ａは、実施の形態１で示した占有率算出処理部８および目標判定処理部９に替えて、領域変化量設定処理部１１、変化量算出処理部１２、目標判定処理部９ａを設けている。なお以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００３３】
領域変化量設定処理部１１は、目標候補領域に外接する外接領域のサイズを変化させる素数である領域変化量を設定する。変化量算出処理部１２は、領域変化量設定処理部１１が設定した領域変化量に基づいて外接領域を変化させ、変化させた際の目標候補領域の画素数の変化量を算出する。目標判定処理部９ａは、外接領域を変化させた箇所における目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方法を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００３４】
次に、図９および図１０を参照しながら、領域判定処理部６ａの詳細な処理動作について説明する。
図９は、この実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図１０は、実施の形態２によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。なお、この実施の形態２においても、外接する領域を矩形として説明する。また、図９のフローチャートにおいて、実施の形態１の領域判定処理部６と同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００３５】
領域設定処理部７は、ステップＳＴ１、ＳＴ２として、入力された目標候補領域情報に基づいて目標候補領域に外接する領域を選択し、外接領域設定後の目標候補領域を領域変化量設定処理部１１に出力し、外接領域パラメータを目標判定処理部９ａに出力する（ステップＳＴ３´）。領域変化量設定処理部１１は、ステップＳＴ３で入力された外接領域設定後の目標候補領域を参照し、外接する矩形領域を画像の軸方向に変化させる画素数である領域変化量を設定する（ステップＳＴ１１）。なお、領域変化量は、目標候補の特徴に基づいて設定される。変化量算出処理部１２は、ステップＳＴ１１で設定された領域変化量に基づいて、外接する矩形領域のサイズを変化させ、当該変化による目標候補領域の画素数の変化量を算出する（ステップＳＴ１２）。
【００３６】
図１０に外接する矩形領域サイズを変化させた場合の一例を示している。図１０（ａ）は目標候補領域Ｑおよび当該目標候補領域Ｑに外接する矩形の外接領域Ｒを示している。図１０（ｂ）−（ｅ）には領域変化量をｄＸおよびｄＹとした場合の目標候補領域Ｑおよび外接領域Ｒの変化を示している。図１０（ｂ）は外接領域Ｒの上方をｄＹ狭めた場合を示し、目標候補領域Ｑの上方の領域Ｓ１がこの場合に変化する目標候補画素である。同様に図１０（ｃ）は外接領域Ｒの右側をｄＸ狭めた場合を示し、目標候補領域Ｑの右側の領域Ｓ２がこの場合に変化する目標候補画素である。図１０（ｄ）および図１０（ｅ）においても同様に、領域Ｓ３，Ｓ４が変化する目標候補画素を示している。
【００３７】
目標判定処理部９ａは、ステップＳＴ１２で算出された目標候補領域の画素数の変化量が、目標候補の形状に依存していることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する（ステップＳＴ１３）。さらに目標判定処理部９ａは、ステップＳＴ１３で推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３´で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００３８】
以上のように、この実施の形態２によれば、目標候補領域の外接領域を変化させる領域変化量を設定する領域変化量設定処理部１１と、領域変化量に基づいて外接領域のサイズを変化させて目標候補領域の画素数の変化量を算出する変化量算出処理部１２と、当該目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ａとを備えるように構成したので、簡単な方法で目標候補領域の観測方向を推定することができ、検出対象の検出処理に係る演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００３９】
実施の形態３．
上述した実施の形態２では、目標候補領域に外接する外接領域のサイズを変化させ、その際の目標候補領域の画素数の変化量から目標候補領域の観測方向を推定するように構成しているため、例えば、検出対象の外側（シルエット）が特徴的な場合に有効である。一方、この実施の形態３では検出対象の内側が特徴的な場合に、目標候補領域に外接する外接領域の内部の目標候補画素に着目することにより、目標候補領域の観測方向を推定する構成について示す。
【００４０】
図１１は、実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態３の領域判定処理部６ｂは、実施の形態２で示した領域変化量設定処理部１１、変化量算出処理部１２および目標判定処理部９ａに替えて抽出領域設定処理部２１、目標候補領域抽出処理部２２、目標候補画素算出処理部２３および目標判定処理部９ｂを設けている。なお以下では、実施の形態１，２によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１，２で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４１】
抽出領域設定処理部２１は、目標候補領域内から抽出する画素群を設定するための画像上の座標（以下、抽出領域パラメータ）を設定する。目標候補領域抽出処理部２２は、抽出領域設定処理部２１が設定した抽出領域パラメータに基づいて、目標候補領域から画素群を抽出する。目標候補画素算出処理部２３は、目標候補領域抽出処理部２２が抽出した画素群中の目標候補画素を算出する。目標判定処理部９ｂは、目標候補画素算出処理部２３が算出した目標候補画素の画素数から目標候補領域の観測方法を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００４２】
次に、図１２および図１３を参照しながら、領域判定処理部６ｂの詳細な処理動作について説明する。
図１２は、この実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の動作を示すフローチャートである。図１３は、実施の形態３によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。なお、この実施の形態３においても、外接する領域を矩形として説明する。また、図１２のフローチャートにおいて、実施の形態１，２の領域判定処理部６，６ａと同一のステップには図４、図９で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００４３】
領域設定処理部７は、ステップＳＴ１、ＳＴ２として、入力された目標候補領域情報に基づいて目標候補領域に外接する領域を選択し、外接領域設定後の目標候補領域を抽出領域設定処理部２１に出力し、外接領域パラメータを目標判定処理部９ｂに出力する（ステップＳＴ３´´）。抽出領域設定処理部２１は、ステップＳＴ３´´で入力された外接領域設定後の目標候補領域、および目標候補の形状に基づいて、抽出領域パラメータを設定する（ステップＳＴ２１）。目標候補領域抽出処理部２２は、抽出領域設定処理部２１が設定した抽出領域パラメータに該当する領域を構成する画素群を抽出する（ステップＳＴ２２）。
【００４４】
図１３に抽出領域パラメータに基づく領域の設定の一例を示している。図１３（ａ）は目標候補領域Ｑおよび矩形の外接領域を示している。図１３（ｂ）−（ｄ）では、抽出領域設定処理部２１が設定する小領域Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４を示している。目標候補領域抽出処理部２２は、この小領域Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４内に存在する画素群を抽出する。
【００４５】
目標候補画素算出処理部２３は、ステップＳＴ２２で抽出された画素群から、目標候補領域を構成する画素群の画素数を算出する（ステップＳＴ２３）。目標判定処理部９ｂは、ステップＳＴ２３で算出された画素数に基づく目標候補領域内の画素群の分布状況から目標候補の形状が推定されることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する（ステップＳＴ２４）。さらに目標判定処理部９ｂは、ステップＳＴ２４で推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、ステップＳＴ３´´で出力された外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行う（ステップＳＴ１４）。両者の差が閾値以下である場合（ステップＳＴ１４；ＹＥＳ）、目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力し（ステップＳＴ８）、処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合（ステップＳＴ１４；ＮＯ）、目標候補領域を棄却し（ステップＳＴ９）、処理を終了する。
【００４６】
以上のように、この実施の形態３によれば、目標候補領域抽出処理部２２が抽出した画素群から目標候補領域を構成する画素群の画素数を算出する目標候補画素算出処理部２３と、画素群の分布状況から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ｂを備えるように構成したので、検出対象の内側が特徴的な場合に、簡単な方法で目標候補領域の観測方向を推定することができ、検出対象の検出処理に係る演算量が低減され、目標検出処理を高速化することができる。
【００４７】
実施の形態４．
この実施の形態４では、比較的大きな領域で特徴が現れる目標候補について、外接領域をいくつかの領域に分割し、分割した外接領域内の目標候補領域の画素数に着目することにより目標候補の観測方向を推定する構成について示す。
図１４は、実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態４の領域判定処理部６ｃは、実施の形態３で示した抽出領域設定処理部２１、目標候補領域抽出処理部２２、目標候補画素算出処理部２３および目標判定処理部９ｂに替えて、領域分割設定処理部３１、目標候補領域分割処理部３２、目標候補画素算出処理部（分割領域目標候補画素算出処理部）２３ａおよび目標判定処理部９ｃを設けている。なお、以下では、実施の形態１−３によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１−３で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４８】
領域分割設定処理部３１は、外接領域の分割数を示す分割方式を設定する。目標候補領域分割処理部３２は、設定された分割方式に従って外接する領域を分割する。目標候補画素算出処理部２３ａは、分割した外接領域の各小領域内の目標候補領域の画素数を算出する。目標判定処理部９ｃは、各小領域内の目標候補領域の画素数から目標候補領域の観測方向を推定し、目標モデルの３次元形状と外接領域パラメータから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００４９】
次に、図１５を参照しながら、領域判定処理部６ｃの詳細な処理動作について説明する。図１５は、実施の形態４によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。図１５（ａ）は、領域分割設定処理部３１および目標候補領域分割処理部３２が、目標候補領域Ｑおよび外接領域Ｒ、さらに外接領域Ｒを十字型に４つの小領域ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４に分割した場合を例に示している。目標候補画素数算出処理部２３ａは、分割後の４つの小領域ｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４内の目標候補領域ｑ１，ｑ２，ｑ３，ｑ４の画素数を算出する。
【００５０】
目標判定処理部９ｃは、各目標候補領域ｑ１，ｑ２，ｑ３，ｑ４の画素群の分布状況から目標候補の形状が推定されることを用いて目標候補領域の観測方向を推定する。さらに目標判定処理部９ｃは、推定された観測方向から目標モデルを観測した場合の各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、外接領域パラメータとを比較し、両者の差が閾値以下であるか否か判定を行い、両者の差が閾値以下である場合には目標候補領域を検出対象とみなし、目標検出情報を出力して処理を終了する。一方、目標モデルの各数値と外接領域パラメータとの差が閾値より大きい場合には、目標候補領域を棄却して処理を終了する。
【００５１】
以上のように、この実施の形態４によれば、外接矩形を複数の領域に分割する領域分割設定処理部３１および目標候補領域分割処理部３２と、分割された小領域内の目標候補領域の画素数を算出する目標候補画素数算出処理部２３ａと、画素群の分布状況から目標候補領域の観測方向を推定する目標判定処理部９ｃを備えるように構成したので、実施の形態２あるいは実施の形態３における画素列には現れにくい比較的大きな領域の特徴を有している場合に、検出対象を良好に検出することができる。
【００５２】
実施の形態５．
この実施の形態５では、目標候補領域中に欠損などを含む場合や、画像全体に渡って小さな目標候補領域が点在する場合に、レーダと観測領域の位置関係から算出される検出対象の大きさ分の領域を仮定し、目標候補領域の選択を適切に行う構成について示す。
【００５３】
図１６は、図１で示したレーダ画像処理装置１００の領域判定処理部６内の領域設定処理部７の構成を示すブロック図である。
領域設定処理部７は、領域パラメータ設定処理部４１、領域仮設定処理部４２、仮領域目標候補画素算出処理部４３および外接領域設定処理部４４を備えている。領域パラメータ設定処理部４１は、領域形成処理部５から入力される目標候補領域、および目標モデルに基づいて領域パラメータを設定する。領域仮設定処理部４２は、目標候補領域と同一平面の画像上の複数の地点に、領域パラメータ設定処理部４１が設定した領域パラメータを有する領域を設定する。仮領域目標候補画素算出処理部４３は、領域仮設定処理部４２が設定した領域中に含まれる目標候補領域の画素数を算出する。外接領域設定処理部４４は、複数の地点に設定した各領域内の目標候補領域の画素数を比較し、画素数が最も多い地点を外接領域を外接させる地点として選択し、外接領域パラメータおよび外接領域設定後の目標候補領域を出力する。
【００５４】
次に、図１７を参照しながら領域設定処理部７の詳細な処理動作について説明する。図１７は、実施の形態５によるレーダ画像処理装置の領域設定処理部の処理内容を示す図である。
領域設定処理部７の領域パラメータ設定処理部４１は、図１７（ａ）に示すような、目標候補領域Ｑに外接する矩形の外接領域Ｒの領域パラメータを設定する。なお、設定する領域の大きさは、レーダと観測点の位置関係から、目標候補領域が示す画素数とする。次に、領域仮設定処理部４２は、図１７（ｂ）に示すように、目標候補領域と同一平面の画像上の複数の地点に、領域パラメータ設定処理部４１が設定した領域パラメータを有する領域を設定する。図１７（ｂ）では、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の３つの領域を設定した場合を例に示している。
【００５５】
仮領域目標候補画素算出処理部４３は、領域仮設定処理部４２が設定した複数の領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３それぞれについて、目標候補領域の画素数を算出する。外接領域設定処理部４４は、目標候補領域の画素数が最も多い領域の画像上の位置を、外接領域を設定する位置とし、外接領域設定後の目標候補領域、および外接領域パラメータを出力する。なお、図１７（ｂ）の例では、領域Ｒ２が最も多くの目標候補領域の画素数を有していることから、領域Ｒ２を外接領域の設定位置とする。
【００５６】
以上のように、この実施の形態５によれば、領域パラメータを設定し、画像上に所定の領域を設定する領域パラメータ設定処理部４１および領域仮設定処理部４２と、領域内の目標候補領域の画素数を算出し、最も画素数が多い位置に外接領域を設定する仮領域目標候補画素算出処理部４３および外接領域設定処理部４４とを備えるように構成したので、目標候補領域中に欠損などを含む場合や、画像全体に渡って小さな目標候補領域が点在する場合でも、最も多い画素数を含む位置を目標候補領域として選択することができ、適切な目標候補領域の選択を実現することができる。
【００５７】
なお、この実施の形態５で示した領域設定処理部７の構成は、実施の形態１から実施の形態４で示した領域設定処理部７に適用可能である。
【００５８】
実施の形態６．
この実施の形態６では、目標候補の形状が未知である場合に、外接させる領域を複数設定し、最も占有率の高い領域を選択して外接させる構成について示す。
図１８は、実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態６の領域判定処理部６ｄは、領域設定処理部７ａ、占有率算出処理部８ａ、領域選択処理部５１および目標判定処理部９ｄで構成されている。なお、以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００５９】
領域設定処理部７ａは、目標候補領域に対して所定の形状およびサイズを有する領域を複数設定する。占有率算出処理部８ａは、領域設定処理部７で設定した閉領域に含まれる全画素数に占める目標候補画素の占有率を算出する。占有率の算出は、上述した式（１）を用いて行う。領域選択処理部５１は、占有率算出処理部８ａが算出した各領域の占有率を参照し、最も高い占有率を有する場合の外接領域の形状およびサイズを選択し、外接領域パラメータとして出力する。
【００６０】
目標判定処理部９ｄは、実施の形態１と同様に、外部から入力される目標モデルの各数値｛Ｗ，Ｄ，Ｈ｝と、最も高い占有率を有する外接領域の外接領域パラメータとから目標候補領域の観測方向を推定し、さらに占有率算出処理部８ａが算出した占有率と、目標モデルの占有率とから目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報を出力する。
【００６１】
次に、図１９を参照しながら、領域判定処理部６ｄの詳細な処理動作について説明する。図１９は、実施の形態６によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
領域設定処理部７ａでは、目標検出処理において用いる目標候補領域に外接する領域を設定する。ここで、設定する領域の形状および大きさは、レーダと観測点の位置関係および目標候補領域のサイズによって設定される。複数の領域が設定され、例えば、所定の形状の領域を所定角度ずつ回転させた形状を複数持つこともできる。
図１９に示す例では、図１９（ａ）に示す形状を有する目標候補領域に対する外接領域として、図１９（ｂ）は矩形領域Ｒ４、図１９（ｃ）は図１９（ｂ）と外接点を異ならせた矩形領域Ｒ５、図１９（ｄ）には三角形領域Ｒ６を示している。
【００６２】
次に、占有率算出処理部８ａは、領域設定処理部７ａが設定した矩形領域Ｒ４、矩形領域Ｒ５、三角形領域Ｒ６の各領域毎に目標候補画素の占有率を算出する。図１９の例では、（ｂ）の矩形領域Ｒ４が最も高い占有率を有していることから、領域選択処理部５１では当該矩形領域Ｒ４の形状およびサイズを選択する。最後に、目標判定処理部９ｄは、領域選択処理部５１で選択された矩形領域Ｒ４、当該矩形領域Ｒ４の外接領域パラメータおよび目標モデルの各数値に基づいて、目標候補領域の観測方向を推定し、検出対象であるか否かの判定を行う。
【００６３】
以上のように、この実施の形態６によれば、領域設定処理部７ａが設定した複数の領域の目標候補画素の占有率を算出する占有率算出処理部８ａと、目標候補画素の占有率が最も高い領域を選択する領域選択処理部５１とを備えるように構成したので、最も合致する外接領域が不明な場合や、外接領域の種類が限定される場合などに、最も合致する形状を選択することができる。
【００６４】
実施の形態７．
上述した実施の形態１から実施の形態６では、外接させる領域を設定する場合は、所定の高度閾値を満たす画素（目標候補領域）全てを対象としていたが、この実施の形態７では、高度毎に外接させる領域を選択する構成を示す。
図２０は、実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の構成を示すブロック図である。実施の形態７の領域判定処理部６ｅは、高度設定処理部６１、領域設定処理部７、占有率算出処理部８および目標判定処理部９ｅで構成されている。なお、以下では、実施の形態１によるレーダ画像処理装置の構成要素と同一または相当する部分には、実施の形態１で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００６５】
高度設定処理部６１は、外接領域を設定する高度を設定する。領域設定処理部７は、設された高度において外接領域を設定する。以降の処理は、実施の形態１と同様である。占有率算出処理部８は、領域設定処理部７において設定された外接領域における目標候補画素の占有率を算出する。目標判定処理部９ｅは、設定した高度における占有率と、目標モデル、外接領域パラメータを用いて目標候補領域の観測方向を推定し、目標候補領域が検出対象であるか否かを判定し、目標検出情報として出力する。
【００６６】
次に、図２１を参照しながら、領域判定処理部６ｅの処理について説明する。図２１は、実施の形態７によるレーダ画像処理装置の領域判定処理部の処理内容を示す図である。
図２１（ａ）は、目標候補領域Ｑに対して２つの高度Ｈ１，Ｈ２で外接領域を設定した場合を示している。図２１（ｂ）は高度Ｈ１で外接領域を設定した場合を示し、外接領域Ｒ７は、Ｘ１，Ｙ１で規定される領域で構成され、外接領域Ｒ８はＸ２，Ｙ２で規定される領域で構成される。ここで、Ｘ１はＷ１に相当し、Ｘ２はＷ２に相当する。またＹ１およびＹ２はＤ１に相当する。
【００６７】
以上のように、本実施の形態７によれば、外接領域を設定する高度を設定し、設定した高度に外接領域を設定する高度設定処理部６１および領域制定処理部７と、外接領域における目標候補画素の占有率を算出する占有率算出処理部８とを備えるように構成したので、高度方向に特徴的な検出対象が検出し易くなる。また、複数の高度を考慮することで、目標候補領域中の検出対象の検出精度を向上させることができる。
【００６８】
なお、この実施の形態７で示した構成は、実施の形態１から実施の形態４、および実施の形態６で示した領域判定処理部に適用可能である。
【００６９】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１ 強度補正処理部、２ 高度画像生成処理部、３ 強度閾値処理部、４ 高度閾値処理部、５ 領域形成処理部、６，６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ 領域判定処理部、７，７ａ 領域設定処理部、８，８ａ 占有率算出処理部、９，９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ，９ｅ 目標判定処理部、１１ 領域変化量設定処理部、１２ 変化量算出処理部、２１ 抽出領域設定処理部、２２ 目標候補領域抽出処理部、２３，２３ａ 目標候補画素算出処理部、３１ 領域分割設定処理部、３２ 目標候補領域分割処理部、４１ 領域パラメータ設定処理部、４２ 領域仮設定処理部、４３ 仮領域目標候補画素算出処理部、４４ 外接領域設定処理部、５１ 領域選択処理部、６１ 高度設定処理部、１００ レーダ画像処理装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダから空間に向けて放射された電磁波を反射する反射点までの距離値を画素値とする距離画像と、前記反射点における信号強度または輝度を画素値とする強度画像とを取得し、前記距離画像および前記強度画像を用いて前記反射点に位置する目標物を検出するレーダ画像処理装置において、
前記電磁波の放射位置および前記距離画像を構成する画素値から前記反射点の高度値を画素値とする高度画像を生成する高度画像生成部と、
前記高度画像生成部が生成した高度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、前記目標物を構成していると推定される画素を第１の目標候補画素として検出する高度閾値処理部と、
前記電磁波の放射位置から前記反射点までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて前記強度画像を構成する画素値を補正する強度補正処理部と、
前記強度補正処理部が補正した強度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、前記目標物を構成していると推定される画素を第２の目標候補画素として検出する強度閾値処理部と、
前記高度閾値処理部が検出した第１の目標候補画素、および前記強度閾値処理部が検出した第２の目標候補画素のうち、あらかじめ設定された距離範囲内に存在し、且つあらかじめ設定された強度値を有する画素を抽出し、抽出された画素により形成される目標候補領域を生成する領域形成処理部と、
前記領域形成処理部が生成した目標候補領域の３次元形状に基づき、前記目標候補領域が前記目標物であるか判定する領域判定処理部とを備え、
前記領域判定処理部は、前記領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部と、
前記領域設定処理部が設定した外接領域の形状およびサイズから、前記レーダによる前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合の３次元形状と、前記目標候補領域の３次元形状とを比較し、前記目標候補領域が前記目標物であるか判定する目標判定処理部とを備えたことを特徴とするレーダ画像処理装置。
【請求項２】
前記領域判定処理部は、
前記領域設定処理部が設定した外接領域の全画素に対して、前記外接領域内の目標候補領域の画素が占める割合である第１の占有率を算出する占有率算出処理部を備え、
前記目標判定処理部は、前記外接領域の形状およびサイズと、前記目標物の３次元形状とに基づいて前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合に、前記外接領域の全画素に対して前記目標物の画素が占める割合である第２の占有率を算出し、前記第１の占有率と前記第２の占有率との比較結果に基づいて前記目標候補領域が前記目標物であるか判定することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項３】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域の領域サイズを変化させ、当該領域サイズの変化により生じる前記目標候補領域の画素数の変化量を算出する変化量算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記変化量算出処理部が算出した変化量から前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項４】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域内に設定した所定サイズの領域内の画素を抽出する目標候補領域抽出処理部と、
目標候補領域抽出処理部が抽出した画素のうち、前記目標候補領域を構成する画素を算出する目標候補画素算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記目標候補画素算出処理部が算出した目標候補領域内の画素の分布から前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項５】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域を所定数に分割する目標候補領域分割処理部と、
前記目標候補領域分割処理部が分割した各分割外接領域内の目標候補領域の画素を算出する分割領域目標候補画素算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記分割領域目標候補画素算出処理部が算出した各分割外接領域内の目標候補領域の画素の分布を比較し、前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項６】
前記領域設定処理部は、
前記領域形成処理部が生成した目標候補領域と同一平面上の複数の地点に、同一の領域サイズを有する領域を設定する領域仮設定処理部と、
前記領域仮設定処理部が設定した複数の領域に含まれる目標候補領域の画素を算出する仮領域目標候補画素算出処理部と、
前記仮領域目標候補画素算出処理部が算出した画素を参照し、前記領域仮設定処理部が設定した複数の領域のうち最も大きい画素数を有する領域を選択し、前記外接領域に設定する外接領域設定処理部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項７】
前記領域設定処理部は、前記領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する複数の領域を設定し、
前記占有率算出処理部は、前記領域設定処理部が設定した複数の領域について、前記領域の全画素に対して、前記領域内の目標候補領域の画素が占める割合である第１の占有率を算出し、
前記占有率算出処理部が算出した第１の占有率を参照し、最も大きい占有率を有する領域を選択して前記外接領域に設定する領域選択処理部を備え、
前記目標判定処理部は、前記外接領域の形状およびサイズと、前記目標物の３次元形状とに基づいて前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合に、前記外接領域の全画素に対して前記目標物の画素が占める割合である第２の占有率を算出し、前記第１の占有率と前記第２の占有率との比較結果に基づいて前記目標候補領域が前記目標物であるか判定することを特徴とする請求項２記載のレーダ画像処理装置。
【請求項８】
前記領域判定処理部は、
前記目標候補領域に前記外接領域を外接させる高度を設定する高度設定処理部を備え、
前記領域設定処理部は、前記高度設定処理部が設定した高度毎に前記外接領域を設定することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項１】
レーダから空間に向けて放射された電磁波を反射する反射点までの距離値を画素値とする距離画像と、前記反射点における信号強度または輝度を画素値とする強度画像とを取得し、前記距離画像および前記強度画像を用いて前記反射点に位置する目標物を検出するレーダ画像処理装置において、
前記電磁波の放射位置および前記距離画像を構成する画素値から前記反射点の高度値を画素値とする高度画像を生成する高度画像生成部と、
前記高度画像生成部が生成した高度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、前記目標物を構成していると推定される画素を第１の目標候補画素として検出する高度閾値処理部と、
前記電磁波の放射位置から前記反射点までの距離に応じて生じる強度減衰量を用いて前記強度画像を構成する画素値を補正する強度補正処理部と、
前記強度補正処理部が補正した強度画像の各画素値とあらかじめ設定した閾値とを比較し、前記目標物を構成していると推定される画素を第２の目標候補画素として検出する強度閾値処理部と、
前記高度閾値処理部が検出した第１の目標候補画素、および前記強度閾値処理部が検出した第２の目標候補画素のうち、あらかじめ設定された距離範囲内に存在し、且つあらかじめ設定された強度値を有する画素を抽出し、抽出された画素により形成される目標候補領域を生成する領域形成処理部と、
前記領域形成処理部が生成した目標候補領域の３次元形状に基づき、前記目標候補領域が前記目標物であるか判定する領域判定処理部とを備え、
前記領域判定処理部は、前記領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する外接領域を設定する領域設定処理部と、
前記領域設定処理部が設定した外接領域の形状およびサイズから、前記レーダによる前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合の３次元形状と、前記目標候補領域の３次元形状とを比較し、前記目標候補領域が前記目標物であるか判定する目標判定処理部とを備えたことを特徴とするレーダ画像処理装置。
【請求項２】
前記領域判定処理部は、
前記領域設定処理部が設定した外接領域の全画素に対して、前記外接領域内の目標候補領域の画素が占める割合である第１の占有率を算出する占有率算出処理部を備え、
前記目標判定処理部は、前記外接領域の形状およびサイズと、前記目標物の３次元形状とに基づいて前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合に、前記外接領域の全画素に対して前記目標物の画素が占める割合である第２の占有率を算出し、前記第１の占有率と前記第２の占有率との比較結果に基づいて前記目標候補領域が前記目標物であるか判定することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項３】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域の領域サイズを変化させ、当該領域サイズの変化により生じる前記目標候補領域の画素数の変化量を算出する変化量算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記変化量算出処理部が算出した変化量から前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項４】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域内に設定した所定サイズの領域内の画素を抽出する目標候補領域抽出処理部と、
目標候補領域抽出処理部が抽出した画素のうち、前記目標候補領域を構成する画素を算出する目標候補画素算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記目標候補画素算出処理部が算出した目標候補領域内の画素の分布から前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項５】
前記領域判定処理部は、
前記外接領域を所定数に分割する目標候補領域分割処理部と、
前記目標候補領域分割処理部が分割した各分割外接領域内の目標候補領域の画素を算出する分割領域目標候補画素算出処理部とを備え、
前記目標判定処理部は、前記分割領域目標候補画素算出処理部が算出した各分割外接領域内の目標候補領域の画素の分布を比較し、前記目標候補領域の観測方向を算出することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項６】
前記領域設定処理部は、
前記領域形成処理部が生成した目標候補領域と同一平面上の複数の地点に、同一の領域サイズを有する領域を設定する領域仮設定処理部と、
前記領域仮設定処理部が設定した複数の領域に含まれる目標候補領域の画素を算出する仮領域目標候補画素算出処理部と、
前記仮領域目標候補画素算出処理部が算出した画素を参照し、前記領域仮設定処理部が設定した複数の領域のうち最も大きい画素数を有する領域を選択し、前記外接領域に設定する外接領域設定処理部とを備えたことを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【請求項７】
前記領域設定処理部は、前記領域形成処理部が生成した目標候補領域に外接する複数の領域を設定し、
前記占有率算出処理部は、前記領域設定処理部が設定した複数の領域について、前記領域の全画素に対して、前記領域内の目標候補領域の画素が占める割合である第１の占有率を算出し、
前記占有率算出処理部が算出した第１の占有率を参照し、最も大きい占有率を有する領域を選択して前記外接領域に設定する領域選択処理部を備え、
前記目標判定処理部は、前記外接領域の形状およびサイズと、前記目標物の３次元形状とに基づいて前記目標候補領域の観測方向を算出し、算出した観測方向から前記目標物を観測した場合に、前記外接領域の全画素に対して前記目標物の画素が占める割合である第２の占有率を算出し、前記第１の占有率と前記第２の占有率との比較結果に基づいて前記目標候補領域が前記目標物であるか判定することを特徴とする請求項２記載のレーダ画像処理装置。
【請求項８】
前記領域判定処理部は、
前記目標候補領域に前記外接領域を外接させる高度を設定する高度設定処理部を備え、
前記領域設定処理部は、前記高度設定処理部が設定した高度毎に前記外接領域を設定することを特徴とする請求項１記載のレーダ画像処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１３−１０４７３３（Ｐ２０１３−１０４７３３Ａ）
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２４７６３８（Ｐ２０１１−２４７６３８）
【出願日】平成２３年１１月１１日（２０１１．１１．１１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月３０日（２０１３．５．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月１１日（２０１１．１１．１１）
【出願人】（０００００６０１３）三菱電機株式会社 (33,312)
【Ｆターム（参考）】
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