外科手術用滅菌ドレープ
テレロボット外科手術システムの一部を覆う改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法が提供される。一実施形態において、滅菌ドレープは、外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面、およびマニピュレーター等の外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面を含む。本ドレープは、滅菌ドレープの容積を減らしつつ滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分に固定するための、外面に連結されたファスナーをさらに含む。有用にも、本ドレープは、マニピュレーターの動作の自由度を確保しながら、迅速かつ簡単な設置を可能にし、さらなる形状適合機能によってドレープの大きさを減少させることによって患者の視認性を高める。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して外科手術用ロボットシステムに関し、より具体的には外科手術用ロボットシステムの一部を覆う滅菌ドレープに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット支援外科手術またはテレロボット外科手術では、一般的に外科医は、患者から離れた場所（例えば、手術室の反対側、別の部屋、または患者とは完全に別の建物）からマスターコントローラーを操作して、手術部位における手術器具の動作を遠隔制御する。マスターコントローラーは、通常、１つ以上の手動入力装置（例えば、ジョイスティック、外骨格（ｅｘｏｓｋｅｌｅｔａｌ）グローブ等）を含んでおり、これはサーボモーターを有する手術器具に接続されており、サーボモーターは手術部位において器具の関節の働きをする。サーボモーターは一般的に、開口手術部位に直接的に、または患者の腹部等の体腔内にトロカールスリーブを経由して導入される、手術器具を支持および制御する電気機械装置、すなわち外科手術用マニピュレーター（「スレーブ」）の一部である。手術時に、外科手術用マニピュレーターは、機械的な関節の働きと、組織グラスパー、ニードルドライバー、電気外科的焼灼プローブ等（それぞれ外科医のために種々の機能、例えば、ニードルを保持または駆動する、血管を把持する、または組織を切開する、焼灼するもしくは凝固させる、を実行する）といった種々の手術器具の制御とを提供する。
【０００３】
遠隔操作を通じてテレロボット外科手術を実行するこの新たな方法は、もちろん、新たな課題も多く生み出している。このような課題の一つは、電気機械式外科手術用マニピュレーターの一部が手術器具と直接接触し、さらに手術部位に隣接して配置されるという事実から生じている。従って、外科手術用マニピュレーターは、外科手術中に汚染される場合があり、一般的には手術と手術との間に廃棄されるか滅菌されている。費用面から考えると、器具を滅菌するのが好ましいと考えられるが、サーボモーター、センサー、エンコーダー、およびモーターをロボット制御する上で必要となる電気接続部は、一般的に従来の方法（例えば、蒸気、熱および圧力、または化学物質）で滅菌することができない。なぜなら、これらのシステム部品は、滅菌プロセスで損傷または破損すると考えられるためである。
【０００４】
これまで滅菌ドレープは、外科手術用マニピュレーターを覆うために使用されてきたが、このドレープは時に、設置が難しかったり、設置に時間がかかる場合もあれば、外科手術用マニピュレーターの動作を制限したり、手術部位の外科医の視界を妨げる場合もある。また、以前のドレープは時に、モニター画面の視認性または画面への接触を妨げることもあった。
【０００５】
このため、システムおよび手術患者を保護しつつ、コスト効率を改善するために、滅菌の必要性を最小限にするためのテレロボットシステム、装置および方法が求められている。さらに、これらのシステムおよび方法は、外科手術時における最大限の動作の自由度および視認性を確保しつつ、簡単に設置され、設置時間を最小限に短縮するように設計されなければならない。従って、ロボット外科手術用の、改善された効率性および有効性を有する滅菌ドレープ、システムおよび方法が、非常に望まれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、外科手術用テレロボットシステムの一部を覆うための、改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を覆う滅菌ドレープが提供され、該ドレープは、外科手術を行うための滅菌野（ｓｔｅｒｉｌｅ ｆｉｅｌｄ）に隣接した外面、および外科用ロボットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面を含む。このドレーブは、滅菌ドレープの容積を減らしつつ滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分に固定するための、外面に連結されたファスナーをさらに含む。
【０００８】
本発明の別の実施形態によれば、滅菌野内で手術を行うための外科手術用ロボットシステムが提供され、該システムは、マニピュレーターアーム、モニター、および上述のものと同様の滅菌ドレープを含み、該滅菌ドレープは、マニピュレーターアームおよびモニターを受容するためのキャビティを形成する内面、および滅菌ドレープをマニピュレーターアームおよびモニターに固定するための複数のファスナーを含む。
【０００９】
本発明のさらに別の実施形態によれば、外科手術用ロボットシステムを覆う方法が提供され、該方法は、上述のものと同様であり、かつ一体型カフスを有する開口端を含む滅菌ドレープを提供することと、開口端を外科手術用ロボットシステムの一部に配置することと、外科手術用ロボットシステムの一部を覆う滅菌ドレープを広げるように、一体型カフスを留めることと、ファスナーを使用して滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの一部に固定することと、を含む。
【００１０】
有用にも、本発明は、外科手術用マニピュレーターの動作の自由度を確保しつつ、滅菌ドレープの設置ならびに手術部位およびモニターの視認性の改善を提供する。
【００１１】
本発明の範囲は特許請求の範囲によって定められ、それは参考として本明細書の中で援用される。以下の１つ以上の実施形態の詳細な説明を検討することによって、本発明の実施形態のより完全な理解ならびにそれらのさらなる利点の理解が、当業者には可能となる。図面の簡単な説明に記載される図面が参照される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施形態およびそれらの利点は、以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解される。１枚以上の図面に示してある同じ参照番号は同じ要素を特定するために使用されていることが、理解されるべきである。図面の縮尺は必ずしも一定でないことがまた、理解されるべきである。
【００１３】
本発明は、特に開口外科手術、神経外科手術（例えば、定位脳手術）および内視鏡手術（例えば、腹腔鏡検査、関節鏡検査、胸腔鏡検査）等を含むロボット支援外科手術を患者に行うためのマルチコンポーネントシステムおよび方法を提供する。本発明のシステムおよび方法は、患者から離れた位置からサーボ機構を介して外科医が手術器具を操作することができる外科手術用テレロボットシステムの一部として特に有用である。その目的のために、本発明のマニピュレーター装置またはスレーブは、通常、運動学的に等価であるマスターによって駆動され、力逆送型のテレプレゼンスシステムを形成する。好適なスレーブマスターシステムの説明は、１９９５年８月２１日出願の米国特許出願第０８／５１７，０５３号の中に見ることができ、該出願の開示全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。
【００１４】
同じ番号が同じ要素を示している図面を詳細に参照すると、外科手術用テレロボットシステム２が、本発明の一実施形態に従って図示されている。図１に示す通り、テレロボットシステム２は一般的に、手術台Ｏにまたは手術台Ｏの近くに取り付けられる１つ以上の外科手術用マニピュレーターアセンブリ４、ならびに外科医Ｓが手術部位を観察して、マニピュレーターアセンブリ４を制御することを可能にする制御アセンブリ６を含む。本システム２はまた、マニピュレーターアセンブリ４と着脱可能に結合するように適合された１つ以上の観察スコープアセンブリ１９および複数の手術器具アセンブリ２０をも含む（以下に詳述）。テレロボットシステム２は、通常、少なくとも２つのマニピュレーターアセンブリ４、好ましくは３つのマニピュレーターアセンブリ４を含む。マニピュレーターアセンブリ４の正確な数は、とりわけ、外科手技および手術室内の空間的な制約に依存する。以下に詳述する通り、アセンブリ４のうちの１つは一般的に、手術部位を観察する観察スコープアセンブリ１９を（例えば、内視鏡手術において）操作し、一方でその他のマニピュレーターアセンブリ４は、患者Ｐに種々の手技を行う手術器具２０を操作する。
【００１５】
制御アセンブリ６は、通常手術台Ｏと同じ部屋に配置される外科医用コンソールＣに配置され、その結果として、外科医は助手Ａに話しかけ、手技を直接監視し得る。しかし、外科医Ｓは、患者Ｐとは異なる部屋または完全に異なる建物に配置され得ることが、理解されるべきである。制御アセンブリ６は一般的に、支持台８、外科医Ｓに手術部位の画像を表示するモニター１０、およびマニピュレーターアセンブリ４を制御する１つ以上のコントローラー１２を含む。コントローラー１２は、ジョイスティック、グローブ、トリガーガン、手動コントローラー、音声認識装置等の、種々の入力装置を含み得る。好ましくは、コントローラー１２は、関連する手術器具アセンブリ２０と同じ自由度を備えることで、外科医にテレプレゼンスを提供するか、または、外科医が器具２０を直接制御している強い感覚を覚えるようなコントローラー１２と器具２０との一体感を外科医に提供する。位置、力および触覚フィードバックセンサー（図示せず）が、また器具アセンブリ２０に使用され得、外科医がテレロボットシステムを操作する際に、位置、力および接触の感覚を手術器具から外科医の手に伝え戻す。オペレータにテレプレゼンスを提供するための１つの好適なシステムおよび方法は、先に本明細書において参考として援用されている、１９９５年８月２１日出願の米国特許出願第０８／５１７，０５３号に記載されている。
【００１６】
モニター１０は、観察スコープアセンブリ１９に適切に連結され、外科医用コンソールＣ上の外科医の手の近くに手術部位の画像が提供される。好ましくは、モニター１０は、実際に外科医が手術部位を真上から見下ろしているように感じる方向からの、反転画像をディスプレイ１８に示す。その目的のために、手術器具２０の画像は、たとえ観察点（すなわち、内視鏡または観察カメラ）が画像の視点からのものでないとしても、オペレータの手がある場所にあるかのように見える。さらに、リアルタイム画像は、好ましくは、斜視画像に変換され、その結果として、実質的に真のプレゼンスにおいて作業空間を見ているかのように、オペレータはエンドエフェクターおよび手の制御を操作し得る。真のプレゼンスとは、画像の表示が、手術器具２０を物理的に操作しているオペレータの視点をシミュレートした真の斜視画像であることを意味する。このように、コントローラー（図示せず）は、斜視画像が、カメラまたは内視鏡が手術器具２０の真後ろにあるかのように見える画像となるように、手術器具２０の座標を知覚位置に変換する。このバーチャル画像を提供するのに好適な座標変換システムは、１９９４年５月５日出願の米国特許出願第０８／２３９，０８６号（現、米国特許第５，６３１，９７３号）に記載されており、該出願の開示全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。
【００１７】
図１に示す通り、コントローラー１２の機械的動作をマニピュレーターアセンブリ４に転送するためにサーボ機構１６が提供される。サーボ機構１６は、マニピュレーターアセンブリ４と分離されている場合も、一体となっている場合もあり得る。サーボ機構１６は、通常、手術器具２０から手動コントローラー１２へ力およびトルクのフィードバックを提供する。さらに、サーボ機構１６は、認識された状態（例えば、患者への過剰な力の負荷、マニピュレーターアセンブリ４のランナウェイ等）に応答して、全てのロボットの動作をフリーズするかまたは少なくとも抑制し得る安全監視コントローラー（図示せず）を含む。サーボ機構は、好ましくは、外科医の素早い手の動作にシステムが迅速かつ正確に応答できるように、少なくとも１０ｈｚの３ｄＢカットオフ周波数を有するサーボ帯域幅を有する。本システムを効率的に操作するために、マニピュレーターアセンブリ４は比較的低い慣性を有し、駆動モーター１７０（図８を参照）は、比較的低いギア比またはプーリー連結を有する。任意の好適な従来のサーボ機構または特殊なサーボ機構が本発明の実施において使用され得るが、力およびトルクのフィードバックを組み込んだものが、特に本システムのテレプレゼンス操作に対しては好ましい。
【００１８】
図７を参照すると、手術器具アセンブリ２０はそれぞれ、リストユニット２２、およびリストユニット２２に着脱可能に取り付けられた手術用具２４（図３Ａおよび図３Ｂ）を含む。以下に詳述する通り、各リストユニット２２は一般的に、近位キャップ５８を有する細長いシャフト５６、および手術用具２４に旋回可能に連結される遠位リスト６０を含む。各リストユニット２２は実質的に同じであり、外科手技の要件に応じて、異なるまたは同じ手術用具２４がこれに取り付けられる。あるいは、リストユニット２２は、リストユニット２２が従来の用具２４と共に使用され得るように、個々の手術用具２４に合わせて設計された特殊なリスト６０を有し得る。図１に示す通り、器具アセンブリ２０は、通常、台Ｔの上に、または手術台Ｏに隣接するその他の適切な支持台の上に組み立てられている。本発明の方法（以下に記載）によれば、リストユニット２２およびそれらの関連する手術用具２４は、リストユニットシャフト５６をマニピュレーターアセンブリ４から着脱することによって、外科手術中に迅速に交換され得る。
【００１９】
図２を参照すると、各マニピュレーターアセンブリ４は、好ましくは、取付けジョイント３０によって手術台Ｏに取り付けられる。取付けジョイント３０は、アセンブリ４に対して複数の自由度（好ましくは、少なくとも５自由度）を提供し、アセンブリ４を患者に対して適切な位置および方向に固定することができるブレーキ（図示せず）を含む。ジョイント３０は、ジョイント３０を手術台Ｏに取り付け、各マニピュレーターアセンブリ４をサーボ機構１６に接続するためのレセプタクル３２に取り付けられる。さらに、レセプタクル３２は、ジョイント３０をＲＦ電源、吸引洗浄システム等のその他のシステムに接続し得る。レセプタクル３２は、手術台Ｏの外側レール３６に沿って摺動可能に配置される取付けアーム３４を含む。マニピュレーターアセンブリ４はまた、その他の機構と共に手術台Ｏ上に配置され得る。例えば、本システムは、１つ以上のマニピュレーターアセンブリ４を患者の上で移動させて保持する支持システム（手術室の天井または壁に連結される）を組み込み得る。
【００２０】
次に図３〜図８を参照して、マニピュレーターアセンブリ４をさらに詳細に説明する。マニピュレーターアセンブリ４は、非滅菌の駆動制御部品、滅菌可能なエンドエフェクターまたは手術用具（すなわち、手術器具アセンブリ２０）、および中間コネクター部品を含む、３つの部品からなる装置である。中間コネクターは、手術用具２４を駆動制御部品と連結し、駆動部品から手術用具２４に動作を伝達する機械的要素を含む。図３Ｂに示す通り、駆動制御部品は一般的に、駆動アセンブリ４０、および取付けジョイント３０（図２）に取り付けるのに適した、取付けブラケット４４に連結される多自由度のロボットアーム４２を含む。好ましくは、駆動アセンブリ４０およびロボットアーム４２は、球形回転の遠隔中心４５を通って伸びる（図８を参照、以下に詳述）Ｘ軸の回りに旋回可能なように、ブラケット４４に連結される。マニピュレーターアセンブリ４は、アーム４２の遠位端４８に固定される前部アームアセンブリ４６、ならびにリストユニット２２および手術用具２４をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けるための、前部アームアセンブリ４６に連結されるリストユニットアダプター５２を、さらに含む。
【００２１】
内視鏡手術において、マニピュレーターアセンブリ４はさらに、カニューレ６６をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けるための、前部アーム４６の下部に取り付けられるカニューレアダプター６４を含む。あるいは、カニューレ６６は、前部アームアセンブリ４６に組み込まれた（すなわち、着脱不能な）一体型カニューレ（図示せず）であり得る。カニューレ６６は、カニューレ６６内の環状ベアリングに取り付けられる、ひずみゲージまたは力検出抵抗器等の力検出機構（図示せず）を含み得る。力検出ベアリングは、外科手術中に手術用具２４を支持し、用具がベアリングの中心穴を通って回転および軸方向に移動できるようにする。さらに、このベアリングは、手術用具２４によって及ぼされる横方向の力を力検出機構に伝達し、該力検出機構は、サーボ機構１６に連結されており、これらの力をコントローラー１２に伝達する。このようにして、手術用具２４に作用する力は、手術切開部周囲の組織のようなカニューレ６６に作用する力、またはマニピュレーターアセンブリ４に作用する重力および慣性力による影響を受けずに、検出され得る。これにより、外科医が手術用具２４に作用する力を直接感知することから、ロボットシステムにおけるマニピュレーターアセンブリ４の使用が助長される。
【００２２】
図３Ａに示す通り、マニピュレーターアセンブリ４は、マニピュレーターアセンブリ４全体を実質的に覆うような大きさの滅菌ドレープ７０を、さらに含む。ドレープ７０は、一対の穴７２、７４を有し、この一対の穴７２、７４は、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４が穴７２、７４を抜けて伸長して、リストユニット２２およびカニューレ６６をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けられるようなサイズおよび配置となっている。滅菌ドレープ７０は、手術部位からマニピュレーターアセンブリ４を効果的に遮蔽するように構成された材料を備えており、その結果として、アセンブリ４の部品の大部分（すなわち、アーム４２、駆動アセンブリ４０および前部アームアセンブリ４６）は外科手技の前後に滅菌される必要はない。
【００２３】
図３Ａに示す通り、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、ドレープ７０の穴７２、７４を抜けて伸長し、その結果として、前部アームアセンブリ４６、およびマニピュレーターアセンブリ４の残りの部分は、手技の間に患者から遮蔽されたままとなる。一実施形態において、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、手術部位の滅菌野の中に伸長することから、滅菌される再使用可能な部品として製造される。リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、蒸気、熱および圧力、化学物質等といった通常の方法で滅菌され得る。再び図３Ｂを参照すると、リストユニットアダプター５２は、リストユニット２２のシャフト５６を受容する開口部８０を含む。以下に詳述する通り、シャフト５６は、開口部８０を抜けて側方に押し進められて、アダプター５２にスナップ止めされ、その結果として、リストユニットアダプター５２の非露出部分は滅菌されたままとなる（すなわち、滅菌野と反対のドレープ７０の滅菌側に残る）。リストユニットアダプター５２はまた、リストユニット２２をアダプターに固定するラッチ（図示せず）をも含み得る。同様に、カニューレアダプター６４は、カニューレ６６をアダプターにスナップ止めさせるための開口部８２を含み、その結果として、外科手術中にアダプター６４の非露出部分が滅菌されたままとなる。
【００２４】
図４に示す通り、リストユニットアダプター５２はまた、手術部位を観察するための観察スコープ１００を受容するように構成され得る。内視鏡手術の場合には、観察スコープ１００は従来の内視鏡であり得、この内視鏡は一般的に、剛性の細長い管１０２を含み、この管１０２の近位端にレンズシステム（図示せず）およびカメラマウント１０４を装備する。小型のビデオカメラ１０６が、好ましくは、カメラマウント１０４に取り付けられ、ビデオモニター１０に接続されて、外科手技のビデオ画像を提供する。好ましくは、スコープ１００は、管１０２の側方または斜めからの表示が可能となるように構成された遠位端（図示せず）を有する。観察スコープはまた、管１０２の近位端上でアクチュエーターを操作することによって、屈曲または回転させることができる誘導可能なチップを有し得る。このタイプのスコープは、Ｂａｘｔｅｒ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｃｏｒｐ．（米国イリノイ州ディアフィールド）またはＯｒｉｇｉｎ Ｍｅｄｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．（米国カリフォルニア州メンロパーク）から市販されている。
【００２５】
図４に示す通り、観察スコープ１００は、観察スコープ１００をリストユニットアダプター５２に連結する、スコープアダプター１１０をさらに含む。スコープアダプター１１０は、滅菌、ＥＴＯおよびオートクレーブが可能であり、また、駆動アセンブリ４０からスコープ１００へ動作を伝達する複数の動作フィードスルー（図示せず）を含む。好適な構成において、この動作は、ピッチおよびヨーの動作、Ｚ軸の回りの回転、およびＺ軸に沿った移動を含む。
【００２６】
次に、図５および図６を参照して、前部アームアセンブリ４６をさらに詳細に説明する。図５に示す通り、前部アームアセンブリ４６は、アーム４２に固定されるハウジング１２０、およびハウジング１２０に摺動可能に連結される可動キャリッジ１２２を含む。キャリッジ１２２は、リストユニットアダプター５２およびリストユニット２０をＺ方向に移動させるために、ハウジング１２０にリストユニットアダプター５２を摺動可能に取り付ける。さらに、キャリッジ１２２は、前部アームアセンブリ４６からリストユニットアダプター５２へ動作および電気信号を伝達するために、いくつかの開口部１２３を定める。図６に示す通り、ハウジング１２０内には、アーム４２から開口部１２３を通ってリストユニットアダプター５２およびリストユニット２２へ動作を伝達するために、複数の回転シャフト１２４が取り付けられる。回転シャフト１２４は、好ましくは、リストユニット２２のリスト６０の回りの手術用具２４のヨーおよびピッチの動作、Ｚ軸の回りのリストユニット２２の回転、および用具２４の作動を含む、少なくとも４自由度をリストユニット２２に提供する。本システムはまた、所望の場合には、より多いまたはより少ない自由度を提供するように構成され得る。用具２４の作動は、ジョー、グラスパーまたはハサミの開閉、クリップまたはステープルの適用等のような、種々の動作を含み得る。リストユニット２２および用具２４のＺ方向への動作は、前部アームハウジング１２０の各々の端部における回転プーリー１２８と１２９との間に伸長する１対のキャリッジケーブルドライブ１２６によって提供される。ケーブルドライブ１２６は、キャリッジ１２２およびリストユニット２２を前部アームハウジング１２０に対してＺ方向に移動するように機能する。
【００２７】
図６に示す通り、アーム４２の遠位端４８は、アーム４２から前部アームアセンブリ４６へ動作を伝達する複数の動作フィードスルー１３２を有する連結アセンブリ１３０を含む。さらに、連結アセンブリ１３０は、アーム４２からリストユニット２２へ電気信号を伝達するための、いくつかの電気コネクター（図示せず）を含む。同様に、リストユニットアダプター５２は、リストユニット２２へ動作を伝達するための複数の動作フィードスルー（図示せず）、および電気信号をリストユニット２２へ送信しかつそこから受信する（例えば、手術部位からコントローラー１２へ力およびトルクのフィードバック信号を送受信する）ための電気接続部（図示せず）を含む。連結アセンブリ１３０およびリストユニットアダプター５２の各々の側の部品は、有限の動作範囲を有する。通常、この動作範囲は、少なくとも１回転であり、そして１回転よりも多いことが好ましい。これらの動作範囲は、前部アームアセンブリ４６が連結アセンブリ１３０に機械的に連結され、リストユニットアダプター５２が前部アーム４６に機械的に連結されるときに、相互に整合される。
【００２８】
図７を参照して、リストユニット２２をさらに詳細に説明する。図示の通り、リストユニット２２は、近位端にキャップ５８が、遠位端にリスト６０が取り付けられた中空シャフト５６を含む。リスト６０は、種々の手術用具２４をシャフト５６に着脱可能に連結する連結部（図示せず）を含む。シャフト５６は、シャフト５６の長手軸（すなわち、Ｚ軸）の回りにシャフト５６および用具２４を回転させられるように、キャップ５８に回転可能に連結される。キャップ５８は、リストユニットアダプター５２からシャフト５６内の駆動ケーブル（図示せず）に動作を伝達する機構（図示せず）を収容する。この駆動ケーブルは、リスト６０の回りに用具２４を旋回させ、用具２４上のエンドエフェクター１４０を作動させるように、シャフト５６内の駆動プーリーに適切に連結されている。リスト６０はまた、例えば差動歯車、プッシュロッド等のようなその他の機構によって操作され得る。
【００２９】
用具２４は、リストユニット２２のリスト６０に着脱可能に連結される。用具２４は、好ましくは、外科医に対して触覚のフィードバックを提供する触覚センサーアレイ（図示せず）を有するエンドエフェクター６５を含む（図３Ａおよび図３Ｂ）。用具２４は、ジョー、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダー、マイクロディセクター、ステープルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄用具、クリップアプライヤー等の種々の関節型用具を含み得、それらは、ワイヤ連結、偏心カム、プッシュロッドまたはその他の機構によって駆動されるエンドエフェクターを有する。さらに、用具２４は、切断刃、プローブ、イルリガートル、カテーテルまたは吸引オリフィス等の非関節型器具を備え得る。あるいは、用具２４は、組織を焼灼、切除、切断または凝固する電気外科手術プローブを備え得る。後者の実施形態において、リストユニット２２は、例えばシャフト５６を通過して用具２４まで伸長するリード線またはロッドに連結される、近位バナナ型プラグ等の伝導性要素を備える。
【００３０】
図４および図８を参照して、本発明の駆動部品および制御部品の特定の構成（すなわち、ロボットアーム４２および駆動アセンブリ４０）をさらに詳細に説明する。上述の通り、アーム４２および駆動アセンブリ４０は、取付けブラケット４４から伸長する１対のピン１５０の回りに回転可能に連結される。好ましくは、アーム４２は、実質的に剛性の細長体１５２を備え、この遠位端４８は前部アームアセンブリ４８に連結され、近位端１５４は駆動アセンブリ４０およびブラケット４４に旋回可能に連結されて、ピッチおよびヨー、すなわちＸ軸およびＹ軸（ただし、Ｙ軸は紙面に対して垂直で、点４５を通って伸長する。図８を参照）の回りの回転を与える。アーム４０は、例えば、Ｌ字型アーム（ヒトの腕と同様の）、角柱アーム（真っ直ぐに伸長可能）等の、その他の構成を有し得る。固定型ヨーモーター１５６は、アーム４２および駆動アセンブリ４０をＸ軸の回りに回転させるために、取付けブラケット４４に取り付けられる。駆動アセンブリ４０はまた、Ｙ軸の回りにアームを回転させるための、アーム４２に連結されるピッチモーター１５８をも含む。１対の実質的に剛性のリンク要素１６０、１２４は、ブラケット４４からロボットアーム４２へ伸長して、Ｙ軸の回りに旋回可能なようにアーム４２をブラケット４４に連結する。一方のリンク要素１６０は、アーム４２に旋回可能に連結され、他方のリンク要素１２４は、アーム４２に対して並行に伸長する第三のリンク要素１６４に旋回可能に連結される。好ましくは、ロボットアーム４２は、第三のリンク要素１６４を少なくとも部分的に収容する溝型の（ｃｈａｎｎｅｌ ｓｈａｐｅｄ）剛性要素である。リンク要素１６０、１２４および１６４、ならびにアーム４２は平行四辺形のリンク構造を形成し、該リンク構造の中でこれらの部材は共に平行四辺形に連結され、部材によって形成される平面の中でのみ相対的に移動する。
【００３１】
アーム４２の遠位端４８に保持されるリストユニット２２のＺ軸は、上記の平行四辺形のリンク構造のＸ軸と交差する。リストユニット２２は、図８に番号４５として示される位置の回りの、球面回転の遠隔中心を有する。従って、この回転の遠隔中心４５を同じ位置に維持したまま、リストユニット２２の遠位端は、それ自身の軸またはＸ軸およびＹ軸の回りに回転させられ得る。遠隔中心位置決め装置のより完全な説明は、１９９５年７月２０日出願の米国特許出願第０８／５０４，３０１号（現、米国特許第５，９３１，８３２号）に中に見ることができ、該出願の開示の全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。アーム４２および駆動アセンブリ４０は、上記および図８に示すもの以外にも、定位的位置決め装置、固定式ジンバル等といった多岐にわたる位置決め装置と共に使用され得ることに、留意されたい。
【００３２】
再び図８を参照すると、駆動アセンブリ４０は、アーム４２に連結されてこれを回転させる複数の駆動モーター１７０をさらに含む。ピッチモーター１５６およびヨーモーター１５８は、アーム４２（および駆動モーター１７０）のＸ軸およびＹ軸の回りの動作を制御し、駆動モーター１７０は、リストユニット２２および手術用具２４の動作を制御する。好ましくは、少なくとも５個の駆動モーター１７０がアーム４２に連結され、リストユニット２２に少なくとも５自由度を提供する。駆動モーター１７０は、好ましくは、サーボ機構１６に応答するエンコーダー（図示せず）、および力およびトルクのフィードバックを外科医Ｓに送る力センサー（図示せず）を含む。上述の通り、５自由度は、好ましくは、キャリッジ１２２およびリストユニット２２のＺ方向の動き、Ｚ軸の回りのリストユニット２２の回転、リスト６０の回りの手術用具２４のピッチおよびヨーの回転、および用具２４の作動を含む。
【００３３】
図示の通り、ケーブル１７２は、各モーター１７０から、アーム４２内のモーター駆動プーリー１７４、アイドラープーリー１７６の周囲に、そして比較的大きなポットキャプスタン１７８に沿って伸長し、ケーブル１７２に対する摩擦トルクの影響を最小限にする。これらのケーブル１７２はそれぞれ、アーム４２の遠位端４８における別のアイドラープーリー１８０の周囲に、連結駆動プーリー１８２の周囲に、そして再びモーター１７０へと伸長する。これらのケーブル１７２は、好ましくは、モーター駆動プーリー１７４ならびに連結駆動プーリー１８２において張力が加えられて、そこに係留される。図８に示す通り、連結駆動プーリー１８２は、複数のケーブル１８６を介して、連結アセンブリ１３０内の複数のより小型のプーリー１８４に接続され、モーター１７０からリストユニットアダプター５２に動作を伝達する。
【００３４】
次に、本発明に従って患者に外科手術を施す方法を、図１〜図８を参照しながら説明する。図２に示す通り、取付けジョイント３０はレセプタクル３２に取り付けられており、このレセプタクル３２は、取付けアーム３４をレール３６に沿って摺動させることによって、手術台Ｏに取り付けられる。次いで、各マニピュレーターアセンブリ４が、それぞれの取付けジョイント３０に取り付けられ、患者Ｐに対して適切な位置および方向に関節接合される。次に、レセプタクル３２は、サーボ機構１６、および外科手術中に必要とされ得るＲＦ電源、吸引洗浄システムといったその他のシステムに連結される。滅菌ドレープ７０は、麻酔の前後または最中にマニピュレーターアセンブリ４の上に置かれる（図３Ａ）。外科手術の準備として、マニピュレーターアセンブリ４は、これらをドレープ７０で覆う前に化学的に清掃される場合もあれば、されない場合もある。リストユニットアダプター５２、カニューレアダプター６４およびスコープアダプター１１０は、マニピュレーターアセンブリ４の前部アームアセンブリ４６の上にスナップ止めされる（図３Ｂおよび図５を参照）。スコープアダプター１１０およびリストユニットアダプター５２の数および相対的位置は、もちろん、個々の外科手技により異なる（例えば、開口外科手術ではカニューレアダプター６４が必要とされない場合もある）。
【００３５】
外科手術の間、手術器具アセンブリ２０は、個々のリストユニットシャフト５６をリストユニットアダプター５２の開口部８０を通って側方に押し進めることによって、それぞれのマニピュレーターアセンブリ４に連結される。各リストユニット２２は、どのタイプの用具２４がリストユニット２２に接続されているかを迅速かつ容易に示すのに好適な識別手段（図示せず）を有する。外科医が手術用具２４の変更を望むときには、外科医はコントローラー１２を操作して、前部アームアセンブリ４６に沿った行程の最上部または近位の位置にキャリッジ１２２を移動させる（図３Ｂを参照）。この位置において、手術用具２４はカニューレ６６内にあるか、または開口外科手術中に手術部位から取り外される。次いで、助手Ａが、リストキャップ５８を上に引っ張り、ラッチ（図示せず）を解除し、それによってリストユニット２２をさらに上へ摺動させて、カニューレ６６から取り外す。次に、助手Ａは、リストユニット２２を側方へ引っ張り、このリストユニット２２をリストユニットアダプター５２から外し得る。リストユニット２２がアダプター５２に連結されていない時には、制御機構は、システムが「用具変更モード」にあると認識し、外科医が前もってキャリッジ１２２を近位に移動させていない場合は、これを近位へ駆動する。
【００３６】
マニピュレーターアセンブリ４に別の手術器具アセンブリ２０を連結するために、助手Ａは、別のアセンブリ２０を台Ｔから把持し、リストユニットシャフト５６を側方にリストユニットアダプター５２の開口部８０へと押し進め、次いでリストユニット２２を下に移動させて、手術用具２４がカニューレ６６内に留まるようにする（図１および図３Ｂを参照）。このようにリストユニット２２を下向きに移動させることで、リストキャップ５８およびリストユニットアダプター５２内の電気的継手および動作フィードスルー（図示せず）が自動的に嵌合する。本システムは、継手が嵌合し、リストユニット２２がそれ以上に下がらなくなるまで、（例えば、ブレーキ（図示せず）を作動させることによって）キャリッジ１２２の移動を最上部または近位に固定するように構成された制御機構を含み得る。この時点で、外科医Ｓは外科手技を継続し得る。
【００３７】
本発明のシステムおよび方法は、好ましくは、リストユニット２２がリストユニットアダプター５２に着脱される回数を計数する機構を含む。このようにして、製造業者は、リストユニット２２が使用され得る回数を制限し得る。特定の構成において、集積回路チップ（図示せず）がリストキャップ５８内に収容される。この回路チップは、リストユニット２２がリストユニットアダプター５２に連結される回数（例えば、２０回）を計数し、警告が外科医用コンソールＣに表示される。すると、制御システムは、供給し得る負荷を低減するかまたは明らかなバックラッシュを増加させることによって、本システムの性能を低下させる。
【００３８】
次に、図９Ａ〜図９Ｅを参照すると、（上に図３Ａを参照して説明した）滅菌ドレープ７０の一部をなすモニタードレープ２０４を含む、モニタードレープパッケージ２００が示されている。モニタードレープ２０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図９Ａは、モニタードレープ２０４を中に折り畳んだモニタードレープポーチ２０２を含む、モニタードレープパッケージ２００を示す。モニタードレープ２０４は、使い捨ての滅菌ドレープアセンブリであり、モニターおよびモニターマウントの上にかけて、モニター／モニターマウントと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを維持する。有用にも、モニタードレープの種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００３９】
図９Ｂは、ポーチ２０２から取り出されたモニタードレープ２０４を示し、ドレープ２０４は、モニターの画面（例えば、図１のモニター１０）に隣接して配置されるタッチ画面ウィンドウ２０６を含む。タッチ画面ウィンドウ２０６は、モニタードレープ２０４の２つのフラップ２０８の間にあり、しわを減らしてモニター画面への密着性を高めるために折り畳まれていない。一例において、タッチ画面ウィンドウ２０６は、モニター画面の前に配置される透明な静電気密着性ウィンドウである。透明なウィンドウのために、使用者は滅菌バリアを維持しながら、タッチ画面モニターを確認および使用することができる。ウィンドウ２０６は静電気を有し、この静電気が静電気密着性を維持して、ウィンドウ２０６をモニター画面に平らに密着させ、反射およびまぶしさを減らし、タッチ画面の使用に対してウィンドウを安全に保たせる。
【００４０】
図９Ｃは、フラップ２０８を広げたモニタードレープ２０４を示す。前述の通り、モニタードレープ２０４は、画面ウィンドウ部分を折り畳まないようにして折り畳まれており、それによってドレープ材のしわを減らし、モニター画面上により平らに密着させることができる。
【００４１】
図９Ｄは、４箇所のループファスナー２１２、２箇所の通気孔２１４、ストラップ２１６、形崩れしないカフス２２０、カフス２２０の端に付いた青色のテープ２１８、およびカフス２２０に組み込まれたパースストリング２２２を示す。ループファスナー２１２は、ドレープ内側の画面ウィンドウ２０６の各々の側に含まれている。ループファスナー２１２は、Ｖｅｌｃｒｏのストリップを含み、これがモニターマウントの裏面にあるフックファスナー（図示せず）と結合する。これらのフックおよびループファスナーにより、使用者は、モニター画面の前の位置に固定されたドレープを、素早く引くことができる。通気孔２１４は、モニターから発生する熱をモニタードレープ２０４から排気することができる。通気孔はモニター領域の上下にあり、対流熱通気を可能にする。通気孔２１４はまた、滅菌野からの音を、モニターの近くに設置されるマイクロホンへ伝えることを可能にする。ストラップ２１６は、ドレープ２０４の管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）。青色のテープ２１８は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このような青色のテープ２１８をマーカーとして使用することで、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。パースストリング２２２により、使用者はドレープの端でモニターマウントの周囲に固くモニタードレープ２０４を引っ張ることができる。
【００４２】
図９Ｅは、開封帯（ｔｅａｒ ｓｔｒｉｐ）２２４を含む、カフス２２０付近のドレープ領域の拡大図を示す。カフス２２０はドレープの端と一体になっている。滅菌された手術室看護師は、モニターにドレープをかける際にこのカフスの中に手を入れることができる。カフスがあることで、使用者は、モニターに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。開封帯２２４は、設置時のドレープの広がりを制御するために使用される。開封帯２２４は、ドレープを折り畳んだ状態（例えば図９Ｃに図示）に維持し、使用者がドレーブを設置する際に、ドレープをモニターの上に引き戻すときに開封帯２２４が切られる。
【００４３】
次に、図１０Ａ〜図１０Ｊを参照すると、（上に図３Ａを参照して記載した）滅菌ドレープ７０の一部をなす内視鏡カメラマニピュレーター（ＥＣＭ）ドレープ３０４を含む、ＥＣＭ（カメラアーム）ドレープパッケージ３００が示されている。ＥＣＭドレープ３０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図１０Ａは、ＥＣＭドレープ３０４を中に折り畳んだＥＣＭドレープポーチ３０２を含む、ＥＣＭドレープパッケージ３００を示す。ＥＣＭドレープは、滅菌されていないＥＣＭカメラアームと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを設けるために設計された、使い捨ての滅菌ドレープアセンブリである。有用にも、ＥＣＭドレープ３０４の種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００４４】
図１０Ｂは、ポーチ３０２から取り出されたＥＣＭドレープ３０４を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、２つのフラップ３０８に折り畳んであり、矢印ラベルはフラップ３０８を広げる方向を示す。図１０Ｃは、フラップ３０８を広げたＥＣＭドレープ３０４を示す。図１０Ｄは、ＥＣＭアーム上にＥＣＭドレープ３０４を配置または位置決めするための視覚的な指示３１０を示す。以下の図１０Ｆで詳述する通り、視覚的な指示３１０はパッチ３１２およびパッチ３１４を含む。図１０Ｅは、部分的に広げたＥＣＭドレープ３０４の閉じてある端部を示す。図１０Ｆは、ＥＣＭアーム上にカメラを設置する際に、ＥＣＭドレープ３０４が邪魔をしないために使用される補強パッチ３１２を示す。また、カメラ滅菌アダプターを取り付けるためのタックシール型パッチ（ｐｅａｌ−ａｎｄ−ｓｔｉｃｋ ｐａｔｃｈ）３１４が示されている。
【００４５】
図１０Ｇは、ＥＣＭアームがＥＣＭドレープ３０４に出入りするための、ドレープの主要な出口／入口を定める開封帯３１６を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、折り畳んだドレープが最初にＥＣＭアームの上に配置され得るようにパッケージ化されている。ドレープは、開封帯３１６を使用することによってこの最初の位置にセットされ、開封帯を必要な力で引っ張るとこれが引き裂かれて、ドレープを上手に広げることができる。使用者は、手をカフス３２３（図１０Ｉ）の中に入れて、ドレープをＥＣＭアームに沿って引っ張ることによって、ＥＣＭドレープ３０４をＥＣＭアーム長に沿って引っ張る。図１０Ｈは、完全に広げられたＥＣＭドレープ３０４を示す。
【００４６】
図１０Ｉは、ＥＣＭドレープ３０４の端部にあるストラップ３１８、カフス３２３の端に付いた青色のテープ３２０、モニターマウントをＥＣＭドレープで覆うためのカフス３２３内のスリット３２２、およびタックシール型パッチ３１４を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、ドレープの端部に一体型カフス３２３を含む。滅菌された手術室看護師は、ＥＣＭアームに沿ってドレープを引っ張る際にこれらのカフスの中に手を入れることができ、それによって使用者は、ＥＣＭアームに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。青色のテープ３２０は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このような青色のテープ３２０をマーカーとして使用することで、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。
【００４７】
図１０Ｊは、ＥＣＭドレープの管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）ストラップ３１８を示す。ストラップは、カニューレマウント領域の近くに１つ、ＥＣＭアームの「リンク３」の近くにもう１つ、そしてＥＣＭアームを取り付ける「セットアップアーム」（例えば、図４および図５のアーム４２）の近くにもう１つある。
【００４８】
次に、図１１Ａ〜図１１Ｍを参照すると、（上に図３Ａを参照して記載した）滅菌ドレープ７０の一部をなす患者側マニピュレーター（ＰＳＭ）ドレープ４０４を含む、ＰＳＭドレープパッケージ４００が示されている。ＰＳＭドレープ４０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図１１Ａは、ＰＳＭドレープ４０４を中に折り畳んだＰＳＭドレープポーチ４０２を含む、ＰＳＭドレープパッケージ４００を示す。ＰＳＭドレープは、滅菌されていないＰＳＭアームと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを設けるために設計されている。ＰＳＭドレープ４０４は、ドレープに永久的に取り付けられた一体型滅菌器具アダプター（ＩＳＡ）を含んでおり、手術用具を係合させるために使用されるＩＳＡを含む完全なアセンブリを有する。適用可能なアダプター、用具またはアクセサリーの実施形態は、例えば、米国特許第６，３３１，１８１号、第６，４９１，７０１号、および第６，７７０，０８１号に記載されており、該特許のすべての開示（その中で参考として援用されている開示を含む）が、本明細書において全ての目的のために参考として援用される。従って、一実施形態においてドレープは完全な使い捨てタイプである。有用にも、ＰＳＭドレープの種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００４９】
図１１Ｂは、ポーチ４０２から取り出されたＰＳＭドレープ４０４を示す。図１１Ｃは、ＰＳＭドレープ４０４の閉じてある端部に隣接したＰＳＭドレープ４０４に永久的に取り付けられている滅菌アダプター４０６の例を示す。図１１Ｄは、折り畳んだＰＳＭドレープおよび折り畳んだフラップ４１０の主要な穴を定める開封帯４０８を示す。図１１Ｅは、フラップ４１０を広げた状態を示し、図１１Ｆは、完全に広げられたＰＳＭドレープ４０４を示す。ＰＳＭドレープ４０４はパッケージ化されており、それ故に、折り畳んだドレープが最初にＰＳＭアームの上に配置され得、次いでＰＳＭアーム上のブラケットの内部に前舌部形状を設置した後に、ＰＳＭアーム上のラッチと係合するまで滅菌アダプターの片端を回すことによって、永久的に取り付けられた滅菌アダプター４０６がＰＳＭアームに取り付けられる。ＰＳＭドレープ４０４は、開封帯４０８を使用することによってこの最初の位置に維持され、開封帯を必要な力で引っ張るとこれが引き裂かれて、ドレープを上手に広げることができる。使用者は、手を一体型カフス４１２（図１１Ｇ）の中に入れて、ドレープをＰＳＭアームに沿って引っ張ることによって、ドレープをＰＳＭアーム長に沿って引っ張る。
【００５０】
図１１Ｇ１および図１１Ｇ２は、ＰＳＭドレープ４０４の開いてある端部の一体型カフス４１２を示し、カフス４１２の端部は青色のテープ４１１を含む。滅菌された手術室看護師は、ＰＳＭアームに沿ってＰＳＭドレープを引っ張る際にこのカフスの中に手を入れることができ、このカフスを使用することで、使用者は、ＰＳＭアームに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。青色のテープ４１１は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このようなマーカーを有することによって、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。
【００５１】
図１１Ｈは、ドレープの管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）ドレープ上のストラップ４１４を示す。ストラップは、カニューレマウント領域の近くに１つ、ＥＣＭアームの「リンク３」の近くにもう１つ、そしてＥＣＭアームを取り付ける「セットアップアーム」（例えば、図４および図５のアーム４２）の近くにもう１つある。
【００５２】
図１１Ｉは、挿入軸に沿ったストリップ４１６およびカニューレマウントポーチ４１８を示す。使用され得るカニューレマウントポーチは、同時係続中の２００５年９月３０日出願の米国特許出願第１１／２４０，０８７号に開示されており、該出願の内容は、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。ストリップ４１６は、挿入軸領域にあるドレープ上の適応性ストリップ（ｍａｌｌｅａｂｌｅ ｓｔｒｉｐ）である。ストリップ４１６は、ドレープの滅菌アダプターとカニューレマウント領域との間に取り付けられている。ドレープがＰＳＭアームに設置されたら、使用者は適応性ストリップ４１６を変形させて、余分なドレープ材の折り返しを助けることができる。余分なドレープ材を折り返して固定できることによって、ドレープはＰＳＭアームの形状に密着することができる。有用にも、これはシステムの外観の大きさを減らし、それによって患者および周囲に対する外科医またはその他の使用者の視認性が向上する。ストリップ４１６はまた、十分な適応性を備えているので、ドレープを引き裂くことなく、システムが最大動作範囲を達成できるように広げることができる。
【００５３】
図１１Ｊは、ストリップ４１６が使用者によって折り返される前の、ＰＳＭアーム４１７の一部および滅菌アダプター４０６の上の所定位置にＰＳＭドレープ４０４をかぶせた状態を示す。図１１Ｋは、ＰＳＭドレープ４０４がＰＳＭアームの形状により密着し、それによってシステムの大きさが小さくなるように、使用者によってストリップ４１６が折り返された状態を示す。図１１Ｌは、最大動作範囲まで広げられる十分な柔軟性を有し、手術時に必要に応じて使用者によって形状を変えられ得る、ストリップ４１６の別の図を示す。
【００５４】
上述のドレープ２００、３００および４００は、好ましくは、モニターおよびモニターマウント、ＥＣＭアーム、ならびにＰＳＭアームのそれぞれの上に適切に配置することができ、種々の方向の繰り返し負荷の下で引き裂きに耐えられるだけの、十分な剛性および強度を有する材料からなるが、しかし好ましくは、マニピュレーターアームの能動部分と共に動かせるような十分な可撓性を有する材料からなる。ドレープ２００、３００および４００は、種々の耐久性材料からなり得、一例では、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリカーボネート、またはそれらの混合物からなる。一実施形態において、ドレープ２００、３００および４００は、単一のドレープの一部として、または、接着剤、熱、ＲＦ溶接またはその他の手段によって主となる滅菌ドレープ７０に取り付けられ得る個別のドレープとして、真空形成され得る。別の実施形態において、ドレープ２００、３００および４００は、外科手術用ロボットシステムの異なる部分を覆うための、連結していないドレープ（ただし、互いに隣り合わせたり、重なり合わせてもよい）として使用され得る。
【００５５】
有用にも、本発明のドレープは、さらなる形状適合機能によってドレープの大きさを減少させることによって患者の視認性を向上させ、迅速かつ簡単な設置を可能にし、器具の滅菌アダプターの機能を向上させる。本発明のドレープはまた、モニター画面、特にタッチ画面モニターの滅菌状態を維持し、滅菌状態を維持しつつ音声をモニタードレープ上のマイクロホンに伝えることができ、モニター画面の前のまぶしさおよびドレープのしわを減らす。
【００５６】
上記の実施形態は、本発明を例示するものであって、制限するものではない。また、本発明の原理に従って数多くの変更および改変が可能であることが、理解されるべきである。例えば、上記の実施形態では、外科手術用ロボットシステムの特定部品用のドレープが記載されているが、その他の手術システムの部品を受容するその他の形状およびキャビティも、本発明の範囲内に含まれる。従って、本発明の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に従った外科手術用テレロボットシステムおよび方法を図示する、手術室の概略図である。
【図２】図２は、本発明に従った手術台に連結される一対の取付けジョイントを図示する、図１の手術室の拡大図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明の一実施形態に従った滅菌ドレープによって部分的に覆われた、外科手術用ロボットマニピュレーターの斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、駆動アセンブリをリストユニットおよび手術用具と連結する多自由度のアームを図示する、滅菌ドレープを外した状態での図３Ａの外科手術用ロボットマニピュレーターの斜視図である。
【図４】図４は、手術部位を観察するカメラおよび内視鏡を組み込んだ、図３Ａ〜図３Ｂの外科手術用ロボットマニピュレーターを図示する。
【図５】図５は、アームとリストユニットとの間の機械的および電気的連結を図示する、図３Ａ〜図３Ｂのロボットマニピュレーターの部分図である。
【図６】図６は、図３Ａおよび図３Ｂのマニピュレーターの前部アームおよびキャリッジの部分断面図である。
【図７】図７は、本発明の一実施形態に従ったリストユニットの斜視図である。
【図８】図８は、アームおよび駆動アセンブリを図示する、ロボットマニピュレーターの一部の側面断面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｄ】図９Ｄは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｅ】図９Ｅは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｅ】図１０Ｅは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｆ】図１０Ｆは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｇ】図１０Ｇは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｈ】図１０Ｈは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｉ】図１０Ｉは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｊ】図１０Ｊは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｅ】図１１Ｅは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｆ】図１１Ｆは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｇ１】図１１Ｇ１は、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｇ２】図１１Ｇ２は、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｈ】図１１Ｈは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｉ】図１１Ｉは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｊ】図１１Ｊは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｋ】図１１Ｋは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｌ】図１１Ｌは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して外科手術用ロボットシステムに関し、より具体的には外科手術用ロボットシステムの一部を覆う滅菌ドレープに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット支援外科手術またはテレロボット外科手術では、一般的に外科医は、患者から離れた場所（例えば、手術室の反対側、別の部屋、または患者とは完全に別の建物）からマスターコントローラーを操作して、手術部位における手術器具の動作を遠隔制御する。マスターコントローラーは、通常、１つ以上の手動入力装置（例えば、ジョイスティック、外骨格（ｅｘｏｓｋｅｌｅｔａｌ）グローブ等）を含んでおり、これはサーボモーターを有する手術器具に接続されており、サーボモーターは手術部位において器具の関節の働きをする。サーボモーターは一般的に、開口手術部位に直接的に、または患者の腹部等の体腔内にトロカールスリーブを経由して導入される、手術器具を支持および制御する電気機械装置、すなわち外科手術用マニピュレーター（「スレーブ」）の一部である。手術時に、外科手術用マニピュレーターは、機械的な関節の働きと、組織グラスパー、ニードルドライバー、電気外科的焼灼プローブ等（それぞれ外科医のために種々の機能、例えば、ニードルを保持または駆動する、血管を把持する、または組織を切開する、焼灼するもしくは凝固させる、を実行する）といった種々の手術器具の制御とを提供する。
【０００３】
遠隔操作を通じてテレロボット外科手術を実行するこの新たな方法は、もちろん、新たな課題も多く生み出している。このような課題の一つは、電気機械式外科手術用マニピュレーターの一部が手術器具と直接接触し、さらに手術部位に隣接して配置されるという事実から生じている。従って、外科手術用マニピュレーターは、外科手術中に汚染される場合があり、一般的には手術と手術との間に廃棄されるか滅菌されている。費用面から考えると、器具を滅菌するのが好ましいと考えられるが、サーボモーター、センサー、エンコーダー、およびモーターをロボット制御する上で必要となる電気接続部は、一般的に従来の方法（例えば、蒸気、熱および圧力、または化学物質）で滅菌することができない。なぜなら、これらのシステム部品は、滅菌プロセスで損傷または破損すると考えられるためである。
【０００４】
これまで滅菌ドレープは、外科手術用マニピュレーターを覆うために使用されてきたが、このドレープは時に、設置が難しかったり、設置に時間がかかる場合もあれば、外科手術用マニピュレーターの動作を制限したり、手術部位の外科医の視界を妨げる場合もある。また、以前のドレープは時に、モニター画面の視認性または画面への接触を妨げることもあった。
【０００５】
このため、システムおよび手術患者を保護しつつ、コスト効率を改善するために、滅菌の必要性を最小限にするためのテレロボットシステム、装置および方法が求められている。さらに、これらのシステムおよび方法は、外科手術時における最大限の動作の自由度および視認性を確保しつつ、簡単に設置され、設置時間を最小限に短縮するように設計されなければならない。従って、ロボット外科手術用の、改善された効率性および有効性を有する滅菌ドレープ、システムおよび方法が、非常に望まれている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、外科手術用テレロボットシステムの一部を覆うための、改善された滅菌ドレープ、システムおよび方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を覆う滅菌ドレープが提供され、該ドレープは、外科手術を行うための滅菌野（ｓｔｅｒｉｌｅ ｆｉｅｌｄ）に隣接した外面、および外科用ロボットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面を含む。このドレーブは、滅菌ドレープの容積を減らしつつ滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分に固定するための、外面に連結されたファスナーをさらに含む。
【０００８】
本発明の別の実施形態によれば、滅菌野内で手術を行うための外科手術用ロボットシステムが提供され、該システムは、マニピュレーターアーム、モニター、および上述のものと同様の滅菌ドレープを含み、該滅菌ドレープは、マニピュレーターアームおよびモニターを受容するためのキャビティを形成する内面、および滅菌ドレープをマニピュレーターアームおよびモニターに固定するための複数のファスナーを含む。
【０００９】
本発明のさらに別の実施形態によれば、外科手術用ロボットシステムを覆う方法が提供され、該方法は、上述のものと同様であり、かつ一体型カフスを有する開口端を含む滅菌ドレープを提供することと、開口端を外科手術用ロボットシステムの一部に配置することと、外科手術用ロボットシステムの一部を覆う滅菌ドレープを広げるように、一体型カフスを留めることと、ファスナーを使用して滅菌ドレープを外科手術用ロボットシステムの一部に固定することと、を含む。
【００１０】
有用にも、本発明は、外科手術用マニピュレーターの動作の自由度を確保しつつ、滅菌ドレープの設置ならびに手術部位およびモニターの視認性の改善を提供する。
【００１１】
本発明の範囲は特許請求の範囲によって定められ、それは参考として本明細書の中で援用される。以下の１つ以上の実施形態の詳細な説明を検討することによって、本発明の実施形態のより完全な理解ならびにそれらのさらなる利点の理解が、当業者には可能となる。図面の簡単な説明に記載される図面が参照される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明の実施形態およびそれらの利点は、以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解される。１枚以上の図面に示してある同じ参照番号は同じ要素を特定するために使用されていることが、理解されるべきである。図面の縮尺は必ずしも一定でないことがまた、理解されるべきである。
【００１３】
本発明は、特に開口外科手術、神経外科手術（例えば、定位脳手術）および内視鏡手術（例えば、腹腔鏡検査、関節鏡検査、胸腔鏡検査）等を含むロボット支援外科手術を患者に行うためのマルチコンポーネントシステムおよび方法を提供する。本発明のシステムおよび方法は、患者から離れた位置からサーボ機構を介して外科医が手術器具を操作することができる外科手術用テレロボットシステムの一部として特に有用である。その目的のために、本発明のマニピュレーター装置またはスレーブは、通常、運動学的に等価であるマスターによって駆動され、力逆送型のテレプレゼンスシステムを形成する。好適なスレーブマスターシステムの説明は、１９９５年８月２１日出願の米国特許出願第０８／５１７，０５３号の中に見ることができ、該出願の開示全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。
【００１４】
同じ番号が同じ要素を示している図面を詳細に参照すると、外科手術用テレロボットシステム２が、本発明の一実施形態に従って図示されている。図１に示す通り、テレロボットシステム２は一般的に、手術台Ｏにまたは手術台Ｏの近くに取り付けられる１つ以上の外科手術用マニピュレーターアセンブリ４、ならびに外科医Ｓが手術部位を観察して、マニピュレーターアセンブリ４を制御することを可能にする制御アセンブリ６を含む。本システム２はまた、マニピュレーターアセンブリ４と着脱可能に結合するように適合された１つ以上の観察スコープアセンブリ１９および複数の手術器具アセンブリ２０をも含む（以下に詳述）。テレロボットシステム２は、通常、少なくとも２つのマニピュレーターアセンブリ４、好ましくは３つのマニピュレーターアセンブリ４を含む。マニピュレーターアセンブリ４の正確な数は、とりわけ、外科手技および手術室内の空間的な制約に依存する。以下に詳述する通り、アセンブリ４のうちの１つは一般的に、手術部位を観察する観察スコープアセンブリ１９を（例えば、内視鏡手術において）操作し、一方でその他のマニピュレーターアセンブリ４は、患者Ｐに種々の手技を行う手術器具２０を操作する。
【００１５】
制御アセンブリ６は、通常手術台Ｏと同じ部屋に配置される外科医用コンソールＣに配置され、その結果として、外科医は助手Ａに話しかけ、手技を直接監視し得る。しかし、外科医Ｓは、患者Ｐとは異なる部屋または完全に異なる建物に配置され得ることが、理解されるべきである。制御アセンブリ６は一般的に、支持台８、外科医Ｓに手術部位の画像を表示するモニター１０、およびマニピュレーターアセンブリ４を制御する１つ以上のコントローラー１２を含む。コントローラー１２は、ジョイスティック、グローブ、トリガーガン、手動コントローラー、音声認識装置等の、種々の入力装置を含み得る。好ましくは、コントローラー１２は、関連する手術器具アセンブリ２０と同じ自由度を備えることで、外科医にテレプレゼンスを提供するか、または、外科医が器具２０を直接制御している強い感覚を覚えるようなコントローラー１２と器具２０との一体感を外科医に提供する。位置、力および触覚フィードバックセンサー（図示せず）が、また器具アセンブリ２０に使用され得、外科医がテレロボットシステムを操作する際に、位置、力および接触の感覚を手術器具から外科医の手に伝え戻す。オペレータにテレプレゼンスを提供するための１つの好適なシステムおよび方法は、先に本明細書において参考として援用されている、１９９５年８月２１日出願の米国特許出願第０８／５１７，０５３号に記載されている。
【００１６】
モニター１０は、観察スコープアセンブリ１９に適切に連結され、外科医用コンソールＣ上の外科医の手の近くに手術部位の画像が提供される。好ましくは、モニター１０は、実際に外科医が手術部位を真上から見下ろしているように感じる方向からの、反転画像をディスプレイ１８に示す。その目的のために、手術器具２０の画像は、たとえ観察点（すなわち、内視鏡または観察カメラ）が画像の視点からのものでないとしても、オペレータの手がある場所にあるかのように見える。さらに、リアルタイム画像は、好ましくは、斜視画像に変換され、その結果として、実質的に真のプレゼンスにおいて作業空間を見ているかのように、オペレータはエンドエフェクターおよび手の制御を操作し得る。真のプレゼンスとは、画像の表示が、手術器具２０を物理的に操作しているオペレータの視点をシミュレートした真の斜視画像であることを意味する。このように、コントローラー（図示せず）は、斜視画像が、カメラまたは内視鏡が手術器具２０の真後ろにあるかのように見える画像となるように、手術器具２０の座標を知覚位置に変換する。このバーチャル画像を提供するのに好適な座標変換システムは、１９９４年５月５日出願の米国特許出願第０８／２３９，０８６号（現、米国特許第５，６３１，９７３号）に記載されており、該出願の開示全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。
【００１７】
図１に示す通り、コントローラー１２の機械的動作をマニピュレーターアセンブリ４に転送するためにサーボ機構１６が提供される。サーボ機構１６は、マニピュレーターアセンブリ４と分離されている場合も、一体となっている場合もあり得る。サーボ機構１６は、通常、手術器具２０から手動コントローラー１２へ力およびトルクのフィードバックを提供する。さらに、サーボ機構１６は、認識された状態（例えば、患者への過剰な力の負荷、マニピュレーターアセンブリ４のランナウェイ等）に応答して、全てのロボットの動作をフリーズするかまたは少なくとも抑制し得る安全監視コントローラー（図示せず）を含む。サーボ機構は、好ましくは、外科医の素早い手の動作にシステムが迅速かつ正確に応答できるように、少なくとも１０ｈｚの３ｄＢカットオフ周波数を有するサーボ帯域幅を有する。本システムを効率的に操作するために、マニピュレーターアセンブリ４は比較的低い慣性を有し、駆動モーター１７０（図８を参照）は、比較的低いギア比またはプーリー連結を有する。任意の好適な従来のサーボ機構または特殊なサーボ機構が本発明の実施において使用され得るが、力およびトルクのフィードバックを組み込んだものが、特に本システムのテレプレゼンス操作に対しては好ましい。
【００１８】
図７を参照すると、手術器具アセンブリ２０はそれぞれ、リストユニット２２、およびリストユニット２２に着脱可能に取り付けられた手術用具２４（図３Ａおよび図３Ｂ）を含む。以下に詳述する通り、各リストユニット２２は一般的に、近位キャップ５８を有する細長いシャフト５６、および手術用具２４に旋回可能に連結される遠位リスト６０を含む。各リストユニット２２は実質的に同じであり、外科手技の要件に応じて、異なるまたは同じ手術用具２４がこれに取り付けられる。あるいは、リストユニット２２は、リストユニット２２が従来の用具２４と共に使用され得るように、個々の手術用具２４に合わせて設計された特殊なリスト６０を有し得る。図１に示す通り、器具アセンブリ２０は、通常、台Ｔの上に、または手術台Ｏに隣接するその他の適切な支持台の上に組み立てられている。本発明の方法（以下に記載）によれば、リストユニット２２およびそれらの関連する手術用具２４は、リストユニットシャフト５６をマニピュレーターアセンブリ４から着脱することによって、外科手術中に迅速に交換され得る。
【００１９】
図２を参照すると、各マニピュレーターアセンブリ４は、好ましくは、取付けジョイント３０によって手術台Ｏに取り付けられる。取付けジョイント３０は、アセンブリ４に対して複数の自由度（好ましくは、少なくとも５自由度）を提供し、アセンブリ４を患者に対して適切な位置および方向に固定することができるブレーキ（図示せず）を含む。ジョイント３０は、ジョイント３０を手術台Ｏに取り付け、各マニピュレーターアセンブリ４をサーボ機構１６に接続するためのレセプタクル３２に取り付けられる。さらに、レセプタクル３２は、ジョイント３０をＲＦ電源、吸引洗浄システム等のその他のシステムに接続し得る。レセプタクル３２は、手術台Ｏの外側レール３６に沿って摺動可能に配置される取付けアーム３４を含む。マニピュレーターアセンブリ４はまた、その他の機構と共に手術台Ｏ上に配置され得る。例えば、本システムは、１つ以上のマニピュレーターアセンブリ４を患者の上で移動させて保持する支持システム（手術室の天井または壁に連結される）を組み込み得る。
【００２０】
次に図３〜図８を参照して、マニピュレーターアセンブリ４をさらに詳細に説明する。マニピュレーターアセンブリ４は、非滅菌の駆動制御部品、滅菌可能なエンドエフェクターまたは手術用具（すなわち、手術器具アセンブリ２０）、および中間コネクター部品を含む、３つの部品からなる装置である。中間コネクターは、手術用具２４を駆動制御部品と連結し、駆動部品から手術用具２４に動作を伝達する機械的要素を含む。図３Ｂに示す通り、駆動制御部品は一般的に、駆動アセンブリ４０、および取付けジョイント３０（図２）に取り付けるのに適した、取付けブラケット４４に連結される多自由度のロボットアーム４２を含む。好ましくは、駆動アセンブリ４０およびロボットアーム４２は、球形回転の遠隔中心４５を通って伸びる（図８を参照、以下に詳述）Ｘ軸の回りに旋回可能なように、ブラケット４４に連結される。マニピュレーターアセンブリ４は、アーム４２の遠位端４８に固定される前部アームアセンブリ４６、ならびにリストユニット２２および手術用具２４をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けるための、前部アームアセンブリ４６に連結されるリストユニットアダプター５２を、さらに含む。
【００２１】
内視鏡手術において、マニピュレーターアセンブリ４はさらに、カニューレ６６をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けるための、前部アーム４６の下部に取り付けられるカニューレアダプター６４を含む。あるいは、カニューレ６６は、前部アームアセンブリ４６に組み込まれた（すなわち、着脱不能な）一体型カニューレ（図示せず）であり得る。カニューレ６６は、カニューレ６６内の環状ベアリングに取り付けられる、ひずみゲージまたは力検出抵抗器等の力検出機構（図示せず）を含み得る。力検出ベアリングは、外科手術中に手術用具２４を支持し、用具がベアリングの中心穴を通って回転および軸方向に移動できるようにする。さらに、このベアリングは、手術用具２４によって及ぼされる横方向の力を力検出機構に伝達し、該力検出機構は、サーボ機構１６に連結されており、これらの力をコントローラー１２に伝達する。このようにして、手術用具２４に作用する力は、手術切開部周囲の組織のようなカニューレ６６に作用する力、またはマニピュレーターアセンブリ４に作用する重力および慣性力による影響を受けずに、検出され得る。これにより、外科医が手術用具２４に作用する力を直接感知することから、ロボットシステムにおけるマニピュレーターアセンブリ４の使用が助長される。
【００２２】
図３Ａに示す通り、マニピュレーターアセンブリ４は、マニピュレーターアセンブリ４全体を実質的に覆うような大きさの滅菌ドレープ７０を、さらに含む。ドレープ７０は、一対の穴７２、７４を有し、この一対の穴７２、７４は、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４が穴７２、７４を抜けて伸長して、リストユニット２２およびカニューレ６６をマニピュレーターアセンブリ４に取り付けられるようなサイズおよび配置となっている。滅菌ドレープ７０は、手術部位からマニピュレーターアセンブリ４を効果的に遮蔽するように構成された材料を備えており、その結果として、アセンブリ４の部品の大部分（すなわち、アーム４２、駆動アセンブリ４０および前部アームアセンブリ４６）は外科手技の前後に滅菌される必要はない。
【００２３】
図３Ａに示す通り、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、ドレープ７０の穴７２、７４を抜けて伸長し、その結果として、前部アームアセンブリ４６、およびマニピュレーターアセンブリ４の残りの部分は、手技の間に患者から遮蔽されたままとなる。一実施形態において、リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、手術部位の滅菌野の中に伸長することから、滅菌される再使用可能な部品として製造される。リストユニットアダプター５２およびカニューレアダプター６４は、蒸気、熱および圧力、化学物質等といった通常の方法で滅菌され得る。再び図３Ｂを参照すると、リストユニットアダプター５２は、リストユニット２２のシャフト５６を受容する開口部８０を含む。以下に詳述する通り、シャフト５６は、開口部８０を抜けて側方に押し進められて、アダプター５２にスナップ止めされ、その結果として、リストユニットアダプター５２の非露出部分は滅菌されたままとなる（すなわち、滅菌野と反対のドレープ７０の滅菌側に残る）。リストユニットアダプター５２はまた、リストユニット２２をアダプターに固定するラッチ（図示せず）をも含み得る。同様に、カニューレアダプター６４は、カニューレ６６をアダプターにスナップ止めさせるための開口部８２を含み、その結果として、外科手術中にアダプター６４の非露出部分が滅菌されたままとなる。
【００２４】
図４に示す通り、リストユニットアダプター５２はまた、手術部位を観察するための観察スコープ１００を受容するように構成され得る。内視鏡手術の場合には、観察スコープ１００は従来の内視鏡であり得、この内視鏡は一般的に、剛性の細長い管１０２を含み、この管１０２の近位端にレンズシステム（図示せず）およびカメラマウント１０４を装備する。小型のビデオカメラ１０６が、好ましくは、カメラマウント１０４に取り付けられ、ビデオモニター１０に接続されて、外科手技のビデオ画像を提供する。好ましくは、スコープ１００は、管１０２の側方または斜めからの表示が可能となるように構成された遠位端（図示せず）を有する。観察スコープはまた、管１０２の近位端上でアクチュエーターを操作することによって、屈曲または回転させることができる誘導可能なチップを有し得る。このタイプのスコープは、Ｂａｘｔｅｒ Ｈｅａｌｔｈｃａｒｅ Ｃｏｒｐ．（米国イリノイ州ディアフィールド）またはＯｒｉｇｉｎ Ｍｅｄｓｙｓｔｅｍｓ，Ｉｎｃ．（米国カリフォルニア州メンロパーク）から市販されている。
【００２５】
図４に示す通り、観察スコープ１００は、観察スコープ１００をリストユニットアダプター５２に連結する、スコープアダプター１１０をさらに含む。スコープアダプター１１０は、滅菌、ＥＴＯおよびオートクレーブが可能であり、また、駆動アセンブリ４０からスコープ１００へ動作を伝達する複数の動作フィードスルー（図示せず）を含む。好適な構成において、この動作は、ピッチおよびヨーの動作、Ｚ軸の回りの回転、およびＺ軸に沿った移動を含む。
【００２６】
次に、図５および図６を参照して、前部アームアセンブリ４６をさらに詳細に説明する。図５に示す通り、前部アームアセンブリ４６は、アーム４２に固定されるハウジング１２０、およびハウジング１２０に摺動可能に連結される可動キャリッジ１２２を含む。キャリッジ１２２は、リストユニットアダプター５２およびリストユニット２０をＺ方向に移動させるために、ハウジング１２０にリストユニットアダプター５２を摺動可能に取り付ける。さらに、キャリッジ１２２は、前部アームアセンブリ４６からリストユニットアダプター５２へ動作および電気信号を伝達するために、いくつかの開口部１２３を定める。図６に示す通り、ハウジング１２０内には、アーム４２から開口部１２３を通ってリストユニットアダプター５２およびリストユニット２２へ動作を伝達するために、複数の回転シャフト１２４が取り付けられる。回転シャフト１２４は、好ましくは、リストユニット２２のリスト６０の回りの手術用具２４のヨーおよびピッチの動作、Ｚ軸の回りのリストユニット２２の回転、および用具２４の作動を含む、少なくとも４自由度をリストユニット２２に提供する。本システムはまた、所望の場合には、より多いまたはより少ない自由度を提供するように構成され得る。用具２４の作動は、ジョー、グラスパーまたはハサミの開閉、クリップまたはステープルの適用等のような、種々の動作を含み得る。リストユニット２２および用具２４のＺ方向への動作は、前部アームハウジング１２０の各々の端部における回転プーリー１２８と１２９との間に伸長する１対のキャリッジケーブルドライブ１２６によって提供される。ケーブルドライブ１２６は、キャリッジ１２２およびリストユニット２２を前部アームハウジング１２０に対してＺ方向に移動するように機能する。
【００２７】
図６に示す通り、アーム４２の遠位端４８は、アーム４２から前部アームアセンブリ４６へ動作を伝達する複数の動作フィードスルー１３２を有する連結アセンブリ１３０を含む。さらに、連結アセンブリ１３０は、アーム４２からリストユニット２２へ電気信号を伝達するための、いくつかの電気コネクター（図示せず）を含む。同様に、リストユニットアダプター５２は、リストユニット２２へ動作を伝達するための複数の動作フィードスルー（図示せず）、および電気信号をリストユニット２２へ送信しかつそこから受信する（例えば、手術部位からコントローラー１２へ力およびトルクのフィードバック信号を送受信する）ための電気接続部（図示せず）を含む。連結アセンブリ１３０およびリストユニットアダプター５２の各々の側の部品は、有限の動作範囲を有する。通常、この動作範囲は、少なくとも１回転であり、そして１回転よりも多いことが好ましい。これらの動作範囲は、前部アームアセンブリ４６が連結アセンブリ１３０に機械的に連結され、リストユニットアダプター５２が前部アーム４６に機械的に連結されるときに、相互に整合される。
【００２８】
図７を参照して、リストユニット２２をさらに詳細に説明する。図示の通り、リストユニット２２は、近位端にキャップ５８が、遠位端にリスト６０が取り付けられた中空シャフト５６を含む。リスト６０は、種々の手術用具２４をシャフト５６に着脱可能に連結する連結部（図示せず）を含む。シャフト５６は、シャフト５６の長手軸（すなわち、Ｚ軸）の回りにシャフト５６および用具２４を回転させられるように、キャップ５８に回転可能に連結される。キャップ５８は、リストユニットアダプター５２からシャフト５６内の駆動ケーブル（図示せず）に動作を伝達する機構（図示せず）を収容する。この駆動ケーブルは、リスト６０の回りに用具２４を旋回させ、用具２４上のエンドエフェクター１４０を作動させるように、シャフト５６内の駆動プーリーに適切に連結されている。リスト６０はまた、例えば差動歯車、プッシュロッド等のようなその他の機構によって操作され得る。
【００２９】
用具２４は、リストユニット２２のリスト６０に着脱可能に連結される。用具２４は、好ましくは、外科医に対して触覚のフィードバックを提供する触覚センサーアレイ（図示せず）を有するエンドエフェクター６５を含む（図３Ａおよび図３Ｂ）。用具２４は、ジョー、ハサミ、グラスパー、ニードルホルダー、マイクロディセクター、ステープルアプライヤー、タッカー、吸引洗浄用具、クリップアプライヤー等の種々の関節型用具を含み得、それらは、ワイヤ連結、偏心カム、プッシュロッドまたはその他の機構によって駆動されるエンドエフェクターを有する。さらに、用具２４は、切断刃、プローブ、イルリガートル、カテーテルまたは吸引オリフィス等の非関節型器具を備え得る。あるいは、用具２４は、組織を焼灼、切除、切断または凝固する電気外科手術プローブを備え得る。後者の実施形態において、リストユニット２２は、例えばシャフト５６を通過して用具２４まで伸長するリード線またはロッドに連結される、近位バナナ型プラグ等の伝導性要素を備える。
【００３０】
図４および図８を参照して、本発明の駆動部品および制御部品の特定の構成（すなわち、ロボットアーム４２および駆動アセンブリ４０）をさらに詳細に説明する。上述の通り、アーム４２および駆動アセンブリ４０は、取付けブラケット４４から伸長する１対のピン１５０の回りに回転可能に連結される。好ましくは、アーム４２は、実質的に剛性の細長体１５２を備え、この遠位端４８は前部アームアセンブリ４８に連結され、近位端１５４は駆動アセンブリ４０およびブラケット４４に旋回可能に連結されて、ピッチおよびヨー、すなわちＸ軸およびＹ軸（ただし、Ｙ軸は紙面に対して垂直で、点４５を通って伸長する。図８を参照）の回りの回転を与える。アーム４０は、例えば、Ｌ字型アーム（ヒトの腕と同様の）、角柱アーム（真っ直ぐに伸長可能）等の、その他の構成を有し得る。固定型ヨーモーター１５６は、アーム４２および駆動アセンブリ４０をＸ軸の回りに回転させるために、取付けブラケット４４に取り付けられる。駆動アセンブリ４０はまた、Ｙ軸の回りにアームを回転させるための、アーム４２に連結されるピッチモーター１５８をも含む。１対の実質的に剛性のリンク要素１６０、１２４は、ブラケット４４からロボットアーム４２へ伸長して、Ｙ軸の回りに旋回可能なようにアーム４２をブラケット４４に連結する。一方のリンク要素１６０は、アーム４２に旋回可能に連結され、他方のリンク要素１２４は、アーム４２に対して並行に伸長する第三のリンク要素１６４に旋回可能に連結される。好ましくは、ロボットアーム４２は、第三のリンク要素１６４を少なくとも部分的に収容する溝型の（ｃｈａｎｎｅｌ ｓｈａｐｅｄ）剛性要素である。リンク要素１６０、１２４および１６４、ならびにアーム４２は平行四辺形のリンク構造を形成し、該リンク構造の中でこれらの部材は共に平行四辺形に連結され、部材によって形成される平面の中でのみ相対的に移動する。
【００３１】
アーム４２の遠位端４８に保持されるリストユニット２２のＺ軸は、上記の平行四辺形のリンク構造のＸ軸と交差する。リストユニット２２は、図８に番号４５として示される位置の回りの、球面回転の遠隔中心を有する。従って、この回転の遠隔中心４５を同じ位置に維持したまま、リストユニット２２の遠位端は、それ自身の軸またはＸ軸およびＹ軸の回りに回転させられ得る。遠隔中心位置決め装置のより完全な説明は、１９９５年７月２０日出願の米国特許出願第０８／５０４，３０１号（現、米国特許第５，９３１，８３２号）に中に見ることができ、該出願の開示の全体が、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。アーム４２および駆動アセンブリ４０は、上記および図８に示すもの以外にも、定位的位置決め装置、固定式ジンバル等といった多岐にわたる位置決め装置と共に使用され得ることに、留意されたい。
【００３２】
再び図８を参照すると、駆動アセンブリ４０は、アーム４２に連結されてこれを回転させる複数の駆動モーター１７０をさらに含む。ピッチモーター１５６およびヨーモーター１５８は、アーム４２（および駆動モーター１７０）のＸ軸およびＹ軸の回りの動作を制御し、駆動モーター１７０は、リストユニット２２および手術用具２４の動作を制御する。好ましくは、少なくとも５個の駆動モーター１７０がアーム４２に連結され、リストユニット２２に少なくとも５自由度を提供する。駆動モーター１７０は、好ましくは、サーボ機構１６に応答するエンコーダー（図示せず）、および力およびトルクのフィードバックを外科医Ｓに送る力センサー（図示せず）を含む。上述の通り、５自由度は、好ましくは、キャリッジ１２２およびリストユニット２２のＺ方向の動き、Ｚ軸の回りのリストユニット２２の回転、リスト６０の回りの手術用具２４のピッチおよびヨーの回転、および用具２４の作動を含む。
【００３３】
図示の通り、ケーブル１７２は、各モーター１７０から、アーム４２内のモーター駆動プーリー１７４、アイドラープーリー１７６の周囲に、そして比較的大きなポットキャプスタン１７８に沿って伸長し、ケーブル１７２に対する摩擦トルクの影響を最小限にする。これらのケーブル１７２はそれぞれ、アーム４２の遠位端４８における別のアイドラープーリー１８０の周囲に、連結駆動プーリー１８２の周囲に、そして再びモーター１７０へと伸長する。これらのケーブル１７２は、好ましくは、モーター駆動プーリー１７４ならびに連結駆動プーリー１８２において張力が加えられて、そこに係留される。図８に示す通り、連結駆動プーリー１８２は、複数のケーブル１８６を介して、連結アセンブリ１３０内の複数のより小型のプーリー１８４に接続され、モーター１７０からリストユニットアダプター５２に動作を伝達する。
【００３４】
次に、本発明に従って患者に外科手術を施す方法を、図１〜図８を参照しながら説明する。図２に示す通り、取付けジョイント３０はレセプタクル３２に取り付けられており、このレセプタクル３２は、取付けアーム３４をレール３６に沿って摺動させることによって、手術台Ｏに取り付けられる。次いで、各マニピュレーターアセンブリ４が、それぞれの取付けジョイント３０に取り付けられ、患者Ｐに対して適切な位置および方向に関節接合される。次に、レセプタクル３２は、サーボ機構１６、および外科手術中に必要とされ得るＲＦ電源、吸引洗浄システムといったその他のシステムに連結される。滅菌ドレープ７０は、麻酔の前後または最中にマニピュレーターアセンブリ４の上に置かれる（図３Ａ）。外科手術の準備として、マニピュレーターアセンブリ４は、これらをドレープ７０で覆う前に化学的に清掃される場合もあれば、されない場合もある。リストユニットアダプター５２、カニューレアダプター６４およびスコープアダプター１１０は、マニピュレーターアセンブリ４の前部アームアセンブリ４６の上にスナップ止めされる（図３Ｂおよび図５を参照）。スコープアダプター１１０およびリストユニットアダプター５２の数および相対的位置は、もちろん、個々の外科手技により異なる（例えば、開口外科手術ではカニューレアダプター６４が必要とされない場合もある）。
【００３５】
外科手術の間、手術器具アセンブリ２０は、個々のリストユニットシャフト５６をリストユニットアダプター５２の開口部８０を通って側方に押し進めることによって、それぞれのマニピュレーターアセンブリ４に連結される。各リストユニット２２は、どのタイプの用具２４がリストユニット２２に接続されているかを迅速かつ容易に示すのに好適な識別手段（図示せず）を有する。外科医が手術用具２４の変更を望むときには、外科医はコントローラー１２を操作して、前部アームアセンブリ４６に沿った行程の最上部または近位の位置にキャリッジ１２２を移動させる（図３Ｂを参照）。この位置において、手術用具２４はカニューレ６６内にあるか、または開口外科手術中に手術部位から取り外される。次いで、助手Ａが、リストキャップ５８を上に引っ張り、ラッチ（図示せず）を解除し、それによってリストユニット２２をさらに上へ摺動させて、カニューレ６６から取り外す。次に、助手Ａは、リストユニット２２を側方へ引っ張り、このリストユニット２２をリストユニットアダプター５２から外し得る。リストユニット２２がアダプター５２に連結されていない時には、制御機構は、システムが「用具変更モード」にあると認識し、外科医が前もってキャリッジ１２２を近位に移動させていない場合は、これを近位へ駆動する。
【００３６】
マニピュレーターアセンブリ４に別の手術器具アセンブリ２０を連結するために、助手Ａは、別のアセンブリ２０を台Ｔから把持し、リストユニットシャフト５６を側方にリストユニットアダプター５２の開口部８０へと押し進め、次いでリストユニット２２を下に移動させて、手術用具２４がカニューレ６６内に留まるようにする（図１および図３Ｂを参照）。このようにリストユニット２２を下向きに移動させることで、リストキャップ５８およびリストユニットアダプター５２内の電気的継手および動作フィードスルー（図示せず）が自動的に嵌合する。本システムは、継手が嵌合し、リストユニット２２がそれ以上に下がらなくなるまで、（例えば、ブレーキ（図示せず）を作動させることによって）キャリッジ１２２の移動を最上部または近位に固定するように構成された制御機構を含み得る。この時点で、外科医Ｓは外科手技を継続し得る。
【００３７】
本発明のシステムおよび方法は、好ましくは、リストユニット２２がリストユニットアダプター５２に着脱される回数を計数する機構を含む。このようにして、製造業者は、リストユニット２２が使用され得る回数を制限し得る。特定の構成において、集積回路チップ（図示せず）がリストキャップ５８内に収容される。この回路チップは、リストユニット２２がリストユニットアダプター５２に連結される回数（例えば、２０回）を計数し、警告が外科医用コンソールＣに表示される。すると、制御システムは、供給し得る負荷を低減するかまたは明らかなバックラッシュを増加させることによって、本システムの性能を低下させる。
【００３８】
次に、図９Ａ〜図９Ｅを参照すると、（上に図３Ａを参照して説明した）滅菌ドレープ７０の一部をなすモニタードレープ２０４を含む、モニタードレープパッケージ２００が示されている。モニタードレープ２０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図９Ａは、モニタードレープ２０４を中に折り畳んだモニタードレープポーチ２０２を含む、モニタードレープパッケージ２００を示す。モニタードレープ２０４は、使い捨ての滅菌ドレープアセンブリであり、モニターおよびモニターマウントの上にかけて、モニター／モニターマウントと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを維持する。有用にも、モニタードレープの種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００３９】
図９Ｂは、ポーチ２０２から取り出されたモニタードレープ２０４を示し、ドレープ２０４は、モニターの画面（例えば、図１のモニター１０）に隣接して配置されるタッチ画面ウィンドウ２０６を含む。タッチ画面ウィンドウ２０６は、モニタードレープ２０４の２つのフラップ２０８の間にあり、しわを減らしてモニター画面への密着性を高めるために折り畳まれていない。一例において、タッチ画面ウィンドウ２０６は、モニター画面の前に配置される透明な静電気密着性ウィンドウである。透明なウィンドウのために、使用者は滅菌バリアを維持しながら、タッチ画面モニターを確認および使用することができる。ウィンドウ２０６は静電気を有し、この静電気が静電気密着性を維持して、ウィンドウ２０６をモニター画面に平らに密着させ、反射およびまぶしさを減らし、タッチ画面の使用に対してウィンドウを安全に保たせる。
【００４０】
図９Ｃは、フラップ２０８を広げたモニタードレープ２０４を示す。前述の通り、モニタードレープ２０４は、画面ウィンドウ部分を折り畳まないようにして折り畳まれており、それによってドレープ材のしわを減らし、モニター画面上により平らに密着させることができる。
【００４１】
図９Ｄは、４箇所のループファスナー２１２、２箇所の通気孔２１４、ストラップ２１６、形崩れしないカフス２２０、カフス２２０の端に付いた青色のテープ２１８、およびカフス２２０に組み込まれたパースストリング２２２を示す。ループファスナー２１２は、ドレープ内側の画面ウィンドウ２０６の各々の側に含まれている。ループファスナー２１２は、Ｖｅｌｃｒｏのストリップを含み、これがモニターマウントの裏面にあるフックファスナー（図示せず）と結合する。これらのフックおよびループファスナーにより、使用者は、モニター画面の前の位置に固定されたドレープを、素早く引くことができる。通気孔２１４は、モニターから発生する熱をモニタードレープ２０４から排気することができる。通気孔はモニター領域の上下にあり、対流熱通気を可能にする。通気孔２１４はまた、滅菌野からの音を、モニターの近くに設置されるマイクロホンへ伝えることを可能にする。ストラップ２１６は、ドレープ２０４の管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）。青色のテープ２１８は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このような青色のテープ２１８をマーカーとして使用することで、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。パースストリング２２２により、使用者はドレープの端でモニターマウントの周囲に固くモニタードレープ２０４を引っ張ることができる。
【００４２】
図９Ｅは、開封帯（ｔｅａｒ ｓｔｒｉｐ）２２４を含む、カフス２２０付近のドレープ領域の拡大図を示す。カフス２２０はドレープの端と一体になっている。滅菌された手術室看護師は、モニターにドレープをかける際にこのカフスの中に手を入れることができる。カフスがあることで、使用者は、モニターに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。開封帯２２４は、設置時のドレープの広がりを制御するために使用される。開封帯２２４は、ドレープを折り畳んだ状態（例えば図９Ｃに図示）に維持し、使用者がドレーブを設置する際に、ドレープをモニターの上に引き戻すときに開封帯２２４が切られる。
【００４３】
次に、図１０Ａ〜図１０Ｊを参照すると、（上に図３Ａを参照して記載した）滅菌ドレープ７０の一部をなす内視鏡カメラマニピュレーター（ＥＣＭ）ドレープ３０４を含む、ＥＣＭ（カメラアーム）ドレープパッケージ３００が示されている。ＥＣＭドレープ３０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図１０Ａは、ＥＣＭドレープ３０４を中に折り畳んだＥＣＭドレープポーチ３０２を含む、ＥＣＭドレープパッケージ３００を示す。ＥＣＭドレープは、滅菌されていないＥＣＭカメラアームと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを設けるために設計された、使い捨ての滅菌ドレープアセンブリである。有用にも、ＥＣＭドレープ３０４の種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００４４】
図１０Ｂは、ポーチ３０２から取り出されたＥＣＭドレープ３０４を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、２つのフラップ３０８に折り畳んであり、矢印ラベルはフラップ３０８を広げる方向を示す。図１０Ｃは、フラップ３０８を広げたＥＣＭドレープ３０４を示す。図１０Ｄは、ＥＣＭアーム上にＥＣＭドレープ３０４を配置または位置決めするための視覚的な指示３１０を示す。以下の図１０Ｆで詳述する通り、視覚的な指示３１０はパッチ３１２およびパッチ３１４を含む。図１０Ｅは、部分的に広げたＥＣＭドレープ３０４の閉じてある端部を示す。図１０Ｆは、ＥＣＭアーム上にカメラを設置する際に、ＥＣＭドレープ３０４が邪魔をしないために使用される補強パッチ３１２を示す。また、カメラ滅菌アダプターを取り付けるためのタックシール型パッチ（ｐｅａｌ−ａｎｄ−ｓｔｉｃｋ ｐａｔｃｈ）３１４が示されている。
【００４５】
図１０Ｇは、ＥＣＭアームがＥＣＭドレープ３０４に出入りするための、ドレープの主要な出口／入口を定める開封帯３１６を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、折り畳んだドレープが最初にＥＣＭアームの上に配置され得るようにパッケージ化されている。ドレープは、開封帯３１６を使用することによってこの最初の位置にセットされ、開封帯を必要な力で引っ張るとこれが引き裂かれて、ドレープを上手に広げることができる。使用者は、手をカフス３２３（図１０Ｉ）の中に入れて、ドレープをＥＣＭアームに沿って引っ張ることによって、ＥＣＭドレープ３０４をＥＣＭアーム長に沿って引っ張る。図１０Ｈは、完全に広げられたＥＣＭドレープ３０４を示す。
【００４６】
図１０Ｉは、ＥＣＭドレープ３０４の端部にあるストラップ３１８、カフス３２３の端に付いた青色のテープ３２０、モニターマウントをＥＣＭドレープで覆うためのカフス３２３内のスリット３２２、およびタックシール型パッチ３１４を示す。ＥＣＭドレープ３０４は、ドレープの端部に一体型カフス３２３を含む。滅菌された手術室看護師は、ＥＣＭアームに沿ってドレープを引っ張る際にこれらのカフスの中に手を入れることができ、それによって使用者は、ＥＣＭアームに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。青色のテープ３２０は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このような青色のテープ３２０をマーカーとして使用することで、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。
【００４７】
図１０Ｊは、ＥＣＭドレープの管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）ストラップ３１８を示す。ストラップは、カニューレマウント領域の近くに１つ、ＥＣＭアームの「リンク３」の近くにもう１つ、そしてＥＣＭアームを取り付ける「セットアップアーム」（例えば、図４および図５のアーム４２）の近くにもう１つある。
【００４８】
次に、図１１Ａ〜図１１Ｍを参照すると、（上に図３Ａを参照して記載した）滅菌ドレープ７０の一部をなす患者側マニピュレーター（ＰＳＭ）ドレープ４０４を含む、ＰＳＭドレープパッケージ４００が示されている。ＰＳＭドレープ４０４は、滅菌ドレープ７０の連結部または非連結部であり得る。図１１Ａは、ＰＳＭドレープ４０４を中に折り畳んだＰＳＭドレープポーチ４０２を含む、ＰＳＭドレープパッケージ４００を示す。ＰＳＭドレープは、滅菌されていないＰＳＭアームと外科手術の滅菌野との間に滅菌バリアを設けるために設計されている。ＰＳＭドレープ４０４は、ドレープに永久的に取り付けられた一体型滅菌器具アダプター（ＩＳＡ）を含んでおり、手術用具を係合させるために使用されるＩＳＡを含む完全なアセンブリを有する。適用可能なアダプター、用具またはアクセサリーの実施形態は、例えば、米国特許第６，３３１，１８１号、第６，４９１，７０１号、および第６，７７０，０８１号に記載されており、該特許のすべての開示（その中で参考として援用されている開示を含む）が、本明細書において全ての目的のために参考として援用される。従って、一実施形態においてドレープは完全な使い捨てタイプである。有用にも、ＰＳＭドレープの種々の特徴が、ドレーピングおよび設置プロセスを支援する。
【００４９】
図１１Ｂは、ポーチ４０２から取り出されたＰＳＭドレープ４０４を示す。図１１Ｃは、ＰＳＭドレープ４０４の閉じてある端部に隣接したＰＳＭドレープ４０４に永久的に取り付けられている滅菌アダプター４０６の例を示す。図１１Ｄは、折り畳んだＰＳＭドレープおよび折り畳んだフラップ４１０の主要な穴を定める開封帯４０８を示す。図１１Ｅは、フラップ４１０を広げた状態を示し、図１１Ｆは、完全に広げられたＰＳＭドレープ４０４を示す。ＰＳＭドレープ４０４はパッケージ化されており、それ故に、折り畳んだドレープが最初にＰＳＭアームの上に配置され得、次いでＰＳＭアーム上のブラケットの内部に前舌部形状を設置した後に、ＰＳＭアーム上のラッチと係合するまで滅菌アダプターの片端を回すことによって、永久的に取り付けられた滅菌アダプター４０６がＰＳＭアームに取り付けられる。ＰＳＭドレープ４０４は、開封帯４０８を使用することによってこの最初の位置に維持され、開封帯を必要な力で引っ張るとこれが引き裂かれて、ドレープを上手に広げることができる。使用者は、手を一体型カフス４１２（図１１Ｇ）の中に入れて、ドレープをＰＳＭアームに沿って引っ張ることによって、ドレープをＰＳＭアーム長に沿って引っ張る。
【００５０】
図１１Ｇ１および図１１Ｇ２は、ＰＳＭドレープ４０４の開いてある端部の一体型カフス４１２を示し、カフス４１２の端部は青色のテープ４１１を含む。滅菌された手術室看護師は、ＰＳＭアームに沿ってＰＳＭドレープを引っ張る際にこのカフスの中に手を入れることができ、このカフスを使用することで、使用者は、ＰＳＭアームに沿って手を動かした時に滅菌されていないものに手が触れることがなくなる。青色のテープ４１１は、滅菌部と非滅菌部の端部を示すドレープ上の物理的なマーカーの役割を果たす。このようなマーカーを有することによって、滅菌されていない者が滅菌された手術室看護師を助ける場合に、非滅菌側を引っ張ればよいことが分かる。
【００５１】
図１１Ｈは、ドレープの管理に役立ち、ドレープの外観の大きさを減らす役割を果たす（すなわち、広げたドレーブが占める容積または空間を減らす）ドレープ上のストラップ４１４を示す。ストラップは、カニューレマウント領域の近くに１つ、ＥＣＭアームの「リンク３」の近くにもう１つ、そしてＥＣＭアームを取り付ける「セットアップアーム」（例えば、図４および図５のアーム４２）の近くにもう１つある。
【００５２】
図１１Ｉは、挿入軸に沿ったストリップ４１６およびカニューレマウントポーチ４１８を示す。使用され得るカニューレマウントポーチは、同時係続中の２００５年９月３０日出願の米国特許出願第１１／２４０，０８７号に開示されており、該出願の内容は、本明細書においてあらゆる目的のために参考として援用される。ストリップ４１６は、挿入軸領域にあるドレープ上の適応性ストリップ（ｍａｌｌｅａｂｌｅ ｓｔｒｉｐ）である。ストリップ４１６は、ドレープの滅菌アダプターとカニューレマウント領域との間に取り付けられている。ドレープがＰＳＭアームに設置されたら、使用者は適応性ストリップ４１６を変形させて、余分なドレープ材の折り返しを助けることができる。余分なドレープ材を折り返して固定できることによって、ドレープはＰＳＭアームの形状に密着することができる。有用にも、これはシステムの外観の大きさを減らし、それによって患者および周囲に対する外科医またはその他の使用者の視認性が向上する。ストリップ４１６はまた、十分な適応性を備えているので、ドレープを引き裂くことなく、システムが最大動作範囲を達成できるように広げることができる。
【００５３】
図１１Ｊは、ストリップ４１６が使用者によって折り返される前の、ＰＳＭアーム４１７の一部および滅菌アダプター４０６の上の所定位置にＰＳＭドレープ４０４をかぶせた状態を示す。図１１Ｋは、ＰＳＭドレープ４０４がＰＳＭアームの形状により密着し、それによってシステムの大きさが小さくなるように、使用者によってストリップ４１６が折り返された状態を示す。図１１Ｌは、最大動作範囲まで広げられる十分な柔軟性を有し、手術時に必要に応じて使用者によって形状を変えられ得る、ストリップ４１６の別の図を示す。
【００５４】
上述のドレープ２００、３００および４００は、好ましくは、モニターおよびモニターマウント、ＥＣＭアーム、ならびにＰＳＭアームのそれぞれの上に適切に配置することができ、種々の方向の繰り返し負荷の下で引き裂きに耐えられるだけの、十分な剛性および強度を有する材料からなるが、しかし好ましくは、マニピュレーターアームの能動部分と共に動かせるような十分な可撓性を有する材料からなる。ドレープ２００、３００および４００は、種々の耐久性材料からなり得、一例では、ポリエチレン、ポリウレタン、ポリカーボネート、またはそれらの混合物からなる。一実施形態において、ドレープ２００、３００および４００は、単一のドレープの一部として、または、接着剤、熱、ＲＦ溶接またはその他の手段によって主となる滅菌ドレープ７０に取り付けられ得る個別のドレープとして、真空形成され得る。別の実施形態において、ドレープ２００、３００および４００は、外科手術用ロボットシステムの異なる部分を覆うための、連結していないドレープ（ただし、互いに隣り合わせたり、重なり合わせてもよい）として使用され得る。
【００５５】
有用にも、本発明のドレープは、さらなる形状適合機能によってドレープの大きさを減少させることによって患者の視認性を向上させ、迅速かつ簡単な設置を可能にし、器具の滅菌アダプターの機能を向上させる。本発明のドレープはまた、モニター画面、特にタッチ画面モニターの滅菌状態を維持し、滅菌状態を維持しつつ音声をモニタードレープ上のマイクロホンに伝えることができ、モニター画面の前のまぶしさおよびドレープのしわを減らす。
【００５６】
上記の実施形態は、本発明を例示するものであって、制限するものではない。また、本発明の原理に従って数多くの変更および改変が可能であることが、理解されるべきである。例えば、上記の実施形態では、外科手術用ロボットシステムの特定部品用のドレープが記載されているが、その他の手術システムの部品を受容するその他の形状およびキャビティも、本発明の範囲内に含まれる。従って、本発明の範囲は、特許請求の範囲によってのみ定義される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に従った外科手術用テレロボットシステムおよび方法を図示する、手術室の概略図である。
【図２】図２は、本発明に従った手術台に連結される一対の取付けジョイントを図示する、図１の手術室の拡大図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本発明の一実施形態に従った滅菌ドレープによって部分的に覆われた、外科手術用ロボットマニピュレーターの斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、駆動アセンブリをリストユニットおよび手術用具と連結する多自由度のアームを図示する、滅菌ドレープを外した状態での図３Ａの外科手術用ロボットマニピュレーターの斜視図である。
【図４】図４は、手術部位を観察するカメラおよび内視鏡を組み込んだ、図３Ａ〜図３Ｂの外科手術用ロボットマニピュレーターを図示する。
【図５】図５は、アームとリストユニットとの間の機械的および電気的連結を図示する、図３Ａ〜図３Ｂのロボットマニピュレーターの部分図である。
【図６】図６は、図３Ａおよび図３Ｂのマニピュレーターの前部アームおよびキャリッジの部分断面図である。
【図７】図７は、本発明の一実施形態に従ったリストユニットの斜視図である。
【図８】図８は、アームおよび駆動アセンブリを図示する、ロボットマニピュレーターの一部の側面断面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｄ】図９Ｄは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図９Ｅ】図９Ｅは、本発明の一実施形態に従ったモニタードレープの図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｅ】図１０Ｅは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｆ】図１０Ｆは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｇ】図１０Ｇは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｈ】図１０Ｈは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｉ】図１０Ｉは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１０Ｊ】図１０Ｊは、本発明の一実施形態に従ったＥＣＭ（カメラアーム）ドレープの図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｅ】図１１Ｅは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｆ】図１１Ｆは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｇ１】図１１Ｇ１は、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｇ２】図１１Ｇ２は、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｈ】図１１Ｈは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｉ】図１１Ｉは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｊ】図１１Ｊは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｋ】図１１Ｋは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【図１１Ｌ】図１１Ｌは、本発明の一実施形態に従ったＰＳＭドレープの図である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を覆う滅菌ドレープであって、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面と、
該滅菌ドレープの容積を減らしつつ該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分に該滅菌ドレープを固定するための、該外面に連結されたファスナーと、
を備える、滅菌ドレープ。
【請求項２】
前記外面はタックシール型パッチを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項３】
前記ドレープは、ポリエチレン、ポリウレタンおよびポリカルボネートからなる群から選択される材料からなる、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項４】
前記外科手術用ロボットシステムの前記非滅菌部分は、モニター、マニピュレーターアーム、および内視鏡カメラマニピュレーターアームからなる群から選択される、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項５】
前記滅菌ドレープは、より大型のドレープの真空形成された部分、または個別の成形された部分である、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項６】
前記ファスナーは、適応性ストリップおよびストラップを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項７】
前記外面および内面は、モニター画面に隣接するように位置決めするためのウィンドウを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項８】
前記ウィンドウは静電気を有する、請求項７に記載の滅菌ドレープ。
【請求項９】
前記外面および内面は、手術用具を係合するための器具の滅菌アダプターを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１０】
前記外面および内面は、通気部を含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１１】
一体型カフスを有する開口端をさらに備える、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１２】
前記開口端は、パースストリングをさらに含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１３】
前記開口端は、開封帯をさらに含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ
【請求項１４】
前記一体型カフスは、視覚的マーカーを含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１５】
滅菌野内で手術を行うための外科手術用ロボットシステムであって、
マニピュレーターアームと、
モニターと、
該マニピュレーターアームおよび該モニターを覆って該マニピュレーターアームおよび該モニターを該滅菌野から遮断する、滅菌ドレープであって、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該マニピュレーターおよび該モニターを受容するキャビティを形成する内面と、
該滅菌ドレープを該マニピュレーターおよび該モニターに固定するための複数のファスナーと、
を含む、滅菌ドレープと、
を備える、システム。
【請求項１６】
前記マニピュレーターアームは、患者側マニピュレーターアームまたは内視鏡カメラマニピュレーターアームである、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記外面はタックシール型パッチを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記滅菌ドレープは、ポリエチレン、ポルウレタンおよびポリカーボネートからなる群から選択される材料からなる、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記複数のファスナーは、適応性ストリップおよびストラップを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記外面および内面は、モニター画面に隣接するように位置決めするためのウィンドウを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２１】
前記ウィンドウは静電気を有する、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記外面および内面は、器具の滅菌アダプターを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２３】
前記外面および内面は、通気部を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２４】
一体型カフスを含むキャビティ開口部をさらに備える、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２５】
外科手術用ロボットシステムを覆う方法であって、該方法は、
滅菌ドレープを提供することであって、該滅菌ドレープは、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該外科手術用ボロットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面と、
一体型カフスを有する開口端と、
該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分に該滅菌ドレープを固定するためのファスナーと、
を含む、提供することと、
該外科手術用ロボットシステムの一部に該開口端を位置決めすることと、
該一体型カフスを留めて、該外科手術用ロボットシステムの該一部を覆うように該滅菌ドレープを広げることと、
該ファスナーを使用して該滅菌ドレープを該外科手術用ロボットシステムの該一部に固定することと、
を包含する、方法。
【請求項２６】
前記滅菌ドレープと一体化した器具の滅菌アダプターを、前記外科手術用ロボットシステムのマニピュレーターアームに連結することをさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記滅菌ドレープのウィンドウおよび通気部を、前記外科手術用ロボットシステムのモニターに隣接するように位置決めすることをさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２８】
前記ウィンドウにしわまたは折り目が付かないように、前記滅菌ドレープを広げることをさらに包含する、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記ウィンドウは、静電気を介してモニター画面に隣接して位置決めされる、請求項２７に記載の方法。
【請求項１】
外科手術用ロボットシステムの非滅菌部分を覆う滅菌ドレープであって、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面と、
該滅菌ドレープの容積を減らしつつ該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分に該滅菌ドレープを固定するための、該外面に連結されたファスナーと、
を備える、滅菌ドレープ。
【請求項２】
前記外面はタックシール型パッチを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項３】
前記ドレープは、ポリエチレン、ポリウレタンおよびポリカルボネートからなる群から選択される材料からなる、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項４】
前記外科手術用ロボットシステムの前記非滅菌部分は、モニター、マニピュレーターアーム、および内視鏡カメラマニピュレーターアームからなる群から選択される、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項５】
前記滅菌ドレープは、より大型のドレープの真空形成された部分、または個別の成形された部分である、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項６】
前記ファスナーは、適応性ストリップおよびストラップを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項７】
前記外面および内面は、モニター画面に隣接するように位置決めするためのウィンドウを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項８】
前記ウィンドウは静電気を有する、請求項７に記載の滅菌ドレープ。
【請求項９】
前記外面および内面は、手術用具を係合するための器具の滅菌アダプターを含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１０】
前記外面および内面は、通気部を含む、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１１】
一体型カフスを有する開口端をさらに備える、請求項１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１２】
前記開口端は、パースストリングをさらに含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１３】
前記開口端は、開封帯をさらに含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ
【請求項１４】
前記一体型カフスは、視覚的マーカーを含む、請求項１１に記載の滅菌ドレープ。
【請求項１５】
滅菌野内で手術を行うための外科手術用ロボットシステムであって、
マニピュレーターアームと、
モニターと、
該マニピュレーターアームおよび該モニターを覆って該マニピュレーターアームおよび該モニターを該滅菌野から遮断する、滅菌ドレープであって、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該マニピュレーターおよび該モニターを受容するキャビティを形成する内面と、
該滅菌ドレープを該マニピュレーターおよび該モニターに固定するための複数のファスナーと、
を含む、滅菌ドレープと、
を備える、システム。
【請求項１６】
前記マニピュレーターアームは、患者側マニピュレーターアームまたは内視鏡カメラマニピュレーターアームである、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記外面はタックシール型パッチを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１８】
前記滅菌ドレープは、ポリエチレン、ポルウレタンおよびポリカーボネートからなる群から選択される材料からなる、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１９】
前記複数のファスナーは、適応性ストリップおよびストラップを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記外面および内面は、モニター画面に隣接するように位置決めするためのウィンドウを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２１】
前記ウィンドウは静電気を有する、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
前記外面および内面は、器具の滅菌アダプターを含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２３】
前記外面および内面は、通気部を含む、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２４】
一体型カフスを含むキャビティ開口部をさらに備える、請求項１５に記載のシステム。
【請求項２５】
外科手術用ロボットシステムを覆う方法であって、該方法は、
滅菌ドレープを提供することであって、該滅菌ドレープは、
外科手術を行うための滅菌野に隣接する外面と、
該外科手術用ボロットシステムの非滅菌部分を受容するキャビティを形成する内面と、
一体型カフスを有する開口端と、
該外科手術用ロボットシステムの該非滅菌部分に該滅菌ドレープを固定するためのファスナーと、
を含む、提供することと、
該外科手術用ロボットシステムの一部に該開口端を位置決めすることと、
該一体型カフスを留めて、該外科手術用ロボットシステムの該一部を覆うように該滅菌ドレープを広げることと、
該ファスナーを使用して該滅菌ドレープを該外科手術用ロボットシステムの該一部に固定することと、
を包含する、方法。
【請求項２６】
前記滅菌ドレープと一体化した器具の滅菌アダプターを、前記外科手術用ロボットシステムのマニピュレーターアームに連結することをさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２７】
前記滅菌ドレープのウィンドウおよび通気部を、前記外科手術用ロボットシステムのモニターに隣接するように位置決めすることをさらに包含する、請求項２５に記載の方法。
【請求項２８】
前記ウィンドウにしわまたは折り目が付かないように、前記滅菌ドレープを広げることをさらに包含する、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記ウィンドウは、静電気を介してモニター画面に隣接して位置決めされる、請求項２７に記載の方法。
【図１】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図９Ｄ】
【図９Ｅ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１０Ｃ】
【図１０Ｄ】
【図１０Ｅ】
【図１０Ｆ】
【図１０Ｇ】
【図１０Ｈ】
【図１０Ｉ】
【図１０Ｊ】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１１Ｄ】
【図１１Ｅ】
【図１１Ｆ】
【図１１Ｇ１】
【図１１Ｇ２】
【図１１Ｈ】
【図１１Ｉ】
【図１１Ｊ】
【図１１Ｋ】
【図１１Ｌ】
【図２】
【図３Ａ】
【図３Ｂ】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９Ａ】
【図９Ｂ】
【図９Ｃ】
【図９Ｄ】
【図９Ｅ】
【図１０Ａ】
【図１０Ｂ】
【図１０Ｃ】
【図１０Ｄ】
【図１０Ｅ】
【図１０Ｆ】
【図１０Ｇ】
【図１０Ｈ】
【図１０Ｉ】
【図１０Ｊ】
【図１１Ａ】
【図１１Ｂ】
【図１１Ｃ】
【図１１Ｄ】
【図１１Ｅ】
【図１１Ｆ】
【図１１Ｇ１】
【図１１Ｇ２】
【図１１Ｈ】
【図１１Ｉ】
【図１１Ｊ】
【図１１Ｋ】
【図１１Ｌ】
【公表番号】特表２００９−５０９６５３（Ｐ２００９−５０９６５３Ａ）
【公表日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−５３３５１３（Ｐ２００８−５３３５１３）
【出願日】平成１８年９月２６日（２００６．９．２６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００６／０３７４３２
【国際公開番号】ＷＯ２００７／０４１０９３
【国際公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＥＬＣＲＯ
【出願人】（５０６４１０４５３）インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド (32)
【公表日】平成２１年３月１２日（２００９．３．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年９月２６日（２００６．９．２６）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＵＳ２００６／０３７４３２
【国際公開番号】ＷＯ２００７／０４１０９３
【国際公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＥＬＣＲＯ
【出願人】（５０６４１０４５３）インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド (32)
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