情報処理装置、コンピュータプログラム
【課題】 プローブ情報に含まれる時系列の位置情報から走行リンクを精度良く特定することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】 中央装置１は、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が、候補リンク群Ａ３（リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６）と候補リンク群Ｂ３（リンクＬ２０５、Ｌ２０４）のうちの候補リンク群Ｂ３の１つであることから、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群である候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、この候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も走行リンクとして特定する。
【解決手段】 中央装置１は、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が、候補リンク群Ａ３（リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６）と候補リンク群Ｂ３（リンクＬ２０５、Ｌ２０４）のうちの候補リンク群Ｂ３の１つであることから、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群である候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、この候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も走行リンクとして特定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から取得したプローブ情報を解析して、当該車両が走行したリンク（交差点間の道路区間）を特定する情報処理装置と、その処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リンクの旅行時間は、交通信号機による交通信号制御やカーナビゲーションシステムによる経路探索などに有用なデータである。
このリンクの旅行時間を、車両から取得した時系列の位置及びその通過時刻の情報であるプローブ情報から算出するリンク旅行時間計測システムが提案されている（特許文献１）。
具体的には、まず、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報から、いわゆる地図マッチング法を利用して車両が走行したと推定できるリンク（以下、走行リンクという）を特定する。次に、先後２つの位置間の通過時刻差を、両位置間にあるリンクの距離比で配分した時間を求め、先の位置の通過時刻とこの配分した時間とを用いて、リンクの端点（始端、終端）の通過時刻を求める。そして、リンクの始端と終端の通過時刻差からリンクの旅行時間を算出する。
特許文献１では、複数の道路が並行して存在するときなど（例えば、一般道路と高架になっている高速道路）、車両がいずれのリンクを走行したのかの特定が困難な場合には、複数のリンクを走行リンクの候補である候補リンクとして確保しておき、それぞれの候補リンクの下流に繋がるリンクのうちの１つに走行リンクを特定できたときに、この走行リンクの上流に繋がる１本又は複数本の候補リンクをそれぞれ走行リンクとして特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１５０４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数の候補リンクの下流に繋がるリンクのうちの１つに走行リンクを特定できた場合であっても、この走行リンクを上流に辿っていくと前記複数の候補リンクのいずれもが繋がる場合には、これらの候補リンクのうちの１つを走行リンクとして特定することができないという問題があった。
【０００５】
図１０は、走行リンクを上流に辿っていくと複数の候補リンクのいずれもが繋がる例を示す図である。
リンクＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ１０８、Ｌ１０９は一般道路を表しており、リンクＬ２０１、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６、Ｌ２０７、Ｌ２０８は高速道路を表している（リンクＬ２０７、Ｌ２０８は高速道路のランプ）。
車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。△印は車両から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両の位置の情報を表している。
【０００６】
時刻ｔ１における位置情報からは、この位置に最も近いリンクＬ１０１を走行リンクとして特定することができるが、時刻ｔ２における位置情報からは、この位置にリンクＬ１０５とリンクＬ２０３のいずれもが近いため、このうちの１つを走行リンクとして特定することができず、候補リンクとしてリンクＬ１０５、Ｌ２０３を確保する。
【０００７】
次に、時刻ｔ３における位置情報から、この位置に最も近いリンクＬ２０６を走行リンクとして特定することができるが、この走行リンクＬ２０６を上流に辿っていくと候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３のいずれもが繋がるため、候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３のいずれか一方を走行リンクとして特定することができない。
【０００８】
よって、特許文献１による方法では、走行リンクＬ１０１と候補リンクＬ１０５と走行リンクＬ２０６とを結ぶ候補リンクＬ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群と、走行リンクＬ１０１と候補リンクＬ２０３と走行リンクＬ２０６とを結ぶ候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５からなる候補リンク群のいずれか一方を、走行リンクとして特定することができないという問題があった。
【０００９】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、プローブ情報に含まれる時系列の位置情報から走行リンクを精度良く特定することができる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る情報処理装置は、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段と、前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段と、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段とを備える情報処理装置である（請求項１）。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１１】
第１発明によれば、情報処理装置は、車両が路側通信装置に送信したプローブ情報と、当該プローブ情報が送信された当該路側通信装置の識別情報とを取得し、この識別情報をプローブ情報に追加する。
情報処理装置は、プローブ情報に基づいて、車両が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ａ、ｂのいずれであるかを判定する。
（条件ａ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報がプローブ情報に含まれている。
（条件ｂ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報がプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置の識別情報が追加されているため、情報処理装置は（条件ａ）と判定するのが適切である。従って、（条件ａ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する
一方、路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置の識別情報が追加されていないため、情報処理装置は（条件ｂ）と判定するはずである。従って、（条件ｂ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されていない候補リンクの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１２】
例えば、図１０の例において、複数のリンクのうちのリンクＬ１０７にのみ路側通信装置である光ビーコンが設置されているとする。車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したので、光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７を通らず、この光ビーコンにプローブ情報を送信しない。このため、この光ビーコンの識別情報はプローブ情報には追加されない。よって、情報処理装置は、一連の候補リンクＬ１０２〜Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群Ａと、他の一連の候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５からなる候補リンク群Ｂのうちの候補リンク群Ｂに路側通信装置である光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７が含まれており、かつ、この光ビーコンの識別情報がプローブ情報に含まれていない、すなわち、（条件ｂ）と判定するので、光ビーコンが設置されているリンクを含まない候補リンク群ＡのＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５を走行リンクとして特定する。
このように、車両が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００１３】
第２発明に係る情報処理装置は、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段と、前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段と、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補である候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段とを備える情報処理装置である（請求項２）。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１４】
第２発明によれば、情報処理装置は、車両が路側通信装置に送信したプローブ情報と、プローブ情報が送信された位置とを取得し、プローブ情報が送信された位置をプローブ情報に追加する。
情報処理装置は、このプローブ情報に基づいて、車両が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ｃ、ｄのいずれであるかを判定する。
（条件ｃ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている。
（条件ｄ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない。
路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置にプローブ情報が送信された位置が追加されている。プローブ情報が送信される位置は前記路側通信装置の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が含まれ、情報処理装置は（条件ｃ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｃ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置にプローブ情報が送信された位置が追加されていない。プローブ情報が送信される位置は前記路側通信装置の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が含まれておらず、情報処理装置は（条件ｄ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｄ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１５】
例えば、図１０の例において、複数のリンクのうちのリンクＬ１０７にのみ路側通信装置である光ビーコンが設置されているとする。車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したので、光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７を通らず、この光ビーコンにプローブ情報を送信しない。このため、この光ビーコンにプローブ情報を送信する位置の情報、すなわち、当該光ビーコンの設置位置の近傍の位置の情報はプローブ情報には追加されない。よって、情報処理装置は、一連の候補リンクＬ１０２〜Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群Ａと、他の一連の候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５からなる候補リンク群Ｂのうちの候補リンク群Ｂに路側通信装置である光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７が含まれており、かつ、この光ビーコンの設置位置の近傍の位置の情報がプローブ情報に含まれていない、すなわち、（条件ｄ）と判定するので、光ビーコンが設置されているリンクを含まない候補リンク群ＡのＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５を走行リンクとして特定する。
このように、車両が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００１６】
第３発明に係るコンピュータプログラムは、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段、前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段として機能させるためのコンピュータプログラムである（請求項３）。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１７】
第３発明は、第１発明と同一の発明に係るコンピュータプログラムの発明である。
【００１８】
第４発明に係るコンピュータプログラムは、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段、前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段として機能させるためのコンピュータプログラムである（請求項４）。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１９】
第４発明は、第２発明と同一の発明に係るコンピュータプログラムの発明である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、プローブ情報に含まれる時系列の位置情報から走行リンクを精度良く特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るプローブ情報処理システムの概要を示す模式図である。
【図２】車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】路側通信装置の通信制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】中央装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図６】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図７】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図８】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図９】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図１０】走行リンクを上流に辿っていくと複数の候補リンクのいずれもが繋がる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
実施の形態１：
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明に係るプローブ情報処理システムの概要を示す模式図である。プローブ情報処理システムは、中央装置１、路側通信装置２、車載装置３、車両４、交通信号機５などを含む。
交差点Ｉに流入する道路（流入リンク）はＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の４つであり、流入リンクＬ１、Ｌ３は２車線（外側から車線１、車線２とする）であり、流入リンクＬ２、Ｌ４は１車線である。
【００２４】
流入リンクＬ１の上流部には光ビーコンである路側通信装置２が設置されており、路側通信装置２は車線１上に通信部２ｂ１、車線２上に通信部２ｂ２、道路脇に車載装置３との路車間通信を制御する通信制御装置２ａを備えている。
この路側通信装置２は、流入リンクＬ１上の路車間通信領域Ｑ１及びＱ２（図１において斜線で示す範囲）において、車両４に搭載された車載装置３との間で通信データを送受信する機能を備えている。
なお、流入リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の上流部にも路側通信装置２が設置されているが、図１では図示を省略している。
【００２５】
中央装置１は、路側通信装置２と通信回線で接続されており、また、交差点Ｉに設置された交通信号機５とも通信回線で接続されている。
【００２６】
路車間通信領域Ｑ１及びＱ２において、路側通信装置２から車両４に対して送信される通信データ（ダウンリンク情報ＤＬ）には、進行方向の道路の状況に関する情報が含まれており、例えば、どの道路が渋滞しているかに関する渋滞情報、ある地点までの旅行時間に関する旅行時間情報などの交通情報が含まれる。
なお、道路の状況に関する情報は、交通管制センターに設置された中央装置１から通信回線を通じて送られ、予め路側通信装置２の後述する記憶部２０３に格納されている。
【００２７】
一方、路車間通信領域Ｑ１及びＱ２において、車載装置３が路側通信装置２に対して送信するアップリンク情報ＵＬには、車両４を識別するための車両ＩＤや後述するプローブ情報などが含まれている。
【００２８】
〔システムの動作概要〕
車載装置３は、所定の条件を満たすと判断したときに、車両４の位置及びその通過時刻をプローブ情報として、後述する車載装置３の記憶部３０５に記憶する。所定の条件は、例えば、所定の時間毎（例えば、１０秒毎）、所定の走行距離毎（例えば、１００ｍ毎）、車両４が停止する毎、などである。
【００２９】
車載装置３は、路側通信装置２の路車間通信領域（図１の場合はＱ１又はＱ２）に進入すると、路側通信装置２から交通情報などを含むダウンリンク情報ＤＬを受信するとともに、車両４（車載装置３）の識別情報である車両ＩＤと記憶部３０５に記憶されているプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを作成して、このアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に送信する。
車載装置３は、路側通信装置２へのアップリンク情報ＵＬの送信を完了すると、記憶部３０５に記憶されているプローブ情報を消去する。
【００３０】
路側通信装置２は、車載装置３から車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを受信すると、そのアップリンク情報ＵＬと自己の識別情報である路側通信装置ＩＤとを、中央装置１に送信する。
【００３１】
中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、後述する中央装置１の記憶部１０４に記憶する。
【００３２】
中央装置１は、所定の周期毎（例えば、２４時間毎）に、記憶部１０４に記憶されたプローブ情報を車両ＩＤ毎に結合して、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に対して後述する走行リンク特定処理を実行し、それぞれの車両ＩＤに対応する車両４（車載装置３）が走行したと推定できるリンク（走行リンク）を特定する。
【００３３】
中央装置１は、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に含まれる車両４の位置及びその通過時刻と特定した走行リンクとから、それぞれの走行リンクの始端及び終端の通過時刻を算出し、その終端と始端の通過時刻差から走行リンクの旅行時間を算出する。
【００３４】
中央装置１は、算出した走行リンクの旅行時間、別途車両感知器（不図示）から収集した車両感知情報などに基づいて、交通管制センターの管轄エリアにおける交通情報などを作成し、管轄エリア内の路側通信装置２に送信する。
【００３５】
〔車載装置〕
図２は車載装置３の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、車載装置３は、ＧＰＳ処理部３０１、方位センサ３０２、車速取得部３０３、通信部３０４、記憶部３０５、操作部３０６、表示部３０７、音声出力部３０８及び制御部３０９等を含む。
【００３６】
ＧＰＳ処理部３０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両４の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。
【００３７】
方位センサ３０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両４の方位及び角速度を計測する。
車速取得部３０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測した車両４の速度データを取得する。
【００３８】
車載装置３の通信部３０４は、道路上の所定位置に設定された路側通信装置２の路車間通信領域において、アップリンク情報ＵＬとダウンリンク情報ＤＬを送受信する。すなわち、車載装置３の通信部３０４は、車両４が路側通信装置２の路車間通信領域に入ると、交通情報を含むダウンリンク情報ＤＬを受信し、自身のプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に送信する。
【００３９】
車載装置３の記憶部３０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成され、ダウンリンク情報ＤＬに含まれる交通情報や、アップリンク情報ＵＬに含めるプローブ情報等の各種情報を記憶するための記憶領域を有する。
また、記憶部３０５は、道路地図データも記憶している。
【００４０】
この道路地図データには、交差点の識別情報である交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データが含まれている。また、道路地図データには、リンクの識別情報であるリンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータも含まれている。
上記リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。
すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
【００４１】
車載装置３の操作部３０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、運転者を含む車両４の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置３の表示部３０７は、車両４のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置（図示せず）よりなり、道路地図や制御部３０９が作成した目的地までの案内経路などを描画した画像データを搭乗者に表示する。
音声出力部３０８は、制御部３０９が作成した目的地までの経路案内などの音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。
【００４２】
車載装置３の制御部３０９は、マイクロコンピュータ等から構成され、ＧＰＳ処理部３０１、方位センサ３０２、車速取得部３０３、通信部３０４、記憶部３０５、操作部３０６、表示部３０７、音声出力部３０８での各処理を制御する。
また、車載装置３の制御部３０９は、ＧＰＳ処理部３０１が計測した車両４の位置、方位センサ３０２が計測した車両４の方位及び角速度、車速取得部３０３が取得した車両４の速度の各データ、記憶部３０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両４の位置を算出することができる。
【００４３】
〔路側通信装置〕
図３は路側通信装置２の通信制御装置２ａの構成の一例を示すブロック図である。
通信制御装置２ａは全体の処理を制御する制御部２０１、中央端末間通信部２０２、記憶部２０３、路車間通信部２０４、ダウンリンク情報生成部２０５などを含む。
【００４４】
中央端末間通信部２０２は、中央装置１との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置１から送信される交通情報などを受信する。受信した情報は、記憶部２０３に格納される。
ダウンリンク情報生成部２０５は、記憶部２０３に格納された交通情報などに基づいて、ダウンリンク情報ＤＬを生成する。
【００４５】
路車間通信部２０４は、常時、路車間通信領域に対してダウンリンク情報ＤＬを送信し続けている。このダウンリンク情報ＤＬは、車載装置３に対して路車間通信領域に進入したことを知らせ、車載装置３からのアップリンク情報ＵＬの送信を促すことを主な目的として送信しており、基本的な情報のみが含まれている。
【００４６】
路車間通信領域に進入した車両４の車載装置３は、ダウンリンク情報ＤＬの受信に応じて、当該車両４の車両ＩＤ、プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に対して送信する。
路側通信装置２の中央端末間通信部２０２は、受信したアップリンク情報ＵＬを中央装置１に送信する。
【００４７】
路車間通信部２０４は、アップリンク情報ＵＬを受信したら、当該アップリンク情報ＵＬ受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載装置３に対して、車載装置３の走行する車線を通知する車線通知情報、交通情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報ＤＬの送信を開始する。
【００４８】
図１のように車両４が車線２を走行している場合、車両４の車載装置３と通信部２ｂ２が路車間通信を行うから、通信部２ｂ２が車載装置３からアップリンク情報ＵＬを受信する。通信制御装置２ａはいずれの通信部で受信したアップリンク情報ＵＬであるかによって、当該アップリンク情報ＵＬを送信した車両４の走行車線を把握するようになっており、受信した当該アップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤと車線２とを対応付けた車線通知情報を作成して車載装置３に対して送信する。そして、その車線通知情報を受信した車載装置３は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線が車線２であると認識することができる。
【００４９】
ここでは、同一方向に進行する車線の車線数を２つとしているが、１つでも良いし３つ以上であっても良い。また、車両４がどの車線を走行していても、路側通信装置２は上述と同じ動作を実行することができる。
【００５０】
〔中央装置〕
図４は、中央装置１の構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、中央装置１は、制御部１０１、表示部１０２、通信部１０３、記憶部１０４及び操作部１０５などを含んでいる。
【００５１】
中央装置１の制御部１０１は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなり、後述する走行リンク特定処理などの各種の処理を実行する。また、制御部１０１は、内部バスを介して表示部１０２、通信部１０３、記憶部１０４及び操作部１０５と繋がっており、これらの各部の動作を制御する。
【００５２】
中央装置１の通信部１０３は、通信回線を通じて路上に設置された各種装置と情報交換を行うための通信機能を備えるものである。中央装置１の通信部１０３は、交通管制センターの管轄エリア内の路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬを受信し、また、同管轄エリア内の車両感知器（不図示）から車両感知情報を受信する。また、中央装置１の通信部１０３は、中央装置１の制御部１０１が作成した交通情報などを管轄エリア内の路側通信装置２に送信する。
【００５３】
中央装置１の記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、後述する走行リンク特定処理などの各種処理を、中央装置１の制御部１０１に実行させるためのコンピュータプログラムＰＧを記憶している。
また、中央装置１の記憶部１０４は、管轄エリア内のすべての路側通信装置２について、路側通信装置ＩＤと設置されている位置とを対応付けて記憶している。
また、中央装置１の記憶部１０４は、中央装置１の制御部１０１が各種処理を実行した結果などの一時的な記憶領域も有する。
【００５４】
中央装置１の表示部１０２は、管轄エリアの道路地図と、この道路地図上のすべての交通信号機５や路側通信装置２などの位置が表示された表示画面により構成され、中央オペレータに渋滞や事故等の交通状況を報知するものである。
中央装置１の操作部１０５は、キーボードやマウス等の入力インタフェースよりなり、この操作部１０５によって中央オペレータが上記表示部１０２に対する管轄エリアの道路地図表示の切り替え操作等を行えるようになっている。
【００５５】
中央装置１の制御部１０１は、通信部１０３により路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、通信部１０３における受信時刻を抽出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報に含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、記憶部１０４に記憶する。
【００５６】
中央装置１の制御部１０１は、所定の周期毎に記憶部１０４に記憶されたプローブ情報を車両ＩＤ毎に結合し、それぞれの車両ＩＤ毎のプローブ情報に含まれる位置とその通過時刻を時系列順に並べ替える。そして、制御部１０１は、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に対して後述する走行リンク特定処理を実行し、それぞれの車両ＩＤに対応する車両４（車載装置３）の走行リンクを特定する。
【００５７】
図５〜図９は、走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
中央装置１の制御部１０１は、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報のすべてを抽出したか否かを判定する（ステップＳ０１）。
制御部１０１は、すべてを抽出していないと判定した場合には（ステップＳ０１においてＮＯ）、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報うちの１つをその通過時刻とともに抽出する（ステップＳ０２）。
制御部１０１は、すべてを抽出したと判定した場合には（ステップＳ０１においてＹＥＳ）、ステップＳ８１以降の処理を実行する。
【００５８】
制御部１０１は、抽出した位置の情報について、マップマッチング処理を用いて、対応する候補リンク（走行リンクの候補となるリンク）を推定する（ステップＳ０３）。
制御部１０１は、ステップＳ０３で推定した候補リンクが１つか否かを判定する（ステップＳ０４）。
制御部１０１は、候補リンクが１つと判定した場合には（ステップＳ０４においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定する（ステップＳ０５）。
【００５９】
制御部１０１は、１つ前のステップＳ０２において位置の情報が抽出されているか否かを判定する（ステップＳ０６）。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていないと判定した場合には（ステップＳ０６においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていると判定した場合には（ステップＳ０６においてＹＥＳ）、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について、ステップＳ０５において対応する走行リンクが特定されているか否かを判定する（ステップＳ０７）。
【００６０】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていると判定した場合には（ステップＳ０７においてＹＥＳ）、今回ステップＳ０２で抽出した位置の情報についてステップＳ０５において特定した走行リンク（今回の走行リンク）から、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報についてステップＳ０５において特定した走行リンク（前回の走行リンク）まで、リンクを上流に辿る（ステップＳ０８）。
制御部１０１は、両走行リンク間を辿ることができた一連のリンクの群を全て走行リンクとして特定し（ステップＳ０９）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６１】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていないと判定した場合には（ステップＳ０７においてＮＯ）、今回の走行リンクから、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について後述するステップＳ４１において保持した複数の候補リンク（前回の複数の候補リンク）まで、リンクを上流に辿る（ステップＳ２１）。
制御部１０１は、前回の複数の候補リンクのうち、今回特定した走行リンクから辿ることができたのは１つか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００６２】
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つと判定した場合には（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定するとともに、今回の走行リンクからこの候補リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群をすべて走行リンクとして特定し（ステップＳ２３）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つでないと判定した場合には（ステップＳ２２においてＮＯ）、複数の候補リンクごとに、今回の走行リンクから当該候補リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（記憶する）（ステップＳ２４）。例えば、候補リンクが２つであれば、今回の走行リンクから２つのうちの一の候補リンクまで辿ることができた候補リンク群と、今回の走行リンクから２つのうちの他の候補リンクまで辿ることができた候補リンク群の、２つの候補リンク群を保持することになる。
【００６３】
制御部１０１は、ステップＳ２４で保持した複数の候補リンクの候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ２５）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ２５においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を行う。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００６４】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定する（候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する）とともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ２４で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ２７）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ２６においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００６５】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ２８においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ２４で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ２９）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６６】
制御部１０１は、ステップＳ０３で推定した候補リンクが１つでないと判定した場合には（ステップＳ０４においてＮＯ）、それら複数の候補リンク（今回の候補リンク）を記憶部１０４に保持する（ステップＳ４１）。
制御部１０１は、１つ前のステップＳ０２において位置の情報が抽出されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていないと判定した場合には（ステップＳ４２においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていると判定した場合には（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について、ステップＳ０５において走行リンクが特定されているか否かを判定する（ステップＳ４３）。このステップＳ４１の内容は、前述のステップＳ０７の内容と同じである。
【００６７】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていると判定した場合には（ステップＳ４３においてＹＥＳ）、今回の複数の候補リンクのそれぞれから前回の走行リンクまでリンクを上流に辿る（ステップＳ４４）。
制御部１０１は、今回の複数の候補リンクのうち、前回の走行リンクまで辿ることができたのが１つか否かを判定する（ステップＳ４５）。
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つと判定した場合には（ステップＳ４５においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定するとともに、この候補リンクから前回の走行リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群をすべて走行リンクとして特定し、さらに、ステップＳ４１において保持した候補リンクのうちの残りの候補リンクを記憶部１０４から消去し（ステップＳ４６）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６８】
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つでないと判定した場合には（ステップＳ４５においてＮＯ）、複数の候補リンクごとに、当該候補リンクから前回の走行リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（ステップＳ４７）。例えば、候補リンクが２つであれば、２つのうちの一の候補リンクから前回の走行リンクまで辿ることができた候補リンク群と、２つのうちの他の候補リンクから前回の走行リンクまで辿ることができた候補リンク群の、２つの候補リンク群を保持することになる。
【００６９】
制御部１０１は、ステップＳ４７で保持した複数の候補リンクの候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４８）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ４８においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ４８においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４９）。
【００７０】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ４９においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ４７で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ５０）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ４９においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００７１】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ５１においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ５１においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されたリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ４７で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ５２）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００７２】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていないと判定した場合には（ステップＳ４３においてＮＯ）、今回の複数の候補リンクのそれぞれから、前回の複数の候補リンクのそれぞれまで、上流にリンクを辿る（ステップＳ６１）。
制御部１０１は、今回の複数の候補リンクのそれぞれから、前回の複数の候補リンクのそれぞれまで、上流にリンクを辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（ステップＳ６２）。
【００７３】
制御部１０１は、ステップＳ６２で保持した複数の候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６３）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ６３においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ６３においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６４）。
【００７４】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ６４においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ６２で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ６５）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ６４においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ６６）。
【００７５】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ６６においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ６６においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ６２で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ６７）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００７６】
制御部１０１は、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報のすべてを抽出したと判定した場合には（ステップＳ０１においてＹＥＳ）、記憶部１０４に保持されたままの候補リンク群が存在するか否かを判定する（ステップＳ８１）。
制御部１０１は、保持されたままの候補リンク群が存在しないと判定した場合には（ステップＳ８１においてＮＯ）、この車両ＩＤのプローブ情報について走行リンク特定処理を終了する。
【００７７】
制御部１０１は、保持されたままの候補リンク群が存在すると判定した場合には（ステップＳ８１においてＹＥＳ）、これらの複数の候補リンク群のうちで所定の条件を満たすものを選定して、その選定した候補リンク群をすべて走行リンクとして特定し、それ以外の候補リンク群を記憶部１０４から消去する（ステップＳ８２）。所定の条件は、例えば、候補リンク群に含まれるリンクの距離の合計が最小となる、などである。例えば、記憶部１０４に保持されたままの候補リンク群が２つあり、それぞれの候補リンク群に含まれるリンクの距離の合計が、一方が１４００ｍであり、他方が１５００ｍであれば、前記一方の候補リンク群を走行リンクとして特定する。
そして、制御部１０１は、この車両ＩＤのプローブ情報について走行リンク特定処理を終了する。
【００７８】
上記に説明した走行リンク特定処理を、図１０のプローブ情報の例を用いて以下に具体的に説明する。
上述のとおり、図１０において、リンクＬ１０１〜Ｌ１０９は一般道路を表しており、リンクＬ２０１〜Ｌ２０８は高速道路を表している（リンクＬ２０７、Ｌ２０８は高速道路のランプ）。◇印はリンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２である。△印は車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報を表している。
【００７９】
まず、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明する。
車両４はリンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。
車両４は、リンクＬ２０６を走行した後に路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、その路側通信装置２に対し、自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとし、そのプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとする。
【００８０】
車両４はリンクＬ１０７を走行していないので、車両４（車載装置３）から送信されたプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤは含まれていない。
【００８１】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【００８２】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、簡単のため、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００８３】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【００８４】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【００８５】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【００８６】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００８７】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【００８８】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【００８９】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【００９０】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【００９１】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれていないことから、ＮＯと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２８において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が候補リンク群Ｂ３の１つであることからＹＥＳと判定する。
【００９２】
制御部１０１は、ステップＳ２９において、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ａ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ａ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００９３】
従って、中央装置１の制御部１０１は、リンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００９４】
これまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明したが、次は、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行した場合の例について説明する。
車両４はリンクＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６の順に走行したとする。この場合でも、図１０に示す△が車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報であるとする。
【００９５】
車両４は、リンクＬ１０７を走行するので、このリンクに設置されている路側通信装置２に対して自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信し、また、リンクＬ２０６を走行した後にも路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、このリンクに設置された路側通信装置２に対しても自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとする。
そして、中央装置１の制御部１０１がこの車両４の車両ＩＤについて結合したプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとともに、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤ及び当該路側通信装置２に送信されたアップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’（ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３）が含まれているものとする。
【００９６】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【００９７】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００９８】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【００９９】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１００】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１０１】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１０２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１０３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１０４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１０５】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【０１０６】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
ここまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれていることから、ＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２７において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれる候補リンク群Ａ３（リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６）を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ｂ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ｂ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１０７】
従って、中央装置１の制御部１０１は、Ｌ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１０８】
以上のように本発明に係る中央装置１は、車両４が路側通信装置２に送信したアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報と、当該プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを取得し、この路側通信装置ＩＤをプローブ情報に追加する。
中央装置１は、プローブ情報に基づいて、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ａ、ｂのいずれであるかを判定する。
（条件ａ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤがプローブ情報に含まれている。
（条件ｂ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤがプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが追加されているため、中央装置１は（条件ａ）と判定するのが適切である。従って、（条件ａ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが追加されていないため、中央装置１は（条件ｂ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｂ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
このように、本発明に係る中央装置１は、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１０９】
上述の実施形態においては、路側通信装置２は光ビーコンであったが、これに限られず、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良い。
【０１１０】
実施の形態２：
上述の実施形態においては、中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、中央装置１の記憶部１０４に記憶する構成であったが、これに限定されない。
中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置とをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、中央装置１の記憶部１０４に記憶する構成であっても良い。
【０１１１】
車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置としては、例えば、路側通信装置２の通信部２ｂ１、２ｂ２のうちで車両４（車載装置３）がアップリンク情報ＵＬを送信した方の設置位置とすることができる。あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置とすることができる。
【０１１２】
この場合、中央装置１の制御部１０１は、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、プローブ情報に路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かで走行リンクを特定する代わりに、プローブ情報に路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かで走行リンクを特定する。ここで、路側通信装置２の設置位置とは、路側通信装置２の通信部２ｂ１、２ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置とすることができる。また、路側通信装置２の設置位置の近傍の位置とは、例えば、設置位置から半径１０ｍの位置とすることができる。
中央装置１がプローブ情報に追加する、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置として、路側通信装置２の通信部１ｂ１、１ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置を追加し、中央装置１が路側通信装置２の設置位置として、路側通信装置２の通信部１ｂ１、１ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置を判定に用いた場合には、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置は、路側通信装置２の設置位置の近傍の位置となる。
【０１１３】
具体的には、図６のステップＳ２６において、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
同様に、図７のステップＳ４９においても、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
さらに、図８のステップＳ６４においても、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
【０１１４】
この実施形態２においても、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができることを、上述の実施形態１と同じく、図１０の例を用いて具体的に説明する。
まず、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明する。
車両４はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。
車両４は、リンクＬ２０６を走行した後に路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、その路側通信装置２に対し、自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとし、そのプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとする。
【０１１５】
車両４はリンクＬ１０７を走行していないので、車両４（車載装置３）から送信されたプローブ情報には、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置が追加されていない。従って、このプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置は含まれていない。
【０１１６】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【０１１７】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１１８】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１１９】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１２０】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１２１】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１２２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１２３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１２４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１２５】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【０１２６】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
ここまでは、上述の実施形態１における２つの例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれていないことから、ＮＯと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２８において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が候補リンク群Ｂ３の１つであることからＹＥＳと判定する。
【０１２７】
制御部１０１は、ステップＳ２９において、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ａ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ａ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１２８】
従って、中央装置１の制御部１０１は、リンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１２９】
次に、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行した場合の例について説明する。
車両４はＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６の順に走行したとする。この場合でも、図１０に示す△が車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報であるとする。
車両４は、リンクＬ１０７を走行するので、このリンクに設置された路側通信装置２に対して自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信し、また、リンクＬ２０６を走行した後にも路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、このリンクに設置された路側通信装置２に対しても自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとする。
そして、中央装置１の制御部１０１がこの車両４の車両ＩＤについて結合したプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているとともに、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置及びそのアップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’（ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３）が追加されているものとする。従って、このプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれている。
【０１３０】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【０１３１】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１３２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１３３】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１３４】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１３５】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１３６】
ここまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２’における位置（すなわち、車両４が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置）及びその時刻ｔ２’（すなわち、アップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’）を抽出する。
時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３より先に時刻ｔ２’における位置及びその時刻ｔ２’を抽出するのは、ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３であるから、プローブ情報に含まれる位置とその通過時刻を時系列順に並べ替えると、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１、時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２、時刻ｔ２’における位置及びその時刻ｔ２’、時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３の順番になるからである。
【０１３７】
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０７とリンクＬ２０４を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０７とリンクＬ２０４の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１３８】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２’の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２’の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１３９】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ６１において、今回の候補リンクＬ１０７とＬ２０４から前回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ６２において、候補リンクＬ１０７から候補リンクＬ１０５までリンクＬ１０６を経由して辿ることができるので、候補リンクＬ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ２’における１つ目の候補リンク群Ａ２’として記憶部１０４に保持する。また、制御部１０１は、候補リンクＬ２０４から走行リンクＬ２０３まで直接辿ることができるので、候補リンクＬ２０４を時刻ｔ２’における２つ目の候補リンク群Ｂ２’として記憶部１０４に保持する。
【０１４０】
制御部１０１は、ステップＳ６３において、時刻ｔ２’の位置における候補リンク群Ａ２’、候補リンク群Ｂ２’のうちの候補リンク群Ａ２’に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ６４において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれていることから、ＹＥＳと判定する。
【０１４１】
制御部１０１は、ステップＳ６５において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれる候補リンク群Ａ２’（リンクＬ１０７、Ｌ１０６）を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ｂ２’を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ｂ２’に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１４２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１４３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１４４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２’の位置の情報について走行リンクが特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ０８において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の走行リンクＬ１０７までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ０９において、走行リンクＳ２０６から走行リンクＬ１０７までリンクＬ２０８を経由して辿ることができるので、辿ったリンクＬ２０８を走行リンクとして特定する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１４５】
従って、中央装置１の制御部１０１は、Ｌ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１４６】
以上のように本発明に係る中央装置１は、車両４が路側通信装置２に送信したアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報と、当該プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置とを取得し、この位置をプローブ情報に追加する。
中央装置１は、プローブ情報に基づいて、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ｃ、ｄのいずれであるかを判定する。
（条件ｃ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報がプローブ情報に含まれている。
（条件ｄ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報がプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２にプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置が追加されている。アップリンク情報ＵＬが送信される位置は前記路側通信装置２の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報が含まれ、中央装置１は（条件ｃ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｃ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２にプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置が追加されていない。アップリンク情報ＵＬが送信される位置は前記路側通信装置２の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報が含まれておらず、中央装置１は（条件ｄ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｄ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
このように、本発明に係る中央装置１は、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１４７】
上述の実施形態１、２においては、中央装置１は、車両４（車載装置３）がアップリンク情報ＵＬを送信した路側通信装置２の路側通信装置ＩＤをプローブ情報に追加するか、あるいは、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置をプローブ情報に追加する構成であったが、これに限定されず、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤ及びアップリンク情報ＵＬが送信された位置の両方をプローブ情報に追加する構成であっても良い。これにより、車両４が実際に走行したリンクをより精度良く特定することができる。
【０１４８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４９】
１ 中央装置、 １０１ 制御部、 １０２ 表示部、 １０３ 通信部、 １０４ 記憶部、 １０５ 操作部
２ 路側通信装置、 ２ａ 通信制御装置、 ２０１ 制御部、 ２０２ 中央端末間通信部、 ２０３ 記憶部、 ２０４ 路車間通信部、 ２０５ ダウンリンク情報生成部、 ２ｂ１ 通信部、 ２ｂ２ 通信部
３ 車載装置、 ３０１ ＧＰＳ処理部、 ３０２ 方位センサ、 ３０３ 車速取得部、 ３０４ 通信部、 ３０５ 記憶部、 ３０６ 操作部、 ３０７ 表示部、 ３０８ 音声出力部、 ３０９ 制御部
４ 車両
５ 交通信号機
Ｉ 交差点、 Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４ 流入リンク、 Ｑ１、Ｑ２ 路車間通信領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両から取得したプローブ情報を解析して、当該車両が走行したリンク（交差点間の道路区間）を特定する情報処理装置と、その処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リンクの旅行時間は、交通信号機による交通信号制御やカーナビゲーションシステムによる経路探索などに有用なデータである。
このリンクの旅行時間を、車両から取得した時系列の位置及びその通過時刻の情報であるプローブ情報から算出するリンク旅行時間計測システムが提案されている（特許文献１）。
具体的には、まず、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報から、いわゆる地図マッチング法を利用して車両が走行したと推定できるリンク（以下、走行リンクという）を特定する。次に、先後２つの位置間の通過時刻差を、両位置間にあるリンクの距離比で配分した時間を求め、先の位置の通過時刻とこの配分した時間とを用いて、リンクの端点（始端、終端）の通過時刻を求める。そして、リンクの始端と終端の通過時刻差からリンクの旅行時間を算出する。
特許文献１では、複数の道路が並行して存在するときなど（例えば、一般道路と高架になっている高速道路）、車両がいずれのリンクを走行したのかの特定が困難な場合には、複数のリンクを走行リンクの候補である候補リンクとして確保しておき、それぞれの候補リンクの下流に繋がるリンクのうちの１つに走行リンクを特定できたときに、この走行リンクの上流に繋がる１本又は複数本の候補リンクをそれぞれ走行リンクとして特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１０１５０４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、複数の候補リンクの下流に繋がるリンクのうちの１つに走行リンクを特定できた場合であっても、この走行リンクを上流に辿っていくと前記複数の候補リンクのいずれもが繋がる場合には、これらの候補リンクのうちの１つを走行リンクとして特定することができないという問題があった。
【０００５】
図１０は、走行リンクを上流に辿っていくと複数の候補リンクのいずれもが繋がる例を示す図である。
リンクＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ１０８、Ｌ１０９は一般道路を表しており、リンクＬ２０１、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６、Ｌ２０７、Ｌ２０８は高速道路を表している（リンクＬ２０７、Ｌ２０８は高速道路のランプ）。
車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。△印は車両から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両の位置の情報を表している。
【０００６】
時刻ｔ１における位置情報からは、この位置に最も近いリンクＬ１０１を走行リンクとして特定することができるが、時刻ｔ２における位置情報からは、この位置にリンクＬ１０５とリンクＬ２０３のいずれもが近いため、このうちの１つを走行リンクとして特定することができず、候補リンクとしてリンクＬ１０５、Ｌ２０３を確保する。
【０００７】
次に、時刻ｔ３における位置情報から、この位置に最も近いリンクＬ２０６を走行リンクとして特定することができるが、この走行リンクＬ２０６を上流に辿っていくと候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３のいずれもが繋がるため、候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３のいずれか一方を走行リンクとして特定することができない。
【０００８】
よって、特許文献１による方法では、走行リンクＬ１０１と候補リンクＬ１０５と走行リンクＬ２０６とを結ぶ候補リンクＬ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群と、走行リンクＬ１０１と候補リンクＬ２０３と走行リンクＬ２０６とを結ぶ候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５からなる候補リンク群のいずれか一方を、走行リンクとして特定することができないという問題があった。
【０００９】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、プローブ情報に含まれる時系列の位置情報から走行リンクを精度良く特定することができる情報処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第１発明に係る情報処理装置は、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段と、前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段と、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段とを備える情報処理装置である（請求項１）。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１１】
第１発明によれば、情報処理装置は、車両が路側通信装置に送信したプローブ情報と、当該プローブ情報が送信された当該路側通信装置の識別情報とを取得し、この識別情報をプローブ情報に追加する。
情報処理装置は、プローブ情報に基づいて、車両が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ａ、ｂのいずれであるかを判定する。
（条件ａ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報がプローブ情報に含まれている。
（条件ｂ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報がプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置の識別情報が追加されているため、情報処理装置は（条件ａ）と判定するのが適切である。従って、（条件ａ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する
一方、路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置の識別情報が追加されていないため、情報処理装置は（条件ｂ）と判定するはずである。従って、（条件ｂ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されていない候補リンクの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１２】
例えば、図１０の例において、複数のリンクのうちのリンクＬ１０７にのみ路側通信装置である光ビーコンが設置されているとする。車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したので、光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７を通らず、この光ビーコンにプローブ情報を送信しない。このため、この光ビーコンの識別情報はプローブ情報には追加されない。よって、情報処理装置は、一連の候補リンクＬ１０２〜Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群Ａと、他の一連の候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５からなる候補リンク群Ｂのうちの候補リンク群Ｂに路側通信装置である光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７が含まれており、かつ、この光ビーコンの識別情報がプローブ情報に含まれていない、すなわち、（条件ｂ）と判定するので、光ビーコンが設置されているリンクを含まない候補リンク群ＡのＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５を走行リンクとして特定する。
このように、車両が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００１３】
第２発明に係る情報処理装置は、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段と、前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段と、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補である候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段とを備える情報処理装置である（請求項２）。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１４】
第２発明によれば、情報処理装置は、車両が路側通信装置に送信したプローブ情報と、プローブ情報が送信された位置とを取得し、プローブ情報が送信された位置をプローブ情報に追加する。
情報処理装置は、このプローブ情報に基づいて、車両が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ｃ、ｄのいずれであるかを判定する。
（条件ｃ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている。
（条件ｄ）これらの複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない。
路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置にプローブ情報が送信された位置が追加されている。プローブ情報が送信される位置は前記路側通信装置の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が含まれ、情報処理装置は（条件ｃ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｃ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置が設置されているリンクを車両が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置にプローブ情報が送信された位置が追加されていない。プローブ情報が送信される位置は前記路側通信装置の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が含まれておらず、情報処理装置は（条件ｄ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｄ）と判定した場合には、情報処理装置は路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１５】
例えば、図１０の例において、複数のリンクのうちのリンクＬ１０７にのみ路側通信装置である光ビーコンが設置されているとする。車両はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したので、光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７を通らず、この光ビーコンにプローブ情報を送信しない。このため、この光ビーコンにプローブ情報を送信する位置の情報、すなわち、当該光ビーコンの設置位置の近傍の位置の情報はプローブ情報には追加されない。よって、情報処理装置は、一連の候補リンクＬ１０２〜Ｌ１０７、Ｌ２０８からなる候補リンク群Ａと、他の一連の候補リンクＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５からなる候補リンク群Ｂのうちの候補リンク群Ｂに路側通信装置である光ビーコンが設置されているリンクＬ１０７が含まれており、かつ、この光ビーコンの設置位置の近傍の位置の情報がプローブ情報に含まれていない、すなわち、（条件ｄ）と判定するので、光ビーコンが設置されているリンクを含まない候補リンク群ＡのＬ２０７、Ｌ２０２〜Ｌ２０５を走行リンクとして特定する。
このように、車両が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００１６】
第３発明に係るコンピュータプログラムは、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段、前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段として機能させるためのコンピュータプログラムである（請求項３）。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１７】
第３発明は、第１発明と同一の発明に係るコンピュータプログラムの発明である。
【００１８】
第４発明に係るコンピュータプログラムは、道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段、前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段、前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段として機能させるためのコンピュータプログラムである（請求項４）。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【００１９】
第４発明は、第２発明と同一の発明に係るコンピュータプログラムの発明である。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、プローブ情報に含まれる時系列の位置情報から走行リンクを精度良く特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るプローブ情報処理システムの概要を示す模式図である。
【図２】車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】路側通信装置の通信制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】中央装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図６】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図７】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図８】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図９】走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
【図１０】走行リンクを上流に辿っていくと複数の候補リンクのいずれもが繋がる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
実施の形態１：
以下、本発明の実施の形態を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
〔システムの全体構成〕
図１は、本発明に係るプローブ情報処理システムの概要を示す模式図である。プローブ情報処理システムは、中央装置１、路側通信装置２、車載装置３、車両４、交通信号機５などを含む。
交差点Ｉに流入する道路（流入リンク）はＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４の４つであり、流入リンクＬ１、Ｌ３は２車線（外側から車線１、車線２とする）であり、流入リンクＬ２、Ｌ４は１車線である。
【００２４】
流入リンクＬ１の上流部には光ビーコンである路側通信装置２が設置されており、路側通信装置２は車線１上に通信部２ｂ１、車線２上に通信部２ｂ２、道路脇に車載装置３との路車間通信を制御する通信制御装置２ａを備えている。
この路側通信装置２は、流入リンクＬ１上の路車間通信領域Ｑ１及びＱ２（図１において斜線で示す範囲）において、車両４に搭載された車載装置３との間で通信データを送受信する機能を備えている。
なお、流入リンクＬ２、Ｌ３、Ｌ４の上流部にも路側通信装置２が設置されているが、図１では図示を省略している。
【００２５】
中央装置１は、路側通信装置２と通信回線で接続されており、また、交差点Ｉに設置された交通信号機５とも通信回線で接続されている。
【００２６】
路車間通信領域Ｑ１及びＱ２において、路側通信装置２から車両４に対して送信される通信データ（ダウンリンク情報ＤＬ）には、進行方向の道路の状況に関する情報が含まれており、例えば、どの道路が渋滞しているかに関する渋滞情報、ある地点までの旅行時間に関する旅行時間情報などの交通情報が含まれる。
なお、道路の状況に関する情報は、交通管制センターに設置された中央装置１から通信回線を通じて送られ、予め路側通信装置２の後述する記憶部２０３に格納されている。
【００２７】
一方、路車間通信領域Ｑ１及びＱ２において、車載装置３が路側通信装置２に対して送信するアップリンク情報ＵＬには、車両４を識別するための車両ＩＤや後述するプローブ情報などが含まれている。
【００２８】
〔システムの動作概要〕
車載装置３は、所定の条件を満たすと判断したときに、車両４の位置及びその通過時刻をプローブ情報として、後述する車載装置３の記憶部３０５に記憶する。所定の条件は、例えば、所定の時間毎（例えば、１０秒毎）、所定の走行距離毎（例えば、１００ｍ毎）、車両４が停止する毎、などである。
【００２９】
車載装置３は、路側通信装置２の路車間通信領域（図１の場合はＱ１又はＱ２）に進入すると、路側通信装置２から交通情報などを含むダウンリンク情報ＤＬを受信するとともに、車両４（車載装置３）の識別情報である車両ＩＤと記憶部３０５に記憶されているプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを作成して、このアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に送信する。
車載装置３は、路側通信装置２へのアップリンク情報ＵＬの送信を完了すると、記憶部３０５に記憶されているプローブ情報を消去する。
【００３０】
路側通信装置２は、車載装置３から車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを受信すると、そのアップリンク情報ＵＬと自己の識別情報である路側通信装置ＩＤとを、中央装置１に送信する。
【００３１】
中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、後述する中央装置１の記憶部１０４に記憶する。
【００３２】
中央装置１は、所定の周期毎（例えば、２４時間毎）に、記憶部１０４に記憶されたプローブ情報を車両ＩＤ毎に結合して、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に対して後述する走行リンク特定処理を実行し、それぞれの車両ＩＤに対応する車両４（車載装置３）が走行したと推定できるリンク（走行リンク）を特定する。
【００３３】
中央装置１は、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に含まれる車両４の位置及びその通過時刻と特定した走行リンクとから、それぞれの走行リンクの始端及び終端の通過時刻を算出し、その終端と始端の通過時刻差から走行リンクの旅行時間を算出する。
【００３４】
中央装置１は、算出した走行リンクの旅行時間、別途車両感知器（不図示）から収集した車両感知情報などに基づいて、交通管制センターの管轄エリアにおける交通情報などを作成し、管轄エリア内の路側通信装置２に送信する。
【００３５】
〔車載装置〕
図２は車載装置３の構成の一例を示すブロック図である。
図２に示すように、車載装置３は、ＧＰＳ処理部３０１、方位センサ３０２、車速取得部３０３、通信部３０４、記憶部３０５、操作部３０６、表示部３０７、音声出力部３０８及び制御部３０９等を含む。
【００３６】
ＧＰＳ処理部３０１は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号に含まれる時刻情報、ＧＰＳ衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両４の位置（緯度、経度及び高度）を計測する。
【００３７】
方位センサ３０２は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両４の方位及び角速度を計測する。
車速取得部３０３は、車速センサ（図示せず）が車輪の角速度を検出することにより計測した車両４の速度データを取得する。
【００３８】
車載装置３の通信部３０４は、道路上の所定位置に設定された路側通信装置２の路車間通信領域において、アップリンク情報ＵＬとダウンリンク情報ＤＬを送受信する。すなわち、車載装置３の通信部３０４は、車両４が路側通信装置２の路車間通信領域に入ると、交通情報を含むダウンリンク情報ＤＬを受信し、自身のプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に送信する。
【００３９】
車載装置３の記憶部３０５は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成され、ダウンリンク情報ＤＬに含まれる交通情報や、アップリンク情報ＵＬに含めるプローブ情報等の各種情報を記憶するための記憶領域を有する。
また、記憶部３０５は、道路地図データも記憶している。
【００４０】
この道路地図データには、交差点の識別情報である交差点ＩＤと交差点の位置とを対応付けた交差点データが含まれている。また、道路地図データには、リンクの識別情報であるリンクＩＤと、リンクの始点・終点・補間点（道路が折れ曲がる地点に対応）それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクの終点に接続するリンクのリンクＩＤと、リンクコストとを対応付けたリンクデータも含まれている。
上記リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。
すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト（時間）と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト（時間）、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
【００４１】
車載装置３の操作部３０６は、タッチパネルやボタン等から構成されており、運転者を含む車両４の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置３の表示部３０７は、車両４のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置（図示せず）よりなり、道路地図や制御部３０９が作成した目的地までの案内経路などを描画した画像データを搭乗者に表示する。
音声出力部３０８は、制御部３０９が作成した目的地までの経路案内などの音声データをスピーカー（図示せず）から出力する。
【００４２】
車載装置３の制御部３０９は、マイクロコンピュータ等から構成され、ＧＰＳ処理部３０１、方位センサ３０２、車速取得部３０３、通信部３０４、記憶部３０５、操作部３０６、表示部３０７、音声出力部３０８での各処理を制御する。
また、車載装置３の制御部３０９は、ＧＰＳ処理部３０１が計測した車両４の位置、方位センサ３０２が計測した車両４の方位及び角速度、車速取得部３０３が取得した車両４の速度の各データ、記憶部３０５に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両４の位置を算出することができる。
【００４３】
〔路側通信装置〕
図３は路側通信装置２の通信制御装置２ａの構成の一例を示すブロック図である。
通信制御装置２ａは全体の処理を制御する制御部２０１、中央端末間通信部２０２、記憶部２０３、路車間通信部２０４、ダウンリンク情報生成部２０５などを含む。
【００４４】
中央端末間通信部２０２は、中央装置１との間でデータを送受信する機能を有し、中央装置１から送信される交通情報などを受信する。受信した情報は、記憶部２０３に格納される。
ダウンリンク情報生成部２０５は、記憶部２０３に格納された交通情報などに基づいて、ダウンリンク情報ＤＬを生成する。
【００４５】
路車間通信部２０４は、常時、路車間通信領域に対してダウンリンク情報ＤＬを送信し続けている。このダウンリンク情報ＤＬは、車載装置３に対して路車間通信領域に進入したことを知らせ、車載装置３からのアップリンク情報ＵＬの送信を促すことを主な目的として送信しており、基本的な情報のみが含まれている。
【００４６】
路車間通信領域に進入した車両４の車載装置３は、ダウンリンク情報ＤＬの受信に応じて、当該車両４の車両ＩＤ、プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬを路側通信装置２に対して送信する。
路側通信装置２の中央端末間通信部２０２は、受信したアップリンク情報ＵＬを中央装置１に送信する。
【００４７】
路車間通信部２０４は、アップリンク情報ＵＬを受信したら、当該アップリンク情報ＵＬ受信に応じてダウンリンクの切替を実行し、車載装置３に対して、車載装置３の走行する車線を通知する車線通知情報、交通情報などを含む切替実行後のダウンリンク情報ＤＬの送信を開始する。
【００４８】
図１のように車両４が車線２を走行している場合、車両４の車載装置３と通信部２ｂ２が路車間通信を行うから、通信部２ｂ２が車載装置３からアップリンク情報ＵＬを受信する。通信制御装置２ａはいずれの通信部で受信したアップリンク情報ＵＬであるかによって、当該アップリンク情報ＵＬを送信した車両４の走行車線を把握するようになっており、受信した当該アップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤと車線２とを対応付けた車線通知情報を作成して車載装置３に対して送信する。そして、その車線通知情報を受信した車載装置３は、自己の車両ＩＤを基に自身の走行車線が車線２であると認識することができる。
【００４９】
ここでは、同一方向に進行する車線の車線数を２つとしているが、１つでも良いし３つ以上であっても良い。また、車両４がどの車線を走行していても、路側通信装置２は上述と同じ動作を実行することができる。
【００５０】
〔中央装置〕
図４は、中央装置１の構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、中央装置１は、制御部１０１、表示部１０２、通信部１０３、記憶部１０４及び操作部１０５などを含んでいる。
【００５１】
中央装置１の制御部１０１は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等よりなり、後述する走行リンク特定処理などの各種の処理を実行する。また、制御部１０１は、内部バスを介して表示部１０２、通信部１０３、記憶部１０４及び操作部１０５と繋がっており、これらの各部の動作を制御する。
【００５２】
中央装置１の通信部１０３は、通信回線を通じて路上に設置された各種装置と情報交換を行うための通信機能を備えるものである。中央装置１の通信部１０３は、交通管制センターの管轄エリア内の路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬを受信し、また、同管轄エリア内の車両感知器（不図示）から車両感知情報を受信する。また、中央装置１の通信部１０３は、中央装置１の制御部１０１が作成した交通情報などを管轄エリア内の路側通信装置２に送信する。
【００５３】
中央装置１の記憶部１０４は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、後述する走行リンク特定処理などの各種処理を、中央装置１の制御部１０１に実行させるためのコンピュータプログラムＰＧを記憶している。
また、中央装置１の記憶部１０４は、管轄エリア内のすべての路側通信装置２について、路側通信装置ＩＤと設置されている位置とを対応付けて記憶している。
また、中央装置１の記憶部１０４は、中央装置１の制御部１０１が各種処理を実行した結果などの一時的な記憶領域も有する。
【００５４】
中央装置１の表示部１０２は、管轄エリアの道路地図と、この道路地図上のすべての交通信号機５や路側通信装置２などの位置が表示された表示画面により構成され、中央オペレータに渋滞や事故等の交通状況を報知するものである。
中央装置１の操作部１０５は、キーボードやマウス等の入力インタフェースよりなり、この操作部１０５によって中央オペレータが上記表示部１０２に対する管轄エリアの道路地図表示の切り替え操作等を行えるようになっている。
【００５５】
中央装置１の制御部１０１は、通信部１０３により路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、通信部１０３における受信時刻を抽出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報に含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、記憶部１０４に記憶する。
【００５６】
中央装置１の制御部１０１は、所定の周期毎に記憶部１０４に記憶されたプローブ情報を車両ＩＤ毎に結合し、それぞれの車両ＩＤ毎のプローブ情報に含まれる位置とその通過時刻を時系列順に並べ替える。そして、制御部１０１は、それぞれの車両ＩＤの結合後のプローブ情報に対して後述する走行リンク特定処理を実行し、それぞれの車両ＩＤに対応する車両４（車載装置３）の走行リンクを特定する。
【００５７】
図５〜図９は、走行リンク特定処理を示すフローチャートである。
中央装置１の制御部１０１は、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報のすべてを抽出したか否かを判定する（ステップＳ０１）。
制御部１０１は、すべてを抽出していないと判定した場合には（ステップＳ０１においてＮＯ）、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報うちの１つをその通過時刻とともに抽出する（ステップＳ０２）。
制御部１０１は、すべてを抽出したと判定した場合には（ステップＳ０１においてＹＥＳ）、ステップＳ８１以降の処理を実行する。
【００５８】
制御部１０１は、抽出した位置の情報について、マップマッチング処理を用いて、対応する候補リンク（走行リンクの候補となるリンク）を推定する（ステップＳ０３）。
制御部１０１は、ステップＳ０３で推定した候補リンクが１つか否かを判定する（ステップＳ０４）。
制御部１０１は、候補リンクが１つと判定した場合には（ステップＳ０４においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定する（ステップＳ０５）。
【００５９】
制御部１０１は、１つ前のステップＳ０２において位置の情報が抽出されているか否かを判定する（ステップＳ０６）。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていないと判定した場合には（ステップＳ０６においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていると判定した場合には（ステップＳ０６においてＹＥＳ）、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について、ステップＳ０５において対応する走行リンクが特定されているか否かを判定する（ステップＳ０７）。
【００６０】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていると判定した場合には（ステップＳ０７においてＹＥＳ）、今回ステップＳ０２で抽出した位置の情報についてステップＳ０５において特定した走行リンク（今回の走行リンク）から、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報についてステップＳ０５において特定した走行リンク（前回の走行リンク）まで、リンクを上流に辿る（ステップＳ０８）。
制御部１０１は、両走行リンク間を辿ることができた一連のリンクの群を全て走行リンクとして特定し（ステップＳ０９）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６１】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていないと判定した場合には（ステップＳ０７においてＮＯ）、今回の走行リンクから、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について後述するステップＳ４１において保持した複数の候補リンク（前回の複数の候補リンク）まで、リンクを上流に辿る（ステップＳ２１）。
制御部１０１は、前回の複数の候補リンクのうち、今回特定した走行リンクから辿ることができたのは１つか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００６２】
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つと判定した場合には（ステップＳ２２においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定するとともに、今回の走行リンクからこの候補リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群をすべて走行リンクとして特定し（ステップＳ２３）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つでないと判定した場合には（ステップＳ２２においてＮＯ）、複数の候補リンクごとに、今回の走行リンクから当該候補リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（記憶する）（ステップＳ２４）。例えば、候補リンクが２つであれば、今回の走行リンクから２つのうちの一の候補リンクまで辿ることができた候補リンク群と、今回の走行リンクから２つのうちの他の候補リンクまで辿ることができた候補リンク群の、２つの候補リンク群を保持することになる。
【００６３】
制御部１０１は、ステップＳ２４で保持した複数の候補リンクの候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ２５）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ２５においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を行う。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ２５においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００６４】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ２６においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定する（候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する）とともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ２４で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ２７）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ２６においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ２８）。
【００６５】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ２８においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ２８においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ２４で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ２９）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６６】
制御部１０１は、ステップＳ０３で推定した候補リンクが１つでないと判定した場合には（ステップＳ０４においてＮＯ）、それら複数の候補リンク（今回の候補リンク）を記憶部１０４に保持する（ステップＳ４１）。
制御部１０１は、１つ前のステップＳ０２において位置の情報が抽出されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていないと判定した場合には（ステップＳ４２においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、位置の情報が抽出されていると判定した場合には（ステップＳ４２においてＹＥＳ）、１つ前のステップＳ０２で抽出した位置の情報について、ステップＳ０５において走行リンクが特定されているか否かを判定する（ステップＳ４３）。このステップＳ４１の内容は、前述のステップＳ０７の内容と同じである。
【００６７】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていると判定した場合には（ステップＳ４３においてＹＥＳ）、今回の複数の候補リンクのそれぞれから前回の走行リンクまでリンクを上流に辿る（ステップＳ４４）。
制御部１０１は、今回の複数の候補リンクのうち、前回の走行リンクまで辿ることができたのが１つか否かを判定する（ステップＳ４５）。
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つと判定した場合には（ステップＳ４５においてＹＥＳ）、その候補リンクを走行リンクとして特定するとともに、この候補リンクから前回の走行リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群をすべて走行リンクとして特定し、さらに、ステップＳ４１において保持した候補リンクのうちの残りの候補リンクを記憶部１０４から消去し（ステップＳ４６）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００６８】
制御部１０１は、辿れた候補リンクは１つでないと判定した場合には（ステップＳ４５においてＮＯ）、複数の候補リンクごとに、当該候補リンクから前回の走行リンクまで上流に辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（ステップＳ４７）。例えば、候補リンクが２つであれば、２つのうちの一の候補リンクから前回の走行リンクまで辿ることができた候補リンク群と、２つのうちの他の候補リンクから前回の走行リンクまで辿ることができた候補リンク群の、２つの候補リンク群を保持することになる。
【００６９】
制御部１０１は、ステップＳ４７で保持した複数の候補リンクの候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４８）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ４８においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ４８においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４９）。
【００７０】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ４９においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ４７で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ５０）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ４９においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ５１）。
【００７１】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ５１においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ５１においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されたリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ４７で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ５２）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００７２】
制御部１０１は、走行リンクが特定されていないと判定した場合には（ステップＳ４３においてＮＯ）、今回の複数の候補リンクのそれぞれから、前回の複数の候補リンクのそれぞれまで、上流にリンクを辿る（ステップＳ６１）。
制御部１０１は、今回の複数の候補リンクのそれぞれから、前回の複数の候補リンクのそれぞれまで、上流にリンクを辿ることができた一連のリンクの群を、それぞれ候補リンク群として記憶部１０４に保持する（ステップＳ６２）。
【００７３】
制御部１０１は、ステップＳ６２で保持した複数の候補リンク群それぞれの中に、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６３）。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ６３においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、複数の候補リンク群のいずれかに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていると判定した場合には（ステップＳ６３においてＹＥＳ）、プローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定する（ステップＳ６４）。
【００７４】
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていると判定した場合には（ステップＳ６４においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれる候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ６２で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ６５）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、プローブ情報に路側通信装置ＩＤが含まれていないと判定した場合には（ステップＳ６４においてＮＯ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれない候補リンク群が１つか否かを判定する（ステップＳ６６）。
【００７５】
制御部１０１は、候補リンク群が１つでないと判定した場合には（ステップＳ６６においてＮＯ）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
制御部１０１は、候補リンク群が１つと判定した場合には（ステップＳ６６においてＹＥＳ）、路側通信装置２が設置されているリンクが含まれないその候補リンク群をすべて走行リンクとして特定するとともに、この特定された走行リンクに、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群もすべて走行リンクとして特定する。そして、ステップＳ６２で保持した候補リンク群のうちの残りの候補リンク群を記憶部１０４から消去するとともに、この消去した候補リンク群に、１つ以上前のステップＳ０２において抽出された位置の情報における候補リンク群が１つだけ繋がる場合には、この候補リンク群も記憶部１０４から消去し（ステップＳ６７）、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００７６】
制御部１０１は、プローブ情報に含まれる時系列の位置の情報のすべてを抽出したと判定した場合には（ステップＳ０１においてＹＥＳ）、記憶部１０４に保持されたままの候補リンク群が存在するか否かを判定する（ステップＳ８１）。
制御部１０１は、保持されたままの候補リンク群が存在しないと判定した場合には（ステップＳ８１においてＮＯ）、この車両ＩＤのプローブ情報について走行リンク特定処理を終了する。
【００７７】
制御部１０１は、保持されたままの候補リンク群が存在すると判定した場合には（ステップＳ８１においてＹＥＳ）、これらの複数の候補リンク群のうちで所定の条件を満たすものを選定して、その選定した候補リンク群をすべて走行リンクとして特定し、それ以外の候補リンク群を記憶部１０４から消去する（ステップＳ８２）。所定の条件は、例えば、候補リンク群に含まれるリンクの距離の合計が最小となる、などである。例えば、記憶部１０４に保持されたままの候補リンク群が２つあり、それぞれの候補リンク群に含まれるリンクの距離の合計が、一方が１４００ｍであり、他方が１５００ｍであれば、前記一方の候補リンク群を走行リンクとして特定する。
そして、制御部１０１は、この車両ＩＤのプローブ情報について走行リンク特定処理を終了する。
【００７８】
上記に説明した走行リンク特定処理を、図１０のプローブ情報の例を用いて以下に具体的に説明する。
上述のとおり、図１０において、リンクＬ１０１〜Ｌ１０９は一般道路を表しており、リンクＬ２０１〜Ｌ２０８は高速道路を表している（リンクＬ２０７、Ｌ２０８は高速道路のランプ）。◇印はリンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２である。△印は車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報を表している。
【００７９】
まず、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明する。
車両４はリンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。
車両４は、リンクＬ２０６を走行した後に路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、その路側通信装置２に対し、自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとし、そのプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとする。
【００８０】
車両４はリンクＬ１０７を走行していないので、車両４（車載装置３）から送信されたプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤは含まれていない。
【００８１】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【００８２】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、簡単のため、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００８３】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【００８４】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【００８５】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【００８６】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００８７】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【００８８】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【００８９】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【００９０】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【００９１】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれていないことから、ＮＯと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２８において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が候補リンク群Ｂ３の１つであることからＹＥＳと判定する。
【００９２】
制御部１０１は、ステップＳ２９において、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ａ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ａ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００９３】
従って、中央装置１の制御部１０１は、リンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【００９４】
これまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明したが、次は、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行した場合の例について説明する。
車両４はリンクＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６の順に走行したとする。この場合でも、図１０に示す△が車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報であるとする。
【００９５】
車両４は、リンクＬ１０７を走行するので、このリンクに設置されている路側通信装置２に対して自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信し、また、リンクＬ２０６を走行した後にも路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、このリンクに設置された路側通信装置２に対しても自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとする。
そして、中央装置１の制御部１０１がこの車両４の車両ＩＤについて結合したプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとともに、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤ及び当該路側通信装置２に送信されたアップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’（ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３）が含まれているものとする。
【００９６】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【００９７】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【００９８】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【００９９】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１００】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１０１】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１０２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１０３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１０４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１０５】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【０１０６】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
ここまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれていることから、ＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２７において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれる候補リンク群Ａ３（リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６）を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ｂ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ｂ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１０７】
従って、中央装置１の制御部１０１は、Ｌ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１０８】
以上のように本発明に係る中央装置１は、車両４が路側通信装置２に送信したアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報と、当該プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを取得し、この路側通信装置ＩＤをプローブ情報に追加する。
中央装置１は、プローブ情報に基づいて、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ａ、ｂのいずれであるかを判定する。
（条件ａ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤがプローブ情報に含まれている。
（条件ｂ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤがプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが追加されているため、中央装置１は（条件ａ）と判定するのが適切である。従って、（条件ａ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが追加されていないため、中央装置１は（条件ｂ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｂ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
このように、本発明に係る中央装置１は、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１０９】
上述の実施形態においては、路側通信装置２は光ビーコンであったが、これに限られず、電波ビーコンやＤＳＲＣなど、無線で路車間通信を実現できる装置であればどのようなものを用いても良い。
【０１１０】
実施の形態２：
上述の実施形態においては、中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、中央装置１の記憶部１０４に記憶する構成であったが、これに限定されない。
中央装置１は、路側通信装置２からアップリンク情報ＵＬと路側通信装置２の路側通信装置ＩＤとを受信すると、これらの受信時刻を検出し、この受信時刻と車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置とをアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報に追加し、このプローブ情報をアップリンク情報ＵＬに含まれる車両ＩＤに対応づけて、中央装置１の記憶部１０４に記憶する構成であっても良い。
【０１１１】
車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置としては、例えば、路側通信装置２の通信部２ｂ１、２ｂ２のうちで車両４（車載装置３）がアップリンク情報ＵＬを送信した方の設置位置とすることができる。あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置とすることができる。
【０１１２】
この場合、中央装置１の制御部１０１は、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、プローブ情報に路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かで走行リンクを特定する代わりに、プローブ情報に路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かで走行リンクを特定する。ここで、路側通信装置２の設置位置とは、路側通信装置２の通信部２ｂ１、２ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置とすることができる。また、路側通信装置２の設置位置の近傍の位置とは、例えば、設置位置から半径１０ｍの位置とすることができる。
中央装置１がプローブ情報に追加する、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置として、路側通信装置２の通信部１ｂ１、１ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置を追加し、中央装置１が路側通信装置２の設置位置として、路側通信装置２の通信部１ｂ１、１ｂ２のいずれか一方の設置位置、あるいは、路側通信装置２の通信制御装置２ａの設置位置を判定に用いた場合には、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置は、路側通信装置２の設置位置の近傍の位置となる。
【０１１３】
具体的には、図６のステップＳ２６において、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
同様に、図７のステップＳ４９においても、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
さらに、図８のステップＳ６４においても、上述の実施形態１では、中央装置１の制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の路側通信装置ＩＤが含まれているか否かを判定するのに対し、本実施形態２では、制御部１０１はプローブ情報にその路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれているか否かを判定する。
【０１１４】
この実施形態２においても、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができることを、上述の実施形態１と同じく、図１０の例を用いて具体的に説明する。
まず、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例について説明する。
車両４はＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６の順に走行したとする。
車両４は、リンクＬ２０６を走行した後に路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、その路側通信装置２に対し、自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとし、そのプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているものとする。
【０１１５】
車両４はリンクＬ１０７を走行していないので、車両４（車載装置３）から送信されたプローブ情報には、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置が追加されていない。従って、このプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置は含まれていない。
【０１１６】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【０１１７】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１１８】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１１９】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１２０】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１２１】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１２２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１２３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１２４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクが特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ２１において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の候補リンクＬ１０５、Ｌ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ２２において、走行リンクＳ２０６から候補リンクＬ１０５までリンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６と辿ることができ、また、走行リンクＬ２０６から候補リンクＬ２０３までリンクＬ２０５、Ｌ２０４と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１２５】
制御部１０１は、ステップＳ２４において、リンクＬ２０８、Ｌ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ３の位置における１つ目の候補リンク群Ａ３として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０５、Ｌ２０４を時刻ｔ３の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ３として記憶部１０４に保持する。
【０１２６】
制御部１０１は、ステップＳ２５において、時刻ｔ３の位置における候補リンク群Ａ３、候補リンク群Ｂ３のうちの候補リンク群Ａ３に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
ここまでは、上述の実施形態１における２つの例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ２６において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれていないことから、ＮＯと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ２８において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれない時刻ｔ３の位置における候補リンク群が候補リンク群Ｂ３の１つであることからＹＥＳと判定する。
【０１２７】
制御部１０１は、ステップＳ２９において、この候補リンク群Ｂ３に含まれるリンクＬ２０５、Ｌ２０４を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ａ３を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ａ３に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１２８】
従って、中央装置１の制御部１０１は、リンクＬ１０１、Ｌ２０７、Ｌ２０２、Ｌ２０３、Ｌ２０４、Ｌ２０５、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１２９】
次に、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行した場合の例について説明する。
車両４はＬ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６の順に走行したとする。この場合でも、図１０に示す△が車両４から取得したプローブ情報に含まれる時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３のそれぞれにおける車両４の位置情報であるとする。
車両４は、リンクＬ１０７を走行するので、このリンクに設置された路側通信装置２に対して自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信し、また、リンクＬ２０６を走行した後にも路側通信装置２が設置されたある一般道路のリンク（不図示）を走行し、このリンクに設置された路側通信装置２に対しても自身の車両ＩＤとプローブ情報とを含むアップリンク情報ＵＬを送信したものとする。
そして、中央装置１の制御部１０１がこの車両４の車両ＩＤについて結合したプローブ情報には、図１０における３つの△印に対応する車両４の位置及びその通過時刻であるｔ１、ｔ２、ｔ３が含まれているとともに、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置及びそのアップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’（ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３）が追加されているものとする。従って、このプローブ情報には、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれている。
【０１３０】
中央装置１の制御部１０１は、車両４から送信されたプローブ情報について、図５のステップＳ０２において、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１を抽出したとする。
そして、制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０１を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ１０１の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ１０１を走行リンクとして特定する。
【０１３１】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。ここでは、上述の例と同様に、時刻ｔ１の位置の情報の１つ前に抽出された情報がないとすると、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１３２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０５とリンクＬ２０３の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１３３】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２の位置の情報の１つ前には時刻ｔ１の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１３４】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ１の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ４４において、今回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３から前回の走行リンクＬ１０１までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ４３において、候補リンクＬ１０５から走行リンクＬ１０１までリンクＬ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２と辿ることができ、また、候補リンクＬ２０３から走行リンクＬ１０１までリンクＬ２０２、Ｌ２０７と辿ることができ、辿れた候補リンクは１つではないことからＮＯと判定する。
【０１３５】
制御部１０１は、ステップＳ４７において、リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２を時刻ｔ２の位置における１つ目の候補リンク群Ａ２として記憶部１０４に保持し、リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７を時刻ｔ２の位置における２つ目の候補リンク群Ｂ２として記憶部１０４に保持する。
制御部１０１は、ステップＳ４８において、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２、候補リンク群Ｂ２のいずれにも路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていないことからＮＯと判定し、ステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１３６】
ここまでは、車両４が路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７を走行しなかった場合の例と同じである。
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ２’における位置（すなわち、車両４が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置）及びその時刻ｔ２’（すなわち、アップリンク情報ＵＬの受信時刻ｔ２’）を抽出する。
時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３より先に時刻ｔ２’における位置及びその時刻ｔ２’を抽出するのは、ｔ２＜ｔ２’＜ｔ３であるから、プローブ情報に含まれる位置とその通過時刻を時系列順に並べ替えると、時刻ｔ１における位置及びその時刻ｔ１、時刻ｔ２における位置及びその時刻ｔ２、時刻ｔ２’における位置及びその時刻ｔ２’、時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３の順番になるからである。
【０１３７】
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ１０７とリンクＬ２０４を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクは１つでないからＮＯと判定し、図７のステップＳ４１において、リンクＬ１０７とリンクＬ２０４の２つを候補リンクとして記憶部１０４に保持する（記憶する）。
【０１３８】
制御部１０１は、ステップＳ４２において、時刻ｔ２’の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ２’の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ４２においてＹＥＳと判定する。
【０１３９】
制御部１０１は、ステップＳ４３において、１つ前の時刻ｔ２の位置の情報について走行リンクＬ１０１が特定されていないからＮＯと判定し、ステップＳ６１において、今回の候補リンクＬ１０７とＬ２０４から前回の候補リンクＬ１０５とＬ２０３までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ６２において、候補リンクＬ１０７から候補リンクＬ１０５までリンクＬ１０６を経由して辿ることができるので、候補リンクＬ１０７、Ｌ１０６を時刻ｔ２’における１つ目の候補リンク群Ａ２’として記憶部１０４に保持する。また、制御部１０１は、候補リンクＬ２０４から走行リンクＬ２０３まで直接辿ることができるので、候補リンクＬ２０４を時刻ｔ２’における２つ目の候補リンク群Ｂ２’として記憶部１０４に保持する。
【０１４０】
制御部１０１は、ステップＳ６３において、時刻ｔ２’の位置における候補リンク群Ａ２’、候補リンク群Ｂ２’のうちの候補リンク群Ａ２’に路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれていることからＹＥＳと判定する。
制御部１０１は、ステップＳ６４において、プローブ情報に、リンクＬ１０７に設置されている路側通信装置２の設置位置の近傍の位置が含まれていることから、ＹＥＳと判定する。
【０１４１】
制御部１０１は、ステップＳ６５において、路側通信装置２が設置されているリンクＬ１０７が含まれる候補リンク群Ａ２’（リンクＬ１０７、Ｌ１０６）を走行リンクとして特定するとともに、これらの走行リンクに時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２（リンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２）と候補リンク群Ｂ２（リンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７）のうちの候補リンク群Ａ２だけが繋がるので、候補リンク群Ａ２に含まれるリンクＬ１０５、Ｌ１０４、Ｌ１０３、Ｌ１０２もすべて走行リンクとして特定する。
また、制御部１０１は、残りの候補リンク群Ｂ２’を記憶部１０４から消去するとともに、この候補リンク群Ｂ２’に、時刻ｔ２の位置における候補リンク群Ａ２と候補リンク群Ｂ２のうちの候補リンク群Ｂ２だけが繋がるので、候補リンク群Ｂ２に含まれるリンクＬ２０３、Ｌ２０２、Ｌ２０７も記憶部１０４から消去する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１４２】
制御部１０１は、ステップＳ０２において、さらに時刻ｔ３における位置及びその時刻ｔ３を抽出する。
制御部１０１は、ステップＳ０３において、候補リンクとしてリンクＬ２０６を推定したとする。
制御部１０１は、ステップＳ０４において、候補リンクはリンクＬ２０６の１つであるからＹＥＳと判定し、ステップＳ０５において、候補リンクＬ２０６を走行リンクとして特定する。
【０１４３】
制御部１０１は、ステップＳ０６において、時刻ｔ３の位置の情報の１つ前に抽出された位置の情報があるか否かを判定する。
時刻ｔ３の位置の情報の１つ前には時刻ｔ２の位置の情報を抽出しているため、制御部１０１は、ステップＳ０６においてＹＥＳと判定する。
【０１４４】
制御部１０１は、ステップＳ０７において、１つ前の時刻ｔ２’の位置の情報について走行リンクが特定されているからＹＥＳと判定し、ステップＳ０８において、今回の走行リンクＬ２０６から前回の走行リンクＬ１０７までリンクを辿る。
制御部１０１は、ステップＳ０９において、走行リンクＳ２０６から走行リンクＬ１０７までリンクＬ２０８を経由して辿ることができるので、辿ったリンクＬ２０８を走行リンクとして特定する。
制御部１０１は、さらにステップＳ０１以降の処理を継続する。
【０１４５】
従って、中央装置１の制御部１０１は、Ｌ１０１、Ｌ１０２、Ｌ１０３、Ｌ１０４、Ｌ１０５、Ｌ１０６、Ｌ１０７、Ｌ２０８、Ｌ２０６を走行リンクとして特定することができるので、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１４６】
以上のように本発明に係る中央装置１は、車両４が路側通信装置２に送信したアップリンク情報ＵＬに含まれるプローブ情報と、当該プローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置とを取得し、この位置をプローブ情報に追加する。
中央装置１は、プローブ情報に基づいて、車両４が走行したリンクと推定できる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を複数組推定した場合には、以下の条件ｃ、ｄのいずれであるかを判定する。
（条件ｃ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報がプローブ情報に含まれている。
（条件ｄ）これらの複数組の候補リンク群のいずれか１つに路側通信装置２が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報がプローブ情報に含まれていない。
路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行している場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２にプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置が追加されている。アップリンク情報ＵＬが送信される位置は前記路側通信装置２の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報が含まれ、中央装置１は（条件ｃ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｃ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
一方、路側通信装置２が設置されているリンクを車両４が走行していない場合には、プローブ情報には当該路側通信装置２にプローブ情報を含むアップリンク情報ＵＬが送信された位置が追加されていない。アップリンク情報ＵＬが送信される位置は前記路側通信装置２の設置位置の近傍となるため、プローブ情報には前記路側通信装置２の設置位置の近傍の位置情報が含まれておらず、中央装置１は（条件ｄ）と判定するのが適切である。従って、（条件ｄ）と判定した場合には、中央装置１は路側通信装置２が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
このように、本発明に係る中央装置１は、車両４が実際に走行したリンクを精度良く特定することができる。
【０１４７】
上述の実施形態１、２においては、中央装置１は、車両４（車載装置３）がアップリンク情報ＵＬを送信した路側通信装置２の路側通信装置ＩＤをプローブ情報に追加するか、あるいは、車両４（車載装置３）が路側通信装置２に対してアップリンク情報ＵＬを送信した位置をプローブ情報に追加する構成であったが、これに限定されず、当該路側通信装置２の路側通信装置ＩＤ及びアップリンク情報ＵＬが送信された位置の両方をプローブ情報に追加する構成であっても良い。これにより、車両４が実際に走行したリンクをより精度良く特定することができる。
【０１４８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４９】
１ 中央装置、 １０１ 制御部、 １０２ 表示部、 １０３ 通信部、 １０４ 記憶部、 １０５ 操作部
２ 路側通信装置、 ２ａ 通信制御装置、 ２０１ 制御部、 ２０２ 中央端末間通信部、 ２０３ 記憶部、 ２０４ 路車間通信部、 ２０５ ダウンリンク情報生成部、 ２ｂ１ 通信部、 ２ｂ２ 通信部
３ 車載装置、 ３０１ ＧＰＳ処理部、 ３０２ 方位センサ、 ３０３ 車速取得部、 ３０４ 通信部、 ３０５ 記憶部、 ３０６ 操作部、 ３０７ 表示部、 ３０８ 音声出力部、 ３０９ 制御部
４ 車両
５ 交通信号機
Ｉ 交差点、 Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４ 流入リンク、 Ｑ１、Ｑ２ 路車間通信領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段と、
前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段と、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段と
を備える情報処理装置。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項２】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段と、
前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段と、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補である候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段と
を備える情報処理装置。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項３】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段、
前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段
として機能させるためのコンピュータプログラム。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項４】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段、
前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段
として機能させるためのコンピュータプログラム。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項１】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段と、
前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段と、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段と
を備える情報処理装置。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項２】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する情報処理装置であって、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段と、
前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段と、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補である候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段と、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段と
を備える情報処理装置。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項３】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記路側通信装置の識別情報とを取得する取得手段、
前記路側通信装置の前記識別情報を前記プローブ情報に追加する追加手段、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ａ）（ｂ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段
として機能させるためのコンピュータプログラム。
（ａ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｂ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の識別情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【請求項４】
道路を走行中の車両の時系列の位置及びその通過時刻の情報を含むプローブ情報に基づいて、当該車両が走行したリンクと推定できる走行リンクを特定する処理を、コンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
コンピュータを、
前記車両が路側通信装置に送信した前記プローブ情報と、前記プローブ情報が送信された位置とを取得する取得手段、
前記プローブ情報が送信された前記位置を前記プローブ情報に追加する追加手段、
前記プローブ情報に基づいて走行リンクの候補となる候補リンクが１本又は複数本連なった候補リンク群を推定する推定手段、
前記推定手段により１組の候補リンク群が推定された場合には、この候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定し、前記推定手段により複数組の候補リンク群が推定された場合には、以下の（ｃ）（ｄ）を含む特定処理によりこれらの複数組の候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する特定手段
として機能させるためのコンピュータプログラム。
（ｃ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれている場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれている候補リンク群に含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
（ｄ）複数組の候補リンク群のうちのいずれか１つに路側通信装置が設置されているリンクが含まれており、かつ、当該路側通信装置の設置位置の近傍の位置情報が前記プローブ情報に含まれていない場合には、当該路側通信装置が設置されているリンクが含まれていない候補リンク群のうちの１つに含まれる候補リンクのそれぞれを走行リンクとして特定する。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１０３９４７（Ｐ２０１２−１０３９４７Ａ）
【公開日】平成２４年５月３１日（２０１２．５．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２５２６７２（Ｐ２０１０−２５２６７２）
【出願日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年５月３１日（２０１２．５．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１１月１１日（２０１０．１１．１１）
【出願人】（０００００２１３０）住友電気工業株式会社 (12,747)
【Ｆターム（参考）】
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