搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラム
【課題】ディスク等の搬送対象物に異物が付着しているか否かを適切に判定する。
【解決手段】搬送装置（１０）は、回転しながら搬送対象物（１）に接触することで搬送対象物を搬送する第１搬送手段（２１）と、第１搬送手段との間に搬送対象物を挟持しながら回転することで、第１搬送手段と協働して搬送対象物を搬送する第２搬送手段（３１）と、第１及び第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、搬送対象物とは異なる異物が搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段（４０）とを備える。
【解決手段】搬送装置（１０）は、回転しながら搬送対象物（１）に接触することで搬送対象物を搬送する第１搬送手段（２１）と、第１搬送手段との間に搬送対象物を挟持しながら回転することで、第１搬送手段と協働して搬送対象物を搬送する第２搬送手段（３１）と、第１及び第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、搬送対象物とは異なる異物が搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段（４０）とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばＣＤドライブやＤＶＤドライブやＢＤドライブ等の搬送装置、このような搬送装置において行われる搬送対象物の搬送制御方法及びこのような搬送装置を制御するコンピュータプログラムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）や、ＣＤ（Compact Disc）、ブルーレイディスク（ＢＤ：Blu-ray Disc）等のディスクに対し、情報の記録又は再生を行うディスクドライブがある。ディスクドライブは、ディスクプレーヤや、ディスクレコーダや、オーディオシステムや、パーソナルコンピュータや、カーナビゲーションシステム等の様々な装置に用いられている。
【０００３】
このようなディスクドライブにおけるディスクの搬送（具体的には、例えば、ローディング及びイジェクト等）の方式の一つとして、スロットイン方式がある。スロットイン方式のディスクドライブでは、搬送用のローラーがディスクの搬送方向に沿って回転しながらディスクの表面に接触し、その結果、当該ローラーの回転に合わせてディスクが搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−９０５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように搬送用のローラーが回転しながらディスクの表面に接触することでディスクの搬送を実現する場合には、以下に示す技術的な問題点が生じてしまいかねない。具体的には、例えば、ディスクの表面に紙片やカード等の異物が付着している場合には、ディスクのみならず当該異物が誤ってディスクドライブ内に搬送されてしまう。その結果、当該異物がディスクドライブ内部の機構の正常な動作に悪影響を与えてしまいかねないという技術的な問題点が生ずる。このため、異物が誤ってディスクドライブ内に搬送されてしまうことを防止するためには、まずは、ディスクに異物が付着しているか否かを適切に判定することが好ましい。
【０００６】
尚、ディスクに限らず、例えば各種カードや各種紙書類等をスロットイン方式に準拠した又は類似した方式で搬送するドライブにおいても、同様の技術的な問題点が生ずる。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、ディスク等の搬送対象物に異物が付着しているか否かを適切に判定することが可能な搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、搬送装置は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段とを備える。
【０００９】
上記課題を解決するために、搬送制御方法は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程とを備える。
【００１０】
上記課題を解決するために、コンピュータプログラムは、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ディスクドライブの外観を示す斜視図である。
【図２】ディスクドライブの内部構成を示す平面図である。
【図３】ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の一過程を示す断面図である。
【図５】変形例のディスクドライブの内部構成を示す平面図である。
【図６】変形例のディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】変形例のディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の一過程を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムの実施形態について順に説明する。
【００１３】
（搬送装置の実施形態）
本実施形態の搬送装置は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段とを備える。
【００１４】
本実施形態の搬送装置によれば、第１搬送手段及び第２搬送手段は、互いに協働することで、搬送対象物を搬送装置の外部から内部へと搬送（つまり、ローディング）する。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段は、互いに協働することで、搬送対象物を搬送装置の内部から外部へと搬送（つまり、イジェクト）してもよい。尚、搬送対象物は、例えば、スロットイン方式によって又はスロットイン方式に準拠した若しくは類似した方式によって搬送される任意の対象物を示す趣旨である。このため、搬送対象物は、例えば板状の、シート状の又はカード状の形状を有していることが好ましい。このような搬送対象物として、例えば、ＣＤやＤＶＤやＢＤ等の光ディスクや、ＭＤ（Mini Disc）等のカートリッジ付きのディスクや、クレジットカードやキャッシュカードやポイントカードや駐車券等の各種カードや、各種書類等が一具体例としてあげられる。
【００１５】
具体的には、第１搬送手段及び第２搬送手段の夫々は、回転可能な態様で搬送装置に備え付けられている。例えば、第１搬送手段及び第２搬送手段は、搬送対象物を搬送する方向に向かって回転する。このとき、第１搬送手段の少なくとも一部は、第２搬送手段との間に搬送対象物を挟持するように搬送対象物の表面に接触している。言い換えれば、第２搬送手段の少なくとも一部は、第１搬送手段との間に搬送対象物を挟持するように搬送対象物の表面に接触している。その結果、第１搬送手段及び第２搬送手段の回転に合わせて、搬送対象物が搬送される。言い換えれば、搬送対象物の搬送に伴って、当該搬送対象物と接触する第１搬送手段及び第２搬送手段もまた回転する。
【００１６】
第１搬送手段及び第２搬送手段の一方は、例えばモータ等の駆動手段からギア等の駆動力伝達手段を介して駆動力の供給を受けることで自発的に回転してもよい。一方で、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、例えばモータ等の駆動手段から駆動力の供給を受けることで自発的に回転してもよい。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、例えばモータ等の駆動手段やギア等の駆動力伝達手段から切り離された状態で自由に回転してもよい。つまり、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、駆動力の供給を受けることなく、搬送対象物の搬送に伴って自発的に回転してもよい。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段の双方が、駆動力の供給を受けることなく、搬送対象物の搬送に伴って自発的に回転してもよい。
【００１７】
本実施形態では特に、判定手段は、搬送対象物とは異なる異物が、搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを判定する。このとき、判定手段は、第１搬送手段の回転の態様及び第２搬送手段の回転の態様に基づいて、搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを判定する。
【００１８】
ここで、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている状況を想定する。また、異物は、搬送対象物の２つの表面（つまり、表側の表面及び裏側の表面）のうちの表側の表面に張り付いているとする。また、第１搬送手段は、搬送対象物の２つの表面のうちの表側の表面に接触し、第２搬送手段は、搬送対象物の２つの表面のうちの裏側の表面に接触するものとする。この場合、第２搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、裏側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、第１搬送手段の少なくとも一部は、異物の存在により、搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、第１搬送手段の少なくとも一部は、搬送対象物の表面に張り付いている異物に直接接触する。つまり、第１搬送手段は、異物に直接的に接触しながら回転する。言い換えれば、第１搬送手段は、第１搬送手段の少なくとも一部が搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に接触していない状態で回転する。このとき、搬送対象物と異物との間の摩擦力によっては、異物が搬送対象物に対して滑ることがある。従って、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。
【００１９】
一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている状況を想定する。この場合、第２搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、裏側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、第１搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。従って、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。
【００２０】
以上の説明した状況を考慮すれば、判定手段は、第１搬送手段の回転の態様及び第２搬送手段の回転の態様に基づいて、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２１】
本実施形態の搬送装置の一の態様では、前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期していない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期している場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２２】
この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２３】
より具体的には、上述したように、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２４】
本実施形態の搬送装置の他の態様では、前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転によって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が所定値以上である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転によよって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が前記所定値未満である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２５】
この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２６】
上述したように、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。従って、第１搬送手段に回転によって実現される搬送量（つまり、異物の搬送量）と、第２搬送手段の回転によって実現される搬送量（つまり、搬送対象物の搬送量）との間にずれが生ずる可能性がある。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、第１搬送手段に回転によって実現される搬送量（つまり、搬送対象物の搬送量）と、第２搬送手段の回転によって実現される搬送量（つまり、同一の搬送対象物の搬送量）との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２７】
尚、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を直接的に監視してもよい。或いは、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を、搬送装置における搬送の態様を特定することが可能な任意のパラメータを監視することによって間接的に監視してもよい。
【００２８】
本実施形態の搬送装置の他の態様では、前記第１搬送手段を、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力を前記第１搬送手段に加える第１駆動手段を更に備え、前記判定手段は、(i)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じた場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２９】
この態様によれば、第１駆動手段によって第１搬送手段に加えられる駆動力によって、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。その結果、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、駆動力が加えられることで、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずることになる。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、駆動力が加えられたとしても、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間に依然としてずれは生じない。このため、判定手段は、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００３０】
上述の如く第１駆動手段を更に備える搬送装置の態様では、前記第１搬送手段に加えられる、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力は、前記搬送対象物を搬送するための駆動力よりも小さいように構成してもよい。
【００３１】
このように構成すれば、第１駆動手段から加えられる駆動力が、搬送対象物の搬送（つまり、第１駆動手段から加えられる駆動力とは逆の駆動力によって実現される搬送対象物の搬送）にそれほど、又は殆ど若しくは全く影響を与えることはない。従って、搬送対象物の搬送に対する悪影響を最小限に抑えつつ、第１駆動手段から加えられる駆動力によって、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。
【００３２】
上述の如く第１駆動手段を更に備える搬送装置の態様では、前記第２搬送手段を回転させて前記搬送対象物を搬送させるための駆動力を加える第２駆動手段を更に備えるように構成してもよい。
【００３３】
このように構成すれば、第１駆動手段から加えられる駆動力によって異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させる一方で、第２駆動手段から加えられる駆動力によって搬送対象物の搬送が行われる。従って、搬送対象物の搬送に対する悪影響を最小限に抑えつつ、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。
【００３４】
尚、第２駆動手段が加える駆動力は、第１搬送手段に加えられてもよいし、第２搬送手段に加えられてもよいし、第１搬送手段及び第２搬送手段の双方に加えられてもよい。
【００３５】
（搬送制御方法の実施形態）
本実施形態の搬送制御方法は、回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程とを備える。
【００３６】
本実施形態の搬送制御方法によれば、上述した本実施形態の搬送装置が享受することができる各種効果と同様の効果を享受することができる。
【００３７】
尚、上述した本実施形態の搬送装置における各種態様に対応して、本実施形態の搬送制御方法も各種態様を採ることが可能である。
【００３８】
（コンピュータプログラムの実施形態）
本実施形態のコンピュータプログラムは、回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させる。
【００３９】
本実施形態のコンピュータプログラムによれば、上述した本実施形態の搬送装置が享受することができる各種効果と同様の効果を享受することができる。
【００４０】
尚、上述した本実施形態の搬送装置における各種態様に対応して、本実施形態のコンピュータプログラムも各種態様を採ることが可能である。
【００４１】
本実施形態のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施例から更に明らかにされる。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態の搬送装置は、第１搬送手段と、第２搬送手段と、判定手段とを備える。本実施形態の搬送制御方法は、検出工程と、判定工程とを備える。本実施形態のコンピュータプログラムは、搬送装置を判定手段として機能させる。従って、搬送対象物に異物が付着しているか否かを適切に判定することができる。
【実施例】
【００４３】
以下、図面を参照しながら、搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムの実施例について説明する。尚、以下では、搬送装置を、光ディスク１用のディスクドライブ１０に適用した例について説明する。但し、搬送装置を、光ディスク１用のディスクドライブ１０以外の任意の装置に対して適用してもよい。
【００４４】
（１）ディスクドライブの外観
図１を参照して、本実施例のディスクドライブ１０の外観について説明する。図１は、ディスクドライブ１０の外観を示す斜視図である。
【００４５】
図１に示すように、ディスクドライブ１０は、光ディスク１に対し、情報の記録及び再生の少なくとも一方を行う装置である。ディスクドライブ１０は、光ディスク１を搬送することができるタイプであり、また、光ディスク１の搬送方式についてスロットイン方式を採用している。尚、光ディスク１としては、例えばＤＶＤや、ＣＤや、ブルーレイディスク等が一例としてあげられる。
【００４６】
ディスクドライブ１０は、シャーシ１１及びフロントカバー１２を備えている。
【００４７】
シャーシ１１は例えば金属材料により形成され、底板を有し、必要に応じて側板、天井板を有している。
【００４８】
フロントカバー１２は例えば樹脂材料により形成されている。フロントカバー１２にはディスクスロット１３が形成されている。ディスクスロット１３は、光ディスク１の搬送（つまり、ローディング及びイジェクト）を行うときに光ディスク１を通過させる溝である。
【００４９】
なお、以下の説明では、図１中の矢示Ｘ方向を左右方向といい、矢示Ｙ方向を前後方向といい、矢示Ｚ方向を上下方向という。
【００５０】
（２）ディスクドライブの内部構成
続いて、図２を参照して、ディスクドライブ１０の内部構成について説明する。図２は、ディスクドライブ１０の内部構成を示す平面図及び断面図である。
【００５１】
ディスクドライブ１０のＸＹ平面に沿った平面図である図２（ａ）に示すように、ディスクドライブ１０は、メインローラ２１と、メインモータ２２と、メイン回転検出器２３と、サブローラ３１と、サブ回転検出器３３と、システムコントローラ４０と、トラバースメカ６１とを備えている。
【００５２】
メインローラ２１は、ディスクドライブ１０の左右方向（Ｘ方向）に沿って伸長するローラー状の部材である。メインローラ２１は、ディスクスロット１３付近に配置される。尚、メインローラ２１は、例えば樹脂又はゴム等の部材から構成されている。同様に、サブローラ３１は、ディスクドライブ１０の左右方向（Ｘ方向）に沿って伸長するローラー状の部材である。サブローラ３１は、ディスクスロット１３付近に配置される。尚、サブローラ３１は、例えば樹脂又はゴム等の部材から構成されている。
【００５３】
ディスクドライブ１０のＹＺ平面に沿った断面図である図２（ｂ）に示すように、メインローラ２１とサブローラ３１とは、その間に光ディスク１が通過することができる空隙を確保することができるように配置される。言い換えれば、メインローラ２１とサブローラ３１とは、その間に光ディスク１０を挟持することができるように配置される。図２（ｂ）に示す例では、メインローラ２１が光ディスク１の下側に配置され且つサブローラ２１が光ディスク１の上側に配置されている。尚、メインローラ２１とサブローラ３１との間を光ディスク１が搬送される場合には、光ディスク１の下側（言い換えれば、裏側）の表面は、メインローラ２１と接触していることが好ましい。同様に、メインローラ２１とサブローラ３１との間を光ディスク１１が搬送される場合には、光ディスク１０の上側（言い換えれば、表側）の表面は、サブローラ３１と接触していることが好ましい。
【００５４】
メインローラ２１の回転軸は、メインモータ２２の動力軸と不図示のギア等を介して接続されている。メインローラ２１は、不図示のギアを介して伝達されるメインモータ２２の駆動力によって自律的に回転することが好ましい。一方で、サブローラ３１の回転軸は、メインモータ２２の動力軸と不図示のギア等を介して接続されていなくともよい。このため、サブローラ３１は、メインモータ２２の駆動力によらず、自由に回転してもよい。
【００５５】
このようなメインローラ２１及びサブローラ３１によって光ディスク１が搬送される態様は以下のとおりである。まず、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０内部に挿入されると、メインモータ２２が駆動を開始し、結果、メインモータ２２の駆動力によってメインローラ２１が回転を開始する。その後、光ディスク１がメインローラ２１に接触することができる程度まで光ディスク１がディスクドライブ１０内部に挿入されると、光ディスク１は、メインローラ２１の回転に伴ってディスクドライブ１０の更に内部に向かって搬送される。このとき、光ディスク１がサブローラ３１に接触する程度まで光ディスク１がディスクドライブ１０内部に挿入又は搬送されると、サブローラ３１は、光ディスク１の挿入又は搬送に伴って回転する。このような態様で、ディスクドライブ１０内部への光ディスク１の搬送（つまり、ディスクドライブ１０の前後方向におけるローディング）が行われる。尚、ディスクドライブ１０外部への光ディスク１の搬送（つまり、ディスクドライブ１０の前後方向におけるイジェクト）もまた、同様の態様で行われる。
【００５６】
メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する。同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する。
【００５７】
システムコントローラ４０は、ディスクドライブ１０全体の動作を制御する。本実施例では更に、システムコントローラ４０は、メイン回転検出器２３による検出結果及びサブ回転検出器３３による検出結果に基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを判定する。ここで、異物として、例えば、光ディスク１の表面に張り付く又は付着する物（例えば、他の搬送対象物や、搬送対象物とは形状が異なる板状の部材や、各種布等）や、光ディスク１の表面に取り残される物（例えば、光ディスク１のセンターホールを保護するスポンジ等の保護部材等）が一例としてあげられる。尚、システムコントローラ４０による判定動作の詳細については後に詳述するため（図３及び図４参照）、ここでの詳細な説明は省略する。
【００５８】
トラバースメカ６１には、ターンテーブル６２及び光ピックアップ６３等が設けられている。メインローラ２１及びサブローラ３１の回転によってディスクドライブ１０内部にローディングされた光ディスク１は、ターンテーブル６２にクランプされることで図２（ａ）中ＸＹ平面に沿った面内で回転する。その結果、回転する光ディスク１に対して光ピックアップ６３からレーザ光が照射されることで、光ディスク１に対する記録動作ないしは再生動作が行われる。
【００５９】
（３）ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作
続いて、図３を参照して、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作について説明する。図３は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
図３に示すように、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０内部に挿入されることで、ディスクドライブ１０による光ディスク１のローディングが開始される（ステップＳ１）。
【００６１】
このとき、メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ２）。メイン回転検出器２３は、検出したメインローラ２１の回転の態様を示すパラメータを、システムコントローラ４０に対して通知する。その結果、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様を認識することができる。
【００６２】
同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ３）。サブ回転検出器３３は、検出したサブローラ３１の回転の態様を示すパラメータを、システムコントローラ４０に対して通知する。その結果、システムコントローラ４０は、サブローラ３１の回転の態様を認識することができる。
【００６３】
その後、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００６４】
例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値以上であるか否かを判定することで、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定してもよい。この場合、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値以上である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定してもよい。或いは、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値未満である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定してもよい。
【００６５】
或いは、例えば、メインローラ２１の径とサブローラ３１の径とが略同一である場合には、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の所定期間中の回転数（或いは、回転量ないしは回転角）とサブローラ３１の所定期間中の回転数（或いは、回転量ないしは回転角）との間の差分が所定値以上であるか否かを判定することで、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定してもよい。この場合、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の回転数とサブローラ３１の回転数との間の差分が所定値以上である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定してもよい。或いは、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の回転数とサブローラ３１の回転数との間の差分が所定値未満である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定してもよい。
【００６６】
ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。つまり、ディスクドライブ１０は、メインローラ２１の回転方向を逆転させることで、光ディスク１をイジェクトする。
【００６７】
他方で、ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定する（ステップＳ７）。この場合、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを継続する。
【００６８】
ここで、ステップＳ４の判定結果に基づく異物の検出について、図４を参照して更に詳細に説明する。図４は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の一過程を示す断面図である。
【００６９】
図４（ａ）に示すように、光ディスク１の表面に異物が張り付いていない状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、サブローラ３１は、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。従って、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様と、同一の光ディスク１に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。このため、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定することができる。
【００７０】
一方で、図４（ｂ）に示すように、光ディスク１の表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、サブローラ３１の少なくとも一部は、異物の存在により、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、サブローラ３１の少なくとも一部は、光ディスク１の表面に張り付いている異物に直接接触する。つまり、サブローラ３１は、異物に直接的に接触しながら回転する。言い換えれば、サブローラ３１は、サブローラ３１の少なくとも一部が光ディスク１の表面に接触していない状態で回転する。このとき、光ディスク１と異物との間の摩擦力によっては、異物が光ディスク１に対して滑ることがある。従って、異物に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様と、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。このため、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定することができる。
【００７１】
このように、本実施例のディスクドライブ１０によれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とに基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００７２】
尚、図４では、光ディスクの表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態を説明しているが、光ディスクの表面（具体的には、メインローラ２１側の表面）に異物が張り付いている状態であっても、同様の技術的効果を享受することができる。
【００７３】
（４）変形例
続いて、図５から図７を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａについて説明する。
【００７４】
（４−１）ディスクドライブの内部構成
初めに、図５を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａの内部構成について説明する。図５は、変形例のディスクドライブ１０ａの内部構成を示す平面図及び断面図である。尚、上述したディスクドライブ１０と同一の構成については、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７５】
ディスクドライブ１０ａのＸＹ平面に沿った平面図である図５（ａ）に示すように、ディスクドライブ１０ａは、ディスクドライブ１０と同様に、メインローラ２１と、メインモータ２２と、メイン回転検出器２３と、サブローラ３１と、サブ回転検出器３３と、システムコントローラ４０と、トラバースメカ６１とを備えている。
【００７６】
変形例のディスクドライブ１０ａは、サブモータ３２ａを更に備えているという点で、上述したディスクドライブ１０とは異なっている。変形例では、サブローラ３１の回転軸は、サブモータ３２ａの動力軸と不図示のギア等を介して接続されている。サブローラ３１は、不図示のギアを介して伝達されるサブモータ３２ａの駆動力によって自律的に回転する。
【００７７】
（４−２）ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作
続いて、図６を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａによる光ディスク１の搬送動作について説明する。図６は、変形例のディスクドライブ１０ａによる光ディスク１の搬送動作の流れを示すフローチャートである。尚、上述したディスクドライブ１０と同一の動作については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７８】
図６に示すように、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０ａ内部に挿入されることで、ディスクドライブ１０ａによる光ディスク１のローディングが開始される（ステップＳ１）。
【００７９】
このとき、メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ２）。同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ３）。その後、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００８０】
ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。
【００８１】
他方で、ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、サブモータ３２ａの動作を制御することで、光ディスク１がローディングされている場合にサブローラ３１が回転する方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させるための駆動力を、サブローラ３１に対して供給する（ステップＳ１１ａ）。言い換えれば、システムコントローラ４０は、サブモータ３２ａの動作を制御することで、光ディスク１をイジェクトさせる方向に向かってサブローラ３１を回転させるための駆動力を、サブローラ３１に対して供給する。
【００８２】
尚、ステップＳ１１ａでサブローラ３１に対して供給する駆動力は、光ディスク１を実際に搬送するために必要となる駆動力よりも小さい（或いは、弱い）ことが好ましい。例えば、ステップＳ１１ａでサブローラ３１に対して供給する駆動力は、メインモータ２２がメインローラ２１に対して供給する駆動力よりも小さい（或いは、弱い）ことが好ましい。
【００８３】
その後、システムコントローラ４０は、ステップＳ１１ａにおいて供給した駆動力に起因して、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じたか否かを判定する（ステップＳ１２ａ）。言い換えれば、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ１２ａにおける判定の結果、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じた（つまり、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していない）と判定される場合には（ステップＳ１２ａ：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。
【００８５】
他方で、ステップＳ１２ａの判定の結果、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じていない（つまり、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期している）と判定される場合には（ステップＳ１２ａ：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定する（ステップＳ７）。この場合、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを継続する。
【００８６】
ここで、ステップＳ１２ａの判定結果に基づく異物の検出について、図７を参照して更に詳細に説明する。図７は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の一過程を示す断面図である。
【００８７】
図７（ａ）に示すように、光ディスク１の表面に異物が張り付いていない状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、サブローラ３１は、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。この状態でサブローラ３１に対して、サブローラ３１の現在の回転方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させる駆動力を加えたとしても、サブローラ３１は、光ディスク１の表面と接触しているがゆえに、光ディスク１のローディングに合わせて回転の態様を変えることは殆ど又は全くない。従って、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様と、同一の光ディスク１に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。このため、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じていない（言い換えれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期している）と判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定することができる。
【００８８】
一方で、図７（ｂ）に示すように、光ディスク１の表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、サブローラ３１の少なくとも一部は、異物の存在により、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、サブローラ３１の少なくとも一部は、光ディスク１の表面に張り付いている異物に直接接触する。この状態でサブローラ３１に対して、サブローラ３１の現在の回転方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させる駆動力を加えると、光ディスク１と異物との間の摩擦力によっては、異物が光ディスク１に対して滑ることがある。つまり、異物が光ディスク１に対して滑ることで、異物がサブローラ３１の回転に合わせてイジェクトされる一方で、光ディスク１はメインローラ２１の回転に合わせてそのままローディングされることがある。言い換えれば、異物が光ディスク１に対して滑ることで、サブローラ３１の回転の態様が、光ディスク１（或いは、異物）をローディングさせる方向に向かう回転から、異物をイジェクトする方向に向かう回転に変化する。従って、異物に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様と、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。このため、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じている（言い換えれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していない）と判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定することができる。
【００８９】
このように、変形例のディスクドライブ１０ａによれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とに基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００９０】
また、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１ 光ディスク
１０ ディスクドライブ
２１ メインローラ
２２ メインモータ
２３ メイン回転検出器
３１ サブローラ
３２ａ サブモータ
３３ サブ回転検出器
４０ システムコントローラ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばＣＤドライブやＤＶＤドライブやＢＤドライブ等の搬送装置、このような搬送装置において行われる搬送対象物の搬送制御方法及びこのような搬送装置を制御するコンピュータプログラムの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）や、ＣＤ（Compact Disc）、ブルーレイディスク（ＢＤ：Blu-ray Disc）等のディスクに対し、情報の記録又は再生を行うディスクドライブがある。ディスクドライブは、ディスクプレーヤや、ディスクレコーダや、オーディオシステムや、パーソナルコンピュータや、カーナビゲーションシステム等の様々な装置に用いられている。
【０００３】
このようなディスクドライブにおけるディスクの搬送（具体的には、例えば、ローディング及びイジェクト等）の方式の一つとして、スロットイン方式がある。スロットイン方式のディスクドライブでは、搬送用のローラーがディスクの搬送方向に沿って回転しながらディスクの表面に接触し、その結果、当該ローラーの回転に合わせてディスクが搬送される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−９０５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このように搬送用のローラーが回転しながらディスクの表面に接触することでディスクの搬送を実現する場合には、以下に示す技術的な問題点が生じてしまいかねない。具体的には、例えば、ディスクの表面に紙片やカード等の異物が付着している場合には、ディスクのみならず当該異物が誤ってディスクドライブ内に搬送されてしまう。その結果、当該異物がディスクドライブ内部の機構の正常な動作に悪影響を与えてしまいかねないという技術的な問題点が生ずる。このため、異物が誤ってディスクドライブ内に搬送されてしまうことを防止するためには、まずは、ディスクに異物が付着しているか否かを適切に判定することが好ましい。
【０００６】
尚、ディスクに限らず、例えば各種カードや各種紙書類等をスロットイン方式に準拠した又は類似した方式で搬送するドライブにおいても、同様の技術的な問題点が生ずる。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一例として挙げられる。本発明は、ディスク等の搬送対象物に異物が付着しているか否かを適切に判定することが可能な搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、搬送装置は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段とを備える。
【０００９】
上記課題を解決するために、搬送制御方法は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程とを備える。
【００１０】
上記課題を解決するために、コンピュータプログラムは、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】ディスクドライブの外観を示す斜視図である。
【図２】ディスクドライブの内部構成を示す平面図である。
【図３】ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の一過程を示す断面図である。
【図５】変形例のディスクドライブの内部構成を示す平面図である。
【図６】変形例のディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【図７】変形例のディスクドライブによる光ディスクの搬送動作の一過程を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムの実施形態について順に説明する。
【００１３】
（搬送装置の実施形態）
本実施形態の搬送装置は、搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段とを備える。
【００１４】
本実施形態の搬送装置によれば、第１搬送手段及び第２搬送手段は、互いに協働することで、搬送対象物を搬送装置の外部から内部へと搬送（つまり、ローディング）する。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段は、互いに協働することで、搬送対象物を搬送装置の内部から外部へと搬送（つまり、イジェクト）してもよい。尚、搬送対象物は、例えば、スロットイン方式によって又はスロットイン方式に準拠した若しくは類似した方式によって搬送される任意の対象物を示す趣旨である。このため、搬送対象物は、例えば板状の、シート状の又はカード状の形状を有していることが好ましい。このような搬送対象物として、例えば、ＣＤやＤＶＤやＢＤ等の光ディスクや、ＭＤ（Mini Disc）等のカートリッジ付きのディスクや、クレジットカードやキャッシュカードやポイントカードや駐車券等の各種カードや、各種書類等が一具体例としてあげられる。
【００１５】
具体的には、第１搬送手段及び第２搬送手段の夫々は、回転可能な態様で搬送装置に備え付けられている。例えば、第１搬送手段及び第２搬送手段は、搬送対象物を搬送する方向に向かって回転する。このとき、第１搬送手段の少なくとも一部は、第２搬送手段との間に搬送対象物を挟持するように搬送対象物の表面に接触している。言い換えれば、第２搬送手段の少なくとも一部は、第１搬送手段との間に搬送対象物を挟持するように搬送対象物の表面に接触している。その結果、第１搬送手段及び第２搬送手段の回転に合わせて、搬送対象物が搬送される。言い換えれば、搬送対象物の搬送に伴って、当該搬送対象物と接触する第１搬送手段及び第２搬送手段もまた回転する。
【００１６】
第１搬送手段及び第２搬送手段の一方は、例えばモータ等の駆動手段からギア等の駆動力伝達手段を介して駆動力の供給を受けることで自発的に回転してもよい。一方で、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、例えばモータ等の駆動手段から駆動力の供給を受けることで自発的に回転してもよい。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、例えばモータ等の駆動手段やギア等の駆動力伝達手段から切り離された状態で自由に回転してもよい。つまり、第１搬送手段及び第２搬送手段のうちの他方は、駆動力の供給を受けることなく、搬送対象物の搬送に伴って自発的に回転してもよい。或いは、第１搬送手段及び第２搬送手段の双方が、駆動力の供給を受けることなく、搬送対象物の搬送に伴って自発的に回転してもよい。
【００１７】
本実施形態では特に、判定手段は、搬送対象物とは異なる異物が、搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを判定する。このとき、判定手段は、第１搬送手段の回転の態様及び第２搬送手段の回転の態様に基づいて、搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを判定する。
【００１８】
ここで、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている状況を想定する。また、異物は、搬送対象物の２つの表面（つまり、表側の表面及び裏側の表面）のうちの表側の表面に張り付いているとする。また、第１搬送手段は、搬送対象物の２つの表面のうちの表側の表面に接触し、第２搬送手段は、搬送対象物の２つの表面のうちの裏側の表面に接触するものとする。この場合、第２搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、裏側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、第１搬送手段の少なくとも一部は、異物の存在により、搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、第１搬送手段の少なくとも一部は、搬送対象物の表面に張り付いている異物に直接接触する。つまり、第１搬送手段は、異物に直接的に接触しながら回転する。言い換えれば、第１搬送手段は、第１搬送手段の少なくとも一部が搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に接触していない状態で回転する。このとき、搬送対象物と異物との間の摩擦力によっては、異物が搬送対象物に対して滑ることがある。従って、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。
【００１９】
一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている状況を想定する。この場合、第２搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、裏側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、第１搬送手段は、搬送対象物の表面（つまり、表側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。従って、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。
【００２０】
以上の説明した状況を考慮すれば、判定手段は、第１搬送手段の回転の態様及び第２搬送手段の回転の態様に基づいて、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２１】
本実施形態の搬送装置の一の態様では、前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期していない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期している場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２２】
この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２３】
より具体的には、上述したように、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２４】
本実施形態の搬送装置の他の態様では、前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転によって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が所定値以上である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転によよって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が前記所定値未満である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２５】
この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２６】
上述したように、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。従って、第１搬送手段に回転によって実現される搬送量（つまり、異物の搬送量）と、第２搬送手段の回転によって実現される搬送量（つまり、搬送対象物の搬送量）との間にずれが生ずる可能性がある。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、第１搬送手段に回転によって実現される搬送量（つまり、搬送対象物の搬送量）と、第２搬送手段の回転によって実現される搬送量（つまり、同一の搬送対象物の搬送量）との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。従って、この態様によれば、判定手段は、第１搬送手段の回転と第２搬送手段の回転とが同期しているか否かを監視することで、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００２７】
尚、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を直接的に監視してもよい。或いは、判定手段は、第１搬送手段の回転によって実現される搬送量及び第２搬送手段の回転によって実現される搬送量を、搬送装置における搬送の態様を特定することが可能な任意のパラメータを監視することによって間接的に監視してもよい。
【００２８】
本実施形態の搬送装置の他の態様では、前記第１搬送手段を、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力を前記第１搬送手段に加える第１駆動手段を更に備え、前記判定手段は、(i)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じた場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定する。
【００２９】
この態様によれば、第１駆動手段によって第１搬送手段に加えられる駆動力によって、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。その結果、仮に、搬送対象物の表面に異物が張り付いた状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、駆動力が加えられることで、異物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間にずれが生ずることになる。一方で、搬送対象物の表面に異物が張り付いていない状態で搬送対象物が第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されている場合には、駆動力が加えられたとしても、搬送対象物に接触しながら回転する第１搬送手段の回転の態様と、同一の搬送対象物に接触しながら回転する第２搬送手段の回転の態様との間に依然としてずれは生じない。このため、判定手段は、異物が搬送対象物と共に第１搬送手段及び第２搬送手段によって搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００３０】
上述の如く第１駆動手段を更に備える搬送装置の態様では、前記第１搬送手段に加えられる、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力は、前記搬送対象物を搬送するための駆動力よりも小さいように構成してもよい。
【００３１】
このように構成すれば、第１駆動手段から加えられる駆動力が、搬送対象物の搬送（つまり、第１駆動手段から加えられる駆動力とは逆の駆動力によって実現される搬送対象物の搬送）にそれほど、又は殆ど若しくは全く影響を与えることはない。従って、搬送対象物の搬送に対する悪影響を最小限に抑えつつ、第１駆動手段から加えられる駆動力によって、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。
【００３２】
上述の如く第１駆動手段を更に備える搬送装置の態様では、前記第２搬送手段を回転させて前記搬送対象物を搬送させるための駆動力を加える第２駆動手段を更に備えるように構成してもよい。
【００３３】
このように構成すれば、第１駆動手段から加えられる駆動力によって異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させる一方で、第２駆動手段から加えられる駆動力によって搬送対象物の搬送が行われる。従って、搬送対象物の搬送に対する悪影響を最小限に抑えつつ、異物と搬送対象物との間の滑りをいわば強制的に発生させることができる。
【００３４】
尚、第２駆動手段が加える駆動力は、第１搬送手段に加えられてもよいし、第２搬送手段に加えられてもよいし、第１搬送手段及び第２搬送手段の双方に加えられてもよい。
【００３５】
（搬送制御方法の実施形態）
本実施形態の搬送制御方法は、回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程とを備える。
【００３６】
本実施形態の搬送制御方法によれば、上述した本実施形態の搬送装置が享受することができる各種効果と同様の効果を享受することができる。
【００３７】
尚、上述した本実施形態の搬送装置における各種態様に対応して、本実施形態の搬送制御方法も各種態様を採ることが可能である。
【００３８】
（コンピュータプログラムの実施形態）
本実施形態のコンピュータプログラムは、回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段とを備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させる。
【００３９】
本実施形態のコンピュータプログラムによれば、上述した本実施形態の搬送装置が享受することができる各種効果と同様の効果を享受することができる。
【００４０】
尚、上述した本実施形態の搬送装置における各種態様に対応して、本実施形態のコンピュータプログラムも各種態様を採ることが可能である。
【００４１】
本実施形態のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施例から更に明らかにされる。
【００４２】
以上説明したように、本実施形態の搬送装置は、第１搬送手段と、第２搬送手段と、判定手段とを備える。本実施形態の搬送制御方法は、検出工程と、判定工程とを備える。本実施形態のコンピュータプログラムは、搬送装置を判定手段として機能させる。従って、搬送対象物に異物が付着しているか否かを適切に判定することができる。
【実施例】
【００４３】
以下、図面を参照しながら、搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムの実施例について説明する。尚、以下では、搬送装置を、光ディスク１用のディスクドライブ１０に適用した例について説明する。但し、搬送装置を、光ディスク１用のディスクドライブ１０以外の任意の装置に対して適用してもよい。
【００４４】
（１）ディスクドライブの外観
図１を参照して、本実施例のディスクドライブ１０の外観について説明する。図１は、ディスクドライブ１０の外観を示す斜視図である。
【００４５】
図１に示すように、ディスクドライブ１０は、光ディスク１に対し、情報の記録及び再生の少なくとも一方を行う装置である。ディスクドライブ１０は、光ディスク１を搬送することができるタイプであり、また、光ディスク１の搬送方式についてスロットイン方式を採用している。尚、光ディスク１としては、例えばＤＶＤや、ＣＤや、ブルーレイディスク等が一例としてあげられる。
【００４６】
ディスクドライブ１０は、シャーシ１１及びフロントカバー１２を備えている。
【００４７】
シャーシ１１は例えば金属材料により形成され、底板を有し、必要に応じて側板、天井板を有している。
【００４８】
フロントカバー１２は例えば樹脂材料により形成されている。フロントカバー１２にはディスクスロット１３が形成されている。ディスクスロット１３は、光ディスク１の搬送（つまり、ローディング及びイジェクト）を行うときに光ディスク１を通過させる溝である。
【００４９】
なお、以下の説明では、図１中の矢示Ｘ方向を左右方向といい、矢示Ｙ方向を前後方向といい、矢示Ｚ方向を上下方向という。
【００５０】
（２）ディスクドライブの内部構成
続いて、図２を参照して、ディスクドライブ１０の内部構成について説明する。図２は、ディスクドライブ１０の内部構成を示す平面図及び断面図である。
【００５１】
ディスクドライブ１０のＸＹ平面に沿った平面図である図２（ａ）に示すように、ディスクドライブ１０は、メインローラ２１と、メインモータ２２と、メイン回転検出器２３と、サブローラ３１と、サブ回転検出器３３と、システムコントローラ４０と、トラバースメカ６１とを備えている。
【００５２】
メインローラ２１は、ディスクドライブ１０の左右方向（Ｘ方向）に沿って伸長するローラー状の部材である。メインローラ２１は、ディスクスロット１３付近に配置される。尚、メインローラ２１は、例えば樹脂又はゴム等の部材から構成されている。同様に、サブローラ３１は、ディスクドライブ１０の左右方向（Ｘ方向）に沿って伸長するローラー状の部材である。サブローラ３１は、ディスクスロット１３付近に配置される。尚、サブローラ３１は、例えば樹脂又はゴム等の部材から構成されている。
【００５３】
ディスクドライブ１０のＹＺ平面に沿った断面図である図２（ｂ）に示すように、メインローラ２１とサブローラ３１とは、その間に光ディスク１が通過することができる空隙を確保することができるように配置される。言い換えれば、メインローラ２１とサブローラ３１とは、その間に光ディスク１０を挟持することができるように配置される。図２（ｂ）に示す例では、メインローラ２１が光ディスク１の下側に配置され且つサブローラ２１が光ディスク１の上側に配置されている。尚、メインローラ２１とサブローラ３１との間を光ディスク１が搬送される場合には、光ディスク１の下側（言い換えれば、裏側）の表面は、メインローラ２１と接触していることが好ましい。同様に、メインローラ２１とサブローラ３１との間を光ディスク１１が搬送される場合には、光ディスク１０の上側（言い換えれば、表側）の表面は、サブローラ３１と接触していることが好ましい。
【００５４】
メインローラ２１の回転軸は、メインモータ２２の動力軸と不図示のギア等を介して接続されている。メインローラ２１は、不図示のギアを介して伝達されるメインモータ２２の駆動力によって自律的に回転することが好ましい。一方で、サブローラ３１の回転軸は、メインモータ２２の動力軸と不図示のギア等を介して接続されていなくともよい。このため、サブローラ３１は、メインモータ２２の駆動力によらず、自由に回転してもよい。
【００５５】
このようなメインローラ２１及びサブローラ３１によって光ディスク１が搬送される態様は以下のとおりである。まず、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０内部に挿入されると、メインモータ２２が駆動を開始し、結果、メインモータ２２の駆動力によってメインローラ２１が回転を開始する。その後、光ディスク１がメインローラ２１に接触することができる程度まで光ディスク１がディスクドライブ１０内部に挿入されると、光ディスク１は、メインローラ２１の回転に伴ってディスクドライブ１０の更に内部に向かって搬送される。このとき、光ディスク１がサブローラ３１に接触する程度まで光ディスク１がディスクドライブ１０内部に挿入又は搬送されると、サブローラ３１は、光ディスク１の挿入又は搬送に伴って回転する。このような態様で、ディスクドライブ１０内部への光ディスク１の搬送（つまり、ディスクドライブ１０の前後方向におけるローディング）が行われる。尚、ディスクドライブ１０外部への光ディスク１の搬送（つまり、ディスクドライブ１０の前後方向におけるイジェクト）もまた、同様の態様で行われる。
【００５６】
メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する。同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する。
【００５７】
システムコントローラ４０は、ディスクドライブ１０全体の動作を制御する。本実施例では更に、システムコントローラ４０は、メイン回転検出器２３による検出結果及びサブ回転検出器３３による検出結果に基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを判定する。ここで、異物として、例えば、光ディスク１の表面に張り付く又は付着する物（例えば、他の搬送対象物や、搬送対象物とは形状が異なる板状の部材や、各種布等）や、光ディスク１の表面に取り残される物（例えば、光ディスク１のセンターホールを保護するスポンジ等の保護部材等）が一例としてあげられる。尚、システムコントローラ４０による判定動作の詳細については後に詳述するため（図３及び図４参照）、ここでの詳細な説明は省略する。
【００５８】
トラバースメカ６１には、ターンテーブル６２及び光ピックアップ６３等が設けられている。メインローラ２１及びサブローラ３１の回転によってディスクドライブ１０内部にローディングされた光ディスク１は、ターンテーブル６２にクランプされることで図２（ａ）中ＸＹ平面に沿った面内で回転する。その結果、回転する光ディスク１に対して光ピックアップ６３からレーザ光が照射されることで、光ディスク１に対する記録動作ないしは再生動作が行われる。
【００５９】
（３）ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作
続いて、図３を参照して、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作について説明する。図３は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の流れを示すフローチャートである。
【００６０】
図３に示すように、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０内部に挿入されることで、ディスクドライブ１０による光ディスク１のローディングが開始される（ステップＳ１）。
【００６１】
このとき、メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ２）。メイン回転検出器２３は、検出したメインローラ２１の回転の態様を示すパラメータを、システムコントローラ４０に対して通知する。その結果、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様を認識することができる。
【００６２】
同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ３）。サブ回転検出器３３は、検出したサブローラ３１の回転の態様を示すパラメータを、システムコントローラ４０に対して通知する。その結果、システムコントローラ４０は、サブローラ３１の回転の態様を認識することができる。
【００６３】
その後、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００６４】
例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値以上であるか否かを判定することで、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定してもよい。この場合、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値以上である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定してもよい。或いは、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１による搬送量とサブローラ３１による搬送量との間の差分が所定値未満である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定してもよい。
【００６５】
或いは、例えば、メインローラ２１の径とサブローラ３１の径とが略同一である場合には、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の所定期間中の回転数（或いは、回転量ないしは回転角）とサブローラ３１の所定期間中の回転数（或いは、回転量ないしは回転角）との間の差分が所定値以上であるか否かを判定することで、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定してもよい。この場合、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の回転数とサブローラ３１の回転数との間の差分が所定値以上である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定してもよい。或いは、例えば、システムコントローラ４０は、メインコントローラ２１の回転数とサブローラ３１の回転数との間の差分が所定値未満である場合には、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定してもよい。
【００６６】
ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。つまり、ディスクドライブ１０は、メインローラ２１の回転方向を逆転させることで、光ディスク１をイジェクトする。
【００６７】
他方で、ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定する（ステップＳ７）。この場合、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを継続する。
【００６８】
ここで、ステップＳ４の判定結果に基づく異物の検出について、図４を参照して更に詳細に説明する。図４は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の一過程を示す断面図である。
【００６９】
図４（ａ）に示すように、光ディスク１の表面に異物が張り付いていない状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、サブローラ３１は、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。従って、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様と、同一の光ディスク１に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。このため、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定することができる。
【００７０】
一方で、図４（ｂ）に示すように、光ディスク１の表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、サブローラ３１の少なくとも一部は、異物の存在により、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、サブローラ３１の少なくとも一部は、光ディスク１の表面に張り付いている異物に直接接触する。つまり、サブローラ３１は、異物に直接的に接触しながら回転する。言い換えれば、サブローラ３１は、サブローラ３１の少なくとも一部が光ディスク１の表面に接触していない状態で回転する。このとき、光ディスク１と異物との間の摩擦力によっては、異物が光ディスク１に対して滑ることがある。従って、異物に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様と、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。このため、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定することができる。
【００７１】
このように、本実施例のディスクドライブ１０によれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とに基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００７２】
尚、図４では、光ディスクの表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態を説明しているが、光ディスクの表面（具体的には、メインローラ２１側の表面）に異物が張り付いている状態であっても、同様の技術的効果を享受することができる。
【００７３】
（４）変形例
続いて、図５から図７を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａについて説明する。
【００７４】
（４−１）ディスクドライブの内部構成
初めに、図５を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａの内部構成について説明する。図５は、変形例のディスクドライブ１０ａの内部構成を示す平面図及び断面図である。尚、上述したディスクドライブ１０と同一の構成については、同一の参照符号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７５】
ディスクドライブ１０ａのＸＹ平面に沿った平面図である図５（ａ）に示すように、ディスクドライブ１０ａは、ディスクドライブ１０と同様に、メインローラ２１と、メインモータ２２と、メイン回転検出器２３と、サブローラ３１と、サブ回転検出器３３と、システムコントローラ４０と、トラバースメカ６１とを備えている。
【００７６】
変形例のディスクドライブ１０ａは、サブモータ３２ａを更に備えているという点で、上述したディスクドライブ１０とは異なっている。変形例では、サブローラ３１の回転軸は、サブモータ３２ａの動力軸と不図示のギア等を介して接続されている。サブローラ３１は、不図示のギアを介して伝達されるサブモータ３２ａの駆動力によって自律的に回転する。
【００７７】
（４−２）ディスクドライブによる光ディスクの搬送動作
続いて、図６を参照して、変形例のディスクドライブ１０ａによる光ディスク１の搬送動作について説明する。図６は、変形例のディスクドライブ１０ａによる光ディスク１の搬送動作の流れを示すフローチャートである。尚、上述したディスクドライブ１０と同一の動作については、同一のステップ番号を付してその詳細な説明を省略する。
【００７８】
図６に示すように、光ディスク１がディスクスロット１３からディスクドライブ１０ａ内部に挿入されることで、ディスクドライブ１０ａによる光ディスク１のローディングが開始される（ステップＳ１）。
【００７９】
このとき、メイン回転検出器２３は、メインローラ２１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ２）。同様に、サブ回転検出器３３は、サブローラ３１の回転の態様を示すパラメータ（例えば、回転量や、回転速度や、回転角等）を検出する（ステップＳ３）。その後、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００８０】
ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していないと判定される場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。
【００８１】
他方で、ステップＳ４の判定の結果、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していると判定される場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、サブモータ３２ａの動作を制御することで、光ディスク１がローディングされている場合にサブローラ３１が回転する方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させるための駆動力を、サブローラ３１に対して供給する（ステップＳ１１ａ）。言い換えれば、システムコントローラ４０は、サブモータ３２ａの動作を制御することで、光ディスク１をイジェクトさせる方向に向かってサブローラ３１を回転させるための駆動力を、サブローラ３１に対して供給する。
【００８２】
尚、ステップＳ１１ａでサブローラ３１に対して供給する駆動力は、光ディスク１を実際に搬送するために必要となる駆動力よりも小さい（或いは、弱い）ことが好ましい。例えば、ステップＳ１１ａでサブローラ３１に対して供給する駆動力は、メインモータ２２がメインローラ２１に対して供給する駆動力よりも小さい（或いは、弱い）ことが好ましい。
【００８３】
その後、システムコントローラ４０は、ステップＳ１１ａにおいて供給した駆動力に起因して、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じたか否かを判定する（ステップＳ１２ａ）。言い換えれば、システムコントローラ４０は、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期しているか否かを判定する。
【００８４】
ステップＳ１２ａにおける判定の結果、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じた（つまり、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していない）と判定される場合には（ステップＳ１２ａ：Ｙｅｓ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定する（ステップＳ５）。この場合、当該異物がディスクドライブ１０の内部に侵入するのを防止するために、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを中止すると共に光ディスク１をイジェクトする（ステップＳ６）。
【００８５】
他方で、ステップＳ１２ａの判定の結果、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じていない（つまり、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期している）と判定される場合には（ステップＳ１２ａ：Ｎｏ）、システムコントローラ４０は、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定する（ステップＳ７）。この場合、ディスクドライブ１０は、光ディスク１のローディングを継続する。
【００８６】
ここで、ステップＳ１２ａの判定結果に基づく異物の検出について、図７を参照して更に詳細に説明する。図７は、ディスクドライブ１０による光ディスク１の搬送動作の一過程を示す断面図である。
【００８７】
図７（ａ）に示すように、光ディスク１の表面に異物が張り付いていない状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。同様に、サブローラ３１は、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。この状態でサブローラ３１に対して、サブローラ３１の現在の回転方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させる駆動力を加えたとしても、サブローラ３１は、光ディスク１の表面と接触しているがゆえに、光ディスク１のローディングに合わせて回転の態様を変えることは殆ど又は全くない。従って、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様と、同一の光ディスク１に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性は極めて低い。このため、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じていない（言い換えれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期している）と判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていないと判定することができる。
【００８８】
一方で、図７（ｂ）に示すように、光ディスク１の表面（具体的には、サブローラ３１側の表面）に異物が張り付いている状態で光ディスク１がローディングされている状況を想定する。この場合、メインローラ２１は、光ディスク１の表面（つまり、下側の表面）に直接的に接触しながら回転することができる。一方で、サブローラ３１の少なくとも一部は、異物の存在により、光ディスク１の表面（つまり、上側の表面）に直接的に接触することができない。言い換えれば、サブローラ３１の少なくとも一部は、光ディスク１の表面に張り付いている異物に直接接触する。この状態でサブローラ３１に対して、サブローラ３１の現在の回転方向とは逆の方向に向かってサブローラ３１を回転させる駆動力を加えると、光ディスク１と異物との間の摩擦力によっては、異物が光ディスク１に対して滑ることがある。つまり、異物が光ディスク１に対して滑ることで、異物がサブローラ３１の回転に合わせてイジェクトされる一方で、光ディスク１はメインローラ２１の回転に合わせてそのままローディングされることがある。言い換えれば、異物が光ディスク１に対して滑ることで、サブローラ３１の回転の態様が、光ディスク１（或いは、異物）をローディングさせる方向に向かう回転から、異物をイジェクトする方向に向かう回転に変化する。従って、異物に接触しながら回転するサブローラ３１の回転の態様と、光ディスク１に接触しながら回転するメインローラ２１の回転の態様との間にずれが生ずる可能性がある。このため、サブローラ３１の回転の態様に変化が生じている（言い換えれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とが同期していない）と判定される場合には、光ディスク１と共に異物が搬送されていると判定することができる。
【００８９】
このように、変形例のディスクドライブ１０ａによれば、メインローラ２１の回転の態様とサブローラ３１の回転の態様とに基づいて、光ディスク１と共に異物が搬送されているか否かを適切に判定することができる。
【００９０】
また、本発明は、請求の範囲及び明細書全体から読み取るこのできる発明の要旨又は思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う搬送装置、搬送制御方法及びコンピュータプログラムもまた本発明の技術思想に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１ 光ディスク
１０ ディスクドライブ
２１ メインローラ
２２ メインモータ
２３ メイン回転検出器
３１ サブローラ
３２ａ サブモータ
３３ サブ回転検出器
４０ システムコントローラ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期していない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期している場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転によって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が所定値以上である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転によよって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が前記所定値未満である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１搬送手段を、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力を前記第１搬送手段に加える第１駆動手段を更に備え、
前記判定手段は、(i)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じた場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１搬送手段に加えられる、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力は、前記搬送対象物を搬送するために前記第１搬送手段に加えられる駆動力よりも小さいことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２搬送手段を回転させて前記搬送対象物を搬送させるための駆動力を加える第２駆動手段を有することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と
を備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程と
を備えることを特徴とする搬送制御方法。
【請求項８】
回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と
を備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
搬送される搬送対象物に接触しながら回転することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期していない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転の態様と前記第２搬送手段の回転の態様とが同期している場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記判定手段は、(i)前記第１搬送手段の回転によって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が所定値以上である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１搬送手段の回転によよって実現される搬送量と前記第２搬送手段の回転によって実現される搬送量との差分が前記所定値未満である場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１搬送手段を、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力を前記第１搬送手段に加える第１駆動手段を更に備え、
前記判定手段は、(i)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じた場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていると判定し、(ii)前記第１駆動手段によって前記駆動力が加えられた結果、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていない場合の回転の態様と比較して、前記第１搬送手段の回転の態様に変化が生じない場合に、前記異物が前記搬送対象物と共に搬送されていないと判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１搬送手段に加えられる、前記搬送対象物を搬送する際に前記第１搬送手段が回転する方向とは逆の方向に回転させるための駆動力は、前記搬送対象物を搬送するために前記第１搬送手段に加えられる駆動力よりも小さいことを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２搬送手段を回転させて前記搬送対象物を搬送させるための駆動力を加える第２駆動手段を有することを特徴とする請求項４に記載の搬送装置。
【請求項７】
回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と
を備える搬送装置における前記搬送対象物の搬送制御方法であって、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様を検出する検出工程と、
前記検出工程における検出結果に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定工程と
を備えることを特徴とする搬送制御方法。
【請求項８】
回転しながら搬送対象物に接触することで前記搬送対象物を搬送する第１搬送手段と、
前記第１搬送手段との間に前記搬送対象物を挟持しながら回転することで、前記第１搬送手段と協働して前記搬送対象物を搬送する第２搬送手段と
を備える搬送装置を制御するコンピュータプログラムであって、
前記第１搬送手段及び前記第２搬送手段の夫々の回転の態様に基づいて、前記搬送対象物とは異なる異物が前記搬送対象物と共に搬送されているか否かを判定する判定手段として前記搬送装置を機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−４１１８（Ｐ２０１３−４１１８Ａ）
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１３１１５０（Ｐ２０１１−１３１１５０）
【出願日】平成２３年６月１３日（２０１１．６．１３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年１月７日（２０１３．１．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年６月１３日（２０１１．６．１３）
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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