移動体通信装置及び走行支援方法
【課題】追突防止支援と信号機見落とし防止支援とが同時に提供される場合に、状況に応じて優先して提供すべき支援を決定して、優先度に基づいて走行支援を提供する移動体通信装置及び走行支援方法を提供すること。
【解決手段】移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、提供サービスの内容を示すシステム情報と、当該サービスを提供するために必要な情報と、を含む情報を受信する通信部と、前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、を備え、前記制御部は、前記システム情報に前記第１のサービス及び前記第２のサービスが含まれるときに、少なくとも、前記移動体の現在位置を示す情報と、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することとする。
【解決手段】移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、提供サービスの内容を示すシステム情報と、当該サービスを提供するために必要な情報と、を含む情報を受信する通信部と、前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、を備え、前記制御部は、前記システム情報に前記第１のサービス及び前記第２のサービスが含まれるときに、少なくとも、前記移動体の現在位置を示す情報と、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することとする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援及び追突防止（追突注意喚起）支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システム（ＤＳＳＳ）を扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。車車間通信は車両（車載装置）同士が直接情報の通信を行うのに対し、路車間通信は路側機や光ビーコン等の道路上や道路脇に設置されている機器と車両（車載装置）とが情報の通信を行う。
【０００３】
路車間通信により路側機や光ビーコン等の機器から車両に発信される情報には、提供サービスの内容を示す情報を含むシステム情報と、サービスを提供するのに必要な情報が含まれるものと考えられる。例えば提供サービスとして、追突防止支援システムが含まれている場合には、車載装置が追突防止支援システムを行う（追突防止支援を運転者に提供する）ために必要な情報（例えば追突する可能性がある車両の現在位置や移動速度等を示す情報）が車載装置に提供される。また、提供サービスとして、信号機見落とし防止支援システムが含まれている場合には、車載装置が信号機見落とし防止支援システムを行う（信号機見落とし防止支援を運転者に提供する）ために必要な情報（例えば自車の前方の交差点に存在する信号機の現在の信号表示（信号表示の色）等を示す情報）が車載装置に提供される。
【０００４】
システム情報に含まれる提供サービスは単一のサービスに限られるものではなく、複数のサービスが含まれていてもよい。従って、提供サービスとして追突防止支援システムと信号機見落とし防止支援システムが含まれる場合には、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムを行うために必要な情報が車載装置に提供される。
【０００５】
以下、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムについて説明する。図１１は、追突防止支援システムの概念図である。図１１において、車両ａは車両ｂの方向に向かって進行（走行）しており、車両ｂ〜車両ｆは信号待ち（横断歩道ｘにおいて、車両ｂ〜車両ｆに対する信号機ｙ１の信号表示が赤信号であること）により停車しているものとする。また、車両ａが図１１に示す位置に存在するときは、急カーブにより車両ａの運転者が車両ｂを直接視認することができないものとする。
【０００６】
このような状況において、車両ａの運転者が車両ｂを直接視認できる位置まで車両ａが移動したときには、車両ａと車両ｂとの車間距離が短く、車両ａを停車しようとしても停車しきれずに車両ｂに追突してしまうことが考えられる。そこで追突防止支援システムでは、例えば、カーブやクレスト（例えば坂道の頂上）によって、道路における制限速度に基づいて定められる停止視距（ドライバーが道路上の物体を認めてから停止するまでに必要な距離、詳細は後述）を確保できないエリア（死角エリア）に存在する車両の情報を提供することで、車両ａの運転者が死角エリア（感知エリアＰ）に存在する車両を視認することができない場合であっても、死角エリア（感知エリアＰ）に車両が存在することを車両ａの運転者に知らせ、減速を促す等の支援を行うことによって追突事故を防止することが考えられている。
【０００７】
次に、信号機見落とし防止支援システムについて図１２を用いて説明する。図１２において車両ｇは交差点ｚに向かって進行（走行）しているものとする。一般的に、車両の運転者は、急カーブに差し掛かるにあたって車両の移動速度を遅くし（減速し）、急カーブを通り過ぎた後には車両の移動速度を速くする（加速する）と考えられる。しかしながら、図１２に示すように急カーブの直後に交差点ｚが存在する場合に、当該交差点ｚの存在を知らない車両ｇの運転者が、急カーブを通り過ぎた後に加速すると、例えば交差点ｚに設けられた信号機ｙ２の信号表示が赤信号であるときに、停車できない（停止線よりも手前で安全に停車できない）ことが起こりうる。そこで、インフラからの提供情報、車両の現在位置や移動速度に基づいて減速が十分でない場合等に必要に応じて車両の運転者に信号機への注意を喚起することで減速を促す等の支援を行うことが考えられている。
【０００８】
ここで、路側機や光ビーコン等の機器から送信される情報には、追突防止支援システムでは、感知エリアに存在する車両の情報などが含まれ、信号機見落とし防止支援システムでは、信号機情報（現在の信号表示（信号表示の色）等を示す情報）などが含まれる。
【０００９】
感知エリアに存在する車両の情報は感知器情報に含まれ、感知器情報（感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の数、種別、速度等の情報を含む情報）は感知器から出力される（詳細は後述）。感知器から出力された感知器情報は、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。
【００１０】
なお、交通信号制御機から出力される情報（交差点情報や信号機情報を含む情報、詳細は後述）や、ＤＳＳＳ下位装置から出力される情報（道路線形情報や規制情報を含む情報）も、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。
【００１１】
すなわち情報中継・判定装置は、情報源（ＤＳＳＳ下位装置、交通信号制御機、感知器）から出力された情報（受信した情報）を集約・編集して提供ダウンリンク情報（路側機や光ビーコンから車載装置に送信される情報）を路側機や光ビーコンに登録する。
【００１２】
特許文献１に記載されている車載情報提供装置では、自車両の遠方の領域内で交通渋滞が発生しているが、自車両周辺の領域で交通渋滞が発生していないときに、前方に停車車両が存在することを知らせることとしている。また、特許文献２に記載されている信号機表示報知装置では、道路のカーブ等の存在によってその直後の信号機の表示内容を目視することが困難となっていても、当該信号機についての表示内容の情報、より詳しくは当該第1の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を報知することとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特許第４０５９１５１号公報
【特許文献２】特開２００９−１３９９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで上述したようにシステム情報には提供サービスとして、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムの双方が含まれる場合がある。そして、当該システム情報を含む情報を提供された車載装置が追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムのいずれにも対応している（双方の支援を行う機能を備えている）場合には、当該車載装置は運転者に対して追突防止支援や信号機見落とし防止支援を提供することになる。
【００１５】
特に、図１１や図１２に示すように急カーブと信号機が設置されている地点（交差点、横断歩道等）との距離が近い場合には、追突防止支援と信号機見落とし防止支援とを同時に提供すべき状況が発生すると考えられるが、そのときにいずれの支援を優先して提供するかは走行支援において重要である。
【００１６】
本発明は、上述した問題点に鑑み、追突防止支援と信号機見落とし防止支援とが同時に提供される場合に、状況に応じて優先して提供すべき支援を決定して、優先度に基づいて走行支援を提供する移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを受信する通信部と、前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴としている。
【００１８】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第１のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の交差点の位置の基準となる地点であり、前記第２のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の感知エリアの位置の基準となる地点であることが望ましい。
【００１９】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部はさらに前記感知エリア内に存在する他の移動体の情報及び／又は前記交差点に設置されている信号機の信号表示を示す情報にも基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することが望ましい。
【００２０】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であって、前記信号機の信号表示は、前記信号機の現在の信号表示又は前記移動体が前記交差点に到達した時点における前記信号機の信号表示であることが望ましい。
【００２１】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは、前記第１のサービスを優先して提供すると決定することが望ましい。
【００２２】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記感知エリアに他の移動体が存在するときは、前記第２のサービスを優先して提供すると決定することが望ましい。
【００２３】
上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置の走行支援方法であって、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを取得するステップと、前記移動体の現在位置を示す情報を取得するステップと、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定するステップと、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、第１のサービスと第２のサービスを同じタイミングで行う時に、優先して行うべき支援を決定して報知態様を決定するので、例えば信号機への注意を促している間に、前方の車両に追突するといった事故が発生することを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【図３】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第１の図である。
【図４】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第２の図である。
【図５】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【図６】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第１の図である。
【図７】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第２の図である。
【図８】は、道路を上から見た第１の図である。
【図９】は、道路を上から見た第２の図である。
【図１０】は、視距ラインと感知エリアとの関係を示す模式図である。
【図１１】は、追突防止支援システムの概念図である。
【図１２】は、信号機見落とし防止支援システムの概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の実施形態について説明するにあたって、まず、感知器情報について図１０を参照して説明する。感知器情報とは上述したように感知器から出力される情報であり、感知エリアの範囲を示す情報（感知エリアに関する情報）、感知エリアに存在する車両に関する情報などが含まれる。感知エリアの範囲は設計速度（制限速度を基準に算出される）に基づいて定められる停止視距に基づいて定められる。停止視距は、道路構造令第１１９条に規定されており、例えば設計速度４０ｋｍにおける停止視距は４０ｍと定められている。
【００２７】
感知エリアの範囲について具体的に説明すると、本実施形態において感知エリアの始点は、車線の中央線（図１０に示す車線の中央を示すライン）上の地点であって、中央線上の１の地点から直線距離で４０ｍ（停止視距）先にある同一中央線上の他の地点との間に障害物（曲がり角など）があって、停止視距を確保できなくなった場合における当該他の地点である。また、感知エリアの終点は、感知エリアの始点以後の地点であって、停止視距を確保できるようになった地点である。従って、感知エリアの範囲は、道路形状や対象道路の制限速度に応じて異なることになる。なお、感知エリアは、上述の範囲に限らなくてもよい。
【００２８】
感知エリアの始点／終点を示す情報（感知エリアに関する情報）は、光ビーコンの位置座標（光ビーコンからの情報受信時の現在位置でもよい）及び光ビーコンの位置座標からの道程距離（対象地点までの距離で、道路の道なりに沿って計測される距離）、交差点の位置座標及び交差点の位置座標からの道程距離、緯度・経度（感知エリアの始点／終点自体の位置座標）などで示される。すなわち、図１０において、車両Ｇから車両Ｈに対しては視距ラインＬ１上に障害物が存在せず停止視距が確保されているのに対して、車両Ａから車両Ｂに対しては視距ラインＬ２上に障害物が存在しており停止視距が確保されていない。従って、車両Ｂは感知器によってその存在が検出される。
【００２９】
なお、設計速度は道路のおける制限速度としてもよいが、制限速度以上で走っていることを想定し、例えば制限速度＋１０ｋｍ／ｈを設計速度としてもよいし、道路形状に応じて定めることとしてもよい（例えば自車の現在位置が急カーブであれば制限速度よりも遅い速度で走行していると想定されるので制限速度−１０ｋｍ／ｈを設計速度とする）。
【００３０】
次に、感知エリアに存在する車両に関する情報について説明する。感知エリアに存在する車両の情報としては、感知エリアに存在する車両の種別（大型車、中型車又は普通車、自動二輪車など）を示す情報、車両の数を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の移動速度を示す情報などが含まれている。本発明においては、感知器情報と後述する交差点情報又は信号機情報とに基づいて後述するように感知エリアの位置と交差点の位置のいずれが自車の現在位置から近いかを判定する。なお、感知器が感知エリアに存在する歩行者などを感知できる場合、歩行者に関する情報（歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報）も含まれてもよい。
【００３１】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。
【００３２】
図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知テーブル記憶部１２を備えている。
【００３３】
制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。
【００３４】
表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。
【００３５】
操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。
【００３６】
現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。
【００３７】
速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。
【００３８】
なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。
【００３９】
地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。
【００４０】
なお、地図情報記憶部６、後述するビーコン情報記憶部８及び報知テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。
【００４１】
本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。
【００４２】
なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。
【００４３】
ビーコン通信部７は道路上に設置された光ビーコンから様々な情報を受信する。道路上に設置された光ビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎に光ビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。
【００４４】
ビーコン通信部７が光ビーコンから受信する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。なお、これらの情報はビーコン通信部７が光ビーコンから受信する以外にも後述する通信部１０がＩＴＳを介して路側機等から受信することが可能である。
【００４５】
ここで各情報について簡潔に説明する。システム情報は上述したように提供サービスの内容を示す情報を含み、その他に、サービスの提供時間、サービスの稼働状態等を示す情報を含む。制御部１はシステム情報を取得することによって、どのような運転支援サービスを運転者に提供することができるかを判断することができる。本発明はシステム情報に提供サービスとして信号機見落とし防止支援システムと追突防止支援システムとが含まれている場合に関するものであり、ナビゲーション装置２０は運転者に対して信号機見落とし防止支援及び追突防止支援を行う機能を備えているものとする。
【００４６】
感知器情報は上述したように感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の種別、車両・歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報を含む情報である。制御部１は感知器情報を取得することによって、感知エリアの状態（渋滞している、停車車両が存在する、歩行者が存在する等）を判断することができる。
【００４７】
また、提供ダウンリンク情報には、減速目標速度及び減速目標位置（減速目標ライン）を示す情報が含まれる。
【００４８】
以下の実施形態において、減速目標速度とは、インフラシステム設計の前提に用いる減速支援サービスにおける目標速度のことをいう。減速目標速度はサービスの内容、交差点の大きさやカーブの曲率といった道路形状等、システム適用地点の特性などに基づいて設計されるものであり、本発明の追突防止支援サービスにおいて減速目標速度は「規制速度−１０ｋｍ／ｈ」を標準とし、道路形状に応じて多少変動させるものである（例えばカーブの曲率が大きい、すなわち急カーブでは減速目標速度を「規制速度−２０ｋｍ／ｈ」とする。）。
【００４９】
また、減速目標位置とは、車線の中央線上の地点であって、当該地点から同一中央線上の他の地点までの視距が停止視距を確保できなくなる視距未確保始点に基づいて定められる位置である。言い換えれば、上述した感知エリアの始点に対応する地点（感知エリアの始点から停止視距隔てた地点）に基づいて定められる位置である。以下、減速目標位置として、視距未確保始点を基準点として道路の横幅方向に延びるライン（減速目標ライン）を例に説明する。
【００５０】
減速目標位置（減速目標ライン）までに減速目標速度とすることで、感知エリア内の車両を視認してから減速しても安全に停止でき、感知エリア内の車両に追突する可能性を低くすることが可能である。また、減速目標速度及び／又は減速目標位置（減速目標ライン）は、感知エリア内の車両の現在位置に応じて可変されて送信されてもよい。
【００５１】
交差点情報は、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。
【００５２】
信号機情報は、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の位置（信号機が設置されている位置）座標（緯度・経度）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、信号表示の表示順序（信号表示のサイクルを示す情報）等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点（現時点又は現時点以降の任意の時点）における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれるということができる。
【００５３】
道路線形情報は、対象道路区間（交差点・単路）の道路構造を示す情報であり、例えば光ビーコンから停止線までの道程距離や道路の接続角度等を示す情報が含まれる。
【００５４】
規制情報は、対象区間・交差点の交通規制を示す情報であり、規制種別、規制対象車種及び規制時間等を示す情報が含まれる。
【００５５】
ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。
【００５６】
バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。
【００５７】
通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転者など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。
【００５８】
通信部１０が路側機から受信する情報は上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。
【００５９】
なお、本実施例においては、通信部１０は７００ＭＨｚ帯で送信される提供ダウンリンク情報を受信する。送信範囲はおよそ半径３００ｍ程度が考えられ、ナビゲーション装置２０は、光ビーコンを通過した後（光ビーコンから提供ダウンリンク情報を受信した後）も最新の提供ダウンリンク情報を取得することが可能である。
【００６０】
報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。
【００６１】
報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点（現在の信号表示又はナビゲーション装置２０を備える車両が当該信号機が設置されている交差点に到着する時点における信号表示）における信号機の信号表示及び／又は感知エリアにおける渋滞（停車車両又は低速走行車両）の有無に対応付けられて記憶されている。
【００６２】
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ０１において制御部１は光ビーコン通信部７を介して光ビーコンから情報を取得する。路側機から取得する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であって、システム情報、感知器から出力される感知器情報、ＤＳＳＳ下位装置から出力される道路線形情報等の情報、交通信号制御機から出力される交差点情報・信号機情報等が含まれている。
【００６４】
なお、本実施形態及び以下の実施形態において制御部１は光ビーコンから情報を取得することとしているが、光ビーコンに限られるものではなく、情報中継・判定装置によって提供ダウンリンク情報を登録されるものであればよい。例えば通信部１０を介して路側機から情報を取得することとしてもよいし、路側機及び光ビーコンの双方から取得することとしてもよい。
【００６５】
なお、通信部１０が路側機から提供ダウンリンク情報を受信する場合、路側機からは広域（例えば半径３００ｍ）に提供ダウンリンク情報が送信されることが考えられるため、受信した提供ダウンリンク情報が自車に関するものか否かを判定する必要がある。
【００６６】
これは、例えば、現在位置検出部４によって検出された現在位置や進行方向、及び地図情報などに基づいて、自車が走行している道路（車線）の進行方向前方に感知エリアや信号機が存在する場合に、自車に関するものとして、ステップＳ０２以降の処理を行なうものとしてもよい。
【００６７】
また、光ビーコンから受信する情報に、通信部１０で受信する情報のうち自車に関する情報を特定可能な情報が含まれており、当該情報に基づいて、提供ダウンリンク情報が自車に関するものか否かを判定してもよい。
【００６８】
ステップＳ０２において制御部１は自車の移動体情報を取得する。自車の移動体情報には、現在位置検出部４等が取得する自車の現在位置を示す情報や移動速度を示す情報、進行方向を示す情報等が含まれている。なお、本実施形態において制御部１は現在位置検出部４等が検出した情報を取得することとしているが、自車の移動体情報を路側機及び／又は光ビーコンから取得することとしてもよい。
【００６９】
また、本実施形態において制御部１は、ステップＳ０１において路側機及び／又は光ビーコンからシステム情報等の情報を取得し、ステップＳ０２において自車の移動体情報を取得しているが、制御部１がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。
また、制御部１がシステム情報等の情報や自車の移動体情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。
【００７０】
ステップＳ０３において制御部１はステップＳ０１で取得したシステム情報に、提供サービスとして、信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援システム（以下、「信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援システム」を「第１のサービス」という。）と追突防止（追突注意喚起）支援システム（以下、「追突防止（追突注意喚起）支援システム」を「第２のサービス」という。）とが含まれているかを判定する。
【００７１】
システム情報に提供サービスとして第１のサービス及び第２のサービスが含まれているとき（ステップＳ０３のＹ）はステップＳ０５に進み、システム情報に提供サービスとして第１のサービス又は第２のサービスが含まれているとき（ステップＳ０３のＮ）はステップＳ０４に進む。
【００７２】
なお、図１のフローチャートには示していないが、システム情報に提供サービスとして第１のサービス及び第２のサービスのいずれもが含まれていないときは、処理を終了する（或いはステップＳ０１に戻る）こととする。
【００７３】
ステップＳ０４において制御部１はステップＳ０１で取得した第１のサービス又は第２のサービスを提供するために必要な情報やステップＳ０２で取得した自車の移動体情報に基づいて第１のサービス又は第２のサービスを提供する。
【００７４】
なお、第１のサービス及び第２のサービスが含まれており（ステップＳ０３のＹ）、且つ、第１のサービス及び第２のサービスが自車に関するものである場合にステップＳ０５へ進むことが好ましい。例えば、後述する第１のサービス及び第２のサービスの監視対象基準地点が自車の前方（自車が通過予定）である場合に、ステップＳ０５へ進むことが好ましい。
【００７５】
ステップＳ０５において制御部１は第１のサービスの監視対象となる交差点の位置（交差点の中心の位置座標、停止線の位置座標、信号機の位置座標など交差点の位置の基準となる地点の位置座標であり、以下、「第１のサービスの監視対象となる交差点の位置」を「第１の監視対象基準地点」という。）が第２のサービスの監視対象となる感知エリアの位置（感知エリアの始点の位置座標や感知エリアの終点の位置座標など感知エリアの位置の基準となる地点の位置座標であり、以下、「第２のサービスの監視対象となる感知エリアの位置」を「第２の監視対象基準地点」という。）よりも自車の現在位置に近いかを判定する。いずれの位置座標が自車の現在位置に近いかは、例えば、自車の現在位置からの道程距離に基づいて判定することができる。
【００７６】
なお、監視対象となる交差点、監視対象となる感知エリアとは、自車の前方の交差点、自車の前方の感知エリアである。そして、自車の前方の交差点、自車の前方の感知エリアとは、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（交差点情報が示す交差点）、感知エリアである。言い換えると、ステップＳ０５では、自車が走行すると、第１のサービスの対象となる信号機が設置された交差点と、第２のサービスの対象となる死角との何れに先に到達するかを判定する。
【００７７】
第１の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近ければ（ステップＳ０５のＹ）ステップＳ０６に進み第１のサービスを優先して提供すべきサービスと決定し、第２の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近ければ（ステップＳ０５のＮ）ステップＳ０７に進み第２のサービスを優先して提供すべきサービスと決定する。
【００７８】
ステップＳ０８において制御部１は、ステップＳ０６又はステップＳ０７において優先して提供すると決定したサービスを提供するために、自車の前方の信号機（前方の交差点に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）の現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示と、感知エリアの渋滞状況とに基づいて報知態様を決定する。
【００７９】
以下に感知エリアが渋滞しているか否かを判定する方法について以下に例示する。
【００８０】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第１の方法は、感知エリアの最後尾（例えば、感知エリアの始点付近）に位置する車両の移動速度に基づく方法である。すなわち、感知エリアの範囲において最後尾に位置する車両の移動速度が所定速度以下である場合には、感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８１】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第２の方法は、感知エリアの範囲と感知エリアに存在する車両の種類（車種）と各車種車両の台数に基づいて感知エリアにおける車両が占める割合に基づく方法である。すなわち、車種に応じて予め定められる車両占有面積（長さでもよい）と各車種の台数とを乗じて足した車両占有総面積（長さでもよい）が感知エリア面積に対して所定割合（例えば７０％以上）である場合には、感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８２】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第３の方法は、感知エリアに存在する車両数に基づく方法である。すなわち、感知エリアにおいて車両の台数が、正常に走行していれば（渋滞でなければ）感知エリアに存在することが考えにくい台数以上（所定台数以上）であれば、各車両の車間距離が近い、すなわち感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８３】
なお、感知エリアが渋滞しているか否かを判定するための基準となる所定速度、感知エリア面積に対する車両総面積の割合（所定割合）や、所定台数は固有の値としてもよいし、感知エリアの面積、形状等に基づいて選択或いは算出することとしてもよい。
【００８４】
なお、感知エリアが渋滞していなくても、感知エリア内に停車車両（少なくとも自車よりも速度の遅い車両）が存在する場合には、追突の危険性があるため、感知エリアが渋滞していると判断することが好ましい。
【００８５】
ステップＳ０９において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０８で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図３、図４に示すように、信号機の見落としを防止し、他の車両への追突を防止する報知である。図３は、第１の監視対象基準地点が第２の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。図８に示すように、第２の監視対象基準地点（感知エリアＰの始点位置座標）よりも第１の監視対象基準地点（交差点Ｘ１の位置座標）のほうが自車の現在位置座標から近いときは、先に到達する第１の監視対象基準地点に関する走行支援（第１のサービス）を優先して提供するので、報知メッセージとして、まず交差点Ｘ１や信号機Ｙ１に対する注意を促した後に、続いて、前方の車両（車両Ｂ）やカーブ（クレスト）に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、信号機を見落とすことがないように注意深く運転し、信号機（交差点）を通過した後に、前方の車両に追突することがないように減速等を行うことになる。
【００８６】
一方、図４は、第２の監視対象基準地点が第１の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。図９に示すように、第１の監視対象基準地点（交差点Ｘ２の位置座標）よりも第２の監視対象基準地点（感知エリアＰの始点位置座標）のほうが自車の現在位置座標から近いときは、先に到達する第２の監視対象基準地点に関する走行支援（第２のサービス）を優先して提供するので、報知メッセージとして、まず前方の車両（車両Ｂ）やカーブ（クレスト）に対する注意を促した後に、続いて交差点Ｘ２や信号機Ｙ２に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、前方の車両に追突することがないように減速等を行った後に、信号機を見落とすことがないように注意深く運転することになる。
【００８７】
なお、図３及び図４において、信号表示とは上述したように、現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示である。
【００８８】
また、報知を行わないことも報知の一態様である。すなわち、図３及び図４において信号表示が進行許可信号表示（青信号）であって、且つ、渋滞が無い（例えば感知エリアに車両が存在しない）ときには、音声メッセージを報知しないこととしている。これは、信号表示が青信号であれば交差点を安全に通過することができ、また、渋滞が無ければ感知エリアにおいて追突する危険性が低いため、報知を行わないこととすることにより過度の報知を防止することができるからであるが、例えば「交差点通過後、カーブ（クレスト）により前方車両が見難くなります」などの音声メッセージを報知することとしてもよい。
【００８９】
また、本実施形態では報知として音声メッセージを報知する場合について説明しているが、表示部２に表示されている地図画像に所定の画像を重畳表示することとしてもよく、所定の画像としては、第１のサービスを優先して提供する場合には、例えば信号機の現在の信号表示を示す画像を表示部２に表示することが考えられる。また、第２のサービスを優先して提供する場合には、減速目標位置を示す画像、減速目標速度を示す画像、感知エリアを示す画像及び当該感知エリアに他の車両が存在することを示す画像などを表示部２に表示することが考えられる。さらに、音声メッセージと地図画像への重畳表示を同時に行うこととしてもよい。
【００９０】
本実施形態によれば、第１のサービスと第２のサービスを同じタイミングで行う時に、優先して行うべき支援を決定して報知態様を決定するので、例えば信号機への注意を促している間に、前方の車両に追突するといった事故が発生することを防ぐことができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図５を用いて説明する。図５は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ１１〜Ｓ１５、ステップＳ１８〜Ｓ２０はそれぞれ第１実施形態のステップＳ０１〜Ｓ０５、ステップＳ０６〜Ｓ０８と同様であるため説明を省略する。
【００９１】
上記第１実施形態では、第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、いずれが自車の現在位置座標から近いかに基づいて、第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することとしたが、本実施形態では、さらに、信号機の信号表示又は感知エリアの渋滞状況にも基づいて、第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定する。本実施形態について以下説明する。
【００９２】
ステップＳ１６において制御部１は、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示（少なくとも赤信号表示を含み、黄信号表示を含むものであってもよい。）であるか否かを判定する。ここで前方の信号機の信号表示とは、前方の信号機の現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における前方の信号機の信号表示である。
【００９３】
前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であれば（ステップＳ１６のＹ）ステップＳ１８に進み、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示でなければ（ステップＳ１６のＮ）ステップＳ１９に進む。
【００９４】
すなわち、ステップＳ１６はステップＳ１５において第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、第１の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近いと判定された場合の処理であるが、その場合であっても、前方の信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号表示）であれば、自車の運転者が信号機を見落としたとしても危険性が低いことから、第１のサービスを優先して提供すると決定しない（第２のサービスを優先して提供すると決定する）。
【００９５】
一方、ステップＳ１７において制御部１は、前方の感知エリアが渋滞しているか否かを判定する。前方の感知エリアが渋滞していれば（ステップＳ１７のＹ）ステップＳ１９に進み、前方の感知エリアが渋滞していなければ（ステップＳ１７のＮ）ステップＳ１８に進む。
【００９６】
すなわち、ステップＳ１７はステップＳ１５において第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、第２の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近いと判定された場合の処理であるが、その場合であっても、前方の感知エリアが渋滞していなければ、前方の感知エリアにおいて追突事故が発生する危険性が低いことから、第２のサービスを優先して提供すると決定しない（第１のサービスを優先して提供すると決定する）。
【００９７】
なお、本実施形態では、ステップＳ１６、Ｓ１７において、判定結果がＮＯの場合に、それぞれステップＳ１９、Ｓ１８に進んで優先して提供する支援を決定することとしているが、判定結果がＮＯの場合さらに他方の判定を行うことにより、優先して提供する支援を決定するか、いずれの支援も行わないかを決定することとしてもよい。ステップＳ１５においてＹＥＳと判定された場合を例に具体的に説明すると、制御部１は次にステップＳ１６において前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるか否かを判定する。その結果、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であれば、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性が高いため、ステップＳ１８に進み、第１のサービスを優先して提供すると決定する。一方、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示でなければ、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性が低いため、ステップＳ１７に進み、前方の感知エリアが渋滞しているか否かを判定する。その結果、前方の感知エリアが渋滞していれば、前方の感知エリアにおいて他の車両に追突する危険性が高いことため、ステップＳ１９に進み、第２のサービスを優先して提供すると決定する。一方、前方の感知エリアが渋滞していなければ、前方の感知エリアにおいて他の車両に追突する危険性は低いと考えられる。併せて、上述したように、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性も低いことから、第１のサービス及び第２のサービスのいずれも提供しないと決定する。
【００９８】
ステップＳ２１において制御部１は報知部１１を介してステップＳ２０で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図６、図７に示すように、信号機の見落としを防止し、他の車両への追突を防止する報知である。図６は、第１の監視対象基準地点が第２の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかは上述したように前方の信号機の信号表示に基づいて決定され、例えば第１のサービスを優先して提供する場合には、報知メッセージとして、まず信号機に対する注意を促した後に、続いて追突に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、信号機を見落とすことがないように注意深く運転し、信号機（交差点）を通過した後に、前方の車両に追突することがないように減速等を行うことになる。
【００９９】
一方、図７は、第２の監視対象基準地点が第１の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかは上述したように感知エリアにおける渋滞状況に基づいて決定され、例えば第２のサービスを優先して提供する場合には、報知メッセージとして、まず追突に対する注意を促した後に、続いて信号機に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、前方の車両に追突することがないように減速等を行った後に、信号機を見落とすことがないように注意深く運転することになる。
【０１００】
なお、図６及び図７において、信号表示とは上述したように、第１実施形態と同様に現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示である。また、図６及び図７において信号表示が進行許可信号表示（青信号）であって、且つ、渋滞が無い（例えば感知エリアに車両が存在しない）ときに音声メッセージを報知しないこととしている点、音声メッセージに替えて表示部２に表示されている地図画像に所定の画像を重畳表示してもよい点、音声メッセージと地図画像への重畳表示を同時に行うこととしてもよい点も第１実施形態と同様である。
【０１０１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、信号機の信号表示及び／又は感知エリアの渋滞状況を考慮して優先すべきサービスを決定し、或いは、サービスを提供しないことを決定するので、実際の交通状況を考慮した適切な走行支援を行うことができる。
[その他の実施形態]
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、感知エリアとしてカーブによって発生する死角を主として説明したが、停止視距を確保することができなくなる原因についてはなんら限定されるものではなく。すなわち、カーブによって発生するものに限られず例えばクレストによって発生する感知エリアも当然に含まれる。
【０１０２】
また、制御部１が、感知エリアが渋滞しているか否かを判断するにあたって、感知エリアに存在する全ての車両に関する情報を取得し、判定することとしているが、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は上述したように７００ＭＨｚ帯の周波数帯域のみであり、１チャンネルのみで通信を行うことになるので、多くのＩＴＳ通信端末が存在する場所では、回線の混雑による影響（通信不可能、通信遅延、通信衝突など）が顕著に現れる可能性が高く、送信される情報量を減らしてＩＴＳの混雑を回避することが望ましい。
【０１０３】
その場合には、走行支援に不要と考えられる情報を情報中継・判定装置が間引いて送信することが考えられる。そして、感知エリアにおいては、所定速度以上（例えば制限速度−１０ｋｍ／ｈ）の移動速度で走行する車両に関する情報については後方車両が追突するおそれがなく、不要な情報であるとして感知器情報に含まれずに路側機や光ビーコンに登録される可能性がある。逆にいえば、感知器情報に感知エリアに存在する車両の情報が含まれるときには所定速度未満の移動速度で走行する車両に関する情報であることになるため、このような場合には、感知エリアが渋滞しているか否かを、感知エリアに車両が存在しているか否かに基づいて判定することが可能である。また、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容は、所定時点における信号機の信号表示及び／又は感知エリアにおける車両の有無に対応付けられて記憶されていると言い換えることができる。
【０１０４】
また、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、システム情報に第１のサービス及び第２のサービスが含まれているときについて説明しているが、その他に例えば第３のサービスが含まれており、第１のサービス〜第３のサービスの間で優先順位を決定する必要があるときは、それぞれの監視対象基準地点を比較し、自車の現在位置から近い順に優先してサービスを提供することとしてもよい。また、上記第２実施形態のように、距離以外の要素にも基づいて優先順位を決定することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、信号機見落とし防止支援及び追突防止支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン受信部
８ ビーコン情報記憶部
９ バッテリ
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知テーブル記憶部
２０ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援及び追突防止（追突注意喚起）支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、情報通信技術を用いて人と道路と車両とを情報でネットワークすることにより、交通事故や渋滞などといった道路交通問題の解決を目的とした高度道路通信システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ、以下「ＩＴＳ」という。）が研究、開発されている。ＩＴＳの中でも特に安全運転支援システム（ＤＳＳＳ）を扱う分野における自動車向け無線通信の形態は路車間通信と車車間通信とに大別できる。車車間通信は車両（車載装置）同士が直接情報の通信を行うのに対し、路車間通信は路側機や光ビーコン等の道路上や道路脇に設置されている機器と車両（車載装置）とが情報の通信を行う。
【０００３】
路車間通信により路側機や光ビーコン等の機器から車両に発信される情報には、提供サービスの内容を示す情報を含むシステム情報と、サービスを提供するのに必要な情報が含まれるものと考えられる。例えば提供サービスとして、追突防止支援システムが含まれている場合には、車載装置が追突防止支援システムを行う（追突防止支援を運転者に提供する）ために必要な情報（例えば追突する可能性がある車両の現在位置や移動速度等を示す情報）が車載装置に提供される。また、提供サービスとして、信号機見落とし防止支援システムが含まれている場合には、車載装置が信号機見落とし防止支援システムを行う（信号機見落とし防止支援を運転者に提供する）ために必要な情報（例えば自車の前方の交差点に存在する信号機の現在の信号表示（信号表示の色）等を示す情報）が車載装置に提供される。
【０００４】
システム情報に含まれる提供サービスは単一のサービスに限られるものではなく、複数のサービスが含まれていてもよい。従って、提供サービスとして追突防止支援システムと信号機見落とし防止支援システムが含まれる場合には、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムを行うために必要な情報が車載装置に提供される。
【０００５】
以下、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムについて説明する。図１１は、追突防止支援システムの概念図である。図１１において、車両ａは車両ｂの方向に向かって進行（走行）しており、車両ｂ〜車両ｆは信号待ち（横断歩道ｘにおいて、車両ｂ〜車両ｆに対する信号機ｙ１の信号表示が赤信号であること）により停車しているものとする。また、車両ａが図１１に示す位置に存在するときは、急カーブにより車両ａの運転者が車両ｂを直接視認することができないものとする。
【０００６】
このような状況において、車両ａの運転者が車両ｂを直接視認できる位置まで車両ａが移動したときには、車両ａと車両ｂとの車間距離が短く、車両ａを停車しようとしても停車しきれずに車両ｂに追突してしまうことが考えられる。そこで追突防止支援システムでは、例えば、カーブやクレスト（例えば坂道の頂上）によって、道路における制限速度に基づいて定められる停止視距（ドライバーが道路上の物体を認めてから停止するまでに必要な距離、詳細は後述）を確保できないエリア（死角エリア）に存在する車両の情報を提供することで、車両ａの運転者が死角エリア（感知エリアＰ）に存在する車両を視認することができない場合であっても、死角エリア（感知エリアＰ）に車両が存在することを車両ａの運転者に知らせ、減速を促す等の支援を行うことによって追突事故を防止することが考えられている。
【０００７】
次に、信号機見落とし防止支援システムについて図１２を用いて説明する。図１２において車両ｇは交差点ｚに向かって進行（走行）しているものとする。一般的に、車両の運転者は、急カーブに差し掛かるにあたって車両の移動速度を遅くし（減速し）、急カーブを通り過ぎた後には車両の移動速度を速くする（加速する）と考えられる。しかしながら、図１２に示すように急カーブの直後に交差点ｚが存在する場合に、当該交差点ｚの存在を知らない車両ｇの運転者が、急カーブを通り過ぎた後に加速すると、例えば交差点ｚに設けられた信号機ｙ２の信号表示が赤信号であるときに、停車できない（停止線よりも手前で安全に停車できない）ことが起こりうる。そこで、インフラからの提供情報、車両の現在位置や移動速度に基づいて減速が十分でない場合等に必要に応じて車両の運転者に信号機への注意を喚起することで減速を促す等の支援を行うことが考えられている。
【０００８】
ここで、路側機や光ビーコン等の機器から送信される情報には、追突防止支援システムでは、感知エリアに存在する車両の情報などが含まれ、信号機見落とし防止支援システムでは、信号機情報（現在の信号表示（信号表示の色）等を示す情報）などが含まれる。
【０００９】
感知エリアに存在する車両の情報は感知器情報に含まれ、感知器情報（感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の数、種別、速度等の情報を含む情報）は感知器から出力される（詳細は後述）。感知器から出力された感知器情報は、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。
【００１０】
なお、交通信号制御機から出力される情報（交差点情報や信号機情報を含む情報、詳細は後述）や、ＤＳＳＳ下位装置から出力される情報（道路線形情報や規制情報を含む情報）も、情報中継・判定装置と、路側機及び／又は光ビーコンとを介して車載装置に提供される。
【００１１】
すなわち情報中継・判定装置は、情報源（ＤＳＳＳ下位装置、交通信号制御機、感知器）から出力された情報（受信した情報）を集約・編集して提供ダウンリンク情報（路側機や光ビーコンから車載装置に送信される情報）を路側機や光ビーコンに登録する。
【００１２】
特許文献１に記載されている車載情報提供装置では、自車両の遠方の領域内で交通渋滞が発生しているが、自車両周辺の領域で交通渋滞が発生していないときに、前方に停車車両が存在することを知らせることとしている。また、特許文献２に記載されている信号機表示報知装置では、道路のカーブ等の存在によってその直後の信号機の表示内容を目視することが困難となっていても、当該信号機についての表示内容の情報、より詳しくは当該第1の信号機に自車両が到達した時点における表示内容の情報を報知することとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特許第４０５９１５１号公報
【特許文献２】特開２００９−１３９９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
ところで上述したようにシステム情報には提供サービスとして、追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムの双方が含まれる場合がある。そして、当該システム情報を含む情報を提供された車載装置が追突防止支援システム及び信号機見落とし防止支援システムのいずれにも対応している（双方の支援を行う機能を備えている）場合には、当該車載装置は運転者に対して追突防止支援や信号機見落とし防止支援を提供することになる。
【００１５】
特に、図１１や図１２に示すように急カーブと信号機が設置されている地点（交差点、横断歩道等）との距離が近い場合には、追突防止支援と信号機見落とし防止支援とを同時に提供すべき状況が発生すると考えられるが、そのときにいずれの支援を優先して提供するかは走行支援において重要である。
【００１６】
本発明は、上述した問題点に鑑み、追突防止支援と信号機見落とし防止支援とが同時に提供される場合に、状況に応じて優先して提供すべき支援を決定して、優先度に基づいて走行支援を提供する移動体通信装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
上記目的を達成するために本発明の移動体通信装置は、移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを受信する通信部と、前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、を備え、前記制御部は、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴としている。
【００１８】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第１のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の交差点の位置の基準となる地点であり、前記第２のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の感知エリアの位置の基準となる地点であることが望ましい。
【００１９】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記制御部はさらに前記感知エリア内に存在する他の移動体の情報及び／又は前記交差点に設置されている信号機の信号表示を示す情報にも基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することが望ましい。
【００２０】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記信号機は前記移動体の前方の信号機であって、前記信号機の信号表示は、前記信号機の現在の信号表示又は前記移動体が前記交差点に到達した時点における前記信号機の信号表示であることが望ましい。
【００２１】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは、前記第１のサービスを優先して提供すると決定することが望ましい。
【００２２】
また本発明は、上記構成の移動体通信装置において、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記感知エリアに他の移動体が存在するときは、前記第２のサービスを優先して提供すると決定することが望ましい。
【００２３】
上記目的を達成するために本発明の走行支援方法は、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置の走行支援方法であって、第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを取得するステップと、前記移動体の現在位置を示す情報を取得するステップと、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定するステップと、を有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、第１のサービスと第２のサービスを同じタイミングで行う時に、優先して行うべき支援を決定して報知態様を決定するので、例えば信号機への注意を促している間に、前方の車両に追突するといった事故が発生することを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】は、本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【図３】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第１の図である。
【図４】は、第１実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第２の図である。
【図５】は、本発明のナビゲーション装置の制御部が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。
【図６】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第１の図である。
【図７】は、第２実施形態のナビゲーション装置の報知内容テーブル記憶部が記憶する報知内容テーブルの例を示す第２の図である。
【図８】は、道路を上から見た第１の図である。
【図９】は、道路を上から見た第２の図である。
【図１０】は、視距ラインと感知エリアとの関係を示す模式図である。
【図１１】は、追突防止支援システムの概念図である。
【図１２】は、信号機見落とし防止支援システムの概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
本発明の実施形態について説明するにあたって、まず、感知器情報について図１０を参照して説明する。感知器情報とは上述したように感知器から出力される情報であり、感知エリアの範囲を示す情報（感知エリアに関する情報）、感知エリアに存在する車両に関する情報などが含まれる。感知エリアの範囲は設計速度（制限速度を基準に算出される）に基づいて定められる停止視距に基づいて定められる。停止視距は、道路構造令第１１９条に規定されており、例えば設計速度４０ｋｍにおける停止視距は４０ｍと定められている。
【００２７】
感知エリアの範囲について具体的に説明すると、本実施形態において感知エリアの始点は、車線の中央線（図１０に示す車線の中央を示すライン）上の地点であって、中央線上の１の地点から直線距離で４０ｍ（停止視距）先にある同一中央線上の他の地点との間に障害物（曲がり角など）があって、停止視距を確保できなくなった場合における当該他の地点である。また、感知エリアの終点は、感知エリアの始点以後の地点であって、停止視距を確保できるようになった地点である。従って、感知エリアの範囲は、道路形状や対象道路の制限速度に応じて異なることになる。なお、感知エリアは、上述の範囲に限らなくてもよい。
【００２８】
感知エリアの始点／終点を示す情報（感知エリアに関する情報）は、光ビーコンの位置座標（光ビーコンからの情報受信時の現在位置でもよい）及び光ビーコンの位置座標からの道程距離（対象地点までの距離で、道路の道なりに沿って計測される距離）、交差点の位置座標及び交差点の位置座標からの道程距離、緯度・経度（感知エリアの始点／終点自体の位置座標）などで示される。すなわち、図１０において、車両Ｇから車両Ｈに対しては視距ラインＬ１上に障害物が存在せず停止視距が確保されているのに対して、車両Ａから車両Ｂに対しては視距ラインＬ２上に障害物が存在しており停止視距が確保されていない。従って、車両Ｂは感知器によってその存在が検出される。
【００２９】
なお、設計速度は道路のおける制限速度としてもよいが、制限速度以上で走っていることを想定し、例えば制限速度＋１０ｋｍ／ｈを設計速度としてもよいし、道路形状に応じて定めることとしてもよい（例えば自車の現在位置が急カーブであれば制限速度よりも遅い速度で走行していると想定されるので制限速度−１０ｋｍ／ｈを設計速度とする）。
【００３０】
次に、感知エリアに存在する車両に関する情報について説明する。感知エリアに存在する車両の情報としては、感知エリアに存在する車両の種別（大型車、中型車又は普通車、自動二輪車など）を示す情報、車両の数を示す情報、車両の現在位置を示す情報、車両の移動速度を示す情報などが含まれている。本発明においては、感知器情報と後述する交差点情報又は信号機情報とに基づいて後述するように感知エリアの位置と交差点の位置のいずれが自車の現在位置から近いかを判定する。なお、感知器が感知エリアに存在する歩行者などを感知できる場合、歩行者に関する情報（歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報）も含まれてもよい。
【００３１】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するために本発明の移動体通信装置の一例であるナビゲーション装置を示すものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態の装置にも等しく適応し得るものである。例えば、ナビゲーション機能を有しない装置や携帯電話等の移動通信端末であってもよい。なお、以下の説明では、ナビゲーション装置が自動車に取付けられた場合を例示するが、バイク等がナビゲーション装置を備えていてもよい。
【００３２】
図１は本発明のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置２０は制御部１と、表示部２と、操作部３と、現在位置検出部４と、速度検出部５と、地図情報記憶部６と、ビーコン通信部７と、ビーコン情報記憶部８と、バッテリ９と、通信部１０と、報知部１１と、報知テーブル記憶部１２を備えている。
【００３３】
制御部１はナビゲーション装置２０全体を総括的に制御する制御手段である。制御部１はＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（いずれも不図示）とを含んでいる。ＲＯＭには制御部１が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なパラメータやデータが記憶されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶されている各種プログラムを実行する。ＲＡＭは各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。これらＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等は、バスを介して接続されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭはこれらの一部または全部を１チップに集積化しても構わない。
【００３４】
表示部２は地図画面（目的地への経路、ナビゲーション装置２０が搭載された車両（以下、「ナビゲーション装置２０が搭載された車両」を「自車」ということもある。）の現在位置を示すマークなどを含む地図画像を表示する画面）やメニュー画面を表示するための表示手段である。
【００３５】
操作部３はユーザが目的地を入力したり、メニューを操作したりするための入力操作手段である。なお、操作部３としては、ナビゲーション装置２０本体に各種のキーやボタンを設けてもよいし、表示部２にタッチパネル機能を付加してもよい。また、操作部３としてナビゲーション装置２０本体を遠隔操作するためのリモートコントローラを操作部３として用いても構わない。
【００３６】
現在位置検出部４は自車の現在位置を検出するものであり、ＧＰＳ受信機、自立航法手段、位置計算用ＣＰＵ等を含んで構成される。自立航法手段は操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなり、自車の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出し、これらの値に基づいて現在位置を求める。また、ＧＰＳ受信機は複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して３次元測位処理又は２次元測位処理を行って自車の絶対位置及び進行方向を計算する。ここで進行方向は現時点の自車位置と直前の自車位置とに基づいて計算される。なお、進行方向の検出方法は特に限定されず、例えばタイヤの回転方向から検出することとしてもよいし、方位センサを用いて検出してもよい。また、現在位置検出部４とは別に進行方向検出部を設けて自車の進行方向を検出するものとしてもよい。
【００３７】
速度検出部５は自車の移動速度を検出する。移動速度は車速センサや加速度センサの出力から算出してもよいし、ＧＰＳ履歴間の走行距離とＧＰＳ受信時刻の差から算出してもよい。なお、自車の移動速度は現在位置検出部４が検出することとしてもよい。現在位置検出部４が自車の現在位置に加えて移動速度を検出することができる場合には速度検出部５を別途設けない構成とすることができる。その場合、現在位置検出部４に速度検出部５が含まれる構成となる。
【００３８】
なお、操角センサ、加速度センサ、速度センサや方位センサなどは、ナビゲーション装置２０が備えていてもよいし、車両（自車）が上記各種センサを備えており、ナビゲーション装置２０は、上記各種センサの出力を取得するインターフェースを備える構成としてもよい。
【００３９】
地図情報記憶部６は目的地への経路探索や誘導を行う際に参照される地図情報が記憶されている。地図情報には、ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）が含まれる。また、地図情報には、地図画像が含まれていてもよいし、地図情報に含まれるネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ）に基づき地図画像を表示部２に描画してもよい。また、地図情報は予め地図情報記憶部６に記憶される以外にも、後述する通信部１０が路側機などから地図情報を受信し、受信された地図情報が地図情報記憶部６に記憶されてもよい。
【００４０】
なお、地図情報記憶部６、後述するビーコン情報記憶部８及び報知テーブル記憶部１２としてはＮＡＮＤフラッシュやＳＤメモリカードなどの記憶媒体を好適に用いることができる。各記憶部は一つの記憶媒体を共用することとしてもよいし、それぞれが記憶媒体を有することとしてもよい。また、各記憶部はナビゲーション装置２０に内蔵しても構わないし、ナビゲーション装置２０に着脱可能な構成としても構わない。
【００４１】
本発明においては、ネットワークデータに、道路のノードデータ・リンクデータが含まれる。自車が現在走行している道路を特定する際には、制御部１が現在位置検出部４によって検出される自車の現在位置（進行方向や移動速度も加えてもよい）と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行うことで特定することができる。
【００４２】
なお、マップマッチング処理については、制御部１が行なってもよいが、現在位置検出部４が行なってもよい。すなわち、ＧＰＳ受信機及び／又は自律航法手段を用いて検出した現在位置と地図情報とに基づき、マップマッチング処理を行い、マップマッチング処理を行なった現在位置を現在位置として制御部１へ出力してもよい。或いは、制御部１のマップマッチング処理までを含めて現在位置検出部４としてもよい。
【００４３】
ビーコン通信部７は道路上に設置された光ビーコンから様々な情報を受信する。道路上に設置された光ビーコンはその通信範囲を１つの車線幅以内と限定することが可能であり、車線毎に光ビーコンを設置することによって、特定の車線を走行している車両に対してのみビーコン情報を送信することが可能である。
【００４４】
ビーコン通信部７が光ビーコンから受信する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。なお、これらの情報はビーコン通信部７が光ビーコンから受信する以外にも後述する通信部１０がＩＴＳを介して路側機等から受信することが可能である。
【００４５】
ここで各情報について簡潔に説明する。システム情報は上述したように提供サービスの内容を示す情報を含み、その他に、サービスの提供時間、サービスの稼働状態等を示す情報を含む。制御部１はシステム情報を取得することによって、どのような運転支援サービスを運転者に提供することができるかを判断することができる。本発明はシステム情報に提供サービスとして信号機見落とし防止支援システムと追突防止支援システムとが含まれている場合に関するものであり、ナビゲーション装置２０は運転者に対して信号機見落とし防止支援及び追突防止支援を行う機能を備えているものとする。
【００４６】
感知器情報は上述したように感知エリアの位置（範囲）を示す情報や、感知エリアに存在する車両の種別、車両・歩行者の数、現在位置、移動速度を示す情報を含む情報である。制御部１は感知器情報を取得することによって、感知エリアの状態（渋滞している、停車車両が存在する、歩行者が存在する等）を判断することができる。
【００４７】
また、提供ダウンリンク情報には、減速目標速度及び減速目標位置（減速目標ライン）を示す情報が含まれる。
【００４８】
以下の実施形態において、減速目標速度とは、インフラシステム設計の前提に用いる減速支援サービスにおける目標速度のことをいう。減速目標速度はサービスの内容、交差点の大きさやカーブの曲率といった道路形状等、システム適用地点の特性などに基づいて設計されるものであり、本発明の追突防止支援サービスにおいて減速目標速度は「規制速度−１０ｋｍ／ｈ」を標準とし、道路形状に応じて多少変動させるものである（例えばカーブの曲率が大きい、すなわち急カーブでは減速目標速度を「規制速度−２０ｋｍ／ｈ」とする。）。
【００４９】
また、減速目標位置とは、車線の中央線上の地点であって、当該地点から同一中央線上の他の地点までの視距が停止視距を確保できなくなる視距未確保始点に基づいて定められる位置である。言い換えれば、上述した感知エリアの始点に対応する地点（感知エリアの始点から停止視距隔てた地点）に基づいて定められる位置である。以下、減速目標位置として、視距未確保始点を基準点として道路の横幅方向に延びるライン（減速目標ライン）を例に説明する。
【００５０】
減速目標位置（減速目標ライン）までに減速目標速度とすることで、感知エリア内の車両を視認してから減速しても安全に停止でき、感知エリア内の車両に追突する可能性を低くすることが可能である。また、減速目標速度及び／又は減速目標位置（減速目標ライン）は、感知エリア内の車両の現在位置に応じて可変されて送信されてもよい。
【００５１】
交差点情報は、交差点の中心位置座標（緯度・経度）、交差点への進入方向（方路）に対応付けられた信号機の識別番号（信号機番号）、路側機（交差点）を識別するための情報、停止線の位置座標（交差点への進入方向（方路）に対応付けられた停止線の位置（緯度・経度））、交差点の始点や終点となるべき地点（交差点のノード位置座標）のノードデータ等の情報が含まれる。
【００５２】
信号機情報は、信号機を識別するための識別情報（信号機番号）、信号機の位置（信号機が設置されている位置）座標（緯度・経度）、信号機の現在の信号表示情報（信号機の表示色を示す情報）、現在の信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を示す情報、信号表示の表示順序（信号表示のサイクルを示す情報）等の情報が含まれ、これらの情報は夫々対応付けられている。つまり、信号機情報には信号機の所定時点（現時点又は現時点以降の任意の時点）における信号表示及び／又は所定時点における信号表示が次の信号表示に変更されるまでの時間を特定可能な情報が含まれるということができる。
【００５３】
道路線形情報は、対象道路区間（交差点・単路）の道路構造を示す情報であり、例えば光ビーコンから停止線までの道程距離や道路の接続角度等を示す情報が含まれる。
【００５４】
規制情報は、対象区間・交差点の交通規制を示す情報であり、規制種別、規制対象車種及び規制時間等を示す情報が含まれる。
【００５５】
ビーコン情報記憶部８はビーコン通信部７で受信したビーコン情報を格納する。
【００５６】
バッテリ９はナビゲーション装置２０の携帯使用時における電源供給手段であり、リチウムイオン電池やニッケル水素電池などの二次電池を好適に用いることが可能である。もちろん、バッテリ９として、アルカリマンガン乾電池やマンガン乾電池などの一次電池を用いても構わないし、燃料電池を用いても構わない。
【００５７】
通信部１０はナビゲーション装置２０と通信可能な他の通信装置（以下、「他の通信装置」という。）に情報を送信する送信部（図示せず）と他の通信装置から送信される情報を受信する受信部（図示せず）とを有する。通信方法は無線通信や赤外線通信などの非接触通信とすることが好ましい。他の通信装置としては他の車両に搭載されたナビゲーション装置等の車載通信装置（他の車両に歩行者が乗車している場合において、該歩行者が保持する携帯電話等の移動通信端末でもよい）、路側機、歩行者等（歩行者や自転車の運転者など）が所持する携帯電話等の移動通信端末などを挙げることができる。
【００５８】
通信部１０が路側機から受信する情報は上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であり、システム情報、感知器情報、交差点情報、信号機情報、道路線形情報、規制情報等を含む。
【００５９】
なお、本実施例においては、通信部１０は７００ＭＨｚ帯で送信される提供ダウンリンク情報を受信する。送信範囲はおよそ半径３００ｍ程度が考えられ、ナビゲーション装置２０は、光ビーコンを通過した後（光ビーコンから提供ダウンリンク情報を受信した後）も最新の提供ダウンリンク情報を取得することが可能である。
【００６０】
報知部１１は各種情報を報知する報知手段である。報知手段は特に制限されないが、例えばスピーカ（不図示）を介して行われる音声案内（音声出力）、表示部２を介して行われる文字や画像等の画面表示が例として挙げられる。なお、音声出力と画面表示を同時に行うこととしてもよい。
【００６１】
報知内容テーブル記憶部１２は報知部１１を介して行われる報知内容テーブルが記憶されている。報知内容は後述するように所定時点（現在の信号表示又はナビゲーション装置２０を備える車両が当該信号機が設置されている交差点に到着する時点における信号表示）における信号機の信号表示及び／又は感知エリアにおける渋滞（停車車両又は低速走行車両）の有無に対応付けられて記憶されている。
【００６２】
[第１実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第１実施形態について図２を用いて説明する。図２は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第１のフローチャートである。
【００６３】
ステップＳ０１において制御部１は光ビーコン通信部７を介して光ビーコンから情報を取得する。路側機から取得する情報は、上述したように情報中継・判定装置によって登録された提供ダウンリンク情報であって、システム情報、感知器から出力される感知器情報、ＤＳＳＳ下位装置から出力される道路線形情報等の情報、交通信号制御機から出力される交差点情報・信号機情報等が含まれている。
【００６４】
なお、本実施形態及び以下の実施形態において制御部１は光ビーコンから情報を取得することとしているが、光ビーコンに限られるものではなく、情報中継・判定装置によって提供ダウンリンク情報を登録されるものであればよい。例えば通信部１０を介して路側機から情報を取得することとしてもよいし、路側機及び光ビーコンの双方から取得することとしてもよい。
【００６５】
なお、通信部１０が路側機から提供ダウンリンク情報を受信する場合、路側機からは広域（例えば半径３００ｍ）に提供ダウンリンク情報が送信されることが考えられるため、受信した提供ダウンリンク情報が自車に関するものか否かを判定する必要がある。
【００６６】
これは、例えば、現在位置検出部４によって検出された現在位置や進行方向、及び地図情報などに基づいて、自車が走行している道路（車線）の進行方向前方に感知エリアや信号機が存在する場合に、自車に関するものとして、ステップＳ０２以降の処理を行なうものとしてもよい。
【００６７】
また、光ビーコンから受信する情報に、通信部１０で受信する情報のうち自車に関する情報を特定可能な情報が含まれており、当該情報に基づいて、提供ダウンリンク情報が自車に関するものか否かを判定してもよい。
【００６８】
ステップＳ０２において制御部１は自車の移動体情報を取得する。自車の移動体情報には、現在位置検出部４等が取得する自車の現在位置を示す情報や移動速度を示す情報、進行方向を示す情報等が含まれている。なお、本実施形態において制御部１は現在位置検出部４等が検出した情報を取得することとしているが、自車の移動体情報を路側機及び／又は光ビーコンから取得することとしてもよい。
【００６９】
また、本実施形態において制御部１は、ステップＳ０１において路側機及び／又は光ビーコンからシステム情報等の情報を取得し、ステップＳ０２において自車の移動体情報を取得しているが、制御部１がこれらの情報を取得する順番はフローチャートに示した順序でなくてもよく、例えば同時に取得するものであってもよいし、先に自車の移動体情報を取得するものであってもよい。
また、制御部１がシステム情報等の情報や自車の移動体情報を取得するタイミングは当該タイミングとは限られない。定期的或いは不定期（例えば、他の通信装置の送信タイミングに基づいて）に取得されてもよく、定期的或いは不定期に複数回情報を取得する場合には、取得された情報のうち最も新しい情報を使用することとしてもよい。
【００７０】
ステップＳ０３において制御部１はステップＳ０１で取得したシステム情報に、提供サービスとして、信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援システム（以下、「信号機見落とし防止（信号機への注意喚起）支援システム」を「第１のサービス」という。）と追突防止（追突注意喚起）支援システム（以下、「追突防止（追突注意喚起）支援システム」を「第２のサービス」という。）とが含まれているかを判定する。
【００７１】
システム情報に提供サービスとして第１のサービス及び第２のサービスが含まれているとき（ステップＳ０３のＹ）はステップＳ０５に進み、システム情報に提供サービスとして第１のサービス又は第２のサービスが含まれているとき（ステップＳ０３のＮ）はステップＳ０４に進む。
【００７２】
なお、図１のフローチャートには示していないが、システム情報に提供サービスとして第１のサービス及び第２のサービスのいずれもが含まれていないときは、処理を終了する（或いはステップＳ０１に戻る）こととする。
【００７３】
ステップＳ０４において制御部１はステップＳ０１で取得した第１のサービス又は第２のサービスを提供するために必要な情報やステップＳ０２で取得した自車の移動体情報に基づいて第１のサービス又は第２のサービスを提供する。
【００７４】
なお、第１のサービス及び第２のサービスが含まれており（ステップＳ０３のＹ）、且つ、第１のサービス及び第２のサービスが自車に関するものである場合にステップＳ０５へ進むことが好ましい。例えば、後述する第１のサービス及び第２のサービスの監視対象基準地点が自車の前方（自車が通過予定）である場合に、ステップＳ０５へ進むことが好ましい。
【００７５】
ステップＳ０５において制御部１は第１のサービスの監視対象となる交差点の位置（交差点の中心の位置座標、停止線の位置座標、信号機の位置座標など交差点の位置の基準となる地点の位置座標であり、以下、「第１のサービスの監視対象となる交差点の位置」を「第１の監視対象基準地点」という。）が第２のサービスの監視対象となる感知エリアの位置（感知エリアの始点の位置座標や感知エリアの終点の位置座標など感知エリアの位置の基準となる地点の位置座標であり、以下、「第２のサービスの監視対象となる感知エリアの位置」を「第２の監視対象基準地点」という。）よりも自車の現在位置に近いかを判定する。いずれの位置座標が自車の現在位置に近いかは、例えば、自車の現在位置からの道程距離に基づいて判定することができる。
【００７６】
なお、監視対象となる交差点、監視対象となる感知エリアとは、自車の前方の交差点、自車の前方の感知エリアである。そして、自車の前方の交差点、自車の前方の感知エリアとは、自車の現在位置座標から進行方向に対して最も近い自車が走行している道路上の交差点（交差点情報が示す交差点）、感知エリアである。言い換えると、ステップＳ０５では、自車が走行すると、第１のサービスの対象となる信号機が設置された交差点と、第２のサービスの対象となる死角との何れに先に到達するかを判定する。
【００７７】
第１の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近ければ（ステップＳ０５のＹ）ステップＳ０６に進み第１のサービスを優先して提供すべきサービスと決定し、第２の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近ければ（ステップＳ０５のＮ）ステップＳ０７に進み第２のサービスを優先して提供すべきサービスと決定する。
【００７８】
ステップＳ０８において制御部１は、ステップＳ０６又はステップＳ０７において優先して提供すると決定したサービスを提供するために、自車の前方の信号機（前方の交差点に設置された信号機の中で、自車の進行方向に対応付けられた信号機（自車の進行方向と同一方向（完全一致に限られるものではなく所定の誤差の範囲内であれば同一方向とみなすこととしてもよい）の方路に対応付けられた信号機）の現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示と、感知エリアの渋滞状況とに基づいて報知態様を決定する。
【００７９】
以下に感知エリアが渋滞しているか否かを判定する方法について以下に例示する。
【００８０】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第１の方法は、感知エリアの最後尾（例えば、感知エリアの始点付近）に位置する車両の移動速度に基づく方法である。すなわち、感知エリアの範囲において最後尾に位置する車両の移動速度が所定速度以下である場合には、感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８１】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第２の方法は、感知エリアの範囲と感知エリアに存在する車両の種類（車種）と各車種車両の台数に基づいて感知エリアにおける車両が占める割合に基づく方法である。すなわち、車種に応じて予め定められる車両占有面積（長さでもよい）と各車種の台数とを乗じて足した車両占有総面積（長さでもよい）が感知エリア面積に対して所定割合（例えば７０％以上）である場合には、感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８２】
感知エリアが渋滞しているか否かを判定する第３の方法は、感知エリアに存在する車両数に基づく方法である。すなわち、感知エリアにおいて車両の台数が、正常に走行していれば（渋滞でなければ）感知エリアに存在することが考えにくい台数以上（所定台数以上）であれば、各車両の車間距離が近い、すなわち感知エリアで渋滞が発生していると考えられる。
【００８３】
なお、感知エリアが渋滞しているか否かを判定するための基準となる所定速度、感知エリア面積に対する車両総面積の割合（所定割合）や、所定台数は固有の値としてもよいし、感知エリアの面積、形状等に基づいて選択或いは算出することとしてもよい。
【００８４】
なお、感知エリアが渋滞していなくても、感知エリア内に停車車両（少なくとも自車よりも速度の遅い車両）が存在する場合には、追突の危険性があるため、感知エリアが渋滞していると判断することが好ましい。
【００８５】
ステップＳ０９において制御部１は報知部１１を介してステップＳ０８で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図３、図４に示すように、信号機の見落としを防止し、他の車両への追突を防止する報知である。図３は、第１の監視対象基準地点が第２の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。図８に示すように、第２の監視対象基準地点（感知エリアＰの始点位置座標）よりも第１の監視対象基準地点（交差点Ｘ１の位置座標）のほうが自車の現在位置座標から近いときは、先に到達する第１の監視対象基準地点に関する走行支援（第１のサービス）を優先して提供するので、報知メッセージとして、まず交差点Ｘ１や信号機Ｙ１に対する注意を促した後に、続いて、前方の車両（車両Ｂ）やカーブ（クレスト）に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、信号機を見落とすことがないように注意深く運転し、信号機（交差点）を通過した後に、前方の車両に追突することがないように減速等を行うことになる。
【００８６】
一方、図４は、第２の監視対象基準地点が第１の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。図９に示すように、第１の監視対象基準地点（交差点Ｘ２の位置座標）よりも第２の監視対象基準地点（感知エリアＰの始点位置座標）のほうが自車の現在位置座標から近いときは、先に到達する第２の監視対象基準地点に関する走行支援（第２のサービス）を優先して提供するので、報知メッセージとして、まず前方の車両（車両Ｂ）やカーブ（クレスト）に対する注意を促した後に、続いて交差点Ｘ２や信号機Ｙ２に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、前方の車両に追突することがないように減速等を行った後に、信号機を見落とすことがないように注意深く運転することになる。
【００８７】
なお、図３及び図４において、信号表示とは上述したように、現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示である。
【００８８】
また、報知を行わないことも報知の一態様である。すなわち、図３及び図４において信号表示が進行許可信号表示（青信号）であって、且つ、渋滞が無い（例えば感知エリアに車両が存在しない）ときには、音声メッセージを報知しないこととしている。これは、信号表示が青信号であれば交差点を安全に通過することができ、また、渋滞が無ければ感知エリアにおいて追突する危険性が低いため、報知を行わないこととすることにより過度の報知を防止することができるからであるが、例えば「交差点通過後、カーブ（クレスト）により前方車両が見難くなります」などの音声メッセージを報知することとしてもよい。
【００８９】
また、本実施形態では報知として音声メッセージを報知する場合について説明しているが、表示部２に表示されている地図画像に所定の画像を重畳表示することとしてもよく、所定の画像としては、第１のサービスを優先して提供する場合には、例えば信号機の現在の信号表示を示す画像を表示部２に表示することが考えられる。また、第２のサービスを優先して提供する場合には、減速目標位置を示す画像、減速目標速度を示す画像、感知エリアを示す画像及び当該感知エリアに他の車両が存在することを示す画像などを表示部２に表示することが考えられる。さらに、音声メッセージと地図画像への重畳表示を同時に行うこととしてもよい。
【００９０】
本実施形態によれば、第１のサービスと第２のサービスを同じタイミングで行う時に、優先して行うべき支援を決定して報知態様を決定するので、例えば信号機への注意を促している間に、前方の車両に追突するといった事故が発生することを防ぐことができる。
[第２実施形態]
本発明のナビゲーション装置２０の第２実施形態について図５を用いて説明する。図５は本発明のナビゲーション装置２０の制御部１が実行する処理の流れを示す第２のフローチャートである。なお、本実施形態のステップＳ１１〜Ｓ１５、ステップＳ１８〜Ｓ２０はそれぞれ第１実施形態のステップＳ０１〜Ｓ０５、ステップＳ０６〜Ｓ０８と同様であるため説明を省略する。
【００９１】
上記第１実施形態では、第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、いずれが自車の現在位置座標から近いかに基づいて、第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することとしたが、本実施形態では、さらに、信号機の信号表示又は感知エリアの渋滞状況にも基づいて、第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定する。本実施形態について以下説明する。
【００９２】
ステップＳ１６において制御部１は、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示（少なくとも赤信号表示を含み、黄信号表示を含むものであってもよい。）であるか否かを判定する。ここで前方の信号機の信号表示とは、前方の信号機の現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における前方の信号機の信号表示である。
【００９３】
前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であれば（ステップＳ１６のＹ）ステップＳ１８に進み、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示でなければ（ステップＳ１６のＮ）ステップＳ１９に進む。
【００９４】
すなわち、ステップＳ１６はステップＳ１５において第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、第１の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近いと判定された場合の処理であるが、その場合であっても、前方の信号機の信号表示が進行許可信号表示（青信号表示）であれば、自車の運転者が信号機を見落としたとしても危険性が低いことから、第１のサービスを優先して提供すると決定しない（第２のサービスを優先して提供すると決定する）。
【００９５】
一方、ステップＳ１７において制御部１は、前方の感知エリアが渋滞しているか否かを判定する。前方の感知エリアが渋滞していれば（ステップＳ１７のＹ）ステップＳ１９に進み、前方の感知エリアが渋滞していなければ（ステップＳ１７のＮ）ステップＳ１８に進む。
【００９６】
すなわち、ステップＳ１７はステップＳ１５において第１の監視対象基準地点と第２の監視対象地点のうち、第２の監視対象基準地点のほうが自車の現在位置に近いと判定された場合の処理であるが、その場合であっても、前方の感知エリアが渋滞していなければ、前方の感知エリアにおいて追突事故が発生する危険性が低いことから、第２のサービスを優先して提供すると決定しない（第１のサービスを優先して提供すると決定する）。
【００９７】
なお、本実施形態では、ステップＳ１６、Ｓ１７において、判定結果がＮＯの場合に、それぞれステップＳ１９、Ｓ１８に進んで優先して提供する支援を決定することとしているが、判定結果がＮＯの場合さらに他方の判定を行うことにより、優先して提供する支援を決定するか、いずれの支援も行わないかを決定することとしてもよい。ステップＳ１５においてＹＥＳと判定された場合を例に具体的に説明すると、制御部１は次にステップＳ１６において前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるか否かを判定する。その結果、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示であれば、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性が高いため、ステップＳ１８に進み、第１のサービスを優先して提供すると決定する。一方、前方の信号機の信号表示が進行不許可信号表示でなければ、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性が低いため、ステップＳ１７に進み、前方の感知エリアが渋滞しているか否かを判定する。その結果、前方の感知エリアが渋滞していれば、前方の感知エリアにおいて他の車両に追突する危険性が高いことため、ステップＳ１９に進み、第２のサービスを優先して提供すると決定する。一方、前方の感知エリアが渋滞していなければ、前方の感知エリアにおいて他の車両に追突する危険性は低いと考えられる。併せて、上述したように、信号機を見落とすことにより事故が発生する危険性も低いことから、第１のサービス及び第２のサービスのいずれも提供しないと決定する。
【００９８】
ステップＳ２１において制御部１は報知部１１を介してステップＳ２０で決定した報知態様に基づいて報知を行う。報知する内容は図６、図７に示すように、信号機の見落としを防止し、他の車両への追突を防止する報知である。図６は、第１の監視対象基準地点が第２の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかは上述したように前方の信号機の信号表示に基づいて決定され、例えば第１のサービスを優先して提供する場合には、報知メッセージとして、まず信号機に対する注意を促した後に、続いて追突に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、信号機を見落とすことがないように注意深く運転し、信号機（交差点）を通過した後に、前方の車両に追突することがないように減速等を行うことになる。
【００９９】
一方、図７は、第２の監視対象基準地点が第１の監視対象基準地点よりも自車の現在位置に近いときの報知内容テーブルである。第１のサービスと第２のサービスのいずれを優先して提供するかは上述したように感知エリアにおける渋滞状況に基づいて決定され、例えば第２のサービスを優先して提供する場合には、報知メッセージとして、まず追突に対する注意を促した後に、続いて信号機に対する注意を促すことで、当該報知を認識した運転者は、前方の車両に追突することがないように減速等を行った後に、信号機を見落とすことがないように注意深く運転することになる。
【０１００】
なお、図６及び図７において、信号表示とは上述したように、第１実施形態と同様に現在の信号表示又は自車が前方の交差点に到着する時点における信号表示である。また、図６及び図７において信号表示が進行許可信号表示（青信号）であって、且つ、渋滞が無い（例えば感知エリアに車両が存在しない）ときに音声メッセージを報知しないこととしている点、音声メッセージに替えて表示部２に表示されている地図画像に所定の画像を重畳表示してもよい点、音声メッセージと地図画像への重畳表示を同時に行うこととしてもよい点も第１実施形態と同様である。
【０１０１】
本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。加えて、信号機の信号表示及び／又は感知エリアの渋滞状況を考慮して優先すべきサービスを決定し、或いは、サービスを提供しないことを決定するので、実際の交通状況を考慮した適切な走行支援を行うことができる。
[その他の実施形態]
上述した第１実施形態及び第２実施形態では、感知エリアとしてカーブによって発生する死角を主として説明したが、停止視距を確保することができなくなる原因についてはなんら限定されるものではなく。すなわち、カーブによって発生するものに限られず例えばクレストによって発生する感知エリアも当然に含まれる。
【０１０２】
また、制御部１が、感知エリアが渋滞しているか否かを判断するにあたって、感知エリアに存在する全ての車両に関する情報を取得し、判定することとしているが、ＩＴＳにおいて無線通信を行なう際の周波数帯域は上述したように７００ＭＨｚ帯の周波数帯域のみであり、１チャンネルのみで通信を行うことになるので、多くのＩＴＳ通信端末が存在する場所では、回線の混雑による影響（通信不可能、通信遅延、通信衝突など）が顕著に現れる可能性が高く、送信される情報量を減らしてＩＴＳの混雑を回避することが望ましい。
【０１０３】
その場合には、走行支援に不要と考えられる情報を情報中継・判定装置が間引いて送信することが考えられる。そして、感知エリアにおいては、所定速度以上（例えば制限速度−１０ｋｍ／ｈ）の移動速度で走行する車両に関する情報については後方車両が追突するおそれがなく、不要な情報であるとして感知器情報に含まれずに路側機や光ビーコンに登録される可能性がある。逆にいえば、感知器情報に感知エリアに存在する車両の情報が含まれるときには所定速度未満の移動速度で走行する車両に関する情報であることになるため、このような場合には、感知エリアが渋滞しているか否かを、感知エリアに車両が存在しているか否かに基づいて判定することが可能である。また、報知内容テーブル記憶部１２に記憶されている報知内容は、所定時点における信号機の信号表示及び／又は感知エリアにおける車両の有無に対応付けられて記憶されていると言い換えることができる。
【０１０４】
また、上述した第１実施形態及び第２実施形態では、システム情報に第１のサービス及び第２のサービスが含まれているときについて説明しているが、その他に例えば第３のサービスが含まれており、第１のサービス〜第３のサービスの間で優先順位を決定する必要があるときは、それぞれの監視対象基準地点を比較し、自車の現在位置から近い順に優先してサービスを提供することとしてもよい。また、上記第２実施形態のように、距離以外の要素にも基づいて優先順位を決定することとしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、信号機見落とし防止支援及び追突防止支援を行う移動体通信装置及び走行支援方法に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１ 制御部
２ 表示部
３ 操作部
４ 現在位置検出部
５ 速度検出部
６ 地図情報記憶部
７ ビーコン受信部
８ ビーコン情報記憶部
９ バッテリ
１０ 通信部
１１ 報知部
１２ 報知テーブル記憶部
２０ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、
第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを受信する通信部と、
前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記第１のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の交差点の位置の基準となる地点であり、前記第２のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の感知エリアの位置の基準となる地点であることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記制御部はさらに前記感知エリア内に存在する他の移動体の情報及び／又は前記交差点に設置されている信号機の信号表示を示す情報にも基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴とする請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記信号機は前記移動体の前方の信号機であって、前記信号機の信号表示は、前記信号機の現在の信号表示又は前記移動体が前記交差点に到達した時点における前記信号機の信号表示であることを特徴とする請求項３に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは、前記第１のサービスを優先して提供すると決定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の移動体通信装置。
【請求項６】
前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記感知エリアに他の移動体が存在するときは、前記第２のサービスを優先して提供すると決定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の移動体通信装置。
【請求項７】
信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置の走行支援方法であって、
第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを取得するステップと、
前記移動体の現在位置を示す情報を取得するステップと、
前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定するステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【請求項１】
移動体に備えられ、走行支援として、信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置であって、
第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを受信する通信部と、
前記移動体の現在位置を示す情報を含む情報を取得する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴とする移動体通信装置。
【請求項２】
前記第１のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の交差点の位置の基準となる地点であり、前記第２のサービスの監視対象基準地点は、前記移動体の前方の感知エリアの位置の基準となる地点であることを特徴とする請求項１に記載の移動体通信装置。
【請求項３】
前記制御部はさらに前記感知エリア内に存在する他の移動体の情報及び／又は前記交差点に設置されている信号機の信号表示を示す情報にも基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定することを特徴とする請求項２に記載の移動体通信装置。
【請求項４】
前記信号機は前記移動体の前方の信号機であって、前記信号機の信号表示は、前記信号機の現在の信号表示又は前記移動体が前記交差点に到達した時点における前記信号機の信号表示であることを特徴とする請求項３に記載の移動体通信装置。
【請求項５】
前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記信号機の信号表示が進行不許可信号表示であるときは、前記第１のサービスを優先して提供すると決定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の移動体通信装置。
【請求項６】
前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置が前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置よりも前記移動体の現在位置に近いときにおいて、前記感知エリアに他の移動体が存在するときは、前記第２のサービスを優先して提供すると決定することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の移動体通信装置。
【請求項７】
信号機への注意喚起を行う第１のサービスと、追突注意喚起を行う第２のサービスとを提供可能な移動体通信装置の走行支援方法であって、
第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報とを取得するステップと、
前記移動体の現在位置を示す情報を取得するステップと、
前記移動体の現在位置を示す情報と、前記第１のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、前記第２のサービスの監視対象基準地点の位置を示す情報と、に基づいて前記第１のサービス又は前記第２のサービスのいずれを優先して提供するかを決定するステップと、
を有することを特徴とする走行支援方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１３−７３３４０（Ｐ２０１３−７３３４０Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１０７３１（Ｐ２０１１−２１０７３１）
【出願日】平成２３年９月２７日（２０１１．９．２７）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２７日（２０１１．９．２７）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【Ｆターム（参考）】
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