視覚ステークアウト
【課題】全地球ナビゲーション衛星システムを提供する。
【解決手段】ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、方法は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、デバイスの配向センサーからのデータに基づいてデバイスの配向を決定することと、関心の地点の位置を得ることと、デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像７００を得ることと、デバイスのディスプレイ上に第１のライブ画像を表示することと、第１のライブ画像において、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置７０４を示す第１のマーカー７０２を表示することと、第２のライブ画像を得ることと、デバイスのディスプレイ上に第２のライブ画像を表示することと、第２のライブ画像において、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することとを含む。
【解決手段】ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、方法は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、デバイスの配向センサーからのデータに基づいてデバイスの配向を決定することと、関心の地点の位置を得ることと、デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像７００を得ることと、デバイスのディスプレイ上に第１のライブ画像を表示することと、第１のライブ画像において、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置７０４を示す第１のマーカー７０２を表示することと、第２のライブ画像を得ることと、デバイスのディスプレイ上に第２のライブ画像を表示することと、第２のライブ画像において、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することとを含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１１年９月２６日に出願された米国仮出願第６１／５３９，４２４号の優先権を主張する。上記文献は、全体として本明細書において参照することによって援用される。
【０００２】
（背景）
（１．分野）
本開示は、概して、全地球ナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）に関し、より具体的に、関心の地点のステークアウトのために、ＧＮＳＳデバイス上のライブ画像に視覚表示を提供することに関する。
【背景技術】
【０００３】
（２．関連技術の説明）
全地球ナビゲーション衛星システムの信号を利用するナビゲーション受信器（例えば、ＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳ）は、非常に高精度でさまざまな位置決めタスクができる。例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ受信器は、ナビゲーション衛星によって伝送される無線信号を受信および処理する。衛星信号は、受信器側においてローカル参照クロックに対して遅延を測定するために使われる擬似ランダム２進コードによって変調されるキャリア高調波信号である。これらの遅延測定は、受信器と衛星との間のいわゆる擬似範囲を決定するために使われる。受信器のローカルクロックが衛星搭載クロックと異なるので、擬似範囲は、真の幾何範囲と異なる。視界内の衛星の数が４つ以上の場合、測定される擬似範囲は、ユーザーの信号ポイント位置Ｘ＝（ｘ，ｙ，ｚ）Ｔ（ベクトルのすべてが列として表され；記号Ｔが行列／ベクトルの転置を示す）を決定するだけではなく、受信器クロックのオフセットも補償するように処理され得る。
【０００４】
ステークアウトは、特に有用なＧＮＳＳアプリケーションの例である。ステークアウトの間に、特定された位置が配置され、マーカーが物理的位置において位置決めされる。ＧＮＳＳデバイスは、ステークアウトが高度の位置精度（例えば、センチメートルレベルまで）で発生することを可能にし得る。ステークアウトは、建設、農業、および科学研究を含む多くの用途において有用である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＧＮＳＳデバイスを用いて関心の特定地点に対してステークアウトを実行する場合に、ユーザーは、ＧＮＳＳデバイスによって提供された現在の位置を使用して、関心の地点の相対的位置を決定し得る。次に、ユーザーは、ユーザーが信じている関心の地点の方向に移動し得る。しかしながら、どの方向に移動するか（特に、関心の地点が数十メートル以内にある場合）を決定することが簡単ではない場合もある。ＧＮＳＳデバイスが関心の地点の数センチメートル以内ある場合に、関心の地点の方向を決定することは特に難しくあり得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（本発明の要約）
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための例示的な方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、デバイスの第１のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第１の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。第２のライブ画像は、デバイスの第２のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像において表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す。第２の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【０００７】
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための別の例示的な方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、デバイスの第１のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第１の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【０００８】
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、方法。
（項目２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目に記載の方法。
（項目３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるための実行可能な命令を用いて符号化された非一時的コンピュータ読取可能な媒体であって、該命令は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、コンピュータ読取可能な媒体。
（項目１２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目２０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目２１）
ライブ画像上に関心の地点の視覚表示を提供するためのナビゲーションデバイスであって、該デバイスは、
第１の視界を有する第１のカメラと、
第２の視界を有する第２のカメラと、
衛星からナビゲーション信号を受信するように構成されたナビゲーションアンテナと、
メモリーであって、該メモリーは、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置および該デバイスの該配向に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を行う命令を含む、メモリーと、
該命令を実行するように構成されたプロセッサと
を含む、デバイス。
（項目２２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目３０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
【０００９】
（摘要）
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、第１のカメラから得られ、そして表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第２のライブ画像が得られ、そして表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像において表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す。第１および第２の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの透視図を描く。
【図２】図２は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの別の透視図を描く。
【図３】図３は、ユーザーのためのディスプレイスクリーンを含む例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの背面図を描く。
【図４】図４は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの底面図を描く。
【図５】図５は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの分解図を描く。
【図６】図６は、ステークアウトの間に、視覚ガイダンスを提供するための例示的な技術に対するフローチャートを描く。
【図７】図７は、第１の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図８】図８は、第２の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図９】図９は、第３の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図１０】図１０は、例示的な第１のマーカーを描く。
【図１１】図１１は、以下に議論される処理機能のうちの一部または全部を実装するために使われ得る典型的なコンピューティングシステムを例示する。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の説明は、当業者がさまざまな実施形態を構成し、かつ使用することを可能にするように示される。具体的なデバイス、技術および適用の説明は、単に例として提供される。本明細書に記述される例に対するさまざまな変更は、容易に当業者にとって明白であり、本明細書に規定される一般的な原理は、さまざまな実施形態の真意および範囲から離れることなしに他の例および用途に適用され得る。従って、さまざまな実施形態は、本明細書に記述され、かつ示される例に限定されることが意図されず、特許請求の範囲と矛盾しない範囲に与えられるべきである。
【００１２】
本明細書に説明される技術は、ＧＮＳＳデバイスが、ユーザーがステークアウトを実行することを視覚的に支援することを可能にし得る。関心の地点の位置の視覚表示を関心の地点を含むシーンのライブ画像に提供することによって、以下に説明される技術は、ユーザーがステークアウトを完了する速度を増大させ得る。本明細書に説明される技術が、ステークアウトへの特定の関連性を有するが、この技術は、ステークアウトに限定されず、他のＧＮＳＳアプリケーションにおいても有用であり得ることが理解されるべきである。例のＧＮＳＳアプリケーションとしてのステークアウトの使用は、限定ではないように構成されるべきである。
【００１３】
図１は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイス１００を例示する。携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、単一のハウジング１０２を利用する。いくつかのＧＮＳＳ構成要素は、ハウジング１０２と一体であり、それらが、ハウジング内にあり、またはハウジングにしっかりと取り付けられる。しっかりと取り付けられた構成要素は、取り外し可能であり得る。ハウジング１０２は、ユーザーが典型的なカメラを保持し得る態様に類似して携帯ＧＮＳＳデバイス１００を保持することを可能にする。一例において、ハウジング１０２は、複数のＧＮＳＳ衛星によって伝送され、かつ位置を決定するために携帯ＧＮＳＳデバイス１００によって使われる信号を受信し得るＧＮＳＳアンテナ５０２（図５に示される）をカバーするためのＧＮＳＳアンテナカバー１０４を含み得る。ＧＮＳＳアンテナ５０２は、ハウジング１０２と一体であり、それが、ハウジング１０２内、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４下にある。
【００１４】
一例において、ＧＮＳＳアンテナ５０２は、少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星によって伝送される信号を受信し得る。図１によって示される例において、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の上側面上に位置する。
【００１５】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、ハウジング１０２と一体の通信アンテナ１０６のためのカバーをさらに含む。本発明の実施形態において、通信アンテナ１０６のためのカバーの下に囲まれるＧＳＭ（登録商標）、ＵＨＦ、およびＷｉＦｉ／Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）アンテナを含むこのような３つの通信アンテナがあり得る。
【００１６】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００の例示的な分解図が、図５に示される。通信アンテナ５０６は、カバー１０６の下に位置決定される。ＧＳＭ（登録商標）およびＵＨＦアンテナは、単方向のみの通信アンテナであり得る。言い換えると、ＧＳＭ（登録商標）およびＵＨＦアンテナは、信号を受信するのみのためであって、信号を伝送しないように使われ得る。ＷｉＦｉアンテナは、双方向通信を可能にし得る。通信アンテナ５０６は、ベーストランシーバーからの微分補正データまたは未処理の位置決定データのような位置決定支援データを受信する。
【００１７】
図１に示される例において、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４は、ハウジング１０２の上に位置する。図１の同じ例において、通信アンテナカバー１０６は、ハウジング１０２の前面に位置する。
【００１８】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、少なくとも１つのハンドグリップ１０８をさらに含み得る。図１に示される例において、２つのハンドグリップ１０８は、ハウジング１０２に対して一体である。ハンドグリップ１０８は、快適さのために、そしてユーザーの手の滑りを減少するために、ゴム材料を用いてカバーされ得る。
【００１９】
前面カメラ１１０は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の前面上に位置し得る。底部カメラ１１６は、図４に示される例において携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底面上に位置し得る。カメラは、スチールまたはビデオカメラであり得る。前面カメラ１１０および底部カメラ１１６は、同じまたは異なる視界を有し得る。
【００２０】
ある実施形態において、ハンドグリップ１０８はまた、通信アンテナカバー１０６に近いように位置決定され得る。ハンドグリップ１０８は、図１におけるように、ユーザーがハンドグリップ１０８をグリップしているときに、ユーザーがＧＮＳＳアンテナ５０２および通信アンテナ５０６のアンテナパターンと最小限に干渉する位置に示される。例えば、ユーザーの手は、この構成において、例えば、通信アンテナカバー１０６の側面に対して後ろかつ離れたハンドグリップ１０８と共に、ハンドグリップ１０８をグリップすると同時に、−４０ｄＢの干渉より大きくさせない。
【００２１】
図２および図３に示されるように、携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、ユーザーがデバイスを位置決定することを支援する情報を表示するためのディスプレイ１１２をさらに含み得る。ディスプレイ１１２は、液晶（ＬＣＤ）ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ等のような任意の電子ディスプレイであり得る。ディスプレイ１１２は、ディスプレイ１１２が入力デバイスとして動作することを可能にするタッチ能力を含み得る。このようなディスプレイデバイスは、当業者によって周知であり、そして任意のこのようなデバイスが使われ得る。図２によって示される例において、ディスプレイ１１２は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００のハウジング１０２の裏面と一体である。
【００２２】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、静止画像またはビデオを記録するためのカメラをさらに含み得る。このような記録デバイスは、当業者によって周知であり、そして任意のこのようなデバイスが使われ得る。図１に例示される例において、前面カメラ１１０は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の前側面上に位置する。前面カメラ１１０の位置決定のさらなる詳細な説明は、米国特許出願公開第２０１１／００７５８８６号において提供され、上記文献が、全目的のためにその全体として参照することよって本明細書において援用される。一例において、ディスプレイ１１２は、前面カメラ１１０の出力を表示するために使われ得る。
【００２３】
図４を参照して、携帯ＧＮＳＳデバイス１００はまた、観察し、かつ関心の地点のマーカーを用いる携帯ＧＮＳＳデバイス１００のアラインメントのために携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底部上の第２の底部カメラ１１６を含み得る。関心の地点のマーカーの画像はまた、ＧＮＳＳデバイス８０８が、正しく取り付けられていること、または記録されたカメラ情報に基づいて、後にミスアラインメントを補償することを確実にするために、ＧＮＳＳデータと一緒に記録され得る。
【００２４】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、配向センサー（示されていない）を含み得、配向センサーは、さまざまなタイプのセンサー（例えば、水平センサー、ＭＥＭＳジャイロスコープ、またはデバイスのための配向データを生成するための磁気コンパス）を含み得る。配向データは、地面に対して携帯ＧＮＳＳデバイス１００および関連付けられた部品（例えば、カメラ１１０）の配向を記述する。配向データは単独で、またはＧＮＳＳ位置データおよび画像データ等のさまざまな他のデータと関連して記録され得る。
【００２５】
水平センサーは、傾斜計、加速度計等のような任意のタイプの水平センサーであり得る。このような水平センサーは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。一例において、水平センサーの出力の表示は、ディスプレイ１１２を用いて表示され得る。水平センサーの情報（例えば、ピッチおよびロール）は、ＧＮＳＳデータと共に記録され得る。水平センサーの情報は、例えば、後にアンテナのミスレベルを補償するために有用であり得る。
【００２６】
磁気コンパスは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。磁気コンパスは、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の向首方向および方位を決定し得る。磁気コンパスデータは、キャプチャーされた画像と共に記録され得る。磁気コンパスデータは、例えば、前方を向いているカメラから得た画像データの方向を決定するために有用であり得る。
【００２７】
ＭＥＭＳジャイロスコープは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。ＭＥＭＳジャイロスコープは、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の角速度の測定を可能にする。例えば、磁気コンパスの開始方向に基づいて、ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、デバイスが向いている前方の方向を決定するために使われ得る。ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、キャプチャーされた画像と共に記録され得る。ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、例えば、前方を向いているカメラによってキャプチャーされた２つの画像の間の空間的関係を決定するために使われ得る。
【００２８】
多くのタイプの配向センサーが上に議論されるが、これらの例は、限定されるものではない。当業者は、他の配向センサーも使われ得ることを理解する。
【００２９】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、直線距離を測定するための距離センサー（示されていない）をさらに含み得る。この距離センサーは、ソナー、レーザー、レーダー等のような任意の距離測定テクノロジーを使用し得る。距離センサーは、ＧＮＳＳデバイス１００周辺の物体への距離を決定するために使われ得る。ＧＮＳＳデバイス１００の底部に取り付けられた場合に、距離センサーは、ＧＮＳＳデバイス１００の地面からの高さも決定し得る。このような距離センサーは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。
【００３０】
図４は、本発明の実施形態に従う携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底面図を例示する。携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、本発明の一部の実施形態において、３つのねじブッシュ１１４のような取り付け構造によって、三脚またはいくつかの他の支持構造上に取り付けられ得る。
【００３１】
図５は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の分解図を例示する。組立されると、ＧＮＳＳアンテナ５０２は、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４によってカバーされ、通信アンテナ５０６は、通信アンテナカバー１０６によってカバーされる。受信器５０８は、ＧＮＳＳアンテナ５０２から受信されたＧＮＳＳ衛星信号を地球ベースの座標（例えば、ＷＧ８４、ＥＣＥＦ、ＥＮＵ等）に変換し得る。ＧＮＳＳ受信器５０８はさらに、一緒に接続されている通信アンテナ５０６および通信ボード５１０から受信された位置決定支援データと共に、処理のためのオンボードＣＰＵに座標を送信し得る。
【００３２】
図６は、ステークアウトの間に、視覚ガイダンスを提供する例示的な技術のためのフローチャート６００を描く。例示的な技術は、ＧＮＳＳデバイス（例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００）上に実装されることに適している。
【００３３】
例示的な技術のステップ６０２において、ＧＮＳＳデバイスは、複数のＧＮＳＳ衛星から受信された信号に基づいてＧＮＳＳデバイスの位置を決定する。ＧＮＳＳ衛星信号に加えて、ＧＮＳＳデバイスの位置は、基地局から受信された位置決定支援データにも基づき得る。支援信号は、例えば、通信受信器５０８（図５）によって受信され得る。
【００３４】
衛星および基地局からの信号に基づいて位置決定することのさらなる詳細な説明は、２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０７０，３３３号において入手可能であり、２００９年１月２７日に出願された米国特許出願公開第２００８／０２０８４５４号および第１２／３６０，８０８号として公開され、本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２００９／０１８９８０４号として公開される。上記文献の各々は、すべての目的のために、全体として参照することによって本明細書に援用される。
【００３５】
例示的な技術のステップ６０４において、ＧＮＳＳデバイスは、配向センサーからのデータに基づいてＧＮＳＳデバイスの配向を決定する。例えば、デジタルコンパス、ジャイロスコープ、および加速度計のようなセンサーは、配向データ（例えば、磁気方向、パン（ｐａｎ）、チルト、およびヨーデータ）を提供し得る。他のセンサーも使われ得、他の配向データも生成され得る。
【００３６】
例示的な技術のステップ６０６において、ＧＮＳＳデバイスは、関心の地点の位置を得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスは、メモリーから位置をロードし得る。位置を得る他の例は、入力デバイス（例えば、キーボードまたはタッチスクリーン）を用いてユーザーから位置を得ることと、通信受信器を用いてデータに無線でアクセスすることとを含むが、それらに限定されない。関心の地点の位置は、関心の地点の位置を識別するためのデータを含む。いくつかの場合において、位置は、関心の地点に対する１組の経度、緯度、および高度の値であり得る。他の場合において、高度データは、経度および緯度、近くの高度、または他の推定方法に基づいて省略または推定され得る。なお他の場合において、位置は、地球ベースの座標（例えば、ＷＧＳ８４、ＥＣＥＦ、ＥＮＵ等）であり得る。
【００３７】
例示的な技術のステップ６０８において、ＧＮＳＳデバイスは、第１のカメラから第１のライブ（すなわち、実時間）画像を得る。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００を参照して、第１のライブ画像は、カメラ１１０の視界内に現在存在するシーンであり得る。ライブまたは実時間は、画像が描くものにおいて時間遅延がある可能性を排除しない。
【００３８】
例示的な技術のステップ６１０において、ＧＮＳＳデバイスは、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上に第１のライブ画像を表示する。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００を参照して、第１のライブ画像は、ディスプレイ１１２上に表示され得る。ＧＮＳＳデバイスのディスプレイは、特定のフレームレート（例えば、毎秒１０〜３０フレーム）において第１のカメラからの画像を用いて更新され得るが、任意のフレームレートが使われ得る。
【００３９】
例示的な技術のステップ６１２において、ＧＮＳＳデバイスは、第１の画像において関心の地点の位置を示すディスプレイ上に第１のマーカーを表示する。第１の画像における関心の地点の位置は、ステップ６０６において得られた関心の地点の位置と、ステップ６０２において決定されるＧＮＳＳデバイスの位置と、（ステップ６０２および６０６からの位置から決定される）ＧＮＳＳデバイスへの関心の地点の距離と、ステップ６０４において規定されるＧＮＳＳデバイスの配向と、第１のカメラの視界とのようなデータに基づいて決定され得る。
【００４０】
ステップ６１２の一例において、関心の地点の３次元位置は、ステップ６０６からの位置データに基づいて知られる。関心の地点の高度が既知ではない場合において、高度が推定され得るか、または関心の地点が、全ての高度にあると考えられ得る。ＧＮＳＳデバイスのカメラから得られた画像における（３次元の）視界の内容は、カメラの視界の角度（すなわち、水平ビュー角度および垂直ビュー角度）に基づいて決定され得る。次に、ＧＮＳＳデバイスの位置と、前面に取り付けられたカメラに対するＧＮＳＳデバイスの配向と同じである視界の配向とに基づいて、関心の地点の３次元の位置が視界の３次元範囲内にあるか否かが決定され得る。さらに、画像における関心の地点の近似位置は、同じデータを用いて決定され得る。関心の地点の画像内の位置が近似的であるが、非常に正確であり得ることが理解されるべきである。いくつかの場合において、ゼロでないピクセル寸法のために、画像上の関心の地点の位置は、完全に正確に決定され得る。例えば、０．１ピクセルの精度を有する近似された位置は、エラーのない正確な位置になる。
【００４１】
関心の地点が、第１の画像の視界内にない場合、標識（例えば、矢印）が、関心の地点が第１の画像の視界内にあるように、ＧＮＳＳデバイスが配向される必要がある方向を指示するように表示され得る。
【００４２】
第１のマーカーを配置する例として、図７〜９は、それぞれ、３つの異なる位置および配向においてＧＮＳＳデバイスによって得られた第１のライブ画像７００、８００、および９００を描く。図７〜９の第１のマーカー７０２、８０２および９０２は、それぞれ、ライブ画像における関心の地点の位置７０４を示す。一連の第１のライブ画像は、ＧＮＳＳデバイスがどのように位置決めおよび配向されるか関わらず、第１のマーカーがライブ画像における関心の地点にわたってどのように配置され得るかを例示する。
【００４３】
第１のマーカーは、任意数の形態をとり得る。図１０は、固定部分１００４と可変部分１００６と含む例示的な第１のマーカー１００２を描く。固定部分１００４は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に依存して変化しない１組のサイズであり得る。可変部分１００６は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に依存して可変であるサイズであり得る。例えば、図１０において描かれるように、可変部分１００６は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に従って縮尺されるフラッグであり得る。言い換えると、フラッグは、ＧＮＳＳデバイスが関心の地点に接近するにつれて大きくなり、ＧＮＳＳデバイスが関心の地点から離れて行くにつれて小さくなる。ＧＮＳＳデバイスがいくつかの閾値距離よりも関心の地点からより遠い場合に、フラッグは、非常に小さいとき（例えば、一点または小さいオブジェクト）があり、または全く示されないときもある。
【００４４】
例示的な第１のマーカー１００２は、ＧＮＳＳデバイスの位置に関連付けられたエラーの表示を提供するために、色またはいくつかの他の特徴を変化させ得る。例えば、ステップ６０２において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置が、リアルタイム・キネマティクス（「ＲＴＫ」）の固定の解に基づく場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、特定の色であり得、例えば、フラッグは、緑色である。同様に、ステップ６０２において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置が、ＲＴＫの浮動の解に基づく場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、別の特定の色であり得、例えば、フラッグは、黄色である。ＧＮＳＳデバイスが独立型である場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、別の特定の色であり得、例えば、フラッグは、赤色である。他の色スキームも使われ得る。
【００４５】
第１のマーカーは、他の情報も表示し得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差が表示され得、または他にもＧＮＳＳデバイスの外観は、高度差に依存し得る。例えば、第１のマーカーの高さは、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差に依存し得る。関心の地点の高度は、ステップ６０６において既知であり得る。ＧＮＳＳデバイスの高度は、ステップ６０２において既知であり得る。
【００４６】
代替的には、ＧＮＳＳデバイス以下のグラウンドと関心の地点との間の高度差が表示され得、または他にも第１のマーカーの外観は、高等差に依存し得る。例えば、第１のマーカーの高さは、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差に依存し得る。ＧＮＳＳデバイスの下方のグラウンドの高度は、ステップ６０６において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置と、ＧＮＳＳデバイスがグラウンドから離れている高さに関する情報とに基づいて知られ得る。この高さは、例えば、ユーザーまたはＧＮＳＳデバイスの底部に配置された距離センサーから得られ得る。
【００４７】
第１のマーカーが特定の例に対して上に議論されたが、第１のマーカーは、他の形態もとり得る。例えば、第１のマーカーは、単に簡単なボールまたはクロスであり得る。第１のマーカーは、より複雑な形態もとり得る。第１のマーカーは、本例示的な技術から逸脱することなしに、幅広いさまざまな特徴を用いて実装され得ることが理解されるべきである。
【００４８】
例示的な技術のステップ６１４において、ＧＮＳＳデバイスは、第２のカメラから第２のライブ画像を得る。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００に関して、第２のライブ画像は、カメラ１１６の視界において現在存在するシーンであり得る。ステップ６１４の別の例として、第２のライブ画像は、第１のカメラの光軸が変更された場合、第１のカメラからも得られ得る。例えば、光学系は、第１のカメラの視界を下へ９０°で回転するために使われ得る。
【００４９】
ＧＮＳＳデバイスの一例は、それぞれ、第１および第２のライブ画像を生成し、それらは重なる、第１および第２のカメラを含む。別のＧＮＳＳデバイスは、別個で重ならない第１および第２のライブ画像をそれぞれ生成する第１および第２のカメラを含み得る。第１および第２のカメラのさまざまな特徴（例えば、ビューおよびカメラ配向）は、第１および第２のライブ画像が重なるか否かに影響し得る。代替的には、第１および第２の画像が重なるか否かは、第１および第２のライブ画像の中でシーンが第１および第２のカメラからどの程度離れているかにも依存し得る。
【００５０】
前述のＧＮＳＳデバイス１００は、第２のカメラの光軸に垂直である光軸を有する第１のカメラを有する。従って、カメラ１１０が水平線に向けられている間、カメラ１１６は、ＧＮＳＳデバイス１００の直下のグラウンドに向けられ得る。他のＧＮＳＳデバイスは、互いに実質的に垂直である光軸を有するカメラを有し得る（例えば、第１のカメラの光軸が、第２のカメラの光軸に垂直である１０°の範囲内にある）。なお他のＧＮＳＳデバイスは、互いに対して他の配向を有する光軸を有するカメラを有し、例えば、ＧＮＳＳデバイスの左右の側面上にカメラを有し得る。
【００５１】
例示的な技術のステップ６１６において、ＧＮＳＳデバイスは、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上に第２のライブ画像を表示する。いくつかの例において、第２のライブ画像は、第１のライブ画像の代わりに表示され得る。他の例において、第２のライブ画像は、第１のライブ画像と同時に表示され得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイは、第１および第２の画像に対して２つの部分に分割され得る。別の例において、ＧＮＳＳデバイスは、２つのディスプレイを有し得、各ディスプレイは、第１または第２のライブ画像のいずれかを表示する。
【００５２】
本例示的な技術において、ステップ６１６は、第２のライブ画像の視界内にある関心の地点に応答して実行され得る。別の例示的な技術において、ステップ６１６は、第１のライブ画像の視界から出る関心の地点に応答して実行され得る。別の例示的な技術において、ステップ６１６は、関心の地点が第２のライブ画像の視界内にあるか否かに関わらず、ユーザーのコマンドに応答して実行され得る。
【００５３】
例示的な技術のステップ６１８において、ＧＮＳＳデバイスは、第のライブ画像にある第２のマーカーを表示する。第２のマーカーは、第２のライブ画像において関心の地点の位置を示す。位置は、ステップ６１２に対して前述のような同様な手順を用いて決定され得る。しかしながら、第２のマーカーの形態は、第１のマーカーに対して前述のように同様な形態をとり得る。例えば、第２のマーカーは、第１のマーカーに対して前述したように固定部分および可変部分も有し得る。次に、第２のマーカーは、グラウンド上の物理的マーカーをＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上の第２のマーカーと整列させることによって、関心の地点を正確にステークアウトするために使われ得る。
【００５４】
別の例示的な技術において、ステップ６１４、６１６、および６１８が省略される以外、フローチャート６００（図６）と同じステップが実行される。この技術において、１つのカメラのみが必要とされる。
【００５５】
図１１は、本発明の実施形態における処理機能を実装するために使用され得る典型的なコンピューティングシステム１１００を例示する。例えば、このタイプのコンピューティングシステムがクライアントおよびサーバにおいて使われ得る。当業者はまた、他のコンピュータシステムまたは構造を用いて、どのように本発明を実装するかも認識する。コンピューティングシステム１１００は、例えば、デスクトップ、ラップトップまたはノートブックコンピュータ、携帯コンピューティングデバイス（ＰＤＡ、セルフォン、パームトップ等）、マインフレーム、サーバ、クライアント、または所与のアプリケーションまたは環境に対して望ましいかまたは適切であり得る任意の他のタイプの特定または汎用のコンピューティングデバイスを表し得る。コンピューティングシステム１１００は、プロセッサ１１０４のような１つ以上のプロセッサを含み得る。プロセッサ１１０４は、例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラまたは他のコントロール論理のような汎用または特定目的の処理エンジンを用いて実装され得る。この例において、プロセッサ１１０４は、バス１１０２または他の通信媒体に接続される。
【００５６】
コンピューティングシステム１１００は、プロセッサ１１０４によって実行されるべき情報および命令を格納するための、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）または他の動的メモリーのようなメインメモリー１１０８も含み得る。メインメモリー１１０８は、プロセッサ１１０４によって実行されるべき命令の実行の間に、一時的な変数または他の中間の情報を格納するためにも使われ得る。コンピューティングシステム１１００は、同様に、読み取り専用のメモリー（「ＲＯＭ」）またはプロセッサ１１０４のための静的情報および命令を格納するための、バス１１０２に接続される他の静的記憶デバイスを含み得る。
【００５７】
コンピューティングシステム１１００は、例えば、媒体ドライブ１１１２および取り外し可能な記憶インターフェース１１２０を含み得る情報記憶システム１１１０も含み得る。媒体ドライブ１１１２は、ハードディスクドライブ、フロッピディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、ＣＤまたはＤＶＤドライブ（ＲまたはＲＷ）、または他の取り外し可能または固定の媒体ドライブのような固定または取り外し可能な記憶媒体をサポートするためのドライブまたは他のメカニズムを含み得る。記憶媒体１１１８は、例えば、ハードディスク、フロッピディスク、磁気テープ、光学ディスク、ＣＤまたはＤＶＤ、または媒体ドライブ１１１２によって読み取られまた書き込まれる他の固定または取り外し可能な媒体を含み得る。これらの例が例示するように、記憶媒体１１１８は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含み得、記憶媒体がその中に格納された特定のコンピュータソフトウェアまたはデータを有する。
【００５８】
代替的な実施形態において、情報記憶システム１１１０は、コンピュータプログラムまたは他の命令またはデータがコンピューティングシステム１１００内にロードされることを可能にするための他の類似な部品を含み得る。このような部品は、例えば、プログラムカートリッジおよびカートリッジインターフェースのような取り外し可能な記憶ユニット１１２２およびインターフェース１１２０と、取り外し可能なメモリー（例えば、フラッシュメモリーまたは他の取り外し可能なメモリーモジュール）およびメモリースロットと、ソフトウェアおよびデータが取り外し可能な記憶ユニット１１１８からコンピューティングシステム１１００までに転送されることを可能にする他の取り外し可能な記憶ユニット１１２２およびインターフェース１１２０とを含み得る。
【００５９】
コンピューティングシステム１１００は、通信インターフェース１１２４も含み得る。通信インターフェース１１２４は、ソフトウェアおよびデータがコンピューティングシステム１１００と外部のデバイスとの間に転送されることを可能にするために使われ得る。通信インターフェース１１２４の例は、モデム、（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）または他のＮＩＣカードのような）ネットワークインターフェース、（例えば、ＵＳＢポートのような）通信ポート、ＰＣＭＣＩＡスロットおよびカード等を含み得る。ソフトウェアと、通信インターフェース１１２４を介して転送されるデータとは、通信インターフェース１１２４によって受信されることが可能である電気、電磁気、光学または他の信号であり得る信号の形態である。これらの信号は、チャンネル１１２８を介して通信インターフェース１１２４に提供される。このチャンネル１１２８は、信号を搬送し得、無線媒体、ワイヤまたはケーブル、ファイバー光学系、または他の通信媒体を用いて実装され得る。チャンネルのいくつかの例は、フォンライン、セルラフォンライン、ＲＦライン、ネットワークインターフェース、局所または広いエリアのネットワーク、および他の通信チャンネルを含む。
【００６０】
本明細書において、用語「コンピュータプログラム製品」、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」等は、概して、例えば、メモリー１１０８、記憶媒体１１１８、または取り外し可能な記憶ユニット１１２２のような物理的実体のある媒体を指すために使われ得る。これらの形式および他の形式のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プロセッサが特定の動作を実行するようにするために、プロセッサ１１０４による使用のための１つ以上の命令を格納することにおいて必要とされ得る。概して、（コンピュータプログラムの形で分類され得または他の分類であり得る）「コンピュータプログラムコード」と呼ばれるこのような命令は、実行されるときに、コンピューティングシステム１１００が本発明の実施形態の特徴または機能を行うことを可能にする。コードは、直接に、プロセッサに特定の動作を実行させ、それをするようにコンパイルさせられ、またはそれをするように他のソフトウェア、ハードウェア、またはファームウェア要素（例えば、標準機能を実行するためのライブラリ）と組み合わされ得ることを留意する。
【００６１】
構成要素がソフトウェアを用いて実装される実施形態において、ソフトウェアは、例えば、取り外し可能な記憶媒体１１１８、ドライブ１１１２または通信インターフェース１１２４を用いて、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体内に格納され得、そしてコンピューティングシステム１１００内にロードされ得る。コントロール論理（この例において、ソフトウェア命令またはコンピュータプログラムコード）は、プロセッサ１１０４によって実行されるときに、本明細書に記述されるように、プロセッサ１１０４に本発明の機能を行わせる。
【００６２】
明瞭にするための上記説明が、異なる機能のユニットを参照して本発明の実施形態を説明したことが認識される。しかし、異なる機能のユニット間における機能の任意の適切な配分が、本発明から逸脱することなしに使われ得ることは明白である。従って、具体的な機能ユニットへの参照は、厳密な論理的または物理的構造または組織を表すより、むしろ説明された機能を提供するための適切な手段への参照とみなされ得るだけである。
【００６３】
本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせを含む任意の適切な形態において実装され得る。本発明の異なる局面は、１つ以上のデータプロセッサまたはデジタル信号プロセッサにおいて作動するコンピュータソフトウェアまたはファームウェアとして少なくとも部分的に実装され得る。本発明の実施形態の要素および部品は、適切な方法で物理的、機能的および論理的に実装され得る。実際は、機能は、単一のユニットにおいて、複数のユニットにおいて、または他の機能ユニットの一部分として実装され得る。このように、本発明は、単一のユニットにおいて実装され得、または異なるユニットおよびプロセッサの間に物理的かつ機能的に配分され得る。
【００６４】
本発明は、いくつかの実施形態に関連して説明されたが、本明細書において説明された特定の形態に限定されるものではない。むしろ、本発明の範囲は、請求項のみによって限定される。加えて、特徴が、特定の実施形態に関連して説明されるように見えるが、当業者は、説明された実施形態のさまざまな特徴が本発明に従って組み合わせられ得ることを認識する。さらに、実施形態に関連して説明された本発明の局面は、発明として独立であり得る。
【００６５】
さらに、個々に列挙されるが、複数の手段、構成要素、または方法ステップは、例えば、単一のユニットまたはプロセッサによってインプリメントされ得る。さらに、個々の特徴が、異なる請求項内に含まれ得るが、これらは、有利に組み合わせられることが可能であり得、そして異なる請求項の包含は、特徴の組み合わせが実行可能または有利ではないことを暗示しない。また、請求項の１つのカテゴリの特徴の包含は、このカテゴリの限定を暗示しなく、むしろ特徴が、適切のように、他の請求項のカテゴリに同等的に適用可能であり得る。
【００６６】
さらに、さまざまな改変および代替物は、本発明の精神および範囲から逸脱することなしに当業者によって加えられ得ることが認識される。本発明は、前述の例示的詳細によって限定されるではなく、むしろ請求範囲従って規定されるべきである。
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本出願は、２０１１年９月２６日に出願された米国仮出願第６１／５３９，４２４号の優先権を主張する。上記文献は、全体として本明細書において参照することによって援用される。
【０００２】
（背景）
（１．分野）
本開示は、概して、全地球ナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）に関し、より具体的に、関心の地点のステークアウトのために、ＧＮＳＳデバイス上のライブ画像に視覚表示を提供することに関する。
【背景技術】
【０００３】
（２．関連技術の説明）
全地球ナビゲーション衛星システムの信号を利用するナビゲーション受信器（例えば、ＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳ）は、非常に高精度でさまざまな位置決めタスクができる。例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ受信器は、ナビゲーション衛星によって伝送される無線信号を受信および処理する。衛星信号は、受信器側においてローカル参照クロックに対して遅延を測定するために使われる擬似ランダム２進コードによって変調されるキャリア高調波信号である。これらの遅延測定は、受信器と衛星との間のいわゆる擬似範囲を決定するために使われる。受信器のローカルクロックが衛星搭載クロックと異なるので、擬似範囲は、真の幾何範囲と異なる。視界内の衛星の数が４つ以上の場合、測定される擬似範囲は、ユーザーの信号ポイント位置Ｘ＝（ｘ，ｙ，ｚ）Ｔ（ベクトルのすべてが列として表され；記号Ｔが行列／ベクトルの転置を示す）を決定するだけではなく、受信器クロックのオフセットも補償するように処理され得る。
【０００４】
ステークアウトは、特に有用なＧＮＳＳアプリケーションの例である。ステークアウトの間に、特定された位置が配置され、マーカーが物理的位置において位置決めされる。ＧＮＳＳデバイスは、ステークアウトが高度の位置精度（例えば、センチメートルレベルまで）で発生することを可能にし得る。ステークアウトは、建設、農業、および科学研究を含む多くの用途において有用である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ＧＮＳＳデバイスを用いて関心の特定地点に対してステークアウトを実行する場合に、ユーザーは、ＧＮＳＳデバイスによって提供された現在の位置を使用して、関心の地点の相対的位置を決定し得る。次に、ユーザーは、ユーザーが信じている関心の地点の方向に移動し得る。しかしながら、どの方向に移動するか（特に、関心の地点が数十メートル以内にある場合）を決定することが簡単ではない場合もある。ＧＮＳＳデバイスが関心の地点の数センチメートル以内ある場合に、関心の地点の方向を決定することは特に難しくあり得る。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（本発明の要約）
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための例示的な方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、デバイスの第１のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第１の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。第２のライブ画像は、デバイスの第２のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像において表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す。第２の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【０００７】
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための別の例示的な方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、デバイスの第１のカメラから得られ、そしてデバイスのディスプレイ上に表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第１の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【０００８】
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、方法。
（項目２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目に記載の方法。
（項目３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるための実行可能な命令を用いて符号化された非一時的コンピュータ読取可能な媒体であって、該命令は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、コンピュータ読取可能な媒体。
（項目１２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目１９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目２０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読取可能な媒体。
（項目２１）
ライブ画像上に関心の地点の視覚表示を提供するためのナビゲーションデバイスであって、該デバイスは、
第１の視界を有する第１のカメラと、
第２の視界を有する第２のカメラと、
衛星からナビゲーション信号を受信するように構成されたナビゲーションアンテナと、
メモリーであって、該メモリーは、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置および該デバイスの該配向に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を行う命令を含む、メモリーと、
該命令を実行するように構成されたプロセッサと
を含む、デバイス。
（項目２２）
上記第２のライブ画像は、上記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２３）
上記第２のライブ画像を表示することは、上記関心の地点が上記第２の視界内にあることに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２４）
上記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２５）
上記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、上記デバイスから上記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２６）
上記第１のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２７）
上記第２のマーカーは、上記デバイスの上記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２８）
上記第１のマーカーは、上記デバイスと上記関心の地点との間の高度差の表示を含む、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目２９）
上記第２のライブ画像は、上記デバイスの第２のカメラから得られる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
（項目３０）
上記関心の地点の上記位置は、上記デバイス内のメモリーから得られる、上記項目のいずれかに記載のデバイス。
【０００９】
（摘要）
ナビゲーションデバイス上のライブ画像において関心の地点をマーク付けるための方法が提供される。ナビゲーションデバイスの位置は、衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいて決定される。デバイスの配向は、デバイスの配向センサーからのデータに基づいて決定される。第１のライブ画像は、第１のカメラから得られ、そして表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像において表示される。第１のマーカーは、第１のライブ画像における関心の地点の第１の位置を示す。第２のライブ画像が得られ、そして表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像において表示される。第２のマーカーは、第２のライブ画像における関心の地点の第２の位置を示す。第１および第２の位置は、デバイスの位置、デバイスの配向および関心の地点の位置に基づく。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの透視図を描く。
【図２】図２は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの別の透視図を描く。
【図３】図３は、ユーザーのためのディスプレイスクリーンを含む例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの背面図を描く。
【図４】図４は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの底面図を描く。
【図５】図５は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイスの分解図を描く。
【図６】図６は、ステークアウトの間に、視覚ガイダンスを提供するための例示的な技術に対するフローチャートを描く。
【図７】図７は、第１の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図８】図８は、第２の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図９】図９は、第３の位置と、第１のマーカーを表示する配向とにおいてＧＮＳＳデバイスのスクリーンショットを描く。
【図１０】図１０は、例示的な第１のマーカーを描く。
【図１１】図１１は、以下に議論される処理機能のうちの一部または全部を実装するために使われ得る典型的なコンピューティングシステムを例示する。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下の説明は、当業者がさまざまな実施形態を構成し、かつ使用することを可能にするように示される。具体的なデバイス、技術および適用の説明は、単に例として提供される。本明細書に記述される例に対するさまざまな変更は、容易に当業者にとって明白であり、本明細書に規定される一般的な原理は、さまざまな実施形態の真意および範囲から離れることなしに他の例および用途に適用され得る。従って、さまざまな実施形態は、本明細書に記述され、かつ示される例に限定されることが意図されず、特許請求の範囲と矛盾しない範囲に与えられるべきである。
【００１２】
本明細書に説明される技術は、ＧＮＳＳデバイスが、ユーザーがステークアウトを実行することを視覚的に支援することを可能にし得る。関心の地点の位置の視覚表示を関心の地点を含むシーンのライブ画像に提供することによって、以下に説明される技術は、ユーザーがステークアウトを完了する速度を増大させ得る。本明細書に説明される技術が、ステークアウトへの特定の関連性を有するが、この技術は、ステークアウトに限定されず、他のＧＮＳＳアプリケーションにおいても有用であり得ることが理解されるべきである。例のＧＮＳＳアプリケーションとしてのステークアウトの使用は、限定ではないように構成されるべきである。
【００１３】
図１は、例示的な携帯ＧＮＳＳデバイス１００を例示する。携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、単一のハウジング１０２を利用する。いくつかのＧＮＳＳ構成要素は、ハウジング１０２と一体であり、それらが、ハウジング内にあり、またはハウジングにしっかりと取り付けられる。しっかりと取り付けられた構成要素は、取り外し可能であり得る。ハウジング１０２は、ユーザーが典型的なカメラを保持し得る態様に類似して携帯ＧＮＳＳデバイス１００を保持することを可能にする。一例において、ハウジング１０２は、複数のＧＮＳＳ衛星によって伝送され、かつ位置を決定するために携帯ＧＮＳＳデバイス１００によって使われる信号を受信し得るＧＮＳＳアンテナ５０２（図５に示される）をカバーするためのＧＮＳＳアンテナカバー１０４を含み得る。ＧＮＳＳアンテナ５０２は、ハウジング１０２と一体であり、それが、ハウジング１０２内、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４下にある。
【００１４】
一例において、ＧＮＳＳアンテナ５０２は、少なくとも４つのＧＮＳＳ衛星によって伝送される信号を受信し得る。図１によって示される例において、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の上側面上に位置する。
【００１５】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、ハウジング１０２と一体の通信アンテナ１０６のためのカバーをさらに含む。本発明の実施形態において、通信アンテナ１０６のためのカバーの下に囲まれるＧＳＭ（登録商標）、ＵＨＦ、およびＷｉＦｉ／Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）アンテナを含むこのような３つの通信アンテナがあり得る。
【００１６】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００の例示的な分解図が、図５に示される。通信アンテナ５０６は、カバー１０６の下に位置決定される。ＧＳＭ（登録商標）およびＵＨＦアンテナは、単方向のみの通信アンテナであり得る。言い換えると、ＧＳＭ（登録商標）およびＵＨＦアンテナは、信号を受信するのみのためであって、信号を伝送しないように使われ得る。ＷｉＦｉアンテナは、双方向通信を可能にし得る。通信アンテナ５０６は、ベーストランシーバーからの微分補正データまたは未処理の位置決定データのような位置決定支援データを受信する。
【００１７】
図１に示される例において、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４は、ハウジング１０２の上に位置する。図１の同じ例において、通信アンテナカバー１０６は、ハウジング１０２の前面に位置する。
【００１８】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、少なくとも１つのハンドグリップ１０８をさらに含み得る。図１に示される例において、２つのハンドグリップ１０８は、ハウジング１０２に対して一体である。ハンドグリップ１０８は、快適さのために、そしてユーザーの手の滑りを減少するために、ゴム材料を用いてカバーされ得る。
【００１９】
前面カメラ１１０は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の前面上に位置し得る。底部カメラ１１６は、図４に示される例において携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底面上に位置し得る。カメラは、スチールまたはビデオカメラであり得る。前面カメラ１１０および底部カメラ１１６は、同じまたは異なる視界を有し得る。
【００２０】
ある実施形態において、ハンドグリップ１０８はまた、通信アンテナカバー１０６に近いように位置決定され得る。ハンドグリップ１０８は、図１におけるように、ユーザーがハンドグリップ１０８をグリップしているときに、ユーザーがＧＮＳＳアンテナ５０２および通信アンテナ５０６のアンテナパターンと最小限に干渉する位置に示される。例えば、ユーザーの手は、この構成において、例えば、通信アンテナカバー１０６の側面に対して後ろかつ離れたハンドグリップ１０８と共に、ハンドグリップ１０８をグリップすると同時に、−４０ｄＢの干渉より大きくさせない。
【００２１】
図２および図３に示されるように、携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、ユーザーがデバイスを位置決定することを支援する情報を表示するためのディスプレイ１１２をさらに含み得る。ディスプレイ１１２は、液晶（ＬＣＤ）ディスプレイ、発光ダイオード（ＬＥＤ）ディスプレイ等のような任意の電子ディスプレイであり得る。ディスプレイ１１２は、ディスプレイ１１２が入力デバイスとして動作することを可能にするタッチ能力を含み得る。このようなディスプレイデバイスは、当業者によって周知であり、そして任意のこのようなデバイスが使われ得る。図２によって示される例において、ディスプレイ１１２は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００のハウジング１０２の裏面と一体である。
【００２２】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、静止画像またはビデオを記録するためのカメラをさらに含み得る。このような記録デバイスは、当業者によって周知であり、そして任意のこのようなデバイスが使われ得る。図１に例示される例において、前面カメラ１１０は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の前側面上に位置する。前面カメラ１１０の位置決定のさらなる詳細な説明は、米国特許出願公開第２０１１／００７５８８６号において提供され、上記文献が、全目的のためにその全体として参照することよって本明細書において援用される。一例において、ディスプレイ１１２は、前面カメラ１１０の出力を表示するために使われ得る。
【００２３】
図４を参照して、携帯ＧＮＳＳデバイス１００はまた、観察し、かつ関心の地点のマーカーを用いる携帯ＧＮＳＳデバイス１００のアラインメントのために携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底部上の第２の底部カメラ１１６を含み得る。関心の地点のマーカーの画像はまた、ＧＮＳＳデバイス８０８が、正しく取り付けられていること、または記録されたカメラ情報に基づいて、後にミスアラインメントを補償することを確実にするために、ＧＮＳＳデータと一緒に記録され得る。
【００２４】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、配向センサー（示されていない）を含み得、配向センサーは、さまざまなタイプのセンサー（例えば、水平センサー、ＭＥＭＳジャイロスコープ、またはデバイスのための配向データを生成するための磁気コンパス）を含み得る。配向データは、地面に対して携帯ＧＮＳＳデバイス１００および関連付けられた部品（例えば、カメラ１１０）の配向を記述する。配向データは単独で、またはＧＮＳＳ位置データおよび画像データ等のさまざまな他のデータと関連して記録され得る。
【００２５】
水平センサーは、傾斜計、加速度計等のような任意のタイプの水平センサーであり得る。このような水平センサーは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。一例において、水平センサーの出力の表示は、ディスプレイ１１２を用いて表示され得る。水平センサーの情報（例えば、ピッチおよびロール）は、ＧＮＳＳデータと共に記録され得る。水平センサーの情報は、例えば、後にアンテナのミスレベルを補償するために有用であり得る。
【００２６】
磁気コンパスは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。磁気コンパスは、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の向首方向および方位を決定し得る。磁気コンパスデータは、キャプチャーされた画像と共に記録され得る。磁気コンパスデータは、例えば、前方を向いているカメラから得た画像データの方向を決定するために有用であり得る。
【００２７】
ＭＥＭＳジャイロスコープは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。ＭＥＭＳジャイロスコープは、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の角速度の測定を可能にする。例えば、磁気コンパスの開始方向に基づいて、ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、デバイスが向いている前方の方向を決定するために使われ得る。ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、キャプチャーされた画像と共に記録され得る。ＭＥＭＳジャイロスコープの情報は、例えば、前方を向いているカメラによってキャプチャーされた２つの画像の間の空間的関係を決定するために使われ得る。
【００２８】
多くのタイプの配向センサーが上に議論されるが、これらの例は、限定されるものではない。当業者は、他の配向センサーも使われ得ることを理解する。
【００２９】
携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、直線距離を測定するための距離センサー（示されていない）をさらに含み得る。この距離センサーは、ソナー、レーザー、レーダー等のような任意の距離測定テクノロジーを使用し得る。距離センサーは、ＧＮＳＳデバイス１００周辺の物体への距離を決定するために使われ得る。ＧＮＳＳデバイス１００の底部に取り付けられた場合に、距離センサーは、ＧＮＳＳデバイス１００の地面からの高さも決定し得る。このような距離センサーは、当業者によって周知であり、任意のこのようなデバイスが使われ得る。
【００３０】
図４は、本発明の実施形態に従う携帯ＧＮＳＳデバイス１００の底面図を例示する。携帯ＧＮＳＳデバイス１００は、本発明の一部の実施形態において、３つのねじブッシュ１１４のような取り付け構造によって、三脚またはいくつかの他の支持構造上に取り付けられ得る。
【００３１】
図５は、携帯ＧＮＳＳデバイス１００の分解図を例示する。組立されると、ＧＮＳＳアンテナ５０２は、ＧＮＳＳアンテナカバー１０４によってカバーされ、通信アンテナ５０６は、通信アンテナカバー１０６によってカバーされる。受信器５０８は、ＧＮＳＳアンテナ５０２から受信されたＧＮＳＳ衛星信号を地球ベースの座標（例えば、ＷＧ８４、ＥＣＥＦ、ＥＮＵ等）に変換し得る。ＧＮＳＳ受信器５０８はさらに、一緒に接続されている通信アンテナ５０６および通信ボード５１０から受信された位置決定支援データと共に、処理のためのオンボードＣＰＵに座標を送信し得る。
【００３２】
図６は、ステークアウトの間に、視覚ガイダンスを提供する例示的な技術のためのフローチャート６００を描く。例示的な技術は、ＧＮＳＳデバイス（例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００）上に実装されることに適している。
【００３３】
例示的な技術のステップ６０２において、ＧＮＳＳデバイスは、複数のＧＮＳＳ衛星から受信された信号に基づいてＧＮＳＳデバイスの位置を決定する。ＧＮＳＳ衛星信号に加えて、ＧＮＳＳデバイスの位置は、基地局から受信された位置決定支援データにも基づき得る。支援信号は、例えば、通信受信器５０８（図５）によって受信され得る。
【００３４】
衛星および基地局からの信号に基づいて位置決定することのさらなる詳細な説明は、２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０７０，３３３号において入手可能であり、２００９年１月２７日に出願された米国特許出願公開第２００８／０２０８４５４号および第１２／３６０，８０８号として公開され、本発明の譲受人に譲渡された米国特許出願公開第２００９／０１８９８０４号として公開される。上記文献の各々は、すべての目的のために、全体として参照することによって本明細書に援用される。
【００３５】
例示的な技術のステップ６０４において、ＧＮＳＳデバイスは、配向センサーからのデータに基づいてＧＮＳＳデバイスの配向を決定する。例えば、デジタルコンパス、ジャイロスコープ、および加速度計のようなセンサーは、配向データ（例えば、磁気方向、パン（ｐａｎ）、チルト、およびヨーデータ）を提供し得る。他のセンサーも使われ得、他の配向データも生成され得る。
【００３６】
例示的な技術のステップ６０６において、ＧＮＳＳデバイスは、関心の地点の位置を得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスは、メモリーから位置をロードし得る。位置を得る他の例は、入力デバイス（例えば、キーボードまたはタッチスクリーン）を用いてユーザーから位置を得ることと、通信受信器を用いてデータに無線でアクセスすることとを含むが、それらに限定されない。関心の地点の位置は、関心の地点の位置を識別するためのデータを含む。いくつかの場合において、位置は、関心の地点に対する１組の経度、緯度、および高度の値であり得る。他の場合において、高度データは、経度および緯度、近くの高度、または他の推定方法に基づいて省略または推定され得る。なお他の場合において、位置は、地球ベースの座標（例えば、ＷＧＳ８４、ＥＣＥＦ、ＥＮＵ等）であり得る。
【００３７】
例示的な技術のステップ６０８において、ＧＮＳＳデバイスは、第１のカメラから第１のライブ（すなわち、実時間）画像を得る。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００を参照して、第１のライブ画像は、カメラ１１０の視界内に現在存在するシーンであり得る。ライブまたは実時間は、画像が描くものにおいて時間遅延がある可能性を排除しない。
【００３８】
例示的な技術のステップ６１０において、ＧＮＳＳデバイスは、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上に第１のライブ画像を表示する。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００を参照して、第１のライブ画像は、ディスプレイ１１２上に表示され得る。ＧＮＳＳデバイスのディスプレイは、特定のフレームレート（例えば、毎秒１０〜３０フレーム）において第１のカメラからの画像を用いて更新され得るが、任意のフレームレートが使われ得る。
【００３９】
例示的な技術のステップ６１２において、ＧＮＳＳデバイスは、第１の画像において関心の地点の位置を示すディスプレイ上に第１のマーカーを表示する。第１の画像における関心の地点の位置は、ステップ６０６において得られた関心の地点の位置と、ステップ６０２において決定されるＧＮＳＳデバイスの位置と、（ステップ６０２および６０６からの位置から決定される）ＧＮＳＳデバイスへの関心の地点の距離と、ステップ６０４において規定されるＧＮＳＳデバイスの配向と、第１のカメラの視界とのようなデータに基づいて決定され得る。
【００４０】
ステップ６１２の一例において、関心の地点の３次元位置は、ステップ６０６からの位置データに基づいて知られる。関心の地点の高度が既知ではない場合において、高度が推定され得るか、または関心の地点が、全ての高度にあると考えられ得る。ＧＮＳＳデバイスのカメラから得られた画像における（３次元の）視界の内容は、カメラの視界の角度（すなわち、水平ビュー角度および垂直ビュー角度）に基づいて決定され得る。次に、ＧＮＳＳデバイスの位置と、前面に取り付けられたカメラに対するＧＮＳＳデバイスの配向と同じである視界の配向とに基づいて、関心の地点の３次元の位置が視界の３次元範囲内にあるか否かが決定され得る。さらに、画像における関心の地点の近似位置は、同じデータを用いて決定され得る。関心の地点の画像内の位置が近似的であるが、非常に正確であり得ることが理解されるべきである。いくつかの場合において、ゼロでないピクセル寸法のために、画像上の関心の地点の位置は、完全に正確に決定され得る。例えば、０．１ピクセルの精度を有する近似された位置は、エラーのない正確な位置になる。
【００４１】
関心の地点が、第１の画像の視界内にない場合、標識（例えば、矢印）が、関心の地点が第１の画像の視界内にあるように、ＧＮＳＳデバイスが配向される必要がある方向を指示するように表示され得る。
【００４２】
第１のマーカーを配置する例として、図７〜９は、それぞれ、３つの異なる位置および配向においてＧＮＳＳデバイスによって得られた第１のライブ画像７００、８００、および９００を描く。図７〜９の第１のマーカー７０２、８０２および９０２は、それぞれ、ライブ画像における関心の地点の位置７０４を示す。一連の第１のライブ画像は、ＧＮＳＳデバイスがどのように位置決めおよび配向されるか関わらず、第１のマーカーがライブ画像における関心の地点にわたってどのように配置され得るかを例示する。
【００４３】
第１のマーカーは、任意数の形態をとり得る。図１０は、固定部分１００４と可変部分１００６と含む例示的な第１のマーカー１００２を描く。固定部分１００４は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に依存して変化しない１組のサイズであり得る。可変部分１００６は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に依存して可変であるサイズであり得る。例えば、図１０において描かれるように、可変部分１００６は、ＧＮＳＳデバイスから関心の地点までの距離に従って縮尺されるフラッグであり得る。言い換えると、フラッグは、ＧＮＳＳデバイスが関心の地点に接近するにつれて大きくなり、ＧＮＳＳデバイスが関心の地点から離れて行くにつれて小さくなる。ＧＮＳＳデバイスがいくつかの閾値距離よりも関心の地点からより遠い場合に、フラッグは、非常に小さいとき（例えば、一点または小さいオブジェクト）があり、または全く示されないときもある。
【００４４】
例示的な第１のマーカー１００２は、ＧＮＳＳデバイスの位置に関連付けられたエラーの表示を提供するために、色またはいくつかの他の特徴を変化させ得る。例えば、ステップ６０２において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置が、リアルタイム・キネマティクス（「ＲＴＫ」）の固定の解に基づく場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、特定の色であり得、例えば、フラッグは、緑色である。同様に、ステップ６０２において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置が、ＲＴＫの浮動の解に基づく場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、別の特定の色であり得、例えば、フラッグは、黄色である。ＧＮＳＳデバイスが独立型である場合、第１のマーカー１００２またはその一部分は、別の特定の色であり得、例えば、フラッグは、赤色である。他の色スキームも使われ得る。
【００４５】
第１のマーカーは、他の情報も表示し得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差が表示され得、または他にもＧＮＳＳデバイスの外観は、高度差に依存し得る。例えば、第１のマーカーの高さは、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差に依存し得る。関心の地点の高度は、ステップ６０６において既知であり得る。ＧＮＳＳデバイスの高度は、ステップ６０２において既知であり得る。
【００４６】
代替的には、ＧＮＳＳデバイス以下のグラウンドと関心の地点との間の高度差が表示され得、または他にも第１のマーカーの外観は、高等差に依存し得る。例えば、第１のマーカーの高さは、ＧＮＳＳデバイスと関心の地点との間の高度差に依存し得る。ＧＮＳＳデバイスの下方のグラウンドの高度は、ステップ６０６において決定されたＧＮＳＳデバイスの位置と、ＧＮＳＳデバイスがグラウンドから離れている高さに関する情報とに基づいて知られ得る。この高さは、例えば、ユーザーまたはＧＮＳＳデバイスの底部に配置された距離センサーから得られ得る。
【００４７】
第１のマーカーが特定の例に対して上に議論されたが、第１のマーカーは、他の形態もとり得る。例えば、第１のマーカーは、単に簡単なボールまたはクロスであり得る。第１のマーカーは、より複雑な形態もとり得る。第１のマーカーは、本例示的な技術から逸脱することなしに、幅広いさまざまな特徴を用いて実装され得ることが理解されるべきである。
【００４８】
例示的な技術のステップ６１４において、ＧＮＳＳデバイスは、第２のカメラから第２のライブ画像を得る。例えば、前述のＧＮＳＳデバイス１００に関して、第２のライブ画像は、カメラ１１６の視界において現在存在するシーンであり得る。ステップ６１４の別の例として、第２のライブ画像は、第１のカメラの光軸が変更された場合、第１のカメラからも得られ得る。例えば、光学系は、第１のカメラの視界を下へ９０°で回転するために使われ得る。
【００４９】
ＧＮＳＳデバイスの一例は、それぞれ、第１および第２のライブ画像を生成し、それらは重なる、第１および第２のカメラを含む。別のＧＮＳＳデバイスは、別個で重ならない第１および第２のライブ画像をそれぞれ生成する第１および第２のカメラを含み得る。第１および第２のカメラのさまざまな特徴（例えば、ビューおよびカメラ配向）は、第１および第２のライブ画像が重なるか否かに影響し得る。代替的には、第１および第２の画像が重なるか否かは、第１および第２のライブ画像の中でシーンが第１および第２のカメラからどの程度離れているかにも依存し得る。
【００５０】
前述のＧＮＳＳデバイス１００は、第２のカメラの光軸に垂直である光軸を有する第１のカメラを有する。従って、カメラ１１０が水平線に向けられている間、カメラ１１６は、ＧＮＳＳデバイス１００の直下のグラウンドに向けられ得る。他のＧＮＳＳデバイスは、互いに実質的に垂直である光軸を有するカメラを有し得る（例えば、第１のカメラの光軸が、第２のカメラの光軸に垂直である１０°の範囲内にある）。なお他のＧＮＳＳデバイスは、互いに対して他の配向を有する光軸を有するカメラを有し、例えば、ＧＮＳＳデバイスの左右の側面上にカメラを有し得る。
【００５１】
例示的な技術のステップ６１６において、ＧＮＳＳデバイスは、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上に第２のライブ画像を表示する。いくつかの例において、第２のライブ画像は、第１のライブ画像の代わりに表示され得る。他の例において、第２のライブ画像は、第１のライブ画像と同時に表示され得る。例えば、ＧＮＳＳデバイスのディスプレイは、第１および第２の画像に対して２つの部分に分割され得る。別の例において、ＧＮＳＳデバイスは、２つのディスプレイを有し得、各ディスプレイは、第１または第２のライブ画像のいずれかを表示する。
【００５２】
本例示的な技術において、ステップ６１６は、第２のライブ画像の視界内にある関心の地点に応答して実行され得る。別の例示的な技術において、ステップ６１６は、第１のライブ画像の視界から出る関心の地点に応答して実行され得る。別の例示的な技術において、ステップ６１６は、関心の地点が第２のライブ画像の視界内にあるか否かに関わらず、ユーザーのコマンドに応答して実行され得る。
【００５３】
例示的な技術のステップ６１８において、ＧＮＳＳデバイスは、第のライブ画像にある第２のマーカーを表示する。第２のマーカーは、第２のライブ画像において関心の地点の位置を示す。位置は、ステップ６１２に対して前述のような同様な手順を用いて決定され得る。しかしながら、第２のマーカーの形態は、第１のマーカーに対して前述のように同様な形態をとり得る。例えば、第２のマーカーは、第１のマーカーに対して前述したように固定部分および可変部分も有し得る。次に、第２のマーカーは、グラウンド上の物理的マーカーをＧＮＳＳデバイスのディスプレイ上の第２のマーカーと整列させることによって、関心の地点を正確にステークアウトするために使われ得る。
【００５４】
別の例示的な技術において、ステップ６１４、６１６、および６１８が省略される以外、フローチャート６００（図６）と同じステップが実行される。この技術において、１つのカメラのみが必要とされる。
【００５５】
図１１は、本発明の実施形態における処理機能を実装するために使用され得る典型的なコンピューティングシステム１１００を例示する。例えば、このタイプのコンピューティングシステムがクライアントおよびサーバにおいて使われ得る。当業者はまた、他のコンピュータシステムまたは構造を用いて、どのように本発明を実装するかも認識する。コンピューティングシステム１１００は、例えば、デスクトップ、ラップトップまたはノートブックコンピュータ、携帯コンピューティングデバイス（ＰＤＡ、セルフォン、パームトップ等）、マインフレーム、サーバ、クライアント、または所与のアプリケーションまたは環境に対して望ましいかまたは適切であり得る任意の他のタイプの特定または汎用のコンピューティングデバイスを表し得る。コンピューティングシステム１１００は、プロセッサ１１０４のような１つ以上のプロセッサを含み得る。プロセッサ１１０４は、例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラまたは他のコントロール論理のような汎用または特定目的の処理エンジンを用いて実装され得る。この例において、プロセッサ１１０４は、バス１１０２または他の通信媒体に接続される。
【００５６】
コンピューティングシステム１１００は、プロセッサ１１０４によって実行されるべき情報および命令を格納するための、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）または他の動的メモリーのようなメインメモリー１１０８も含み得る。メインメモリー１１０８は、プロセッサ１１０４によって実行されるべき命令の実行の間に、一時的な変数または他の中間の情報を格納するためにも使われ得る。コンピューティングシステム１１００は、同様に、読み取り専用のメモリー（「ＲＯＭ」）またはプロセッサ１１０４のための静的情報および命令を格納するための、バス１１０２に接続される他の静的記憶デバイスを含み得る。
【００５７】
コンピューティングシステム１１００は、例えば、媒体ドライブ１１１２および取り外し可能な記憶インターフェース１１２０を含み得る情報記憶システム１１１０も含み得る。媒体ドライブ１１１２は、ハードディスクドライブ、フロッピディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、ＣＤまたはＤＶＤドライブ（ＲまたはＲＷ）、または他の取り外し可能または固定の媒体ドライブのような固定または取り外し可能な記憶媒体をサポートするためのドライブまたは他のメカニズムを含み得る。記憶媒体１１１８は、例えば、ハードディスク、フロッピディスク、磁気テープ、光学ディスク、ＣＤまたはＤＶＤ、または媒体ドライブ１１１２によって読み取られまた書き込まれる他の固定または取り外し可能な媒体を含み得る。これらの例が例示するように、記憶媒体１１１８は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を含み得、記憶媒体がその中に格納された特定のコンピュータソフトウェアまたはデータを有する。
【００５８】
代替的な実施形態において、情報記憶システム１１１０は、コンピュータプログラムまたは他の命令またはデータがコンピューティングシステム１１００内にロードされることを可能にするための他の類似な部品を含み得る。このような部品は、例えば、プログラムカートリッジおよびカートリッジインターフェースのような取り外し可能な記憶ユニット１１２２およびインターフェース１１２０と、取り外し可能なメモリー（例えば、フラッシュメモリーまたは他の取り外し可能なメモリーモジュール）およびメモリースロットと、ソフトウェアおよびデータが取り外し可能な記憶ユニット１１１８からコンピューティングシステム１１００までに転送されることを可能にする他の取り外し可能な記憶ユニット１１２２およびインターフェース１１２０とを含み得る。
【００５９】
コンピューティングシステム１１００は、通信インターフェース１１２４も含み得る。通信インターフェース１１２４は、ソフトウェアおよびデータがコンピューティングシステム１１００と外部のデバイスとの間に転送されることを可能にするために使われ得る。通信インターフェース１１２４の例は、モデム、（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）または他のＮＩＣカードのような）ネットワークインターフェース、（例えば、ＵＳＢポートのような）通信ポート、ＰＣＭＣＩＡスロットおよびカード等を含み得る。ソフトウェアと、通信インターフェース１１２４を介して転送されるデータとは、通信インターフェース１１２４によって受信されることが可能である電気、電磁気、光学または他の信号であり得る信号の形態である。これらの信号は、チャンネル１１２８を介して通信インターフェース１１２４に提供される。このチャンネル１１２８は、信号を搬送し得、無線媒体、ワイヤまたはケーブル、ファイバー光学系、または他の通信媒体を用いて実装され得る。チャンネルのいくつかの例は、フォンライン、セルラフォンライン、ＲＦライン、ネットワークインターフェース、局所または広いエリアのネットワーク、および他の通信チャンネルを含む。
【００６０】
本明細書において、用語「コンピュータプログラム製品」、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」等は、概して、例えば、メモリー１１０８、記憶媒体１１１８、または取り外し可能な記憶ユニット１１２２のような物理的実体のある媒体を指すために使われ得る。これらの形式および他の形式のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、プロセッサが特定の動作を実行するようにするために、プロセッサ１１０４による使用のための１つ以上の命令を格納することにおいて必要とされ得る。概して、（コンピュータプログラムの形で分類され得または他の分類であり得る）「コンピュータプログラムコード」と呼ばれるこのような命令は、実行されるときに、コンピューティングシステム１１００が本発明の実施形態の特徴または機能を行うことを可能にする。コードは、直接に、プロセッサに特定の動作を実行させ、それをするようにコンパイルさせられ、またはそれをするように他のソフトウェア、ハードウェア、またはファームウェア要素（例えば、標準機能を実行するためのライブラリ）と組み合わされ得ることを留意する。
【００６１】
構成要素がソフトウェアを用いて実装される実施形態において、ソフトウェアは、例えば、取り外し可能な記憶媒体１１１８、ドライブ１１１２または通信インターフェース１１２４を用いて、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体内に格納され得、そしてコンピューティングシステム１１００内にロードされ得る。コントロール論理（この例において、ソフトウェア命令またはコンピュータプログラムコード）は、プロセッサ１１０４によって実行されるときに、本明細書に記述されるように、プロセッサ１１０４に本発明の機能を行わせる。
【００６２】
明瞭にするための上記説明が、異なる機能のユニットを参照して本発明の実施形態を説明したことが認識される。しかし、異なる機能のユニット間における機能の任意の適切な配分が、本発明から逸脱することなしに使われ得ることは明白である。従って、具体的な機能ユニットへの参照は、厳密な論理的または物理的構造または組織を表すより、むしろ説明された機能を提供するための適切な手段への参照とみなされ得るだけである。
【００６３】
本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはそれらの組み合わせを含む任意の適切な形態において実装され得る。本発明の異なる局面は、１つ以上のデータプロセッサまたはデジタル信号プロセッサにおいて作動するコンピュータソフトウェアまたはファームウェアとして少なくとも部分的に実装され得る。本発明の実施形態の要素および部品は、適切な方法で物理的、機能的および論理的に実装され得る。実際は、機能は、単一のユニットにおいて、複数のユニットにおいて、または他の機能ユニットの一部分として実装され得る。このように、本発明は、単一のユニットにおいて実装され得、または異なるユニットおよびプロセッサの間に物理的かつ機能的に配分され得る。
【００６４】
本発明は、いくつかの実施形態に関連して説明されたが、本明細書において説明された特定の形態に限定されるものではない。むしろ、本発明の範囲は、請求項のみによって限定される。加えて、特徴が、特定の実施形態に関連して説明されるように見えるが、当業者は、説明された実施形態のさまざまな特徴が本発明に従って組み合わせられ得ることを認識する。さらに、実施形態に関連して説明された本発明の局面は、発明として独立であり得る。
【００６５】
さらに、個々に列挙されるが、複数の手段、構成要素、または方法ステップは、例えば、単一のユニットまたはプロセッサによってインプリメントされ得る。さらに、個々の特徴が、異なる請求項内に含まれ得るが、これらは、有利に組み合わせられることが可能であり得、そして異なる請求項の包含は、特徴の組み合わせが実行可能または有利ではないことを暗示しない。また、請求項の１つのカテゴリの特徴の包含は、このカテゴリの限定を暗示しなく、むしろ特徴が、適切のように、他の請求項のカテゴリに同等的に適用可能であり得る。
【００６６】
さらに、さまざまな改変および代替物は、本発明の精神および範囲から逸脱することなしに当業者によって加えられ得ることが認識される。本発明は、前述の例示的詳細によって限定されるではなく、むしろ請求範囲従って規定されるべきである。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、方法。
【請求項２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるための実行可能な命令を用いて符号化された非一時的コンピュータ読取可能な媒体であって、該命令は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、コンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１６に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項２０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項２１】
ライブ画像上に関心の地点の視覚表示を提供するためのナビゲーションデバイスであって、該デバイスは、
第１の視界を有する第１のカメラと、
第２の視界を有する第２のカメラと、
衛星からナビゲーション信号を受信するように構成されたナビゲーションアンテナと、
メモリーであって、該メモリーは、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置および該デバイスの該配向に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を行う命令を含む、メモリーと、
該命令を実行するように構成されたプロセッサと
を含む、デバイス。
【請求項２２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項２６に記載のデバイス。
【請求項２８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項３０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項１】
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるためのコンピュータ実装方法であって、該方法は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、方法。
【請求項２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
ライブ画像において関心の地点をマーク付けるための実行可能な命令を用いて符号化された非一時的コンピュータ読取可能な媒体であって、該命令は、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を含む、コンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項１６に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項１９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項２０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項１１に記載のコンピュータ読取可能な媒体。
【請求項２１】
ライブ画像上に関心の地点の視覚表示を提供するためのナビゲーションデバイスであって、該デバイスは、
第１の視界を有する第１のカメラと、
第２の視界を有する第２のカメラと、
衛星からナビゲーション信号を受信するように構成されたナビゲーションアンテナと、
メモリーであって、該メモリーは、
衛星から受信されたナビゲーション信号に基づいてナビゲーションデバイスの位置を決定することと、
該デバイスの配向センサーからのデータに基づいて該デバイスの配向を決定することと、
関心の地点の位置を得ることと、
該デバイスの第１のカメラから第１のライブ画像を得ることと、
該デバイスのディスプレイ上に該第１のライブ画像を表示することと、
該第１のライブ画像において、該第１のライブ画像における該関心の地点の第１の位置を示す第１のマーカーを表示することであって、該第１の位置は、該デバイスの該位置および該デバイスの該配向に基づく、ことと、
第２のライブ画像を得ることと、
該デバイスの該ディスプレイ上に該第２のライブ画像を表示することと、
該第２のライブ画像において、該第２のライブ画像における該関心の地点の第２の位置を示す第２のマーカーを表示することであって、該第２の位置は、該デバイスの該位置、該デバイスの該配向および該関心の地点の該位置に基づく、ことと
を行う命令を含む、メモリーと、
該命令を実行するように構成されたプロセッサと
を含む、デバイス。
【請求項２２】
前記第２のライブ画像は、前記第１のライブ画像の第１の視界に実質的に垂直である第２の視界を有する、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２３】
前記第２のライブ画像を表示することは、前記関心の地点が前記第２の視界内にあることに応答して生じる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２４】
前記第２のライブ画像を表示することは、ユーザーのコマンドに応答して生じる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２５】
前記第１のマーカーは、固定部分および可変部分を含み、該固定部分は、前記デバイスから前記関心の地点までの距離に依存しない固定サイズを有し、該可変部分は、ＧＮＳＳデバイスから該関心の地点までの該距離に基づくサイズを有する、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２６】
前記第１のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２７】
前記第２のマーカーは、前記デバイスの前記位置に関連付けられたエラーに依存する色である、請求項２６に記載のデバイス。
【請求項２８】
前記第１のマーカーは、前記デバイスと前記関心の地点との間の高度差の表示を含む、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項２９】
前記第２のライブ画像は、前記デバイスの第２のカメラから得られる、請求項２１に記載のデバイス。
【請求項３０】
前記関心の地点の前記位置は、前記デバイス内のメモリーから得られる、請求項２１に記載のデバイス。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−１０２４２１（Ｐ２０１３−１０２４２１Ａ）
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【外国語出願】
【出願番号】特願２０１２−２１０８９６（Ｐ２０１２−２１０８９６）
【出願日】平成２４年９月２５日（２０１２．９．２５）
【公序良俗違反の表示】
特許法第６４条第２項第４号の規定により図面の一部または全部を不掲載とする。
【出願人】（５１０００１３２０）ジャバド ジーエヌエスエス， インコーポレイテッド (8)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２３日（２０１３．５．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１２−２１０８９６（Ｐ２０１２−２１０８９６）
【出願日】平成２４年９月２５日（２０１２．９．２５）
【公序良俗違反の表示】
特許法第６４条第２項第４号の規定により図面の一部または全部を不掲載とする。
【出願人】（５１０００１３２０）ジャバド ジーエヌエスエス， インコーポレイテッド (8)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]