車両接近報知システム
【課題】車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車両方向が分かりやすいように歩行者に対して情報提供する。
【解決手段】車両接近報知システムは、歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、から構成され、歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する。警報の種類を歩行者端末から指定することや、警報の音量を周囲の騒音レベルに応じて決定することも好ましい。接近や衝突の判定は、車載端末で行っても良いし、歩行者端末で行ってもよく、また、第３の装置で行っても良い。
【解決手段】車両接近報知システムは、歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、から構成され、歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する。警報の種類を歩行者端末から指定することや、警報の音量を周囲の騒音レベルに応じて決定することも好ましい。接近や衝突の判定は、車載端末で行っても良いし、歩行者端末で行ってもよく、また、第３の装置で行っても良い。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者と車両が接近した場合に、どの方向から車両が接近しているかを歩行者に対して分かりやすく報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エンジン音が静かな電気自動車の接近に歩行者が気づきにくいという問題に対して、車両が接近する場合に歩行者端末から音声・振動等により歩行者に情報提供を行うことを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７４５９３号公報
【特許文献２】特開２０００−１４９１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の手法では、歩行者が歩行者端末から情報提供を受けても、車両がどの方向から接近するかは瞬時には分からず、すなわちどの方向に注意を払えば良いか分からないことが考えられる。したがって、特許文献１の手法では、的確に安全を確保できない場合がある。
【０００５】
本発明は車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車両の方向が分かりやすいように歩行者に情報提供を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係る車両接近報知システムでは、車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車載端末から歩行者に対して警報を発する構成を採用した。
【０００７】
より具体的には、本発明に係る車両接近報知システムは、
歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、
車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、
から構成され、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する、
ことを特徴とする。
【０００８】
このような構成を採用することで、歩行者は警報の鳴る方向に注意を払えばよく、どちらの方向から車両が接近するかがわかりやすくなる。
【０００９】
また、本発明において、歩行者端末が警報の種類を指定可能とし、車載端末は指定された警報を発するようにすることが好ましい。歩行者端末から指定された警報が車載端末から鳴るので、歩行者は自分宛の警報なのか他人宛の警報なのかを容易に気づくことができる。警報の種類は、ブザー音、メロディ、疑似エンジン音などの種々のものが利用可能である。
【００１０】
また、本発明において、車載端末は周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発すること
が好ましい。これにより、周囲の騒音が大きい場合でも歩行者は警報を容易に聞き取れるし、静かな環境で大きな警報が鳴る煩わしさも避けられる。周囲の騒音には車両自身が発する騒音も含まれる。たとえば、電気自動車やハイブリッド車のように車両から発生する騒音が少ない場合に、警報の音量を小さくすることも考えられる。また、騒音レベルに応じて警報音量を連続的に変化させても良いし、騒音レベルが閾値を超えるか否かに応じて非連続的に警報音量を変化させても良い。
【００１１】
本発明において、歩行者と車両が接近または衝突する危険性が、歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報に基づいて判断されるが、この判断はシステム内のどの装置が行ってもかまわない。判断主体として、車載端末、歩行者端末、それ以外の装置（サーバ装置）の３通りがあり得る。
【００１２】
車載端末で接近や衝突の判定を行う場合には、歩行者端末の位置情報などの情報を車載端末へ送信して、車載端末は受信した情報と自車の位置情報や走行情報に基づいて判定を行う。なお、警報の種類を歩行者端末が指定する場合は、この情報も位置情報と併せて送信すればよい。
【００１３】
歩行者端末で接近や衝突の判定を行う場合には、車載端末の位置情報や走行情報などを歩行者端末へ送信して、歩行者端末は受信した情報と自端末の位置情報などに基づいて判定を行う。接近や衝突の危険がある場合には、警報音の種類を指定しつつ車載端末に警報発生を依頼する。
【００１４】
サーバ装置で接近や衝突の判定を行う場合には、歩行者端末の位置情報などの情報をサーバ装置に送信し、また、車載端末も位置情報や走行情報などの情報をサーバ装置へ送信する。サーバ装置は、受信した歩行者端末の位置情報や車載端末の位置情報および走行情報などに基づいて、歩行者と車両の接近や衝突の危険があるか判定する。危険があると判定された場合には、サーバ装置から車載端末に対して警報発生を依頼する。
【００１５】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を有する車両接近報知システムとして捉えることができる。また、本発明は、上記システムを構成する、車載端末や歩行者端末として捉えることもできる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む車両接近報知方法、およびこの方法を実行するプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車両方向が分かりやすいように歩行者に対して情報提供が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態における車載端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第２の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【図４】第２の実施形態における歩行者端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における車載端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
［構成］
図１は第１の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロックを示す図である。本実施形態に係る車両接近報知システムは、歩行者１００が携帯する歩行者端末１と車両２００に搭載される車載端末２とから構成される。
【００２０】
歩行者端末１は、歩行者１００が持ち運びまたは装着可能なコンピュータであり、典型的には携帯電話端末などの携帯情報端末である。歩行者端末１は、ＭＰＵなどの演算処理装置、ＲＡＭなどの主記憶装置、フラッシュメモリ等の補助記憶装置、液晶画面などの表示装置、入力ボタンやタッチパネルなどの入力装置、音声出力装置などを含む。歩行者端末１は、また、無線通信部１１、ＧＰＳ装置１２、加速度センサ１３などを備える。無線通信部１１は、車載端末２と無線通信を行うための装置である。無線通信方式は任意のものであって良いが、無線通信距離が数十メートル〜百メートル程度あり、建物の陰などを移動中であっても通信可能な方式を採用することが好ましい。ＧＰＳ装置１２は、ＧＰＳ衛星から信号や携帯電話基地局からの信号に基づいて位置情報を取得する。加速度センサ１３は、歩行者１００の３次元加速度を取得する。また、歩行者端末１は、磁気センサなどを備えて、歩行者の進行方向やその相対変化を検出可能とすることも好ましい。
【００２１】
また、歩行者端末１は、ＭＰＵがプログラムを実行することで、データ送出部１４および警報音設定部１５としての機能を実現する。警報音設定部１５は、車両２００からの警報を発するか否かの設定や、どのような警報音を発するかといった設定を歩行者１００に行わせる機能部である。データ送出部１４は、ＧＰＳ装置１２から取得された位置情報と、加速度センサ１３から得られる加速度情報、および警報音の設定に関する情報を、定期的に車載端末２へ送信する。なお、これらのデータの送信は必ずしも常に行う必要はなく、車載端末２からの電波を受信できる場合など車両２００が近くに存在する場合のみ行うようにしても良い。また、取得された位置情報や加速度情報はそのままの形式で送信する必要はなく、歩行者端末１でデータを加工した上で送信することも好ましい。たとえば、位置情報の履歴から移動方向を求めたり、加速度情報から歩行者１００の挙動を推定したりすることが考えられる。歩行者の挙動として歩行者が走っているか歩いているかなどを検出する。歩行者が走っている場合は歩いている場合に比較して、加速度ピーク値のレベルが大きくなり、その周期も短くなるので、走っていることを検出可能である。
【００２２】
車載端末２は、車両２００に搭載されるコンピュータである。車載端末２は、歩行者端末と無線通信を行う無線通信部２１、ＧＰＳ衛星や携帯基地局などからの信号に基づいて位置情報を取得するＧＰＳ装置２２、車速・加速度・走行方向などの走行情報を取得する車両センサ２３を備える。判定部２４は、無線通信部２１を通じて取得された、歩行者端末から送信される位置情報や挙動情報（加速度情報）と、ＧＰＳ装置２２から取得される位置情報と、車両センサ２３から取得される走行情報に基づいて、歩行者と接近または衝突する危険があるか判定する。たとえば、見通しの悪い交差点での出会い頭衝突の危険性がある場合や、歩行者の後方から車両が接近する場合などを、危険な状況であると判定する。警報部２５は、歩行者１００に対して警報を発する。なお警報部２５は、歩行者端末１からの情報で車両２００からの警報が必要とされている場合に歩行者１００に対する警報を行う。また、歩行者端末１からの警報音の種類が指定されている場合には、指定された警報音を発する。さらに、騒音レベル取得部２６から取得される周囲の騒音の大きさに応じて、警報音の音量を調整する。なお、歩行者と車両が接近したり衝突したりする危険があるときに、車両２００の乗員に対しても警報を発することも好ましい。
【００２３】
［処理］
図２は、本実施形態における車載端末２の動作を示すフローチャートである。車載端末２は、無線通信部２１を介して歩行者端末１からの位置情報および挙動情報を取得する（Ｓ１００）とともに、ＧＰＳ装置２２や車両センサ２３などの自車のセンサから位置情報と走行情報を取得する（Ｓ１０２）。判定部２４が、これらの情報を元に歩行者１００と車両２００が接近または衝突する危険があるか判定する（Ｓ１０４）。接近や衝突の危険がない場合（Ｓ１０４−ＮＯ）は処理を終了する。接近や衝突の危険がある場合（Ｓ１０４−ＹＥＳ）は、歩行者端末１から警報発生の依頼があるか確認する（Ｓ１０６）。警報発生の依頼がない場合（Ｓ１０６−ＮＯ）は処理を終了する。警報発生の依頼がある場合（Ｓ１０６−ＹＥＳ）は、騒音レベル取得部２６から取得される周囲の騒音レベルが閾値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０８）。騒音レベルが閾値よりも大きい場合は、音量を大きい音量（所定値）に設定し（Ｓ１１０）、騒音レベルが閾値以下の場合は音量を小さい音量（所定値）に設定する（Ｓ１１２）。そして、警報部２５が、歩行者端末１から指定された警報音、かつ、上記で定めた音量で警報を鳴らす（Ｓ１１４）。
【００２４】
［実施形態の作用・効果］
本実施形態によれば、無線通信により歩行者の位置情報や挙動情報を車載端末へ送信しているので、車両から視認やカメラやレーダで検知できない位置にいる歩行者であっても、接近や衝突の危険の有無を判定することができる。そして、車両から警報を鳴らすので、歩行者は音の鳴った方向から車両が接近していることが容易に理解できる。また、警報の種類を歩行者から指定できるので、歩行者は自分宛と他人宛の警報を容易に区別できる。さらに、車載端末は警報の音量を周囲の騒音レベルに応じて変化させているので、騒音が大きい状況でも警報が聞こえるし、周囲が静かな場合に大きな警報を鳴らすことも避けられる。また、本実施形態では、歩行者端末１での処理が少ないので、歩行者端末１の負荷や消費電力を低減することができる。
【００２５】
［変形］
上記の説明では、歩行者端末から位置情報と加速度情報（挙動情報）を車載端末に送信しているが、少なくとも位置情報があれば車両との接近や衝突を判定できるので、位置情報のみを送信するようにしてもかまわない。また逆に、位置情報と加速度情報以外に、移動方向の情報など判定に有用なその他の情報を、歩行者端末が取得して車載端末に送信することも好ましい。
【００２６】
上述の説明では、警報音の音量を大小の２レベルとしたが、３レベル以上に分類しても良いし、騒音レベルに応じて騒音レベルを連続的に変化させても良い。また、接近や衝突の危険性が大きいほど、警報音の音量を大きくするようにしても良い。また、騒音レベルの取得を車載端末で行っているが、歩行者端末で騒音レベルの取得を行ってもかまわない。
【００２７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、歩行者と車両の接近や衝突の危険判定を歩行者端末で行う。図３は、第２の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロックを示す図である。本実施形態が第１の実施形態と異なる点は、車載端末２から判定部と騒音レベル取得部の機能が無くなり、歩行者端末１に判定部１６と警報部１７と騒音レベル取得部１８が設けられている点である。
【００２８】
判定部１６は実質的に第１の実施形態における判定部２５と同様の機能を有する。警報部１７は、歩行者端末２から歩行者に対して警報を発するための機能部である。警報音設定部１５では、警報発生の要否だけでなく、車載端末から警報を鳴らすか、あるいは、歩行者端末から警報を鳴らすかを設定可能とする。また、警報音設定部１５では、第１の実施形態と同様に、どのような警報音を発するかという設定も歩行者１００が設定可能であ
る。
【００２９】
図４，図５はそれぞれ、本実施形態における歩行者端末１と車載端末２の動作を示すフローチャートである。以下、これらのフローチャートを参照して本実施形態における処理の流れを説明する。
【００３０】
車載端末２は、ＧＰＳ装置２２から位置情報、車両センサ２３から走行情報を取得して、定期的に周囲に無線送信する。歩行者端末１は、車載端末から送信される位置情報および走行情報を取得する（Ｓ２００）とともに、ＧＰＳ装置１２や加速度センサから位置情報や加速度情報（挙動情報）を取得する（Ｓ２０２）。判定部１６が、これらの情報を元に歩行者１００と車両２００が接近または衝突する危険があるか判定する（Ｓ２０４）。接近や衝突の危険がない場合（Ｓ２０４−ＮＯ）は処理を終了する。接近や衝突の危険がある場合（Ｓ２０４−ＹＥＳ）は、騒音レベル取得部１８から取得される周囲の騒音レベルが閾値よりも大きいか否か判定する（Ｓ２０６）。騒音レベルが閾値よりも大きい場合は、音量を大きい音量（所定値）に設定し（Ｓ２０８）、騒音レベルが閾値以下の場合は音量を小さい音量（所定値）に設定する（Ｓ２１０）。そして、警報音設定部１５による警報音発生の提供の設定が、車両から警報を発するという設定になっているか、歩行者端末から警報を発するという設定になっているか判断する（Ｓ２１２）。車両から警報発生の設定となっている場合（Ｓ２１２−ＹＥＳ）は、データ送出部１４が車両に対して警報を発生する要求を送信する（Ｓ２１４）。この警報要求には、警報音の種類と音量の指定が含まれる。一方、歩行者端末から警報発生の設定となっている場合（Ｓ２１２−ＮＯ）は、警報部１７が設定された警報音、かつ、上記で決定された音量で警報を発生する（Ｓ２１６）。車載端末２は、歩行者端末から警報の要求を受信（Ｓ３００）したら、警報部２５が指定された警報音および音量で、警報を発生する（Ｓ３０２）。
【００３１】
本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。本実施形態では歩行者端末での処理が増えるため、歩行者端末の負荷や消費電力は増えるが、車両からの警報発生と、歩行者端末からの警報発生を選択することができる。もちろん、歩行者端末からの警報発生機能を設けずに常に車載端末から警報発生するようにしてもかまわない。
【００３２】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、図６に示すように、サーバ装置３の無線通信部３１が、歩行者端末１と車載端末２から位置情報や加速度情報（挙動情報）、走行情報などを取得し、判定部３２で歩行者と車両の接近または衝突の危険性を判定する。危険が予測される場合には、サーバ装置３から車載端末２に対して警報発生の要求を送信する。本実施形態によっても、第１および第２の実施形態と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００３３】
１ 歩行者端末
２ 車載端末
３ サーバ装置
１１ 無線通信部 １２ ＧＰＳ装置 １３ 加速度センサ １４ データ送出部
１５ 警報音設定部 １６ 判定部 １７ 警報部 １８ 騒音レベル取得部
２１ 無線通信部 ２２ ＧＰＳ装置 ２３ 車両センサ ２４ 判定部
２５ 警報部 ２６ 騒音レベル取得部
３１ 無線通信部 ３２ 判定部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者と車両が接近した場合に、どの方向から車両が接近しているかを歩行者に対して分かりやすく報知する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、エンジン音が静かな電気自動車の接近に歩行者が気づきにくいという問題に対して、車両が接近する場合に歩行者端末から音声・振動等により歩行者に情報提供を行うことを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７４５９３号公報
【特許文献２】特開２０００−１４９１９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の手法では、歩行者が歩行者端末から情報提供を受けても、車両がどの方向から接近するかは瞬時には分からず、すなわちどの方向に注意を払えば良いか分からないことが考えられる。したがって、特許文献１の手法では、的確に安全を確保できない場合がある。
【０００５】
本発明は車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車両の方向が分かりやすいように歩行者に情報提供を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係る車両接近報知システムでは、車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車載端末から歩行者に対して警報を発する構成を採用した。
【０００７】
より具体的には、本発明に係る車両接近報知システムは、
歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、
車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、
から構成され、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する、
ことを特徴とする。
【０００８】
このような構成を採用することで、歩行者は警報の鳴る方向に注意を払えばよく、どちらの方向から車両が接近するかがわかりやすくなる。
【０００９】
また、本発明において、歩行者端末が警報の種類を指定可能とし、車載端末は指定された警報を発するようにすることが好ましい。歩行者端末から指定された警報が車載端末から鳴るので、歩行者は自分宛の警報なのか他人宛の警報なのかを容易に気づくことができる。警報の種類は、ブザー音、メロディ、疑似エンジン音などの種々のものが利用可能である。
【００１０】
また、本発明において、車載端末は周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発すること
が好ましい。これにより、周囲の騒音が大きい場合でも歩行者は警報を容易に聞き取れるし、静かな環境で大きな警報が鳴る煩わしさも避けられる。周囲の騒音には車両自身が発する騒音も含まれる。たとえば、電気自動車やハイブリッド車のように車両から発生する騒音が少ない場合に、警報の音量を小さくすることも考えられる。また、騒音レベルに応じて警報音量を連続的に変化させても良いし、騒音レベルが閾値を超えるか否かに応じて非連続的に警報音量を変化させても良い。
【００１１】
本発明において、歩行者と車両が接近または衝突する危険性が、歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報に基づいて判断されるが、この判断はシステム内のどの装置が行ってもかまわない。判断主体として、車載端末、歩行者端末、それ以外の装置（サーバ装置）の３通りがあり得る。
【００１２】
車載端末で接近や衝突の判定を行う場合には、歩行者端末の位置情報などの情報を車載端末へ送信して、車載端末は受信した情報と自車の位置情報や走行情報に基づいて判定を行う。なお、警報の種類を歩行者端末が指定する場合は、この情報も位置情報と併せて送信すればよい。
【００１３】
歩行者端末で接近や衝突の判定を行う場合には、車載端末の位置情報や走行情報などを歩行者端末へ送信して、歩行者端末は受信した情報と自端末の位置情報などに基づいて判定を行う。接近や衝突の危険がある場合には、警報音の種類を指定しつつ車載端末に警報発生を依頼する。
【００１４】
サーバ装置で接近や衝突の判定を行う場合には、歩行者端末の位置情報などの情報をサーバ装置に送信し、また、車載端末も位置情報や走行情報などの情報をサーバ装置へ送信する。サーバ装置は、受信した歩行者端末の位置情報や車載端末の位置情報および走行情報などに基づいて、歩行者と車両の接近や衝突の危険があるか判定する。危険があると判定された場合には、サーバ装置から車載端末に対して警報発生を依頼する。
【００１５】
なお、本発明は、上記手段の少なくとも一部を有する車両接近報知システムとして捉えることができる。また、本発明は、上記システムを構成する、車載端末や歩行者端末として捉えることもできる。また、本発明は、上記処理の少なくとも一部を含む車両接近報知方法、およびこの方法を実行するプログラムとして捉えることもできる。上記手段および処理の各々は可能な限り互いに組み合わせて本発明を構成することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両と歩行者が接近したり衝突の危険があったりする場合に、車両方向が分かりやすいように歩行者に対して情報提供が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【図２】第１の実施形態における車載端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】第２の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【図４】第２の実施形態における歩行者端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態における車載端末が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第３の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。
【００１９】
（第１の実施形態）
［構成］
図１は第１の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロックを示す図である。本実施形態に係る車両接近報知システムは、歩行者１００が携帯する歩行者端末１と車両２００に搭載される車載端末２とから構成される。
【００２０】
歩行者端末１は、歩行者１００が持ち運びまたは装着可能なコンピュータであり、典型的には携帯電話端末などの携帯情報端末である。歩行者端末１は、ＭＰＵなどの演算処理装置、ＲＡＭなどの主記憶装置、フラッシュメモリ等の補助記憶装置、液晶画面などの表示装置、入力ボタンやタッチパネルなどの入力装置、音声出力装置などを含む。歩行者端末１は、また、無線通信部１１、ＧＰＳ装置１２、加速度センサ１３などを備える。無線通信部１１は、車載端末２と無線通信を行うための装置である。無線通信方式は任意のものであって良いが、無線通信距離が数十メートル〜百メートル程度あり、建物の陰などを移動中であっても通信可能な方式を採用することが好ましい。ＧＰＳ装置１２は、ＧＰＳ衛星から信号や携帯電話基地局からの信号に基づいて位置情報を取得する。加速度センサ１３は、歩行者１００の３次元加速度を取得する。また、歩行者端末１は、磁気センサなどを備えて、歩行者の進行方向やその相対変化を検出可能とすることも好ましい。
【００２１】
また、歩行者端末１は、ＭＰＵがプログラムを実行することで、データ送出部１４および警報音設定部１５としての機能を実現する。警報音設定部１５は、車両２００からの警報を発するか否かの設定や、どのような警報音を発するかといった設定を歩行者１００に行わせる機能部である。データ送出部１４は、ＧＰＳ装置１２から取得された位置情報と、加速度センサ１３から得られる加速度情報、および警報音の設定に関する情報を、定期的に車載端末２へ送信する。なお、これらのデータの送信は必ずしも常に行う必要はなく、車載端末２からの電波を受信できる場合など車両２００が近くに存在する場合のみ行うようにしても良い。また、取得された位置情報や加速度情報はそのままの形式で送信する必要はなく、歩行者端末１でデータを加工した上で送信することも好ましい。たとえば、位置情報の履歴から移動方向を求めたり、加速度情報から歩行者１００の挙動を推定したりすることが考えられる。歩行者の挙動として歩行者が走っているか歩いているかなどを検出する。歩行者が走っている場合は歩いている場合に比較して、加速度ピーク値のレベルが大きくなり、その周期も短くなるので、走っていることを検出可能である。
【００２２】
車載端末２は、車両２００に搭載されるコンピュータである。車載端末２は、歩行者端末と無線通信を行う無線通信部２１、ＧＰＳ衛星や携帯基地局などからの信号に基づいて位置情報を取得するＧＰＳ装置２２、車速・加速度・走行方向などの走行情報を取得する車両センサ２３を備える。判定部２４は、無線通信部２１を通じて取得された、歩行者端末から送信される位置情報や挙動情報（加速度情報）と、ＧＰＳ装置２２から取得される位置情報と、車両センサ２３から取得される走行情報に基づいて、歩行者と接近または衝突する危険があるか判定する。たとえば、見通しの悪い交差点での出会い頭衝突の危険性がある場合や、歩行者の後方から車両が接近する場合などを、危険な状況であると判定する。警報部２５は、歩行者１００に対して警報を発する。なお警報部２５は、歩行者端末１からの情報で車両２００からの警報が必要とされている場合に歩行者１００に対する警報を行う。また、歩行者端末１からの警報音の種類が指定されている場合には、指定された警報音を発する。さらに、騒音レベル取得部２６から取得される周囲の騒音の大きさに応じて、警報音の音量を調整する。なお、歩行者と車両が接近したり衝突したりする危険があるときに、車両２００の乗員に対しても警報を発することも好ましい。
【００２３】
［処理］
図２は、本実施形態における車載端末２の動作を示すフローチャートである。車載端末２は、無線通信部２１を介して歩行者端末１からの位置情報および挙動情報を取得する（Ｓ１００）とともに、ＧＰＳ装置２２や車両センサ２３などの自車のセンサから位置情報と走行情報を取得する（Ｓ１０２）。判定部２４が、これらの情報を元に歩行者１００と車両２００が接近または衝突する危険があるか判定する（Ｓ１０４）。接近や衝突の危険がない場合（Ｓ１０４−ＮＯ）は処理を終了する。接近や衝突の危険がある場合（Ｓ１０４−ＹＥＳ）は、歩行者端末１から警報発生の依頼があるか確認する（Ｓ１０６）。警報発生の依頼がない場合（Ｓ１０６−ＮＯ）は処理を終了する。警報発生の依頼がある場合（Ｓ１０６−ＹＥＳ）は、騒音レベル取得部２６から取得される周囲の騒音レベルが閾値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ１０８）。騒音レベルが閾値よりも大きい場合は、音量を大きい音量（所定値）に設定し（Ｓ１１０）、騒音レベルが閾値以下の場合は音量を小さい音量（所定値）に設定する（Ｓ１１２）。そして、警報部２５が、歩行者端末１から指定された警報音、かつ、上記で定めた音量で警報を鳴らす（Ｓ１１４）。
【００２４】
［実施形態の作用・効果］
本実施形態によれば、無線通信により歩行者の位置情報や挙動情報を車載端末へ送信しているので、車両から視認やカメラやレーダで検知できない位置にいる歩行者であっても、接近や衝突の危険の有無を判定することができる。そして、車両から警報を鳴らすので、歩行者は音の鳴った方向から車両が接近していることが容易に理解できる。また、警報の種類を歩行者から指定できるので、歩行者は自分宛と他人宛の警報を容易に区別できる。さらに、車載端末は警報の音量を周囲の騒音レベルに応じて変化させているので、騒音が大きい状況でも警報が聞こえるし、周囲が静かな場合に大きな警報を鳴らすことも避けられる。また、本実施形態では、歩行者端末１での処理が少ないので、歩行者端末１の負荷や消費電力を低減することができる。
【００２５】
［変形］
上記の説明では、歩行者端末から位置情報と加速度情報（挙動情報）を車載端末に送信しているが、少なくとも位置情報があれば車両との接近や衝突を判定できるので、位置情報のみを送信するようにしてもかまわない。また逆に、位置情報と加速度情報以外に、移動方向の情報など判定に有用なその他の情報を、歩行者端末が取得して車載端末に送信することも好ましい。
【００２６】
上述の説明では、警報音の音量を大小の２レベルとしたが、３レベル以上に分類しても良いし、騒音レベルに応じて騒音レベルを連続的に変化させても良い。また、接近や衝突の危険性が大きいほど、警報音の音量を大きくするようにしても良い。また、騒音レベルの取得を車載端末で行っているが、歩行者端末で騒音レベルの取得を行ってもかまわない。
【００２７】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、歩行者と車両の接近や衝突の危険判定を歩行者端末で行う。図３は、第２の実施形態に係る車両接近報知システムの機能ブロックを示す図である。本実施形態が第１の実施形態と異なる点は、車載端末２から判定部と騒音レベル取得部の機能が無くなり、歩行者端末１に判定部１６と警報部１７と騒音レベル取得部１８が設けられている点である。
【００２８】
判定部１６は実質的に第１の実施形態における判定部２５と同様の機能を有する。警報部１７は、歩行者端末２から歩行者に対して警報を発するための機能部である。警報音設定部１５では、警報発生の要否だけでなく、車載端末から警報を鳴らすか、あるいは、歩行者端末から警報を鳴らすかを設定可能とする。また、警報音設定部１５では、第１の実施形態と同様に、どのような警報音を発するかという設定も歩行者１００が設定可能であ
る。
【００２９】
図４，図５はそれぞれ、本実施形態における歩行者端末１と車載端末２の動作を示すフローチャートである。以下、これらのフローチャートを参照して本実施形態における処理の流れを説明する。
【００３０】
車載端末２は、ＧＰＳ装置２２から位置情報、車両センサ２３から走行情報を取得して、定期的に周囲に無線送信する。歩行者端末１は、車載端末から送信される位置情報および走行情報を取得する（Ｓ２００）とともに、ＧＰＳ装置１２や加速度センサから位置情報や加速度情報（挙動情報）を取得する（Ｓ２０２）。判定部１６が、これらの情報を元に歩行者１００と車両２００が接近または衝突する危険があるか判定する（Ｓ２０４）。接近や衝突の危険がない場合（Ｓ２０４−ＮＯ）は処理を終了する。接近や衝突の危険がある場合（Ｓ２０４−ＹＥＳ）は、騒音レベル取得部１８から取得される周囲の騒音レベルが閾値よりも大きいか否か判定する（Ｓ２０６）。騒音レベルが閾値よりも大きい場合は、音量を大きい音量（所定値）に設定し（Ｓ２０８）、騒音レベルが閾値以下の場合は音量を小さい音量（所定値）に設定する（Ｓ２１０）。そして、警報音設定部１５による警報音発生の提供の設定が、車両から警報を発するという設定になっているか、歩行者端末から警報を発するという設定になっているか判断する（Ｓ２１２）。車両から警報発生の設定となっている場合（Ｓ２１２−ＹＥＳ）は、データ送出部１４が車両に対して警報を発生する要求を送信する（Ｓ２１４）。この警報要求には、警報音の種類と音量の指定が含まれる。一方、歩行者端末から警報発生の設定となっている場合（Ｓ２１２−ＮＯ）は、警報部１７が設定された警報音、かつ、上記で決定された音量で警報を発生する（Ｓ２１６）。車載端末２は、歩行者端末から警報の要求を受信（Ｓ３００）したら、警報部２５が指定された警報音および音量で、警報を発生する（Ｓ３０２）。
【００３１】
本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。本実施形態では歩行者端末での処理が増えるため、歩行者端末の負荷や消費電力は増えるが、車両からの警報発生と、歩行者端末からの警報発生を選択することができる。もちろん、歩行者端末からの警報発生機能を設けずに常に車載端末から警報発生するようにしてもかまわない。
【００３２】
（第３の実施形態）
第３の実施形態では、図６に示すように、サーバ装置３の無線通信部３１が、歩行者端末１と車載端末２から位置情報や加速度情報（挙動情報）、走行情報などを取得し、判定部３２で歩行者と車両の接近または衝突の危険性を判定する。危険が予測される場合には、サーバ装置３から車載端末２に対して警報発生の要求を送信する。本実施形態によっても、第１および第２の実施形態と同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００３３】
１ 歩行者端末
２ 車載端末
３ サーバ装置
１１ 無線通信部 １２ ＧＰＳ装置 １３ 加速度センサ １４ データ送出部
１５ 警報音設定部 １６ 判定部 １７ 警報部 １８ 騒音レベル取得部
２１ 無線通信部 ２２ ＧＰＳ装置 ２３ 車両センサ ２４ 判定部
２５ 警報部 ２６ 騒音レベル取得部
３１ 無線通信部 ３２ 判定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、
車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、
から構成され、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する、
車両接近報知システム。
【請求項２】
歩行者端末は警報の種類を指定可能であり、
車載端末は指定された警報を発する、
請求項１に記載に車両接近報知システム。
【請求項３】
車載端末は周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項１または２に記載の車両接近報知システム。
【請求項４】
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
取得した位置情報を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行状態を取得する走行状態取得手段と、
歩行者端末から送信される位置情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近又は衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、歩行者に対して警報を発する警報手段と、
を備える、
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項５】
歩行者端末は、警報の種類を歩行者に指定させる警報音指定入力手段を含み、
歩行者端末の送信手段は、指定された警報の種類も車載端末へ送信し、
車載端末の警報手段は、車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、指定された警報を発する、
請求項４に記載の車両接近報知システム。
【請求項６】
車載端末は、周囲の騒音レベルを取得する騒音レベル取得手段を有し、
車載端末の警報手段は、周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項４または５に記載の車両接近報知システム。
【請求項７】
歩行者端末は、加速度情報から歩行者の挙動を取得する挙動情報取得手段を有し、
歩行者端末の送信手段は、歩行者の挙動情報も送信し、
車載端末の判定手段は、歩行者の挙動情報も考慮して、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する、
請求項４〜６のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項８】
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行情報を取得する走行状態取得手段と、
取得した位置情報および走行情報を歩行者端末へ送信する送信手段と、
警報手段と、
を備え、
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
車載端末から送信される位置情報および走行情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、その旨を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末の警報手段は、歩行者端末から車両と歩行者が接近または衝突する危険があると通知された場合に、歩行者に対して警報を発する
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項９】
サーバ装置をさらに備え、
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
取得した位置情報をサーバ装置へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行情報を取得する走行状態取得手段と、
取得した位置情報および走行情報をサーバ装置へ送信する送信手段と、
警報手段と、
を備え、
サーバ装置は、
歩行者端末から送信される歩行者の位置情報と車載端末から送信される車両の位置情報および走行情報とを受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、その旨を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末の警報手段は、サーバ装置から車両と歩行者が接近または衝突する危険があると通知された場合に、歩行者に対して警報を発する
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項１０】
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行状態を取得する走行状態取得手段と、
歩行者端末から歩行者の位置情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近又は衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、歩行者に対して警報を発する警報手段と、
を備える車載端末。
【請求項１１】
受信手段は、歩行者端末から、警報の種類も受信し、
警報手段は、車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、指定された警報を発する、
請求項１０に記載の車載端末。
【請求項１２】
周囲の騒音レベルを取得する騒音レベル取得手段を有し、
警報手段は、周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項１０または１１に記載の車載端末。
【請求項１３】
受信手段は、歩行者端末から、加速度情報より得られる歩行者の挙動情報も受信し、
判定手段は、歩行者の挙動情報も考慮して、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する、
請求項１０〜１２のいずれかに記載の車載端末。
【請求項１】
歩行者の位置情報を取得可能な歩行者端末と、
車両の位置情報および走行情報を取得可能な車載端末と、
から構成され、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、車載端末が歩行者に対して警報を発する、
車両接近報知システム。
【請求項２】
歩行者端末は警報の種類を指定可能であり、
車載端末は指定された警報を発する、
請求項１に記載に車両接近報知システム。
【請求項３】
車載端末は周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項１または２に記載の車両接近報知システム。
【請求項４】
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
取得した位置情報を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行状態を取得する走行状態取得手段と、
歩行者端末から送信される位置情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近又は衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、歩行者に対して警報を発する警報手段と、
を備える、
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項５】
歩行者端末は、警報の種類を歩行者に指定させる警報音指定入力手段を含み、
歩行者端末の送信手段は、指定された警報の種類も車載端末へ送信し、
車載端末の警報手段は、車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、指定された警報を発する、
請求項４に記載の車両接近報知システム。
【請求項６】
車載端末は、周囲の騒音レベルを取得する騒音レベル取得手段を有し、
車載端末の警報手段は、周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項４または５に記載の車両接近報知システム。
【請求項７】
歩行者端末は、加速度情報から歩行者の挙動を取得する挙動情報取得手段を有し、
歩行者端末の送信手段は、歩行者の挙動情報も送信し、
車載端末の判定手段は、歩行者の挙動情報も考慮して、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する、
請求項４〜６のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項８】
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行情報を取得する走行状態取得手段と、
取得した位置情報および走行情報を歩行者端末へ送信する送信手段と、
警報手段と、
を備え、
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
車載端末から送信される位置情報および走行情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、その旨を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末の警報手段は、歩行者端末から車両と歩行者が接近または衝突する危険があると通知された場合に、歩行者に対して警報を発する
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項９】
サーバ装置をさらに備え、
歩行者端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
取得した位置情報をサーバ装置へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末は、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行情報を取得する走行状態取得手段と、
取得した位置情報および走行情報をサーバ装置へ送信する送信手段と、
警報手段と、
を備え、
サーバ装置は、
歩行者端末から送信される歩行者の位置情報と車載端末から送信される車両の位置情報および走行情報とを受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険がある場合に、その旨を車載端末へ送信する送信手段と、
を備え、
車載端末の警報手段は、サーバ装置から車両と歩行者が接近または衝突する危険があると通知された場合に、歩行者に対して警報を発する
請求項１〜３のいずれかに記載の車両接近報知システム。
【請求項１０】
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
走行状態を取得する走行状態取得手段と、
歩行者端末から歩行者の位置情報を受信する受信手段と、
歩行者の位置情報と車両の位置情報および走行情報とに基づいて、車両と歩行者が接近又は衝突する危険があるか判定する判定手段と、
車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、歩行者に対して警報を発する警報手段と、
を備える車載端末。
【請求項１１】
受信手段は、歩行者端末から、警報の種類も受信し、
警報手段は、車両と歩行者が接近または衝突する危険があると判定された場合に、指定された警報を発する、
請求項１０に記載の車載端末。
【請求項１２】
周囲の騒音レベルを取得する騒音レベル取得手段を有し、
警報手段は、周囲の騒音レベルに応じた音量で警報を発する、
請求項１０または１１に記載の車載端末。
【請求項１３】
受信手段は、歩行者端末から、加速度情報より得られる歩行者の挙動情報も受信し、
判定手段は、歩行者の挙動情報も考慮して、車両と歩行者が接近または衝突する危険があるか判定する、
請求項１０〜１２のいずれかに記載の車載端末。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−４８５３７（Ｐ２０１２−４８５３７Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１９０６０７（Ｐ２０１０−１９０６０７）
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【出願人】（５０２０８７４６０）株式会社トヨタＩＴ開発センター (232)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２７日（２０１０．８．２７）
【出願人】（５０２０８７４６０）株式会社トヨタＩＴ開発センター (232)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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