雪下野菜の収穫方法及び収穫装置
【課題】従来雪下の野菜収穫のための除雪作業手段は人手によるほかなかったが、除雪作業を機械化することで軽労化をはかる。
【解決手段】走行車体１に除雪装置１５を装着し該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜Ｖ,Ｖ…に堆積する積雪を上記除雪装置１によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去することによって、主として手作業に頼る収穫作業の際の除雪作業を無くしあるいは省力化し、該収穫作業の軽労化及び能率向上を図ることができる。
【解決手段】走行車体１に除雪装置１５を装着し該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜Ｖ,Ｖ…に堆積する積雪を上記除雪装置１によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去することによって、主として手作業に頼る収穫作業の際の除雪作業を無くしあるいは省力化し、該収穫作業の軽労化及び能率向上を図ることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、冬季に畦面で成長する雪下野菜の収穫方法および収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ほうれん草やキャベツなど冬季の積雪下で生育する形態は地域の気象条件によっては甘くて美味しい野菜が得られるとの知見に基づき当該地域で慣行されている。
この生育方法によると、所謂雪下で成育し収穫時期となり、収穫作業の前段で除雪作業を余儀なくされる。
【０００３】
従来は手作業で除雪を行う作業形態のため重労働を強いられ機械化等の改善が求められていた。なお、農用トラクタを利用した除雪装置は公知であるが（例えば特許文献１）、雪下の野菜の収穫を前提とするものでない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９５３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、雪下の野菜収穫のための除雪作業手段は人手によるほかなく、本発明は除雪作業を機械化することで軽労化をはかるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を装着し該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜Ｖ,Ｖ…に堆積する積雪を上記除雪装置１によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去する雪下野菜収穫前処理方法とする。
【０００７】
このように構成すると、畝面に生育する雪下野菜の収穫作業の前に畝面及び野菜に堆積する積雪を除去する。
請求項２に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を昇降自在に装着し、この除雪装置１５を畝面Ｕまたは所定の水平基準Ｌに基づき自動昇降制御する請求項１に記載の雪下野菜収穫前処理方法とする。
【０００８】
このように構成すると、除雪装置１５は自動的に常時畝面Ｕから所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体１がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を左右ローリング自在に装着し、この除雪装置１５を自動水平制御する請求項１又は請求項２に記載の雪下野菜収穫前処理方法とする。このように構成すると、除雪装置１５は走行車体１の左右ローリングに関わらず略水平状態に保持されるため、雪下野菜を干渉しないで除雪作業を行う。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、圃場の畝を跨ぐ左右の走行装置２Ｌ,２Ｒを備えた走行車体１の前部又は後部に昇降連動機構１３を介して昇降調整自在に除雪装置１５を装着してなる雪下野菜収穫前処理装置とする。該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜に堆積する積雪を上記除雪装置１５を昇降調整しながら生育野菜を残して除去する。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、所定水平基準Ｚ又は畝面Ｕに対する除雪装置１５の位置を検出する手段３１を設け、前記昇降連動機構１３により除雪装置１５を予め設定した位置との比較に基づき昇降制御する構成とした請求項４に記載の雪下野菜収穫前処理装置とする。このように構成すると、検出手段３１の検出結果に基づき除雪装置１５は走行車体に対して昇降制御され該除雪装置１５は自動的に常時畝面Ｕから所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、走行車体１に対して除雪装置１５を左右ローリング自在に装着すると共に除雪装置１５と走行車体１との間にローリング連動機構１８を設け、除雪装置１５に左右傾斜検出手段３３を備え、該左右傾斜検出手段３３の検出結果に基づきローリング連動機構１８を介して除雪装置１５を自動水平制御する請求項４又は請求項５に記載の雪下野菜収穫前処理装置とする。このように構成すると、左右傾斜検出手段３３の検出結果により除雪装置１５は走行車体１に対して左右傾斜制御され該除雪装置１５は自動的に水平状態とされてほぼ水平の畝面Ｕに生育する雪下野菜Ｖに対して干渉する恐れ少なく除雪作業を継続して行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１又は請求項４に記載の発明によると、畝面に生育する雪下野菜の収穫作業の前に畝面及び野菜に堆積する積雪を除去することによって主として手作業に頼る収穫作業の際の除雪作業を無くしあるいは省力化し、該収穫作業の軽労化及び能率向上を図ることができる。
【００１４】
請求項２及び請求項５に記載の発明によると、除雪装置は自動的に常時畝面から所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【００１５】
請求項３及び請求項６に記載の発明によると、除雪装置は走行車体の左右ローリングに関わらず略水平状態に保持されるため、雪下野菜を干渉しないで除雪作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施例の全体側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】その背面図である。
【図４】昇降制御の一例を示す概要側面図である。
【図５】制御ブロック図である。
【図６】隣接作業の概要を示す平面図である。
【図７】第２実施例の全体側面図である。
【図８】その平面図である。
【図９】その背面図である。
【図１０】第３実施例の側面図である。
【図１１】その平面図である。
【図１２】その背面図である。
【図１３】除雪装置の異なる例を示す平面図である。
【図１４】更に他の除雪装置の例を示す平面図である。
【図１５】その作用を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の実施の態様を図面に基づき説明する。
走行車体１は左右のクローラ型走行装置２Ｌ，２Ｒによって支持され、フレーム３の前部に作業機装着用ヒッチ部材４を立設し、後部一側（図例では左側）にはエンジン５を搭載すると共にその直後に位置して操作部６を配設する。フレーム３の中間部上側はコンテナ状に保護枠で囲われた収納部７を構成する。
【００１８】
前記左右のクローラ型走行装置２Ｌ,２Ｒは幅狭のクローラを装着すると共にフレーム３の地上高も大に設定している。このクローラ型走行装置２Ｌ,２Ｒの左右間隔を図外調整装置によって拡大又は縮小すべく構成している。このように構成することによって、圃場の畝を跨ぎ該畝間隔底部にクローラを走行させることによって畝に沿った走行を行うことができる。
【００１９】
なお、操作部６には、前後進切替レバー８、左右のサイドクラッチ切替レバー９Ｌ,９Ｒ、昇降レバー１０、デッドマンクラッチレバー１１等を配設している。
前記作業機装着用ヒッチ部材４は、上下並行の２つの水平枠４ａ,４ｂを剛体枠組構成して走行車体１の前部フレーム３ａに前後方向ピボット軸芯４Ｐ回りに回動自在に連結構成されている。上記水平枠４ａ,４ｂには左右に平行リンクブラケット１２,１２をフック部材１２ａ,１２ｂを介して装着し、中央には昇降連動機構としての昇降油圧シリンダ機構１３のシリンダ１３ａ装着用のブラケット４ｃを設ける。上記平行リンクブラケット１２,１２に一端を連結する左右の平行リンク１４,１４の他端を、作業機としての除雪装置１５のフレーム部１５ａに装着し、昇降油圧シリンダ機構１３のピストン部１３ｂを平行リンク１４,１４の下部側リンク同士を連結する連結枠１６に装着している。該油圧昇降シリンダ機構１３の短縮によって除雪装置１５を走行車体１に対して上昇し、逆に伸出によって除雪装置を下降すべく構成している。
【００２０】
前記作業機装着用ヒッチ部材４の一側（図例では進行方向Ｆ左側）において、該ヒッチ部材４の下方側水平枠４ｂと走行車体１側の固定部材から延出するブラケット１７との間に油圧伸縮自在なローリング連動機構としての油圧ローリングシリンダ機構１８を設けている。該油圧ローリングシリンダ機構１８の伸出作動によって除雪装置１５は走行車体１に対し前記ピボット軸心４Ｐ回りに左側が上昇し、逆に短縮作動によって除雪装置１５は左側が下降する相対関係に設けられる。
【００２１】
除雪装置１５は、公知の構成であり、横軸回りに回転するオーガ部材１５ａ,１５ａとこのオーガ部材１５ａ,１５ａの進行方向後方側を囲うカバー部材１５ｂと、ブロワ１５ｃと放出筒１５ｄ等からなる。このうちオーガ部材１５ａ,１５ｂは回転駆動される水平軸１５ｅ回りに螺旋状を巻回固定する構成であり、この螺旋状は右半部と左半部に分割され夫々左螺旋又は右螺旋に形成されて当該水平軸に固定されている。オーガ部材１５ａ,１５ａが駆動されると接触する雪は螺旋状に従い中央側に寄せられ、ブロワ１５ｃの回転に伴って合流した雪を上方の放出筒１５ｄに送り込み該放出筒１５ｄの先端から放出する構成である。
【００２２】
除雪装置１５の前記水平軸１５ｅやブロア１５ｃの駆動軸（図示せず）には後方に突出する作業機入力軸１５ｆに走行車体１側の前記エンジン５の駆動出力に連動する伝動ケース２０内伝動機構部を経て変速動力を出力する作業機出力軸２１との間を自在継手軸２２によって連動連結する。作業機入力軸１５ｆの駆動力はブロア１５ｃ駆動の後、側部伝動機構１５ｇを経て水平軸１５ｅを駆動する構成である。
【００２３】
前記走行車体１における伝動ケース２０内には、走行装置としてのクローラ２Ｌ,２Ｒを駆動する走行伝動機構（図示せず）を具備しており、エンジン動力を入り切りできる主クラッチの他、有段又は無段の変速機構、前記サイドクラッチ切替レバー９Ｌ,９Ｒに連動する旋回用サイドクラッチ等を内装している。
【００２４】
走行車体１のフレーム３は梯形に構成され、左右フレームと前後フレームと左右乃至前後を連結する中間フレーム等からなり、図例では収穫野菜を収容する前記コンテナ型収容部７を搭載する構成としている。
【００２５】
除雪装置１５の自動制御について説明する。図４に示すように、圃場の端部にレーザ光Ｚを水平状態に照射できるレーザ光照射装置３０を設け、除雪装置１５の側に、上下方向に所定の受信範囲を受信範囲に構成したレーザ検出手段３１を備える。レーザ検出手段３１による受信信号は制御部３２に出力され、制御部３２ではこの受信信号が予め設定してある除雪面Ｆに一致するか否かをレーザ光Ｚのラインから除雪面Ｆまでの垂直距離Ｌに置き換えて判断し、レーザ検出手段３１による検出結果により除雪面Ｆまでの測定距離Ｌ´が基準の垂直距離Ｌよりも「小」と検出すると前記油圧昇降シリンダ機構１３に伸出出力し除雪装置１５を下降させる（下降出力）。逆に基準垂直距離Ｌよりも「大」と判断されるときは短縮出力して除雪装置１５を上昇させる（上昇出力）。なお、ある基準垂直距離Ｌは、作業者の判定による。すなわち雪下野菜の生育状況を予め確認しておき、前記昇降レバー１０で除雪装置１５を昇降調整しておき、当該垂直距離Ｌを図外の設定スイッチ手段等によって設定する。したがって、積雪面Ｓに凹凸があって雪下野菜を視認できなくても除雪装置１５によって除去すべき雪量（除去高さ）ｈは自動判定され、基準垂直距離Ｌに基づいて除雪作業を行うことができる。一般に農業用トラクタによる耕耘及び畝立て作業はトラクタの水平制御手段によるものであるから、畝面Ｕは水平面に形成される。このため、前記基準垂直距離Ｌの設定によって雪下野菜を傷めずに除雪作業を行うことができる。
【００２６】
上記の実施例では昇降制御手段としてレーザ光Ｚによる制御としたが、簡易的には除雪装置１５のフレーム部から接触型の接地センサを構成し、該センサを畝面Ｕに摺接させながら作業を行うことにより畝面Ｕから除雪面Ｆまでの高さ（除雪高さ）ｈを検出しこれを予め設定した除雪高さＨと対比しながら昇降制御することができる。
【００２７】
また、図２のように、前記作業機装着用ヒッチ部材４に左右傾斜角度検出手段３３を設けている。この左右傾斜角度検出手段３３による検出傾斜角度θは制御部３２に入力され、水平状態からの角度偏差△θを算出して油圧ローリングシリンダ機構１８に伸出出力又は短縮出力をして除雪装置１５を略水平姿勢に維持すべく水平制御する構成である。
【００２８】
上例の作用について、作業者は畝面の生育野菜、例えばほうれん草の成長を確認し、収穫時期に至ると、走行車体１を畝に沿って走行させて収穫前処理としての除雪作業と共に収穫作業を行う。生育野菜の生育と共に、堆積する雪の除去量（高さ）ｈを勘案し、除雪装置１５の基準垂直距離Ｌを決定し、制御部３２にセットする。なお、このセット設定については予め数値入力したり、選択スイッチ操作によるなど既知の構成によって行う。そして、昇降制御自動選択スイッチ３４及び水平制御自動選択スイッチ３５を共にＯＮする。
【００２９】
このようにして各部を駆動し、走行車体１を前進させると、クローラ走行装置２Ｌ,２Ｒは畝間溝部に位置して走行しながら、除雪装置１５は畝上面所定高さＨで除雪を行う。併せて除雪装置１５は水平姿勢を維持して走行車体１の移動に連れて除雪作業を行う。作業者は、走行車体１を自走させながら、その直後において除雪前処理後の畝面Ｕに生育する雪下野菜Ｖ,Ｖ…を掘り起こしてコンテナ型収容部７に収容していく。
【００３０】
除雪装置１５の除雪幅Ｗは、一畝間を跨いだ畝面Ｕの幅Ｓ、左右のクローラ走行装置２Ｌ,２Ｒが通行する畝間幅２Ｔ、および隣接する畝の半分Ｓ/２をカバーできる幅（Ｗ＝Ｓ＋２Ｔ＋Ｓ/２）に設定している。したがって、図６に示すように、容易に隣接作業を行うことができる。
【００３１】
放出筒１５ｄは基端部側に対して縦軸芯周りに回動自在に設けられ、その放出口は３６０度に向き変更自在に構成しておくことにより、雪の放出先を設定でき、当該雪下野菜収穫前処理の除雪作業においては、既に収穫した畝側に放出するとよい。
【００３２】
図７〜図９に示す第２の例は、上記の例と異なり、１畝１条の生育野菜（図例ではキャベツ）の収穫に関する。この場合には走行車体１が跨ぐ畝面の雪下野菜に対する除雪を行うものである。この場合には圃場端部での旋回動作に所定の空間を要するが、１畝１条であるから走行車体１の操縦操作が負担とならない。なお、左右のクローラ走行装置２Ｌ,２Ｒ間隔を拡縮できる構成とし、畝の幅に見合うよう調整できる構成としておくことにより異なる畝幅に対応でき畝を崩さずに作業を行うことができる。また、２畝２条のように複数畝に対応させることができる。
【００３３】
図７〜図９の構成では前記ローリング制御に関係する構成部材を省略して走行車体１と除雪装置１５Ａとが一体的の構成である。畝間溝部を安定的に走行できる圃場においてはこのローリング制御を省略でき、コストダウンにつながる。なお、符号は図１〜図３の第１の例と共通のものは同一符号としている。
【００３４】
図１０〜図１２に示す構成は、トラクタ形態として走行車体を支持する前車輪４０Ｌ,４０Ｒ、および後車輪４１Ｌ,４１Ｒを全て同径に構成すると共に、走行車体１Ｂの後部に除雪装置１５Ｂを装着する。すなわち、走行車体１Ｂの後部ブラケット４２を昇降可能に構成し、この後部ブラケット４２に作業機昇降用作業機ヒッチ４Ｂを設け、この作業機ヒッチ４Ｂに前記除雪装置１５と同形態の除雪装置１５Ｂを装着するが、後部ブラケット４２の受け部４２ａに対して作業機ヒッチ４Ｂを左右に摺動自在に連結し、後部ブラケット４２と作業機ヒッチ４Ｂとの間に設けた摺動シリンダ機構４３の伸縮作動によって除雪装置１５Ｂが走行車体１Ｂの後部に位置する状態と右側にオフセットする状態（図１１中仮想線）に変更できるよう構成している。４４はコンテナである。
【００３５】
図１０,図１１に示すように、この実施例においては走行車体１Ｂをバック走行Ｒさせながら収穫作業を行う。乗員作業者は除雪装置１５Ｂの上下高さを後部ブラケット４２の設定高さによって設定し、摺動シリンダ機構４３の伸縮によってオフセット量を設定する。これらの設定の後走行車体１Ｂをバック走行Ｒさせる。他の作業者は、圃場を歩行しながら除雪後の雪下野菜Ｖ,Ｖ…を収穫し、コンテナ４４に収容する。走行車体１Ｂの移動と歩行作業者の作業速度とが合わないなどの事態が生じると、走行車体１Ｂの前側に設けた緊急クラッチレバー４５を操作すると走行車体１Ｂは停止し、作業者の収穫作業速度との修正を行うことができる。
【００３６】
なお、図１０〜図１２において、走行車体１Ｂは前部ボンネット４６内のエンジン４７、中間部にステアリングハンドル４８及び搭乗者用シート４９、後部に前記コンテナ４４を載置するスペース５０を有した構成としている。
【００３７】
この第３の例における除雪装置１５Ｂのカバー部材１５ｂは、図１０仮想線に示すように前後反転状態に交換でき、この状態のときは、走行車体１Ｂを前進Ｆさせながら、除雪を行うことができ、歩行作業者が除雪装置１５Ｂの後部において収穫作業を行う。
【００３８】
図１３に示す例は、除雪装置１５の代替構成を示す。図１１における後部ブラケット４２に水平姿勢でツールバー５１を装着し、このツールバー５１の一側端部に除雪プラウ５２を装着する。除雪プラウ５２は積雪部中に入り込んで進行しながら鋤き込んだ雪を反転移動させて近傍に盛り上げるものである。このように構成すると簡単な構成で、雪下野菜上方の雪を跳ね上げて別位置に排出できる。
【００３９】
図１４,１５に示す例は、除雪装置の異なる例を示す。第１〜第３の例における除雪装置１５や除雪装置１５Ｂは異なる螺旋状からなるオーガ部材１５ａ,１５ａの一対を一列に配設して除雪装置１５,１５Ａ,１５Ｂを構成するため、ブロア１５ｃの位置及び放出筒１５ｄの位置が中央になって、その分除去する雪の放出口からの飛散距離を大きくしなければならない。そこで、図１４,図１５に示すように除雪装置１５Ｃにおいては、螺旋状５３を同一形態として一側に除雪された雪を寄せる構成とし、この寄せられた雪をブロア５４と放出筒５５で放出するが、雪の放出先を左程に遠方へ投擲する必要がなくエネルギ消耗を来たさない。なお、この除雪装置１５Ｃは一側の縦軸芯周りに回動自在に設けられ、該軸芯位置に配設した電動モータ５６の正逆転連動によってその位置を走行車体１後部に位置にするか（図１４）又は左右方向いずれかにオフセットした位置（図１５）に組み替えできる。オーガ部材やブロアの駆動も電動モータ（図示せず）とすると構成を簡素にできる。符号５７は昇降シリンダ機構である。
【符号の説明】
【００４０】
１,１Ａ,１Ｂ 走行車体
１３ 昇降連動機構（油圧昇降シリンダ機構）
１５,１５Ａ,１５Ｂ,１５Ｃ 除雪装置
１８ ローリング連動機構（ローリングシリンダ機構）
３１ 高さ検出手段（レーザ検出手段）
３３ 左右傾斜検出手段
Ｌ 基準垂直距離
ｈ 除雪高さ
Ｕ 畝面
Ｖ 野菜
【技術分野】
【０００１】
この発明は、冬季に畦面で成長する雪下野菜の収穫方法および収穫装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ほうれん草やキャベツなど冬季の積雪下で生育する形態は地域の気象条件によっては甘くて美味しい野菜が得られるとの知見に基づき当該地域で慣行されている。
この生育方法によると、所謂雪下で成育し収穫時期となり、収穫作業の前段で除雪作業を余儀なくされる。
【０００３】
従来は手作業で除雪を行う作業形態のため重労働を強いられ機械化等の改善が求められていた。なお、農用トラクタを利用した除雪装置は公知であるが（例えば特許文献１）、雪下の野菜の収穫を前提とするものでない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２９５３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、雪下の野菜収穫のための除雪作業手段は人手によるほかなく、本発明は除雪作業を機械化することで軽労化をはかるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を装着し該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜Ｖ,Ｖ…に堆積する積雪を上記除雪装置１によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去する雪下野菜収穫前処理方法とする。
【０００７】
このように構成すると、畝面に生育する雪下野菜の収穫作業の前に畝面及び野菜に堆積する積雪を除去する。
請求項２に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を昇降自在に装着し、この除雪装置１５を畝面Ｕまたは所定の水平基準Ｌに基づき自動昇降制御する請求項１に記載の雪下野菜収穫前処理方法とする。
【０００８】
このように構成すると、除雪装置１５は自動的に常時畝面Ｕから所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体１がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、走行車体１に除雪装置１５を左右ローリング自在に装着し、この除雪装置１５を自動水平制御する請求項１又は請求項２に記載の雪下野菜収穫前処理方法とする。このように構成すると、除雪装置１５は走行車体１の左右ローリングに関わらず略水平状態に保持されるため、雪下野菜を干渉しないで除雪作業を行う。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、圃場の畝を跨ぐ左右の走行装置２Ｌ,２Ｒを備えた走行車体１の前部又は後部に昇降連動機構１３を介して昇降調整自在に除雪装置１５を装着してなる雪下野菜収穫前処理装置とする。該走行車体１を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面Ｕ及び該畝面Ｕに生育する野菜に堆積する積雪を上記除雪装置１５を昇降調整しながら生育野菜を残して除去する。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、所定水平基準Ｚ又は畝面Ｕに対する除雪装置１５の位置を検出する手段３１を設け、前記昇降連動機構１３により除雪装置１５を予め設定した位置との比較に基づき昇降制御する構成とした請求項４に記載の雪下野菜収穫前処理装置とする。このように構成すると、検出手段３１の検出結果に基づき除雪装置１５は走行車体に対して昇降制御され該除雪装置１５は自動的に常時畝面Ｕから所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、走行車体１に対して除雪装置１５を左右ローリング自在に装着すると共に除雪装置１５と走行車体１との間にローリング連動機構１８を設け、除雪装置１５に左右傾斜検出手段３３を備え、該左右傾斜検出手段３３の検出結果に基づきローリング連動機構１８を介して除雪装置１５を自動水平制御する請求項４又は請求項５に記載の雪下野菜収穫前処理装置とする。このように構成すると、左右傾斜検出手段３３の検出結果により除雪装置１５は走行車体１に対して左右傾斜制御され該除雪装置１５は自動的に水平状態とされてほぼ水平の畝面Ｕに生育する雪下野菜Ｖに対して干渉する恐れ少なく除雪作業を継続して行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１又は請求項４に記載の発明によると、畝面に生育する雪下野菜の収穫作業の前に畝面及び野菜に堆積する積雪を除去することによって主として手作業に頼る収穫作業の際の除雪作業を無くしあるいは省力化し、該収穫作業の軽労化及び能率向上を図ることができる。
【００１４】
請求項２及び請求項５に記載の発明によると、除雪装置は自動的に常時畝面から所定高さ位置で除雪作業を行うものとなり、走行車体がピッチング状態となっても雪下にある野菜に干渉することなく該除雪作業を継続できる。
【００１５】
請求項３及び請求項６に記載の発明によると、除雪装置は走行車体の左右ローリングに関わらず略水平状態に保持されるため、雪下野菜を干渉しないで除雪作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施例の全体側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】その背面図である。
【図４】昇降制御の一例を示す概要側面図である。
【図５】制御ブロック図である。
【図６】隣接作業の概要を示す平面図である。
【図７】第２実施例の全体側面図である。
【図８】その平面図である。
【図９】その背面図である。
【図１０】第３実施例の側面図である。
【図１１】その平面図である。
【図１２】その背面図である。
【図１３】除雪装置の異なる例を示す平面図である。
【図１４】更に他の除雪装置の例を示す平面図である。
【図１５】その作用を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の実施の態様を図面に基づき説明する。
走行車体１は左右のクローラ型走行装置２Ｌ，２Ｒによって支持され、フレーム３の前部に作業機装着用ヒッチ部材４を立設し、後部一側（図例では左側）にはエンジン５を搭載すると共にその直後に位置して操作部６を配設する。フレーム３の中間部上側はコンテナ状に保護枠で囲われた収納部７を構成する。
【００１８】
前記左右のクローラ型走行装置２Ｌ,２Ｒは幅狭のクローラを装着すると共にフレーム３の地上高も大に設定している。このクローラ型走行装置２Ｌ,２Ｒの左右間隔を図外調整装置によって拡大又は縮小すべく構成している。このように構成することによって、圃場の畝を跨ぎ該畝間隔底部にクローラを走行させることによって畝に沿った走行を行うことができる。
【００１９】
なお、操作部６には、前後進切替レバー８、左右のサイドクラッチ切替レバー９Ｌ,９Ｒ、昇降レバー１０、デッドマンクラッチレバー１１等を配設している。
前記作業機装着用ヒッチ部材４は、上下並行の２つの水平枠４ａ,４ｂを剛体枠組構成して走行車体１の前部フレーム３ａに前後方向ピボット軸芯４Ｐ回りに回動自在に連結構成されている。上記水平枠４ａ,４ｂには左右に平行リンクブラケット１２,１２をフック部材１２ａ,１２ｂを介して装着し、中央には昇降連動機構としての昇降油圧シリンダ機構１３のシリンダ１３ａ装着用のブラケット４ｃを設ける。上記平行リンクブラケット１２,１２に一端を連結する左右の平行リンク１４,１４の他端を、作業機としての除雪装置１５のフレーム部１５ａに装着し、昇降油圧シリンダ機構１３のピストン部１３ｂを平行リンク１４,１４の下部側リンク同士を連結する連結枠１６に装着している。該油圧昇降シリンダ機構１３の短縮によって除雪装置１５を走行車体１に対して上昇し、逆に伸出によって除雪装置を下降すべく構成している。
【００２０】
前記作業機装着用ヒッチ部材４の一側（図例では進行方向Ｆ左側）において、該ヒッチ部材４の下方側水平枠４ｂと走行車体１側の固定部材から延出するブラケット１７との間に油圧伸縮自在なローリング連動機構としての油圧ローリングシリンダ機構１８を設けている。該油圧ローリングシリンダ機構１８の伸出作動によって除雪装置１５は走行車体１に対し前記ピボット軸心４Ｐ回りに左側が上昇し、逆に短縮作動によって除雪装置１５は左側が下降する相対関係に設けられる。
【００２１】
除雪装置１５は、公知の構成であり、横軸回りに回転するオーガ部材１５ａ,１５ａとこのオーガ部材１５ａ,１５ａの進行方向後方側を囲うカバー部材１５ｂと、ブロワ１５ｃと放出筒１５ｄ等からなる。このうちオーガ部材１５ａ,１５ｂは回転駆動される水平軸１５ｅ回りに螺旋状を巻回固定する構成であり、この螺旋状は右半部と左半部に分割され夫々左螺旋又は右螺旋に形成されて当該水平軸に固定されている。オーガ部材１５ａ,１５ａが駆動されると接触する雪は螺旋状に従い中央側に寄せられ、ブロワ１５ｃの回転に伴って合流した雪を上方の放出筒１５ｄに送り込み該放出筒１５ｄの先端から放出する構成である。
【００２２】
除雪装置１５の前記水平軸１５ｅやブロア１５ｃの駆動軸（図示せず）には後方に突出する作業機入力軸１５ｆに走行車体１側の前記エンジン５の駆動出力に連動する伝動ケース２０内伝動機構部を経て変速動力を出力する作業機出力軸２１との間を自在継手軸２２によって連動連結する。作業機入力軸１５ｆの駆動力はブロア１５ｃ駆動の後、側部伝動機構１５ｇを経て水平軸１５ｅを駆動する構成である。
【００２３】
前記走行車体１における伝動ケース２０内には、走行装置としてのクローラ２Ｌ,２Ｒを駆動する走行伝動機構（図示せず）を具備しており、エンジン動力を入り切りできる主クラッチの他、有段又は無段の変速機構、前記サイドクラッチ切替レバー９Ｌ,９Ｒに連動する旋回用サイドクラッチ等を内装している。
【００２４】
走行車体１のフレーム３は梯形に構成され、左右フレームと前後フレームと左右乃至前後を連結する中間フレーム等からなり、図例では収穫野菜を収容する前記コンテナ型収容部７を搭載する構成としている。
【００２５】
除雪装置１５の自動制御について説明する。図４に示すように、圃場の端部にレーザ光Ｚを水平状態に照射できるレーザ光照射装置３０を設け、除雪装置１５の側に、上下方向に所定の受信範囲を受信範囲に構成したレーザ検出手段３１を備える。レーザ検出手段３１による受信信号は制御部３２に出力され、制御部３２ではこの受信信号が予め設定してある除雪面Ｆに一致するか否かをレーザ光Ｚのラインから除雪面Ｆまでの垂直距離Ｌに置き換えて判断し、レーザ検出手段３１による検出結果により除雪面Ｆまでの測定距離Ｌ´が基準の垂直距離Ｌよりも「小」と検出すると前記油圧昇降シリンダ機構１３に伸出出力し除雪装置１５を下降させる（下降出力）。逆に基準垂直距離Ｌよりも「大」と判断されるときは短縮出力して除雪装置１５を上昇させる（上昇出力）。なお、ある基準垂直距離Ｌは、作業者の判定による。すなわち雪下野菜の生育状況を予め確認しておき、前記昇降レバー１０で除雪装置１５を昇降調整しておき、当該垂直距離Ｌを図外の設定スイッチ手段等によって設定する。したがって、積雪面Ｓに凹凸があって雪下野菜を視認できなくても除雪装置１５によって除去すべき雪量（除去高さ）ｈは自動判定され、基準垂直距離Ｌに基づいて除雪作業を行うことができる。一般に農業用トラクタによる耕耘及び畝立て作業はトラクタの水平制御手段によるものであるから、畝面Ｕは水平面に形成される。このため、前記基準垂直距離Ｌの設定によって雪下野菜を傷めずに除雪作業を行うことができる。
【００２６】
上記の実施例では昇降制御手段としてレーザ光Ｚによる制御としたが、簡易的には除雪装置１５のフレーム部から接触型の接地センサを構成し、該センサを畝面Ｕに摺接させながら作業を行うことにより畝面Ｕから除雪面Ｆまでの高さ（除雪高さ）ｈを検出しこれを予め設定した除雪高さＨと対比しながら昇降制御することができる。
【００２７】
また、図２のように、前記作業機装着用ヒッチ部材４に左右傾斜角度検出手段３３を設けている。この左右傾斜角度検出手段３３による検出傾斜角度θは制御部３２に入力され、水平状態からの角度偏差△θを算出して油圧ローリングシリンダ機構１８に伸出出力又は短縮出力をして除雪装置１５を略水平姿勢に維持すべく水平制御する構成である。
【００２８】
上例の作用について、作業者は畝面の生育野菜、例えばほうれん草の成長を確認し、収穫時期に至ると、走行車体１を畝に沿って走行させて収穫前処理としての除雪作業と共に収穫作業を行う。生育野菜の生育と共に、堆積する雪の除去量（高さ）ｈを勘案し、除雪装置１５の基準垂直距離Ｌを決定し、制御部３２にセットする。なお、このセット設定については予め数値入力したり、選択スイッチ操作によるなど既知の構成によって行う。そして、昇降制御自動選択スイッチ３４及び水平制御自動選択スイッチ３５を共にＯＮする。
【００２９】
このようにして各部を駆動し、走行車体１を前進させると、クローラ走行装置２Ｌ,２Ｒは畝間溝部に位置して走行しながら、除雪装置１５は畝上面所定高さＨで除雪を行う。併せて除雪装置１５は水平姿勢を維持して走行車体１の移動に連れて除雪作業を行う。作業者は、走行車体１を自走させながら、その直後において除雪前処理後の畝面Ｕに生育する雪下野菜Ｖ,Ｖ…を掘り起こしてコンテナ型収容部７に収容していく。
【００３０】
除雪装置１５の除雪幅Ｗは、一畝間を跨いだ畝面Ｕの幅Ｓ、左右のクローラ走行装置２Ｌ,２Ｒが通行する畝間幅２Ｔ、および隣接する畝の半分Ｓ/２をカバーできる幅（Ｗ＝Ｓ＋２Ｔ＋Ｓ/２）に設定している。したがって、図６に示すように、容易に隣接作業を行うことができる。
【００３１】
放出筒１５ｄは基端部側に対して縦軸芯周りに回動自在に設けられ、その放出口は３６０度に向き変更自在に構成しておくことにより、雪の放出先を設定でき、当該雪下野菜収穫前処理の除雪作業においては、既に収穫した畝側に放出するとよい。
【００３２】
図７〜図９に示す第２の例は、上記の例と異なり、１畝１条の生育野菜（図例ではキャベツ）の収穫に関する。この場合には走行車体１が跨ぐ畝面の雪下野菜に対する除雪を行うものである。この場合には圃場端部での旋回動作に所定の空間を要するが、１畝１条であるから走行車体１の操縦操作が負担とならない。なお、左右のクローラ走行装置２Ｌ,２Ｒ間隔を拡縮できる構成とし、畝の幅に見合うよう調整できる構成としておくことにより異なる畝幅に対応でき畝を崩さずに作業を行うことができる。また、２畝２条のように複数畝に対応させることができる。
【００３３】
図７〜図９の構成では前記ローリング制御に関係する構成部材を省略して走行車体１と除雪装置１５Ａとが一体的の構成である。畝間溝部を安定的に走行できる圃場においてはこのローリング制御を省略でき、コストダウンにつながる。なお、符号は図１〜図３の第１の例と共通のものは同一符号としている。
【００３４】
図１０〜図１２に示す構成は、トラクタ形態として走行車体を支持する前車輪４０Ｌ,４０Ｒ、および後車輪４１Ｌ,４１Ｒを全て同径に構成すると共に、走行車体１Ｂの後部に除雪装置１５Ｂを装着する。すなわち、走行車体１Ｂの後部ブラケット４２を昇降可能に構成し、この後部ブラケット４２に作業機昇降用作業機ヒッチ４Ｂを設け、この作業機ヒッチ４Ｂに前記除雪装置１５と同形態の除雪装置１５Ｂを装着するが、後部ブラケット４２の受け部４２ａに対して作業機ヒッチ４Ｂを左右に摺動自在に連結し、後部ブラケット４２と作業機ヒッチ４Ｂとの間に設けた摺動シリンダ機構４３の伸縮作動によって除雪装置１５Ｂが走行車体１Ｂの後部に位置する状態と右側にオフセットする状態（図１１中仮想線）に変更できるよう構成している。４４はコンテナである。
【００３５】
図１０,図１１に示すように、この実施例においては走行車体１Ｂをバック走行Ｒさせながら収穫作業を行う。乗員作業者は除雪装置１５Ｂの上下高さを後部ブラケット４２の設定高さによって設定し、摺動シリンダ機構４３の伸縮によってオフセット量を設定する。これらの設定の後走行車体１Ｂをバック走行Ｒさせる。他の作業者は、圃場を歩行しながら除雪後の雪下野菜Ｖ,Ｖ…を収穫し、コンテナ４４に収容する。走行車体１Ｂの移動と歩行作業者の作業速度とが合わないなどの事態が生じると、走行車体１Ｂの前側に設けた緊急クラッチレバー４５を操作すると走行車体１Ｂは停止し、作業者の収穫作業速度との修正を行うことができる。
【００３６】
なお、図１０〜図１２において、走行車体１Ｂは前部ボンネット４６内のエンジン４７、中間部にステアリングハンドル４８及び搭乗者用シート４９、後部に前記コンテナ４４を載置するスペース５０を有した構成としている。
【００３７】
この第３の例における除雪装置１５Ｂのカバー部材１５ｂは、図１０仮想線に示すように前後反転状態に交換でき、この状態のときは、走行車体１Ｂを前進Ｆさせながら、除雪を行うことができ、歩行作業者が除雪装置１５Ｂの後部において収穫作業を行う。
【００３８】
図１３に示す例は、除雪装置１５の代替構成を示す。図１１における後部ブラケット４２に水平姿勢でツールバー５１を装着し、このツールバー５１の一側端部に除雪プラウ５２を装着する。除雪プラウ５２は積雪部中に入り込んで進行しながら鋤き込んだ雪を反転移動させて近傍に盛り上げるものである。このように構成すると簡単な構成で、雪下野菜上方の雪を跳ね上げて別位置に排出できる。
【００３９】
図１４,１５に示す例は、除雪装置の異なる例を示す。第１〜第３の例における除雪装置１５や除雪装置１５Ｂは異なる螺旋状からなるオーガ部材１５ａ,１５ａの一対を一列に配設して除雪装置１５,１５Ａ,１５Ｂを構成するため、ブロア１５ｃの位置及び放出筒１５ｄの位置が中央になって、その分除去する雪の放出口からの飛散距離を大きくしなければならない。そこで、図１４,図１５に示すように除雪装置１５Ｃにおいては、螺旋状５３を同一形態として一側に除雪された雪を寄せる構成とし、この寄せられた雪をブロア５４と放出筒５５で放出するが、雪の放出先を左程に遠方へ投擲する必要がなくエネルギ消耗を来たさない。なお、この除雪装置１５Ｃは一側の縦軸芯周りに回動自在に設けられ、該軸芯位置に配設した電動モータ５６の正逆転連動によってその位置を走行車体１後部に位置にするか（図１４）又は左右方向いずれかにオフセットした位置（図１５）に組み替えできる。オーガ部材やブロアの駆動も電動モータ（図示せず）とすると構成を簡素にできる。符号５７は昇降シリンダ機構である。
【符号の説明】
【００４０】
１,１Ａ,１Ｂ 走行車体
１３ 昇降連動機構（油圧昇降シリンダ機構）
１５,１５Ａ,１５Ｂ,１５Ｃ 除雪装置
１８ ローリング連動機構（ローリングシリンダ機構）
３１ 高さ検出手段（レーザ検出手段）
３３ 左右傾斜検出手段
Ｌ 基準垂直距離
ｈ 除雪高さ
Ｕ 畝面
Ｖ 野菜
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を装着し該走行車体（１）を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面（Ｕ）及び該畝面（Ｕ）に生育する野菜（Ｖ,Ｖ…）に堆積する積雪を上記除雪装置（１）によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去する雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項２】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を昇降自在に装着し、この除雪装置（１５）を畝面（Ｕ）または所定の水平基準（Ｌ）に基づき自動昇降制御する請求項１に記載の雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項３】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を左右ローリング自在に装着し、この除雪装置（１５）を自動水平制御する請求項１又は請求項２に記載の雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項４】
圃場の畝を跨ぐ左右の走行装置（２Ｌ,２Ｒ）を備えた走行車体（１）の前部又は後部に昇降連動機構（１３）を介して昇降調整自在に除雪装置（１５）を装着してなる雪下野菜収穫前処理装置。
【請求項５】
所定水平基準（Ｚ）又は畝面（Ｕ）に対する除雪装置（１５）の位置を検出する手段（３１）を設け、前記昇降連動機構（１３）により除雪装置（１５）を予め設定した位置との比較に基づき昇降制御する構成とした請求項４に記載の雪下野菜収穫前処理装置。
【請求項６】
走行車体（１）に対して除雪装置（１５）を左右ローリング自在に装着すると共に除雪装置（１５）と走行車体（１）との間にローリング連動機構（１８）を設け、除雪装置（１５）に左右傾斜検出手段（３３）を備え、該左右傾斜検出手段（３３）の検出結果に基づきローリング連動機構（１８）を介して除雪装置（１５）を自動水平制御する請求項４又は請求項５に記載の雪下野菜収穫前処理装置。
【請求項１】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を装着し該走行車体（１）を圃場に形成する畝に沿って走行させながらこの畝面（Ｕ）及び該畝面（Ｕ）に生育する野菜（Ｖ,Ｖ…）に堆積する積雪を上記除雪装置（１）によって生育した野菜Ｖ,Ｖ…を残して除去する雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項２】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を昇降自在に装着し、この除雪装置（１５）を畝面（Ｕ）または所定の水平基準（Ｌ）に基づき自動昇降制御する請求項１に記載の雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項３】
走行車体（１）に除雪装置（１５）を左右ローリング自在に装着し、この除雪装置（１５）を自動水平制御する請求項１又は請求項２に記載の雪下野菜収穫前処理方法。
【請求項４】
圃場の畝を跨ぐ左右の走行装置（２Ｌ,２Ｒ）を備えた走行車体（１）の前部又は後部に昇降連動機構（１３）を介して昇降調整自在に除雪装置（１５）を装着してなる雪下野菜収穫前処理装置。
【請求項５】
所定水平基準（Ｚ）又は畝面（Ｕ）に対する除雪装置（１５）の位置を検出する手段（３１）を設け、前記昇降連動機構（１３）により除雪装置（１５）を予め設定した位置との比較に基づき昇降制御する構成とした請求項４に記載の雪下野菜収穫前処理装置。
【請求項６】
走行車体（１）に対して除雪装置（１５）を左右ローリング自在に装着すると共に除雪装置（１５）と走行車体（１）との間にローリング連動機構（１８）を設け、除雪装置（１５）に左右傾斜検出手段（３３）を備え、該左右傾斜検出手段（３３）の検出結果に基づきローリング連動機構（１８）を介して除雪装置（１５）を自動水平制御する請求項４又は請求項５に記載の雪下野菜収穫前処理装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１３−１１１０２３（Ｐ２０１３−１１１０２３Ａ）
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２６０６０８（Ｐ２０１１−２６０６０８）
【出願日】平成２３年１１月２９日（２０１１．１１．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月１０日（２０１３．６．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１１月２９日（２０１１．１１．２９）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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