アクチュエータ及びマッサージ機
【課題】多様な出力を取り出すことができるアクチュエータ及びそれを備えたマッサージ機を提供する。
【解決手段】励磁されることで磁気力を発生する固定子１６〜１９と、固定子が発生した磁気力にて移動する可動子２１〜２４と、流体を封入した状態で可動子の移動範囲内に配置され、移動する可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体２０と、固定子を励磁制御する制御部と、を備え、袋状体における膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータ１１であって、変位することで膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、制御部は、各変位部のうち変位して膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、各固定子を励磁制御する。
【解決手段】励磁されることで磁気力を発生する固定子１６〜１９と、固定子が発生した磁気力にて移動する可動子２１〜２４と、流体を封入した状態で可動子の移動範囲内に配置され、移動する可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体２０と、固定子を励磁制御する制御部と、を備え、袋状体における膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータ１１であって、変位することで膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、制御部は、各変位部のうち変位して膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、各固定子を励磁制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁石を用いたアクチュエータ及びそれを備えたマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電磁石を構成する固定子から発生した磁気力で可動子を移動させてマッサージ機の施療子を動作させるための出力を得るアクチュエータが知られている。例えば特許文献１には、流体を封入した１つの袋状体の下面側に２つの固定子を並設する一方、両固定子と対になる２つの可動子を袋状体の上面側に並設したアクチュエータが開示されている。この従来のアクチュエータでは、２つの固定子から交互に発生される磁気力により２つの可動子が交互に固定子側へ移動し、その移動に伴い袋状体の一部が押圧されて変形した際の袋状体における膨出部位の膨出力がマッサージ機の施療子を動作させる出力として取得される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２７２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のアクチュエータでは、袋状体の上面における一方の可動子が配設された第１部位と他方の可動子が配設された第２部位とが交互に膨出部位となる。すなわち、各可動子の移動に伴い袋状体の上面側に形成される膨出部位が、第１部位と第２部位とを直線的に結ぶ一方向においてしか順繰りに出現せず、そのような一方向で交互に出現位置を変化させる２つの膨出部位の膨出力に応じた出力しか得ていなかった。そのため、従来のアクチュエータでは、マッサージ機における施療子の動作に利用する出力を得るという観点からすると、変化に乏しい単調な出力しか得ることができず、多様な出力を取り出せないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、多様な出力を取り出すことができるアクチュエータ及びそのようなアクチュエータを備えたマッサージ機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のアクチュエータは、固定子コア及びコイルを有し該コイルへの通電により励磁されることで磁気力を発生する固定子と、前記固定子が発生した磁気力により移動する可動子と、流体を封入した状態で前記可動子の移動範囲内に配置され、移動した前記可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体と、前記固定子を励磁制御する制御部と、を備え、前記袋状体における前記膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータであって、１つの前記袋状体に複数の前記固定子と複数の前記可動子が設けられると共に、変位することで前記膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、前記制御部は、前記各変位部のうち変位して前記膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、前記各固定子を励磁制御することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明のアクチュエータは、１つの前記袋状体に前記固定子と前記可動子との対が３つ以上設けられると共に、当該１つの袋状体の一面側に前記変位部が３つ以上並設されていることが好ましい。
【０００８】
また、本発明のアクチュエータは、前記袋状体内における前記各可動子の移動範囲から外れた位置の一定領域が、前記流体の流動を遮断する遮断領域とされていることが好ましい。
【０００９】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記各可動子は、並設状態で隣り合う他の可動子との間隔が、前記制御部による前記各固定子の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす前記固定子と前記可動子との間の距離以下となるように設定されていることが好ましい。
【００１０】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記制御部は、１つの前記袋状体に設けられた複数の前記固定子のうち励磁対象とする固定子の数を励磁タイミング毎に変更可能であることが好ましい。
【００１１】
また、本発明のアクチュエータは、前記固定子と前記可動子と前記袋状体とを含んで構成される変位ユニットを複数備え、前記各変位ユニットは隣り合う変位ユニット同士が互いの前記各可動子を一面側において並設状態とするように配置されることが好ましい。
【００１２】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記流体は磁性流体であることが好ましい。
さらに、上記目的を達成するために、本発明のマッサージ機は、上記構成のアクチュエータから得る出力を用いて使用者の身体の施療を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、多様な出力を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るフェイスマッサージ機の概略を示す模式図。
【図２】同フェイスマッサージ機におけるアクチュエータの主構成要素の概略図。
【図３】（ａ）は第１実施形態のアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における３ｂ−３ｂ線矢視断面図、（ｃ）は（ａ）における３ｃ−３ｃ線矢視断面図。
【図４】（ａ）は出力状態にあるアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における４ｂ−４ｂ線矢視断面図、（ｃ）は（ａ）における４ｃ−４ｃ線矢視断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は膨出部位の出現位置が順繰りに移り変わる状態を示すアクチュエータの平面図。
【図６】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は出力態様を異ならせた場合のアクチュエータの平面図。
【図７】（ａ）（ｂ）は更に出力態様を異ならせた場合のアクチュエータの平面図。
【図８】アクチュエータにおける無励磁固定子の数と変位量との関係を示すグラフ。
【図９】第２実施形態のフェイスマッサージ機におけるアクチュエータの平面図。
【図１０】第３実施形態のフェイスマッサージ機におけるアクチュエータの平面図。
【図１１】（ａ）は第４実施形態のアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における１１ｂ−１１ｂ線矢視断面図。
【図１２】第５実施形態のアクチュエータの平面図。
【図１３】第６実施形態のアクチュエータの平面図。
【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は膨出部位の出現位置が順繰りに移り変わる状態を示す第７実施形態のアクチュエータの平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、本発明をマッサージ機の一種であるフェイスマッサージ機及びそのマッサージ機の施療子を動作させる出力を得るためのアクチュエータに具体化した第１実施形態を図１〜図８を参照しながら説明する。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態のフェイスマッサージ機１０は、その変位動作から出力を得るアクチュエータ１１と、アクチュエータ１１の動作を制御する制御装置（制御部）１２と、アクチュエータ１１及び制御装置１２に電力を供給する電源１３を備えている。アクチュエータ１１は、その一面側に並設される複数（本実施形態では４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄを備えている。そして、フェイスマッサージ機１０は、制御装置１２の制御に基づき各変位部１４ａ〜１４ｄが選択的に膨出部位となるように変位することで得られる出力を用いて、使用者の身体の一部である顔Ｆのマッサージ（施療）を行うことが可能とされている。
【００１７】
図２及び図３に示すように、アクチュエータ１１は、四角形状の基板１５上に２行２列のマトリクス状に並設される４つの固定子１６〜１９と、その固定子１６〜１９の上側に配置される１つの袋状体２０と、その袋状体２０の上側に各固定子１６〜１９と対をなすように並設される４つの可動子２１〜２４とを備えている。そして、袋状体２０の一面側における、４つの可動子２１〜２４の並設位置と各々対応する４箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な４つの変位部１４ａ〜１４ｄを構成している。なお、各変位部１４ａ〜１４ｄを変位させるときには、固定子１６〜１９、袋状体２０、及び可動子２１〜２４等と同様にアクチュエータ１１の構成要素である制御装置１２が、各固定子１６〜１９を励磁制御することにより各可動子２１〜２４を吸引力で移動させて袋状体２０を押圧変形させる。
【００１８】
各固定子１６〜１９は、基板１５をほぼ四等分した小さな四角形状の固定子コア１６ａ〜１９ａと、各固定子コア１６ａ〜１９ａの内部に各々収容される環状のコイル１６ｂ〜１９ｂとによって構成されている。各コイル１６ｂ〜１９ｂには、各固定子１６〜１９を励磁するときに制御装置１２の制御により電源１３から電力が供給される。そして、各固定子１６〜１９は、各コイル１６ｂ〜１９ｂへの通電により励磁されることで磁気力を発生する。なお、各コイル１６ｂ〜１９ｂは、中心孔１６ｃ〜１９ｃを有するように形成されているため、これらの中心孔１６ｃ〜１９ｃに固定鉄心を配置することも可能であり、そのようにした場合には、発生する磁気力を増大させることが可能である。
【００１９】
袋状体２０は、基板１５と略同じ大きさの四角形状をなす、例えばシリコンゴム等からなる可撓性を有した扁平な袋であって、その内部には流体の一種である磁性流体（表面に界面活性剤を吸着させた強磁性微粒子を溶媒中に分散させたコロイド溶液）が封入されている。そして、そのように磁性流体が封入された状態で、袋状体２０は、基板１５上に並設されている４つの固定子１６〜１９の上側に、それ１つで４つの固定子１６〜１９全てを覆うように配置される。なお、袋状体２０における磁性流体の封入量は、袋状体２０の一部が外部から押圧された際には袋状体２０が変形可能であり、その場合には磁性流体が袋状体２０の内部を流動して他の部位を膨出させることができる程度に調整された封入量となっている。
【００２０】
各可動子２１〜２４は、各固定子コア１６ａ〜１９ａよりも僅かに小さな四角形状をなす、例えば鉄等の磁性を有する金属板状部材にて構成されている。そして、各可動子２１〜２４は、袋状体２０の下面側に並設された各固定子１６〜１９と対をなして、袋状体２０の上面側（一面側）に、隣り合う他の可動子との間に間隔Ｌをおいた２行２列のマトリクス状の配置となるように固定されている。なお、この場合の間隔Ｌは、制御装置１２による各固定子１６〜１９の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間の距離（例えば、図３（ｂ）（ｃ）に示す通常状態での袋状体２０の厚みＨ）以下となるように設定されている。
【００２１】
そのため、各可動子２１〜２４は、コイル１６ｂ〜１９ｂへの通電にて励磁された各固定子１６〜１９が発生する磁気力に吸引された場合には、その可動子２１〜２４が個別に対応する固定子１６〜１９に接近する方向へ移動し、袋状体２０を局所的に押圧して変形させる。したがって、この点で、移動した可動子２１〜２４に押圧されて変形する袋状体２０は、可動子２１〜２４の移動範囲内（つまり、固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間）に配置されていることになる。
【００２２】
次に、以上のように構成されたフェイスマッサージ機１０の作用について、特に使用者の顔Ｆをマッサージする際の出力を得るために変位動作するアクチュエータ１１の作用に着目して以下説明する。
【００２３】
なお、以下では説明の便宜上、各可動子２１〜２４の並設位置と各々対応する各変位部１４ａ〜１４ｄのことを、第１変位部１４ａ〜第４変位部１４ｄというように、それぞれが変位動作する位置ごとに区別して呼称することもある。第１実施形態のアクチュエータ１１の場合は、図４（ａ）に示すように各可動子２１〜２４を並設した一面側から平面視した状態において左上隅に位置する変位部を第１変位部１４ａ、右上隅に位置する変位部を第２変位部１４ｂ、右下隅に位置する変位部を第３変位部１４ｃ、そして左下隅に位置する変位部を第４変位部１４ｄと呼称する。さらに、各変位部１４ａ〜１４ｄと位置的に対応する各固定子１６〜１９及び各可動子２１〜２４についても、第１変位部１４ａ〜第４変位部１４ｄに各々対応させて、第１固定子１６〜第４固定子１９及び第１可動子２１〜第４可動子２４と呼称する。
【００２４】
さて、アクチュエータ１１は、制御装置１２の制御により、４つの固定子１６〜１９のうち何れかの固定子１６〜１９のコイル１６ｂ〜１９ｂが通電されると、そのコイル１６ｂ〜１９ｂを有する固定子１６〜１９において磁気力が発生する。すると、その磁気力を発生した固定子１６〜１９と対をなす可動子２１〜２４が、当該磁気力により吸引されて固定子１６〜１９側に移動する。そして、その移動した可動子２１〜２４が袋状体２０を局所的に押圧して変形させることにより、袋状体２０における所定の変位部１４ａ〜１４ｄ（そのとき可動子２１〜２４により押圧されていない変位部）により上方に向けて膨出した膨出部位が形成される。そして、その際の膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００２５】
まず、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか１つの変位部により膨出部位が順繰りに出現位置を変化させつつ形成される場合について説明し、その後に、複数（例えば２つ又は３つ）の変位部により複数の膨出部位が順繰りに出現位置を変化させつつ形成される場合について説明する。
【００２６】
さて最初に、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、１つの変位部として左上隅の第１変位部１４ａにより膨出部位を形成する場合は、第１変位部１４ａを除く他の３つの変位部（第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第２固定子１７〜第４固定子１９）が各コイル１７ｂ〜１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１７〜１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１７〜１９と対をなす３つの可動子（図４（ａ）において「励磁」と記された第２可動子２２〜第４可動子２４）が、対応する各固定子１７〜１９の磁気力に吸引されて各固定子１７〜１９側となる下側に移動する。
【００２７】
そして、下側に移動した３つの可動子２２〜２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（この場合は第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図４（ａ）において「無励磁」と記された第１可動子２１が配置された第１変位部１４ａの下側となる領域に集まるように袋状体２０内を流動する。
【００２８】
すると、袋状体２０における第１変位部１４ａが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、図４（ｂ）（ｃ）に示すように、第１変位部１４ａが他の変位部１４ｂ〜１４ｄよりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第１変位部１４ａにより、左上隅の位置から出力側（図４（ｂ）（ｃ）では上側）に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００２９】
そして次には、その時点で左上隅の第１変位部１４ａのみを膨出させている図５（ａ）に示す状態から、右上隅の第２変位部１４ｂのみを膨出させる図５（ｂ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第２変位部１４ｂを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ、第３変位部１４ｃ、第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６、第３固定子１８、第４固定子１９）が各コイル１６ｂ，１８ｂ，１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６，１８，１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６，１８，１９と対をなす３つの可動子（図５（ｂ）において「励磁」と記された第１可動子２１、第３可動子２３、第４可動子２４）が、対応する各固定子１６，１８，１９の磁気力に吸引されて各固定子１６，１８，１９側となる下側に移動する。
【００３０】
そして、下側に移動した３つの可動子２１，２３，２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ、第３変位部１４ｃ、第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第１変位部１４ａの下側となる領域から、図５（ｂ）において「無励磁」と記された第２可動子２２が配置された第２変位部１４ｂの下側となる領域に向け、同図では左側から右側への左右方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３１】
すると、袋状体２０における第２変位部１４ｂが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第２変位部１４ｂが他の変位部１４ａ，１４ｃ，１４ｄよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第１変位部１４ａと他の１つの変位部である第２変位部１４ｂとを直線的に結んだ一方向である左右方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第２変位部１４ｂにより、右上隅の位置から出力側に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３２】
そして次には、その時点で右上隅の第２変位部１４ｂのみを膨出させている図５（ｂ）に示す状態から、右下隅の第３変位部１４ｃのみを膨出させる図５（ｃ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第３変位部１４ｃを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ、第２変位部１４ｂ、第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６、第２固定子１７、第４固定子１９）が各コイル１６ｂ，１７ｂ，１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６，１７，１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６，１７，１９と対をなす３つの可動子（図５（ｃ）において「励磁」と記された第１可動子２１、第２可動子２２、第４可動子２４）が、対応する各固定子１６，１７，１９の磁気力に吸引されて各固定子１６，１７，１９側となる下側に移動する。
【００３３】
そして、下側に移動した３つの可動子２１，２２，２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ、第２変位部１４ｂ、第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第２変位部１４ｂの下側となる領域から、図５（ｃ）において「無励磁」と記された第３可動子２３が配置された第３変位部１４ｃの下側となる領域に向け、同図では上側から下側への上下方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３４】
すると、袋状体２０における第３変位部１４ｃが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第３変位部１４ｃが他の変位部１４ａ，１４ｂ，１４ｄよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第２変位部１４ｂと他の１つの変位部である第３変位部１４ｃとを直線的に結んだ一方向である上下方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第３変位部１４ｃにより、右下隅の位置から出力側に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３５】
そして次には、その時点で右下隅の第３変位部１４ｃのみを膨出させている図５（ｃ）に示す状態から、左下隅の第４変位部１４ｄのみを膨出させる図５（ｄ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第４変位部１４ｄを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ〜第３変位部１４ｃ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６〜第３固定子１８）が各コイル１６ｂ〜１８ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６〜１８において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６〜１８と対をなす３つの可動子（図５（ｄ）において「励磁」と記された第１可動子２１〜第３可動子２３）が、対応する各固定子１６〜１８の磁気力に吸引されて各固定子１６〜１８側となる下側に移動する。
【００３６】
そして、下側に移動した３つの可動子２１〜２３が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ〜第３変位部１４ｃ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第３変位部１４ｃの下側となる領域から、図５（ｄ）において「無励磁」と記された第４可動子２４が配置された第４変位部１４ｄの下側となる領域に向け、同図では右側から左側への左右方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３７】
すると、袋状体２０における第４変位部１４ｄが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第４変位部１４ｄが他の変位部１４ａ〜１４ｃよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第３変位部１４ｃと他の１つの変位部である第４変位部１４ｄとを直線的に結んだ一方向である左右方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第３変位部１４ｃにより、左下隅の位置から出力側に膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３８】
以上のように、本実施形態のアクチュエータ１１では、袋状体２０の一面側において、変位して膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、例えば第１変位部１４ａと第２変位部１４ｂとを直線的に結ぶ左右方向（一方向）だけに限らず、例えば第２変位部１４ｂと第３変位部１４ｃとを直線的に結ぶ上下方向も含んだ複数方向になっている。すなわち、図５の事例では、変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、第１変位部１４ａから第２変位部１４ｂ及び第３変位部１４ｃを経由して第４変位部１４ｄまで時計方向において順繰りに移り変わる。つまり、変位することで膨出部位となった変位部を出現させる方向が、左右方向（一方向）と上下方向（他の方向）とを組み合わせた回転成分を含んだ方向となる。そのため、アクチュエータ１１から出力を得られる位置が回転変位することになり、直線的な一方向で交互に出現位置が変化するだけの場合に比して、多様な出力が得られるようになる。
【００３９】
なお、アクチュエータ１１から出力を得るために制御装置１２が励磁制御する各固定子１６〜１９は、そのとき出力を得るために膨出部位を出現させたい位置ごとに応じて適宜に選択可能とされる。したがって、図５の事例の場合でも、その１つの変位部により膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、時計方向（１つの回転方向）において順繰りに入れ替わる場合に限らず、反時計方向において順繰りに入れ替わったり、対角線方向に入れ替わったり、更には順繰り方向が途中から逆方向に戻ったりするなど、適宜変更され得る。
【００４０】
次に、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか２つの変位部により２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合は、例えば図６（ａ）〜（ｄ）に示すように、左右方向、上下方向、又は対角線方向において隣り合う２つの変位部と各々対応する２つの固定子が各コイルへの通電により励磁される。すると、それら２つの固定子において磁気力が発生し、それら２つの固定子と対をなす２つの可動子（図６（ａ）〜（ｄ）において「励磁」と記された２つの可動子）が、対応する各固定子の磁気力に吸引されて各固定子側となる下側に移動する。
【００４１】
そして、下側に移動した２つの可動子が袋状体２０の上面（一面）の２箇所（この場合は「励磁」と記された２つの可動子が各々配置された２つの変位部）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図６（ａ）〜（ｄ）において「無励磁」と記された２つの可動子が各々配置された２つの変位部の下側となる各領域に向けて袋状体２０内を流動する。
【００４２】
すると、袋状体２０における２つの変位部が内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、その２つの変位部が他の２つの変位部よりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した２つの変位部により出力側へ膨出した膨出部位が形成され、その２つの膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。なお、このように２つの変位部により２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合も、既述した１つの変位部により１つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合と同様に、膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、制御装置１２の励磁制御により適宜変更され得る。
【００４３】
さらに、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか３つの変位部により３つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合は、例えば図７（ａ）（ｂ）に示すように、左右方向及び上下方向において隣り合う３つの変位部と各々対応する３つの固定子が各コイルへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子において磁気力が発生し、それら３つの固定子と対をなす３つの可動子（図７（ａ）（ｂ）において「励磁」と記された１つの可動子）が、対応する１つの固定子の磁気力に吸引されて固定子側となる下側に移動する。
【００４４】
そして、下側に移動した１つの可動子が袋状体２０の上面（一面）の１箇所（この場合は「励磁」と記された１つの可動子が配置された１つの変位部）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図７（ａ）（ｂ）において「無励磁」と記された３つの可動子が各々配置された３つの変位部の下側となる各領域に向けて袋状体２０内を流動する。
【００４５】
すると、袋状体２０における３つの変位部が内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、その３つの変位部が残る１つの変位部よりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した３つの変位部により出力側に膨出した膨出部位が形成され、その３つの膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。なお、このように３つの変位部により３つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合も、既述した１つ又は２つの変位部により１つ又は２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合と同様に、膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、制御装置１２の励磁制御により適宜変更され得る。
【００４６】
以上のように、本実施形態のアクチュエータ１１では、複数（この場合４つ）の固定子１６〜１９のうち制御装置１２による励磁対象とされる固定子１６〜１９の数が適宜変更可能とされる。しかも、そのような励磁対象とされる固定子１６〜１９の数は、連続した複数回の励磁タイミングにおける励磁タイミング毎においても変更可能とされる。例えば１回目は何れか１つの固定子のみを励磁対象とし、２回目以降は励磁対象とする固定子の数を１つずつ増加させるなど、励磁対象の変更態様は任意に選択可能である。
【００４７】
なお、このように励磁対象とする固定子の数を変更することは、逆の意味で、無励磁とされる固定子の数を変更することになる。そして、無励磁とされる固定子の数が違うことにより、図８に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１では、そのとき膨出部位となる変位部１４ａ〜１４ｄにおける上方への変位量が変化する。
【００４８】
すなわち、例えば図４及び図５に示すように、無励磁とされる固定子の数が１つである場合は、図８におけるグラフ線上にＡ点として矢印で示すように、相対的に大きな変位量が得られる。そのため、局所的に強めの出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が１つとなるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数から１つ減算した数（本実施形態では、４−１＝３）に変更するとよい。
【００４９】
また、例えば図６に示すように、無励磁とされる固定子の数が２つである場合は、図８におけるグラフ線上にＢ点として矢印で示すように、相対的に中程度の変位量が得られる。そのため、局所的に中程度の出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が半分程度となるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数を２で除算した数（本実施形態では、４／２＝２）に変更するとよい。
【００５０】
同様に、例えば図７に示すように、無励磁とされる固定子の数が３つである場合は、図８におけるグラフ線上にＣ点として矢印で示すように、相対的に小さい変位量が得られる。そのため、局所的に弱めの出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が３つとなるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数から３つ減算した数（本実施形態では、４−３＝１）に変更するとよい。
【００５１】
また、固定子１６〜１９と可動子２１〜２４に上下両側から挟まれた状態にある袋状体２０の内部に封入されている流体は磁性流体であるため、各可動子２１〜２４は対応する固定子１６〜１９が磁気力を発生した場合、その流体が磁性抵抗となることを抑制され、発生した磁気力に吸引されて良好に固定子１６〜１９側へと移動される。
【００５２】
なお、フェイスマッサージ機１０のアクチュエータが本実施形態のアクチュエータ１１とは異なり、モーターやエアバッグによるアクチュエータである場合は、次のような問題がある。すなわち、モーターを用いたアクチュエータの場合は、重量が重くなると共に、モーターの回転数の変動により不快な振動や音がでてしまう。また、エアバックを用いたアクチュエータの場合は、応答速度が遅く、人間のように速い動作を実現できない上に、重量も重く、吸排気音がして、顔の付近で使うと不快に感じてしまう。こうしたモーターやエアバッグによるアクチュエータとは異なり、本実施形態のアクチュエータ１１では、固定子１６〜１９の励磁制御により可動子２１〜２４が袋状体２０を変形させつつ袋状体２０内の磁性流体を流動させてソフトな出力が簡便に得られる。
【００５３】
以上のように構成された第１実施形態のフェイスマッサージ機１０及びアクチュエータ１１によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）アクチュエータ１１の一面側に３つ以上並設された変位部１４ａ〜１４ｄのうち変位して膨出部位となった変位部が順繰りに出現する方向が、例えば第１変位部１４ａと第２変位部１４ｂとを直線的に結んだ左右方向（一方向）以外に第２変位部１４ｂと第３変位部１４ｃとを直線的に結んだ上下方向をも含んだ複数方向になっている。そのため、膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータ１１では、膨出部位となった変位部を出現させる方向を、左右方向（一方向）と上下方向（他の方向）を組み合わせた回転成分を含んだ方向とすることも可能であり、従来のような直線的な一方向で交互に出現させるだけの場合に比較して、変化に富んだ多様な出力を得ることができる。
【００５４】
（２）変位することで膨出部位となり得る３つ以上の変位部１４ａ〜１４ｄが同じ１つの袋状体２０の一面側に並設されている。そのため、その１つの袋状体２０に並設された各変位部１４ａ〜１４ｄと各々対応する各固定子１６〜１９のうち励磁される固定子の数を変更すれば、無励磁の固定子と対応する変位部の数を変更できる結果、変位することで膨出部位となった変位部１４ａ〜１４ｄにおける上方への変位量を複数段階に亘って変化させることができる。
【００５５】
（３）一面側に３つ以上並設された各変位部１４ａ〜１４ｄと個別に対応する各固定子１６〜１９を選択的に励磁制御することによって、膨出部位となって変位する変位部の数を増減調整できる結果、変位部の変位に伴い膨出力を出力する面積、すなわちマッサージの際に顔Ｆに押圧力を付与できる面積を変更することができる。
【００５６】
（４）また、制御装置１２による励磁対象とされる固定子１６〜１９の数は、連続した複数回の励磁タイミングにおける励磁タイミング毎にも変更可能とされるので、変位して膨出部位となる変位部１４ａ〜１４ｄの数を励磁タイミング毎に変更すれば、更に一層、きめ細やかで多様な出力を得ることができる。
【００５７】
（５）袋状体２０の内部に封入されている流体は磁性流体であるため、各可動子２１〜２４は対応する固定子１６〜１９が磁気力を発生した場合、その流体が磁性抵抗となることを抑制される。したがって、各可動子２１〜２４を対応する固定子１６〜１９から発生した磁気力の吸引作用で良好に固定子１６〜１９側へと移動させることができる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図９を参照しながら説明する。
第２実施形態は、アクチュエータ１１における基板、固定子、袋状体及び可動子の各形状、並びに、固定子、可動子及び変位部の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００５９】
図９に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板（図示略）と袋状体２０は三角形状に形成されている。そして、内部に磁性流体を封入した袋状体２０の下面側には３つの固定子（図示略）が三点配置状態に並設される一方、袋状体２０の上面側（一面側）には各固定子と個別に対応する３つの円形状をなす可動子２１，２２，２３が三点配置状態に並設されている。そして、袋状体２０における各可動子２１〜２３の並設位置と各々対応する３箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な３つの変位部１４ａ〜１４ｃを構成している。
【００６０】
本実施形態においても、３つの固定子が制御装置１２により選択的に励磁されると、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２３が移動して袋状体２０を局所的に押圧する。すると、その押圧力を受けて袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が、無励磁の固定子と個別に対応する可動子２１〜２３が配置された変位部１４ａ〜１４ｃの下側となる領域に向けて流動することにより、その無励磁の固定子と対応する変位部１４ａ〜１４ｃを上方に向けて押し上げる。
【００６１】
その結果、無励磁の固定子と位置的に対応する１つ又は２つの変位部１４ａ〜１４ｃが膨出部位となって上方に変位し、そのように変位した１つ又は２つの変位部１４ａ〜１４ｃからなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図１０を参照しながら説明する。
第３実施形態は、アクチュエータ１１における固定子、可動子及び変位部の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００６３】
図１０に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における袋状体２０の下面側には９つの固定子（図示略）が３行３列のマトリクス状に配置されると共に、袋状体２０の上面側（一面側）には各固定子と各々対をなす９つの可動子２１〜２９が３行３列のマトリクス状に並設されている。そして、袋状体２０における各可動子２１〜２９の並設位置と各々対応する９箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な９つの変位部１４ａ〜１４ｉを構成している。
【００６４】
本実施形態においても、９つの固定子が制御装置１２により選択的に励磁されると、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２９が移動して袋状体２０を局所的に押圧する。すると、その押圧力を受けて袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が、無励磁の固定子と個別に対応する可動子２１〜２９が配置された変位部１４ａ〜１４ｉの下側となる領域に向けて流動することにより、その無励磁の固定子と対応する変位部１４ａ〜１４ｉを上方に向けて押し上げる。
【００６５】
その結果、無励磁の固定子と位置的に対応する１つ〜８つの変位部１４ａ〜１４ｉが膨出部位となって上方に変位し、そのように変位した１つ〜８つの変位部１４ａ〜１４ｉからなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。しかも、本実施形態では、変位することで膨出部位となり得る変位部１４ａ〜１４ｉの数が９つと多いので、各変位部を膨出部位となるように順繰りに変位させて出現させる位置の選択肢が豊富になる。したがって、本実施形態においては、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果に加えて、更に以下の効果を得ることができる。
【００６６】
（６）本実施形態では、固定子、可動子及び変位部の数が、各々９つであり、各々４つであった第１実施形態の場合よりも多いため、膨出部位となって変位する変位部１４ａ〜１４ｉが順繰りに出現する位置を、より一層多様に変化させることが可能になり、さらに変化に富んだきめ細かい出力を得ることができる。
【００６７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図１１（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。
第４実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の内部構造、及び袋状体に対する固定子と可動子の相対的な大きさが、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００６８】
図１１（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における各可動子２１〜２４は、四角扁平状の袋状体２０を四等分した四角形状よりも更に小さな四角形状に形成されている。そして、４つの可動子２１〜２４が袋状体２０の上面側に２行２列のマトリクス状に並設された場合には、行方向及び列方向で隣り合う他の可動子との間隔Ｌが、第１実施形態の場合よりも広い間隔、例えば四角形状をなす各可動子の一辺の長さの半分以上の長さ間隔となるように構成されている。
【００６９】
また、袋状体２０においては、各固定子１６〜１９（図１１（ｂ）には固定子１６，１７のみ図示）から発生した磁気力にて移動する各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置（図１１（ａ）（ｂ）では袋状体２０の略中央部）の一定領域が、袋状体２０の上下方向で互いに対向する内面同士を溶着した溶着部３０により構成されている。すなわち、溶着部３０は、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されることで内部の磁性流体が流動する場合に、その磁性流体が溶着部３０を迂回して袋状体２０内を流動するように、その溶着部３０を形成した一定領域では磁性流体の流動を遮断する遮断領域として機能する。
【００７０】
本実施形態においても、制御装置１２による４つの固定子の選択的な励磁制御に基づき、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２４が移動した場合、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち無励磁の固定子と位置的に対応する１つ〜３つの変位部が膨出部位となって上方に変位する。その結果、そのように変位した１つ〜３つの変位部からなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。
【００７１】
しかも、本実施形態では、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されることで内部の磁性流体が流動する場合、その磁性流体は袋状体２０内の溶着部３０が形成された一定領域では流動が遮断されるため、その溶着部３０を迂回して袋状体２０内を流動する。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００７２】
（７）袋状体２０の変形に伴い磁性流体が袋状体２０内を流動する場合、その磁性流体は、袋状体２０内における各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置を通過することなく、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間を流動する。すなわち、各可動子２１〜２４の移動範囲から外れているために当該領域内へ磁性流体が流入したとしても変位部１４ａ〜１４ｄの変位には貢献しない一定領域を通過するような遠回りはせずに、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域の間を短い距離で流動する。したがって、袋状体２０内を流動する磁性流体が流れる方向を、変位部１４ａ〜１４ｄを迅速に変位させ得る方向に規定でき、マッサージ機１０の施療子の動作に利用する多様な出力をアクチュエータ１１から効率良く取り出すことができる。
【００７３】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図１２を参照しながら説明する。
第５実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の内部構造が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。また、第４実施形態との対比では、各可動子の行方向及び列方向の間隔Ｌが狭い点で第４実施形態と相違している。そのため、以下では第１実施形態及び第４実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００７４】
図１２に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における袋状体２０は、各固定子（図示略）から発生した磁気力にて移動する各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置（図１２では袋状体２０の略中央部）の一定領域が、袋状体２０の上下方向で互いに対向する内面同士を溶着した溶着部３０により構成されている。すなわち、第４実施形態の場合と同様に、袋状体２０内における各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置の一定領域が、磁性流体の流動を遮断する遮断領域となっている。また、各可動子２１〜２４は、袋状体２０の上面（一面）において並設状態で隣り合う他の可動子との間隔Ｌが、制御装置１２による各固定子１６〜１９の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間の距離（例えば、図３（ｂ）（ｃ）に示す通常状態での袋状体２０の厚みＨ）以下となるように設定されている。
【００７５】
そのため、本実施形態においても、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されて変形した場合、磁性流体は、溶着部３０が形成された領域部分を通過することなく、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間を、第４実施形態の場合よりも更に短い距離（＝間隔Ｌ）で通過するように流動する。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）及び第４実施形態における（７）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００７６】
（８）袋状体２０内の磁性流体が隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域の間を流動する場合、各変位部１４ａ〜１４ｄと対応する各可動子２１〜２４の隣り合う他の可動子との間隔Ｌが狭いので、袋状体２０の変形時には、より一層速く、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間で磁性流体を流動させることができる。
【００７７】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図１３を参照しながら説明する。
第６実施形態は、アクチュエータ１１における固定子、可動子、変位部及び袋状体の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００７８】
図１３に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板１５上には、４つの固定子（図示略）と４つの可動子２１〜２４及び１つの袋状体２０を各々備えた構成の４つの変位ユニット３１〜３４が２行２列のマトリクス状に並設されている。すなわち、各変位ユニット３１〜３４は、行方向及び列方向で隣り合う変位ユニット同士で、各々が備える各可動子２１〜２４をアクチュエータ１１の上面側（一面側）において並設状態とするように配置されている。なお、各変位ユニット３１〜３４における各固定子は共通の制御装置１２により励磁制御される。
【００７９】
いま例えば、図１３に示すアクチュエータ１１において、各変位ユニット３１〜３４に４つずつ並設された１６個全ての可動子２１〜２４が同じ１つの袋状体２０に並設されているとした場合、図１３に示すごとく左上隅の１つの変位部１４ａだけを変位させた出力を得るためには、それ以外の１５個の変位部と対応する各固定子を励磁する必要がある。つまり、その場合は、励磁対象とする固定子の数が多くなるため、消費電力が多くなってしまう。
【００８０】
この点、本実施形態の場合は、広い意味で、４つある各変位ユニット３１〜３４の１つ１つを個別に制御可能な変位部として捉えることも可能である。そして、その場合には、図１３に示すように、左上隅の１つの変位ユニット３１における第１変位部１４ａを除く他の３つの変位部（第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子だけが各コイルへの通電により励磁される。そして、左上隅の１つの変位ユニット３１を除く他の３つの変位ユニット３２〜３４に各々並設された合計１２個の各固定子は無励磁とすればよい。そのため、左上隅の１つの変位ユニット３１における３つの固定子だけを励磁するだけの電力消費でよいため、省エネの面でも効率良く出力を得ることができる。
【００８１】
なお、本実施形態においても、制御装置１２による各固定子の選択的な励磁制御に基づき、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２４が移動した場合、無励磁の固定子と位置的に対応する変位部１４ａ〜１４ｄが膨出部位となって上方に変位し、その膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００８２】
（９）複数（一例として本実施形態では４つ）の変位ユニット３１〜３４の１つ１つを個別に制御可能な変位部として捉え、何れかの変位ユニットで何れかの変位部を、それが対応する固定子の励磁制御により膨出部位となるように変位させると共に、他の変位ユニットでは全ての固定子を無励磁とすれば、省エネを図りつつ所望する出力を得ることができる。
【００８３】
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について図１４を参照しながら説明する。
第７実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の形態及び数、その１つの袋状体に備えられる固定子と可動子の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００８４】
図１４（ａ）〜（ｄ）に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板１５上には、２つの固定子（図示略）と２つの可動子２１，２２（２３，２４）及び１つの袋状体２０を各々備えた構成の２つの変位ユニット４１，４２が並設されている。すなわち、各変位ユニット４１，４２は、基板１５をほぼ二等分した長方形状をなす２つの扁平な袋状体２０が互いの対向する長辺同士を接するように並設されている。
【００８５】
そして、一方（例えば図１４（ａ）では上側）の変位ユニット４１における袋状体２０の上面（一面）には複数（本実施形態では２つ）の可動子２１，２２が袋状体２０の長手方向に所定間隔をおいて並設されている。また、他方（例えば図１４（ａ）では下側）の変位ユニット４２における袋状体２０の上面（一面）には複数（本実施形態では２つ）の可動子２３，２４が袋状体２０の長手方向に所定間隔をおいて並設されている。
【００８６】
そして、一方の変位ユニット４１の袋状体２０における第１可動子２１及び第２可動子２２が配置された各部位が第１変位部１４ａ及び第２変位部１４ｂ、他方の変位ユニット４２の袋状体２０における第３可動子２３及び第４可動子２４が配置された各部位が第３変位部１４ｃ及び第４変位部１４ｄを構成している。すなわち、本実施形態でも既述した第６実施形態の場合と同様に、隣り合う変位ユニット４１，４２同士が各々備える可動子２１〜２４は、それら全ての可動子２１〜２４がアクチュエータ１１の上面側（一面側）において並設状態となるように配置されている。
【００８７】
なお、基板１５上において各袋状体２０の下面側には、上面側に並設された各可動子２１，２２（２３，２４）と対をなす固定子１６，１７（１８，１９）が２つずつ並設されている。そして、制御装置１２により各固定子１６，１７（１８，１９）が選択的に励磁制御された場合に、その励磁対象とされた固定子と対をなす一方の可動子が袋状体２０を局所的に押圧して変形させて当該袋状体２０内の磁性流体を流動させることにより、他方の可動子と対応する位置の変位部１４ａ〜１４ｄが変位して膨出部位を形成するようになっている。
【００８８】
すなわち、図１４（ａ）の場合は、左上隅の第１変位部１４ａにより膨出部位を形成する場合であり、この場合は、第２変位ユニット４２の各固定子は無励磁とされ、第１変位ユニット４１における第２変位部１４ｂと対応する第２可動子２２と対をなす固定子だけが励磁される。すると、第２可動子２２が移動し、袋状体２０を局所的に押圧して袋状体２０を変形させるため、内部の磁性流体が第１変位部１４ａの下側領域に向けて流動し、第１変位部１４ａを上方に向けて押し上げる。その結果、左上隅の第１変位部１４ａだけが膨出部位となり、その膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００８９】
なお、その後に、右上隅の第２変位部１４ｂにより膨出部位を形成する場合は、同様に第２変位ユニット４２の各固定子は無励磁としたままで、第１変位ユニット４１における第１変位部１４ａと対応する第１可動子２１と対をなす固定子だけが励磁される。また、その後、右下隅の第３変位部１４ｃにより膨出部位を形成する場合は、第１変位ユニット４１の各固定子は無励磁としたままで、第２変位ユニット４２における第４変位部１４ｄと対応する第４可動子２４と対をなす固定子だけが励磁される。更にその後、左下隅の第４変位部１４ｄにより膨出部位を形成する場合は、同様に第１変位ユニット４１の各固定子は無励磁としたままで、第２変位ユニット４２における第３変位部１４ｃと対応する第３可動子２３と対をなす固定子だけが励磁される。
【００９０】
したがって、本実施形態によれば、第１実施形態における（１）と（５）及び第６実施形態の（９）に示す効果と同様の効果を得ることができる。
なお、上記各実施形態は、以下のような別の実施形態に変更してもよい。
【００９１】
・上記各実施形態において、袋状体２０内に封入される流体は、磁性流体以外にオイルや水などの液体であってもよく、更には空気などの気体であってもよい。
・上記第６実施形態及び第７実施形態において、アクチュエータ１１は、変位ユニット３１〜３４，４１，４２を２つや４つ以外に３つや５つ以上の複数備える構成であってもよい。
【００９２】
・上記第１〜第３実施形態及び第５〜第７実施形態において、袋状体２０の一面側に並設される各可動子２１〜２４間の間隔Ｌは袋状体２０の厚みＨよりも広いものであってもよい。
【００９３】
・上記第４実施形態及び第５実施形態において、袋状体２０内の流体の流動を遮断する遮断領域は、袋状体２０の対向する内面同士を溶着させた溶着部３０によらずに、袋状体２０において可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置の一定領域を袋状体２０の厚さ方向の両側から挟圧することで形成するようにしてもよい。
【００９４】
・上記各実施形態において、１つの袋状体２０に固定子と可動子の対が５つ以上設けられる構成であってもよい。
・上記各実施形態において、可動子２１〜２９の形状は四角形状や円形状に限らず任意の形状にしてもよい。
【００９５】
・上記各実施形態において、アクチュエータ１１は、フェイスマッサージ機１０に限らず、例えば背中や脚部等の顔Ｆ以外の身体の一部を施療するマッサージ機に、その施療子を動作させる出力を得るために備えられる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０…フェイスマッサージ機（マッサージ機）、１１…アクチュエータ、１２…制御装置（制御部）、１４ａ〜１４ｉ…変位部、１６〜１９…固定子、１６ａ〜１９ａ…固定子コア、１６ｂ〜１９ｂ…コイル、２０…袋状体、２１〜２９…可動子、３０…溶着部（遮断領域）、３１〜３４，４１，４２…変位ユニット、Ｌ…間隔。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁石を用いたアクチュエータ及びそれを備えたマッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電磁石を構成する固定子から発生した磁気力で可動子を移動させてマッサージ機の施療子を動作させるための出力を得るアクチュエータが知られている。例えば特許文献１には、流体を封入した１つの袋状体の下面側に２つの固定子を並設する一方、両固定子と対になる２つの可動子を袋状体の上面側に並設したアクチュエータが開示されている。この従来のアクチュエータでは、２つの固定子から交互に発生される磁気力により２つの可動子が交互に固定子側へ移動し、その移動に伴い袋状体の一部が押圧されて変形した際の袋状体における膨出部位の膨出力がマッサージ機の施療子を動作させる出力として取得される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２７２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来のアクチュエータでは、袋状体の上面における一方の可動子が配設された第１部位と他方の可動子が配設された第２部位とが交互に膨出部位となる。すなわち、各可動子の移動に伴い袋状体の上面側に形成される膨出部位が、第１部位と第２部位とを直線的に結ぶ一方向においてしか順繰りに出現せず、そのような一方向で交互に出現位置を変化させる２つの膨出部位の膨出力に応じた出力しか得ていなかった。そのため、従来のアクチュエータでは、マッサージ機における施療子の動作に利用する出力を得るという観点からすると、変化に乏しい単調な出力しか得ることができず、多様な出力を取り出せないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、多様な出力を取り出すことができるアクチュエータ及びそのようなアクチュエータを備えたマッサージ機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明のアクチュエータは、固定子コア及びコイルを有し該コイルへの通電により励磁されることで磁気力を発生する固定子と、前記固定子が発生した磁気力により移動する可動子と、流体を封入した状態で前記可動子の移動範囲内に配置され、移動した前記可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体と、前記固定子を励磁制御する制御部と、を備え、前記袋状体における前記膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータであって、１つの前記袋状体に複数の前記固定子と複数の前記可動子が設けられると共に、変位することで前記膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、前記制御部は、前記各変位部のうち変位して前記膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、前記各固定子を励磁制御することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明のアクチュエータは、１つの前記袋状体に前記固定子と前記可動子との対が３つ以上設けられると共に、当該１つの袋状体の一面側に前記変位部が３つ以上並設されていることが好ましい。
【０００８】
また、本発明のアクチュエータは、前記袋状体内における前記各可動子の移動範囲から外れた位置の一定領域が、前記流体の流動を遮断する遮断領域とされていることが好ましい。
【０００９】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記各可動子は、並設状態で隣り合う他の可動子との間隔が、前記制御部による前記各固定子の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす前記固定子と前記可動子との間の距離以下となるように設定されていることが好ましい。
【００１０】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記制御部は、１つの前記袋状体に設けられた複数の前記固定子のうち励磁対象とする固定子の数を励磁タイミング毎に変更可能であることが好ましい。
【００１１】
また、本発明のアクチュエータは、前記固定子と前記可動子と前記袋状体とを含んで構成される変位ユニットを複数備え、前記各変位ユニットは隣り合う変位ユニット同士が互いの前記各可動子を一面側において並設状態とするように配置されることが好ましい。
【００１２】
また、本発明のアクチュエータにおいて、前記流体は磁性流体であることが好ましい。
さらに、上記目的を達成するために、本発明のマッサージ機は、上記構成のアクチュエータから得る出力を用いて使用者の身体の施療を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、多様な出力を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るフェイスマッサージ機の概略を示す模式図。
【図２】同フェイスマッサージ機におけるアクチュエータの主構成要素の概略図。
【図３】（ａ）は第１実施形態のアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における３ｂ−３ｂ線矢視断面図、（ｃ）は（ａ）における３ｃ−３ｃ線矢視断面図。
【図４】（ａ）は出力状態にあるアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における４ｂ−４ｂ線矢視断面図、（ｃ）は（ａ）における４ｃ−４ｃ線矢視断面図。
【図５】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は膨出部位の出現位置が順繰りに移り変わる状態を示すアクチュエータの平面図。
【図６】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は出力態様を異ならせた場合のアクチュエータの平面図。
【図７】（ａ）（ｂ）は更に出力態様を異ならせた場合のアクチュエータの平面図。
【図８】アクチュエータにおける無励磁固定子の数と変位量との関係を示すグラフ。
【図９】第２実施形態のフェイスマッサージ機におけるアクチュエータの平面図。
【図１０】第３実施形態のフェイスマッサージ機におけるアクチュエータの平面図。
【図１１】（ａ）は第４実施形態のアクチュエータの平面図、（ｂ）は（ａ）における１１ｂ−１１ｂ線矢視断面図。
【図１２】第５実施形態のアクチュエータの平面図。
【図１３】第６実施形態のアクチュエータの平面図。
【図１４】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は膨出部位の出現位置が順繰りに移り変わる状態を示す第７実施形態のアクチュエータの平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、本発明をマッサージ機の一種であるフェイスマッサージ機及びそのマッサージ機の施療子を動作させる出力を得るためのアクチュエータに具体化した第１実施形態を図１〜図８を参照しながら説明する。
【００１６】
図１に示すように、本実施形態のフェイスマッサージ機１０は、その変位動作から出力を得るアクチュエータ１１と、アクチュエータ１１の動作を制御する制御装置（制御部）１２と、アクチュエータ１１及び制御装置１２に電力を供給する電源１３を備えている。アクチュエータ１１は、その一面側に並設される複数（本実施形態では４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄを備えている。そして、フェイスマッサージ機１０は、制御装置１２の制御に基づき各変位部１４ａ〜１４ｄが選択的に膨出部位となるように変位することで得られる出力を用いて、使用者の身体の一部である顔Ｆのマッサージ（施療）を行うことが可能とされている。
【００１７】
図２及び図３に示すように、アクチュエータ１１は、四角形状の基板１５上に２行２列のマトリクス状に並設される４つの固定子１６〜１９と、その固定子１６〜１９の上側に配置される１つの袋状体２０と、その袋状体２０の上側に各固定子１６〜１９と対をなすように並設される４つの可動子２１〜２４とを備えている。そして、袋状体２０の一面側における、４つの可動子２１〜２４の並設位置と各々対応する４箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な４つの変位部１４ａ〜１４ｄを構成している。なお、各変位部１４ａ〜１４ｄを変位させるときには、固定子１６〜１９、袋状体２０、及び可動子２１〜２４等と同様にアクチュエータ１１の構成要素である制御装置１２が、各固定子１６〜１９を励磁制御することにより各可動子２１〜２４を吸引力で移動させて袋状体２０を押圧変形させる。
【００１８】
各固定子１６〜１９は、基板１５をほぼ四等分した小さな四角形状の固定子コア１６ａ〜１９ａと、各固定子コア１６ａ〜１９ａの内部に各々収容される環状のコイル１６ｂ〜１９ｂとによって構成されている。各コイル１６ｂ〜１９ｂには、各固定子１６〜１９を励磁するときに制御装置１２の制御により電源１３から電力が供給される。そして、各固定子１６〜１９は、各コイル１６ｂ〜１９ｂへの通電により励磁されることで磁気力を発生する。なお、各コイル１６ｂ〜１９ｂは、中心孔１６ｃ〜１９ｃを有するように形成されているため、これらの中心孔１６ｃ〜１９ｃに固定鉄心を配置することも可能であり、そのようにした場合には、発生する磁気力を増大させることが可能である。
【００１９】
袋状体２０は、基板１５と略同じ大きさの四角形状をなす、例えばシリコンゴム等からなる可撓性を有した扁平な袋であって、その内部には流体の一種である磁性流体（表面に界面活性剤を吸着させた強磁性微粒子を溶媒中に分散させたコロイド溶液）が封入されている。そして、そのように磁性流体が封入された状態で、袋状体２０は、基板１５上に並設されている４つの固定子１６〜１９の上側に、それ１つで４つの固定子１６〜１９全てを覆うように配置される。なお、袋状体２０における磁性流体の封入量は、袋状体２０の一部が外部から押圧された際には袋状体２０が変形可能であり、その場合には磁性流体が袋状体２０の内部を流動して他の部位を膨出させることができる程度に調整された封入量となっている。
【００２０】
各可動子２１〜２４は、各固定子コア１６ａ〜１９ａよりも僅かに小さな四角形状をなす、例えば鉄等の磁性を有する金属板状部材にて構成されている。そして、各可動子２１〜２４は、袋状体２０の下面側に並設された各固定子１６〜１９と対をなして、袋状体２０の上面側（一面側）に、隣り合う他の可動子との間に間隔Ｌをおいた２行２列のマトリクス状の配置となるように固定されている。なお、この場合の間隔Ｌは、制御装置１２による各固定子１６〜１９の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間の距離（例えば、図３（ｂ）（ｃ）に示す通常状態での袋状体２０の厚みＨ）以下となるように設定されている。
【００２１】
そのため、各可動子２１〜２４は、コイル１６ｂ〜１９ｂへの通電にて励磁された各固定子１６〜１９が発生する磁気力に吸引された場合には、その可動子２１〜２４が個別に対応する固定子１６〜１９に接近する方向へ移動し、袋状体２０を局所的に押圧して変形させる。したがって、この点で、移動した可動子２１〜２４に押圧されて変形する袋状体２０は、可動子２１〜２４の移動範囲内（つまり、固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間）に配置されていることになる。
【００２２】
次に、以上のように構成されたフェイスマッサージ機１０の作用について、特に使用者の顔Ｆをマッサージする際の出力を得るために変位動作するアクチュエータ１１の作用に着目して以下説明する。
【００２３】
なお、以下では説明の便宜上、各可動子２１〜２４の並設位置と各々対応する各変位部１４ａ〜１４ｄのことを、第１変位部１４ａ〜第４変位部１４ｄというように、それぞれが変位動作する位置ごとに区別して呼称することもある。第１実施形態のアクチュエータ１１の場合は、図４（ａ）に示すように各可動子２１〜２４を並設した一面側から平面視した状態において左上隅に位置する変位部を第１変位部１４ａ、右上隅に位置する変位部を第２変位部１４ｂ、右下隅に位置する変位部を第３変位部１４ｃ、そして左下隅に位置する変位部を第４変位部１４ｄと呼称する。さらに、各変位部１４ａ〜１４ｄと位置的に対応する各固定子１６〜１９及び各可動子２１〜２４についても、第１変位部１４ａ〜第４変位部１４ｄに各々対応させて、第１固定子１６〜第４固定子１９及び第１可動子２１〜第４可動子２４と呼称する。
【００２４】
さて、アクチュエータ１１は、制御装置１２の制御により、４つの固定子１６〜１９のうち何れかの固定子１６〜１９のコイル１６ｂ〜１９ｂが通電されると、そのコイル１６ｂ〜１９ｂを有する固定子１６〜１９において磁気力が発生する。すると、その磁気力を発生した固定子１６〜１９と対をなす可動子２１〜２４が、当該磁気力により吸引されて固定子１６〜１９側に移動する。そして、その移動した可動子２１〜２４が袋状体２０を局所的に押圧して変形させることにより、袋状体２０における所定の変位部１４ａ〜１４ｄ（そのとき可動子２１〜２４により押圧されていない変位部）により上方に向けて膨出した膨出部位が形成される。そして、その際の膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００２５】
まず、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか１つの変位部により膨出部位が順繰りに出現位置を変化させつつ形成される場合について説明し、その後に、複数（例えば２つ又は３つ）の変位部により複数の膨出部位が順繰りに出現位置を変化させつつ形成される場合について説明する。
【００２６】
さて最初に、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、１つの変位部として左上隅の第１変位部１４ａにより膨出部位を形成する場合は、第１変位部１４ａを除く他の３つの変位部（第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第２固定子１７〜第４固定子１９）が各コイル１７ｂ〜１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１７〜１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１７〜１９と対をなす３つの可動子（図４（ａ）において「励磁」と記された第２可動子２２〜第４可動子２４）が、対応する各固定子１７〜１９の磁気力に吸引されて各固定子１７〜１９側となる下側に移動する。
【００２７】
そして、下側に移動した３つの可動子２２〜２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（この場合は第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図４（ａ）において「無励磁」と記された第１可動子２１が配置された第１変位部１４ａの下側となる領域に集まるように袋状体２０内を流動する。
【００２８】
すると、袋状体２０における第１変位部１４ａが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、図４（ｂ）（ｃ）に示すように、第１変位部１４ａが他の変位部１４ｂ〜１４ｄよりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第１変位部１４ａにより、左上隅の位置から出力側（図４（ｂ）（ｃ）では上側）に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００２９】
そして次には、その時点で左上隅の第１変位部１４ａのみを膨出させている図５（ａ）に示す状態から、右上隅の第２変位部１４ｂのみを膨出させる図５（ｂ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第２変位部１４ｂを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ、第３変位部１４ｃ、第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６、第３固定子１８、第４固定子１９）が各コイル１６ｂ，１８ｂ，１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６，１８，１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６，１８，１９と対をなす３つの可動子（図５（ｂ）において「励磁」と記された第１可動子２１、第３可動子２３、第４可動子２４）が、対応する各固定子１６，１８，１９の磁気力に吸引されて各固定子１６，１８，１９側となる下側に移動する。
【００３０】
そして、下側に移動した３つの可動子２１，２３，２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ、第３変位部１４ｃ、第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第１変位部１４ａの下側となる領域から、図５（ｂ）において「無励磁」と記された第２可動子２２が配置された第２変位部１４ｂの下側となる領域に向け、同図では左側から右側への左右方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３１】
すると、袋状体２０における第２変位部１４ｂが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第２変位部１４ｂが他の変位部１４ａ，１４ｃ，１４ｄよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第１変位部１４ａと他の１つの変位部である第２変位部１４ｂとを直線的に結んだ一方向である左右方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第２変位部１４ｂにより、右上隅の位置から出力側に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３２】
そして次には、その時点で右上隅の第２変位部１４ｂのみを膨出させている図５（ｂ）に示す状態から、右下隅の第３変位部１４ｃのみを膨出させる図５（ｃ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第３変位部１４ｃを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ、第２変位部１４ｂ、第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６、第２固定子１７、第４固定子１９）が各コイル１６ｂ，１７ｂ，１９ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６，１７，１９において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６，１７，１９と対をなす３つの可動子（図５（ｃ）において「励磁」と記された第１可動子２１、第２可動子２２、第４可動子２４）が、対応する各固定子１６，１７，１９の磁気力に吸引されて各固定子１６，１７，１９側となる下側に移動する。
【００３３】
そして、下側に移動した３つの可動子２１，２２，２４が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ、第２変位部１４ｂ、第４変位部１４ｄ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第２変位部１４ｂの下側となる領域から、図５（ｃ）において「無励磁」と記された第３可動子２３が配置された第３変位部１４ｃの下側となる領域に向け、同図では上側から下側への上下方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３４】
すると、袋状体２０における第３変位部１４ｃが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第３変位部１４ｃが他の変位部１４ａ，１４ｂ，１４ｄよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第２変位部１４ｂと他の１つの変位部である第３変位部１４ｃとを直線的に結んだ一方向である上下方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第３変位部１４ｃにより、右下隅の位置から出力側に大きく膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３５】
そして次には、その時点で右下隅の第３変位部１４ｃのみを膨出させている図５（ｃ）に示す状態から、左下隅の第４変位部１４ｄのみを膨出させる図５（ｄ）に示す状態へと膨出部位の出現位置を変化させるべく、アクチュエータ１１における各固定子１６〜１９が制御装置１２により励磁制御される。すなわち、今度は、第４変位部１４ｄを除く他の３つの変位部（第１変位部１４ａ〜第３変位部１４ｃ）と各々対応する３つの固定子（第１固定子１６〜第３固定子１８）が各コイル１６ｂ〜１８ｂへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子１６〜１８において磁気力が発生し、それら３つの固定子１６〜１８と対をなす３つの可動子（図５（ｄ）において「励磁」と記された第１可動子２１〜第３可動子２３）が、対応する各固定子１６〜１８の磁気力に吸引されて各固定子１６〜１８側となる下側に移動する。
【００３６】
そして、下側に移動した３つの可動子２１〜２３が袋状体２０の上面（一面）の３箇所（今度は第１変位部１４ａ〜第３変位部１４ｃ）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、その時点で大半が滞留していた第３変位部１４ｃの下側となる領域から、図５（ｄ）において「無励磁」と記された第４可動子２４が配置された第４変位部１４ｄの下側となる領域に向け、同図では右側から左側への左右方向に、袋状体２０内を流動する。
【００３７】
すると、袋状体２０における第４変位部１４ｄが内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、今度は、第４変位部１４ｄが他の変位部１４ａ〜１４ｃよりも上方に変位する。すなわち、袋状体２０の一面側において、複数（４つ）の変位部１４ａ〜１４ｄのうちで変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、１つの変位部である第３変位部１４ｃと他の１つの変位部である第４変位部１４ｄとを直線的に結んだ一方向である左右方向において変化する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した第３変位部１４ｃにより、左下隅の位置から出力側に膨出した膨出部位が形成され、その膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００３８】
以上のように、本実施形態のアクチュエータ１１では、袋状体２０の一面側において、変位して膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、例えば第１変位部１４ａと第２変位部１４ｂとを直線的に結ぶ左右方向（一方向）だけに限らず、例えば第２変位部１４ｂと第３変位部１４ｃとを直線的に結ぶ上下方向も含んだ複数方向になっている。すなわち、図５の事例では、変位して膨出部位となった変位部の出現する位置が、第１変位部１４ａから第２変位部１４ｂ及び第３変位部１４ｃを経由して第４変位部１４ｄまで時計方向において順繰りに移り変わる。つまり、変位することで膨出部位となった変位部を出現させる方向が、左右方向（一方向）と上下方向（他の方向）とを組み合わせた回転成分を含んだ方向となる。そのため、アクチュエータ１１から出力を得られる位置が回転変位することになり、直線的な一方向で交互に出現位置が変化するだけの場合に比して、多様な出力が得られるようになる。
【００３９】
なお、アクチュエータ１１から出力を得るために制御装置１２が励磁制御する各固定子１６〜１９は、そのとき出力を得るために膨出部位を出現させたい位置ごとに応じて適宜に選択可能とされる。したがって、図５の事例の場合でも、その１つの変位部により膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、時計方向（１つの回転方向）において順繰りに入れ替わる場合に限らず、反時計方向において順繰りに入れ替わったり、対角線方向に入れ替わったり、更には順繰り方向が途中から逆方向に戻ったりするなど、適宜変更され得る。
【００４０】
次に、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか２つの変位部により２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合は、例えば図６（ａ）〜（ｄ）に示すように、左右方向、上下方向、又は対角線方向において隣り合う２つの変位部と各々対応する２つの固定子が各コイルへの通電により励磁される。すると、それら２つの固定子において磁気力が発生し、それら２つの固定子と対をなす２つの可動子（図６（ａ）〜（ｄ）において「励磁」と記された２つの可動子）が、対応する各固定子の磁気力に吸引されて各固定子側となる下側に移動する。
【００４１】
そして、下側に移動した２つの可動子が袋状体２０の上面（一面）の２箇所（この場合は「励磁」と記された２つの可動子が各々配置された２つの変位部）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図６（ａ）〜（ｄ）において「無励磁」と記された２つの可動子が各々配置された２つの変位部の下側となる各領域に向けて袋状体２０内を流動する。
【００４２】
すると、袋状体２０における２つの変位部が内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、その２つの変位部が他の２つの変位部よりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した２つの変位部により出力側へ膨出した膨出部位が形成され、その２つの膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。なお、このように２つの変位部により２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合も、既述した１つの変位部により１つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合と同様に、膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、制御装置１２の励磁制御により適宜変更され得る。
【００４３】
さらに、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち何れか３つの変位部により３つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合は、例えば図７（ａ）（ｂ）に示すように、左右方向及び上下方向において隣り合う３つの変位部と各々対応する３つの固定子が各コイルへの通電により励磁される。すると、それら３つの固定子において磁気力が発生し、それら３つの固定子と対をなす３つの可動子（図７（ａ）（ｂ）において「励磁」と記された１つの可動子）が、対応する１つの固定子の磁気力に吸引されて固定子側となる下側に移動する。
【００４４】
そして、下側に移動した１つの可動子が袋状体２０の上面（一面）の１箇所（この場合は「励磁」と記された１つの可動子が配置された１つの変位部）を局所的に押圧すると、その押圧力によって袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が流動する。すなわち、磁性流体は、図７（ａ）（ｂ）において「無励磁」と記された３つの可動子が各々配置された３つの変位部の下側となる各領域に向けて袋状体２０内を流動する。
【００４５】
すると、袋状体２０における３つの変位部が内部の磁性流体により下側から上方に向けて押し上げられ、その３つの変位部が残る１つの変位部よりも上方に変位する。そして、アクチュエータ１１では、そのように変位した３つの変位部により出力側に膨出した膨出部位が形成され、その３つの膨出部位の膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。なお、このように３つの変位部により３つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合も、既述した１つ又は２つの変位部により１つ又は２つの膨出部位を順繰りに出現位置を変化させつつ形成する場合と同様に、膨出部位を形成するために無励磁とされる固定子は、制御装置１２の励磁制御により適宜変更され得る。
【００４６】
以上のように、本実施形態のアクチュエータ１１では、複数（この場合４つ）の固定子１６〜１９のうち制御装置１２による励磁対象とされる固定子１６〜１９の数が適宜変更可能とされる。しかも、そのような励磁対象とされる固定子１６〜１９の数は、連続した複数回の励磁タイミングにおける励磁タイミング毎においても変更可能とされる。例えば１回目は何れか１つの固定子のみを励磁対象とし、２回目以降は励磁対象とする固定子の数を１つずつ増加させるなど、励磁対象の変更態様は任意に選択可能である。
【００４７】
なお、このように励磁対象とする固定子の数を変更することは、逆の意味で、無励磁とされる固定子の数を変更することになる。そして、無励磁とされる固定子の数が違うことにより、図８に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１では、そのとき膨出部位となる変位部１４ａ〜１４ｄにおける上方への変位量が変化する。
【００４８】
すなわち、例えば図４及び図５に示すように、無励磁とされる固定子の数が１つである場合は、図８におけるグラフ線上にＡ点として矢印で示すように、相対的に大きな変位量が得られる。そのため、局所的に強めの出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が１つとなるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数から１つ減算した数（本実施形態では、４−１＝３）に変更するとよい。
【００４９】
また、例えば図６に示すように、無励磁とされる固定子の数が２つである場合は、図８におけるグラフ線上にＢ点として矢印で示すように、相対的に中程度の変位量が得られる。そのため、局所的に中程度の出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が半分程度となるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数を２で除算した数（本実施形態では、４／２＝２）に変更するとよい。
【００５０】
同様に、例えば図７に示すように、無励磁とされる固定子の数が３つである場合は、図８におけるグラフ線上にＣ点として矢印で示すように、相対的に小さい変位量が得られる。そのため、局所的に弱めの出力を得たい場合には、無励磁とされる固定子の数が３つとなるように、制御装置１２は励磁対象とする固定子の数を全ての固定子１６〜１９の数から３つ減算した数（本実施形態では、４−３＝１）に変更するとよい。
【００５１】
また、固定子１６〜１９と可動子２１〜２４に上下両側から挟まれた状態にある袋状体２０の内部に封入されている流体は磁性流体であるため、各可動子２１〜２４は対応する固定子１６〜１９が磁気力を発生した場合、その流体が磁性抵抗となることを抑制され、発生した磁気力に吸引されて良好に固定子１６〜１９側へと移動される。
【００５２】
なお、フェイスマッサージ機１０のアクチュエータが本実施形態のアクチュエータ１１とは異なり、モーターやエアバッグによるアクチュエータである場合は、次のような問題がある。すなわち、モーターを用いたアクチュエータの場合は、重量が重くなると共に、モーターの回転数の変動により不快な振動や音がでてしまう。また、エアバックを用いたアクチュエータの場合は、応答速度が遅く、人間のように速い動作を実現できない上に、重量も重く、吸排気音がして、顔の付近で使うと不快に感じてしまう。こうしたモーターやエアバッグによるアクチュエータとは異なり、本実施形態のアクチュエータ１１では、固定子１６〜１９の励磁制御により可動子２１〜２４が袋状体２０を変形させつつ袋状体２０内の磁性流体を流動させてソフトな出力が簡便に得られる。
【００５３】
以上のように構成された第１実施形態のフェイスマッサージ機１０及びアクチュエータ１１によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）アクチュエータ１１の一面側に３つ以上並設された変位部１４ａ〜１４ｄのうち変位して膨出部位となった変位部が順繰りに出現する方向が、例えば第１変位部１４ａと第２変位部１４ｂとを直線的に結んだ左右方向（一方向）以外に第２変位部１４ｂと第３変位部１４ｃとを直線的に結んだ上下方向をも含んだ複数方向になっている。そのため、膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータ１１では、膨出部位となった変位部を出現させる方向を、左右方向（一方向）と上下方向（他の方向）を組み合わせた回転成分を含んだ方向とすることも可能であり、従来のような直線的な一方向で交互に出現させるだけの場合に比較して、変化に富んだ多様な出力を得ることができる。
【００５４】
（２）変位することで膨出部位となり得る３つ以上の変位部１４ａ〜１４ｄが同じ１つの袋状体２０の一面側に並設されている。そのため、その１つの袋状体２０に並設された各変位部１４ａ〜１４ｄと各々対応する各固定子１６〜１９のうち励磁される固定子の数を変更すれば、無励磁の固定子と対応する変位部の数を変更できる結果、変位することで膨出部位となった変位部１４ａ〜１４ｄにおける上方への変位量を複数段階に亘って変化させることができる。
【００５５】
（３）一面側に３つ以上並設された各変位部１４ａ〜１４ｄと個別に対応する各固定子１６〜１９を選択的に励磁制御することによって、膨出部位となって変位する変位部の数を増減調整できる結果、変位部の変位に伴い膨出力を出力する面積、すなわちマッサージの際に顔Ｆに押圧力を付与できる面積を変更することができる。
【００５６】
（４）また、制御装置１２による励磁対象とされる固定子１６〜１９の数は、連続した複数回の励磁タイミングにおける励磁タイミング毎にも変更可能とされるので、変位して膨出部位となる変位部１４ａ〜１４ｄの数を励磁タイミング毎に変更すれば、更に一層、きめ細やかで多様な出力を得ることができる。
【００５７】
（５）袋状体２０の内部に封入されている流体は磁性流体であるため、各可動子２１〜２４は対応する固定子１６〜１９が磁気力を発生した場合、その流体が磁性抵抗となることを抑制される。したがって、各可動子２１〜２４を対応する固定子１６〜１９から発生した磁気力の吸引作用で良好に固定子１６〜１９側へと移動させることができる。
【００５８】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図９を参照しながら説明する。
第２実施形態は、アクチュエータ１１における基板、固定子、袋状体及び可動子の各形状、並びに、固定子、可動子及び変位部の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００５９】
図９に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板（図示略）と袋状体２０は三角形状に形成されている。そして、内部に磁性流体を封入した袋状体２０の下面側には３つの固定子（図示略）が三点配置状態に並設される一方、袋状体２０の上面側（一面側）には各固定子と個別に対応する３つの円形状をなす可動子２１，２２，２３が三点配置状態に並設されている。そして、袋状体２０における各可動子２１〜２３の並設位置と各々対応する３箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な３つの変位部１４ａ〜１４ｃを構成している。
【００６０】
本実施形態においても、３つの固定子が制御装置１２により選択的に励磁されると、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２３が移動して袋状体２０を局所的に押圧する。すると、その押圧力を受けて袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が、無励磁の固定子と個別に対応する可動子２１〜２３が配置された変位部１４ａ〜１４ｃの下側となる領域に向けて流動することにより、その無励磁の固定子と対応する変位部１４ａ〜１４ｃを上方に向けて押し上げる。
【００６１】
その結果、無励磁の固定子と位置的に対応する１つ又は２つの変位部１４ａ〜１４ｃが膨出部位となって上方に変位し、そのように変位した１つ又は２つの変位部１４ａ〜１４ｃからなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができる。
【００６２】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図１０を参照しながら説明する。
第３実施形態は、アクチュエータ１１における固定子、可動子及び変位部の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００６３】
図１０に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における袋状体２０の下面側には９つの固定子（図示略）が３行３列のマトリクス状に配置されると共に、袋状体２０の上面側（一面側）には各固定子と各々対をなす９つの可動子２１〜２９が３行３列のマトリクス状に並設されている。そして、袋状体２０における各可動子２１〜２９の並設位置と各々対応する９箇所の部位が、フェイスマッサージ機１０の施療子を動作させる出力を得るために個別に変位可能な９つの変位部１４ａ〜１４ｉを構成している。
【００６４】
本実施形態においても、９つの固定子が制御装置１２により選択的に励磁されると、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２９が移動して袋状体２０を局所的に押圧する。すると、その押圧力を受けて袋状体２０が変形し、その袋状体２０内に封入されている磁性流体が、無励磁の固定子と個別に対応する可動子２１〜２９が配置された変位部１４ａ〜１４ｉの下側となる領域に向けて流動することにより、その無励磁の固定子と対応する変位部１４ａ〜１４ｉを上方に向けて押し上げる。
【００６５】
その結果、無励磁の固定子と位置的に対応する１つ〜８つの変位部１４ａ〜１４ｉが膨出部位となって上方に変位し、そのように変位した１つ〜８つの変位部１４ａ〜１４ｉからなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。しかも、本実施形態では、変位することで膨出部位となり得る変位部１４ａ〜１４ｉの数が９つと多いので、各変位部を膨出部位となるように順繰りに変位させて出現させる位置の選択肢が豊富になる。したがって、本実施形態においては、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果に加えて、更に以下の効果を得ることができる。
【００６６】
（６）本実施形態では、固定子、可動子及び変位部の数が、各々９つであり、各々４つであった第１実施形態の場合よりも多いため、膨出部位となって変位する変位部１４ａ〜１４ｉが順繰りに出現する位置を、より一層多様に変化させることが可能になり、さらに変化に富んだきめ細かい出力を得ることができる。
【００６７】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について図１１（ａ）（ｂ）を参照しながら説明する。
第４実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の内部構造、及び袋状体に対する固定子と可動子の相対的な大きさが、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点につき主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００６８】
図１１（ａ）（ｂ）に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における各可動子２１〜２４は、四角扁平状の袋状体２０を四等分した四角形状よりも更に小さな四角形状に形成されている。そして、４つの可動子２１〜２４が袋状体２０の上面側に２行２列のマトリクス状に並設された場合には、行方向及び列方向で隣り合う他の可動子との間隔Ｌが、第１実施形態の場合よりも広い間隔、例えば四角形状をなす各可動子の一辺の長さの半分以上の長さ間隔となるように構成されている。
【００６９】
また、袋状体２０においては、各固定子１６〜１９（図１１（ｂ）には固定子１６，１７のみ図示）から発生した磁気力にて移動する各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置（図１１（ａ）（ｂ）では袋状体２０の略中央部）の一定領域が、袋状体２０の上下方向で互いに対向する内面同士を溶着した溶着部３０により構成されている。すなわち、溶着部３０は、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されることで内部の磁性流体が流動する場合に、その磁性流体が溶着部３０を迂回して袋状体２０内を流動するように、その溶着部３０を形成した一定領域では磁性流体の流動を遮断する遮断領域として機能する。
【００７０】
本実施形態においても、制御装置１２による４つの固定子の選択的な励磁制御に基づき、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２４が移動した場合、４つの変位部１４ａ〜１４ｄのうち無励磁の固定子と位置的に対応する１つ〜３つの変位部が膨出部位となって上方に変位する。その結果、そのように変位した１つ〜３つの変位部からなる膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。
【００７１】
しかも、本実施形態では、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されることで内部の磁性流体が流動する場合、その磁性流体は袋状体２０内の溶着部３０が形成された一定領域では流動が遮断されるため、その溶着部３０を迂回して袋状体２０内を流動する。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００７２】
（７）袋状体２０の変形に伴い磁性流体が袋状体２０内を流動する場合、その磁性流体は、袋状体２０内における各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置を通過することなく、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間を流動する。すなわち、各可動子２１〜２４の移動範囲から外れているために当該領域内へ磁性流体が流入したとしても変位部１４ａ〜１４ｄの変位には貢献しない一定領域を通過するような遠回りはせずに、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域の間を短い距離で流動する。したがって、袋状体２０内を流動する磁性流体が流れる方向を、変位部１４ａ〜１４ｄを迅速に変位させ得る方向に規定でき、マッサージ機１０の施療子の動作に利用する多様な出力をアクチュエータ１１から効率良く取り出すことができる。
【００７３】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について図１２を参照しながら説明する。
第５実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の内部構造が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。また、第４実施形態との対比では、各可動子の行方向及び列方向の間隔Ｌが狭い点で第４実施形態と相違している。そのため、以下では第１実施形態及び第４実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００７４】
図１２に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における袋状体２０は、各固定子（図示略）から発生した磁気力にて移動する各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置（図１２では袋状体２０の略中央部）の一定領域が、袋状体２０の上下方向で互いに対向する内面同士を溶着した溶着部３０により構成されている。すなわち、第４実施形態の場合と同様に、袋状体２０内における各可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置の一定領域が、磁性流体の流動を遮断する遮断領域となっている。また、各可動子２１〜２４は、袋状体２０の上面（一面）において並設状態で隣り合う他の可動子との間隔Ｌが、制御装置１２による各固定子１６〜１９の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす固定子１６〜１９と可動子２１〜２４との間の距離（例えば、図３（ｂ）（ｃ）に示す通常状態での袋状体２０の厚みＨ）以下となるように設定されている。
【００７５】
そのため、本実施形態においても、袋状体２０が可動子２１〜２４により外部から局所的に押圧されて変形した場合、磁性流体は、溶着部３０が形成された領域部分を通過することなく、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間を、第４実施形態の場合よりも更に短い距離（＝間隔Ｌ）で通過するように流動する。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）及び第４実施形態における（７）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００７６】
（８）袋状体２０内の磁性流体が隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域の間を流動する場合、各変位部１４ａ〜１４ｄと対応する各可動子２１〜２４の隣り合う他の可動子との間隔Ｌが狭いので、袋状体２０の変形時には、より一層速く、隣り合う変位部１４ａ〜１４ｄ同士の各下側領域間で磁性流体を流動させることができる。
【００７７】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について図１３を参照しながら説明する。
第６実施形態は、アクチュエータ１１における固定子、可動子、変位部及び袋状体の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００７８】
図１３に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板１５上には、４つの固定子（図示略）と４つの可動子２１〜２４及び１つの袋状体２０を各々備えた構成の４つの変位ユニット３１〜３４が２行２列のマトリクス状に並設されている。すなわち、各変位ユニット３１〜３４は、行方向及び列方向で隣り合う変位ユニット同士で、各々が備える各可動子２１〜２４をアクチュエータ１１の上面側（一面側）において並設状態とするように配置されている。なお、各変位ユニット３１〜３４における各固定子は共通の制御装置１２により励磁制御される。
【００７９】
いま例えば、図１３に示すアクチュエータ１１において、各変位ユニット３１〜３４に４つずつ並設された１６個全ての可動子２１〜２４が同じ１つの袋状体２０に並設されているとした場合、図１３に示すごとく左上隅の１つの変位部１４ａだけを変位させた出力を得るためには、それ以外の１５個の変位部と対応する各固定子を励磁する必要がある。つまり、その場合は、励磁対象とする固定子の数が多くなるため、消費電力が多くなってしまう。
【００８０】
この点、本実施形態の場合は、広い意味で、４つある各変位ユニット３１〜３４の１つ１つを個別に制御可能な変位部として捉えることも可能である。そして、その場合には、図１３に示すように、左上隅の１つの変位ユニット３１における第１変位部１４ａを除く他の３つの変位部（第２変位部１４ｂ〜第４変位部１４ｄ）と各々対応する３つの固定子だけが各コイルへの通電により励磁される。そして、左上隅の１つの変位ユニット３１を除く他の３つの変位ユニット３２〜３４に各々並設された合計１２個の各固定子は無励磁とすればよい。そのため、左上隅の１つの変位ユニット３１における３つの固定子だけを励磁するだけの電力消費でよいため、省エネの面でも効率良く出力を得ることができる。
【００８１】
なお、本実施形態においても、制御装置１２による各固定子の選択的な励磁制御に基づき、その励磁された固定子と個別に対応する可動子２１〜２４が移動した場合、無励磁の固定子と位置的に対応する変位部１４ａ〜１４ｄが膨出部位となって上方に変位し、その膨出部位の膨出力がマッサージ機１０の施療子を動作させる出力として利用される。したがって、本実施形態においても、第１実施形態における（１）〜（５）と同様の効果を得ることができると共に、更に以下の効果をも得ることができる。
【００８２】
（９）複数（一例として本実施形態では４つ）の変位ユニット３１〜３４の１つ１つを個別に制御可能な変位部として捉え、何れかの変位ユニットで何れかの変位部を、それが対応する固定子の励磁制御により膨出部位となるように変位させると共に、他の変位ユニットでは全ての固定子を無励磁とすれば、省エネを図りつつ所望する出力を得ることができる。
【００８３】
（第７実施形態）
次に、本発明の第７実施形態について図１４を参照しながら説明する。
第７実施形態は、アクチュエータ１１における袋状体の形態及び数、その１つの袋状体に備えられる固定子と可動子の数が、第１実施形態とは相違し、その他の点は第１実施形態と同様である。そのため、以下では第１実施形態との相違点に着目して主に説明し、同様の構成については同じ符号を付すだけにして重複説明を省略する。
【００８４】
図１４（ａ）〜（ｄ）に示すように、本実施形態のアクチュエータ１１における基板１５上には、２つの固定子（図示略）と２つの可動子２１，２２（２３，２４）及び１つの袋状体２０を各々備えた構成の２つの変位ユニット４１，４２が並設されている。すなわち、各変位ユニット４１，４２は、基板１５をほぼ二等分した長方形状をなす２つの扁平な袋状体２０が互いの対向する長辺同士を接するように並設されている。
【００８５】
そして、一方（例えば図１４（ａ）では上側）の変位ユニット４１における袋状体２０の上面（一面）には複数（本実施形態では２つ）の可動子２１，２２が袋状体２０の長手方向に所定間隔をおいて並設されている。また、他方（例えば図１４（ａ）では下側）の変位ユニット４２における袋状体２０の上面（一面）には複数（本実施形態では２つ）の可動子２３，２４が袋状体２０の長手方向に所定間隔をおいて並設されている。
【００８６】
そして、一方の変位ユニット４１の袋状体２０における第１可動子２１及び第２可動子２２が配置された各部位が第１変位部１４ａ及び第２変位部１４ｂ、他方の変位ユニット４２の袋状体２０における第３可動子２３及び第４可動子２４が配置された各部位が第３変位部１４ｃ及び第４変位部１４ｄを構成している。すなわち、本実施形態でも既述した第６実施形態の場合と同様に、隣り合う変位ユニット４１，４２同士が各々備える可動子２１〜２４は、それら全ての可動子２１〜２４がアクチュエータ１１の上面側（一面側）において並設状態となるように配置されている。
【００８７】
なお、基板１５上において各袋状体２０の下面側には、上面側に並設された各可動子２１，２２（２３，２４）と対をなす固定子１６，１７（１８，１９）が２つずつ並設されている。そして、制御装置１２により各固定子１６，１７（１８，１９）が選択的に励磁制御された場合に、その励磁対象とされた固定子と対をなす一方の可動子が袋状体２０を局所的に押圧して変形させて当該袋状体２０内の磁性流体を流動させることにより、他方の可動子と対応する位置の変位部１４ａ〜１４ｄが変位して膨出部位を形成するようになっている。
【００８８】
すなわち、図１４（ａ）の場合は、左上隅の第１変位部１４ａにより膨出部位を形成する場合であり、この場合は、第２変位ユニット４２の各固定子は無励磁とされ、第１変位ユニット４１における第２変位部１４ｂと対応する第２可動子２２と対をなす固定子だけが励磁される。すると、第２可動子２２が移動し、袋状体２０を局所的に押圧して袋状体２０を変形させるため、内部の磁性流体が第１変位部１４ａの下側領域に向けて流動し、第１変位部１４ａを上方に向けて押し上げる。その結果、左上隅の第１変位部１４ａだけが膨出部位となり、その膨出力がフェイスマッサージ機１０の施療子を動作させるための出力として利用される。
【００８９】
なお、その後に、右上隅の第２変位部１４ｂにより膨出部位を形成する場合は、同様に第２変位ユニット４２の各固定子は無励磁としたままで、第１変位ユニット４１における第１変位部１４ａと対応する第１可動子２１と対をなす固定子だけが励磁される。また、その後、右下隅の第３変位部１４ｃにより膨出部位を形成する場合は、第１変位ユニット４１の各固定子は無励磁としたままで、第２変位ユニット４２における第４変位部１４ｄと対応する第４可動子２４と対をなす固定子だけが励磁される。更にその後、左下隅の第４変位部１４ｄにより膨出部位を形成する場合は、同様に第１変位ユニット４１の各固定子は無励磁としたままで、第２変位ユニット４２における第３変位部１４ｃと対応する第３可動子２３と対をなす固定子だけが励磁される。
【００９０】
したがって、本実施形態によれば、第１実施形態における（１）と（５）及び第６実施形態の（９）に示す効果と同様の効果を得ることができる。
なお、上記各実施形態は、以下のような別の実施形態に変更してもよい。
【００９１】
・上記各実施形態において、袋状体２０内に封入される流体は、磁性流体以外にオイルや水などの液体であってもよく、更には空気などの気体であってもよい。
・上記第６実施形態及び第７実施形態において、アクチュエータ１１は、変位ユニット３１〜３４，４１，４２を２つや４つ以外に３つや５つ以上の複数備える構成であってもよい。
【００９２】
・上記第１〜第３実施形態及び第５〜第７実施形態において、袋状体２０の一面側に並設される各可動子２１〜２４間の間隔Ｌは袋状体２０の厚みＨよりも広いものであってもよい。
【００９３】
・上記第４実施形態及び第５実施形態において、袋状体２０内の流体の流動を遮断する遮断領域は、袋状体２０の対向する内面同士を溶着させた溶着部３０によらずに、袋状体２０において可動子２１〜２４の移動範囲から外れた位置の一定領域を袋状体２０の厚さ方向の両側から挟圧することで形成するようにしてもよい。
【００９４】
・上記各実施形態において、１つの袋状体２０に固定子と可動子の対が５つ以上設けられる構成であってもよい。
・上記各実施形態において、可動子２１〜２９の形状は四角形状や円形状に限らず任意の形状にしてもよい。
【００９５】
・上記各実施形態において、アクチュエータ１１は、フェイスマッサージ機１０に限らず、例えば背中や脚部等の顔Ｆ以外の身体の一部を施療するマッサージ機に、その施療子を動作させる出力を得るために備えられる構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０…フェイスマッサージ機（マッサージ機）、１１…アクチュエータ、１２…制御装置（制御部）、１４ａ〜１４ｉ…変位部、１６〜１９…固定子、１６ａ〜１９ａ…固定子コア、１６ｂ〜１９ｂ…コイル、２０…袋状体、２１〜２９…可動子、３０…溶着部（遮断領域）、３１〜３４，４１，４２…変位ユニット、Ｌ…間隔。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定子コア及びコイルを有し該コイルへの通電により励磁されることで磁気力を発生する固定子と、
前記固定子が発生した磁気力により移動する可動子と、
流体を封入した状態で前記可動子の移動範囲内に配置され、移動した前記可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体と、
前記固定子を励磁制御する制御部と、
を備え、
前記袋状体における前記膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータであって、
１つの前記袋状体に複数の前記固定子と複数の前記可動子が設けられると共に、
変位することで前記膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、
前記制御部は、前記各変位部のうち変位して前記膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、前記各固定子を励磁制御することを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
１つの前記袋状体に前記固定子と前記可動子との対が３つ以上設けられると共に、当該１つの袋状体の一面側に前記変位部が３つ以上並設されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記袋状体内における前記各可動子の移動範囲から外れた位置の一定領域が、前記流体の流動を遮断する遮断領域とされていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜３のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記各可動子は、並設状態で隣り合う他の可動子との間隔が、前記制御部による前記各固定子の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす前記固定子と前記可動子との間の距離以下となるように設定されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記制御部は、１つの前記袋状体に設けられた複数の前記固定子のうち励磁対象とする固定子の数を励磁タイミング毎に変更可能であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項１〜５のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子と前記可動子と前記袋状体とを含んで構成される変位ユニットを複数備え、前記各変位ユニットは隣り合う変位ユニット同士が互いの前記各可動子を一面側において並設状態とするように配置されることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項７】
請求項１〜６のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記流体は磁性流体であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項８】
請求項１〜７のうち何れか一項に記載のアクチュエータから得る出力を用いて使用者の身体の施療を行うことを特徴とするマッサージ機。
【請求項１】
固定子コア及びコイルを有し該コイルへの通電により励磁されることで磁気力を発生する固定子と、
前記固定子が発生した磁気力により移動する可動子と、
流体を封入した状態で前記可動子の移動範囲内に配置され、移動した前記可動子に外部から押圧された場合に局所的な膨出部位を形成するように変形可能な袋状体と、
前記固定子を励磁制御する制御部と、
を備え、
前記袋状体における前記膨出部位の膨出力を出力として得るアクチュエータであって、
１つの前記袋状体に複数の前記固定子と複数の前記可動子が設けられると共に、
変位することで前記膨出部位となり得る変位部が一面側に３つ以上並設され、
前記制御部は、前記各変位部のうち変位して前記膨出部位となった変位部を順繰りに出現させる方向が、１つの変位部と他の１つの変位部とを直線的に結んだ一方向を含む複数方向となるように、前記各固定子を励磁制御することを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
１つの前記袋状体に前記固定子と前記可動子との対が３つ以上設けられると共に、当該１つの袋状体の一面側に前記変位部が３つ以上並設されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータにおいて、
前記袋状体内における前記各可動子の移動範囲から外れた位置の一定領域が、前記流体の流動を遮断する遮断領域とされていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１〜３のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記各可動子は、並設状態で隣り合う他の可動子との間隔が、前記制御部による前記各固定子の励磁制御がされていない状態での互いに対をなす前記固定子と前記可動子との間の距離以下となるように設定されていることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項５】
請求項１〜４のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記制御部は、１つの前記袋状体に設けられた複数の前記固定子のうち励磁対象とする固定子の数を励磁タイミング毎に変更可能であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項６】
請求項１〜５のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記固定子と前記可動子と前記袋状体とを含んで構成される変位ユニットを複数備え、前記各変位ユニットは隣り合う変位ユニット同士が互いの前記各可動子を一面側において並設状態とするように配置されることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項７】
請求項１〜６のうち何れか一項に記載のアクチュエータにおいて、
前記流体は磁性流体であることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項８】
請求項１〜７のうち何れか一項に記載のアクチュエータから得る出力を用いて使用者の身体の施療を行うことを特徴とするマッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【公開番号】特開２０１３−２７６４９（Ｐ２０１３−２７６４９Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６７４３１（Ｐ２０１１−１６７４３１）
【出願日】平成２３年７月２９日（２０１１．７．２９）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２９日（２０１１．７．２９）
【出願人】（０００００５８２１）パナソニック株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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