エリア入退場判断装置、エリア入退場判断方法及びエリア入退場判断プログラム
【課題】センサ情報の誤差の影響を受けることなく、適切にエリア退場の判断を行うエリア入退場判断装置を提供することにある。
【解決手段】エリア入退場判断装置は、所定エリアに関するエリア範囲情報を有するエリア情報を保持しており、エリア入場判断用位置情報を取得し、上記エリア入場判断用位置情報と、上記エリア範囲情報とを用いてエリアに入場しているか否かを判断し、車両がエリアに入場した後に、衛星航法によりエリア退場判断用位置情報を取得し、上記エリア退場判断用位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。このように、エリア入退場判断装置は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【解決手段】エリア入退場判断装置は、所定エリアに関するエリア範囲情報を有するエリア情報を保持しており、エリア入場判断用位置情報を取得し、上記エリア入場判断用位置情報と、上記エリア範囲情報とを用いてエリアに入場しているか否かを判断し、車両がエリアに入場した後に、衛星航法によりエリア退場判断用位置情報を取得し、上記エリア退場判断用位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。このように、エリア入退場判断装置は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の特定エリアへの入退場を判断する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、地図情報に安全運転地域のエリア情報を保持し、当該安全運転地域のエリアに入場したことを検出すると、車両の走行トルクを制限する車両用安全運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２６５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の車両用安全運転支援装置は、各種センサ（例えば、加速度センサ等）による出力値に基づいて特定した現在位置を用いてエリアへの入退場判定を行っている。しかし、車両が周回するエリア（例えば、立体駐車場等）の場合、退場判定時に、センサ誤差を蓄積することが考えられるため、退場判定時に誤判断をする可能性があるという問題点があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明の目的は、センサ情報の誤差の影響を受けることなく、適切に車両のエリア退場の判断を行うエリア入退場判断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】サーキット場の図である。
【図２】サーキット場のエリア退場判定の問題点の説明に供する図である。
【図３】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】エリア入退場判断装置の機能ブロック図である。
【図５】エリア情報テーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】エリア入退場判断処理のフローチャートである。
【図７】誤差円を利用した退場判断方法の説明に供する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備える。
【００１１】
上記のエリア入退場判断装置は、具体的には、車載のナビゲーション装置等に提供できる。上記のエリア入退場判断装置は、所定エリアに関するエリア範囲情報を有するエリア情報を保持している。エリア入場判断用位置情報取得手段がエリア入場判断用位置情報を取得する。ここでいうエリア入場判断用位置情報とは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を介して取得したＧＰＳ信号や、自立測位装置（加速度センサ等）から検出したデータ等を用いて得た位置情報をいう。入場判断手段は、上記エリア入場判断用位置情報と、上記エリア範囲情報とを用いてエリアに入場しているか否かを判断する。エリア退場判断用位置情報取得手段は、車両がエリアに入場した後に、衛星航法によりエリア退場判断用位置情報を取得する。衛星航法により位置情報を取得する方法として、ＧＰＳ受信機を介して取得したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する方法等がある。衛星航法により取得した位置情報は、センサ情報に比して、実際の車両位置との誤差が少ないという特徴がある。退場判断手段は、上記エリア退場判断用位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。
【００１２】
このように、エリア入退場判断装置は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１３】
上記のエリア入退場判断装置の一態様では、前記退場判断手段は、前記エリア退場判断用位置情報の測位誤差範囲と、前記エリア範囲情報とに基づいて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する。この場合、エリア入退場判断装置は、衛星航法時の測位誤差を考慮した範囲に基づいて、エリアから退場したか否かを判断するので、測位誤差による誤判断を防止することができる。
【００１４】
本発明の他の観点では、上述のエリア入退場判断装置と、前記車両の速度制限を制御する速度制御手段と、を備える速度制限制御装置であって、前記エリアは、速度制御解除許可地域であり、前記速度制御手段は、前記車両が前記速度制御解除許可地域へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両が前記速度制御解除許可地域から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する。上記速度制限解除許可地域の例として、サーキット場などがある。このように、速度制限制御装置は、バンク路による傾斜走行や、高速走行によるタイヤのスリップにより自立測位センサのセンサ誤差が著しく発生しやすいサーキット場においても、衛星航法による位置情報に基づいてエリア退場の判断を行えば、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができ、さらに速度制限に関する制御を適切に行うことができる。
【００１５】
上記の速度制限制御装置の一態様では、前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記速度制御解除許可地域内から退場したか否かを判断する。この場合、車両が偶然速度制御解除許可地域付近を通過した時に、車両が速度制御解除許可地域に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、速度制限制御装置が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００１６】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、を備える。
【００１７】
このような、エリア入退場判断方法によっても、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１８】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させる。
【００１９】
このような、エリア入退場判断プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明のエリア入退場判断装置を実現することができる。なお、上記エリア入退場判断プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２１】
［概要］
本願発明における、エリア入退場判断装置は、車両の特定エリア（例えば、サーキット場など）への入退場を判断する装置であり、エリア入退場判断装置が保持しているエリア範囲情報と、上記エリア入退場判断装置を搭載している車両の現在位置とを比較することにより、車両がエリア内へ入場しているか否かを判断する。そして、エリア入退場判断装置は、上記車両がエリアへ入場した後に、衛星航法で位置情報を取得し、当該衛星航法で取得した位置情報とエリア範囲情報とを比較して、車両がエリアから退場したか否かを判断する。
【００２２】
図１に示すようなサーキット場４００を車両が高速走行した場合、当該車両に搭載されているナビゲーション装置が加速度センサや車速センサ等の出力結果に基づいて車両の位置を判断すると、タイヤのスリップの影響やバンク路の走行により、加速度センサ等の検出結果に誤差が生じるので、ナビゲーション装置が取得した現在位置が実際の走行位置と異なってしまう。
【００２３】
この場合、図２（Ａ）に示す経路４１０Ａの通りに車両が走行しているにも関わらず、上述のようなタイヤのスリップの影響やバンク路走行により、ナビゲーション装置は、経路４１０Ｂのように走行していると判断することとなってしまう。そして、車両が上記サーキット場４００を何周も回ると、センサ誤差が蓄積されてしまう。この結果、ナビゲーション装置は、車両がサーキット場４００内を走行しているにも関わらず、車両がサーキット場４００のエリア範囲４２０を逸脱していると判断してしまうことになる。
【００２４】
このように、車両の特定エリアへの入退場を判断する場合、ナビゲーション装置は、加速度センサ等の検出結果による自車位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がそのエリアを退場しているか否かの判断をすると、実際には車両がサーキット場４００から退場していないにも関わらず、車両がサーキット場４００から退場していると誤判断する可能性がある。
【００２５】
そこで、本願発明のエリア入退場判断装置は、サーキット場４００への入場後については、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し、当該位置情報及びエリア範囲情報を用いて、退場したか否かを判断する。
【００２６】
ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を特定すると、適宜衛星から最新の位置情報を取得するため、車速センサや加速度センサ等に基づいて自車位置を求める場合のように誤差を溜め込むことがない。よって、本願発明のエリア入退場判断装置は、ＧＰＳ信号に基づいて車両の走行経路を特定すると、図２（Ｂ）に示す経路４１０Ｃのようになり、実際に走行していた経路４１０Ａとそれほど異ならない。
【００２７】
このように、本願発明のエリア入退場判断装置は、車両がエリアから退場したか否かの判断について、実際の位置とそれほど差がない、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を用いて行うので、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。なお、当該エリア入退場判断装置は、ナビゲーション装置に適用することができる。ここで、以下に、ナビゲーション装置の構成について、説明する。
【００２８】
［ナビゲーション装置］
図３に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図３に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び車両用通信装置７０を備える。
【００２９】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３１】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３２】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３３】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３４】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３５】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３６】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３７】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３８】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３９】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４０】
車両用通信装置７０は、車載ネットワークを介して車両から種々の情報を送受信するための装置である。具体例として、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等がある。
【００４１】
［エリア入退場判断装置］
図４に、エリア入退場判断装置３００の機能構成を示す。エリア入退場判断装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。エリア入退場判断装置３００は、図示のように、自立測位装置１０と、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、通信装置３８と、表示ユニット４０と、入力装置６０と、車両用通信装置７０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。なお、地図情報ＤＢ１２０では、種々の地図情報を管理する。ここでいう地図情報には、後述するエリア情報テーブルを含む。システムコントローラ２０は、入場判断用位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断用位置情報取得部１０３と、退場判断部１０４と、速度制御部１０５とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、入場判断用位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断用位置情報取得部１０３と、退場判断部１０４と、速度制御部１０５とを実現する。
【００４２】
入場判断用位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８から位置情報（例えば、緯度経度情報）を取得する。これにより、エリア入退場判断装置３００は、車両の現在位置を特定することができる。
【００４３】
入場判断部１０２は、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルで管理されているエリア情報のエリア範囲情報と、入場判断用位置情報取得部１０１が取得した位置情報とを比較して、車両がエリアに入場したか否かを判断する。具体的には、入場判断部１０２は、上記エリア範囲情報に基づくエリアに位置情報が含まれる場合、車両がエリアに入場したと判断する。なお、入場判断部１０２は、車両がエリアに入場したと判断した際に、入場したエリアに関するエリア情報を所定の領域（例えば、ＲＡＭ２４等）に保持しておく。
【００４４】
ここで、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルのデータ構造を図５に示す。図５に示すように、エリア情報テーブルは、エリアＩＤ３５１、エリア名称３５２、及びエリア範囲情報３５３を有するエリア情報を管理する。
【００４５】
エリアＩＤ３５１は、エリア情報を一意に識別する識別子である。エリア名称３５２は、エリアの名称である。エリア範囲情報３５３は、エリアの入退場についての判断に用いるエリアの範囲情報である。具体的に、エリアの範囲が、矩形で表現されている場合は、矩形を構成する各座標点の座標がエリアの範囲情報となる。また、エリアの範囲が、円で表現されている場合は、中心点の座標情報と、半径の長さとがエリアの範囲情報となる。
【００４６】
退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ受信機１８が取得したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する。
【００４７】
退場判断部１０４は、車両が入場したと入場判断部１０２が判断したエリアに対応するエリア情報のエリア範囲情報３５３と、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報とを比較して、車両がエリアから退場したか否かを判断する。具体的には、上記のエリア範囲情報３５３に基づくエリア範囲から、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報が逸脱した場合に、退場判断部１０４は、車両がエリアから退場したと判断する。
【００４８】
速度制御部１０５は、車両が所定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場した場合に、車両の速度制限を解除し、当該エリアから退場した場合に車両に対して速度制限を設定する。
【００４９】
本実施例では、エリア情報テーブルが格納されている地図情報ＤＢ１２０がエリア情報保持手段として機能する。また、本実施例におけるエリア入退場判断装置３００は、速度制限制御装置としても機能する。
【００５０】
［エリア入退場判断方法］
次に、本実施例によるエリア入退場判断方法について説明する。本実施例におけるエリア入退場判断方法とは、車両の現在位置と、エリア入退場判断装置３００で保持しているエリア情報におけるエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアへ入場したか否かを判断し、車両がエリアへ入場した後に、ＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を特定し、当該現在位置と、エリア範囲情報３５３とを用いてエリアから退場したか否かを判断すると共に、エリアの入退場の状態に応じて車両の速度制御を行う方法をいう。
【００５１】
最初に、入場判断用位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８等を用いて位置情報を取得する。なお、入場判断用位置情報取得部１０１は、定期的に、位置情報を取得しているものとする。そして、入場判断部１０２は、上記位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断する。車両がエリアに入場している場合、エリア入退場判断装置３００は、エリアに入場した旨を車両側へ車両用通信装置７０を介して通知する。速度制御部１０５は、車両用通信装置７０を介して車両から速度制限解除通知を受信した後に、車両の速度制限を解除する。エリア入退場判断装置３００は、この段階で退場判断を行う。
【００５２】
そして、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいて、エリア入場後の位置情報を取得する。そして、退場判断部１０４は、エリア入場後の位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。車両がエリアから退場している場合、速度制御部１０５は、車両の速度制限を設定する。
【００５３】
このように、エリア入退場判断装置３００は、位置情報と、エリア入退場判断装置３００で保持しているエリア情報におけるエリア範囲情報３５３とを用いて、車両が特定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場しているか否かを判断し、エリア入退場判断装置３００を搭載している車両が、エリアに入場した後に、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって車両の速度制御の状態を変更している。
【００５４】
エリア入退場判断装置３００は、車両が入場した後、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し、当該位置情報を用いてエリアから退場したか否かを判断している。ＧＰＳ信号に基づいた位置情報は、加速度センサ等に基づいた位置情報に比して実際の位置との誤差が少ないので、エリア入退場判断装置３００は、適切に、車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。つまり、エリア入退場判断装置３００は、実際には車両がエリアから退場していないにも関わらず、センサ誤差の影響により、誤って速度制限を設定してしまうことを回避することができる。
【００５５】
入退場の判断となるエリアがサーキット場４００のようにバンク路がある場所であり、かつ、車両がそのエリア内を高速走行する場合、バンク路の傾斜の影響を受けたり、頻繁に生じ得るスリップ走行の影響を受けたりすることにより、当該車両に搭載されたナビゲーション装置が加速度センサ等のセンサ情報を用いて車両の位置を特定すると、センサ誤差の影響により、実際の車両位置と異なることになる。
【００５６】
また、車両が上記サーキット場４００内を周回すると、より多くのセンサ誤差が蓄積される。エリア入退場判断装置３００は、実際の位置とそれほど誤差のないＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を特定し、当該車両位置に基づいて、エリアから退場したか否かを判断する。
【００５７】
よって、エリア入退場判断装置３００は、実際には、エリア内に車両が位置しているにも関わらず、上記センサ誤差の影響により、車両がエリアから退場していると誤って判断してしまうことを回避することができる。従って、エリア入退場判断装置３００は、車両のエリアに対する入退場に応じた速度制限の制御を適切に行うことができる。
【００５８】
また、エリア入退場判断装置３００は、速度制限が解除されてから退場判断を行っている。この場合、車両が偶然サーキット場４００付近を通過した時に、車両が正式にサーキット場４００に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、エリア入退場判断装置３００が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００５９】
［エリア入退場判断処理］
以下に、エリア入退場判断処理の手順について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、エリア入退場判断装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００６０】
ここで、エリア入退場判断処理とは、車両の位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断し、エリア入場後については、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報とエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制限の制御状態を決定する処理をいう。
【００６１】
まず、入場判断用位置情報取得部１０１は、車両の位置情報を取得する（ステップＳ１）。そして、入場判断部１０２は、位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場しているか否かを判断する（ステップＳ２）。車両がエリアに入場していない場合は（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ１へ移行する。
【００６２】
車両がエリアに入場している場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、車両から速度制限解除通知を受信した後に、速度制御部１０５は、速度制限を解除する（ステップＳ４）。
【００６３】
そして、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し（ステップＳ５）、退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場しているか否かを判断する（ステップＳ６）。車両がエリアから退場していない場合は（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ５へ移行する。
【００６４】
車両がエリアから退場した場合は（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、速度制御部１０５は、速度制限を設定し（ステップＳ８）、処理を終了する。
【００６５】
以上述べたように、エリア入退場判断装置３００は、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、エリア入場判断用位置情報及びエリア範囲情報を用いて、車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備える。
【００６６】
エリア入退場判断装置３００は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００６７】
［他の実施例］
上述の実施例では、サーキット場４００を入退場判断対象のエリアとする場合について述べたが、本発明は、これに限られない。例えば、立体駐車場等、車両が領域内を周回する必要がある場所を入退場判断対象のエリアとしても良い。
【００６８】
上述の実施例では、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、他の衛星航法により車両の位置情報を取得するようにしても良い。例えば、ガリレオなど、種々の衛星測位システムから取得した測位信号に基づいて車両の位置を取得するようにしても良い。
【００６９】
上述の実施例では、退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が特定した位置情報が、エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られない。例えば、特許公開公報（特開平６−１４８３０７号公報）に記載されているような、受信衛星の位置関係等による測位誤差に基づく範囲（以下、誤差円とも呼ぶ）が、上記エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより、車両が退場したか否かを判断するようにしても良い。
【００７０】
図７（Ａ）に、退場判断用位置情報取得部１０３が特定した車両位置４３０と、当該車両位置４３０の誤差円４４０との例を示す。
【００７１】
退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報に基づく誤差円４４０が、エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより、車両がエリアから退場したか否かを判断すれば、図７（Ｂ）に示すように、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報に基づく車両位置４３０が測位誤差によりエリア範囲４２０から逸脱していても、エリア入退場判断装置３００は、車両がエリアから退場していると誤判断してしまうことを防止することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
７０ 車両用通信装置
１０１ 入場判断用位置情報取得部
１０２ 入場判断部
１０３ 退場判断用位置情報取得部
１０４ 退場判断部
１０５ 速度制御部
１２０ 地図情報ＤＢ
２００ ナビゲーション装置
３００ エリア入退場判断装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の特定エリアへの入退場を判断する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、地図情報に安全運転地域のエリア情報を保持し、当該安全運転地域のエリアに入場したことを検出すると、車両の走行トルクを制限する車両用安全運転支援装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２６５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の車両用安全運転支援装置は、各種センサ（例えば、加速度センサ等）による出力値に基づいて特定した現在位置を用いてエリアへの入退場判定を行っている。しかし、車両が周回するエリア（例えば、立体駐車場等）の場合、退場判定時に、センサ誤差を蓄積することが考えられるため、退場判定時に誤判断をする可能性があるという問題点があった。
【０００５】
本願発明が解決しようとする課題としては、上記のようなものが例として挙げられる。本発明の目的は、センサ情報の誤差の影響を受けることなく、適切に車両のエリア退場の判断を行うエリア入退場判断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】サーキット場の図である。
【図２】サーキット場のエリア退場判定の問題点の説明に供する図である。
【図３】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】エリア入退場判断装置の機能ブロック図である。
【図５】エリア情報テーブルのデータ構造を示す図である。
【図６】エリア入退場判断処理のフローチャートである。
【図７】誤差円を利用した退場判断方法の説明に供する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態では、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備える。
【００１１】
上記のエリア入退場判断装置は、具体的には、車載のナビゲーション装置等に提供できる。上記のエリア入退場判断装置は、所定エリアに関するエリア範囲情報を有するエリア情報を保持している。エリア入場判断用位置情報取得手段がエリア入場判断用位置情報を取得する。ここでいうエリア入場判断用位置情報とは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を介して取得したＧＰＳ信号や、自立測位装置（加速度センサ等）から検出したデータ等を用いて得た位置情報をいう。入場判断手段は、上記エリア入場判断用位置情報と、上記エリア範囲情報とを用いてエリアに入場しているか否かを判断する。エリア退場判断用位置情報取得手段は、車両がエリアに入場した後に、衛星航法によりエリア退場判断用位置情報を取得する。衛星航法により位置情報を取得する方法として、ＧＰＳ受信機を介して取得したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する方法等がある。衛星航法により取得した位置情報は、センサ情報に比して、実際の車両位置との誤差が少ないという特徴がある。退場判断手段は、上記エリア退場判断用位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。
【００１２】
このように、エリア入退場判断装置は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１３】
上記のエリア入退場判断装置の一態様では、前記退場判断手段は、前記エリア退場判断用位置情報の測位誤差範囲と、前記エリア範囲情報とに基づいて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する。この場合、エリア入退場判断装置は、衛星航法時の測位誤差を考慮した範囲に基づいて、エリアから退場したか否かを判断するので、測位誤差による誤判断を防止することができる。
【００１４】
本発明の他の観点では、上述のエリア入退場判断装置と、前記車両の速度制限を制御する速度制御手段と、を備える速度制限制御装置であって、前記エリアは、速度制御解除許可地域であり、前記速度制御手段は、前記車両が前記速度制御解除許可地域へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両が前記速度制御解除許可地域から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定する。上記速度制限解除許可地域の例として、サーキット場などがある。このように、速度制限制御装置は、バンク路による傾斜走行や、高速走行によるタイヤのスリップにより自立測位センサのセンサ誤差が著しく発生しやすいサーキット場においても、衛星航法による位置情報に基づいてエリア退場の判断を行えば、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができ、さらに速度制限に関する制御を適切に行うことができる。
【００１５】
上記の速度制限制御装置の一態様では、前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記速度制御解除許可地域内から退場したか否かを判断する。この場合、車両が偶然速度制御解除許可地域付近を通過した時に、車両が速度制御解除許可地域に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、速度制限制御装置が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００１６】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、を備える。
【００１７】
このような、エリア入退場判断方法によっても、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００１８】
本発明の他の観点では、車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させる。
【００１９】
このような、エリア入退場判断プログラムを、各種装置上で実行することにより、本発明のエリア入退場判断装置を実現することができる。なお、上記エリア入退場判断プログラムは、記録媒体に記録した状態で好適に取り扱うことができる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。
【００２１】
［概要］
本願発明における、エリア入退場判断装置は、車両の特定エリア（例えば、サーキット場など）への入退場を判断する装置であり、エリア入退場判断装置が保持しているエリア範囲情報と、上記エリア入退場判断装置を搭載している車両の現在位置とを比較することにより、車両がエリア内へ入場しているか否かを判断する。そして、エリア入退場判断装置は、上記車両がエリアへ入場した後に、衛星航法で位置情報を取得し、当該衛星航法で取得した位置情報とエリア範囲情報とを比較して、車両がエリアから退場したか否かを判断する。
【００２２】
図１に示すようなサーキット場４００を車両が高速走行した場合、当該車両に搭載されているナビゲーション装置が加速度センサや車速センサ等の出力結果に基づいて車両の位置を判断すると、タイヤのスリップの影響やバンク路の走行により、加速度センサ等の検出結果に誤差が生じるので、ナビゲーション装置が取得した現在位置が実際の走行位置と異なってしまう。
【００２３】
この場合、図２（Ａ）に示す経路４１０Ａの通りに車両が走行しているにも関わらず、上述のようなタイヤのスリップの影響やバンク路走行により、ナビゲーション装置は、経路４１０Ｂのように走行していると判断することとなってしまう。そして、車両が上記サーキット場４００を何周も回ると、センサ誤差が蓄積されてしまう。この結果、ナビゲーション装置は、車両がサーキット場４００内を走行しているにも関わらず、車両がサーキット場４００のエリア範囲４２０を逸脱していると判断してしまうことになる。
【００２４】
このように、車両の特定エリアへの入退場を判断する場合、ナビゲーション装置は、加速度センサ等の検出結果による自車位置情報とエリア範囲情報とを用いて、車両がそのエリアを退場しているか否かの判断をすると、実際には車両がサーキット場４００から退場していないにも関わらず、車両がサーキット場４００から退場していると誤判断する可能性がある。
【００２５】
そこで、本願発明のエリア入退場判断装置は、サーキット場４００への入場後については、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し、当該位置情報及びエリア範囲情報を用いて、退場したか否かを判断する。
【００２６】
ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を特定すると、適宜衛星から最新の位置情報を取得するため、車速センサや加速度センサ等に基づいて自車位置を求める場合のように誤差を溜め込むことがない。よって、本願発明のエリア入退場判断装置は、ＧＰＳ信号に基づいて車両の走行経路を特定すると、図２（Ｂ）に示す経路４１０Ｃのようになり、実際に走行していた経路４１０Ａとそれほど異ならない。
【００２７】
このように、本願発明のエリア入退場判断装置は、車両がエリアから退場したか否かの判断について、実際の位置とそれほど差がない、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を用いて行うので、車両がエリアから退場したか否かを適切に判断することができる。なお、当該エリア入退場判断装置は、ナビゲーション装置に適用することができる。ここで、以下に、ナビゲーション装置の構成について、説明する。
【００２８】
［ナビゲーション装置］
図３に、本発明の実施例に係るナビゲーション装置２００の構成を示す。図３に示すように、ナビゲーション装置２００は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、入力装置６０及び車両用通信装置７０を備える。
【００２９】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備える。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。
【００３１】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置２００全体の制御を行う。
【００３２】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して利用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。
【００３３】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。
【００３４】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としても良いし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしても良く、また、テレビチューナを内蔵したハードディスクレコーダでも良い。
【００３５】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶する。
【００３６】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）センタから配信される渋滞や交通情報などの道路交通情報を受信したり、所定のサーバからの種々の情報（例えば、天気情報等）を受信したりする。
【００３７】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図データを読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図データを、ディスプレイなどの表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ Ｒａｙ Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００３８】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ディスクドライブ３１、又はＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。
【００３９】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。
【００４０】
車両用通信装置７０は、車載ネットワークを介して車両から種々の情報を送受信するための装置である。具体例として、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等がある。
【００４１】
［エリア入退場判断装置］
図４に、エリア入退場判断装置３００の機能構成を示す。エリア入退場判断装置３００は、実体的には、ナビゲーション装置２００の構成要素により構成される。エリア入退場判断装置３００は、図示のように、自立測位装置１０と、ＧＰＳ受信機１８と、システムコントローラ２０と、データ記憶ユニット３６と、通信装置３８と、表示ユニット４０と、入力装置６０と、車両用通信装置７０とを備える。データ記憶ユニット３６は、地図情報ＤＢ１２０等、各種情報を記憶する。なお、地図情報ＤＢ１２０では、種々の地図情報を管理する。ここでいう地図情報には、後述するエリア情報テーブルを含む。システムコントローラ２０は、入場判断用位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断用位置情報取得部１０３と、退場判断部１０４と、速度制御部１０５とを備える。即ち、システムコントローラ２０が所定のプログラムを実行することにより、入場判断用位置情報取得部１０１と、入場判断部１０２と、退場判断用位置情報取得部１０３と、退場判断部１０４と、速度制御部１０５とを実現する。
【００４２】
入場判断用位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８から位置情報（例えば、緯度経度情報）を取得する。これにより、エリア入退場判断装置３００は、車両の現在位置を特定することができる。
【００４３】
入場判断部１０２は、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルで管理されているエリア情報のエリア範囲情報と、入場判断用位置情報取得部１０１が取得した位置情報とを比較して、車両がエリアに入場したか否かを判断する。具体的には、入場判断部１０２は、上記エリア範囲情報に基づくエリアに位置情報が含まれる場合、車両がエリアに入場したと判断する。なお、入場判断部１０２は、車両がエリアに入場したと判断した際に、入場したエリアに関するエリア情報を所定の領域（例えば、ＲＡＭ２４等）に保持しておく。
【００４４】
ここで、地図情報ＤＢ１２０に格納されているエリア情報テーブルのデータ構造を図５に示す。図５に示すように、エリア情報テーブルは、エリアＩＤ３５１、エリア名称３５２、及びエリア範囲情報３５３を有するエリア情報を管理する。
【００４５】
エリアＩＤ３５１は、エリア情報を一意に識別する識別子である。エリア名称３５２は、エリアの名称である。エリア範囲情報３５３は、エリアの入退場についての判断に用いるエリアの範囲情報である。具体的に、エリアの範囲が、矩形で表現されている場合は、矩形を構成する各座標点の座標がエリアの範囲情報となる。また、エリアの範囲が、円で表現されている場合は、中心点の座標情報と、半径の長さとがエリアの範囲情報となる。
【００４６】
退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ受信機１８が取得したＧＰＳ信号に基づいて位置情報を取得する。
【００４７】
退場判断部１０４は、車両が入場したと入場判断部１０２が判断したエリアに対応するエリア情報のエリア範囲情報３５３と、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報とを比較して、車両がエリアから退場したか否かを判断する。具体的には、上記のエリア範囲情報３５３に基づくエリア範囲から、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報が逸脱した場合に、退場判断部１０４は、車両がエリアから退場したと判断する。
【００４８】
速度制御部１０５は、車両が所定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場した場合に、車両の速度制限を解除し、当該エリアから退場した場合に車両に対して速度制限を設定する。
【００４９】
本実施例では、エリア情報テーブルが格納されている地図情報ＤＢ１２０がエリア情報保持手段として機能する。また、本実施例におけるエリア入退場判断装置３００は、速度制限制御装置としても機能する。
【００５０】
［エリア入退場判断方法］
次に、本実施例によるエリア入退場判断方法について説明する。本実施例におけるエリア入退場判断方法とは、車両の現在位置と、エリア入退場判断装置３００で保持しているエリア情報におけるエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアへ入場したか否かを判断し、車両がエリアへ入場した後に、ＧＰＳ信号に基づいて車両の現在位置を特定し、当該現在位置と、エリア範囲情報３５３とを用いてエリアから退場したか否かを判断すると共に、エリアの入退場の状態に応じて車両の速度制御を行う方法をいう。
【００５１】
最初に、入場判断用位置情報取得部１０１は、自立測位装置１０やＧＰＳ受信機１８等を用いて位置情報を取得する。なお、入場判断用位置情報取得部１０１は、定期的に、位置情報を取得しているものとする。そして、入場判断部１０２は、上記位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断する。車両がエリアに入場している場合、エリア入退場判断装置３００は、エリアに入場した旨を車両側へ車両用通信装置７０を介して通知する。速度制御部１０５は、車両用通信装置７０を介して車両から速度制限解除通知を受信した後に、車両の速度制限を解除する。エリア入退場判断装置３００は、この段階で退場判断を行う。
【００５２】
そして、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいて、エリア入場後の位置情報を取得する。そして、退場判断部１０４は、エリア入場後の位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断する。車両がエリアから退場している場合、速度制御部１０５は、車両の速度制限を設定する。
【００５３】
このように、エリア入退場判断装置３００は、位置情報と、エリア入退場判断装置３００で保持しているエリア情報におけるエリア範囲情報３５３とを用いて、車両が特定のエリア（例えば、サーキット場４００）に入場しているか否かを判断し、エリア入退場判断装置３００を搭載している車両が、エリアに入場した後に、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって車両の速度制御の状態を変更している。
【００５４】
エリア入退場判断装置３００は、車両が入場した後、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し、当該位置情報を用いてエリアから退場したか否かを判断している。ＧＰＳ信号に基づいた位置情報は、加速度センサ等に基づいた位置情報に比して実際の位置との誤差が少ないので、エリア入退場判断装置３００は、適切に、車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。つまり、エリア入退場判断装置３００は、実際には車両がエリアから退場していないにも関わらず、センサ誤差の影響により、誤って速度制限を設定してしまうことを回避することができる。
【００５５】
入退場の判断となるエリアがサーキット場４００のようにバンク路がある場所であり、かつ、車両がそのエリア内を高速走行する場合、バンク路の傾斜の影響を受けたり、頻繁に生じ得るスリップ走行の影響を受けたりすることにより、当該車両に搭載されたナビゲーション装置が加速度センサ等のセンサ情報を用いて車両の位置を特定すると、センサ誤差の影響により、実際の車両位置と異なることになる。
【００５６】
また、車両が上記サーキット場４００内を周回すると、より多くのセンサ誤差が蓄積される。エリア入退場判断装置３００は、実際の位置とそれほど誤差のないＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を特定し、当該車両位置に基づいて、エリアから退場したか否かを判断する。
【００５７】
よって、エリア入退場判断装置３００は、実際には、エリア内に車両が位置しているにも関わらず、上記センサ誤差の影響により、車両がエリアから退場していると誤って判断してしまうことを回避することができる。従って、エリア入退場判断装置３００は、車両のエリアに対する入退場に応じた速度制限の制御を適切に行うことができる。
【００５８】
また、エリア入退場判断装置３００は、速度制限が解除されてから退場判断を行っている。この場合、車両が偶然サーキット場４００付近を通過した時に、車両が正式にサーキット場４００に入場していないにも関わらず測位誤差等により車両が入場したと、エリア入退場判断装置３００が判断してしまった場合に、誤って退場判断を行ってしまうことを防止することができる。
【００５９】
［エリア入退場判断処理］
以下に、エリア入退場判断処理の手順について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。この処理は、エリア入退場判断装置３００のシステムコントローラ２０が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。
【００６０】
ここで、エリア入退場判断処理とは、車両の位置情報と、エリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場したか否かを判断し、エリア入場後については、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報とエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場したか否かを判断し、エリアの入退場の状態によって速度制限の制御状態を決定する処理をいう。
【００６１】
まず、入場判断用位置情報取得部１０１は、車両の位置情報を取得する（ステップＳ１）。そして、入場判断部１０２は、位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアに入場しているか否かを判断する（ステップＳ２）。車両がエリアに入場していない場合は（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ１へ移行する。
【００６２】
車両がエリアに入場している場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、車両から速度制限解除通知を受信した後に、速度制御部１０５は、速度制限を解除する（ステップＳ４）。
【００６３】
そして、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいた位置情報を取得し（ステップＳ５）、退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報と、エリア情報のエリア範囲情報３５３とを用いて、車両がエリアから退場しているか否かを判断する（ステップＳ６）。車両がエリアから退場していない場合は（ステップＳ７；Ｎｏ）、ステップＳ５へ移行する。
【００６４】
車両がエリアから退場した場合は（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、速度制御部１０５は、速度制限を設定し（ステップＳ８）、処理を終了する。
【００６５】
以上述べたように、エリア入退場判断装置３００は、車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、エリア入場判断用位置情報及びエリア範囲情報を用いて、車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、を備える。
【００６６】
エリア入退場判断装置３００は、衛星航法により取得した位置情報を用いて、エリアの範囲から逸脱したか否かを判断しているので、車両がエリア内で走行した際に生じたセンサ誤差の影響を受けることなく、適切に車両がエリアから退場したか否かを判断することができる。
【００６７】
［他の実施例］
上述の実施例では、サーキット場４００を入退場判断対象のエリアとする場合について述べたが、本発明は、これに限られない。例えば、立体駐車場等、車両が領域内を周回する必要がある場所を入退場判断対象のエリアとしても良い。
【００６８】
上述の実施例では、退場判断用位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ信号に基づいて車両の位置を特定する場合について述べたが、本発明は、これに限られず、他の衛星航法により車両の位置情報を取得するようにしても良い。例えば、ガリレオなど、種々の衛星測位システムから取得した測位信号に基づいて車両の位置を取得するようにしても良い。
【００６９】
上述の実施例では、退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が特定した位置情報が、エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより退場したか否かを判断する場合について述べたが、本発明は、これに限られない。例えば、特許公開公報（特開平６−１４８３０７号公報）に記載されているような、受信衛星の位置関係等による測位誤差に基づく範囲（以下、誤差円とも呼ぶ）が、上記エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより、車両が退場したか否かを判断するようにしても良い。
【００７０】
図７（Ａ）に、退場判断用位置情報取得部１０３が特定した車両位置４３０と、当該車両位置４３０の誤差円４４０との例を示す。
【００７１】
退場判断部１０４は、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報に基づく誤差円４４０が、エリア範囲情報３５３から逸脱しているか否かにより、車両がエリアから退場したか否かを判断すれば、図７（Ｂ）に示すように、退場判断用位置情報取得部１０３が取得した位置情報に基づく車両位置４３０が測位誤差によりエリア範囲４２０から逸脱していても、エリア入退場判断装置３００は、車両がエリアから退場していると誤判断してしまうことを防止することができる。
【符号の説明】
【００７２】
１８ ＧＰＳ受信機
２０ システムコントローラ
３６ データ記憶ユニット
３８ 通信装置
４４ ディスプレイ
６０ 入力装置
７０ 車両用通信装置
１０１ 入場判断用位置情報取得部
１０２ 入場判断部
１０３ 退場判断用位置情報取得部
１０４ 退場判断部
１０５ 速度制御部
１２０ 地図情報ＤＢ
２００ ナビゲーション装置
３００ エリア入退場判断装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、
エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、
を備えることを特徴とするエリア入退場判断装置。
【請求項２】
前記退場判断手段は、前記エリア退場判断用位置情報の測位誤差範囲と、前記エリア範囲情報とに基づいて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のエリア入退場判断装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエリア入退場判断装置と、前記車両の速度制限を制御する速度制御手段と、を備える速度制限制御装置であって、
前記エリアは、速度制御解除許可地域であり、
前記速度制御手段は、前記車両が前記速度制御解除許可地域へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両が前記速度制御解除許可地域から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定することを特徴とする速度制限制御装置。
【請求項４】
前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記速度制御解除許可地域内から退場したか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の速度制限制御装置。
【請求項５】
車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、
を備えることを特徴とするエリア入退場判断方法。
【請求項６】
車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とするエリア入退場判断プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のエリア入退場判断プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【請求項１】
車両に搭載されているエリア入退場判断装置であって、
エリア範囲情報を有するエリア情報を保持するエリア情報保持手段と、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段と、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段と、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段と、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段と、
を備えることを特徴とするエリア入退場判断装置。
【請求項２】
前記退場判断手段は、前記エリア退場判断用位置情報の測位誤差範囲と、前記エリア範囲情報とに基づいて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のエリア入退場判断装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエリア入退場判断装置と、前記車両の速度制限を制御する速度制御手段と、を備える速度制限制御装置であって、
前記エリアは、速度制御解除許可地域であり、
前記速度制御手段は、前記車両が前記速度制御解除許可地域へ入場した場合に、前記車両の速度制限を解除し、前記車両が前記速度制御解除許可地域から退場した場合に、前記車両の速度制限を設定することを特徴とする速度制限制御装置。
【請求項４】
前記退場判断手段は、車両の速度制限解除がなされた後に、前記車両が前記速度制御解除許可地域内から退場したか否かを判断することを特徴とする請求項３に記載の速度制限制御装置。
【請求項５】
車両に搭載され、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断方法であって、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得工程と、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断工程と、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得工程と、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断工程と、
を備えることを特徴とするエリア入退場判断方法。
【請求項６】
車両に搭載され、コンピュータを備え、エリア範囲情報を有するエリア情報を保持する装置で行うエリア入退場判断プログラムであって、
エリア入場判断用位置情報を取得するエリア入場判断用位置情報取得手段、
前記エリア入場判断用位置情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリア内に入場したか否かを判断する入場判断手段、
入場判断後に、衛星航法を用いてエリア退場判断用位置情報を取得するエリア退場判断用位置情報取得手段、
前記エリア退場判断用位置情報に基づく情報及び前記エリア範囲情報を用いて、前記車両がエリアから退場したか否かを判断する退場判断手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とするエリア入退場判断プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のエリア入退場判断プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−１６９４２８（Ｐ２０１０−１６９４２８Ａ）
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−９９９７（Ｐ２００９−９９９７）
【出願日】平成２１年１月２０日（２００９．１．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２０日（２００９．１．２０）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００５０１６）パイオニア株式会社 (3,620)
【Ｆターム（参考）】
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