カメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラム
【課題】直感的にカメラの撮像方向を指示することのできるカメラ制御装置を提供する。
【解決手段】受信部１０１は、カメラの撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度データとを受信する。記憶部１０５は、カメラアイコンデータと、地図データと、カメラ位置データとを記憶する。第１の合成部１０６は、地図上のカメラ位置にカメラアイコンを合成し、第２の合成部１０６は、カメラアイコンを基準として受信部で受信した角度データに応じた方向に、撮像画像を合成する。表示部１０７は、合成した画像を表示する。操作部１０８は、表示部１０７が表示した撮像画像に対する移動の操作を受け付ける。検出部１０４は、撮像画像に対する移動の操作を検出する。指示部１０５は、移動の操作のカメラアイコンに対する移動角度に応じてカメラにパンの駆動の指示を行う。
【解決手段】受信部１０１は、カメラの撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度データとを受信する。記憶部１０５は、カメラアイコンデータと、地図データと、カメラ位置データとを記憶する。第１の合成部１０６は、地図上のカメラ位置にカメラアイコンを合成し、第２の合成部１０６は、カメラアイコンを基準として受信部で受信した角度データに応じた方向に、撮像画像を合成する。表示部１０７は、合成した画像を表示する。操作部１０８は、表示部１０７が表示した撮像画像に対する移動の操作を受け付ける。検出部１０４は、撮像画像に対する移動の操作を検出する。指示部１０５は、移動の操作のカメラアイコンに対する移動角度に応じてカメラにパンの駆動の指示を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのパン方向を制御するカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ズームレンズと、水平方向の回動（パン）や垂直方向の回動（チルト）により撮像方向を変更する雲台を備えた雲台付きカメラを制御して、広い監視場所を監視できるようにした監視システムが知られている。
【０００３】
このような監視システムにおいて、カメラアイコンをドラッグすると、カメラの水平方向の撮像方向（以下、パン方向と呼ぶ）を変更するとともに、地図上のカメラアイコンをパン方向へ向けるカメラ操作装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１５４１９７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に記載のカメラ操作装置は、カメラが撮像した映像を映像ウィンドウに表示するとともに、地図ウィンドウに地図とカメラのカメラアイコンとを表示する。そしてオペレーターが、制御モードをパン変更モードに切り替えた上で、カメラアイコンを撮像したい方向にドラッグすると、カメラの雲台駆動部が水平方向の回転を行うので、パン方向を変更することができる。しかしながら、特許文献２に記載のカメラ操作装置では、カメラアイコンは地図上で小さく表示されるだけであるので操作がしづらく、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することが困難であるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本願発明は以下の装置、方法、プログラムを提供するものである。
１）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示するとともにカメラの制御を行うカメラ制御装置において、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信部（１０１）と、カメラアイコンの画像のデータであるアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶部（１０５）と、アイコンデータと地図データとカメラ位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成部（１０６）と、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成部（１０６）と、第２の合成画像を表示する表示部（１０７）と、表示部が表示した撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作部（１０８）と、操作部の受け付けた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示部（１０４）とを備えることを特徴とするカメラ制御装置。
２）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示するとともにカメラの制御を行うカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信ステップと、カメラアイコンの画像データであるアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶ステップと、アイコンデータと地図データと位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成ステップと、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成ステップと、第２の合成画像を表示する表示ステップと、表示ステップで表示された撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作ステップと、操作ステップで受け付けた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示ステップとを含むことを特徴とするカメラ制御方法。
３）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示部に表示させるとともにカメラの制御を行うコンピューターに用いられるカメラ制御プログラムであって、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信機能と、カメラアイコンの画像を示すアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶機能と、アイコンデータと地図データとカメラ位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成機能と、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成機能と、第２の合成画像を表示部に表示させる表示機能と、表示機能により表示部に表示された撮像画像に対する移動の操作を受け付ける操作機能と、操作機能により受け付けられた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示機能とをコンピューターに実現させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムによれば、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のカメラ制御装置の一実施形態であるカメラ制御端末のブロック構成図である。
【図２】カメラ制御端末で制御するカメラのブロック構成図の例である。
【図３】カメラ制御端末を用いた監視システムの一実施例である。
【図４】カメラ制御端末における表示画像の合成処理の例を示すフローチャートである。
【図５】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第１の例である。
【図６】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第２の例である。
【図７】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第３の例である。
【図８】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第４の例である。
【図９】カメラ制御端末における表示画像の例である。
【図１０】カメラ制御端末におけるズーム制御用ＧＵＩの合成の例である。
【図１１】カメラ制御端末におけるパン制御の例を示すフリーチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のカメラ制御装置の一実施例であるカメラ制御端末について、添付図面を参照して説明する。
[監視システムの構成]
本発明のカメラ制御端末１０の一実施例を用いた監視システムについて、図３に基づき説明する。図３の監視システムは店舗の内部を監視する監視システムの例であり、店舗の内部を監視するための監視カメラ２０と、監視カメラ２０のズームやパンを制御したり、監視カメラ２０で撮像した画像を閲覧したりするためのカメラ制御端末１０とを有している。説明を簡略化するため監視カメラ２０が１台の例で説明するが、監視カメラ２０が複数台あってもよいことはもちろんである。
【００１１】
監視カメラ２０は、店舗の内部を見渡せるよう、天井などの高所に取り付けられている。カメラ制御端末１０は、監視カメラ２０と同じ店舗の内部に設置したり、警備員室などに設置したりしてもよい。
【００１２】
ネットワーク３０はハブなどのネットワーク機器から構成されている。カメラ制御端末１０と監視カメラ２０とは、ＬＡＮ(Local Area Network）ケーブルを介してネットワーク３０と接続されており、ネットワーク３０を介してカメラ制御端末１０と監視カメラ２０とが相互に通信を行う。なお、カメラ制御端末１０と監視カメラ２０との通信は、ＬＡＮケーブルを介した通信に限らず、無線ＬＡＮや携帯電話回線など他の通信であってもよい。
[監視カメラの構成]
図２は、本実施例のカメラ制御端末１０で制御する監視カメラ２０のブロック構成図の例である。本実施例では、監視カメラ２０はネットワークカメラであり、撮像した画像をネットワークを介して送信したり、ネットワークを介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更したりする。
【００１３】
撮像部２０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部２０２へ送る。圧縮部２０２は、撮像部２０１で撮像した画像を、たとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Moving Picture Expert Group)−４などの規格でディジタル画像圧縮し、通信部２０３へ送る。
【００１４】
パン角度センサー２０６は、現在の撮像部２０１の撮像方向の水平方向の角度を、パンデータとして出力する。ズームセンサー２０８は、現在のズームレンズ２０８の倍率を、ズーム倍率データとして出力する。
【００１５】
通信部２０３は、要求に応じて、圧縮部２０２で圧縮された圧縮ディジタル画像と、パンデータと、ズーム倍率データとを、カメラ制御端末１０へ送信する。通信部２０３はまた、カメラ制御端末１０から送信される制御信号を受信して、制御部２０４へ送る。
【００１６】
制御部２０４は、通信部２０３が受信した制御信号に基づき、雲台駆動部２０５にパンを行わせたり、ズームレンズ駆動部２０７へズームレンズ２０８を駆動するための制御信号を送ったりする。
【００１７】
雲台駆動部２０５は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、撮像部２０１をパンさせて、撮像方向を変更する。
【００１８】
ズームレンズ駆動部２０７は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、ズームレンズ２０８を駆動してズーム倍率を変更する。
【００１９】
[カメラ制御端末の構成]
図１は本発明のカメラ制御装置の一実施例であるカメラ制御端末１０のブロック構成図である。カメラ制御端末１０は、たとえば汎用のパーソナルコンピューターに制御用のアプリケーションソフトウェアをインストールしたものである。
【００２０】
カメラ制御端末１０において、通信処理部１０１は、監視カメラ２０との間で、撮像画像データ、ズーム倍率データ、ズーム指示データ、パンデータ、パン指示データを送受信する。
【００２１】
撮像画像データ取得処理部１０２は、通信処理部１０１で監視カメラ２０から受信した、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４などの規格の圧縮ディジタル画像を復号し、合成処理部１０６へ送る。
【００２２】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は、通信処理部１０１を通して、監視カメラ２０からズーム倍率データを取得して、データ管理処理部１０５へ送る。ズーム倍率データ取得処理部１０３はまた、操作部からの入力とデータ管理処理部１０５のデータとから、ズーム倍率を変更するためのズーム指示データを算出し、通信処理部１０１へ送る。
【００２３】
パンデータ取得処理部１０４は、通信処理部１０１を通して、監視カメラ２０からパンデータを取得して、データ管理処理部１０５へ送る。パンデータ取得処理部１０４はまた、操作部１０８からの入力とデータ管理処理部１０５のデータとから、パン方向を変更するためのパン指示データを算出し、通信処理部１０１送る。
【００２４】
データ管理処理部１０５は、あらかじめ記憶された地図データと、カメラアイコンデータと、カメラ位置データと、ズーム操作用ＧＵＩのデータと、ズーム倍率データ取得部１０３で取得したズーム倍率データと、パンデータ取得処理部１０４で取得したパンデータとを管理して、必要に応じてそのデータを提供する。地図データとは、監視カメラ２０が設置されている店舗などの領域全体を示す地図のデータである。カメラアイコンデータとは、地図上に表示するカメラアイコンの画像を示すデータである。カメラの位置データとは、地図上の監視カメラ２０の位置を示すデータである。ズーム操作用ＧＵＩのデータとは、地図上の撮像画像の近傍に表示してズームを操作するためのズーム操作用ＧＵＩのデータである。
【００２５】
合成処理部１０６は、撮像画像データ取得処理部１０２で処理を行った撮像画像データと、データ管理処理部１０５に記憶されている地図データと、カメラアイコンデータと、カメラアイコンの位置データと、ズームデータと、パンデータとを用いて、表示画像データを合成する。表示画像データの合成方法の詳細は後述する。
【００２６】
表示部１０７は液晶モニタやプロジェクタなどで構成されており、合成処理部１０６で合成した表示画像データを表示する。
【００２７】
操作部１０８はマウスやタッチパネルなどで構成されており、オペレーターが表示部１０７に表示された表示画像データをみながら操作部１０４を操作して、種々の指示を行う。
【００２８】
表示画像データの合成方法]
本実施例のカメラ制御端末１０の合成処理部１０６における表示画像データの合成方法について、図４のフローチャートに基づき説明する。カメラ制御端末１０は、起動した状態では通常表示モードとして、以下のように動作する。
【００２９】
合成処理部１０６は、まず背景作成処理として、データ管理処理部１０５に記憶されている地図データを読み出し、背景として描画する（ステップＳ４０１）。
【００３０】
合成処理部１０６は、次にカメラアイコン重畳処理として、データ管理処理部１０５に記憶されているカメラアイコンデータとカメラ位置データとを読み出し、カメラ位置データに応じた地図上のカメラの位置に、カメラアイコンデータに応じたカメラアイコンを描画する（ステップＳ４０２）。
【００３１】
合成処理部１０６は、次に撮像画像データ表示態様算出処理として、あらかじめ記憶されているカメラ位置データと、監視カメラ２０から受信したズーム倍率データとパンデータとをデータ管理処理部１０５から読み出し、撮像画像を背景の地図上に表示する態様を以下のようにして算出する（ステップＳ４０３）。
【００３２】
データ管理処理部１０５は、あらかじめパンデータに対するオフセット値θｏｆｆを記憶しており、パンデータにオフセット値θｏｆｆを加算して画像角度データを算出するものとする。オフセット値は、監視カメラ２０の撮像方向が地図データに対して上向きのときに画像角度データが０°となるように設定する。
【００３３】
カメラアイコンの中心座標を（Ｘ１、Ｙ１）、画像角度データをθ、カメラアイコンの中心点と重畳する撮像画像の中心点との距離をＤとしたとき、合成処理部１０６は、重畳する撮像画像の中心点の座標を、(Ｘ１＋Ｄ × sinθ、Ｙ１＋Ｄ × cosθ)とする。
【００３４】
図５、図６、図７及び図８に、カメラアイコンと重畳する撮像画像の例を示す。図５は、重畳する撮像画像の第１の例で、ズーム倍率データによりＤの長さを設定する例である。図５ａ）に示すように、（Ｘ１、Ｙ１）を中心に、まずカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向、すなわちパン方向に、距離Ｄ０だけ離れた点５１ａを、撮像画像５２ａの中心点とする。ズーム倍率データがＺ２のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向に距離Ｄ１だけ離れた点５１ｂを、撮像画像５１ｂの中心点とする。距離Ｄの算出は、図５ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データと距離Ｄとを反比例させ、ズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど距離Ｄを大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど距離Ｄを大きくしてもよい。図５の例では、撮像画像の大きさは一定の所定の値としている。
【００３５】
また、撮像画像５２がカメラアイコン５０に対応したものであることを示すため、撮像画像５２の外形とカメラアイコン５０とを線で結んだり、中心同士を線で結ぶなどして、撮像画像５２とカメラアイコン５０とを画面上で連結させて表現することも好適である。
【００３６】
図６は、重畳する撮像画像の第２の例で、距離Ｄを一定の値として、ズーム倍率データにより、重畳する撮像画像の大きさを設定する例である。図６ａ）に示すように、図５と同様、（Ｘ１、Ｙ１）を中心にカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、撮像画像６２ａの幅をＷ１とする。またカメラアイコン５０から角度θの方向、すなわちパン方向に、距離Ｄだけ離れた点６１を、撮像画像６２ａの中心点とする。
【００３７】
ズーム倍率データがＺ２のとき、撮像画像の幅をＷ２とする。また図６ａ）と同じく点６１を、撮像画像６２ｂの中心点とする。幅Ｗ１、Ｗ２の算出は、図６ａ）、ｂ）の例ではズームデータＺ１、Ｚ２と幅Ｗ１、Ｗ２とを比例させ、ズームデータが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど幅を大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど幅を大きくしてもよい。
【００３８】
合成処理部１０６は、最後に撮像画像重畳処理として、撮像画像を幅Ｗ１、Ｗ２に合わせて拡大・縮小処理を行い、背景の地図上の算出した中心点を撮像画像の中心として、拡大・縮小した撮像画像を描画する（ステップＳ４０４）。
【００３９】
図７は重畳する撮像画像の第３の例で、ズーム倍率データによりＤの長さを設定する例である。図７ａ）に示すように、（Ｘ１、Ｙ１）を中心に、まずカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、カメラアイコン５０から角度（１８０°＋θ）の方向、すなわちパン方向と反対の方向に、距離Ｄ３だけ離れた点７１ａを、撮像画像７２ａの中心点とする。
【００４０】
ズーム倍率データがＺ２のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向に距離Ｄ４だけ離れた点７１ｂを、撮像画像７１ｂの中心点とする。距離Ｄの算出は、図７ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データと距離Ｄとを反比例させ、ズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど距離Ｄを大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど距離Ｄを大きくしてもよい。図７の例では、撮像画像の大きさは一定の所定の値としている。
【００４１】
図８は重畳する撮像画像の第４の例で、距離Ｄを一定の値として、ズーム倍率データにより、重畳する撮像画像の大きさを設定する例である。図８ａ）に示すように、図７と同様、（Ｘ１、Ｙ１）を中心にカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、撮像画像８２ａの幅をＷ１とする。またカメラアイコン５０から角度（１８０°＋θ）の方向、すなわちパン方向と反対の方向に、距離Ｄ５だけ離れた点８１を、撮像画像８２ａの中心点とする。
【００４２】
ズーム倍率データがＺ２のとき、撮像画像の幅をＷ２とする。図８ａ）と同じく点８１を、撮像画像８２ｂの中心とする。幅Ｗ１、Ｗ２の算出は、図８ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データＺ１、Ｚ２と幅Ｗ１、Ｗ２とを比例させ、ズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど幅を大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど幅を大きくしてもよい。
【００４３】
合成処理部１０６は、最後に撮像画像重畳処理として、撮像画像データ幅Ｗ１、Ｗ２に合わせて拡大・縮小処理を行い、背景の地図上の算出した中心点を撮像画像の中心として、拡大・縮小した撮像画像を描画する（ステップＳ４０４）。
【００４４】
図５、図６、図７および図８の例のように、合成処理部１０６は地図上にカメラアイコンと撮像画像とを重畳した表示画像を合成し、合成した表示画像を表示部１０７に送る。表示部１０７は送られた表示画像を表示する（ステップＳ４０５）。
【００４５】
図９に表示画像の例を示す。図９は店舗に設置された監視システムにおけるカメラ制御端末の表示画像の例であり、図５の態様で撮像画像を表示する例を示している。図９において、９１は地図、９２ａ、９２ｂ、９２ｃ、９２ｄはカメラアイコン、９３ａ、９３ｂ、９３ｃ、９３ｄは撮像画像である。地図９１の上の、カメラアイコン位置に応じて、カメラアイコン９２が合成され、カメラアイコン９２の近傍に、図５の例に従って撮像画像が表示されている。
【００４６】
本実施例のカメラ制御端末１０は、表示される面積の大きい撮像画像の表示態様によってズーム倍率を表現するので、オペレーターは表示部１０７に表示された画像を見れば、直感的にズーム倍率を把握することができる。たとえば、図５及び図７に示した例では、カメラアイコンと撮像画像との距離によってズーム倍率を表現するので、直感的にズーム倍率を把握することができる。図６及び図８に示した例では、撮像画像の大きさによってズーム倍率を表現するので、直感的にズーム倍率を把握することができる。
【００４７】
また、本実施例のカメラ制御端末１０は、表示される面積の大きい撮像画像のカメラアイコンに対する角度によってパン方向を表現するので、オペレーターは表示部１０７に表示された画像を見れば、直感的にパン方向を把握することができる。
【００４８】
また、本実施例のカメラ制御端末１０は、カメラアイコンの近傍に撮像画像を表示するので、どの画像がどのカメラで撮像したものかを直感的に知ることができる。
【００４９】
なお、カメラアイコン５０の方向は、固定としてもよいしパン方向にあわせて回転させてもよい。
[パン方向の制御方法]
本実施例のカメラ制御端末１０が監視カメラ２０のパン方向を制御する制御方法について、以下に説明する。オペレーターは、カメラ制御端末１０のマウスなどの操作部１０８で、地図上に重畳された撮像画像をドラッグすることにより、監視カメラ２０のパン方向の制御を行うことができる。
【００５０】
カメラ制御端末１０のパンデータ取得処理部１０４は、オペレーターの操作により、操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことを検出すると、操作モードに移行する。操作モードについて、図１１のフローチャートに基づき説明する。
【００５１】
パンデータ取得処理部１０４は、操作部１０８からの位置データと、カメラアイコンの位置データとから、ドラッグした撮像画像の中心のカメラアイコンに対する角度である画像角度データθ２を算出する（ステップＳ１１０１）。次に、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２からパン指示データを生成する（ステップＳ１１０２）。図５及び図６の例では、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２からオフセット値θｏｆｆを減算して、監視カメラ２０のデータ形式に合わせたパン指示データを生成する。図７及び図８の例では、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２から１８０°とオフセット値θｏｆｆとを減算して、監視カメラ２０のデータ形式に合わせたパン指示データを生成する。そしてパンデータ取得処理部１０４は、生成したパン指示データを、通信処理部１０１から監視カメラ２０に送信する（ステップＳ１１０３）。パン指示データを受信した監視カメラ２０は、パン角度センサー２０６の値がパン指示データに到達するまでパン駆動部２０５を駆動し、撮像部２０１のパンを行う。
【００５２】
いったんパン指示データを送信すると、パンデータ取得処理部１０４は、パン指示データをパンデータとしてデータ管理処理部１０５へ送り（ステップＳ１１０４）、その後は操作待ちモードとして所定の時間パンデータの変更を禁止して同じ値を保持させる（ステップＳ１１０５）。ネットワーク３０を介して通信を行うときの遅延や、監視カメラ２０のパンの駆動にかかる時間などの積み重ねによって、パン指示データを送信してから、実際にパン方向を変更したパンデータが送られるまでのタイムラグが生じる。このようなタイムラグがあると、操作が受け付けられていないものと勘違いして操作を行ってしまう恐れがある。そこでパンデータ取得処理部１０４は、パン方向の変更の指示を行ったら、指示したパン方向に移動したものとみなして、データ管理処理部１０５のパンデータを書き換える。これにより、合成処理部１０６は撮像画像データの表示位置を指示したパン方向に移動させる。パンデータ取得処理部１０４は、その後実際にパンが完了するまで所定の時間操作待ちモードとして撮像画像データの表示位置を固定する。
【００５３】
パンデータ取得処理部１０４は、操作待ちモードが所定の時間経過すると（ステップＳ１１０６：ＹＥＳ）操作待ちモードを解除してパンデータの書き換えを許可して（ステップＳ１１０７）通常表示モードに移行する。一方、操作待ちモードが所定の時間経過していない場合（ステップＳ１１０６：ＮＯ）、更に操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことをパンデータ取得処理部１０４が検出すると（ステップＳ１１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０１の処理に移り操作モードに移行する。これは、変更を指示したパン方向が好ましくないとオペレーターが判断して更にパン方向の変更を指示しているものであるので、現在のパンの終了を待つ必要はなく、次のパン方向の変更の指示を受け付けるものである。操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことを検出しない場合（ステップＳ１１０８：ＮＯ）、ステップＳ１１０６に戻り操作待ちモードを維持して所定の時間の経過を監視する。撮像画像は、画像を確認するために一般にカメラアイコンやズーム線よりも大きく表示されるので、操作しやすい。また、実際に表示されている画像を操作するので、直感的に操作しやすい。
【００５４】
このように、本実施例のカメラ制御端末１０は、画面に表示した撮像画像を操作することによりパン方向の変更の指示を行うので、直感的にパン方向の変更の指示を行うことができる。
[ズーム倍率の制御方法]
本実施例のカメラ制御端末１０が監視カメラ２０のズーム倍率を制御する制御方法について、以下に説明する。オペレーターは、カメラ制御端末１０のマウスなどの操作部１０８で、地図上に重畳された撮像画像を操作することにより、監視カメラ２０のズーム倍率の制御を行うことができる。
【００５５】
カメラ制御端末１０のズーム倍率データ取得処理部１０３は、オペレーターの操作により、操作部１０８が撮像画像を選択したことを検出すると、操作モードに移行し、以下のような動作を行う。
【００５６】
ズーム倍率データ取得処理部１０３はまず、合成処理部１０６に、ズーム操作用ＧＵＩ(Graphical User Interface)の表示の指示を行う。指示を受けた合成処理部１０６は、データ管理処理部１０５から、ズーム操作用ＧＵＩデータを読み出し、撮像画像に重畳させて、或いは撮像画像の近傍に、ズーム操作用ＧＵＩを表示させる。ズーム操作用ＧＵＩの例を図１０に示す。図１０ａ）は撮像画像１０００の右上に重畳させて、ズーム操作用ＧＵＩ１００１を表示する例、図１０ｂ）は撮像画像１０００の右横にズーム操作用ＧＵＩ１００１を表示する例である。ズーム操作用ＧＵＩ１００１はズームインボタン１０１１とズームアウトボタン１０１２とを備えている。
【００５７】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は、操作部１０８がズーム操作用ＧＵＩ１００１のズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を選択したことを検出すると、ズームイン信号／ズームアウト信号を、通信処理部１０１から監視カメラ２０に送信する。監視カメラ２０は、ズームイン信号／ズームアウト信号を受信すると、所定の量だけズーム駆動部２０７を駆動して、ズームイン／ズームアウトを行う。
【００５８】
いったんズームイン信号／ズームアウト信号を送信すると、ズーム倍率データ取得処理部１０３は、ズーム倍率データに所定の値を増減させて新しいズーム倍率データとしてデータ管理処理部１０５へ送り、その後は操作待ちモードとして所定の時間ズームデータの変更を禁止して同じ値を保持させる。ネットワークを介して通信を行うときの遅延や、監視カメラ２０のズームレンズの駆動にかかる時間などの積み重ねによって、ズームイン信号／ズームアウト信号を送信してから、ズーム倍率を変更したズーム倍率データが送られるまでのタイムラグが生じる。このようなタイムラグがあると、操作が受け付けられていないものと勘違いしてなんども同じ操作を行ってしまう恐れがある。そこでズーム倍率データ取得処理部１０３は、ズームイン／ズームアウトの指示を行ったら、ズーム倍率が変更されたものとみなして、カメラのズーム駆動部２０７の駆動の所定の量に対応した所定の値だけズーム倍率データを変化させて、データ管理処理部１０５のズーム倍率データを書き換える。これにより、合成処理部１０６は撮像画像データの位置を移動させ、あるいは大きさを変更する。ズーム倍率データ取得処理部１０３は、その後実際にズームイン／ズームアウトが完了するまで所定の時間操作待ちモードとして撮像画像データの表示位置あるいは大きさを固定する。
【００５９】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は操作待ちモードが所定の時間経過すると操作待ちモードを解除して通常表示モードに移行する。操作待ちモードが所定の時間経過していない場合、更に操作部１０８がズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を選択したことをズーム倍率データ取得処理部１０３が検出すると、操作モードに移行する。これは先に指示したズームイン／ズームアウトが好ましくないとオペレーターが判断して更にズームイン／ズームアウトを指示しているものであるので、現在のズーム倍率の変更の終了を待つ必要はなく、次のズームイン／ズームアウトの指示を受け付けるものである。操作部１０８がズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を操作したことを検出しない場合、操作待ちモードを維持して所定の時間の経過を監視する。
【００６０】
また、ズーム倍率データ取得処理部１０３は操作部１０８のマウスカーソルの位置を検出し、マウスカーソルがズーム制御用ＧＵＩ１００１から所定の時間、はずれていることを検出すると、通常表示モードに移行し、合成処理部１０６に指示を行ってズーム制御用ＧＵＩ９１の表示を取りやめる。
【００６１】
このように、本実施例のカメラ制御端末１０は、画面に表示した撮像画像の内部または周辺に表示した操作部を操作することによりズームの指示を行うので、直感的にズームの指示を行うことができる。
【００６２】
また、本発明は上記した装置の機能をコンピューターに実現させるためのプログラムを含むものである。これらのプログラムは、記録媒体から読み取られコンピューターに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピューターに取り込まれてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ カメラ制御端末
２０ 監視カメラ
３０ ネットワーク
１０１ 通信処理部
１０２ 撮像画像データ取得処理部
１０３ ズーム倍率データ取得処理部
１０４ パンデータ取得処理部
１０５ データ管理処理部
１０６ 合成処理部
１０７ 表示部
１０８ 操作部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラのパン方向を制御するカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ズームレンズと、水平方向の回動（パン）や垂直方向の回動（チルト）により撮像方向を変更する雲台を備えた雲台付きカメラを制御して、広い監視場所を監視できるようにした監視システムが知られている。
【０００３】
このような監視システムにおいて、カメラアイコンをドラッグすると、カメラの水平方向の撮像方向（以下、パン方向と呼ぶ）を変更するとともに、地図上のカメラアイコンをパン方向へ向けるカメラ操作装置が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１５４１９７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に記載のカメラ操作装置は、カメラが撮像した映像を映像ウィンドウに表示するとともに、地図ウィンドウに地図とカメラのカメラアイコンとを表示する。そしてオペレーターが、制御モードをパン変更モードに切り替えた上で、カメラアイコンを撮像したい方向にドラッグすると、カメラの雲台駆動部が水平方向の回転を行うので、パン方向を変更することができる。しかしながら、特許文献２に記載のカメラ操作装置では、カメラアイコンは地図上で小さく表示されるだけであるので操作がしづらく、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することが困難であるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することのできる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本願発明は以下の装置、方法、プログラムを提供するものである。
１）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示するとともにカメラの制御を行うカメラ制御装置において、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信部（１０１）と、カメラアイコンの画像のデータであるアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶部（１０５）と、アイコンデータと地図データとカメラ位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成部（１０６）と、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成部（１０６）と、第２の合成画像を表示する表示部（１０７）と、表示部が表示した撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作部（１０８）と、操作部の受け付けた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示部（１０４）とを備えることを特徴とするカメラ制御装置。
２）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示するとともにカメラの制御を行うカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信ステップと、カメラアイコンの画像データであるアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶ステップと、アイコンデータと地図データと位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成ステップと、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成ステップと、第２の合成画像を表示する表示ステップと、表示ステップで表示された撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作ステップと、操作ステップで受け付けた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示ステップとを含むことを特徴とするカメラ制御方法。
３）カメラと通信回線を介して接続され、カメラの撮像した撮像画像を表示部に表示させるとともにカメラの制御を行うコンピューターに用いられるカメラ制御プログラムであって、カメラで撮像した撮像画像の画像データと、カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信機能と、カメラアイコンの画像を示すアイコンデータと、カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶機能と、アイコンデータと地図データとカメラ位置データとから地図上のカメラの位置にカメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成機能と、第１の合成画像に、カメラアイコンを基準として角度データに応じた方向に、撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成機能と、第２の合成画像を表示部に表示させる表示機能と、表示機能により表示部に表示された撮像画像に対する移動の操作を受け付ける操作機能と、操作機能により受け付けられた移動の操作に応じて移動する撮像画像のカメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるようカメラにパンの指示を行う指示機能とをコンピューターに実現させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のカメラ制御装置、カメラ制御方法及びカメラ制御プログラムによれば、直感的にカメラのパン方向の変更を指示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のカメラ制御装置の一実施形態であるカメラ制御端末のブロック構成図である。
【図２】カメラ制御端末で制御するカメラのブロック構成図の例である。
【図３】カメラ制御端末を用いた監視システムの一実施例である。
【図４】カメラ制御端末における表示画像の合成処理の例を示すフローチャートである。
【図５】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第１の例である。
【図６】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第２の例である。
【図７】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第３の例である。
【図８】カメラ制御端末における撮像画像の合成の第４の例である。
【図９】カメラ制御端末における表示画像の例である。
【図１０】カメラ制御端末におけるズーム制御用ＧＵＩの合成の例である。
【図１１】カメラ制御端末におけるパン制御の例を示すフリーチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明のカメラ制御装置の一実施例であるカメラ制御端末について、添付図面を参照して説明する。
[監視システムの構成]
本発明のカメラ制御端末１０の一実施例を用いた監視システムについて、図３に基づき説明する。図３の監視システムは店舗の内部を監視する監視システムの例であり、店舗の内部を監視するための監視カメラ２０と、監視カメラ２０のズームやパンを制御したり、監視カメラ２０で撮像した画像を閲覧したりするためのカメラ制御端末１０とを有している。説明を簡略化するため監視カメラ２０が１台の例で説明するが、監視カメラ２０が複数台あってもよいことはもちろんである。
【００１１】
監視カメラ２０は、店舗の内部を見渡せるよう、天井などの高所に取り付けられている。カメラ制御端末１０は、監視カメラ２０と同じ店舗の内部に設置したり、警備員室などに設置したりしてもよい。
【００１２】
ネットワーク３０はハブなどのネットワーク機器から構成されている。カメラ制御端末１０と監視カメラ２０とは、ＬＡＮ(Local Area Network）ケーブルを介してネットワーク３０と接続されており、ネットワーク３０を介してカメラ制御端末１０と監視カメラ２０とが相互に通信を行う。なお、カメラ制御端末１０と監視カメラ２０との通信は、ＬＡＮケーブルを介した通信に限らず、無線ＬＡＮや携帯電話回線など他の通信であってもよい。
[監視カメラの構成]
図２は、本実施例のカメラ制御端末１０で制御する監視カメラ２０のブロック構成図の例である。本実施例では、監視カメラ２０はネットワークカメラであり、撮像した画像をネットワークを介して送信したり、ネットワークを介して受信した制御信号にしたがって撮像方向を変更したりする。
【００１３】
撮像部２０１は、周囲の被写体を撮像し、撮像した画像を圧縮部２０２へ送る。圧縮部２０２は、撮像部２０１で撮像した画像を、たとえばＪＰＥＧ(Joint Picture Expert Group)やＭＰＥＧ(Moving Picture Expert Group)−４などの規格でディジタル画像圧縮し、通信部２０３へ送る。
【００１４】
パン角度センサー２０６は、現在の撮像部２０１の撮像方向の水平方向の角度を、パンデータとして出力する。ズームセンサー２０８は、現在のズームレンズ２０８の倍率を、ズーム倍率データとして出力する。
【００１５】
通信部２０３は、要求に応じて、圧縮部２０２で圧縮された圧縮ディジタル画像と、パンデータと、ズーム倍率データとを、カメラ制御端末１０へ送信する。通信部２０３はまた、カメラ制御端末１０から送信される制御信号を受信して、制御部２０４へ送る。
【００１６】
制御部２０４は、通信部２０３が受信した制御信号に基づき、雲台駆動部２０５にパンを行わせたり、ズームレンズ駆動部２０７へズームレンズ２０８を駆動するための制御信号を送ったりする。
【００１７】
雲台駆動部２０５は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、撮像部２０１をパンさせて、撮像方向を変更する。
【００１８】
ズームレンズ駆動部２０７は、制御部２０４から送られる制御信号にしたがって、ズームレンズ２０８を駆動してズーム倍率を変更する。
【００１９】
[カメラ制御端末の構成]
図１は本発明のカメラ制御装置の一実施例であるカメラ制御端末１０のブロック構成図である。カメラ制御端末１０は、たとえば汎用のパーソナルコンピューターに制御用のアプリケーションソフトウェアをインストールしたものである。
【００２０】
カメラ制御端末１０において、通信処理部１０１は、監視カメラ２０との間で、撮像画像データ、ズーム倍率データ、ズーム指示データ、パンデータ、パン指示データを送受信する。
【００２１】
撮像画像データ取得処理部１０２は、通信処理部１０１で監視カメラ２０から受信した、ＪＰＥＧやＭＰＥＧ−４などの規格の圧縮ディジタル画像を復号し、合成処理部１０６へ送る。
【００２２】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は、通信処理部１０１を通して、監視カメラ２０からズーム倍率データを取得して、データ管理処理部１０５へ送る。ズーム倍率データ取得処理部１０３はまた、操作部からの入力とデータ管理処理部１０５のデータとから、ズーム倍率を変更するためのズーム指示データを算出し、通信処理部１０１へ送る。
【００２３】
パンデータ取得処理部１０４は、通信処理部１０１を通して、監視カメラ２０からパンデータを取得して、データ管理処理部１０５へ送る。パンデータ取得処理部１０４はまた、操作部１０８からの入力とデータ管理処理部１０５のデータとから、パン方向を変更するためのパン指示データを算出し、通信処理部１０１送る。
【００２４】
データ管理処理部１０５は、あらかじめ記憶された地図データと、カメラアイコンデータと、カメラ位置データと、ズーム操作用ＧＵＩのデータと、ズーム倍率データ取得部１０３で取得したズーム倍率データと、パンデータ取得処理部１０４で取得したパンデータとを管理して、必要に応じてそのデータを提供する。地図データとは、監視カメラ２０が設置されている店舗などの領域全体を示す地図のデータである。カメラアイコンデータとは、地図上に表示するカメラアイコンの画像を示すデータである。カメラの位置データとは、地図上の監視カメラ２０の位置を示すデータである。ズーム操作用ＧＵＩのデータとは、地図上の撮像画像の近傍に表示してズームを操作するためのズーム操作用ＧＵＩのデータである。
【００２５】
合成処理部１０６は、撮像画像データ取得処理部１０２で処理を行った撮像画像データと、データ管理処理部１０５に記憶されている地図データと、カメラアイコンデータと、カメラアイコンの位置データと、ズームデータと、パンデータとを用いて、表示画像データを合成する。表示画像データの合成方法の詳細は後述する。
【００２６】
表示部１０７は液晶モニタやプロジェクタなどで構成されており、合成処理部１０６で合成した表示画像データを表示する。
【００２７】
操作部１０８はマウスやタッチパネルなどで構成されており、オペレーターが表示部１０７に表示された表示画像データをみながら操作部１０４を操作して、種々の指示を行う。
【００２８】
表示画像データの合成方法]
本実施例のカメラ制御端末１０の合成処理部１０６における表示画像データの合成方法について、図４のフローチャートに基づき説明する。カメラ制御端末１０は、起動した状態では通常表示モードとして、以下のように動作する。
【００２９】
合成処理部１０６は、まず背景作成処理として、データ管理処理部１０５に記憶されている地図データを読み出し、背景として描画する（ステップＳ４０１）。
【００３０】
合成処理部１０６は、次にカメラアイコン重畳処理として、データ管理処理部１０５に記憶されているカメラアイコンデータとカメラ位置データとを読み出し、カメラ位置データに応じた地図上のカメラの位置に、カメラアイコンデータに応じたカメラアイコンを描画する（ステップＳ４０２）。
【００３１】
合成処理部１０６は、次に撮像画像データ表示態様算出処理として、あらかじめ記憶されているカメラ位置データと、監視カメラ２０から受信したズーム倍率データとパンデータとをデータ管理処理部１０５から読み出し、撮像画像を背景の地図上に表示する態様を以下のようにして算出する（ステップＳ４０３）。
【００３２】
データ管理処理部１０５は、あらかじめパンデータに対するオフセット値θｏｆｆを記憶しており、パンデータにオフセット値θｏｆｆを加算して画像角度データを算出するものとする。オフセット値は、監視カメラ２０の撮像方向が地図データに対して上向きのときに画像角度データが０°となるように設定する。
【００３３】
カメラアイコンの中心座標を（Ｘ１、Ｙ１）、画像角度データをθ、カメラアイコンの中心点と重畳する撮像画像の中心点との距離をＤとしたとき、合成処理部１０６は、重畳する撮像画像の中心点の座標を、(Ｘ１＋Ｄ × sinθ、Ｙ１＋Ｄ × cosθ)とする。
【００３４】
図５、図６、図７及び図８に、カメラアイコンと重畳する撮像画像の例を示す。図５は、重畳する撮像画像の第１の例で、ズーム倍率データによりＤの長さを設定する例である。図５ａ）に示すように、（Ｘ１、Ｙ１）を中心に、まずカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向、すなわちパン方向に、距離Ｄ０だけ離れた点５１ａを、撮像画像５２ａの中心点とする。ズーム倍率データがＺ２のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向に距離Ｄ１だけ離れた点５１ｂを、撮像画像５１ｂの中心点とする。距離Ｄの算出は、図５ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データと距離Ｄとを反比例させ、ズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど距離Ｄを大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど距離Ｄを大きくしてもよい。図５の例では、撮像画像の大きさは一定の所定の値としている。
【００３５】
また、撮像画像５２がカメラアイコン５０に対応したものであることを示すため、撮像画像５２の外形とカメラアイコン５０とを線で結んだり、中心同士を線で結ぶなどして、撮像画像５２とカメラアイコン５０とを画面上で連結させて表現することも好適である。
【００３６】
図６は、重畳する撮像画像の第２の例で、距離Ｄを一定の値として、ズーム倍率データにより、重畳する撮像画像の大きさを設定する例である。図６ａ）に示すように、図５と同様、（Ｘ１、Ｙ１）を中心にカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、撮像画像６２ａの幅をＷ１とする。またカメラアイコン５０から角度θの方向、すなわちパン方向に、距離Ｄだけ離れた点６１を、撮像画像６２ａの中心点とする。
【００３７】
ズーム倍率データがＺ２のとき、撮像画像の幅をＷ２とする。また図６ａ）と同じく点６１を、撮像画像６２ｂの中心点とする。幅Ｗ１、Ｗ２の算出は、図６ａ）、ｂ）の例ではズームデータＺ１、Ｚ２と幅Ｗ１、Ｗ２とを比例させ、ズームデータが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど幅を大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど幅を大きくしてもよい。
【００３８】
合成処理部１０６は、最後に撮像画像重畳処理として、撮像画像を幅Ｗ１、Ｗ２に合わせて拡大・縮小処理を行い、背景の地図上の算出した中心点を撮像画像の中心として、拡大・縮小した撮像画像を描画する（ステップＳ４０４）。
【００３９】
図７は重畳する撮像画像の第３の例で、ズーム倍率データによりＤの長さを設定する例である。図７ａ）に示すように、（Ｘ１、Ｙ１）を中心に、まずカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、カメラアイコン５０から角度（１８０°＋θ）の方向、すなわちパン方向と反対の方向に、距離Ｄ３だけ離れた点７１ａを、撮像画像７２ａの中心点とする。
【００４０】
ズーム倍率データがＺ２のとき、カメラアイコン５０から角度θの方向に距離Ｄ４だけ離れた点７１ｂを、撮像画像７１ｂの中心点とする。距離Ｄの算出は、図７ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データと距離Ｄとを反比例させ、ズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど距離Ｄを大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど距離Ｄを大きくしてもよい。図７の例では、撮像画像の大きさは一定の所定の値としている。
【００４１】
図８は重畳する撮像画像の第４の例で、距離Ｄを一定の値として、ズーム倍率データにより、重畳する撮像画像の大きさを設定する例である。図８ａ）に示すように、図７と同様、（Ｘ１、Ｙ１）を中心にカメラアイコン５０を配置する。そしてズーム倍率データがＺ１のとき、撮像画像８２ａの幅をＷ１とする。またカメラアイコン５０から角度（１８０°＋θ）の方向、すなわちパン方向と反対の方向に、距離Ｄ５だけ離れた点８１を、撮像画像８２ａの中心点とする。
【００４２】
ズーム倍率データがＺ２のとき、撮像画像の幅をＷ２とする。図８ａ）と同じく点８１を、撮像画像８２ｂの中心とする。幅Ｗ１、Ｗ２の算出は、図８ａ）、ｂ）の例ではズーム倍率データＺ１、Ｚ２と幅Ｗ１、Ｗ２とを比例させ、ズーム倍率データが大きい、即ちズーム倍率が大きいほど幅を大きくしている。これとは逆にズーム倍率データが小さい、即ちズーム倍率が小さいほど幅を大きくしてもよい。
【００４３】
合成処理部１０６は、最後に撮像画像重畳処理として、撮像画像データ幅Ｗ１、Ｗ２に合わせて拡大・縮小処理を行い、背景の地図上の算出した中心点を撮像画像の中心として、拡大・縮小した撮像画像を描画する（ステップＳ４０４）。
【００４４】
図５、図６、図７および図８の例のように、合成処理部１０６は地図上にカメラアイコンと撮像画像とを重畳した表示画像を合成し、合成した表示画像を表示部１０７に送る。表示部１０７は送られた表示画像を表示する（ステップＳ４０５）。
【００４５】
図９に表示画像の例を示す。図９は店舗に設置された監視システムにおけるカメラ制御端末の表示画像の例であり、図５の態様で撮像画像を表示する例を示している。図９において、９１は地図、９２ａ、９２ｂ、９２ｃ、９２ｄはカメラアイコン、９３ａ、９３ｂ、９３ｃ、９３ｄは撮像画像である。地図９１の上の、カメラアイコン位置に応じて、カメラアイコン９２が合成され、カメラアイコン９２の近傍に、図５の例に従って撮像画像が表示されている。
【００４６】
本実施例のカメラ制御端末１０は、表示される面積の大きい撮像画像の表示態様によってズーム倍率を表現するので、オペレーターは表示部１０７に表示された画像を見れば、直感的にズーム倍率を把握することができる。たとえば、図５及び図７に示した例では、カメラアイコンと撮像画像との距離によってズーム倍率を表現するので、直感的にズーム倍率を把握することができる。図６及び図８に示した例では、撮像画像の大きさによってズーム倍率を表現するので、直感的にズーム倍率を把握することができる。
【００４７】
また、本実施例のカメラ制御端末１０は、表示される面積の大きい撮像画像のカメラアイコンに対する角度によってパン方向を表現するので、オペレーターは表示部１０７に表示された画像を見れば、直感的にパン方向を把握することができる。
【００４８】
また、本実施例のカメラ制御端末１０は、カメラアイコンの近傍に撮像画像を表示するので、どの画像がどのカメラで撮像したものかを直感的に知ることができる。
【００４９】
なお、カメラアイコン５０の方向は、固定としてもよいしパン方向にあわせて回転させてもよい。
[パン方向の制御方法]
本実施例のカメラ制御端末１０が監視カメラ２０のパン方向を制御する制御方法について、以下に説明する。オペレーターは、カメラ制御端末１０のマウスなどの操作部１０８で、地図上に重畳された撮像画像をドラッグすることにより、監視カメラ２０のパン方向の制御を行うことができる。
【００５０】
カメラ制御端末１０のパンデータ取得処理部１０４は、オペレーターの操作により、操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことを検出すると、操作モードに移行する。操作モードについて、図１１のフローチャートに基づき説明する。
【００５１】
パンデータ取得処理部１０４は、操作部１０８からの位置データと、カメラアイコンの位置データとから、ドラッグした撮像画像の中心のカメラアイコンに対する角度である画像角度データθ２を算出する（ステップＳ１１０１）。次に、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２からパン指示データを生成する（ステップＳ１１０２）。図５及び図６の例では、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２からオフセット値θｏｆｆを減算して、監視カメラ２０のデータ形式に合わせたパン指示データを生成する。図７及び図８の例では、パンデータ取得処理部１０４は、画像角度データθ２から１８０°とオフセット値θｏｆｆとを減算して、監視カメラ２０のデータ形式に合わせたパン指示データを生成する。そしてパンデータ取得処理部１０４は、生成したパン指示データを、通信処理部１０１から監視カメラ２０に送信する（ステップＳ１１０３）。パン指示データを受信した監視カメラ２０は、パン角度センサー２０６の値がパン指示データに到達するまでパン駆動部２０５を駆動し、撮像部２０１のパンを行う。
【００５２】
いったんパン指示データを送信すると、パンデータ取得処理部１０４は、パン指示データをパンデータとしてデータ管理処理部１０５へ送り（ステップＳ１１０４）、その後は操作待ちモードとして所定の時間パンデータの変更を禁止して同じ値を保持させる（ステップＳ１１０５）。ネットワーク３０を介して通信を行うときの遅延や、監視カメラ２０のパンの駆動にかかる時間などの積み重ねによって、パン指示データを送信してから、実際にパン方向を変更したパンデータが送られるまでのタイムラグが生じる。このようなタイムラグがあると、操作が受け付けられていないものと勘違いして操作を行ってしまう恐れがある。そこでパンデータ取得処理部１０４は、パン方向の変更の指示を行ったら、指示したパン方向に移動したものとみなして、データ管理処理部１０５のパンデータを書き換える。これにより、合成処理部１０６は撮像画像データの表示位置を指示したパン方向に移動させる。パンデータ取得処理部１０４は、その後実際にパンが完了するまで所定の時間操作待ちモードとして撮像画像データの表示位置を固定する。
【００５３】
パンデータ取得処理部１０４は、操作待ちモードが所定の時間経過すると（ステップＳ１１０６：ＹＥＳ）操作待ちモードを解除してパンデータの書き換えを許可して（ステップＳ１１０７）通常表示モードに移行する。一方、操作待ちモードが所定の時間経過していない場合（ステップＳ１１０６：ＮＯ）、更に操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことをパンデータ取得処理部１０４が検出すると（ステップＳ１１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０１の処理に移り操作モードに移行する。これは、変更を指示したパン方向が好ましくないとオペレーターが判断して更にパン方向の変更を指示しているものであるので、現在のパンの終了を待つ必要はなく、次のパン方向の変更の指示を受け付けるものである。操作部１０８が撮像画像をドラッグしたことを検出しない場合（ステップＳ１１０８：ＮＯ）、ステップＳ１１０６に戻り操作待ちモードを維持して所定の時間の経過を監視する。撮像画像は、画像を確認するために一般にカメラアイコンやズーム線よりも大きく表示されるので、操作しやすい。また、実際に表示されている画像を操作するので、直感的に操作しやすい。
【００５４】
このように、本実施例のカメラ制御端末１０は、画面に表示した撮像画像を操作することによりパン方向の変更の指示を行うので、直感的にパン方向の変更の指示を行うことができる。
[ズーム倍率の制御方法]
本実施例のカメラ制御端末１０が監視カメラ２０のズーム倍率を制御する制御方法について、以下に説明する。オペレーターは、カメラ制御端末１０のマウスなどの操作部１０８で、地図上に重畳された撮像画像を操作することにより、監視カメラ２０のズーム倍率の制御を行うことができる。
【００５５】
カメラ制御端末１０のズーム倍率データ取得処理部１０３は、オペレーターの操作により、操作部１０８が撮像画像を選択したことを検出すると、操作モードに移行し、以下のような動作を行う。
【００５６】
ズーム倍率データ取得処理部１０３はまず、合成処理部１０６に、ズーム操作用ＧＵＩ(Graphical User Interface)の表示の指示を行う。指示を受けた合成処理部１０６は、データ管理処理部１０５から、ズーム操作用ＧＵＩデータを読み出し、撮像画像に重畳させて、或いは撮像画像の近傍に、ズーム操作用ＧＵＩを表示させる。ズーム操作用ＧＵＩの例を図１０に示す。図１０ａ）は撮像画像１０００の右上に重畳させて、ズーム操作用ＧＵＩ１００１を表示する例、図１０ｂ）は撮像画像１０００の右横にズーム操作用ＧＵＩ１００１を表示する例である。ズーム操作用ＧＵＩ１００１はズームインボタン１０１１とズームアウトボタン１０１２とを備えている。
【００５７】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は、操作部１０８がズーム操作用ＧＵＩ１００１のズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を選択したことを検出すると、ズームイン信号／ズームアウト信号を、通信処理部１０１から監視カメラ２０に送信する。監視カメラ２０は、ズームイン信号／ズームアウト信号を受信すると、所定の量だけズーム駆動部２０７を駆動して、ズームイン／ズームアウトを行う。
【００５８】
いったんズームイン信号／ズームアウト信号を送信すると、ズーム倍率データ取得処理部１０３は、ズーム倍率データに所定の値を増減させて新しいズーム倍率データとしてデータ管理処理部１０５へ送り、その後は操作待ちモードとして所定の時間ズームデータの変更を禁止して同じ値を保持させる。ネットワークを介して通信を行うときの遅延や、監視カメラ２０のズームレンズの駆動にかかる時間などの積み重ねによって、ズームイン信号／ズームアウト信号を送信してから、ズーム倍率を変更したズーム倍率データが送られるまでのタイムラグが生じる。このようなタイムラグがあると、操作が受け付けられていないものと勘違いしてなんども同じ操作を行ってしまう恐れがある。そこでズーム倍率データ取得処理部１０３は、ズームイン／ズームアウトの指示を行ったら、ズーム倍率が変更されたものとみなして、カメラのズーム駆動部２０７の駆動の所定の量に対応した所定の値だけズーム倍率データを変化させて、データ管理処理部１０５のズーム倍率データを書き換える。これにより、合成処理部１０６は撮像画像データの位置を移動させ、あるいは大きさを変更する。ズーム倍率データ取得処理部１０３は、その後実際にズームイン／ズームアウトが完了するまで所定の時間操作待ちモードとして撮像画像データの表示位置あるいは大きさを固定する。
【００５９】
ズーム倍率データ取得処理部１０３は操作待ちモードが所定の時間経過すると操作待ちモードを解除して通常表示モードに移行する。操作待ちモードが所定の時間経過していない場合、更に操作部１０８がズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を選択したことをズーム倍率データ取得処理部１０３が検出すると、操作モードに移行する。これは先に指示したズームイン／ズームアウトが好ましくないとオペレーターが判断して更にズームイン／ズームアウトを指示しているものであるので、現在のズーム倍率の変更の終了を待つ必要はなく、次のズームイン／ズームアウトの指示を受け付けるものである。操作部１０８がズームインボタン１０１１／ズームアウトボタン１０１２を操作したことを検出しない場合、操作待ちモードを維持して所定の時間の経過を監視する。
【００６０】
また、ズーム倍率データ取得処理部１０３は操作部１０８のマウスカーソルの位置を検出し、マウスカーソルがズーム制御用ＧＵＩ１００１から所定の時間、はずれていることを検出すると、通常表示モードに移行し、合成処理部１０６に指示を行ってズーム制御用ＧＵＩ９１の表示を取りやめる。
【００６１】
このように、本実施例のカメラ制御端末１０は、画面に表示した撮像画像の内部または周辺に表示した操作部を操作することによりズームの指示を行うので、直感的にズームの指示を行うことができる。
【００６２】
また、本発明は上記した装置の機能をコンピューターに実現させるためのプログラムを含むものである。これらのプログラムは、記録媒体から読み取られコンピューターに取り込まれてもよいし、通信ネットワークを介して伝送されてコンピューターに取り込まれてもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１０ カメラ制御端末
２０ 監視カメラ
３０ ネットワーク
１０１ 通信処理部
１０２ 撮像画像データ取得処理部
１０３ ズーム倍率データ取得処理部
１０４ パンデータ取得処理部
１０５ データ管理処理部
１０６ 合成処理部
１０７ 表示部
１０８ 操作部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示するとともに前記カメラの制御を行うカメラ制御装置において、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信部と、
カメラアイコンの画像のデータであるアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶部と、
前記アイコンデータと前記地図データと前記カメラ位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成部と、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成部と、
前記第２の合成画像を表示する表示部と、
前記表示部が表示した前記撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作部と、
前記操作部の受け付けた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示部と
を備えることを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項２】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示するとともに前記カメラの制御を行うカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信ステップと、
カメラアイコンの画像データであるアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶ステップと、
前記アイコンデータと前記地図データと前記位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成ステップと、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成ステップと、
前記第２の合成画像を表示する表示ステップと、
前記表示ステップで表示された前記撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作ステップと、
前記操作ステップで受け付けた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示ステップと
を含むことを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項３】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示部に表示させるとともに前記カメラの制御を行うコンピューターに用いられるカメラ制御プログラムであって、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信機能と、
カメラアイコンの画像を示すアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶機能と、
前記アイコンデータと前記地図データと前記カメラ位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成機能と、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成機能と、
前記第２の合成画像を表示部に表示させる表示機能と、
前記表示機能により表示部に表示された前記撮像画像に対する移動の操作を受け付ける操作機能と、
前記操作機能により受け付けられた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示機能と
をコンピューターに実現させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【請求項１】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示するとともに前記カメラの制御を行うカメラ制御装置において、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信部と、
カメラアイコンの画像のデータであるアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶部と、
前記アイコンデータと前記地図データと前記カメラ位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成部と、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成部と、
前記第２の合成画像を表示する表示部と、
前記表示部が表示した前記撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作部と、
前記操作部の受け付けた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示部と
を備えることを特徴とするカメラ制御装置。
【請求項２】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示するとともに前記カメラの制御を行うカメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信ステップと、
カメラアイコンの画像データであるアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶ステップと、
前記アイコンデータと前記地図データと前記位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成ステップと、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成ステップと、
前記第２の合成画像を表示する表示ステップと、
前記表示ステップで表示された前記撮像画像を移動させるための操作を受け付ける操作ステップと、
前記操作ステップで受け付けた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示ステップと
を含むことを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項３】
カメラと通信回線を介して接続され、前記カメラの撮像した撮像画像を表示部に表示させるとともに前記カメラの制御を行うコンピューターに用いられるカメラ制御プログラムであって、
カメラで撮像した撮像画像の画像データと、前記カメラの撮像方向の水平方向の角度を示す角度データとを受信する受信機能と、
カメラアイコンの画像を示すアイコンデータと、前記カメラが設置されている領域の地図を示す地図データと、前記カメラの位置を示すカメラ位置データとを記憶する記憶機能と、
前記アイコンデータと前記地図データと前記カメラ位置データとから前記地図上の前記カメラの位置に前記カメラアイコンを合成した第１の合成画像を合成する第１の合成機能と、
前記第１の合成画像に、前記カメラアイコンを基準として前記角度データに応じた方向に、前記撮像画像を合成した第２の合成画像を合成する第２の合成機能と、
前記第２の合成画像を表示部に表示させる表示機能と、
前記表示機能により表示部に表示された前記撮像画像に対する移動の操作を受け付ける操作機能と、
前記操作機能により受け付けられた移動の操作に応じて移動する前記撮像画像の前記カメラアイコンに対する移動角度に応じた水平方向の角度となるよう前記カメラにパンの指示を行う指示機能と
をコンピューターに実現させることを特徴とするカメラ制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１３−３０９２４（Ｐ２０１３−３０９２４Ａ）
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１６４６４１（Ｐ２０１１−１６４６４１）
【出願日】平成２３年７月２７日（２０１１．７．２７）
【出願人】（３０８０３６４０２）株式会社ＪＶＣケンウッド (1,152)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年２月７日（２０１３．２．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年７月２７日（２０１１．７．２７）
【出願人】（３０８０３６４０２）株式会社ＪＶＣケンウッド (1,152)
【Ｆターム（参考）】
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