カーソルの表示方法およびカーソルの表示プログラム
【課題】二次元画像の奥行き方向における位置の把握や指示をすることができるカーソルを表示するカーソルの表示方法、およびカーソルの表示プログラムの提供を目的とする。
【解決手段】三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理してカーソルの表示方法を構成する。
【解決手段】三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理してカーソルの表示方法を構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はカーソルの表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
三次元座標上に分布するレーザ点群データをディスプレイの二次元画像内に擬似的に三次元表示させた場合、二次元画像の奥行き方向における位置の把握や指示が問題となる。この点、特許文献１には、レーザ点群データにカメラの撮影画像を重ね合わせて表示して奥行き方向の位置を感覚的に把握させ、この撮影画像に基づいて矢印形状のカーソルによって二次元画像内で計測画像点を指定し、この計測画像点の座標に基づいて、近傍の座標のレーザ点群データを対応点として検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３４４８６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上述した従来例は、融通性が低いという欠点がある。
【０００５】
すなわち、従来例は、二次元画像の奥行き方向における位置の把握等にカメラの撮影画像を必須とすることから、二次元画像内でのレーザ点群データの三次元表示に合わせてカメラの撮影画像を取得しなければならない上に、このような撮影画像がない場合には奥行き方向の位置の把握等をすることができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は以上の欠点を解消すべくなされたものであって二次元画像の奥行き方向における位置の把握や指示をすることができるカーソルを表示するカーソルの表示方法の提供を目的とする。また、本願発明の他の目的は、二次元画像の奥行き方向の位置の把握や指示をすることができるカーソルを表示するカーソルの表示プログラムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば上記目的は、
三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理するカーソルの表示方法を提供することにより達成される。
【０００８】
本発明によれば、二次元画像内に表示されるカーソル２の三次元座標上における対応位置に基づいて三次元座標上に平面状図形領域３が定義され、この領域の視点位置方向前後いずれかに配置されるレーザ点群データ１が非表示にされる。したがって、遠近法等を表現可能な広さのある面ではなく点として構成され、その複数を三次元座標に従って配置したときにも立体感を認識させることが困難なレーザ点群データ１においても、二次元画像の奥行き方向におけるカーソル２の位置をレーザ点群データ１の表示・非表示の境界により特定することができる。また、カーソル２を視点位置方向に沿って移動操作したときには、レーザ点群データ１を視点位置方向における配置に従って順次新たに表示させたり、あるいは非表示にさせたりすることができ、このような表示の変化を観察することによって、二次元画像の奥行き方向におけるレーザ点群データ１の分布、すなわちレーザ点群データ１が示す形状を容易に把握することも可能となる。
【０００９】
上述した三次元座標上のカーソル２に対応する位置は、ディスプレイに示す二次元画像の二次元座標系への三次元座標系の変換、いわゆるジオメトリ処理に応じ、このジオメトリ処理と反対の処理をすることにより得ることができ、具体的には、二次元画像内に示される三次元座標系の視点位置や視点方向、視野角を利用して演算することができる。
【００１０】
また、平面状図形領域３は、上述したレーザ点群データ１の三次元座標の視覚的な特定のしやすさを考慮してその形状や大きさを決定することが可能で、例えば、後述する実施の形態に示すように、カーソル２が指示する注目点を図心とする正面視矩形形状にすることができ、その一辺の長さについてレーザ点群データ１の配置間隔の数倍程度のものにすることができる。
【００１１】
平面状図形領域３を基準にしたレーザ点群データ１の非表示処理は、隠面処理と同様の手法により行うことが可能で、例えばＺバッファ法のように各画素についての視点位置からの距離を参照して平面状図形領域３よりも近い、または遠いレーザ点群データ１だけを描画するようにしたり、あるいはＺソート法のように二次元画像内の奥行き方向に平面状図形領域３を含めて順番に描画したりして行うことが可能である。
【００１２】
また、以上のレーザ点群データ１の表示に対し、上述した従来例におけるように撮影画像４を重畳表示すれば、離散的に配置されるために全体形状が感覚的に把握しづらいレーザ点群データ１間の隙間の状態を撮影画像４に基づいて認識させることができ、多数のレーザ点群データ１により示される全体形状を直感的に把握することができる。また、これにより平面状図形領域３は、断面形状を表すものとして認識することも可能になる。レーザ点群データ１と撮影画像４の重畳表示は、撮影画像４をいわゆる壁紙のようにレーザ点群データ１の背後に表示するほか、撮影画像４やレーザ点群データ１の一方あるいは双方を半透過表示して行うことができる。
【００１３】
さらに、カーソル２は、注目点を直接的に指示する印５を含めて表示することが位置の正確な特定のためにも望ましく、この場合、印５の三次元座標上での移動操作は、三次元座標上の特定の一または二の座標軸方向の移動操作と、残余の座標軸方向への移動操作とを別個に行えるようにすることにより、マウスなどの二次元座標系に対する汎用の入力装置を利用することが可能になる。この場合、一方の移動操作により指定された座標を保持して他方の移動操作に従って印５を移動させることにより、特定の座標軸上でのレーザ点群データ１の分布を効率的に把握することができる。なお、上述した印５は、点状やクロスマークなど適宜に構成することが可能である。
【００１４】
加えて、上述した平面状図形領域３は、視点位置方向に対して直交する姿勢、例えば、二次元座標の座標面に並行な姿勢、あるいは図心からの面法線が視点位置を通る姿勢に定義することにより、二次元画像の奥行き方向の位置を感覚的に把握しやすくされるが、この姿勢を変更操作自在にすれば、レーザ点群データ１の分布などが特定の方向性を持っているときに、その位置を効率的に把握、指示することができる。また、このように平面状図形領域３の姿勢を変更操作自在にすれば、例えば上述した撮影画像４に重ねたときに、撮影画像４での撮影位置からの視点では障害物などにより捉えにくいはずのレーザ点群データ１の分布を知ることができる。
【００１５】
また、平面状図形領域３の少なくとも外縁部を識別可能に表示すれば、二次元画像内における配置を直感的に把握しやすくすることができる。具体的には、外縁部に枠線を配置して構成するほか、その全体を着色することによっても可能である。また、平面状図形領域３を半透明にすることで上述した非表示処理に代えることも可能で、この場合には半透過表示によって平面状図形領域３の前後でのレーザ点群データ１分布をも把握することができる。
【００１６】
さらに、以上のレーザ点群データ１をディスプレイ上で表示する疑似三次元表示ウィンドウ６に加えて、平面状図形領域３内を別のウィンドウ（拡大表示ウィンドウ７）で拡大表示したときには、微細なレーザ点群データ１を良好に把握することが可能になる。また、平面視の撮影画像を表示するウィンドウ（平面表示ウィンドウ８）を設け、平面状図形領域３の平面座標上における位置を以上のカーソル２とは別個のカーソル９として表示させれば、平面状図形領域３の位置を把握しやすくすることができる。
【００１７】
以上のカーソルの表示方法は、
コンピュータを、三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示手段として機能させるためのカーソルの表示プログラムであって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算する対応位置演算手段１０、
前記対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義する図形定義手段１１、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理する非表示処理手段１２、
として機能させることを特徴とするカーソルの表示プログラムをコンピュータ上で実行し、コンピュータをカーソル表示装置として機能させることにより実現することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、三次元座標上に分布するレーザ点群データの二次元画像内における奥行き方向の位置の把握や指示をカーソルを用いて良好に実現することができるために、例えばレーザ測量の作業効率を向上させることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るカーソル表示を行うレーザ点群データ表示装置のハードウェア構成図である。
【図２】本発明に係るカーソル表示のフローチャートを示す図である。
【図３】ディスプレイにおける表示画像を示す図である。
【図４】カーソルの表示状態を説明する要部拡大図である。
【図５】変形例および他の実施の形態を示す図である。
【図６】変形例および他の実施の形態でのディスプレイにおける表示画像を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１ないし図４にレーザ点群データ１をカメラにより撮影した撮影画像４と重ね合わせて表示するレーザ点群データ表示装置Ａに対して、本発明を適用した実施の形態を示す。この実施の形態においてレーザ点群データ表示装置Ａは、道路台帳の作成を目的として、上述した従来例のように自動車から道路をレーザ計測したレーザ点群データ１とカメラ撮影した撮影画像４とを重畳表示する。
【００２１】
このレーザ点群データ表示装置Ａは、レーザ点群データ１を撮影画像４と重畳表示するソフトウェアをインストールしたコンピュータにより構成されるもので、レーザ計測で特定された三次元座標計測点により構成されるレーザ点群データ１を入力するレーザ点群データ入力手段２０と、カメラによる撮影画像４を入力する撮影画像入力手段２１と、この撮影画像４の標定データを入力する撮影画像標定データ入力手段２２とを有する入力部２３を備える。上記標定データは具体的には、カメラの三次元座標上の撮影位置や撮影方向、焦点距離として構成される。
【００２２】
以上の入力部２３から入力されたデータは、演算部２４の三次元表示処理手段２５、すなわち上述したようにレーザ点群データ１を撮影画像４と重畳表示するソフトウェアによる演算処理に従ってディスプレイ上に疑似的に三次元表示される二次元画像を出力可能で、この実施の形態においては二次元画像を出力部２６から図外のディスプレイに出力させることにより表示することができるようにされる。三次元表示処理手段２５による演算処理は、具体的には、撮影画像入力手段２１から入力された撮影画像４を表示するとともに、この撮影画像４に対応するものとして撮影画像標定データ入力手段２２から入力された標定データに対応する視点位置、視点方向、視野角に従って三次元座標上のレーザ点群データ１を投影演算処理、すなわち視点座標系に変換処理し、これを上述した撮影画像４に重畳表示させて構成される。この重畳表示は、例えば撮影画像４上にレーザ点群データ１を表示させ、レーザ点群データ１の背後に撮影画像４を隠れるように配置するほか、レーザ点群データ１の表示を半透明にして背後の撮影画像４を半透過表示させることも可能である。なお、上述した視点座標系のレーザ点群データ１は、ディスプレイの画面に合わせて最終的にはスクリーン座標系に変換される。
【００２３】
また、以上の三次元表示処理手段２５は、図３に示すように、ディスプレイの表示画像内に複数のウィンドウを設定した上で、そのウィンドウの一つ（図３において左上部分）に上述したレーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する疑似三次元表示ウィンドウ６を設定する以外に、他のウィンドウの一つ（図３において右上部分）に上空を飛行する飛行機から道路を撮影した撮影画像４’を表示する平面表示ウィンドウ８を設定したり、また他のウィンドウの一つ（図３において右下部分）に後述するカーソル２位置での断面方向寸法を表示する断面方向寸法表示ウィンドウ２７を設定したり、さらに他のウィンドウ（図３において左下部分）にカーソル２位置を基準にして視点位置方向を三次元座標軸方向に切り替えて表示する視点位置方向切替ウィンドウ２８を設定するなどの付加機能を備える。これらの付加機能に応じて、三次元表示処理手段２５は、図示しないウィンドウレイアウト手段や平面表示処理手段、断面方向寸法表示処理手段、視点位置方向切替表示処理手段を備えて構成される。
【００２４】
なお、図３において視点位置方向切替ウィンドウ２８は、視点位置を三次元座標系のＸ軸方向、およびＹ軸方向に切り替えた２種が形成される。また、上述した平面表示ウィンドウ８での撮影画像４’の表示のために、上述した撮影画像入力手段２１からは、道路上空を飛行する飛行機から道路をカメラ撮影した撮影画像４’が入力され、同様に撮影画像標定データ入力手段２２からは、この飛行機での撮影位置などの標定データが入力され、これらのデータはそれぞれ上述した平面表示処理部による処理対象であることが分かるように適宜のコードを付されることなどによりレーザ点群データ１と重畳表示される撮影画像４等と識別される。加えて、図３において３４は道路、３５は交差点を示す道路標示である。
【００２５】
さらに、レーザ点群データ表示装置Ａには、マウスやキーボードなどで構成される入力装置２９が接続されるとともに、上述した演算部２４は、上記入力装置２９の操作に従ってディスプレイの二次元画像上にカーソル２を移動自在に表示させるために、対応位置演算手段１０、図形定義手段１１、カーソル描画手段３０、非表示処理手段１２を有する。上記入力装置２９は、例えばマウスが移動操作されたときにその移動量や移動方向を検出し、ディスプレイの二次元画像上におけるカーソル２の移動量データ等としてレーザ点群データ表示装置Ａに出力するカーソル操作手段３１を有する。
【００２６】
また、対応位置演算手段１０は、カーソル操作手段３１から取得したカーソル２の移動量データ等に従ってディスプレイの二次元画像上におけるカーソル２による指示点の二次元座標が特定されると、この二次元座標、すなわちスクリーン座標に基づいて上述した視点座標を取得する。この視点座標は、上述した視点座標系からスクリーン座標系への変換とは逆の変換をすることにより、スクリーン座標から演算により取得することができる。
【００２７】
図形定義手段１１は、対応位置演算手段１０により取得された視点座標に従い、予め設定された所定の平面状図形領域３を視点座標系上に定義するもので、この実施の形態においては、視点座標を図心とする所定の平面状図形領域３が定義される。この平面状図形領域３は、矩形で、その厚さは極めて薄く、図４に示すように例えば一辺がレーザ点群データ１の配置間隔の５ないし１０倍程度の正方形あるいは長方形として設定される。
【００２８】
カーソル描画手段３０は、上述したカーソル２の指示点のスクリーン座標に指示点を直接的に示す印５を描画し、かつ、この印５を通って標高方向に延びる指示線３２を描画するとともに、印５に付帯して背景板３３を上述した平面状図形領域３に描画する。この実施の形態においては図４（ａ）に示すように、上述した印５としては円柱の斜視図のような図柄が予め設定され、また、背景板３３は不透過にされ、撮影画像４に重ねても見分けやすいように、例えば紫色などに着色される。また、このカーソル描画手段３０は、上述した入力装置２９を介して入力されるカーソル２の表示、非表示のモード選択に従い、カーソル２を描画する以外に、描画しないことも可能にされる。
【００２９】
非表示処理手段１２は、この実施の形態においてはカーソル描画手段３０により描画された印５や背景板３３の陰になって視点位置からは見えないレーザ点群データ１を非表示処理するもので、レーザ点群データ１にその視点位置に基づいていわゆる隠面処理を行う。具体的には、例えばＺソート法にならい、視点位置と全てのレーザ点群データ１および背景板３３（平面状図形領域３）との距離を求めた後、視点からの距離が遠い順に描画することにより、背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１を非表示にする。
【００３０】
以上のレーザ点群データ表示装置Ａによる表示動作を図２を用いて以下に説明する。先ず、入力部２３からレーザ点群データ１、撮影画像４、撮影画像４の標定データが入力されると、三次元表示処理手段２５によりレーザ点群データ１と撮影画像４の表示処理がなされ（ステップＳ１）、これによりディスプレイにレーザ点群データ１と撮影画像４とが重畳表示される。次に、対応位置演算手段１０によりカーソル２のスクリーン座標からカーソル２の視点座標が求められ（ステップＳ２）、この視点座標に基づいて図形定義手段１１により平面状図形領域３が定義される（ステップＳ３）。この後、カーソル描画手段３０におけるカーソル２の表示、非表示モードの選択を確認し（ステップＳ４）、非表示モードが選択されているときには、これで表示動作が完了する。一方、表示モードが選択されている場合には、カーソル描画手段３０によりカーソル２、すなわち指示点を示す印５と背景板３３が描画されるとともに、非表示処理手段１２により印５や背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１が非表示処理される（ステップＳ５）。
【００３１】
したがってレーザ点群データ表示装置Ａの操作者は、図３に示すように、二次元画像上の注目点にカーソル２を合わせると、二次元画像内の奥行き方向におけるその位置について、レーザ点群データ１と背景板３３との表示の境界により把握することができる。また、図４（ａ）に示すように、撮影画像４を重畳表示しない場合においても、背景板３３の位置をレーザ点群データ１の分布パターンから感覚的に把握することができる。
【００３２】
また、上述したステップＳ２以降は、カーソル２の移動毎に繰り返され、したがってレーザ点群データ表示装置Ａの操作者は、マウスを操作してレーザ点群データ１のディスプレイ奥行き方向への分布状況を確認することができる。
【００３３】
さらに、上述したレーザ点群データ１と撮影画像４の表示処理（ステップＳ１）においては、図３に示すように、以上のレーザ点群データ１と撮影画像４の重畳表示とは別ウィンドウにて、上述した平面表示処理手段により飛行機からの道路の撮影画像４’表示が、断面方向寸法表示処理手段により平面状図形領域３での断面方向寸法表示が、視点位置方向切替表示処理手段によりカーソル２の指示点を中心にして視点位置を切り替えた視点切り替え表示が行われる。なお、平面表示処理手段は、レーザ点群データ１と重畳表示される撮影画像４の撮影位置などを基準にして飛行機からの撮影画像４’を選定し、また、この撮影画像４’上に上述したカーソル２の平面座標に対応する平面座標で別個のカーソル９を表示するとともに、上述した平面状図形領域３の平面座標に対応する平面座標で平面状図形領域３を線状に表示する。また、断面方向寸法表示処理手段は、平面状図形領域３の直交座標軸を縦横軸にして標高値等の目盛りとともに表示するとともに、平面状図形領域３の前後方向あるいはその一方向における所定範囲内に分布するレーザ点群データ１を断面方向寸法表示ウィンドウ２７に投影し、標高データを表示する。加えて、視点位置方向切替表示処理手段は、重畳表示におけるＸ軸方向に視点位置を切り替えたときのカーソル２の指示点近傍のレーザ点群データ１や、同様にＹ軸方向に視点位置を切り替えたときのレーザ点群データ１を表示するもので、またこれらを拡大して表示する。
【００３４】
レーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する疑似三次元表示ウィンドウ６内におけるカーソル２の移動は、図示しないキーボードのカーソル移動キーやマウスホイールによる上下方向いずれかの入力により標高方向についてのみ操作可能にされ、平面座標上での移動操作については、上述した平面表示ウィンドウ８内に表示される別のカーソル９をマウスで操作することにより、このカーソル９の平面座標に追随することで実現される。このようなカーソル２の移動は、例えば、マウスとカーソル移動キーにそれぞれ移動座標軸方向を設定しておき、これらから出力されるカーソル移動量データに基づくカーソル２の三次元座標上の位置を演算した上で、それぞれのウィンドウ６、８内でその表示に反映させることにより実現することができる。
【００３５】
なお、以上の実施の形態においてはカーソル２の表示、非表示モードの確認を平面状図形領域３の定義後に行う場合を示したが、視点座標を求める前に行うことも可能で、この場合には本来不要な視点座標の演算などを省くことができる。
【００３６】
図４（ｂ）に本発明の変形例を示す。なお、この変形例、および後述する実施の形態において、上述した実施の形態と同一の構成要素は図中に同一の符号を付して説明を省略する。この変形例において、カーソル描画手段３０は、背景板３３を半透明に設定し、背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１を半透過表示により可視化する。したがってこの変形例においては、背景板３３の背後におけるレーザ点群データ１分布をも把握することができ、背景板３３の位置をより正確に把握することが可能となる。
【００３７】
図５および図６に本発明の他の実施の形態を示す。この実施の形態は図化処理装置Ｂを示すもので、上述したレーザ点群データ表示装置Ａに対して演算部２４に製図手段３５を加えて構成される。この図化処理装置Ｂは、例えばＣＡＤ装置に上述したレーザ点群データ表示装置Ａを組み込むことにより構成される。
【００３８】
したがって操作者はレーザ点群データ１の配置に応じて道路などを描画することができる。なお、図６において３６は作図ウィンドウ、３７はＣＡＤ装置のツールパレットであり、所定の描画コマンドをアイコン等へのクリック操作に応じて実行することができる。
【００３９】
また、この実施の形態において、背景板３３は、その平面上の任意の直交座標軸回りに回転操作可能にされる。図形定義手段１１は入力装置２９からの背景板３３の回転姿勢の入力操作に応じて平面状図形領域３を所定の回転姿勢で定義し、この回転姿勢に応じてカーソル描画手段３０が背景板３３を視点座標上に描画し、その視点座標に応じて非表示処理手段１２がレーザ点群データ１を非表示処理する。
【００４０】
したがって図６に示すように、レーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する視点位置に対し、背景板３３を異なる視点位置に正対する姿勢に配置することができ、その姿勢において背後に隠れるレーザ点群データ１を識別することができる。これにより例えば図６に示すように、視点方向に対して交差する方向に延びる道路の側縁を容易に把握することができる。
【００４１】
さらに、この実施の形態においては、ディスプレイの表示画面にはカーソル２の指示点周辺を拡大表示する拡大表示ウィンドウ７が三次元表示処理手段２５により設定される。これにより操作者は撮影画像４に重畳表示される微細なレーザ点群データ１の分布を明確に把握することができる。上述したように背景板３３を回転させた場合においても、拡大表示を視点位置に直交する向きに設定すれば、撮影画像４との重合表示を見やすくすることができる。
【００４２】
なお、以上においては自動車を利用して取得したレーザ点群データ１を表示対象としたが、航空機等を利用して取得したものなど様々なレーザ点群データ１を対象にすることが可能である。また、背景板３３の回転操作機能や、カーソル２の指示点周辺を拡大表示する拡大表示ウィンドウ７の設定は、図化処理装置Ｂではなくレーザ点群データ表示装置Ａに対しても加えてもよく、これによりレーザ点群データ１をより見やすくすることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１ レーザ点群データ
２ カーソル
３ 平面状図形領域
４ 撮影画像
５ 印
６ 疑似三次元表示ウィンドウ
７ 拡大表示ウィンドウ
８ 平面表示ウィンドウ
９ 他のカーソル
１０ 対応位置演算手段
１１ 図形定義手段
１２ 非表示処理手段
【技術分野】
【０００１】
本発明はカーソルの表示方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
三次元座標上に分布するレーザ点群データをディスプレイの二次元画像内に擬似的に三次元表示させた場合、二次元画像の奥行き方向における位置の把握や指示が問題となる。この点、特許文献１には、レーザ点群データにカメラの撮影画像を重ね合わせて表示して奥行き方向の位置を感覚的に把握させ、この撮影画像に基づいて矢印形状のカーソルによって二次元画像内で計測画像点を指定し、この計測画像点の座標に基づいて、近傍の座標のレーザ点群データを対応点として検出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３４４８６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら上述した従来例は、融通性が低いという欠点がある。
【０００５】
すなわち、従来例は、二次元画像の奥行き方向における位置の把握等にカメラの撮影画像を必須とすることから、二次元画像内でのレーザ点群データの三次元表示に合わせてカメラの撮影画像を取得しなければならない上に、このような撮影画像がない場合には奥行き方向の位置の把握等をすることができなくなってしまう。
【０００６】
本発明は以上の欠点を解消すべくなされたものであって二次元画像の奥行き方向における位置の把握や指示をすることができるカーソルを表示するカーソルの表示方法の提供を目的とする。また、本願発明の他の目的は、二次元画像の奥行き方向の位置の把握や指示をすることができるカーソルを表示するカーソルの表示プログラムの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば上記目的は、
三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理するカーソルの表示方法を提供することにより達成される。
【０００８】
本発明によれば、二次元画像内に表示されるカーソル２の三次元座標上における対応位置に基づいて三次元座標上に平面状図形領域３が定義され、この領域の視点位置方向前後いずれかに配置されるレーザ点群データ１が非表示にされる。したがって、遠近法等を表現可能な広さのある面ではなく点として構成され、その複数を三次元座標に従って配置したときにも立体感を認識させることが困難なレーザ点群データ１においても、二次元画像の奥行き方向におけるカーソル２の位置をレーザ点群データ１の表示・非表示の境界により特定することができる。また、カーソル２を視点位置方向に沿って移動操作したときには、レーザ点群データ１を視点位置方向における配置に従って順次新たに表示させたり、あるいは非表示にさせたりすることができ、このような表示の変化を観察することによって、二次元画像の奥行き方向におけるレーザ点群データ１の分布、すなわちレーザ点群データ１が示す形状を容易に把握することも可能となる。
【０００９】
上述した三次元座標上のカーソル２に対応する位置は、ディスプレイに示す二次元画像の二次元座標系への三次元座標系の変換、いわゆるジオメトリ処理に応じ、このジオメトリ処理と反対の処理をすることにより得ることができ、具体的には、二次元画像内に示される三次元座標系の視点位置や視点方向、視野角を利用して演算することができる。
【００１０】
また、平面状図形領域３は、上述したレーザ点群データ１の三次元座標の視覚的な特定のしやすさを考慮してその形状や大きさを決定することが可能で、例えば、後述する実施の形態に示すように、カーソル２が指示する注目点を図心とする正面視矩形形状にすることができ、その一辺の長さについてレーザ点群データ１の配置間隔の数倍程度のものにすることができる。
【００１１】
平面状図形領域３を基準にしたレーザ点群データ１の非表示処理は、隠面処理と同様の手法により行うことが可能で、例えばＺバッファ法のように各画素についての視点位置からの距離を参照して平面状図形領域３よりも近い、または遠いレーザ点群データ１だけを描画するようにしたり、あるいはＺソート法のように二次元画像内の奥行き方向に平面状図形領域３を含めて順番に描画したりして行うことが可能である。
【００１２】
また、以上のレーザ点群データ１の表示に対し、上述した従来例におけるように撮影画像４を重畳表示すれば、離散的に配置されるために全体形状が感覚的に把握しづらいレーザ点群データ１間の隙間の状態を撮影画像４に基づいて認識させることができ、多数のレーザ点群データ１により示される全体形状を直感的に把握することができる。また、これにより平面状図形領域３は、断面形状を表すものとして認識することも可能になる。レーザ点群データ１と撮影画像４の重畳表示は、撮影画像４をいわゆる壁紙のようにレーザ点群データ１の背後に表示するほか、撮影画像４やレーザ点群データ１の一方あるいは双方を半透過表示して行うことができる。
【００１３】
さらに、カーソル２は、注目点を直接的に指示する印５を含めて表示することが位置の正確な特定のためにも望ましく、この場合、印５の三次元座標上での移動操作は、三次元座標上の特定の一または二の座標軸方向の移動操作と、残余の座標軸方向への移動操作とを別個に行えるようにすることにより、マウスなどの二次元座標系に対する汎用の入力装置を利用することが可能になる。この場合、一方の移動操作により指定された座標を保持して他方の移動操作に従って印５を移動させることにより、特定の座標軸上でのレーザ点群データ１の分布を効率的に把握することができる。なお、上述した印５は、点状やクロスマークなど適宜に構成することが可能である。
【００１４】
加えて、上述した平面状図形領域３は、視点位置方向に対して直交する姿勢、例えば、二次元座標の座標面に並行な姿勢、あるいは図心からの面法線が視点位置を通る姿勢に定義することにより、二次元画像の奥行き方向の位置を感覚的に把握しやすくされるが、この姿勢を変更操作自在にすれば、レーザ点群データ１の分布などが特定の方向性を持っているときに、その位置を効率的に把握、指示することができる。また、このように平面状図形領域３の姿勢を変更操作自在にすれば、例えば上述した撮影画像４に重ねたときに、撮影画像４での撮影位置からの視点では障害物などにより捉えにくいはずのレーザ点群データ１の分布を知ることができる。
【００１５】
また、平面状図形領域３の少なくとも外縁部を識別可能に表示すれば、二次元画像内における配置を直感的に把握しやすくすることができる。具体的には、外縁部に枠線を配置して構成するほか、その全体を着色することによっても可能である。また、平面状図形領域３を半透明にすることで上述した非表示処理に代えることも可能で、この場合には半透過表示によって平面状図形領域３の前後でのレーザ点群データ１分布をも把握することができる。
【００１６】
さらに、以上のレーザ点群データ１をディスプレイ上で表示する疑似三次元表示ウィンドウ６に加えて、平面状図形領域３内を別のウィンドウ（拡大表示ウィンドウ７）で拡大表示したときには、微細なレーザ点群データ１を良好に把握することが可能になる。また、平面視の撮影画像を表示するウィンドウ（平面表示ウィンドウ８）を設け、平面状図形領域３の平面座標上における位置を以上のカーソル２とは別個のカーソル９として表示させれば、平面状図形領域３の位置を把握しやすくすることができる。
【００１７】
以上のカーソルの表示方法は、
コンピュータを、三次元座標上に分布するレーザ点群データ１を所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソル２を表示するカーソルの表示手段として機能させるためのカーソルの表示プログラムであって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算する対応位置演算手段１０、
前記対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域３を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義する図形定義手段１１、
前記視点位置から平面状図形領域３内を通過する視野領域を平面状図形領域３を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データ１を非表示処理する非表示処理手段１２、
として機能させることを特徴とするカーソルの表示プログラムをコンピュータ上で実行し、コンピュータをカーソル表示装置として機能させることにより実現することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、三次元座標上に分布するレーザ点群データの二次元画像内における奥行き方向の位置の把握や指示をカーソルを用いて良好に実現することができるために、例えばレーザ測量の作業効率を向上させることも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るカーソル表示を行うレーザ点群データ表示装置のハードウェア構成図である。
【図２】本発明に係るカーソル表示のフローチャートを示す図である。
【図３】ディスプレイにおける表示画像を示す図である。
【図４】カーソルの表示状態を説明する要部拡大図である。
【図５】変形例および他の実施の形態を示す図である。
【図６】変形例および他の実施の形態でのディスプレイにおける表示画像を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
図１ないし図４にレーザ点群データ１をカメラにより撮影した撮影画像４と重ね合わせて表示するレーザ点群データ表示装置Ａに対して、本発明を適用した実施の形態を示す。この実施の形態においてレーザ点群データ表示装置Ａは、道路台帳の作成を目的として、上述した従来例のように自動車から道路をレーザ計測したレーザ点群データ１とカメラ撮影した撮影画像４とを重畳表示する。
【００２１】
このレーザ点群データ表示装置Ａは、レーザ点群データ１を撮影画像４と重畳表示するソフトウェアをインストールしたコンピュータにより構成されるもので、レーザ計測で特定された三次元座標計測点により構成されるレーザ点群データ１を入力するレーザ点群データ入力手段２０と、カメラによる撮影画像４を入力する撮影画像入力手段２１と、この撮影画像４の標定データを入力する撮影画像標定データ入力手段２２とを有する入力部２３を備える。上記標定データは具体的には、カメラの三次元座標上の撮影位置や撮影方向、焦点距離として構成される。
【００２２】
以上の入力部２３から入力されたデータは、演算部２４の三次元表示処理手段２５、すなわち上述したようにレーザ点群データ１を撮影画像４と重畳表示するソフトウェアによる演算処理に従ってディスプレイ上に疑似的に三次元表示される二次元画像を出力可能で、この実施の形態においては二次元画像を出力部２６から図外のディスプレイに出力させることにより表示することができるようにされる。三次元表示処理手段２５による演算処理は、具体的には、撮影画像入力手段２１から入力された撮影画像４を表示するとともに、この撮影画像４に対応するものとして撮影画像標定データ入力手段２２から入力された標定データに対応する視点位置、視点方向、視野角に従って三次元座標上のレーザ点群データ１を投影演算処理、すなわち視点座標系に変換処理し、これを上述した撮影画像４に重畳表示させて構成される。この重畳表示は、例えば撮影画像４上にレーザ点群データ１を表示させ、レーザ点群データ１の背後に撮影画像４を隠れるように配置するほか、レーザ点群データ１の表示を半透明にして背後の撮影画像４を半透過表示させることも可能である。なお、上述した視点座標系のレーザ点群データ１は、ディスプレイの画面に合わせて最終的にはスクリーン座標系に変換される。
【００２３】
また、以上の三次元表示処理手段２５は、図３に示すように、ディスプレイの表示画像内に複数のウィンドウを設定した上で、そのウィンドウの一つ（図３において左上部分）に上述したレーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する疑似三次元表示ウィンドウ６を設定する以外に、他のウィンドウの一つ（図３において右上部分）に上空を飛行する飛行機から道路を撮影した撮影画像４’を表示する平面表示ウィンドウ８を設定したり、また他のウィンドウの一つ（図３において右下部分）に後述するカーソル２位置での断面方向寸法を表示する断面方向寸法表示ウィンドウ２７を設定したり、さらに他のウィンドウ（図３において左下部分）にカーソル２位置を基準にして視点位置方向を三次元座標軸方向に切り替えて表示する視点位置方向切替ウィンドウ２８を設定するなどの付加機能を備える。これらの付加機能に応じて、三次元表示処理手段２５は、図示しないウィンドウレイアウト手段や平面表示処理手段、断面方向寸法表示処理手段、視点位置方向切替表示処理手段を備えて構成される。
【００２４】
なお、図３において視点位置方向切替ウィンドウ２８は、視点位置を三次元座標系のＸ軸方向、およびＹ軸方向に切り替えた２種が形成される。また、上述した平面表示ウィンドウ８での撮影画像４’の表示のために、上述した撮影画像入力手段２１からは、道路上空を飛行する飛行機から道路をカメラ撮影した撮影画像４’が入力され、同様に撮影画像標定データ入力手段２２からは、この飛行機での撮影位置などの標定データが入力され、これらのデータはそれぞれ上述した平面表示処理部による処理対象であることが分かるように適宜のコードを付されることなどによりレーザ点群データ１と重畳表示される撮影画像４等と識別される。加えて、図３において３４は道路、３５は交差点を示す道路標示である。
【００２５】
さらに、レーザ点群データ表示装置Ａには、マウスやキーボードなどで構成される入力装置２９が接続されるとともに、上述した演算部２４は、上記入力装置２９の操作に従ってディスプレイの二次元画像上にカーソル２を移動自在に表示させるために、対応位置演算手段１０、図形定義手段１１、カーソル描画手段３０、非表示処理手段１２を有する。上記入力装置２９は、例えばマウスが移動操作されたときにその移動量や移動方向を検出し、ディスプレイの二次元画像上におけるカーソル２の移動量データ等としてレーザ点群データ表示装置Ａに出力するカーソル操作手段３１を有する。
【００２６】
また、対応位置演算手段１０は、カーソル操作手段３１から取得したカーソル２の移動量データ等に従ってディスプレイの二次元画像上におけるカーソル２による指示点の二次元座標が特定されると、この二次元座標、すなわちスクリーン座標に基づいて上述した視点座標を取得する。この視点座標は、上述した視点座標系からスクリーン座標系への変換とは逆の変換をすることにより、スクリーン座標から演算により取得することができる。
【００２７】
図形定義手段１１は、対応位置演算手段１０により取得された視点座標に従い、予め設定された所定の平面状図形領域３を視点座標系上に定義するもので、この実施の形態においては、視点座標を図心とする所定の平面状図形領域３が定義される。この平面状図形領域３は、矩形で、その厚さは極めて薄く、図４に示すように例えば一辺がレーザ点群データ１の配置間隔の５ないし１０倍程度の正方形あるいは長方形として設定される。
【００２８】
カーソル描画手段３０は、上述したカーソル２の指示点のスクリーン座標に指示点を直接的に示す印５を描画し、かつ、この印５を通って標高方向に延びる指示線３２を描画するとともに、印５に付帯して背景板３３を上述した平面状図形領域３に描画する。この実施の形態においては図４（ａ）に示すように、上述した印５としては円柱の斜視図のような図柄が予め設定され、また、背景板３３は不透過にされ、撮影画像４に重ねても見分けやすいように、例えば紫色などに着色される。また、このカーソル描画手段３０は、上述した入力装置２９を介して入力されるカーソル２の表示、非表示のモード選択に従い、カーソル２を描画する以外に、描画しないことも可能にされる。
【００２９】
非表示処理手段１２は、この実施の形態においてはカーソル描画手段３０により描画された印５や背景板３３の陰になって視点位置からは見えないレーザ点群データ１を非表示処理するもので、レーザ点群データ１にその視点位置に基づいていわゆる隠面処理を行う。具体的には、例えばＺソート法にならい、視点位置と全てのレーザ点群データ１および背景板３３（平面状図形領域３）との距離を求めた後、視点からの距離が遠い順に描画することにより、背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１を非表示にする。
【００３０】
以上のレーザ点群データ表示装置Ａによる表示動作を図２を用いて以下に説明する。先ず、入力部２３からレーザ点群データ１、撮影画像４、撮影画像４の標定データが入力されると、三次元表示処理手段２５によりレーザ点群データ１と撮影画像４の表示処理がなされ（ステップＳ１）、これによりディスプレイにレーザ点群データ１と撮影画像４とが重畳表示される。次に、対応位置演算手段１０によりカーソル２のスクリーン座標からカーソル２の視点座標が求められ（ステップＳ２）、この視点座標に基づいて図形定義手段１１により平面状図形領域３が定義される（ステップＳ３）。この後、カーソル描画手段３０におけるカーソル２の表示、非表示モードの選択を確認し（ステップＳ４）、非表示モードが選択されているときには、これで表示動作が完了する。一方、表示モードが選択されている場合には、カーソル描画手段３０によりカーソル２、すなわち指示点を示す印５と背景板３３が描画されるとともに、非表示処理手段１２により印５や背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１が非表示処理される（ステップＳ５）。
【００３１】
したがってレーザ点群データ表示装置Ａの操作者は、図３に示すように、二次元画像上の注目点にカーソル２を合わせると、二次元画像内の奥行き方向におけるその位置について、レーザ点群データ１と背景板３３との表示の境界により把握することができる。また、図４（ａ）に示すように、撮影画像４を重畳表示しない場合においても、背景板３３の位置をレーザ点群データ１の分布パターンから感覚的に把握することができる。
【００３２】
また、上述したステップＳ２以降は、カーソル２の移動毎に繰り返され、したがってレーザ点群データ表示装置Ａの操作者は、マウスを操作してレーザ点群データ１のディスプレイ奥行き方向への分布状況を確認することができる。
【００３３】
さらに、上述したレーザ点群データ１と撮影画像４の表示処理（ステップＳ１）においては、図３に示すように、以上のレーザ点群データ１と撮影画像４の重畳表示とは別ウィンドウにて、上述した平面表示処理手段により飛行機からの道路の撮影画像４’表示が、断面方向寸法表示処理手段により平面状図形領域３での断面方向寸法表示が、視点位置方向切替表示処理手段によりカーソル２の指示点を中心にして視点位置を切り替えた視点切り替え表示が行われる。なお、平面表示処理手段は、レーザ点群データ１と重畳表示される撮影画像４の撮影位置などを基準にして飛行機からの撮影画像４’を選定し、また、この撮影画像４’上に上述したカーソル２の平面座標に対応する平面座標で別個のカーソル９を表示するとともに、上述した平面状図形領域３の平面座標に対応する平面座標で平面状図形領域３を線状に表示する。また、断面方向寸法表示処理手段は、平面状図形領域３の直交座標軸を縦横軸にして標高値等の目盛りとともに表示するとともに、平面状図形領域３の前後方向あるいはその一方向における所定範囲内に分布するレーザ点群データ１を断面方向寸法表示ウィンドウ２７に投影し、標高データを表示する。加えて、視点位置方向切替表示処理手段は、重畳表示におけるＸ軸方向に視点位置を切り替えたときのカーソル２の指示点近傍のレーザ点群データ１や、同様にＹ軸方向に視点位置を切り替えたときのレーザ点群データ１を表示するもので、またこれらを拡大して表示する。
【００３４】
レーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する疑似三次元表示ウィンドウ６内におけるカーソル２の移動は、図示しないキーボードのカーソル移動キーやマウスホイールによる上下方向いずれかの入力により標高方向についてのみ操作可能にされ、平面座標上での移動操作については、上述した平面表示ウィンドウ８内に表示される別のカーソル９をマウスで操作することにより、このカーソル９の平面座標に追随することで実現される。このようなカーソル２の移動は、例えば、マウスとカーソル移動キーにそれぞれ移動座標軸方向を設定しておき、これらから出力されるカーソル移動量データに基づくカーソル２の三次元座標上の位置を演算した上で、それぞれのウィンドウ６、８内でその表示に反映させることにより実現することができる。
【００３５】
なお、以上の実施の形態においてはカーソル２の表示、非表示モードの確認を平面状図形領域３の定義後に行う場合を示したが、視点座標を求める前に行うことも可能で、この場合には本来不要な視点座標の演算などを省くことができる。
【００３６】
図４（ｂ）に本発明の変形例を示す。なお、この変形例、および後述する実施の形態において、上述した実施の形態と同一の構成要素は図中に同一の符号を付して説明を省略する。この変形例において、カーソル描画手段３０は、背景板３３を半透明に設定し、背景板３３の背後に隠れるレーザ点群データ１を半透過表示により可視化する。したがってこの変形例においては、背景板３３の背後におけるレーザ点群データ１分布をも把握することができ、背景板３３の位置をより正確に把握することが可能となる。
【００３７】
図５および図６に本発明の他の実施の形態を示す。この実施の形態は図化処理装置Ｂを示すもので、上述したレーザ点群データ表示装置Ａに対して演算部２４に製図手段３５を加えて構成される。この図化処理装置Ｂは、例えばＣＡＤ装置に上述したレーザ点群データ表示装置Ａを組み込むことにより構成される。
【００３８】
したがって操作者はレーザ点群データ１の配置に応じて道路などを描画することができる。なお、図６において３６は作図ウィンドウ、３７はＣＡＤ装置のツールパレットであり、所定の描画コマンドをアイコン等へのクリック操作に応じて実行することができる。
【００３９】
また、この実施の形態において、背景板３３は、その平面上の任意の直交座標軸回りに回転操作可能にされる。図形定義手段１１は入力装置２９からの背景板３３の回転姿勢の入力操作に応じて平面状図形領域３を所定の回転姿勢で定義し、この回転姿勢に応じてカーソル描画手段３０が背景板３３を視点座標上に描画し、その視点座標に応じて非表示処理手段１２がレーザ点群データ１を非表示処理する。
【００４０】
したがって図６に示すように、レーザ点群データ１と撮影画像４を重畳表示する視点位置に対し、背景板３３を異なる視点位置に正対する姿勢に配置することができ、その姿勢において背後に隠れるレーザ点群データ１を識別することができる。これにより例えば図６に示すように、視点方向に対して交差する方向に延びる道路の側縁を容易に把握することができる。
【００４１】
さらに、この実施の形態においては、ディスプレイの表示画面にはカーソル２の指示点周辺を拡大表示する拡大表示ウィンドウ７が三次元表示処理手段２５により設定される。これにより操作者は撮影画像４に重畳表示される微細なレーザ点群データ１の分布を明確に把握することができる。上述したように背景板３３を回転させた場合においても、拡大表示を視点位置に直交する向きに設定すれば、撮影画像４との重合表示を見やすくすることができる。
【００４２】
なお、以上においては自動車を利用して取得したレーザ点群データ１を表示対象としたが、航空機等を利用して取得したものなど様々なレーザ点群データ１を対象にすることが可能である。また、背景板３３の回転操作機能や、カーソル２の指示点周辺を拡大表示する拡大表示ウィンドウ７の設定は、図化処理装置Ｂではなくレーザ点群データ表示装置Ａに対しても加えてもよく、これによりレーザ点群データ１をより見やすくすることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１ レーザ点群データ
２ カーソル
３ 平面状図形領域
４ 撮影画像
５ 印
６ 疑似三次元表示ウィンドウ
７ 拡大表示ウィンドウ
８ 平面表示ウィンドウ
９ 他のカーソル
１０ 対応位置演算手段
１１ 図形定義手段
１２ 非表示処理手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソルを表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する平面状図形領域を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域内を通過する視野領域を平面状図形領域を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理するカーソルの表示方法。
【請求項２】
前記二次元画像上には、レーザ点群データが示す対象を前記視点位置を撮影位置にして撮影した撮影画像が、レーザ点群データに重畳して表示される請求項１記載のカーソルの表示方法。
【請求項３】
前記二次元画像内には、三次元座標上の特定の一または二の座標軸方向の座標を保持して残余の座標軸方向に移動操作自在に注目点を指示する印が表示される請求項１または２記載のカーソルの表示方法。
【請求項４】
前記平面状図形領域を三次元座標の座標軸周りに回転操作自在にした請求項１ないし３のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項５】
前記平面状図形領域を半透明に設定し、視点位置から見て平面状図形領域の背後に隠れる分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理に代えて半透過表示した請求項１ないし４のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項６】
前記二次元画像内には、三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により表示する疑似三次元表示ウィンドウに加え、
前記平面状図形領域内を拡大表示する拡大表示ウィンドウが設定される請求項１ないし５のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項７】
前記二次元画像内には、平面視の撮影画像を表示する平面表示ウィンドウが設定され、
該平面表示ウィンドウ内に平面座標に基づいて平面状図形領域の位置を示す他のカーソルが表示される請求項６記載のカーソルの表示方法。
【請求項８】
コンピュータを、三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソルを表示するカーソルの表示手段として機能させるためのカーソルの表示プログラムであって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算する対応位置演算手段、
前記対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義する図形定義手段、
前記視点位置から平面状図形領域内を通過する視野領域を平面状図形領域を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理する非表示処理手段、
として機能させることを特徴とするカーソルの表示プログラム。
【請求項１】
三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソルを表示するカーソルの表示方法であって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算し、この対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する平面状図形領域を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義し、
前記視点位置から平面状図形領域内を通過する視野領域を平面状図形領域を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理するカーソルの表示方法。
【請求項２】
前記二次元画像上には、レーザ点群データが示す対象を前記視点位置を撮影位置にして撮影した撮影画像が、レーザ点群データに重畳して表示される請求項１記載のカーソルの表示方法。
【請求項３】
前記二次元画像内には、三次元座標上の特定の一または二の座標軸方向の座標を保持して残余の座標軸方向に移動操作自在に注目点を指示する印が表示される請求項１または２記載のカーソルの表示方法。
【請求項４】
前記平面状図形領域を三次元座標の座標軸周りに回転操作自在にした請求項１ないし３のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項５】
前記平面状図形領域を半透明に設定し、視点位置から見て平面状図形領域の背後に隠れる分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理に代えて半透過表示した請求項１ないし４のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項６】
前記二次元画像内には、三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により表示する疑似三次元表示ウィンドウに加え、
前記平面状図形領域内を拡大表示する拡大表示ウィンドウが設定される請求項１ないし５のいずれかに記載のカーソルの表示方法。
【請求項７】
前記二次元画像内には、平面視の撮影画像を表示する平面表示ウィンドウが設定され、
該平面表示ウィンドウ内に平面座標に基づいて平面状図形領域の位置を示す他のカーソルが表示される請求項６記載のカーソルの表示方法。
【請求項８】
コンピュータを、三次元座標上に分布するレーザ点群データを所定の視点位置により示した二次元画像内において移動操作自在に注目点を指示するカーソルを表示するカーソルの表示手段として機能させるためのカーソルの表示プログラムであって、
前記二次元画像内の注目点の三次元座標上における対応位置を演算する対応位置演算手段、
前記対応位置を含み、視点位置方向に対して直交する所定の平面状図形領域を前記対応位置を基準にして三次元座標上に定義する図形定義手段、
前記視点位置から平面状図形領域内を通過する視野領域を平面状図形領域を基準に分割し、いずれかの分割領域内に配置されたレーザ点群データを非表示処理する非表示処理手段、
として機能させることを特徴とするカーソルの表示プログラム。
【図１】
【図２】
【図５】
【図３】
【図４】
【図６】
【図２】
【図５】
【図３】
【図４】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−２１５９５６（Ｐ２０１１−２１５９５６Ａ）
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−８４３６０（Ｐ２０１０−８４３６０）
【出願日】平成２２年３月３１日（２０１０．３．３１）
【特許番号】特許第４７９６１９４号（Ｐ４７９６１９４）
【特許公報発行日】平成２３年１０月１９日（２０１１．１０．１９）
【出願人】（０００１３５７７１）株式会社パスコ (102)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月２７日（２０１１．１０．２７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月３１日（２０１０．３．３１）
【特許番号】特許第４７９６１９４号（Ｐ４７９６１９４）
【特許公報発行日】平成２３年１０月１９日（２０１１．１０．１９）
【出願人】（０００１３５７７１）株式会社パスコ (102)
【Ｆターム（参考）】
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