カーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置
【課題】ＰＯＩ近隣地域における道路の個別事情を考慮した経路探索が可能になる。
【解決手段】センタ装置２は、プローブカー６の走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ２１２を備え、その蓄積された走行履歴データごとにプローブカーの最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、そのＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、ＰＯＩ進入点と、そのＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、プローブか６が最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、ＰＯＩ進入点とＰＯＩ進入経路とをＰＯＩに対応付けてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に保持する。一方、カーナビゲーション装置３は、目的地のＰＯＩに対応するＰＯＩ進入点とＰＯＩ進入経路とをセンタ装置２から取得し、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を求め、その最小コスト経路とセンタ装置２から取得したＰＯＩ進入経路とをつないで推奨経路とする。
【解決手段】センタ装置２は、プローブカー６の走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ２１２を備え、その蓄積された走行履歴データごとにプローブカーの最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、そのＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、ＰＯＩ進入点と、そのＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、プローブか６が最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、ＰＯＩ進入点とＰＯＩ進入経路とをＰＯＩに対応付けてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に保持する。一方、カーナビゲーション装置３は、目的地のＰＯＩに対応するＰＯＩ進入点とＰＯＩ進入経路とをセンタ装置２から取得し、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を求め、その最小コスト経路とセンタ装置２から取得したＰＯＩ進入経路とをつないで推奨経路とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路をドライバに提示して、車両の走行進路を誘導するカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、多くの車両に搭載されたカーナビゲーション装置においては、内蔵の地図データベースに基づき現在地から目的地までの経路が探索され、探索された経路が表示装置に表示される。その場合、その経路の探索には、ダイクストラ法など種々のアルゴリズムが用いられるが、その経路探索においては、例えば、目的地までの距離や所要時間などが最小になるようないわゆる最小コスト経路が探索される。
【０００３】
すなわち、経路探索においては、より一般的には、道路網を構成するリンク（通常、２つの交差点を結ぶ道路に相当）やノード（通常、交差点に相当）に、あらかじめ所定のコスト（例えば、リンク長、リンク走行時間、左折時間、右折時間、通行料金など）が設定され、現在地と目的地とをつなぐすべての経路について、その経路に含まれるリンクおよびノードのコストで表される所定のコスト関数（例えば、リンク長の総和など）の値が計算され、その値が最大または最小（通常は、最小）になる経路が抽出される。
【０００４】
しかしながら、コスト関数を評価する方法の場合には、とくに目的地周辺における道路の個別事情（例えば、道路の幅員や見通しなどによる走行の容易性や安全性、目的地となる各種施設への入場経路など）をコスト関数に反映させようとすると、そのコスト関数の設定は容易ではない。まして、施設（例えば、ショッピングセンタ、駅前広場、駐車場など）ごとに、その周辺の地域性をも考慮してリンクやノードのコスト、さらには、コスト関数をチューニングして設定するのは、実際上困難といわざるを得ない。
【０００５】
ちなみに、特許文献１には、駐車場に到る経路を求める場合、その駐車場の近隣では、その駐車場の管理装置から空きスペース数、入場待ち車列の長さ、車列末尾位置などの情報の提供を受けることにより、入場の待ち時間が小さくなるような駐車場入場のための経路探索法の例が開示されている。この経路探索方法は、駐車場周辺の道路に対してのみ適用可能であり、より精緻なコスト関数の評価を可能にするため、駐車場つまり目的地の周辺地域と、その他の地域とで、経路探索のアルゴリズムを切り替えた例になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３３９０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された駐車場入場のための経路探索法は、目的地、すなわち、ＰＯＩ（Point of Interest）を駐車場に特定した場合の経路探索法であり、必ずしも、一般の場合に適用できるとは限らない。また、周辺の道路の走行の容易性や安全性などの個別事情については、とくには考慮されていない。さらには、駐車場ごとに管理装置を設ける必要があり、しかも、その管理装置は、入場待ち車列の長さや末尾位置などを検知する手段が必要である。従って、システム全体としてのコストが高価になるという問題がある。
【０００８】
また、従来の一般のカーナビゲーション装置では、経路探索結果に基づき、その探索した経路を表示し、その経路に沿って右左折地点の交差点で進路指示などを順次案内することによって、経路誘導が行われているが、従来のカーナビゲーション装置では、経路探索上の交差点は、全て等しく取り扱われ、とくに意味上の区別はされていない。そのため、幹線道路上を走行する場合と、目的地の周辺の非幹線道路または細街路を走行する場合とで、経路探索や経路案内の方法を切り替えることはできない。
【０００９】
以上の現状技術の問題点に鑑み、本発明の目的は、目的地のＰＯＩが駐車場に限定されることなく、また、ＰＯＩ側にとくに管理装置などを設ける必要もなく、しかも、ＰＯＩ近隣地域における道路の個別事情が考慮された条件での経路探索および経路案内が可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明では、カーナビゲーションシステムを、プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、を含んで構成する。
【００１１】
そして、前記センタ装置が、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点（非幹線道路から幹線道路へ変化する地点）、をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信することを、さらに、前記カーナビゲーション装置が、前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択することを特徴とする。
【００１２】
すなわち、センタ装置は、プローブカーによってあらかじめ取得され、走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データに基づき、プローブカーの最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、そのＰＯＩに到達する走行履歴経路を逆に辿り、道路種別が非幹線道路から幹線道路へ変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、さらに、そのＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求める。そして、その求めたＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路をＰＯＩに対応付けてＰＯＩ進入経路ＤＢとして保持しておく。
【００１３】
以上のようにして求められたＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路は、プローブカーのドライバが最も多く選択したＰＯＩ進入点を通過してＰＯＩへ到達する経路であるといえる。プローブカーのドライバは、タクシードライバなどプロのドライバであることが多いので、その選択された経路は、単純な最小コスト経路ではないが、道路の個別事情、つまり、最も走行しやすい、あるいは、最も安全な経路であることなどを考慮した上での総合的な最小コスト経路になっていることが多い。
【００１４】
一方、カーナビゲーション装置は、目的地がＰＯＩであるときには、センタ装置から、そのＰＯＩに対応するＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路を取得し、現在地からＰＯＩ進入点までは、一般的な最小コスト経路を求め、ＰＯＩ進入点から目的地までの経路としては、センタ装置から取得したＰＯＩ進入経路を採用する。その結果、現在地からＰＯＩまでの推奨経路は、ＰＯＩ進入点までが最小コスト経路によって構成され、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでがＰＯＩ進入経路によって構成される。
【００１５】
したがって、本発明によれば、車両のドライバは、目的地の近隣では、道路の個別事情を考慮した最も走行しやすく、最も安全で、総合的に最小コストの誘導経路を得ることができる。また、本発明によれば、目的地となるＰＯＩに、特別な管理装置などの設置が必要となることもない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ＰＯＩ側に管理装置などを設ける必要もなく、しかも、ＰＯＩ近隣地域における道路の個別事情が考慮された条件での経路探索が可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図２】走行履歴ＤＢに蓄積されるプローブカーの走行履歴データのレコードの構成の例を示した図。
【図３】センタＰＯＩＤＢおよびセンタ道路地図ＤＢのそれぞれに蓄積されているＰＯＩデータおよびリンクデータのレコード構成の例を示した図。
【図４】ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ、ＰＯＩ進入点ＤＢおよびＰＯＩ進入経路ＤＢのそれぞれに蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データ、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データのレコード構成の例を示した図。
【図５】ＰＯＩ到達判定部におけるＰＯＩ到達判定処理の処理フローの例を示した図。
【図６】ＰＯＩ到達判定処理における最終到達位置近傍でのＰＯＩの有無判定を説明するための図。
【図７】ＰＯＩ進入点抽出部におけるＰＯＩ進入点抽出処理の処理フローの例を示した図。
【図８】ＰＯＩとＰＯＩ進入点との関係を例示した図。
【図９】ＰＯＩ進入経路生成部におけるＰＯＩ進入経路生成処理の処理フローの例を示した図。
【図１０】ＰＯＩ進入経路生成処理における「プローブカーが最も多く選択した経路を抽出する」具体的な例を示した図。
【図１１】経路探索部３１２における経路探索処理の処理フローの例を示した図。
【図１２】ＰＯＩ進入点での進入方向を考慮した経路探索処理を補足説明するための図。
【図１３】本発明の実施形態を一部変更したカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図１４】従来のカーナビ装置において経路案内情報をドライバに提供する例を示した図。
【図１５】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路を含んだ経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１６】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１７】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路の一部が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１８】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、表示画面に表示された走行中の幹線道路上に周辺のＰＯＩへのＰＯＩ進入点を表示した例を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１９】
＜カーナビゲーションシステムの構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１に示すように、カーナビゲーションシステム１は、管理センタなどに設けられたセンタ装置２に、通信ネットワーク７および基地局８を介して、車両４に搭載されたカーナビ装置３およびプローブカー６に搭載されたプローブカー端末５が通信可能に接続されて構成される。
【００２０】
ここで、通信ネットワーク７は、ＩＰ（Internet Protocol）ネットワーク、公衆交換電話回線網、携帯電話回線網などを含んで構成され、また、基地局８は、携帯電話の基地局、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）の基地局などによって構成される。
【００２１】
プローブカー６は、一般には、走行した道路に関する様々な情報を収集するための特殊な車両であるが、しばしば、その情報収集の機能をタクシーなどに担わせ、プローブカー６とすることがある。本実施形態では、次に説明するようなプローブカー端末５を搭載した車両をプローブカー６という。
【００２２】
プローブカー端末５は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と携帯電話などの通信装置を少なくとも備え、所定の時間間隔（例えば、１秒）ごとに、そのＧＰＳ受信機などによりプローブカー６の現在位置を測位し、経度・緯度などの現在位置および現在時刻のデータを取得する。そして、プローブカー端末５は、その取得した現在位置および現在時刻のデータをプローブカー６の走行実績データとして、内蔵の通信装置、基地局８および通信ネットワーク７を介してセンタ装置２へ送信する。
【００２３】
また、車両４は、カーナビ装置３を搭載した一般の車両であり、カーナビ装置３は、本実施形態に特有の機能を実現する機能ブロック（詳細は後記）を備えることを除き、一般市販のカーナビ装置と同様の構成を有する。
【００２４】
なお、本実施形態では、説明の都合上、プローブカー端末５とカーナビ装置３は、別物として説明するが、プローブカー端末５がカーナビ装置３の機能を備えていてもよく、逆に、カーナビ装置３がプローブカー端末５の機能を備えていてもよい。
【００２５】
これに対し、センタ装置２は、プローブデータ収集装置２１と、プローブデータ収集装置２１に接続された通信装置２２と、経路生成装置２３と、経路生成装置２３に接続された通信装置２４を含んで構成される。ここで、通信装置２２，２４は、ルータやモデムなどによって構成される。以下、プローブデータ収集装置２１および経路生成装置２３のそれぞれについて、その構成および動作の詳細について説明する。
【００２６】
＜プローブデータ収集装置の構成および動作＞
図１に示すように、プローブデータ収集装置２１は、プローブデータ取得部２１１と走行履歴ＤＢ２１２とを含んで構成される。
【００２７】
プローブデータ取得部２１１は、プローブカー６のプローブカー端末５から送信される経度・緯度および時刻からなるプローブカー６の走行実績データを受信し、その受信したプローブカー６の走行実績の位置データをマップマッチングによりリンク列の経路データに変換し、変換したリンク列の経路データを含んだデータをプローブカー６の走行履歴データとして、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積する。
【００２８】
図２は、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積されるプローブカー６の走行履歴データのレコードの構成の例を示した図である。図２に示すように、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積される走行履歴データのレコードは、走行ＩＤ、車両ＩＤ、目的地、走行履歴経路、最終リンク内到達位置の各フィールドのデータによって構成される。
【００２９】
ここで、走行ＩＤは、当該走行履歴データのレコードを識別するための識別データ、車両ＩＤは、プローブカー６を識別するための識別データである。また、目的地は、プローブカー６の走行に際し、設定された目的地の識別データ、すなわち、ＰＯＩの識別データである。ただし、目的地が設定されていなかった場合には、「設定なし」とする。また、走行履歴経路は、当該プローブカー６が走行した道路のリンク列データ、最終リンク内到達位置は、当該プローブカー６が走行を終えたとき到達した最終リンクにおけるそのリンク始端からの距離である。
【００３０】
なお、最終リンク内到達位置は、プローブカー６の１回の走行による最終の到達位置を表すものであり、ここでは、それを最終リンクにおける始端からの距離で表しているが、マップマッチング前の経度・緯度のデータで表してもよい。
【００３１】
以上のような機能ブロックを有するプローブデータ収集装置２１は、ハードウエア的には、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、その機能ブロックの動作および機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００３２】
＜経路生成装置の構成および動作＞
図１に示すように、経路生成装置２３は、ＰＯＩ到達判定部２３１、ＰＯＩ進入点抽出部２３２、ＰＯＩ進入経路生成部２３３、経路データ配信部２３４、センタＰＯＩＤＢ２３５、センタ道路地図ＤＢ２３６、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９を含んで構成される。
【００３３】
なお、これらの機能ブロックのさらに詳細な構成やその動作については、以下、順を追って説明するが、このような機能ブロックを有する経路生成装置２３は、ハードウエア的には、プローブデータ収集装置２１と同様に、図示しないＣＰＵと、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、その機能ブロックの動作および機能は、そのＣＰＵが記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００３４】
図３は、センタＰＯＩＤＢ２３５およびセンタ道路地図ＤＢ２３６のそれぞれに蓄積されているＰＯＩデータおよびリンクデータのレコード構成の例を示した図である。
【００３５】
センタＰＯＩＤＢ２３５は、地図上におけるＰＯＩ、つまり、目的地になり得る各種施設や店舗についての位置データなどを登録したデータベースであり、そのＰＯＩデータのレコードは、図３（ａ）に示すように、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ名称、ＰＯＩ中心座標、ＰＯＩ形状などのフィールドデータを含んで構成される。
【００３６】
ここで、ＰＯＩ番号は、ＰＯＩを識別するための識別データ、ＰＯＩ名称は、当該ＰＯＩに付された名称、ＰＯＩ中心座標は、ＰＯＩが所在する位置中心の経度・緯度である。また、ＰＯＩ形状は、ＰＯＩ（例えば、店舗、駐車場、公園など）の建物や敷地の形状を矩形または多角形の頂点で表したとき、その頂点の経度・緯度のデータを列記したデータである。なお、ＰＯＩ形状のデータは、必須のデータではなく、なくても構わない。
【００３７】
また、センタ道路地図ＤＢ２３６は、地図上における道路、つまり、リンクの位置および接続関係などのデータ蓄積したデータベースであり、そのリンクデータのレコードは、リンク番号、道路種別、始端ノード番号、始端座標、終端ノード番号、終端座標、リンク長、補完点座標などのフィールドデータを含んで構成される。
【００３８】
ここで、リンク番号は、地図上における所定区間の道路、つまり、リンクを識別するための識別データ、道路種別は、当該リンクの道路の種別を表すデータである。本実施形態では、道路種別は、「幹線」道路または「非幹線」道路のいずれかを表す。また、始端ノード番号は、当該リンクの始端側ノードを識別する識別データ、始端座標は、当該リンクの始端側ノードの経度・緯度データ、終端ノード番号は、当該リンクの終端側ノードを識別する識別データ、終端座標は、当該リンクの終端側ノードの経度・緯度データである。また、リンク長は、当該リンクの始端から終端までの道のりの長さ、補完座標点は、当該リンク屈曲点などがある場合、その屈曲点などの位置を表した経度・緯度データである。
【００３９】
図４は、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９のそれぞれに蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データ、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データのレコード構成の例を示した図である。
【００４０】
ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データのレコードは、図４（ａ）に示すように、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ到達経路の走行ＩＤなどのデータなどのフィールドデータを含んで構成される。
【００４１】
ここで、ＰＯＩ番号は、センタＰＯＩＢＤ２３５に登録されたＰＯＩのＰＯＩ番号である。また、ＰＯＩ到達経路の走行ＩＤは、そのＰＯＩ番号を有するＰＯＩへ到達したプローブカー６の走行を、走行履歴ＤＢ２１２において特定する走行ＩＤを列記したデータである。
【００４２】
次に、図４（ｂ）に示すように、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積されるＰＯＩ進入点データのレコードは、ＰＯＩ進入点番号、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号、進入方向、対応する走行ＩＤなどのフィールドデータを含んで構成される。
【００４３】
ここで、ＰＯＩ進入点データは、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８においてＰＯＩ進入点データのレコードを識別するための識別データ、ＰＯＩ番号は、ＰＯＩを識別するための識別データである。また、ＰＯＩ進入点ノード番号は、プローブカー６が当該ＰＯＩ番号を有するＰＯＩへ走行したときの経路に含まれ、プローブカー６が幹線道路から非幹線道路へ進入したときのノードのノード番号である。また、進入方向は、プローブカー６がそのノードで進入したときの右折、直進、左折などの進入方向を表すデータである。また、対応する走行ＩＤは、プローブカー６が当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードで幹線道路から非幹線道路へ当該進入方向で進入し、当該ＰＯＩへ到達したときの走行に対応する走行ＩＤを列記したデータである。
【００４４】
次に、図４（ｃ）に示すように、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積されるＰＯＩ進入経路データのレコードは、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号、ＰＯＩ進入点方向、ＰＯＩ進入経路リンク列、最終リンク到達位置などのフィールドデータを含んで構成される。
【００４５】
ここで、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号およびＰＯＩ進入点方向は、いずれも、ＰＯＩ進入点データ（図４（ｂ）参照）の場合のＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号およびＰＯＩ進入点方向と同じである。また、ＰＯＩ進入経路リンク列は、プローブカー６が当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードで幹線道路から非幹線道路へ当該進入方向で進入し、当該ＰＯＩへ到達したとき、当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードから当該ＰＯＩへ到る経路に含まれるリンクのリンクＩＤをその経路順に列記したデータである。また、最終リンク到達位置は、当該プローブカー６の走行において、プローブカー６が最終リンクで停止した位置を表している。従って、最終リンク到達位置は、当該ＰＯＩ番号を有するＰＯＩが所在する位置に相当する。
【００４６】
続いて、図１〜図４を参照しつつ、さらに、図５〜図１０を用いて、経路生成装置２３の詳細な動作について説明する。
【００４７】
図１において、ＰＯＩ到達判定部２３１は、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積された各走行履歴データからプローブカー６の最終到達位置のデータを取得し、センタＰＯＩＤＢ２３５を参照して、その最終到達位置の近傍に登録済のＰＯＩがあるか否かを検索し、登録済のＰＯＩがあったときには、その走行履歴データとその登録済ＰＯＩとを関連付けるデータをＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積する。なお、以下の説明では、センタＰＯＩＤＢ２３５に登録済のＰＯＩを単にＰＯＩという。
【００４８】
図５は、ＰＯＩ到達判定部２３１におけるＰＯＩ到達判定処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ到達判定処理は、経路生成装置２３の図示しないＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）によって実行される。
【００４９】
ＣＰＵは、プローブデータ収集装置２１の走行履歴ＤＢ２１２に蓄積された走行履歴データのレコードを順次読み込み、その読み込んだ１レコードごとに、プローブカー６の最終到達位置のデータ（すなわち、走行履歴経路に含まれるリンク列の最終リンクのリンク番号、および、最終リンク内到達位置のデータ）を取得する（ステップＳ１１）。続いて、ＣＰＵは、センタＰＯＩＤＢ２３５を参照し、その最終到達位置の近傍を対象に、ＰＯＩの有無を検索する（ステップＳ１２）。そして、その検索の結果、その最終到達位置の近傍にＰＯＩがあったときには（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ＣＰＵは、そのＰＯＩのＰＯＩ番号と前記プローブカー６の走行ＩＤとを対応付けて、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積する（ステップＳ１４）。また、その最終到達位置にＰＯＩがなかったときには（ステップＳ１３でＮｏ）、ＣＰＵは、ステップＳ１４をスキップする。
【００５０】
ＣＰＵは、以上の処理を、走行履歴ＤＢ２１２の走行履歴データのレコードがなくなるまで、繰り返し実行する。
【００５１】
図６は、ＰＯＩ到達判定処理における最終到達位置近傍でのＰＯＩの有無判定を説明するための図である。センタＰＯＩＤＢ２３５に登録されているＰＯＩは、図６（ａ）のような形状データを有している場合と、図６（ｂ）のような形状データを有していない場合がある。
【００５２】
ＰＯＩが形状データを有している場合は、マップマッチングによりプローブカー６の最終到達位置がその形状データによって表されるＰＯＩの形状の中に含まれるか否かを容易に判定することができる。
【００５３】
一方、ＰＯＩが形状データを有していない場合、または、ＰＯＩが形状データを有していてもプローブカー６の最終到達位置がその形状データの中にマップマッチングできなかった場合には、図６（ｂ）に示すように、その最終到達位置を中心とした半径Ｒ（例えば、２０ｍ）の円内にＰＯＩがあるか否かを判定し、ＰＯＩがあったときには、そのＰＯＩをプローブカー６が最終到達したＰＯＩと特定する。
【００５４】
ただし、このようなＰＯＩの判定方法においては、半径Ｒの円内に複数のＰＯＩが含まれる場合があり得る。そのような場合には、最終到達位置のデータ以外の付加的データを援用してＰＯＩを特定する。例えば、走行履歴ＤＢ２１２から読み込んだ走行履歴データに目的地が設定されており、その目的地のＰＯＩと同じＰＯＩがその半径Ｒの円内に含まれていた場合には、そのＰＯＩをプローブカー６が最終到達したＰＯＩと特定する。
【００５５】
また、センタ道路地図ＤＢ２３６を参照して、当該最終リンクに横断禁止や右折禁止などの進入方向に係る交通制限が設定されていた場合には、プローブカー６の走行方向とその交通制限との関係に基づき、ＰＯＩを特定することも可能である。さらに、市街地ではＰＯＩ密度を考慮して、半径Ｒを小さくするなどすることで、ＰＯＩ特定の精度を高めるようにしてもよい。なお、到達したＰＯＩの特定が困難な場合は、誤情報を生成しないために、当該走行履歴データを破棄する。
【００５６】
再び、図１を参照して説明を続ける。ＰＯＩ進入点抽出部２３２は、ＰＯＩ到達判定部２３１のＰＯＩ到達判定処理によってデータが蓄積されたＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７と、センタ道路地図ＤＢ２３６と、を参照して、それぞれのＰＯＩごとに、そのＰＯＩへ到達するプローブカー６の走行経路をＰＯＩから逆に辿り、その道路種別が非幹線道路から幹線道路へ切り替わるノードをＰＯＩ進入点として抽出し、そのＰＯＩ進入点と、そのＰＯＩ進入点を通過してＰＯＩに到達したプローブカー６の走行履歴データの走行ＩＤと、を対応付けたデータを、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積する。
【００５７】
なお、その対応付けにおいては、プローブカー６がＰＯＩ進入点で幹線道路から非幹線道路へ侵入するときの進入方向が考慮されている。従って、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８（図４（ｂ）参照）におけるＰＯＩ進入点データのレコードは、ＰＯＩ（ＰＯＩ番号）と、ＰＯＩ進入点（ＰＯＩ進入点ノード番号）と、その進入方向と、プローブカー６の走行履歴（走行ＩＤ）と、が対応付けられたデータとなっている。
【００５８】
図７は、ＰＯＩ進入点抽出部２３２におけるＰＯＩ進入点抽出処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ進入点抽出処理は、経路生成装置２３のＣＰＵによって実行される。
【００５９】
ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７を参照し、そのすべてのＰＯＩ到達経路データのＰＯＩ番号のフィールドに現れるすべてのＰＯＩ番号を抽出する。そして、ＣＰＵは、その抽出したＰＯＩ番号を有するすべてのＰＯＩのそれぞれについてのループ処理を開始する（ステップＳ２１）。ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７と、ＰＯＩ到達判定処理時にプローブデータ収集装置２１から読み込んだ走行履歴ＤＢ２１２と、を参照して、当該ＰＯＩへのすべての到達経路を取得する（ステップＳ２２）。
【００６０】
次に、ＣＰＵは、その取得されたすべての到達経路のそれぞれについてのループ処理を開始する（ステップＳ２３）。ＣＰＵは、そのループ処理において、当該ＰＯＩに到る到達経路の１つについて、センタ道路地図ＤＢ２３６を参照しつつ、ＰＯＩからその経路を逆に辿り、その道路種別が非幹線道路から幹線道路へ切り替わる点（ノード）をＰＯＩ進入点として抽出し、その進入点のノード番号と進入方向データとにより構成されるＰＯＩ進入点データを作成し（ステップＳ２４）、作成したＰＯＩ進入点データを記憶装置に一時記憶する。なお、ＰＯＩが幹線道路沿いにある場合には、道路種別が切り替わる点が抽出されないので、ＰＯＩ進入点データは作成されないものとする。ＣＰＵは、ステップＳ２４をすべての到達経路について処理すると、到達経路についてのループ処理を終了する（ステップＳ２５）。
【００６１】
次に、ＣＰＵは、ステップＳ２３〜Ｓ２５で作成したＰＯＩ進入点データを、同じノード番号および同じ進入方向ごとに分類し、各分類のデータ数をカウントする（ステップＳ２６）。そして、ＣＰＵは、各分類についてそのデータ数があらかじめ定めた所定数（閾値）以上であるか否かを判定し（ステップＳ２７）、そのデータ数がその所定数以上であった場合には（ステップＳ２７でＹｅｓ）、その分類のＰＯＩ進入点データをＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積する（ステップＳ２８）。また、そのデータ数がその所定数以上でなかった場合には（ステップＳ２７でＮｏ）、ステップＳ２８をスキップする。以上のようにして、すべての分類ついてステップＳ２７およびステップＳ２８の処理を終了すると、当該ＰＯＩについてのステップＳ２２以下のループ処理を終了する（ステップＳ２９）。
【００６２】
図８は、ＰＯＩとＰＯＩ進入点との関係を例示した図である。図８に示すように、ＰＯＩが非幹線道路沿いにある場合に、車両が遠くの出発地点からそのＰＯＩに到達しようとすると、通常、幹線道路を経由した後、非幹線道路へ進入して、そのＰＯＩへ到達する。その場合、車両は、出発地点の位置によって異なるＰＯＩ進入点から非幹線道路へ進入する。図８において、丸囲みＡおよび丸囲みＢの記号は、そのＰＯＩ進入点の例を表している。また、経路Ａ１、経路Ａ２のように、同じ丸囲みＡのＰＯＩ進入点を経由する場合であっても、出発地点の位置によってその進入方向が異なることもある。
【００６３】
再び、図１を参照して説明を続ける。ＰＯＩ進入経路生成部２３３は、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８からＰＯＩ進入点データを順次読み出し、その読み出したＰＯＩ進入点データについて、そのデータに含まれる走行ＩＤによって識別されるプローブカー６の走行履歴データから、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達するまでの走行履歴経路を取得する。さらに、ＰＯＩ進入経路生成部２３３は、その取得されたＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達するまでのすべての走行履歴経路に基づき、プローブカーが最も多く選択した経路を抽出し、その抽出した経路を当該ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路としてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積する。
【００６４】
図９は、ＰＯＩ進入経路生成部２３３におけるＰＯＩ進入経路生成処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ進入経路生成処理は、経路生成装置２３のＣＰＵによって実行される。
【００６５】
ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８から１レコードのＰＯＩ進入点データを読み込む（ステップＳ３１）。次に、ＣＰＵは、そのＰＯＩ進入点データの「対応する走行ＩＤ」のフィールドに列記されたすべての走行ＩＤを抽出し、さらに、走行履歴ＤＢ２１２を参照して、前記抽出した走行ＩＤを有するすべての走行履歴データからＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの走行履歴経路をすべて取得する（ステップＳ３２）。次に、ＣＰＵは、その取得したＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのすべての走行履歴経路に基づき、プローブカー６が最も多く選択した経路を抽出し（ステップＳ３３）、その抽出した経路をＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路としてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積する（ステップＳ３４）。
【００６６】
ＣＰＵは、以上の処理を、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８のＰＯＩ進入点データのレコードがなくなるまで、繰り返し実行する。
【００６７】
なお、以上に示したＰＯＩ進入経路生成処理のステップＳ３３では、ＰＯＩ進入経路として「プローブカー６が最も多く選択した経路」を抽出するが、ここでいう「プローブカー６が最も多く選択した経路」とは、例えば、次のような経路をいう。
【００６８】
すなわち、「プローブカー６が最も多く選択した経路」とは、ＰＯＩ進入点側から順次リンクを辿りながらＰＯＩに到る経路を生成するとき、その経路の分岐点となるノードにおいては、当該リンクの次につながるリンクとして、当該ＰＯＩ進入点から当該ＰＯＩに到る走行履歴経路を有するプローブカー６のうち当該リンクを走行したプローブカー６が最も多く分岐した先のリンクを選択しながら、ＰＯＩに到るまでのリンクをつないで生成された経路である。
【００６９】
図１０は、ＰＯＩ進入経路生成処理における「プローブカー６が最も多く選択した経路を抽出する」具体的な例を示した図である。図１０（ａ）に示すように、ＰＯＩ進入点（黒丸印）からＰＯＩに到達する走行履歴経路に含まれるリンクとして、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇがあった場合を考える。そして、その走行履歴経路によれば、図２０（ｂ）に示すように、リンクＡを通過したプローブカー６の台数は２０台であり、そのうち５台がリンクＢへ分岐し、１５台がリンクＣへ分岐したとする。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、その時点で、リンク列Ａ−Ｃである。
【００７０】
さらに、図２０（ｂ）によれば、リンクＣを通過したプローブカー６の台数は１５台であり、そのうち６台がリンクＤへ、７台がリンクＥへ、２台がリンクＦへ分岐している。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅである。さらに、図２０（ｂ）によれば、リンクＥを通過したプローブカー６の台数は９台（ここでは、リンクＢを通過後、リンクＥへ分岐したプローブカー６の台数を加算している）であり、その９台全部がリンクＧへ分岐している。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇである。
【００７１】
この例の場合、ＰＯＩは、リンクＧ上にあるので、求める「プローブカー６が最も多く選択した経路」は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇとなり、その経路が当該ＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路になる。このようにして求めたＰＯＩ進入経路は、それぞれの分岐点（交差点）において、プローブカー６のドライバの経験や人間的な状況判断が加えられて選択された経路であるといえる。従って、そのＰＯＩ進入経路は、単に、最小コスト経路（最短時間経路や最短距離経路など）に近い経路であるというだけでなく、各交差点における通過し易さ、見通しのよさなどドライバの快適性や安全性が考慮されたものとなっている。
【００７２】
なお、「プローブカー６が最も多く選択した経路」は、以上に説明したようにして求めた経路に限定する必要はなく、例えば、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する経路のうち、プローブカー６が最も多く通過した経路であってもよい。このような経路は、ＰＯＩ進入経路生成処理（図９参照）のステップＳ３２で取得したＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのすべての走行履歴経路について、そのリンク列で表される経路を分類し、分類された経路で最もデータ数の多い経路として求めることができる。
【００７３】
ちなみに、図１０の例の場合、ＰＯＩ進入点（黒丸印）からＰＯＩに到達する経路は、リンク列Ａ−Ｂ−Ｄ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｂ−Ｅ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｂ−Ｆ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｄ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｆ−Ｇの６通りある。このとき、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達したプローブカー６の走行履歴データが２０あり、その走行履歴経路において、各リンクの通過台数と次リンクへの分岐数が図１０（ｂ）に示す通りであったとすれば、プローブカー６が最も多く通過した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇである。
【００７４】
再び、図１を参照して説明を続ける。経路データ配信部２３４は、カーナビ装置３からのＰＯＩ番号を付したデータ送信要求を受信し、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ侵入経路ＤＢ２３９を参照して、そのＰＯＩ番号を有するＰＯＩについてのＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを、通信装置２４、通信ネットワーク７および基地局８を介して、カーナビ装置３へ配信する。なお、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ侵入経路ＤＢ２３９に、当該ＰＯＩに対するＰＯＩ進入点データまたはＰＯＩ進入経路データが存在しない場合には、その旨を通知するデータをカーナビ装置３へ配信する。
【００７５】
なお、以上に説明したセンタ装置２の構成において、プローブデータ収集装置２１と経路生成装置２３とは、互いに異なるコンピュータによって構成されるとしているが、１つのコンピュータによって構成されてもよい。
【００７６】
＜カーナビ装置の構成および動作＞
さらに、図１に示すように、カーナビ装置３は、経路探索装置３１、通信装置３２、ＧＰＳ受信機３３、入力装置３４、表示装置３５などを含んで構成される。
【００７７】
ここで、通信装置３２は、携帯電話機などによって構成され、基地局８および通信ネットワーク７を介して、センタ装置２の通信装置２４との間で所定のデータ通信を行うことができる。また、ＧＰＳ受信機３３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、そのＧＰＳ受信機３３の所在位置を測位して、経度・緯度などのデータを取得する。また、入力装置３４は、ボタン、スイッチ、タッチパネル、赤外線リモコン装置などによって構成され、経路探索装置３１に様々なデータを入力する。また、表示装置３５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などによって構成され、経路探索装置３１から出力される道路地図や目的地までの推奨経路などを表示する。
【００７８】
経路探索装置３１は、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、データ入出力制御部３１３、端末道路地図ＤＢ３１４、端末ＰＯＩＤＢ３１５などの機能ブロックを含んで構成される。また、経路探索装置３１は、ハードウエア的には、図示しないＣＰＵと、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、経路探索装置３１を構成する機能ブロックの動作および機能は、そのＣＰＵが記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００７９】
ここで、端末道路地図ＤＢ３１４は、カーナビ装置３が独自に保持している道路地図のデータベースであり、センタ道路地図ＤＢ２３６に相当する。また、端末ＰＯＩＤＢ３１５は、カーナビ装置３が独自に保持しているＰＯＩの名称や位置データなどが登録されたデータベースであり、センタＰＯＩＤＢ２３５に相当する。
【００８０】
データ入出力制御部３１３は、入力装置３４から入力される目的地や経路探索条件などのデータ、ＧＰＳ受信機３３によって測位される現在位置のデータなどを読み込み、それらのデータを付して、経路探索部３１２に推奨経路の探索を指示するとともに、経路探索部３１２により探索された推奨経路などのデータを受けて、その推奨経路を道路地図やＰＯＩなどと併せて表示装置３５に表示する。また、データ送受信部３１１は、経路探索部３１２からの求めに応じて、センタ装置２へ所定のデータを送信するとともに、センタ装置２から送信されるＰＯＩ進入経路などのデータを受信して、その受信したデータを経路探索部３１２へ受け渡す。
【００８１】
経路探索部３１２は、車両４のドライバが入力装置３４により設定する目的地や経路探索条件、ＧＰＳ受信機３３により測位される現在位置などのデータを、データ入出力制御部３１３を介して取得し、現在位置から目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路を、データ入出力制御部３１３により表示装置３５に表示させる。
【００８２】
図１１は、経路探索部３１２における経路探索処理の処理フローの例を示した図である。この経路探索処理は、経路探索装置３１のＣＰＵによって実行される。
【００８３】
ＣＰＵは、まず、データ入出力制御部３１３を介して、目的地、現在位置のデータを取得し（ステップＳ４１）、その目的地にＰＯＩが指定されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。その判定の結果、目的地にＰＯＩが指定されていたときには（ステップＳ４２でＹｅｓ）、データ送受信部３１１を介して、その目的地のＰＯＩ（ＰＯＩ番号）をセンタ装置２へ送信する（ステップＳ４３）。
【００８４】
次に、ＣＰＵは、ＰＯＩ（ＰＯＩ番号）の送信に応答してセンタ装置２から配信されるＰＯＩ進入点データとそのＰＯＩ進入点についてのＰＯＩ進入点経路データを、データ送受信部３１１を介して受信する（ステップＳ４４）。
【００８５】
次に、ＣＰＵは、その受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれているか否かを判定し（ステップＳ４５）、受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれていた場合には（ステップＳ４５でＹｅｓ）、ダイクストラ法など公知の方法に従って、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索する（ステップＳ４６）。その場合、受信したデータに複数のＰＯＩ進入点データが含まれていた場合、つまり、１つの目的地のＰＯＩに複数のＰＯＩ進入点があったときには、そのそれぞれのＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索する。さらに、ＣＰＵは、以上のようにして探索したＰＯＩ進入点までの最小コスト経路の経路コストが最小となる場合のＰＯＩ進入点を選択する（ステップＳ４７）。
【００８６】
次に、ＣＰＵは、前記受信したデータに、その選択したＰＯＩ進入点に対するＰＯＩ進入経路データが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４８）。そして、その判定の結果、ＰＯＩ進入経路データが含まれていた場合には（ステップＳ４８でＹｅｓ）、ＣＰＵは、ステップＳ４６およびステップＳ４６で求めた現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路に、ＰＯＩ進入経路データに含まれるＰＯＩ進入経路を追加し、現在地から目的地までの推奨経路とする（ステップＳ４９）。
【００８７】
一方、ステップＳ４２の判定で、目的地にＰＯＩが指定されていなかった場合（ステップＳ４２でＮｏ）、または、ステップＳ４５の判定で、受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれていなかった場合には（ステップＳ４５でＮｏ）、ＣＰＵは、ダイクストラ法などにより、現在地からＰＯＩまたは目的地の位置座標までの最小コスト経路を探索し、その探索した経路を推奨経路とする（ステップＳ５０）。
【００８８】
また、ステップＳ４８の判定で、受信したデータにＰＯＩ進入経路データが含まれていなかった場合には（ステップＳ４８でＮｏ）、ＣＰＵは、ダイクストラ法などにより、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの間の最小コスト経路を探索する（ステップＳ５１）。そして、ＣＰＵは、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路に、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの間の最小コスト経路を追加し、現在地から目的地までの推奨経路とする（ステップＳ５２）。
【００８９】
以上の経路探索処理により、ＣＰＵは、現在地から目的地（ＰＯＩ）までの推奨経路を求めることができる。こうして求められた推奨経路は、ＰＯＩ近隣の道路については、最小コスト経路に従うものではなく、ＰＯＩ進入点の選択も含め、プローブカー６のドライバがより多く選択した経路に従っている。
【００９０】
プローブカー６のドライバは、例えば、タクシーのドライバなどプロのドライバであることが多く、そのようなプロのドライバは、通常、目的地近隣の道路の個別事情を熟知している。従って、本実施形態のカーナビ装置３によって提供される推奨経路は、そのようなプロのドライバが数多く選択する経路、すなわち、道路の個別事情などが考慮された上で、総合的に最も近い、最も時間が掛からない、最も通り易い、かつ、最も安全な経路になっているといえる。
【００９１】
以上のように、図１１に示した経路探索処理では、目的地近隣において、最短時間経路などの最小コスト経路よりも、プローブカー６の走行履歴経路を優先したものとなっているが、幹線道路におけるＰＯＩ進入点の位置や非幹線道路への進入方向などとの関係により、場合によっては、走行履歴経路から得られる経路（ＰＯＩ侵入経路）のほうが最小コスト経路よりもはるかに大きくなる場合があるとも考えられる。そのような場合には、ＰＯＩ侵入経路を選択すると大きな不利益となる。
【００９２】
そこで、その不利益を避けるために、図１１の経路探索処理の最後、例えば、ステップＳ４９の後に、現在地からＰＯＩまでを通した最小コスト経路を探索するようにし、さらに、その経路コスト（例えば、所要時間）と、ステップＳ４９で求めた推奨経路の経路コストとを比較して、ステップＳ４９で求めた推奨経路の経路コストの方が、最小コスト経路の経路コストよりもはるかに大きい（例えば、１．５倍以上大きい）場合には、推奨経路として最小コスト経路を選択するようにしてもよい。
【００９３】
なお、図１１の経路探索処理の説明においては、説明を分かりやすくするために、ＰＯＩ進入点における進入方向を考慮していない。そこで、ＰＯＩ進入点で進入方向を考慮した経路探索について、以下、補足説明しておく。
【００９４】
図１２は、ＰＯＩ進入点での進入方向を考慮した経路探索処理を補足説明するための図である。図１１のステップＳ４６では、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路をダイクストラ法などで直接求めているが、幹線道路から非幹線道路への進入方向が指定されている場合には、それでは不都合な場合がある。すなわち、最小コスト経路は、ＰＯＩ進入点へ向かう方向は１つしか選択できないので、指定された進入方向がその方向と矛盾しないか保障できないからである。
【００９５】
ちなみに、図１２において、ＰＯＩ進入点（黒丸印のノード）において、進入方向として左折が指定されていた場合には、その１つ前のノード（ＰＯＩ進入点を終端ノードとするリンクの始端ノード）は、丸囲みＢのノードになり、最小コスト経路が、例えば、丸囲みＡのノードを経由する経路であったとすれば、単純な最小コスト経路を探索する方法では、丸囲みＢのノードを経由する経路を探索することができない。
【００９６】
そこで、本実施形態では、ＰＯＩ進入点に進入方向が指定されている場合には、現在地から、その進入方向に応じたＰＯＩ進入点の１つ前のノード（図１１では、丸囲みＡまたは丸囲みＢのノード）までの最小コストを探索し、その探索した経路に１つ前のノードとＰＯＩ進入点をつなぐリンクを追加する。こうすることにより、ＰＯＩ進入点で進入方向を考慮した最小コスト経路の探索ができるようになる。
【００９７】
＜実施形態の変形例＞
図１３は、本発明の実施形態を一部変更したカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１３に示すように、カーナビゲーションシステム１ａは、図１に示したカーナビゲーションシステム１の構成を一部変更したものである。以下、その変更部分について説明する。
【００９８】
本実施形態の変形例が元の実施形態と大きく異なる点は、経路生成装置２３とカーナビ装置３との間のデータ転送方法にある。すなわち、元の実施形態では、経路生成装置２３とカーナビ装置３とが通信ネットワーク７を介して接続されていたが、本実施形態の変形例では、経路生成装置２３ａとカーナビ装置３ａとは、通信ネットワーク７を介して接続されず、両者間でのデータ転送は、可搬型記録メディア９を介して行われる。ここで、可搬型記録メディア９としては、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどがある。
【００９９】
従って、カーナビ装置３ａの経路探索装置３１ａは、経路探索処理（図１１参照）を実行するとき、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを、通信ネットワーク７を介して経路生成装置２３ａから取得することができない。そこで、本実施形態の変形例では、経路探索装置３１ａは、経路生成装置２３ａで生成されたＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９を、可搬型記録メディア９を介して事前に取得し、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７として保持しておくものとする。
【０１００】
なお、図４（ｃ）に示すように、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９は、経路探索処理に必要なＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを含んでいるので、経路探索装置３１ａは、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８を併せて取得する必要はない。
【０１０１】
以上の変更を実現するために、経路生成装置２３ａには、通信装置２４（図１参照）に代えて、可搬型記録メディア９に対するデータの書き込みまたは読み出しを行うメディアドライブ２５が接続される。また、経路生成装置２３ａは、経路データ配信部２３４（図１参照）に代えて、メディアドライブ２５に対するデータの入出力を制御するデータ入出力制御２３４ａを備える。本実施形態の変形例の場合、データ入出力制御２３４ａは、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に保持されているＰＯＩ進入経路データを可搬型記録メディア９に記録する機能を有する。
【０１０２】
一方、カーナビ装置３ａは、通信装置３２（図１参照）に代えて、経路探索装置３１ａに接続されたメディアドライブ３６を備え、また、経路探索装置３１ａは、データ送受信部３１１（図１参照）に代えて、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を備える。また、データ入出力制御部３１３ａは、メディアドライブ３６に対するデータ入出力制御機能が追加され、本実施形態の変形例の場合、データ入出力制御部３１３ａは、可搬型記録メディア９に記録されているＰＯＩ進入経路データを読み出し、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を生成する機能を有する。
【０１０３】
また、経路探索部３１２ａにおける経路探索処理の処理フローは、ステップＳ４３およびステップＳ４４を除き、元の実施形態の処理フロー（図１１参照）と同じでよい。すなわち、本実施形態の変形例では、ステップＳ４３を削除し、ステップＳ４４では、ＣＰＵは、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を参照することによって、指定されたＰＯＩに対するＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを取得すればよい。
【０１０４】
以上の構成により、カーナビ装置３ａは、元の実施形態と同様の機能を実現することができ、その結果、同様の効果を得ることができる。なお、本実施形態の変形例の場合には、通信ネットワーク７を介してＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを取得しないので、カーナビ装置３ａのユーザは、通信費用を負担せずに済む。
【０１０５】
＜第２の変形例＞
なお、以上の実施形態の変形例をさらに変形した第２の変形例もある。その第２の変形例では、経路生成装置２３ａから経路探索装置３１ａへのＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９の転送を、可搬型記録メディア９ではなく、通信ネットワーク７を介して行う。
【０１０６】
従って、この場合、センタ装置２ｂ（図示せず）の構成は、メディアドライブ２５を付加したものではなく、元の実施形態（最初の実施形態）の構成の通信装置２４を残した構成となる。また、同様に、カーナビ装置３ｂ（図示せず）においても、元の実施形態の構成の通信装置３２を残し、さらに、経路探索装置３１２ｂ（図示せず）においても、元の実施形態の構成のデータ送受信部３１１を残した構成となる。
【０１０７】
なお、この第２の変形例と元の実施形態との相違は、通信ネットワーク７を介してセンタ装置２（１ｂ）とカーナビ装置３（３ｂ）との間で送受信されるデータにある。すなわち、通信ネットワーク７は、第２の変形例では、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７がセンタ装置２ｂからカーナビ装置３ｂへバッチ処理で転送されるとき使用される。一方、元の実施形態では、経路探索装置３１のリアルタイムの経路探索処理の中で、カーナビ装置３が経路生成装置２３からＰＯＩを指定したＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データの送信を受けるときに使用される。
【０１０８】
従って、実施形態の第２の変形例では、通信ネットワーク７を使用する通信費用は、システム構築時、または、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７が年に１〜２回更新されるときに発生するが、カーナビ装置３ａの通常の稼動時には発生することはない。
【０１０９】
なお、以上に示した実施形態では、変形例も含め，道路種別が幹線道路から非幹線道路へ変わる地点（ＰＯＩ進入点）からＰＯＩまでの経路について、プローブカーによって取得され、蓄積された走行履歴に基づき、その経路を選択する方法を示したが、同様の手法は、現在地から、道路種別が非幹線道路から非幹線道路へ変わる地点までの経路選択にも適用することができる。
【０１１０】
＜カーナビ装置における表示例＞
以上に説明した実施形態およびその変形例におけるカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、ＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路の情報を利用することができるので、ドライバに対してＰＯＩまでの経路情報を提示するだけではなく、よりきめ細かな経路案内情報（進路指示など）を提示することができる。
【０１１１】
図１４は、従来のカーナビ装置において経路案内情報をドライバに提供する例を示した図、図１５は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、ＰＯＩ進入経路を含んだ経路案内情報をドライバに提示する例を示した図である。なお、図１４以降の図において、センタライン付きの道は、幹線道路であることを表す。
【０１１２】
図１４に示すように、従来の一般的なカーナビ装置では、自車が右左折地点にさしかかったとき、右左折の進路指示が表示画面に表示されたり、音声で出力されたりする。しかしながら、従来カーナビ装置では、ＰＯＩ進入点などの概念が含まれていないので、誘導経路上の右左折地点でＰＯＩ進入点がとくに区別されることはない。従って、どのような交差点であっても、単に、右折または左折の指示が提示されるに止まる。
【０１１３】
それに対し、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、ＰＯＩ進入経路と幹線道路における誘導経路とを識別することができる。そこで、カーナビ装置３，３ａ，３ｂは、幹線道路からＰＯＩ進入経路へ進入する交差点における経路案内の音声出力または画面表示を、通常の交差点における経路案内の音声出力または画面表示と異なったものにすることができる。
【０１１４】
例えば、図１５に示すように「次の交差点を左折し、店舗Ａへの最終進入経路になります。注意して走行してください。」といったような音声出力を行うことで、ＰＯＩ進入経路へ進入する交差点であることをドライバに知らせることができる。これにより、ドライバは、目的地までの走行が最終段階に入ったことを認識することができ、また、ＰＯＩの存在に注意して運転することでＰＯＩの見落としを避けることが可能となる。
【０１１５】
さらに、画面表示においては、地図表示画面上でＰＯＩ進入点までの経路と、ＰＯＩ進入点以降の経路（ＰＯＩ進入経路）とで、表示色や経路線の太さを変えて表示する。ちなみに、図１５では、ＰＯＩ進入点までの経路は、灰色で示されているが、ＰＯＩ進入点から目的地の店舗ＡまでのＰＯＩ進入経路は、斜線の網掛けで示されている。また、ＰＯＩ進入点を目立つアイコンなどを用いて強調表示する。こうすることで、ドライバにＰＯＩ進入点やＰＯＩ進入経路の存在をアピールすることができる。
【０１１６】
図１６は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、ＰＯＩ進入経路が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図、図１７は、ＰＯＩ進入経路の一部が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図である。また、図１８は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、表示画面に表示された走行中の幹線道路上に周辺のＰＯＩへのＰＯＩ進入点を表示した例を示した図である。
【０１１７】
ＰＯＩ進入経路に含まれることの多い細街路では、しばしば、安全上の配慮のために、その細街路上での経路誘導を実施できないことがある。そのような場合には、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、例えば、図１６や図１７に示すように、ＰＯＩ進入点において事前にＰＯＩ進入経路の概略案内および細街路（図１６、図１７で破線で示された道路）の存在をドライバに警告する。従って、ドライバは、これから進入するＰＯＩ進入路が細街路または細街路を含む道路であり、細街路では経路誘導が打ち切られる可能性のあることを認識することができる。
【０１１８】
さらに、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂは、例えば、図１８に示すように、走行中の幹線道路の経路上にＰＯＩ進入点の位置を、画面表示または音声出力してもよい。図１８の例では、現在走行中の幹線道路上のＰＯＩ進入点情報を用いて、幹線道路から離れた店舗Ａ〜店舗Ｃを案内している。従って、ドライバは、その表示または音声出力により、幹線道路の走行経路上にない店舗Ａ〜店舗Ｃの存在、および、店舗Ａ〜店舗Ｃに到達するための進入交差点を知ることができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１ カーナビゲーションシステム
２ センタ装置
３ カーナビ装置
４ 車両
５ プローブカー端末
６ プローブカー
７ 通信ネットワーク
８ 基地局
９ 可搬型記録メディア
２１ プローブデータ収集装置
２２ 通信装置
２３ 経路生成装置
２４ 通信装置
２５ メディアドライブ
３１ 経路探索装置
３２ 通信装置
３３ ＧＰＳ受信機
３４ 入力装置
３５ 表示装置
３６ メディアドライブ
２１１ プローブデータ取得部
２１２ 走行履歴ＤＢ
２３１ ＰＯＩ到達判定部
２３２ ＰＯＩ進入点抽出部
２３３ ＰＯＩ進入経路生成部
２３４ 経路データ配信部
２３５ センタＰＯＩＢＤ
２３６ センタ道路地図ＤＢ
２３７ ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ
２３８ ＰＯＩ進入点ＤＢ
２３９ ＰＯＩ進入経路ＤＢ
３１１ データ送受信部
３１２ 経路探索部
３１３ データ入出力制御部
３１４ 端末道路地図ＤＢ
３１５ 端末ＰＯＩＤＢ
３１７ ＰＯＩ進入経路ＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在地から目的地までの経路をドライバに提示して、車両の走行進路を誘導するカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、多くの車両に搭載されたカーナビゲーション装置においては、内蔵の地図データベースに基づき現在地から目的地までの経路が探索され、探索された経路が表示装置に表示される。その場合、その経路の探索には、ダイクストラ法など種々のアルゴリズムが用いられるが、その経路探索においては、例えば、目的地までの距離や所要時間などが最小になるようないわゆる最小コスト経路が探索される。
【０００３】
すなわち、経路探索においては、より一般的には、道路網を構成するリンク（通常、２つの交差点を結ぶ道路に相当）やノード（通常、交差点に相当）に、あらかじめ所定のコスト（例えば、リンク長、リンク走行時間、左折時間、右折時間、通行料金など）が設定され、現在地と目的地とをつなぐすべての経路について、その経路に含まれるリンクおよびノードのコストで表される所定のコスト関数（例えば、リンク長の総和など）の値が計算され、その値が最大または最小（通常は、最小）になる経路が抽出される。
【０００４】
しかしながら、コスト関数を評価する方法の場合には、とくに目的地周辺における道路の個別事情（例えば、道路の幅員や見通しなどによる走行の容易性や安全性、目的地となる各種施設への入場経路など）をコスト関数に反映させようとすると、そのコスト関数の設定は容易ではない。まして、施設（例えば、ショッピングセンタ、駅前広場、駐車場など）ごとに、その周辺の地域性をも考慮してリンクやノードのコスト、さらには、コスト関数をチューニングして設定するのは、実際上困難といわざるを得ない。
【０００５】
ちなみに、特許文献１には、駐車場に到る経路を求める場合、その駐車場の近隣では、その駐車場の管理装置から空きスペース数、入場待ち車列の長さ、車列末尾位置などの情報の提供を受けることにより、入場の待ち時間が小さくなるような駐車場入場のための経路探索法の例が開示されている。この経路探索方法は、駐車場周辺の道路に対してのみ適用可能であり、より精緻なコスト関数の評価を可能にするため、駐車場つまり目的地の周辺地域と、その他の地域とで、経路探索のアルゴリズムを切り替えた例になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３３９０９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に開示された駐車場入場のための経路探索法は、目的地、すなわち、ＰＯＩ（Point of Interest）を駐車場に特定した場合の経路探索法であり、必ずしも、一般の場合に適用できるとは限らない。また、周辺の道路の走行の容易性や安全性などの個別事情については、とくには考慮されていない。さらには、駐車場ごとに管理装置を設ける必要があり、しかも、その管理装置は、入場待ち車列の長さや末尾位置などを検知する手段が必要である。従って、システム全体としてのコストが高価になるという問題がある。
【０００８】
また、従来の一般のカーナビゲーション装置では、経路探索結果に基づき、その探索した経路を表示し、その経路に沿って右左折地点の交差点で進路指示などを順次案内することによって、経路誘導が行われているが、従来のカーナビゲーション装置では、経路探索上の交差点は、全て等しく取り扱われ、とくに意味上の区別はされていない。そのため、幹線道路上を走行する場合と、目的地の周辺の非幹線道路または細街路を走行する場合とで、経路探索や経路案内の方法を切り替えることはできない。
【０００９】
以上の現状技術の問題点に鑑み、本発明の目的は、目的地のＰＯＩが駐車場に限定されることなく、また、ＰＯＩ側にとくに管理装置などを設ける必要もなく、しかも、ＰＯＩ近隣地域における道路の個別事情が考慮された条件での経路探索および経路案内が可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するために、本発明では、カーナビゲーションシステムを、プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、を含んで構成する。
【００１１】
そして、前記センタ装置が、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点（非幹線道路から幹線道路へ変化する地点）、をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信することを、さらに、前記カーナビゲーション装置が、前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択することを特徴とする。
【００１２】
すなわち、センタ装置は、プローブカーによってあらかじめ取得され、走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データに基づき、プローブカーの最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、そのＰＯＩに到達する走行履歴経路を逆に辿り、道路種別が非幹線道路から幹線道路へ変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、さらに、そのＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する走行履歴経路に基づき、プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求める。そして、その求めたＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路をＰＯＩに対応付けてＰＯＩ進入経路ＤＢとして保持しておく。
【００１３】
以上のようにして求められたＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路は、プローブカーのドライバが最も多く選択したＰＯＩ進入点を通過してＰＯＩへ到達する経路であるといえる。プローブカーのドライバは、タクシードライバなどプロのドライバであることが多いので、その選択された経路は、単純な最小コスト経路ではないが、道路の個別事情、つまり、最も走行しやすい、あるいは、最も安全な経路であることなどを考慮した上での総合的な最小コスト経路になっていることが多い。
【００１４】
一方、カーナビゲーション装置は、目的地がＰＯＩであるときには、センタ装置から、そのＰＯＩに対応するＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路を取得し、現在地からＰＯＩ進入点までは、一般的な最小コスト経路を求め、ＰＯＩ進入点から目的地までの経路としては、センタ装置から取得したＰＯＩ進入経路を採用する。その結果、現在地からＰＯＩまでの推奨経路は、ＰＯＩ進入点までが最小コスト経路によって構成され、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでがＰＯＩ進入経路によって構成される。
【００１５】
したがって、本発明によれば、車両のドライバは、目的地の近隣では、道路の個別事情を考慮した最も走行しやすく、最も安全で、総合的に最小コストの誘導経路を得ることができる。また、本発明によれば、目的地となるＰＯＩに、特別な管理装置などの設置が必要となることもない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ＰＯＩ側に管理装置などを設ける必要もなく、しかも、ＰＯＩ近隣地域における道路の個別事情が考慮された条件での経路探索が可能なカーナビゲーション方法、カーナビゲーションシステム、センタ装置およびカーナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図２】走行履歴ＤＢに蓄積されるプローブカーの走行履歴データのレコードの構成の例を示した図。
【図３】センタＰＯＩＤＢおよびセンタ道路地図ＤＢのそれぞれに蓄積されているＰＯＩデータおよびリンクデータのレコード構成の例を示した図。
【図４】ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ、ＰＯＩ進入点ＤＢおよびＰＯＩ進入経路ＤＢのそれぞれに蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データ、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データのレコード構成の例を示した図。
【図５】ＰＯＩ到達判定部におけるＰＯＩ到達判定処理の処理フローの例を示した図。
【図６】ＰＯＩ到達判定処理における最終到達位置近傍でのＰＯＩの有無判定を説明するための図。
【図７】ＰＯＩ進入点抽出部におけるＰＯＩ進入点抽出処理の処理フローの例を示した図。
【図８】ＰＯＩとＰＯＩ進入点との関係を例示した図。
【図９】ＰＯＩ進入経路生成部におけるＰＯＩ進入経路生成処理の処理フローの例を示した図。
【図１０】ＰＯＩ進入経路生成処理における「プローブカーが最も多く選択した経路を抽出する」具体的な例を示した図。
【図１１】経路探索部３１２における経路探索処理の処理フローの例を示した図。
【図１２】ＰＯＩ進入点での進入方向を考慮した経路探索処理を補足説明するための図。
【図１３】本発明の実施形態を一部変更したカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図。
【図１４】従来のカーナビ装置において経路案内情報をドライバに提供する例を示した図。
【図１５】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路を含んだ経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１６】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１７】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、ＰＯＩ進入経路の一部が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図。
【図１８】本発明の実施形態に係るカーナビ装置において、表示画面に表示された走行中の幹線道路上に周辺のＰＯＩへのＰＯＩ進入点を表示した例を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１９】
＜カーナビゲーションシステムの構成＞
図１は、本発明の実施形態に係るカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１に示すように、カーナビゲーションシステム１は、管理センタなどに設けられたセンタ装置２に、通信ネットワーク７および基地局８を介して、車両４に搭載されたカーナビ装置３およびプローブカー６に搭載されたプローブカー端末５が通信可能に接続されて構成される。
【００２０】
ここで、通信ネットワーク７は、ＩＰ（Internet Protocol）ネットワーク、公衆交換電話回線網、携帯電話回線網などを含んで構成され、また、基地局８は、携帯電話の基地局、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）の基地局などによって構成される。
【００２１】
プローブカー６は、一般には、走行した道路に関する様々な情報を収集するための特殊な車両であるが、しばしば、その情報収集の機能をタクシーなどに担わせ、プローブカー６とすることがある。本実施形態では、次に説明するようなプローブカー端末５を搭載した車両をプローブカー６という。
【００２２】
プローブカー端末５は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）受信機と携帯電話などの通信装置を少なくとも備え、所定の時間間隔（例えば、１秒）ごとに、そのＧＰＳ受信機などによりプローブカー６の現在位置を測位し、経度・緯度などの現在位置および現在時刻のデータを取得する。そして、プローブカー端末５は、その取得した現在位置および現在時刻のデータをプローブカー６の走行実績データとして、内蔵の通信装置、基地局８および通信ネットワーク７を介してセンタ装置２へ送信する。
【００２３】
また、車両４は、カーナビ装置３を搭載した一般の車両であり、カーナビ装置３は、本実施形態に特有の機能を実現する機能ブロック（詳細は後記）を備えることを除き、一般市販のカーナビ装置と同様の構成を有する。
【００２４】
なお、本実施形態では、説明の都合上、プローブカー端末５とカーナビ装置３は、別物として説明するが、プローブカー端末５がカーナビ装置３の機能を備えていてもよく、逆に、カーナビ装置３がプローブカー端末５の機能を備えていてもよい。
【００２５】
これに対し、センタ装置２は、プローブデータ収集装置２１と、プローブデータ収集装置２１に接続された通信装置２２と、経路生成装置２３と、経路生成装置２３に接続された通信装置２４を含んで構成される。ここで、通信装置２２，２４は、ルータやモデムなどによって構成される。以下、プローブデータ収集装置２１および経路生成装置２３のそれぞれについて、その構成および動作の詳細について説明する。
【００２６】
＜プローブデータ収集装置の構成および動作＞
図１に示すように、プローブデータ収集装置２１は、プローブデータ取得部２１１と走行履歴ＤＢ２１２とを含んで構成される。
【００２７】
プローブデータ取得部２１１は、プローブカー６のプローブカー端末５から送信される経度・緯度および時刻からなるプローブカー６の走行実績データを受信し、その受信したプローブカー６の走行実績の位置データをマップマッチングによりリンク列の経路データに変換し、変換したリンク列の経路データを含んだデータをプローブカー６の走行履歴データとして、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積する。
【００２８】
図２は、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積されるプローブカー６の走行履歴データのレコードの構成の例を示した図である。図２に示すように、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積される走行履歴データのレコードは、走行ＩＤ、車両ＩＤ、目的地、走行履歴経路、最終リンク内到達位置の各フィールドのデータによって構成される。
【００２９】
ここで、走行ＩＤは、当該走行履歴データのレコードを識別するための識別データ、車両ＩＤは、プローブカー６を識別するための識別データである。また、目的地は、プローブカー６の走行に際し、設定された目的地の識別データ、すなわち、ＰＯＩの識別データである。ただし、目的地が設定されていなかった場合には、「設定なし」とする。また、走行履歴経路は、当該プローブカー６が走行した道路のリンク列データ、最終リンク内到達位置は、当該プローブカー６が走行を終えたとき到達した最終リンクにおけるそのリンク始端からの距離である。
【００３０】
なお、最終リンク内到達位置は、プローブカー６の１回の走行による最終の到達位置を表すものであり、ここでは、それを最終リンクにおける始端からの距離で表しているが、マップマッチング前の経度・緯度のデータで表してもよい。
【００３１】
以上のような機能ブロックを有するプローブデータ収集装置２１は、ハードウエア的には、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）と、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、その機能ブロックの動作および機能は、前記ＣＰＵが前記記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００３２】
＜経路生成装置の構成および動作＞
図１に示すように、経路生成装置２３は、ＰＯＩ到達判定部２３１、ＰＯＩ進入点抽出部２３２、ＰＯＩ進入経路生成部２３３、経路データ配信部２３４、センタＰＯＩＤＢ２３５、センタ道路地図ＤＢ２３６、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９を含んで構成される。
【００３３】
なお、これらの機能ブロックのさらに詳細な構成やその動作については、以下、順を追って説明するが、このような機能ブロックを有する経路生成装置２３は、ハードウエア的には、プローブデータ収集装置２１と同様に、図示しないＣＰＵと、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、その機能ブロックの動作および機能は、そのＣＰＵが記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００３４】
図３は、センタＰＯＩＤＢ２３５およびセンタ道路地図ＤＢ２３６のそれぞれに蓄積されているＰＯＩデータおよびリンクデータのレコード構成の例を示した図である。
【００３５】
センタＰＯＩＤＢ２３５は、地図上におけるＰＯＩ、つまり、目的地になり得る各種施設や店舗についての位置データなどを登録したデータベースであり、そのＰＯＩデータのレコードは、図３（ａ）に示すように、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ名称、ＰＯＩ中心座標、ＰＯＩ形状などのフィールドデータを含んで構成される。
【００３６】
ここで、ＰＯＩ番号は、ＰＯＩを識別するための識別データ、ＰＯＩ名称は、当該ＰＯＩに付された名称、ＰＯＩ中心座標は、ＰＯＩが所在する位置中心の経度・緯度である。また、ＰＯＩ形状は、ＰＯＩ（例えば、店舗、駐車場、公園など）の建物や敷地の形状を矩形または多角形の頂点で表したとき、その頂点の経度・緯度のデータを列記したデータである。なお、ＰＯＩ形状のデータは、必須のデータではなく、なくても構わない。
【００３７】
また、センタ道路地図ＤＢ２３６は、地図上における道路、つまり、リンクの位置および接続関係などのデータ蓄積したデータベースであり、そのリンクデータのレコードは、リンク番号、道路種別、始端ノード番号、始端座標、終端ノード番号、終端座標、リンク長、補完点座標などのフィールドデータを含んで構成される。
【００３８】
ここで、リンク番号は、地図上における所定区間の道路、つまり、リンクを識別するための識別データ、道路種別は、当該リンクの道路の種別を表すデータである。本実施形態では、道路種別は、「幹線」道路または「非幹線」道路のいずれかを表す。また、始端ノード番号は、当該リンクの始端側ノードを識別する識別データ、始端座標は、当該リンクの始端側ノードの経度・緯度データ、終端ノード番号は、当該リンクの終端側ノードを識別する識別データ、終端座標は、当該リンクの終端側ノードの経度・緯度データである。また、リンク長は、当該リンクの始端から終端までの道のりの長さ、補完座標点は、当該リンク屈曲点などがある場合、その屈曲点などの位置を表した経度・緯度データである。
【００３９】
図４は、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９のそれぞれに蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データ、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データのレコード構成の例を示した図である。
【００４０】
ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積されるＰＯＩ到達経路履歴データのレコードは、図４（ａ）に示すように、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ到達経路の走行ＩＤなどのデータなどのフィールドデータを含んで構成される。
【００４１】
ここで、ＰＯＩ番号は、センタＰＯＩＢＤ２３５に登録されたＰＯＩのＰＯＩ番号である。また、ＰＯＩ到達経路の走行ＩＤは、そのＰＯＩ番号を有するＰＯＩへ到達したプローブカー６の走行を、走行履歴ＤＢ２１２において特定する走行ＩＤを列記したデータである。
【００４２】
次に、図４（ｂ）に示すように、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積されるＰＯＩ進入点データのレコードは、ＰＯＩ進入点番号、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号、進入方向、対応する走行ＩＤなどのフィールドデータを含んで構成される。
【００４３】
ここで、ＰＯＩ進入点データは、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８においてＰＯＩ進入点データのレコードを識別するための識別データ、ＰＯＩ番号は、ＰＯＩを識別するための識別データである。また、ＰＯＩ進入点ノード番号は、プローブカー６が当該ＰＯＩ番号を有するＰＯＩへ走行したときの経路に含まれ、プローブカー６が幹線道路から非幹線道路へ進入したときのノードのノード番号である。また、進入方向は、プローブカー６がそのノードで進入したときの右折、直進、左折などの進入方向を表すデータである。また、対応する走行ＩＤは、プローブカー６が当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードで幹線道路から非幹線道路へ当該進入方向で進入し、当該ＰＯＩへ到達したときの走行に対応する走行ＩＤを列記したデータである。
【００４４】
次に、図４（ｃ）に示すように、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積されるＰＯＩ進入経路データのレコードは、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号、ＰＯＩ進入点方向、ＰＯＩ進入経路リンク列、最終リンク到達位置などのフィールドデータを含んで構成される。
【００４５】
ここで、ＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号およびＰＯＩ進入点方向は、いずれも、ＰＯＩ進入点データ（図４（ｂ）参照）の場合のＰＯＩ番号、ＰＯＩ進入点ノード番号およびＰＯＩ進入点方向と同じである。また、ＰＯＩ進入経路リンク列は、プローブカー６が当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードで幹線道路から非幹線道路へ当該進入方向で進入し、当該ＰＯＩへ到達したとき、当該ＰＯＩ進入点ノード番号のノードから当該ＰＯＩへ到る経路に含まれるリンクのリンクＩＤをその経路順に列記したデータである。また、最終リンク到達位置は、当該プローブカー６の走行において、プローブカー６が最終リンクで停止した位置を表している。従って、最終リンク到達位置は、当該ＰＯＩ番号を有するＰＯＩが所在する位置に相当する。
【００４６】
続いて、図１〜図４を参照しつつ、さらに、図５〜図１０を用いて、経路生成装置２３の詳細な動作について説明する。
【００４７】
図１において、ＰＯＩ到達判定部２３１は、走行履歴ＤＢ２１２に蓄積された各走行履歴データからプローブカー６の最終到達位置のデータを取得し、センタＰＯＩＤＢ２３５を参照して、その最終到達位置の近傍に登録済のＰＯＩがあるか否かを検索し、登録済のＰＯＩがあったときには、その走行履歴データとその登録済ＰＯＩとを関連付けるデータをＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積する。なお、以下の説明では、センタＰＯＩＤＢ２３５に登録済のＰＯＩを単にＰＯＩという。
【００４８】
図５は、ＰＯＩ到達判定部２３１におけるＰＯＩ到達判定処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ到達判定処理は、経路生成装置２３の図示しないＣＰＵ（以下、単にＣＰＵという）によって実行される。
【００４９】
ＣＰＵは、プローブデータ収集装置２１の走行履歴ＤＢ２１２に蓄積された走行履歴データのレコードを順次読み込み、その読み込んだ１レコードごとに、プローブカー６の最終到達位置のデータ（すなわち、走行履歴経路に含まれるリンク列の最終リンクのリンク番号、および、最終リンク内到達位置のデータ）を取得する（ステップＳ１１）。続いて、ＣＰＵは、センタＰＯＩＤＢ２３５を参照し、その最終到達位置の近傍を対象に、ＰＯＩの有無を検索する（ステップＳ１２）。そして、その検索の結果、その最終到達位置の近傍にＰＯＩがあったときには（ステップＳ１３でＹｅｓ）、ＣＰＵは、そのＰＯＩのＰＯＩ番号と前記プローブカー６の走行ＩＤとを対応付けて、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７に蓄積する（ステップＳ１４）。また、その最終到達位置にＰＯＩがなかったときには（ステップＳ１３でＮｏ）、ＣＰＵは、ステップＳ１４をスキップする。
【００５０】
ＣＰＵは、以上の処理を、走行履歴ＤＢ２１２の走行履歴データのレコードがなくなるまで、繰り返し実行する。
【００５１】
図６は、ＰＯＩ到達判定処理における最終到達位置近傍でのＰＯＩの有無判定を説明するための図である。センタＰＯＩＤＢ２３５に登録されているＰＯＩは、図６（ａ）のような形状データを有している場合と、図６（ｂ）のような形状データを有していない場合がある。
【００５２】
ＰＯＩが形状データを有している場合は、マップマッチングによりプローブカー６の最終到達位置がその形状データによって表されるＰＯＩの形状の中に含まれるか否かを容易に判定することができる。
【００５３】
一方、ＰＯＩが形状データを有していない場合、または、ＰＯＩが形状データを有していてもプローブカー６の最終到達位置がその形状データの中にマップマッチングできなかった場合には、図６（ｂ）に示すように、その最終到達位置を中心とした半径Ｒ（例えば、２０ｍ）の円内にＰＯＩがあるか否かを判定し、ＰＯＩがあったときには、そのＰＯＩをプローブカー６が最終到達したＰＯＩと特定する。
【００５４】
ただし、このようなＰＯＩの判定方法においては、半径Ｒの円内に複数のＰＯＩが含まれる場合があり得る。そのような場合には、最終到達位置のデータ以外の付加的データを援用してＰＯＩを特定する。例えば、走行履歴ＤＢ２１２から読み込んだ走行履歴データに目的地が設定されており、その目的地のＰＯＩと同じＰＯＩがその半径Ｒの円内に含まれていた場合には、そのＰＯＩをプローブカー６が最終到達したＰＯＩと特定する。
【００５５】
また、センタ道路地図ＤＢ２３６を参照して、当該最終リンクに横断禁止や右折禁止などの進入方向に係る交通制限が設定されていた場合には、プローブカー６の走行方向とその交通制限との関係に基づき、ＰＯＩを特定することも可能である。さらに、市街地ではＰＯＩ密度を考慮して、半径Ｒを小さくするなどすることで、ＰＯＩ特定の精度を高めるようにしてもよい。なお、到達したＰＯＩの特定が困難な場合は、誤情報を生成しないために、当該走行履歴データを破棄する。
【００５６】
再び、図１を参照して説明を続ける。ＰＯＩ進入点抽出部２３２は、ＰＯＩ到達判定部２３１のＰＯＩ到達判定処理によってデータが蓄積されたＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７と、センタ道路地図ＤＢ２３６と、を参照して、それぞれのＰＯＩごとに、そのＰＯＩへ到達するプローブカー６の走行経路をＰＯＩから逆に辿り、その道路種別が非幹線道路から幹線道路へ切り替わるノードをＰＯＩ進入点として抽出し、そのＰＯＩ進入点と、そのＰＯＩ進入点を通過してＰＯＩに到達したプローブカー６の走行履歴データの走行ＩＤと、を対応付けたデータを、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積する。
【００５７】
なお、その対応付けにおいては、プローブカー６がＰＯＩ進入点で幹線道路から非幹線道路へ侵入するときの進入方向が考慮されている。従って、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８（図４（ｂ）参照）におけるＰＯＩ進入点データのレコードは、ＰＯＩ（ＰＯＩ番号）と、ＰＯＩ進入点（ＰＯＩ進入点ノード番号）と、その進入方向と、プローブカー６の走行履歴（走行ＩＤ）と、が対応付けられたデータとなっている。
【００５８】
図７は、ＰＯＩ進入点抽出部２３２におけるＰＯＩ進入点抽出処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ進入点抽出処理は、経路生成装置２３のＣＰＵによって実行される。
【００５９】
ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７を参照し、そのすべてのＰＯＩ到達経路データのＰＯＩ番号のフィールドに現れるすべてのＰＯＩ番号を抽出する。そして、ＣＰＵは、その抽出したＰＯＩ番号を有するすべてのＰＯＩのそれぞれについてのループ処理を開始する（ステップＳ２１）。ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ２３７と、ＰＯＩ到達判定処理時にプローブデータ収集装置２１から読み込んだ走行履歴ＤＢ２１２と、を参照して、当該ＰＯＩへのすべての到達経路を取得する（ステップＳ２２）。
【００６０】
次に、ＣＰＵは、その取得されたすべての到達経路のそれぞれについてのループ処理を開始する（ステップＳ２３）。ＣＰＵは、そのループ処理において、当該ＰＯＩに到る到達経路の１つについて、センタ道路地図ＤＢ２３６を参照しつつ、ＰＯＩからその経路を逆に辿り、その道路種別が非幹線道路から幹線道路へ切り替わる点（ノード）をＰＯＩ進入点として抽出し、その進入点のノード番号と進入方向データとにより構成されるＰＯＩ進入点データを作成し（ステップＳ２４）、作成したＰＯＩ進入点データを記憶装置に一時記憶する。なお、ＰＯＩが幹線道路沿いにある場合には、道路種別が切り替わる点が抽出されないので、ＰＯＩ進入点データは作成されないものとする。ＣＰＵは、ステップＳ２４をすべての到達経路について処理すると、到達経路についてのループ処理を終了する（ステップＳ２５）。
【００６１】
次に、ＣＰＵは、ステップＳ２３〜Ｓ２５で作成したＰＯＩ進入点データを、同じノード番号および同じ進入方向ごとに分類し、各分類のデータ数をカウントする（ステップＳ２６）。そして、ＣＰＵは、各分類についてそのデータ数があらかじめ定めた所定数（閾値）以上であるか否かを判定し（ステップＳ２７）、そのデータ数がその所定数以上であった場合には（ステップＳ２７でＹｅｓ）、その分類のＰＯＩ進入点データをＰＯＩ進入点ＤＢ２３８に蓄積する（ステップＳ２８）。また、そのデータ数がその所定数以上でなかった場合には（ステップＳ２７でＮｏ）、ステップＳ２８をスキップする。以上のようにして、すべての分類ついてステップＳ２７およびステップＳ２８の処理を終了すると、当該ＰＯＩについてのステップＳ２２以下のループ処理を終了する（ステップＳ２９）。
【００６２】
図８は、ＰＯＩとＰＯＩ進入点との関係を例示した図である。図８に示すように、ＰＯＩが非幹線道路沿いにある場合に、車両が遠くの出発地点からそのＰＯＩに到達しようとすると、通常、幹線道路を経由した後、非幹線道路へ進入して、そのＰＯＩへ到達する。その場合、車両は、出発地点の位置によって異なるＰＯＩ進入点から非幹線道路へ進入する。図８において、丸囲みＡおよび丸囲みＢの記号は、そのＰＯＩ進入点の例を表している。また、経路Ａ１、経路Ａ２のように、同じ丸囲みＡのＰＯＩ進入点を経由する場合であっても、出発地点の位置によってその進入方向が異なることもある。
【００６３】
再び、図１を参照して説明を続ける。ＰＯＩ進入経路生成部２３３は、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８からＰＯＩ進入点データを順次読み出し、その読み出したＰＯＩ進入点データについて、そのデータに含まれる走行ＩＤによって識別されるプローブカー６の走行履歴データから、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達するまでの走行履歴経路を取得する。さらに、ＰＯＩ進入経路生成部２３３は、その取得されたＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達するまでのすべての走行履歴経路に基づき、プローブカーが最も多く選択した経路を抽出し、その抽出した経路を当該ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路としてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積する。
【００６４】
図９は、ＰＯＩ進入経路生成部２３３におけるＰＯＩ進入経路生成処理の処理フローの例を示した図である。このＰＯＩ進入経路生成処理は、経路生成装置２３のＣＰＵによって実行される。
【００６５】
ＣＰＵは、まず、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８から１レコードのＰＯＩ進入点データを読み込む（ステップＳ３１）。次に、ＣＰＵは、そのＰＯＩ進入点データの「対応する走行ＩＤ」のフィールドに列記されたすべての走行ＩＤを抽出し、さらに、走行履歴ＤＢ２１２を参照して、前記抽出した走行ＩＤを有するすべての走行履歴データからＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの走行履歴経路をすべて取得する（ステップＳ３２）。次に、ＣＰＵは、その取得したＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのすべての走行履歴経路に基づき、プローブカー６が最も多く選択した経路を抽出し（ステップＳ３３）、その抽出した経路をＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路としてＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に蓄積する（ステップＳ３４）。
【００６６】
ＣＰＵは、以上の処理を、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８のＰＯＩ進入点データのレコードがなくなるまで、繰り返し実行する。
【００６７】
なお、以上に示したＰＯＩ進入経路生成処理のステップＳ３３では、ＰＯＩ進入経路として「プローブカー６が最も多く選択した経路」を抽出するが、ここでいう「プローブカー６が最も多く選択した経路」とは、例えば、次のような経路をいう。
【００６８】
すなわち、「プローブカー６が最も多く選択した経路」とは、ＰＯＩ進入点側から順次リンクを辿りながらＰＯＩに到る経路を生成するとき、その経路の分岐点となるノードにおいては、当該リンクの次につながるリンクとして、当該ＰＯＩ進入点から当該ＰＯＩに到る走行履歴経路を有するプローブカー６のうち当該リンクを走行したプローブカー６が最も多く分岐した先のリンクを選択しながら、ＰＯＩに到るまでのリンクをつないで生成された経路である。
【００６９】
図１０は、ＰＯＩ進入経路生成処理における「プローブカー６が最も多く選択した経路を抽出する」具体的な例を示した図である。図１０（ａ）に示すように、ＰＯＩ進入点（黒丸印）からＰＯＩに到達する走行履歴経路に含まれるリンクとして、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇがあった場合を考える。そして、その走行履歴経路によれば、図２０（ｂ）に示すように、リンクＡを通過したプローブカー６の台数は２０台であり、そのうち５台がリンクＢへ分岐し、１５台がリンクＣへ分岐したとする。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、その時点で、リンク列Ａ−Ｃである。
【００７０】
さらに、図２０（ｂ）によれば、リンクＣを通過したプローブカー６の台数は１５台であり、そのうち６台がリンクＤへ、７台がリンクＥへ、２台がリンクＦへ分岐している。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅである。さらに、図２０（ｂ）によれば、リンクＥを通過したプローブカー６の台数は９台（ここでは、リンクＢを通過後、リンクＥへ分岐したプローブカー６の台数を加算している）であり、その９台全部がリンクＧへ分岐している。従って、プローブカー６が最も多く選択した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇである。
【００７１】
この例の場合、ＰＯＩは、リンクＧ上にあるので、求める「プローブカー６が最も多く選択した経路」は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇとなり、その経路が当該ＰＯＩまでのＰＯＩ進入経路になる。このようにして求めたＰＯＩ進入経路は、それぞれの分岐点（交差点）において、プローブカー６のドライバの経験や人間的な状況判断が加えられて選択された経路であるといえる。従って、そのＰＯＩ進入経路は、単に、最小コスト経路（最短時間経路や最短距離経路など）に近い経路であるというだけでなく、各交差点における通過し易さ、見通しのよさなどドライバの快適性や安全性が考慮されたものとなっている。
【００７２】
なお、「プローブカー６が最も多く選択した経路」は、以上に説明したようにして求めた経路に限定する必要はなく、例えば、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達する経路のうち、プローブカー６が最も多く通過した経路であってもよい。このような経路は、ＰＯＩ進入経路生成処理（図９参照）のステップＳ３２で取得したＰＯＩ進入点からＰＯＩまでのすべての走行履歴経路について、そのリンク列で表される経路を分類し、分類された経路で最もデータ数の多い経路として求めることができる。
【００７３】
ちなみに、図１０の例の場合、ＰＯＩ進入点（黒丸印）からＰＯＩに到達する経路は、リンク列Ａ−Ｂ−Ｄ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｂ−Ｅ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｂ−Ｆ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｄ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇ、リンク列Ａ−Ｃ−Ｆ−Ｇの６通りある。このとき、ＰＯＩ進入点からＰＯＩに到達したプローブカー６の走行履歴データが２０あり、その走行履歴経路において、各リンクの通過台数と次リンクへの分岐数が図１０（ｂ）に示す通りであったとすれば、プローブカー６が最も多く通過した経路は、リンク列Ａ−Ｃ−Ｅ−Ｇである。
【００７４】
再び、図１を参照して説明を続ける。経路データ配信部２３４は、カーナビ装置３からのＰＯＩ番号を付したデータ送信要求を受信し、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ侵入経路ＤＢ２３９を参照して、そのＰＯＩ番号を有するＰＯＩについてのＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを、通信装置２４、通信ネットワーク７および基地局８を介して、カーナビ装置３へ配信する。なお、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８およびＰＯＩ侵入経路ＤＢ２３９に、当該ＰＯＩに対するＰＯＩ進入点データまたはＰＯＩ進入経路データが存在しない場合には、その旨を通知するデータをカーナビ装置３へ配信する。
【００７５】
なお、以上に説明したセンタ装置２の構成において、プローブデータ収集装置２１と経路生成装置２３とは、互いに異なるコンピュータによって構成されるとしているが、１つのコンピュータによって構成されてもよい。
【００７６】
＜カーナビ装置の構成および動作＞
さらに、図１に示すように、カーナビ装置３は、経路探索装置３１、通信装置３２、ＧＰＳ受信機３３、入力装置３４、表示装置３５などを含んで構成される。
【００７７】
ここで、通信装置３２は、携帯電話機などによって構成され、基地局８および通信ネットワーク７を介して、センタ装置２の通信装置２４との間で所定のデータ通信を行うことができる。また、ＧＰＳ受信機３３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、そのＧＰＳ受信機３３の所在位置を測位して、経度・緯度などのデータを取得する。また、入力装置３４は、ボタン、スイッチ、タッチパネル、赤外線リモコン装置などによって構成され、経路探索装置３１に様々なデータを入力する。また、表示装置３５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）などによって構成され、経路探索装置３１から出力される道路地図や目的地までの推奨経路などを表示する。
【００７８】
経路探索装置３１は、データ送受信部３１１、経路探索部３１２、データ入出力制御部３１３、端末道路地図ＤＢ３１４、端末ＰＯＩＤＢ３１５などの機能ブロックを含んで構成される。また、経路探索装置３１は、ハードウエア的には、図示しないＣＰＵと、半導体メモリやハードディスク装置などからなる記憶装置と、を含んだコンピュータによって構成される。そして、経路探索装置３１を構成する機能ブロックの動作および機能は、そのＣＰＵが記憶装置に格納された所定のプログラムを実行することによって実現される。
【００７９】
ここで、端末道路地図ＤＢ３１４は、カーナビ装置３が独自に保持している道路地図のデータベースであり、センタ道路地図ＤＢ２３６に相当する。また、端末ＰＯＩＤＢ３１５は、カーナビ装置３が独自に保持しているＰＯＩの名称や位置データなどが登録されたデータベースであり、センタＰＯＩＤＢ２３５に相当する。
【００８０】
データ入出力制御部３１３は、入力装置３４から入力される目的地や経路探索条件などのデータ、ＧＰＳ受信機３３によって測位される現在位置のデータなどを読み込み、それらのデータを付して、経路探索部３１２に推奨経路の探索を指示するとともに、経路探索部３１２により探索された推奨経路などのデータを受けて、その推奨経路を道路地図やＰＯＩなどと併せて表示装置３５に表示する。また、データ送受信部３１１は、経路探索部３１２からの求めに応じて、センタ装置２へ所定のデータを送信するとともに、センタ装置２から送信されるＰＯＩ進入経路などのデータを受信して、その受信したデータを経路探索部３１２へ受け渡す。
【００８１】
経路探索部３１２は、車両４のドライバが入力装置３４により設定する目的地や経路探索条件、ＧＰＳ受信機３３により測位される現在位置などのデータを、データ入出力制御部３１３を介して取得し、現在位置から目的地までの推奨経路を探索し、探索した推奨経路を、データ入出力制御部３１３により表示装置３５に表示させる。
【００８２】
図１１は、経路探索部３１２における経路探索処理の処理フローの例を示した図である。この経路探索処理は、経路探索装置３１のＣＰＵによって実行される。
【００８３】
ＣＰＵは、まず、データ入出力制御部３１３を介して、目的地、現在位置のデータを取得し（ステップＳ４１）、その目的地にＰＯＩが指定されているか否かを判定する（ステップＳ４２）。その判定の結果、目的地にＰＯＩが指定されていたときには（ステップＳ４２でＹｅｓ）、データ送受信部３１１を介して、その目的地のＰＯＩ（ＰＯＩ番号）をセンタ装置２へ送信する（ステップＳ４３）。
【００８４】
次に、ＣＰＵは、ＰＯＩ（ＰＯＩ番号）の送信に応答してセンタ装置２から配信されるＰＯＩ進入点データとそのＰＯＩ進入点についてのＰＯＩ進入点経路データを、データ送受信部３１１を介して受信する（ステップＳ４４）。
【００８５】
次に、ＣＰＵは、その受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれているか否かを判定し（ステップＳ４５）、受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれていた場合には（ステップＳ４５でＹｅｓ）、ダイクストラ法など公知の方法に従って、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索する（ステップＳ４６）。その場合、受信したデータに複数のＰＯＩ進入点データが含まれていた場合、つまり、１つの目的地のＰＯＩに複数のＰＯＩ進入点があったときには、そのそれぞれのＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索する。さらに、ＣＰＵは、以上のようにして探索したＰＯＩ進入点までの最小コスト経路の経路コストが最小となる場合のＰＯＩ進入点を選択する（ステップＳ４７）。
【００８６】
次に、ＣＰＵは、前記受信したデータに、その選択したＰＯＩ進入点に対するＰＯＩ進入経路データが含まれているか否かを判定する（ステップＳ４８）。そして、その判定の結果、ＰＯＩ進入経路データが含まれていた場合には（ステップＳ４８でＹｅｓ）、ＣＰＵは、ステップＳ４６およびステップＳ４６で求めた現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路に、ＰＯＩ進入経路データに含まれるＰＯＩ進入経路を追加し、現在地から目的地までの推奨経路とする（ステップＳ４９）。
【００８７】
一方、ステップＳ４２の判定で、目的地にＰＯＩが指定されていなかった場合（ステップＳ４２でＮｏ）、または、ステップＳ４５の判定で、受信したデータにＰＯＩ進入点データが含まれていなかった場合には（ステップＳ４５でＮｏ）、ＣＰＵは、ダイクストラ法などにより、現在地からＰＯＩまたは目的地の位置座標までの最小コスト経路を探索し、その探索した経路を推奨経路とする（ステップＳ５０）。
【００８８】
また、ステップＳ４８の判定で、受信したデータにＰＯＩ進入経路データが含まれていなかった場合には（ステップＳ４８でＮｏ）、ＣＰＵは、ダイクストラ法などにより、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの間の最小コスト経路を探索する（ステップＳ５１）。そして、ＣＰＵは、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路に、ＰＯＩ進入点からＰＯＩまでの間の最小コスト経路を追加し、現在地から目的地までの推奨経路とする（ステップＳ５２）。
【００８９】
以上の経路探索処理により、ＣＰＵは、現在地から目的地（ＰＯＩ）までの推奨経路を求めることができる。こうして求められた推奨経路は、ＰＯＩ近隣の道路については、最小コスト経路に従うものではなく、ＰＯＩ進入点の選択も含め、プローブカー６のドライバがより多く選択した経路に従っている。
【００９０】
プローブカー６のドライバは、例えば、タクシーのドライバなどプロのドライバであることが多く、そのようなプロのドライバは、通常、目的地近隣の道路の個別事情を熟知している。従って、本実施形態のカーナビ装置３によって提供される推奨経路は、そのようなプロのドライバが数多く選択する経路、すなわち、道路の個別事情などが考慮された上で、総合的に最も近い、最も時間が掛からない、最も通り易い、かつ、最も安全な経路になっているといえる。
【００９１】
以上のように、図１１に示した経路探索処理では、目的地近隣において、最短時間経路などの最小コスト経路よりも、プローブカー６の走行履歴経路を優先したものとなっているが、幹線道路におけるＰＯＩ進入点の位置や非幹線道路への進入方向などとの関係により、場合によっては、走行履歴経路から得られる経路（ＰＯＩ侵入経路）のほうが最小コスト経路よりもはるかに大きくなる場合があるとも考えられる。そのような場合には、ＰＯＩ侵入経路を選択すると大きな不利益となる。
【００９２】
そこで、その不利益を避けるために、図１１の経路探索処理の最後、例えば、ステップＳ４９の後に、現在地からＰＯＩまでを通した最小コスト経路を探索するようにし、さらに、その経路コスト（例えば、所要時間）と、ステップＳ４９で求めた推奨経路の経路コストとを比較して、ステップＳ４９で求めた推奨経路の経路コストの方が、最小コスト経路の経路コストよりもはるかに大きい（例えば、１．５倍以上大きい）場合には、推奨経路として最小コスト経路を選択するようにしてもよい。
【００９３】
なお、図１１の経路探索処理の説明においては、説明を分かりやすくするために、ＰＯＩ進入点における進入方向を考慮していない。そこで、ＰＯＩ進入点で進入方向を考慮した経路探索について、以下、補足説明しておく。
【００９４】
図１２は、ＰＯＩ進入点での進入方向を考慮した経路探索処理を補足説明するための図である。図１１のステップＳ４６では、現在地からＰＯＩ進入点までの最小コスト経路をダイクストラ法などで直接求めているが、幹線道路から非幹線道路への進入方向が指定されている場合には、それでは不都合な場合がある。すなわち、最小コスト経路は、ＰＯＩ進入点へ向かう方向は１つしか選択できないので、指定された進入方向がその方向と矛盾しないか保障できないからである。
【００９５】
ちなみに、図１２において、ＰＯＩ進入点（黒丸印のノード）において、進入方向として左折が指定されていた場合には、その１つ前のノード（ＰＯＩ進入点を終端ノードとするリンクの始端ノード）は、丸囲みＢのノードになり、最小コスト経路が、例えば、丸囲みＡのノードを経由する経路であったとすれば、単純な最小コスト経路を探索する方法では、丸囲みＢのノードを経由する経路を探索することができない。
【００９６】
そこで、本実施形態では、ＰＯＩ進入点に進入方向が指定されている場合には、現在地から、その進入方向に応じたＰＯＩ進入点の１つ前のノード（図１１では、丸囲みＡまたは丸囲みＢのノード）までの最小コストを探索し、その探索した経路に１つ前のノードとＰＯＩ進入点をつなぐリンクを追加する。こうすることにより、ＰＯＩ進入点で進入方向を考慮した最小コスト経路の探索ができるようになる。
【００９７】
＜実施形態の変形例＞
図１３は、本発明の実施形態を一部変更したカーナビゲーションシステムの機能ブロックの構成の例を示した図である。図１３に示すように、カーナビゲーションシステム１ａは、図１に示したカーナビゲーションシステム１の構成を一部変更したものである。以下、その変更部分について説明する。
【００９８】
本実施形態の変形例が元の実施形態と大きく異なる点は、経路生成装置２３とカーナビ装置３との間のデータ転送方法にある。すなわち、元の実施形態では、経路生成装置２３とカーナビ装置３とが通信ネットワーク７を介して接続されていたが、本実施形態の変形例では、経路生成装置２３ａとカーナビ装置３ａとは、通信ネットワーク７を介して接続されず、両者間でのデータ転送は、可搬型記録メディア９を介して行われる。ここで、可搬型記録メディア９としては、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどがある。
【００９９】
従って、カーナビ装置３ａの経路探索装置３１ａは、経路探索処理（図１１参照）を実行するとき、ＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを、通信ネットワーク７を介して経路生成装置２３ａから取得することができない。そこで、本実施形態の変形例では、経路探索装置３１ａは、経路生成装置２３ａで生成されたＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９を、可搬型記録メディア９を介して事前に取得し、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７として保持しておくものとする。
【０１００】
なお、図４（ｃ）に示すように、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９は、経路探索処理に必要なＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを含んでいるので、経路探索装置３１ａは、ＰＯＩ進入点ＤＢ２３８を併せて取得する必要はない。
【０１０１】
以上の変更を実現するために、経路生成装置２３ａには、通信装置２４（図１参照）に代えて、可搬型記録メディア９に対するデータの書き込みまたは読み出しを行うメディアドライブ２５が接続される。また、経路生成装置２３ａは、経路データ配信部２３４（図１参照）に代えて、メディアドライブ２５に対するデータの入出力を制御するデータ入出力制御２３４ａを備える。本実施形態の変形例の場合、データ入出力制御２３４ａは、ＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９に保持されているＰＯＩ進入経路データを可搬型記録メディア９に記録する機能を有する。
【０１０２】
一方、カーナビ装置３ａは、通信装置３２（図１参照）に代えて、経路探索装置３１ａに接続されたメディアドライブ３６を備え、また、経路探索装置３１ａは、データ送受信部３１１（図１参照）に代えて、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を備える。また、データ入出力制御部３１３ａは、メディアドライブ３６に対するデータ入出力制御機能が追加され、本実施形態の変形例の場合、データ入出力制御部３１３ａは、可搬型記録メディア９に記録されているＰＯＩ進入経路データを読み出し、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を生成する機能を有する。
【０１０３】
また、経路探索部３１２ａにおける経路探索処理の処理フローは、ステップＳ４３およびステップＳ４４を除き、元の実施形態の処理フロー（図１１参照）と同じでよい。すなわち、本実施形態の変形例では、ステップＳ４３を削除し、ステップＳ４４では、ＣＰＵは、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７を参照することによって、指定されたＰＯＩに対するＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを取得すればよい。
【０１０４】
以上の構成により、カーナビ装置３ａは、元の実施形態と同様の機能を実現することができ、その結果、同様の効果を得ることができる。なお、本実施形態の変形例の場合には、通信ネットワーク７を介してＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データを取得しないので、カーナビ装置３ａのユーザは、通信費用を負担せずに済む。
【０１０５】
＜第２の変形例＞
なお、以上の実施形態の変形例をさらに変形した第２の変形例もある。その第２の変形例では、経路生成装置２３ａから経路探索装置３１ａへのＰＯＩ進入経路ＤＢ２３９の転送を、可搬型記録メディア９ではなく、通信ネットワーク７を介して行う。
【０１０６】
従って、この場合、センタ装置２ｂ（図示せず）の構成は、メディアドライブ２５を付加したものではなく、元の実施形態（最初の実施形態）の構成の通信装置２４を残した構成となる。また、同様に、カーナビ装置３ｂ（図示せず）においても、元の実施形態の構成の通信装置３２を残し、さらに、経路探索装置３１２ｂ（図示せず）においても、元の実施形態の構成のデータ送受信部３１１を残した構成となる。
【０１０７】
なお、この第２の変形例と元の実施形態との相違は、通信ネットワーク７を介してセンタ装置２（１ｂ）とカーナビ装置３（３ｂ）との間で送受信されるデータにある。すなわち、通信ネットワーク７は、第２の変形例では、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７がセンタ装置２ｂからカーナビ装置３ｂへバッチ処理で転送されるとき使用される。一方、元の実施形態では、経路探索装置３１のリアルタイムの経路探索処理の中で、カーナビ装置３が経路生成装置２３からＰＯＩを指定したＰＯＩ進入点データおよびＰＯＩ進入経路データの送信を受けるときに使用される。
【０１０８】
従って、実施形態の第２の変形例では、通信ネットワーク７を使用する通信費用は、システム構築時、または、ＰＯＩ進入経路ＤＢ３１７が年に１〜２回更新されるときに発生するが、カーナビ装置３ａの通常の稼動時には発生することはない。
【０１０９】
なお、以上に示した実施形態では、変形例も含め，道路種別が幹線道路から非幹線道路へ変わる地点（ＰＯＩ進入点）からＰＯＩまでの経路について、プローブカーによって取得され、蓄積された走行履歴に基づき、その経路を選択する方法を示したが、同様の手法は、現在地から、道路種別が非幹線道路から非幹線道路へ変わる地点までの経路選択にも適用することができる。
【０１１０】
＜カーナビ装置における表示例＞
以上に説明した実施形態およびその変形例におけるカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、ＰＯＩ進入点およびＰＯＩ進入経路の情報を利用することができるので、ドライバに対してＰＯＩまでの経路情報を提示するだけではなく、よりきめ細かな経路案内情報（進路指示など）を提示することができる。
【０１１１】
図１４は、従来のカーナビ装置において経路案内情報をドライバに提供する例を示した図、図１５は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、ＰＯＩ進入経路を含んだ経路案内情報をドライバに提示する例を示した図である。なお、図１４以降の図において、センタライン付きの道は、幹線道路であることを表す。
【０１１２】
図１４に示すように、従来の一般的なカーナビ装置では、自車が右左折地点にさしかかったとき、右左折の進路指示が表示画面に表示されたり、音声で出力されたりする。しかしながら、従来カーナビ装置では、ＰＯＩ進入点などの概念が含まれていないので、誘導経路上の右左折地点でＰＯＩ進入点がとくに区別されることはない。従って、どのような交差点であっても、単に、右折または左折の指示が提示されるに止まる。
【０１１３】
それに対し、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、ＰＯＩ進入経路と幹線道路における誘導経路とを識別することができる。そこで、カーナビ装置３，３ａ，３ｂは、幹線道路からＰＯＩ進入経路へ進入する交差点における経路案内の音声出力または画面表示を、通常の交差点における経路案内の音声出力または画面表示と異なったものにすることができる。
【０１１４】
例えば、図１５に示すように「次の交差点を左折し、店舗Ａへの最終進入経路になります。注意して走行してください。」といったような音声出力を行うことで、ＰＯＩ進入経路へ進入する交差点であることをドライバに知らせることができる。これにより、ドライバは、目的地までの走行が最終段階に入ったことを認識することができ、また、ＰＯＩの存在に注意して運転することでＰＯＩの見落としを避けることが可能となる。
【０１１５】
さらに、画面表示においては、地図表示画面上でＰＯＩ進入点までの経路と、ＰＯＩ進入点以降の経路（ＰＯＩ進入経路）とで、表示色や経路線の太さを変えて表示する。ちなみに、図１５では、ＰＯＩ進入点までの経路は、灰色で示されているが、ＰＯＩ進入点から目的地の店舗ＡまでのＰＯＩ進入経路は、斜線の網掛けで示されている。また、ＰＯＩ進入点を目立つアイコンなどを用いて強調表示する。こうすることで、ドライバにＰＯＩ進入点やＰＯＩ進入経路の存在をアピールすることができる。
【０１１６】
図１６は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、ＰＯＩ進入経路が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図、図１７は、ＰＯＩ進入経路の一部が細街路である場合の経路案内情報をドライバに提示する例を示した図である。また、図１８は、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂにおいて、表示画面に表示された走行中の幹線道路上に周辺のＰＯＩへのＰＯＩ進入点を表示した例を示した図である。
【０１１７】
ＰＯＩ進入経路に含まれることの多い細街路では、しばしば、安全上の配慮のために、その細街路上での経路誘導を実施できないことがある。そのような場合には、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂでは、例えば、図１６や図１７に示すように、ＰＯＩ進入点において事前にＰＯＩ進入経路の概略案内および細街路（図１６、図１７で破線で示された道路）の存在をドライバに警告する。従って、ドライバは、これから進入するＰＯＩ進入路が細街路または細街路を含む道路であり、細街路では経路誘導が打ち切られる可能性のあることを認識することができる。
【０１１８】
さらに、本発明の実施形態に係るカーナビ装置３，３ａ，３ｂは、例えば、図１８に示すように、走行中の幹線道路の経路上にＰＯＩ進入点の位置を、画面表示または音声出力してもよい。図１８の例では、現在走行中の幹線道路上のＰＯＩ進入点情報を用いて、幹線道路から離れた店舗Ａ〜店舗Ｃを案内している。従って、ドライバは、その表示または音声出力により、幹線道路の走行経路上にない店舗Ａ〜店舗Ｃの存在、および、店舗Ａ〜店舗Ｃに到達するための進入交差点を知ることができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１ カーナビゲーションシステム
２ センタ装置
３ カーナビ装置
４ 車両
５ プローブカー端末
６ プローブカー
７ 通信ネットワーク
８ 基地局
９ 可搬型記録メディア
２１ プローブデータ収集装置
２２ 通信装置
２３ 経路生成装置
２４ 通信装置
２５ メディアドライブ
３１ 経路探索装置
３２ 通信装置
３３ ＧＰＳ受信機
３４ 入力装置
３５ 表示装置
３６ メディアドライブ
２１１ プローブデータ取得部
２１２ 走行履歴ＤＢ
２３１ ＰＯＩ到達判定部
２３２ ＰＯＩ進入点抽出部
２３３ ＰＯＩ進入経路生成部
２３４ 経路データ配信部
２３５ センタＰＯＩＢＤ
２３６ センタ道路地図ＤＢ
２３７ ＰＯＩ到達経路履歴ＤＢ
２３８ ＰＯＩ進入点ＤＢ
２３９ ＰＯＩ進入経路ＤＢ
３１１ データ送受信部
３１２ 経路探索部
３１３ データ入出力制御部
３１４ 端末道路地図ＤＢ
３１５ 端末ＰＯＩＤＢ
３１７ ＰＯＩ進入経路ＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムにおいて実行されるカーナビゲーション方法であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項２】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムにおいて実行されるカーナビゲーション方法であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項３】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるセンタ装置であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信すること
を特徴とするセンタ装置。
【請求項６】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるセンタ装置であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録すること
を特徴とするセンタ装置。
【請求項７】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備え、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積したセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるカーナビゲーション装置であって、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項８】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備え、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録するセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるカーナビゲーション装置であって、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項９】
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入点までの推奨経路と、前記ＰＯＩ進入経路と、を識別可能なように表示装置に表示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記カーナビゲーション装置は、
前記推奨経路に基づく経路誘導実施中に、自車が前記誘導経路上のＰＯＩ進入点に接近したときには、前記ＰＯＩ進入点の接近を知らせる情報と、前記ＰＯＩ進入点における進路指示案内情報と、をドライバに提示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記カーナビゲーション装置は、
前記推奨経路に基づく経路誘導実施中に、自車が前記誘導経路上のＰＯＩ進入点に接近したときには、さらに、前記ＰＯＩ進入点より先のＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている否かを判定し、前記ＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている場合には、前記ＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている旨を含む前記ＰＯＩ進入経路の概略情報をドライバに提示すること
を特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記カーナビゲーション装置は、
自車が走行中の幹線道路の推奨経路上にＰＯＩ進入点があった場合には、前記ＰＯＩ進入点と、前記ＰＯＩ進入点に関連付けられたＰＯＩ情報と、をドライバに提示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムにおいて実行されるカーナビゲーション方法であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項２】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムにおいて実行されるカーナビゲーション方法であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション方法。
【請求項３】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項４】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムであって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録し、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーションシステム。
【請求項５】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるセンタ装置であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積しておき、
前記カーナビゲーション装置から送信される前記ＰＯＩの識別データを受信した場合には、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得して、前記カーナビゲーション装置に送信すること
を特徴とするセンタ装置。
【請求項６】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備えたセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるセンタ装置であって、
前記センタ装置は、
前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、
前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、
前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録すること
を特徴とするセンタ装置。
【請求項７】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備え、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路ＤＢに蓄積したセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるカーナビゲーション装置であって、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩを指定した目的地データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩの識別データを前記センタ装置に送信し、
前記ＰＯＩの識別データの送信に応答して、前記センタ装置から送信される前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを受信し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項８】
プローブカーの走行履歴データを蓄積した走行履歴ＤＢ、道路の位置および接続関係を表した道路地図データを蓄積したセンタ道路地図ＤＢ、ならびに、ＰＯＩの識別データおよび位置データを蓄積したセンタＰＯＩＤＢを少なくとも備え、前記走行履歴ＤＢに蓄積された走行履歴データのそれぞれについて、前記センタＰＯＩＤＢを参照して、前記走行履歴データが表す最終到達位置近傍に所在するＰＯＩを求め、前記走行履歴データのそれぞれについて、前記求めたＰＯＩから前記走行履歴データが表す走行履歴経路を逆に辿り、前記センタ道路地図ＤＢを参照して、前記走行履歴経路において道路種別が変化する地点をＰＯＩ進入点として求め、前記走行履歴経路に含まれる前記ＰＯＩ進入点から前記ＰＯＩに到達するすべての経路に基づき、前記プローブカーが最も多く選択した経路をＰＯＩ進入経路として求め、前記求めたＰＯＩ進入経路を前記ＰＯＩと前記ＰＯＩ進入点とに対応付けたデータをＰＯＩ進入経路データとして可搬型記録メディアに記録するセンタ装置と、
前記センタ道路地図ＤＢに含まれる道路地図データの少なくとも一部を含んでなる端末道路地図ＤＢを保持し、ドライバが入力する目的地データを取得し、前記端末道路地図ＤＢを参照して、現在地から前記目的地データにより指定される目的地までの推奨経路を探索し、当該探索した推奨経路を前記ドライバに提供するカーナビゲーション装置と、
を含んで構成されたカーナビゲーションシステムで用いられるカーナビゲーション装置であって、
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入経路データが記録された前記可搬型記録メディアから前記ＰＯＩ進入経路データを読み込み、前記読み込んだＰＯＩ進入経路データをＰＯＩ進入経路ＤＢとして記憶装置に保持しておき、
前記ＰＯＩを指定した目的データが入力され、現在地から前記ＰＯＩまでの推奨経路を探索するときには、前記ＰＯＩ進入経路ＤＢを参照して、前記ＰＯＩに対応付けられた前記ＰＯＩ進入点および前記ＰＯＩ進入経路のデータを取得し、
前記現在地から前記ＰＯＩ進入点までの最小コスト経路を探索し、前記探索した最小コスト経路に前記ＰＯＩ進入経路を追加した経路のうちの１つを前記推奨経路として選択すること
を特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項９】
前記カーナビゲーション装置は、
前記ＰＯＩ進入点までの推奨経路と、前記ＰＯＩ進入経路と、を識別可能なように表示装置に表示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記カーナビゲーション装置は、
前記推奨経路に基づく経路誘導実施中に、自車が前記誘導経路上のＰＯＩ進入点に接近したときには、前記ＰＯＩ進入点の接近を知らせる情報と、前記ＰＯＩ進入点における進路指示案内情報と、をドライバに提示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記カーナビゲーション装置は、
前記推奨経路に基づく経路誘導実施中に、自車が前記誘導経路上のＰＯＩ進入点に接近したときには、さらに、前記ＰＯＩ進入点より先のＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている否かを判定し、前記ＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている場合には、前記ＰＯＩ進入経路に細街路が含まれている旨を含む前記ＰＯＩ進入経路の概略情報をドライバに提示すること
を特徴とする請求項１０に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記カーナビゲーション装置は、
自車が走行中の幹線道路の推奨経路上にＰＯＩ進入点があった場合には、前記ＰＯＩ進入点と、前記ＰＯＩ進入点に関連付けられたＰＯＩ情報と、をドライバに提示すること
を特徴とする請求項７または請求項８に記載のカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１０−２３７１５８（Ｐ２０１０−２３７１５８Ａ）
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８７７８４（Ｐ２００９−８７７８４）
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年１０月２１日（２０１０．１０．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月３１日（２００９．３．３１）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]