カーナビゲーション装置、制御方法及びプログラム
【課題】誘導経路上の誘導指示地点−誘導対象地点間に種別の異なる複数の道路が存在する場合にも、カーナビゲーション装置１０が誘導指示地点を適切に設定できるようにする。
【解決手段】誘導対象地点から自車位置の方へ順番にノード（交差点等）Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，・・・及びリンク（交差点間の道路）Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・、とし、道路種別ごとに距離係数を設定する。最初に、残距離に初期値を設定する（Ｓ３１）。各リンクについて、Ｌ１から順番に、換算距離（＝距離×距離係数）を算出するごとに（Ｓ３４）。残距離≦換算距離の正否を判定し（Ｓ３６）、否であれば、ｍをｍ←（ｍ−換算距離）に更新して（Ｓ７１）。次のリンクについて同一のことを繰り返す。正であれば、現在のリンク上に誘導指示地点を設定する（Ｓ４７，Ｓ４８）。
【解決手段】誘導対象地点から自車位置の方へ順番にノード（交差点等）Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，・・・及びリンク（交差点間の道路）Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，・・・、とし、道路種別ごとに距離係数を設定する。最初に、残距離に初期値を設定する（Ｓ３１）。各リンクについて、Ｌ１から順番に、換算距離（＝距離×距離係数）を算出するごとに（Ｓ３４）。残距離≦換算距離の正否を判定し（Ｓ３６）、否であれば、ｍをｍ←（ｍ−換算距離）に更新して（Ｓ７１）。次のリンクについて同一のことを繰り返す。正であれば、現在のリンク上に誘導指示地点を設定する（Ｓ４７，Ｓ４８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導対象地点の設定を改善するカーナビゲーション装置、制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置は、ディスプレイの地図画面に目的地までの誘導経路を提示して、ユーザの自動車を誘導するようになっている。誘導経路による誘導期間では、該自動車が、曲折地点等の誘導対象地点に適当な距離まで接近した時に、該誘導対象地点における進路方向についての音声や視覚表示による案内を行っている。誘導指示地点は、誘導対象地点から遠過ぎずかつ近過ぎない適切な地点に設定することが望まれる。
【０００３】
特許文献１のカーナビゲーション装置は、現在、走行中の道路についてそれが一般道路及び高速道路等のどの道路種別にあるかを検知して（特許文献１の図２のフローチャートの］Ｓ１０３→Ｓ１０４又はＳ１０５）、自動速度取締り装置の設置場所（オービス位置）に対して、道路種別に対応する距離に近づくと、ユーザに警告案内を発する（特許文献１の図３及び図４のフローチャートのＳ２０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ３０４）ようになっている。
【０００４】
特許文献２のカーナビゲーション装置は、１つの誘導対象地点に対して、現在、走行中の道路の種別に応じた距離で複数の案内ポイントを設定し、該１つの誘導対象地点についての各案内ポイントにおける案内内容を変更するようになっている（特許文献２の図６の案内ポイントまでの距離及び案内内容）。
【０００５】
特許文献３のカーナビゲーション装置は、走行中の道路ではなく、案内対象交差点への進入直前の道路（進入元道路）の種別に応じて区間案内許可距離を設定し（特許文献３の図５のフローチャートのＳ２０）、案内対象交差点へ区間案内許可距離までの地点に到達すると、音声案内を実行するようになっている（特許文献３の段落００３８，００５７及び図５のフローチャートのＳ５０）。
【０００６】
特許文献４のカーナビゲーション装置は、分岐交差点への進入元道路の種別及び案内内容に応じて案内地点を設定するようになっている（特許文献４の図３）。
【０００７】
すなわち、道路種別に基づき誘導対象地点−誘導指示地点間の距離を設定する従来方式には、（ａ）特許文献１，２のように、現在、走行中の道路の種別に基づく方式と、（ｂ）特許文献３，４のように、誘導対象地点への進入元の道路の種別に基づく方式とがある。
【特許文献１】特開２０００−２０８９１号公報
【特許文献２】特開２００６−９０８４４号公報
【特許文献３】特開２０００−２５８１７９号公報
【特許文献４】特開２００２−２０２１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
道路種別に応じた誘導指示地点の設定では、自動車が高速で走行する種別の道路程、誘導対象地点−誘導指示地点間の距離は長く設定するのが通常である。しかしながら、誘導指示地点−誘導対象地点間に種別の異なる道路が複数、存在する場合は、このような（ａ）及び（ｂ）の方式共に、不都合な誘導指示地点が設定されることが起こり得る。
【０００９】
この不都合について、誘導経路が、後述の本発明の好ましい実施の形態の項で詳説する図２及び図３を参照して説明する。後述するように、図２において、ノードＮ１は誘導対象地点であり、リンクＬ１〜Ｌ３の道路種別及びリンク長は図３のように想定されている。また、道路種別ごとの誘導対象地点から誘導指示地点までの距離は図９の誘導指示のタイミングとして示している。
【００１０】
上述（ａ）の方式では、自車位置の道路は一般道であるので、誘導指示地点は、図９に示すように、誘導対象地点の手前３００ｍの地点に設定されることになる。したがって、Ｎ１−Ｎ３間の距離は１００ｍであるので、誘導指示地点は、ノードＮ３からノードＮ４の方へ２００ｍの地点になる。この場合、自動車は、誘導対象地点の手前の計１００ｍの都市高速道路本線及び都市高速道路ランプを非常に短時間で通過してしまうので、該誘導指示地点は誘導対象地点に対して不適切に近くなる。
【００１１】
上述（ｂ）の方式では、Ｎ１への進入元道路のＬ１は都市間高速道路本線であるので、誘導指示地点は、図９に示すように、誘導対象地点の手前１ｋｍの地点に設定されることになる。したがって、Ｎ１−Ｎ３間の距離は１００ｍであるので、誘導指示地点は、ノードＮ３からノードＮ４の方へ９００ｍの地点になる。この場合、自動車が一般道の９００ｍの走行に長大な時間を費やし、該誘導指示地点は誘導対象地点から不適切に遠くなる。
【００１２】
本発明の目的は、誘導指示地点−誘導対象地点間に種別の異なる複数の道路が存在していても、適切な誘導指示地点を設定することができるカーナビゲーション装置、制御方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、道路の種別に対応して補正係数を設定し、誘導対象地点−自車位置間の各誘導経路部分について、その距離を補正係数により補正した補正量を計算する。そして、計算した補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき、誘導指示地点を設定する。
【００１４】
本発明のカーナビゲーション装置は次の手段を備えている。
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する種別検出手段、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する補正係数検出手段、
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する補正量算出手段、及び
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する誘導指示地点設定手段。
【００１５】
本発明のカーナビゲーション装置制御方法は次のステップを備えている。
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出するステップ、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出するステップ、
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出するステップ、及び
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するステップ。
【００１６】
本発明のプログラムは本発明の上述のカーナビゲーション装置の各手段としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、誘導対象地点−自車位置間の道路について、それらの距離を種別に応じた補正係数により補正し、補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するので、誘導対象地点−自車位置間に種別の異なる複数の誘導経路部分が存在していても、誘導対象地点から適切な地点に誘導指示地点を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１はカーナビゲーション装置１０の模式図である。カーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳモジュール１１、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）モジュール１２、ＴＶチューナ１３及びハードディスク装置１４を含む。ＧＰＳモジュール１１は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づき自車位置を検出する。ＶＩＣＳモジュール１２は、ＦＭ多重放送等から道路渋滞情報を受信する。
【００１９】
ＴＶチューナ１３は、ＶＨＦやＵＨＦのテレビ放送電波に係るビデオ及びオーディオ信号を出力する。ハードディスク装置１４は、地図データベース１５を含むとともに、ＣＤ等からダビングした楽曲データ等を適宜書き込み及び読み出し自在になっている。ＣＤ／ＤＶＤドライブ１８は、音楽や地図データベース用のＣＤやＤＶＤを適宜、セット自在になっている。
【００２０】
処理及び制御装置２１は、ＣＰＵを含み、ＧＰＳモジュール１１、ＶＩＣＳモジュール１２、ＴＶチューナ１３、ハードディスク装置１４及びＣＤ／ＤＶＤドライブ１８からのデータ及び信号を受け取り、各種の処理を実行する。画像生成器２２は、処理及び制御装置２１から入力されるデータに基づき画像表示信号を生成して、モニタ２３に出力する。Ｄ／Ａ変換器２５は、処理及び制御装置２１からデジタルオーディオ信号を受け、それをアナログオーディオ信号へ変換して、スピーカ２６へ出力する。
【００２１】
図２は誘導経路の所定部分の説明図である。Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４は”ノード”と呼ぶことにする。ノードには、道路において複数の進み先が存在する分岐地点の他に、道路種別が切り替わる変更地点も含まれる。Ｎ１は、次の誘導対象地点であり、図２では、説明の便宜上、誘導経路においてＮ１から出発地側方向へ順番にノード番号を付けている。
【００２２】
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、それぞれＮ１−Ｎ２，Ｎ２−Ｎ３，Ｎ３−Ｎ４間の道路であり、”リンク”と呼ぶことにする。説明の便宜上、誘導経路においてＮ１から出発地側方向へ順番にリンク番号を付けている。自車位置はＬ３上にあると想定する。
【００２３】
図３は図２の各リンクについて、その道路種別及びリンク長を示す図である。誘導対象地点としてのＮ１の手前にＬ１，Ｌ２というリンク長の短いリンクが存在する場合を想定している。
【００２４】
図４は道路種別と距離係数との関係を示している。距離係数は、自動車が高速で走行する道路程、大に設定されている。距離係数は、また、道路種別が同一である場合には、該道路を高速で走行できる車種の自動車程、大に設定されている。図４の場合、車種とは大型車、普通車、軽乗用車の車両サイズに係る車種となっている。
【００２５】
図５は誘導指示地点設定方法３０のフローチャートである。誘導指示地点設定方法３０及び後述の図６の誘導指示地点設定方法６０は、具体的には、カーナビゲーション装置１０にプログラムとして実装され、一定時間が経過するごとに、又は自動車が所定距離、走行するごとに、実行される。参考のために、自車位置が図２の状態にある場合に、誘導指示地点設定方法３０を実行したときの各ステップにおけるノード、リンク及び数値等が具体的に何であるかの説明を付加する。
【００２６】
Ｓ３１では誘導対象地点から誘導指示地点までの距離（残距離）をｍに設定する。このｍは、長さの単位としてのメートルではなく、変数を意味する。具体例として、ｍの初期値として５００を想定する。初期値は誘導指示地点設定方法３０のプログラムごとの任意である。Ｓ３２では、誘導対象地点を注目ノードとして設定する。具体的には、該注目ノードはＮ１となる。
【００２７】
Ｓ３３では、注目ノードの出発地側に接続しているリンクを注目リンクとして設定する。具体的には、該注目リンクとはＬ１となる。Ｓ３４では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。自車は普通車であると想定すると、Ｌ１は都市間高速道路の本線であるので、Ｌ１の距離係数は具体的には５となる。
【００２８】
Ｓ３５では、注目リンクのリンク長にＳ３４で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。具体的には、リンク長は５０、距離係数５であるので、換算距離は、５０×５＝２５０となる。
【００２９】
Ｓ３６では、残距離とＳ３５で算出した換算距離との大小を比較し、残距離＞換算距離である場合は、Ｓ４０へ進み、残距離≦換算距離である場合は、Ｓ４７へ進む。図２の状態における誘導指示地点設定方法３０の実施では、Ｓ３６の１回目の実行時は、５００＞２５０であるので、Ｓ４０へ進むことになる。
【００３０】
Ｓ４０では、残距離からＳ３５で算出した換算距離を引く。具体的には、更新後の残距離ｍは、５００−２５０＝２５０に更新される。
【００３１】
Ｓ４１では、注目リンクの出発地側にあるノードを注目ノードに設定する。具体的には、注目ノードはＮ２に更新される。
【００３２】
Ｓ４２では、注目リンク上に自車位置があるか否かを判定し、判定が正であれば、Ｓ５１へ進み、否であれば、Ｓ４３へ進む。注目リンクは、Ｓ３３で設定されたものが維持されているので、具体的には、注目リンク＝Ｌ１であり、Ｓ４２の判定は否である。
【００３３】
Ｓ４２は特殊の場合を想定している。例えば、自動車が誘導対象地点において曲折した後、すぐにまた次の交差点が、誘導対象地点となって、曲折するような誘導経路では、自車位置から該次の誘導対象地点までの距離に余裕がなく、ｍの初期値に対応する地点はとっくに通過済みで、該地点には誘導指示地点を設定できないという事態か起きる。そのような場合には、Ｓ５１へ進み、Ｓ５１において自車位置が直ちに誘導指示地点に設定される。Ｓ５１の後、誘導指示地点設定方法３０を終了する。
【００３４】
Ｓ４３では、注目リンク上に出発地があるか否かを判定し、判定が否であれば、Ｓ３３へ戻って、更新後の残距離及び注目ノードに基づき同様なことを繰り返す。Ｓ４３の判定が正であれば、Ｓ５２へ進む。図２の状態における誘導指示地点設定方法３０の実施時のＳ４３の最初の実行では、注目リンクはＬ１であるので、Ｓ４３の判定は否となり、Ｓ３３へ戻る。
【００３５】
Ｓ４３は特殊の場合を想定している。例えば、ユーザが自動車のエンジンを始動し、その時の現在地は、宿泊地やショッピングセンターの駐車場等の、リンクから外れた地点となっており、かつ出発地はリンク上に設定されている場合がある。そのような場合には、Ｓ５２へ進み、Ｓ５２において出発地が直ちに誘導指示地点に設定される。Ｓ５２の後、誘導指示地点設定方法３０を終了する。
【００３６】
２巡目のＳ３１→Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ４１→Ｓ４３では、注目ノードはＮ３に更新され、注目リンクはＬ２に更新され、注目リンクＬ２の距離係数は２であり、換算距離は５０×２＝１００に更新され、残距離ｍは２５０−１００＝１５０に更新される。
【００３７】
３巡目のＳ３１→Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６では、注目リンクはＬ３に更新され、注目リンクＬ３の距離係数は１であり、換算距離は１０００×１＝１０００であり、Ｓ３６における残距離と換算距離との対比は１５０：１０００となり、１５０≦１０００であるので、Ｓ４７へ進む。
【００３８】
Ｓ４７では、残距離ｍを注目リンクの距離係数で割って残距離の実距離を算出する。具体的には、残距離ｍ＝１５０、注目リンクＬ３の距離係数＝１であるので、実距離＝１５０／１＝１５０と算出される。
【００３９】
Ｓ４８では、注目ノードから注目リンク上を出発地側に実距離分移動した地点を誘導指示地点に設定する。具体的には、ノードＮ３からノードＮ４の方へ１５０ｍ（←このｍは、残距離のｍではなく、長さの単位としてのメートルを意味する。）の地点が誘導対象地点Ｎ１に対する誘導指示地点となる。
【００４０】
自車位置が誘導指示地点に到達すると、カーナビゲーション装置１０のスピーカ２６から、ノードＮ１における曲折を指示する音声案内が流れるとともに、モニタ２３の画面には、視覚案内が表示される。
【００４１】
図６は別の誘導指示地点設定方法６０のフローチャートである。前述の誘導指示地点設定方法３０では、誘導経路において自車位置−誘導対象地点の各リンクを誘導対象地点から自車位置の方へたどって、適切な誘導指示地点を見つけたのに対し、該誘導指示地点設定方法６０では、逆に、自車位置から誘導対象地点の方へたどって、適切な誘導指示地点を見つける。誘導指示地点設定方法３０についての説明の場合と同様に、参考のために、自車位置が図２の状態にある場合に、誘導指示地点設定方法６０を実行したときの各ステップにおけるノード、リンク及び数値等が具体的に何であるかの説明を付加する。
【００４２】
Ｓ６１では誘導対象地点から誘導指示地点までの距離（残距離）をｍに設定する。ｍの具体的な初期値を例えば５００とする。Ｓ６２では、走行中のリンクを注目リンクに設定する。具体的には、該注目リンクはＬ３となる。
【００４３】
Ｓ６３では、注目リンクの目的地側にあるノードを注目ノードとして設定する。具体的には、該注目ノードはＮ３となる。Ｓ６４では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。自車は普通車であると想定すると、Ｌ３は一般道路であるので、Ｌ３の距離係数は１である。
【００４４】
Ｓ６５では、自車位置から注目ノードまでの距離に、Ｓ６４で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。自車位置から注目ノードまでの距離を２４０ｍ（←このｍは、残距離のｍではなく、長さの単位としてのメートルを意味する。）と想定すると、具体的には、自車位置から注目ノードまでの距離２４０、距離係数１であるので、換算距離は、２４０×１＝２４０となる。
【００４５】
Ｓ６６では、残距離からＳ６５で算出した換算距離を引く。具体的には、更新後の残距離ｍは、５００−２４０＝２６０となる。
【００４６】
Ｓ６７では、残距離がゼロ未満かを判定し、残距離≧０である場合は、Ｓ６８へ進み、残距離＜０である場合は、誘導指示地点設定方法６０を終了する。図２の状態時の誘導指示地点設定方法６０の実施において、Ｓ６７の１回目の実行では、２６０≧０であるので、Ｓ６８へ進むことになる。
【００４７】
Ｓ６８では、注目ノードと誘導対象地点とが同一になっているか否かを判定する。この判定が正であれば、Ｓ７３へ進み、否であれば、Ｓ６９へ進む。具体的には、注目ノードはＮ３であり、誘導対象地点はＮ１であるので、Ｓ６９へ進むことになる。
【００４８】
Ｓ６９では、注目ノードの目的地側のリンクを注目リンクに設定する。具体的には、注目リンクはＬ２に更新される。
【００４９】
Ｓ７０では、注目リンクの目的地側のノードを注目ノードに設定する。具体的には、注目ノードはＮ２に更新される。
【００５０】
Ｓ７１では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。具体的には、注目リンクＬ２は都市間高速道路のランプであるので、Ｌ２の距離係数は２である。
【００５１】
Ｓ７２では、注目リンクのリンク長に、Ｓ７１で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。具体的には、注目リンクＬ２のリンク長＝５０メートル、距離係数＝２であるので、換算距離＝５０×２＝１００となる。Ｓ７２の次はＳ６６へ戻る。
【００５２】
２巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは２６０−１００＝１６０に更新され、注目リンクはＬ１に更新され、注目ノードはＮ１に更新され、注目リンクＬ１の距離係数は５であり、換算距離は５０×５＝２５０に更新される。
【００５３】
３巡目のＳ６６では、残距離ｍは１６０−２５０＝−９０に更新され、誘導指示地点設定方法６０を終了する。
【００５４】
（自車位置が進み）Ｓ６１→Ｓ６２→Ｓ６３→Ｓ６４→Ｓ６５→Ｓ６５において、自車位置から注目ノードまでの距離を１４０メートルと想定すると、具体的には、注目リンクはＬ３であり、注目ノードはＮ３であり、注目リンクＬ３の距離係数は１であり、換算距離は１４０×１＝１４０である。
【００５５】
Ｓ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは５００−１４０＝３６０に更新され、３６０≧０であり、注目ノードＮ３≠誘導対象地点であり、注目リンクはＬ２に更新され、注目ノードはＮ２に更新され、注目リンクＬ２の距離係数は２であり、換算距離は５０×２＝１００である。
【００５６】
２巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは３６０−１００＝２６０に更新され、注目リンクはＬ１に更新され、注目ノードはＮ１に更新され、注目リンクＬ１の距離係数は５であり、換算距離は５０×５＝２５０に更新される。
【００５７】
３巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８の実行では、残距離ｍは２６０−２５０＝１０に更新され、注目ノードＮ１は誘導対象地点と同一であるので、Ｓ６８の判定が正となり、Ｓ６８からＳ７３へ進み、Ｓ７３において、自車位置が誘導指示地点に設定される。具体的には、ノードＮ３からノードＮ４の方へ１４０メートルの地点が誘導対象地点Ｎ１に対する誘導指示地点となる。
【００５８】
誘導指示地点設定方法６０では、誘導指示地点設定方法３０のＳ４２，Ｓ５１に対応するステップが用意されていないが、誘導対象地点の通過後、次のノードが次の誘導対象地点となっていて、自車位置から該次の誘導対象地点までの距離が十分にない場合には、Ｓ６７ＮＯ→Ｓ６８ＹＥＳ→Ｓ７３により、前の誘導対象地点を通過しだい、自車位置が誘導指示地点に設定されて、該次の誘導対象地点についての誘導指示が直ちに行われる。
【００５９】
図７はカーナビゲーション装置８６のブロック図である。前述のカーナビゲーション装置１０はカーナビゲーション装置８６の一例である。カーナビゲーション装置８６は、種別検出手段８７、補正係数検出手段８８、補正量算出手段８９及び誘導指示地点設定手段９０を備えている。
【００６０】
種別検出手段８７は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する。補正係数検出手段８８は、各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する。
【００６１】
補正量算出手段８９は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する。誘導指示地点設定手段９０は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００６２】
補正係数の一例は図４の距離係数である。誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量の具体例は、誘導指示地点設定方法３０（図５）及び誘導指示地点設定方法６０（図６）において説明した換算量、すなわち誘導経路部分の距離と補正係数との積である。基準量の具体例は誘導指示地点設定方法３０，５０における残距離ｍの初期値である。
【００６３】
誘導対象地点とは、ユーザが、カーナビゲーション装置８６からの誘導指示に基づく運転を実行する地点であり、例えば、交差点、分岐点又は走行帯変更点等である。誘導指示地点とは、カーナビゲーション装置８６がユーザに対して誘導対象地点についての誘導指示を実行する地点であり、案内地点と呼ぶこともできる。
【００６４】
誘導指示地点における誘導指示は、音声による誘導に限定されない。モニタにおける視覚表示による誘導であってもよい。音声誘導の場合と視覚表示の場合とで、基準量や補正係数を別々の値に設定することにより、音声誘導の誘導指示地点と視覚表示の誘導指示地点とを、同一の地点でなく、別々の地点に設定することもできる。
【００６５】
こうして、自車位置−誘導対象地点間の実際の距離に対して、それを誘導経路部分の種別に基づき補正し、補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するので、誘導指示地点−誘導対象地点間に、種別の異なる複数の誘導経路部分が存在しても、適切な誘導指示地点を設定することができる。
【００６６】
好ましくは、補正係数は、カーナビゲーション装置８６を搭載する車種にも関係して設定されている。補正係数の一例としての図４の距離係数は、自動車の大きさに係る車種に関係している。例えば、高速で走行する車種ほど、距離係数は大きい値に設定されている。誘導経路部分についての補正量は、例えば、誘導経路部分について、その距離と補正係数との積である。
【００６７】
好ましくは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量とは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量の積算量である。
【００６８】
誘導指示地点設定手段９０は、各誘導経路部分の補正量を自車位置及び誘導対象地点の一方から他方へ順番に１個ずつ積算するごとに、その積算量と基準量とを対比し、この対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００６９】
典型的には、一方及び他方はそれぞれ誘導対象地点及び自車位置であり、誘導指示地点設定手段９０は、積算量が基準量を上回ったときに、最後にその補正量を積算した誘導経路部分上に誘導指示地点を設定する。この具体例は、誘導指示地点設定方法３０（図５）であり、誘導指示地点設定方法３０のＳ３６において、残距離≦換算距離とは、積算量が基準量を上回ったときに対応する。
【００７０】
又は、一方及び他方はそれぞれ自車位置及び誘導対象地点であり、誘導指示地点設定手段９０は、自車位置から誘導対象地点までの各誘導経路部分の補正量の積算量が前記基準量を下回ったときに自車位置を誘導指示地点に設定する。この具体例は、誘導指示地点設定方法６０（図６）であり、誘導指示地点設定方法６０のＳ６７において残距離≧０であり、かつＳ６８において注目ノードが誘導対象地点に一致したときに対応する。
【００７１】
図８はカーナビゲーション装置制御方法１００のフローチャートである。カーナビゲーション装置制御方法１００はカーナビゲーション装置８６に適用される。
【００７２】
Ｓ１０１では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する。Ｓ１０２では、各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する。
【００７３】
Ｓ１０３では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する。Ｓ１０４では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００７４】
Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理は、カーナビゲーション装置８６（図７）の種別検出手段８７〜誘導指示地点設定手段９０の機能にそれぞれ対応している。したがって、種別検出手段８７〜誘導指示地点設定手段９０の機能について述べた具体的態様はＳ１０１〜Ｓ１０４の処理についての具体的態様としても適用可能である。
【００７５】
本発明を適用したプログラムは、コンピュータをカーナビゲーション装置８６の各手段として機能させる。本発明を適用した別のプログラムは、カーナビゲーション装置制御方法１００の各ステップをコンピュータに実行させる。
【００７６】
本発明を最良の形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で最良の形態における各構成要素を変形して具体化できる。また、最良の形態に開示されている複数の構成要素の便宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。本明細書が開示する発明には、最良の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除したり、異なる最良の形態に係る構成要素同士を組み合わせたりしたものも含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】カーナビゲーション装置の模式図である。
【図２】誘導経路の所定部分の説明図である。
【図３】図２の各リンクについて、その道路種別及びリンク長を示す図である。
【図４】道路種別と距離係数との関係を示す図である。
【図５】誘導指示地点設定方法のフローチャートである。
【図６】別の誘導指示地点設定方法のフローチャートである。
【図７】カーナビゲーション装置のブロック図である。
【図８】カーナビゲーション装置制御方法のフローチャートである。
【図９】走行中道路又は交差点への進入元道路の種別に基づき交差点−誘導指示地点間距離を設定する場合の道路種別と両者間の距離との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
８６：カーナビゲーション装置、８７：種別検出手段、８８：補正係数検出手段、８９：補正量算出手段、９０：誘導指示地点設定手段、１００：カーナビゲーション装置制御方法。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導対象地点の設定を改善するカーナビゲーション装置、制御方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置は、ディスプレイの地図画面に目的地までの誘導経路を提示して、ユーザの自動車を誘導するようになっている。誘導経路による誘導期間では、該自動車が、曲折地点等の誘導対象地点に適当な距離まで接近した時に、該誘導対象地点における進路方向についての音声や視覚表示による案内を行っている。誘導指示地点は、誘導対象地点から遠過ぎずかつ近過ぎない適切な地点に設定することが望まれる。
【０００３】
特許文献１のカーナビゲーション装置は、現在、走行中の道路についてそれが一般道路及び高速道路等のどの道路種別にあるかを検知して（特許文献１の図２のフローチャートの］Ｓ１０３→Ｓ１０４又はＳ１０５）、自動速度取締り装置の設置場所（オービス位置）に対して、道路種別に対応する距離に近づくと、ユーザに警告案内を発する（特許文献１の図３及び図４のフローチャートのＳ２０３，Ｓ２０４，Ｓ３０３，Ｓ３０４）ようになっている。
【０００４】
特許文献２のカーナビゲーション装置は、１つの誘導対象地点に対して、現在、走行中の道路の種別に応じた距離で複数の案内ポイントを設定し、該１つの誘導対象地点についての各案内ポイントにおける案内内容を変更するようになっている（特許文献２の図６の案内ポイントまでの距離及び案内内容）。
【０００５】
特許文献３のカーナビゲーション装置は、走行中の道路ではなく、案内対象交差点への進入直前の道路（進入元道路）の種別に応じて区間案内許可距離を設定し（特許文献３の図５のフローチャートのＳ２０）、案内対象交差点へ区間案内許可距離までの地点に到達すると、音声案内を実行するようになっている（特許文献３の段落００３８，００５７及び図５のフローチャートのＳ５０）。
【０００６】
特許文献４のカーナビゲーション装置は、分岐交差点への進入元道路の種別及び案内内容に応じて案内地点を設定するようになっている（特許文献４の図３）。
【０００７】
すなわち、道路種別に基づき誘導対象地点−誘導指示地点間の距離を設定する従来方式には、（ａ）特許文献１，２のように、現在、走行中の道路の種別に基づく方式と、（ｂ）特許文献３，４のように、誘導対象地点への進入元の道路の種別に基づく方式とがある。
【特許文献１】特開２０００−２０８９１号公報
【特許文献２】特開２００６−９０８４４号公報
【特許文献３】特開２０００−２５８１７９号公報
【特許文献４】特開２００２−２０２１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
道路種別に応じた誘導指示地点の設定では、自動車が高速で走行する種別の道路程、誘導対象地点−誘導指示地点間の距離は長く設定するのが通常である。しかしながら、誘導指示地点−誘導対象地点間に種別の異なる道路が複数、存在する場合は、このような（ａ）及び（ｂ）の方式共に、不都合な誘導指示地点が設定されることが起こり得る。
【０００９】
この不都合について、誘導経路が、後述の本発明の好ましい実施の形態の項で詳説する図２及び図３を参照して説明する。後述するように、図２において、ノードＮ１は誘導対象地点であり、リンクＬ１〜Ｌ３の道路種別及びリンク長は図３のように想定されている。また、道路種別ごとの誘導対象地点から誘導指示地点までの距離は図９の誘導指示のタイミングとして示している。
【００１０】
上述（ａ）の方式では、自車位置の道路は一般道であるので、誘導指示地点は、図９に示すように、誘導対象地点の手前３００ｍの地点に設定されることになる。したがって、Ｎ１−Ｎ３間の距離は１００ｍであるので、誘導指示地点は、ノードＮ３からノードＮ４の方へ２００ｍの地点になる。この場合、自動車は、誘導対象地点の手前の計１００ｍの都市高速道路本線及び都市高速道路ランプを非常に短時間で通過してしまうので、該誘導指示地点は誘導対象地点に対して不適切に近くなる。
【００１１】
上述（ｂ）の方式では、Ｎ１への進入元道路のＬ１は都市間高速道路本線であるので、誘導指示地点は、図９に示すように、誘導対象地点の手前１ｋｍの地点に設定されることになる。したがって、Ｎ１−Ｎ３間の距離は１００ｍであるので、誘導指示地点は、ノードＮ３からノードＮ４の方へ９００ｍの地点になる。この場合、自動車が一般道の９００ｍの走行に長大な時間を費やし、該誘導指示地点は誘導対象地点から不適切に遠くなる。
【００１２】
本発明の目的は、誘導指示地点−誘導対象地点間に種別の異なる複数の道路が存在していても、適切な誘導指示地点を設定することができるカーナビゲーション装置、制御方法及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、道路の種別に対応して補正係数を設定し、誘導対象地点−自車位置間の各誘導経路部分について、その距離を補正係数により補正した補正量を計算する。そして、計算した補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき、誘導指示地点を設定する。
【００１４】
本発明のカーナビゲーション装置は次の手段を備えている。
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する種別検出手段、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する補正係数検出手段、
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する補正量算出手段、及び
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する誘導指示地点設定手段。
【００１５】
本発明のカーナビゲーション装置制御方法は次のステップを備えている。
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出するステップ、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出するステップ、
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出するステップ、及び
自車位置−誘導対象地点間の各誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するステップ。
【００１６】
本発明のプログラムは本発明の上述のカーナビゲーション装置の各手段としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、誘導対象地点−自車位置間の道路について、それらの距離を種別に応じた補正係数により補正し、補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するので、誘導対象地点−自車位置間に種別の異なる複数の誘導経路部分が存在していても、誘導対象地点から適切な地点に誘導指示地点を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
図１はカーナビゲーション装置１０の模式図である。カーナビゲーション装置１０は、ＧＰＳモジュール１１、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）モジュール１２、ＴＶチューナ１３及びハードディスク装置１４を含む。ＧＰＳモジュール１１は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づき自車位置を検出する。ＶＩＣＳモジュール１２は、ＦＭ多重放送等から道路渋滞情報を受信する。
【００１９】
ＴＶチューナ１３は、ＶＨＦやＵＨＦのテレビ放送電波に係るビデオ及びオーディオ信号を出力する。ハードディスク装置１４は、地図データベース１５を含むとともに、ＣＤ等からダビングした楽曲データ等を適宜書き込み及び読み出し自在になっている。ＣＤ／ＤＶＤドライブ１８は、音楽や地図データベース用のＣＤやＤＶＤを適宜、セット自在になっている。
【００２０】
処理及び制御装置２１は、ＣＰＵを含み、ＧＰＳモジュール１１、ＶＩＣＳモジュール１２、ＴＶチューナ１３、ハードディスク装置１４及びＣＤ／ＤＶＤドライブ１８からのデータ及び信号を受け取り、各種の処理を実行する。画像生成器２２は、処理及び制御装置２１から入力されるデータに基づき画像表示信号を生成して、モニタ２３に出力する。Ｄ／Ａ変換器２５は、処理及び制御装置２１からデジタルオーディオ信号を受け、それをアナログオーディオ信号へ変換して、スピーカ２６へ出力する。
【００２１】
図２は誘導経路の所定部分の説明図である。Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４は”ノード”と呼ぶことにする。ノードには、道路において複数の進み先が存在する分岐地点の他に、道路種別が切り替わる変更地点も含まれる。Ｎ１は、次の誘導対象地点であり、図２では、説明の便宜上、誘導経路においてＮ１から出発地側方向へ順番にノード番号を付けている。
【００２２】
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、それぞれＮ１−Ｎ２，Ｎ２−Ｎ３，Ｎ３−Ｎ４間の道路であり、”リンク”と呼ぶことにする。説明の便宜上、誘導経路においてＮ１から出発地側方向へ順番にリンク番号を付けている。自車位置はＬ３上にあると想定する。
【００２３】
図３は図２の各リンクについて、その道路種別及びリンク長を示す図である。誘導対象地点としてのＮ１の手前にＬ１，Ｌ２というリンク長の短いリンクが存在する場合を想定している。
【００２４】
図４は道路種別と距離係数との関係を示している。距離係数は、自動車が高速で走行する道路程、大に設定されている。距離係数は、また、道路種別が同一である場合には、該道路を高速で走行できる車種の自動車程、大に設定されている。図４の場合、車種とは大型車、普通車、軽乗用車の車両サイズに係る車種となっている。
【００２５】
図５は誘導指示地点設定方法３０のフローチャートである。誘導指示地点設定方法３０及び後述の図６の誘導指示地点設定方法６０は、具体的には、カーナビゲーション装置１０にプログラムとして実装され、一定時間が経過するごとに、又は自動車が所定距離、走行するごとに、実行される。参考のために、自車位置が図２の状態にある場合に、誘導指示地点設定方法３０を実行したときの各ステップにおけるノード、リンク及び数値等が具体的に何であるかの説明を付加する。
【００２６】
Ｓ３１では誘導対象地点から誘導指示地点までの距離（残距離）をｍに設定する。このｍは、長さの単位としてのメートルではなく、変数を意味する。具体例として、ｍの初期値として５００を想定する。初期値は誘導指示地点設定方法３０のプログラムごとの任意である。Ｓ３２では、誘導対象地点を注目ノードとして設定する。具体的には、該注目ノードはＮ１となる。
【００２７】
Ｓ３３では、注目ノードの出発地側に接続しているリンクを注目リンクとして設定する。具体的には、該注目リンクとはＬ１となる。Ｓ３４では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。自車は普通車であると想定すると、Ｌ１は都市間高速道路の本線であるので、Ｌ１の距離係数は具体的には５となる。
【００２８】
Ｓ３５では、注目リンクのリンク長にＳ３４で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。具体的には、リンク長は５０、距離係数５であるので、換算距離は、５０×５＝２５０となる。
【００２９】
Ｓ３６では、残距離とＳ３５で算出した換算距離との大小を比較し、残距離＞換算距離である場合は、Ｓ４０へ進み、残距離≦換算距離である場合は、Ｓ４７へ進む。図２の状態における誘導指示地点設定方法３０の実施では、Ｓ３６の１回目の実行時は、５００＞２５０であるので、Ｓ４０へ進むことになる。
【００３０】
Ｓ４０では、残距離からＳ３５で算出した換算距離を引く。具体的には、更新後の残距離ｍは、５００−２５０＝２５０に更新される。
【００３１】
Ｓ４１では、注目リンクの出発地側にあるノードを注目ノードに設定する。具体的には、注目ノードはＮ２に更新される。
【００３２】
Ｓ４２では、注目リンク上に自車位置があるか否かを判定し、判定が正であれば、Ｓ５１へ進み、否であれば、Ｓ４３へ進む。注目リンクは、Ｓ３３で設定されたものが維持されているので、具体的には、注目リンク＝Ｌ１であり、Ｓ４２の判定は否である。
【００３３】
Ｓ４２は特殊の場合を想定している。例えば、自動車が誘導対象地点において曲折した後、すぐにまた次の交差点が、誘導対象地点となって、曲折するような誘導経路では、自車位置から該次の誘導対象地点までの距離に余裕がなく、ｍの初期値に対応する地点はとっくに通過済みで、該地点には誘導指示地点を設定できないという事態か起きる。そのような場合には、Ｓ５１へ進み、Ｓ５１において自車位置が直ちに誘導指示地点に設定される。Ｓ５１の後、誘導指示地点設定方法３０を終了する。
【００３４】
Ｓ４３では、注目リンク上に出発地があるか否かを判定し、判定が否であれば、Ｓ３３へ戻って、更新後の残距離及び注目ノードに基づき同様なことを繰り返す。Ｓ４３の判定が正であれば、Ｓ５２へ進む。図２の状態における誘導指示地点設定方法３０の実施時のＳ４３の最初の実行では、注目リンクはＬ１であるので、Ｓ４３の判定は否となり、Ｓ３３へ戻る。
【００３５】
Ｓ４３は特殊の場合を想定している。例えば、ユーザが自動車のエンジンを始動し、その時の現在地は、宿泊地やショッピングセンターの駐車場等の、リンクから外れた地点となっており、かつ出発地はリンク上に設定されている場合がある。そのような場合には、Ｓ５２へ進み、Ｓ５２において出発地が直ちに誘導指示地点に設定される。Ｓ５２の後、誘導指示地点設定方法３０を終了する。
【００３６】
２巡目のＳ３１→Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６→Ｓ４０→Ｓ４１→Ｓ４１→Ｓ４３では、注目ノードはＮ３に更新され、注目リンクはＬ２に更新され、注目リンクＬ２の距離係数は２であり、換算距離は５０×２＝１００に更新され、残距離ｍは２５０−１００＝１５０に更新される。
【００３７】
３巡目のＳ３１→Ｓ３２→Ｓ３３→Ｓ３４→Ｓ３５→Ｓ３６では、注目リンクはＬ３に更新され、注目リンクＬ３の距離係数は１であり、換算距離は１０００×１＝１０００であり、Ｓ３６における残距離と換算距離との対比は１５０：１０００となり、１５０≦１０００であるので、Ｓ４７へ進む。
【００３８】
Ｓ４７では、残距離ｍを注目リンクの距離係数で割って残距離の実距離を算出する。具体的には、残距離ｍ＝１５０、注目リンクＬ３の距離係数＝１であるので、実距離＝１５０／１＝１５０と算出される。
【００３９】
Ｓ４８では、注目ノードから注目リンク上を出発地側に実距離分移動した地点を誘導指示地点に設定する。具体的には、ノードＮ３からノードＮ４の方へ１５０ｍ（←このｍは、残距離のｍではなく、長さの単位としてのメートルを意味する。）の地点が誘導対象地点Ｎ１に対する誘導指示地点となる。
【００４０】
自車位置が誘導指示地点に到達すると、カーナビゲーション装置１０のスピーカ２６から、ノードＮ１における曲折を指示する音声案内が流れるとともに、モニタ２３の画面には、視覚案内が表示される。
【００４１】
図６は別の誘導指示地点設定方法６０のフローチャートである。前述の誘導指示地点設定方法３０では、誘導経路において自車位置−誘導対象地点の各リンクを誘導対象地点から自車位置の方へたどって、適切な誘導指示地点を見つけたのに対し、該誘導指示地点設定方法６０では、逆に、自車位置から誘導対象地点の方へたどって、適切な誘導指示地点を見つける。誘導指示地点設定方法３０についての説明の場合と同様に、参考のために、自車位置が図２の状態にある場合に、誘導指示地点設定方法６０を実行したときの各ステップにおけるノード、リンク及び数値等が具体的に何であるかの説明を付加する。
【００４２】
Ｓ６１では誘導対象地点から誘導指示地点までの距離（残距離）をｍに設定する。ｍの具体的な初期値を例えば５００とする。Ｓ６２では、走行中のリンクを注目リンクに設定する。具体的には、該注目リンクはＬ３となる。
【００４３】
Ｓ６３では、注目リンクの目的地側にあるノードを注目ノードとして設定する。具体的には、該注目ノードはＮ３となる。Ｓ６４では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。自車は普通車であると想定すると、Ｌ３は一般道路であるので、Ｌ３の距離係数は１である。
【００４４】
Ｓ６５では、自車位置から注目ノードまでの距離に、Ｓ６４で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。自車位置から注目ノードまでの距離を２４０ｍ（←このｍは、残距離のｍではなく、長さの単位としてのメートルを意味する。）と想定すると、具体的には、自車位置から注目ノードまでの距離２４０、距離係数１であるので、換算距離は、２４０×１＝２４０となる。
【００４５】
Ｓ６６では、残距離からＳ６５で算出した換算距離を引く。具体的には、更新後の残距離ｍは、５００−２４０＝２６０となる。
【００４６】
Ｓ６７では、残距離がゼロ未満かを判定し、残距離≧０である場合は、Ｓ６８へ進み、残距離＜０である場合は、誘導指示地点設定方法６０を終了する。図２の状態時の誘導指示地点設定方法６０の実施において、Ｓ６７の１回目の実行では、２６０≧０であるので、Ｓ６８へ進むことになる。
【００４７】
Ｓ６８では、注目ノードと誘導対象地点とが同一になっているか否かを判定する。この判定が正であれば、Ｓ７３へ進み、否であれば、Ｓ６９へ進む。具体的には、注目ノードはＮ３であり、誘導対象地点はＮ１であるので、Ｓ６９へ進むことになる。
【００４８】
Ｓ６９では、注目ノードの目的地側のリンクを注目リンクに設定する。具体的には、注目リンクはＬ２に更新される。
【００４９】
Ｓ７０では、注目リンクの目的地側のノードを注目ノードに設定する。具体的には、注目ノードはＮ２に更新される。
【００５０】
Ｓ７１では、注目リンクの道路種別に該当する距離係数を距離係数テーブル（図４）より取得する。具体的には、注目リンクＬ２は都市間高速道路のランプであるので、Ｌ２の距離係数は２である。
【００５１】
Ｓ７２では、注目リンクのリンク長に、Ｓ７１で取得した距離係数を掛けた換算距離を算出する。具体的には、注目リンクＬ２のリンク長＝５０メートル、距離係数＝２であるので、換算距離＝５０×２＝１００となる。Ｓ７２の次はＳ６６へ戻る。
【００５２】
２巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは２６０−１００＝１６０に更新され、注目リンクはＬ１に更新され、注目ノードはＮ１に更新され、注目リンクＬ１の距離係数は５であり、換算距離は５０×５＝２５０に更新される。
【００５３】
３巡目のＳ６６では、残距離ｍは１６０−２５０＝−９０に更新され、誘導指示地点設定方法６０を終了する。
【００５４】
（自車位置が進み）Ｓ６１→Ｓ６２→Ｓ６３→Ｓ６４→Ｓ６５→Ｓ６５において、自車位置から注目ノードまでの距離を１４０メートルと想定すると、具体的には、注目リンクはＬ３であり、注目ノードはＮ３であり、注目リンクＬ３の距離係数は１であり、換算距離は１４０×１＝１４０である。
【００５５】
Ｓ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは５００−１４０＝３６０に更新され、３６０≧０であり、注目ノードＮ３≠誘導対象地点であり、注目リンクはＬ２に更新され、注目ノードはＮ２に更新され、注目リンクＬ２の距離係数は２であり、換算距離は５０×２＝１００である。
【００５６】
２巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８→Ｓ６９→Ｓ７０→Ｓ７１→Ｓ７２の実行では、残距離ｍは３６０−１００＝２６０に更新され、注目リンクはＬ１に更新され、注目ノードはＮ１に更新され、注目リンクＬ１の距離係数は５であり、換算距離は５０×５＝２５０に更新される。
【００５７】
３巡目のＳ６６→Ｓ６７→Ｓ６８の実行では、残距離ｍは２６０−２５０＝１０に更新され、注目ノードＮ１は誘導対象地点と同一であるので、Ｓ６８の判定が正となり、Ｓ６８からＳ７３へ進み、Ｓ７３において、自車位置が誘導指示地点に設定される。具体的には、ノードＮ３からノードＮ４の方へ１４０メートルの地点が誘導対象地点Ｎ１に対する誘導指示地点となる。
【００５８】
誘導指示地点設定方法６０では、誘導指示地点設定方法３０のＳ４２，Ｓ５１に対応するステップが用意されていないが、誘導対象地点の通過後、次のノードが次の誘導対象地点となっていて、自車位置から該次の誘導対象地点までの距離が十分にない場合には、Ｓ６７ＮＯ→Ｓ６８ＹＥＳ→Ｓ７３により、前の誘導対象地点を通過しだい、自車位置が誘導指示地点に設定されて、該次の誘導対象地点についての誘導指示が直ちに行われる。
【００５９】
図７はカーナビゲーション装置８６のブロック図である。前述のカーナビゲーション装置１０はカーナビゲーション装置８６の一例である。カーナビゲーション装置８６は、種別検出手段８７、補正係数検出手段８８、補正量算出手段８９及び誘導指示地点設定手段９０を備えている。
【００６０】
種別検出手段８７は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する。補正係数検出手段８８は、各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する。
【００６１】
補正量算出手段８９は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する。誘導指示地点設定手段９０は、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００６２】
補正係数の一例は図４の距離係数である。誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量の具体例は、誘導指示地点設定方法３０（図５）及び誘導指示地点設定方法６０（図６）において説明した換算量、すなわち誘導経路部分の距離と補正係数との積である。基準量の具体例は誘導指示地点設定方法３０，５０における残距離ｍの初期値である。
【００６３】
誘導対象地点とは、ユーザが、カーナビゲーション装置８６からの誘導指示に基づく運転を実行する地点であり、例えば、交差点、分岐点又は走行帯変更点等である。誘導指示地点とは、カーナビゲーション装置８６がユーザに対して誘導対象地点についての誘導指示を実行する地点であり、案内地点と呼ぶこともできる。
【００６４】
誘導指示地点における誘導指示は、音声による誘導に限定されない。モニタにおける視覚表示による誘導であってもよい。音声誘導の場合と視覚表示の場合とで、基準量や補正係数を別々の値に設定することにより、音声誘導の誘導指示地点と視覚表示の誘導指示地点とを、同一の地点でなく、別々の地点に設定することもできる。
【００６５】
こうして、自車位置−誘導対象地点間の実際の距離に対して、それを誘導経路部分の種別に基づき補正し、補正量に係る量と所定の基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するので、誘導指示地点−誘導対象地点間に、種別の異なる複数の誘導経路部分が存在しても、適切な誘導指示地点を設定することができる。
【００６６】
好ましくは、補正係数は、カーナビゲーション装置８６を搭載する車種にも関係して設定されている。補正係数の一例としての図４の距離係数は、自動車の大きさに係る車種に関係している。例えば、高速で走行する車種ほど、距離係数は大きい値に設定されている。誘導経路部分についての補正量は、例えば、誘導経路部分について、その距離と補正係数との積である。
【００６７】
好ましくは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量とは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量の積算量である。
【００６８】
誘導指示地点設定手段９０は、各誘導経路部分の補正量を自車位置及び誘導対象地点の一方から他方へ順番に１個ずつ積算するごとに、その積算量と基準量とを対比し、この対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００６９】
典型的には、一方及び他方はそれぞれ誘導対象地点及び自車位置であり、誘導指示地点設定手段９０は、積算量が基準量を上回ったときに、最後にその補正量を積算した誘導経路部分上に誘導指示地点を設定する。この具体例は、誘導指示地点設定方法３０（図５）であり、誘導指示地点設定方法３０のＳ３６において、残距離≦換算距離とは、積算量が基準量を上回ったときに対応する。
【００７０】
又は、一方及び他方はそれぞれ自車位置及び誘導対象地点であり、誘導指示地点設定手段９０は、自車位置から誘導対象地点までの各誘導経路部分の補正量の積算量が前記基準量を下回ったときに自車位置を誘導指示地点に設定する。この具体例は、誘導指示地点設定方法６０（図６）であり、誘導指示地点設定方法６０のＳ６７において残距離≧０であり、かつＳ６８において注目ノードが誘導対象地点に一致したときに対応する。
【００７１】
図８はカーナビゲーション装置制御方法１００のフローチャートである。カーナビゲーション装置制御方法１００はカーナビゲーション装置８６に適用される。
【００７２】
Ｓ１０１では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する。Ｓ１０２では、各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する。
【００７３】
Ｓ１０３では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する。Ｓ１０４では、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する。
【００７４】
Ｓ１０１〜Ｓ１０４の処理は、カーナビゲーション装置８６（図７）の種別検出手段８７〜誘導指示地点設定手段９０の機能にそれぞれ対応している。したがって、種別検出手段８７〜誘導指示地点設定手段９０の機能について述べた具体的態様はＳ１０１〜Ｓ１０４の処理についての具体的態様としても適用可能である。
【００７５】
本発明を適用したプログラムは、コンピュータをカーナビゲーション装置８６の各手段として機能させる。本発明を適用した別のプログラムは、カーナビゲーション装置制御方法１００の各ステップをコンピュータに実行させる。
【００７６】
本発明を最良の形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で最良の形態における各構成要素を変形して具体化できる。また、最良の形態に開示されている複数の構成要素の便宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。本明細書が開示する発明には、最良の形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除したり、異なる最良の形態に係る構成要素同士を組み合わせたりしたものも含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】カーナビゲーション装置の模式図である。
【図２】誘導経路の所定部分の説明図である。
【図３】図２の各リンクについて、その道路種別及びリンク長を示す図である。
【図４】道路種別と距離係数との関係を示す図である。
【図５】誘導指示地点設定方法のフローチャートである。
【図６】別の誘導指示地点設定方法のフローチャートである。
【図７】カーナビゲーション装置のブロック図である。
【図８】カーナビゲーション装置制御方法のフローチャートである。
【図９】走行中道路又は交差点への進入元道路の種別に基づき交差点−誘導指示地点間距離を設定する場合の道路種別と両者間の距離との関係を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
８６：カーナビゲーション装置、８７：種別検出手段、８８：補正係数検出手段、８９：補正量算出手段、９０：誘導指示地点設定手段、１００：カーナビゲーション装置制御方法。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する種別検出手段、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する補正係数検出手段、
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する補正量算出手段、及び
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する誘導指示地点設定手段、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記補正係数は、前記カーナビゲーション装置を搭載する車種にも関係して設定されていることを特徴とする請求項１記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量とは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量の積算量であることを特徴とする請求項１又は２記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記誘導指示地点設定手段は、各誘導経路部分の補正量を前記自車位置及び前記誘導対象地点の一方から他方へ順番に１個ずつ積算するごとにその積算量と基準量とを対比しこの対比に基づき誘導指示地点を設定することを特徴とする請求項３記載のカーナビゲーション装置。
【請求項５】
前記一方及び前記他方はそれぞれ誘導対象地点及び自車位置であり、
前記誘導指示地点設定手段は、前記積算量が前記基準量を上回ったときに、最後にその補正量を積算した誘導経路部分上に誘導指示地点を設定することを特徴とする請求項４記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記一方及び前記他方はそれぞれ自車位置及び誘導対象地点であり、
前記誘導指示地点設定手段は、自車位置から誘導対象地点までの各誘導経路部分の補正量の積算量が前記基準量を下回ったときに自車位置を誘導指示地点に設定することを特徴とする請求項４記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出するステップ、
誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出するステップ、
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出するステップ、及び
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するステップ、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置制御方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかに記載のカーナビゲーション装置の各手段とてコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出する種別検出手段、
各誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出する補正係数検出手段、
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出する補正量算出手段、及び
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定する誘導指示地点設定手段、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
前記補正係数は、前記カーナビゲーション装置を搭載する車種にも関係して設定されていることを特徴とする請求項１記載のカーナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量とは、自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量の積算量であることを特徴とする請求項１又は２記載のカーナビゲーション装置。
【請求項４】
前記誘導指示地点設定手段は、各誘導経路部分の補正量を前記自車位置及び前記誘導対象地点の一方から他方へ順番に１個ずつ積算するごとにその積算量と基準量とを対比しこの対比に基づき誘導指示地点を設定することを特徴とする請求項３記載のカーナビゲーション装置。
【請求項５】
前記一方及び前記他方はそれぞれ誘導対象地点及び自車位置であり、
前記誘導指示地点設定手段は、前記積算量が前記基準量を上回ったときに、最後にその補正量を積算した誘導経路部分上に誘導指示地点を設定することを特徴とする請求項４記載のカーナビゲーション装置。
【請求項６】
前記一方及び前記他方はそれぞれ自車位置及び誘導対象地点であり、
前記誘導指示地点設定手段は、自車位置から誘導対象地点までの各誘導経路部分の補正量の積算量が前記基準量を下回ったときに自車位置を誘導指示地点に設定することを特徴とする請求項４記載のカーナビゲーション装置。
【請求項７】
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路上の各誘導経路部分の種別を検出するステップ、
誘導経路部分についてその種別に応じて設定されている補正係数を検出するステップ、
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の距離を補正係数により補正した補正量を算出するステップ、及び
自車位置−誘導対象地点間の誘導経路部分の補正量に係る量と基準量との対比に基づき誘導指示地点を設定するステップ、
を備えることを特徴とするカーナビゲーション装置制御方法。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかに記載のカーナビゲーション装置の各手段とてコンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００８−２１６１６４（Ｐ２００８−２１６１６４Ａ）
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−５６６３０（Ｐ２００７−５６６３０）
【出願日】平成１９年３月７日（２００７．３．７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年３月７日（２００７．３．７）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００００３５９５）株式会社ケンウッド (1,981)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]