カーナビゲーション装置
【課題】 特別なハードウエアを追加することなく、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を正確に報知する。
【解決手段】 地図データ記憶部２の地図データに基づいてラウンドアバウトの直径情報を計算し、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報に基づいて車の向きを計算し、車速パルス１３に基づいて走行距離を計算し、これらに基づいてラウンドアバウト内における車の位置を計算し（ステップＳ４）、次の出口がルートか否かを判断し（ステップＳ８）、Ｎｏの場合には「何番目の出口を出てください」というガイダンスを発生し（ステップＳ９）、他方、Ｙｅｓの場合には「次の出口を出てください」というガイダンスを発生する（ステップＳ１０）。
【解決手段】 地図データ記憶部２の地図データに基づいてラウンドアバウトの直径情報を計算し、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報に基づいて車の向きを計算し、車速パルス１３に基づいて走行距離を計算し、これらに基づいてラウンドアバウト内における車の位置を計算し（ステップＳ４）、次の出口がルートか否かを判断し（ステップＳ８）、Ｎｏの場合には「何番目の出口を出てください」というガイダンスを発生し（ステップＳ９）、他方、Ｙｅｓの場合には「次の出口を出てください」というガイダンスを発生する（ステップＳ１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヨーロッパなどでは、ラウンドアバウトと呼ばれる円形の道路から放射状に複数の道路が分岐している道路形態が多く存在しているので、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対して「ｘｘ個目の出口を出てください」のようにラウンドアバウトの出口を報知するカーナビゲーション装置が知られている。しかしながら、この方法では、ユーザは出口の数を数えながら走る必要があるため、周囲の道路の状況によって出口を間違えたりすることがある。そこで、下記の特許文献１では、現在位置から目的の出口までの通過すべき道路数をカウンタにセットして、通過すべき道路を通過するごとにカウンタの数を減算してその数を報知する方法が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２２８４７５号公報（要約書）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のカーナビゲーションシステムは、ＧＰＳや速度パルス、ジャイロなどのセンサ情報を統合し、現在の自車位置を計算により地図上にマッピングしている。自車位置精度は状況によっては１０〜２０ｍ程度であり、このため、直径が１５ｍ程度のラウンドアバウトでは、ラウンドアバウトを走行中にどの位置まで走ったかを検知することが難しい。そのため、現在、何番目の出口にまで差し掛かったかを精度よく検知することができないため、ラウンドアバウト内で出口を正確に指示することができなかった。
【０００４】
本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、特別なハードウエアを追加することなく、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を正確に報知することができるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記目的を達成するために、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置において、
前記車がラウンドアバウトに進入したことを検出する検出手段と、
前記車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データに基づいて得る手段と、
ジャイロセンサから前記車の現在の走行方向を得る手段と、
前記得られたラウンドアバウトの形状と走行方向に基づいて前記車の現在位置を求める現在位置取得手段と、
前記現在位置取得手段により得られた現在位置に基づいてユーザの目的の出口の道路を報知する手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、車速パルスに基づいて走行距離を求める手段を更に備え、
前記現在位置取得手段は、前記ラウンドアバウトの形状と走行方向に加えて前記走行距離に基づいて現在位置を求めることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データから計算し、ジャイロセンサから車の現在の走行方向を計算し、ラウンドアバウトの直径と走行方向に基づいて車の現在位置を計算するので、特別なハードウエアを追加することなく、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を正確に報知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施の形態を示すブロック図、図２は図１のカーナビゲーション装置の処理を説明するためのフローチャートである。
【０００９】
図１において、ＣＰＵ１はこのカーナビゲーション装置を制御し、特に図２に示すような処理を実行する。地図データ記憶部２は地図を表示部６に表示するための地図データを記憶し、例えばＣＤやＲＯＭなどのドライブにより構成される。自車位置・方向検出部３はＧＰＳ１１から得られる位置情報と、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報と車速パルス１３から得られる走行距離から自車の位置と方向を検出する。ガイダンス発生部４はルート検索部８により指示されたルートを表示部６に表示して案内するためのガイダンスを発生する。メモリ５はＣＰＵ１のプログラムメモリ、ワークメモリなどにより構成される。目的地検索・設定部７はユーザから指定された目的値を検索し、ルート検索部８は自車位置・方向検出部３により検出された位置から目的地検索・設定部７により検索された目的地までのルートを検索してガイダンス発生部４に指示する。
【００１０】
次に、図２を参照してラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してラウンドアバウトの出口の道路を報知する処理を説明する。まず、次のガイダンスポイントはラウンドアバウトのガイダンスポイントか否かを判断し（ステップＳ１）、Ｙｅｓの場合にステップＳ２に進み、ラウンドアバウトから所定の距離だけ手前の地点で「何個目の出口を出てください」というガイダンスを発生する。次いでラウンドアバウトに進入したか否かを判断し（ステップＳ３）、Ｙｅｓの場合にステップＳ４に進み、地図データ記憶部２の地図データに基づいてラウンドアバウトの直径情報を計算し、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報に基づいて車の向きを計算し、車速パルス１３に基づいて走行距離を計算し、これらに基づいてラウンドアバウト内における車の位置を計算する。
【００１１】
次いで、ステップＳ４で計算したラウンドアバウトの直径情報と車の向き及び位置に基づいて車がラウンドアバウト内か否かを判断し（ステップＳ５）、Ｎｏの場合にはステップＳ１に戻り、他方、Ｙｅｓの場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ６ではラウンドアバウトのいずれかの出口に差し掛かったか否かを判断し、Ｎｏの場合にはステップＳ４に戻って車の位置を再計算する。他方、ステップＳ６でＹｅｓの場合にはガイダンスする出口が何個目かを再計算し（ステップＳ７）、次いで次の出口がルートか否かを判断し（ステップＳ８）、Ｎｏの場合にはステップＳ７の再計算結果に基づいて「何番目の出口を出てください」というガイダンスを発生し（ステップＳ９）、他方、Ｙｅｓの場合には「次の出口を出てください」というガイダンスを発生する（ステップＳ１０）。ステップＳ９、Ｓ１０からはステップＳ４に戻って車の位置を再計算する。
【００１２】
すなわち、本発明の実施の形態では、ラウンドアバウトに差し掛かる時点で、従来通り、「ｘｘ個目の出口を出てください」という内容のガイダンスを行う（ステップＳ１、Ｓ２）。そしてラウンドアバウト内に進入したと認識したら（ステップＳ３）、速度パルスとジャイロセンサ情報のみに着目する。そしてあらかじめマップデータに収められているラウンドアバウトの直径情報と各出口の方向情報を取り出し、速度パルスによって得た自車のラウンドアバウト内部での進み具合とジャイロセンサ１２による車の方向データをマップデータと比較することにより、現在の自車のラウンドアバウト内での位置を計算する（ステップＳ４）。これにより、ラウンドアバウト内でガイダンスを発生させ、目的の方向の出口に差し掛かる１本手前で、「次の出口を出てください」という内容の案内を出す（ステップＳ１０）。また、出口の数を減算してゆき、他の出口の前を通過するたびに「何番目を出てください」というガイダンスを行う（ステップＳ９）。ラウンドアバウトの情報としては、直径情報に限らず、半径あるいは曲率情報を利用するものであってももちろんよい。すなわち、ラウンドアバウトの形状を特定する形状情報であればよい。本発明によれば、従来方式と同じハードウエアで実現可能なため、コストアップがない。また、非常に小さなラウンドアバウトでも適応可能であり、ジャイロセンサ１２による車の方向情報だけを使ってもそれなりの精度でラウンドアバウト内での位置を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１のカーナビゲーション装置の処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００１４】
１ ＣＰＵ
２ 地図データ記憶部
３ 自車位置・方向検出部
４ ガイダンス発生部
５ メモリ
６ 表示部
７ 目的地検索・設定部
８ ルート検索部
１１ ＧＰＳ
１２ ジャイロセンサ
１３ 車速パルス
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヨーロッパなどでは、ラウンドアバウトと呼ばれる円形の道路から放射状に複数の道路が分岐している道路形態が多く存在しているので、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対して「ｘｘ個目の出口を出てください」のようにラウンドアバウトの出口を報知するカーナビゲーション装置が知られている。しかしながら、この方法では、ユーザは出口の数を数えながら走る必要があるため、周囲の道路の状況によって出口を間違えたりすることがある。そこで、下記の特許文献１では、現在位置から目的の出口までの通過すべき道路数をカウンタにセットして、通過すべき道路を通過するごとにカウンタの数を減算してその数を報知する方法が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−２２８４７５号公報（要約書）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来のカーナビゲーションシステムは、ＧＰＳや速度パルス、ジャイロなどのセンサ情報を統合し、現在の自車位置を計算により地図上にマッピングしている。自車位置精度は状況によっては１０〜２０ｍ程度であり、このため、直径が１５ｍ程度のラウンドアバウトでは、ラウンドアバウトを走行中にどの位置まで走ったかを検知することが難しい。そのため、現在、何番目の出口にまで差し掛かったかを精度よく検知することができないため、ラウンドアバウト内で出口を正確に指示することができなかった。
【０００４】
本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、特別なハードウエアを追加することなく、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を正確に報知することができるカーナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は上記目的を達成するために、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置において、
前記車がラウンドアバウトに進入したことを検出する検出手段と、
前記車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データに基づいて得る手段と、
ジャイロセンサから前記車の現在の走行方向を得る手段と、
前記得られたラウンドアバウトの形状と走行方向に基づいて前記車の現在位置を求める現在位置取得手段と、
前記現在位置取得手段により得られた現在位置に基づいてユーザの目的の出口の道路を報知する手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、車速パルスに基づいて走行距離を求める手段を更に備え、
前記現在位置取得手段は、前記ラウンドアバウトの形状と走行方向に加えて前記走行距離に基づいて現在位置を求めることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データから計算し、ジャイロセンサから車の現在の走行方向を計算し、ラウンドアバウトの直径と走行方向に基づいて車の現在位置を計算するので、特別なハードウエアを追加することなく、ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を正確に報知することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施の形態を示すブロック図、図２は図１のカーナビゲーション装置の処理を説明するためのフローチャートである。
【０００９】
図１において、ＣＰＵ１はこのカーナビゲーション装置を制御し、特に図２に示すような処理を実行する。地図データ記憶部２は地図を表示部６に表示するための地図データを記憶し、例えばＣＤやＲＯＭなどのドライブにより構成される。自車位置・方向検出部３はＧＰＳ１１から得られる位置情報と、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報と車速パルス１３から得られる走行距離から自車の位置と方向を検出する。ガイダンス発生部４はルート検索部８により指示されたルートを表示部６に表示して案内するためのガイダンスを発生する。メモリ５はＣＰＵ１のプログラムメモリ、ワークメモリなどにより構成される。目的地検索・設定部７はユーザから指定された目的値を検索し、ルート検索部８は自車位置・方向検出部３により検出された位置から目的地検索・設定部７により検索された目的地までのルートを検索してガイダンス発生部４に指示する。
【００１０】
次に、図２を参照してラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してラウンドアバウトの出口の道路を報知する処理を説明する。まず、次のガイダンスポイントはラウンドアバウトのガイダンスポイントか否かを判断し（ステップＳ１）、Ｙｅｓの場合にステップＳ２に進み、ラウンドアバウトから所定の距離だけ手前の地点で「何個目の出口を出てください」というガイダンスを発生する。次いでラウンドアバウトに進入したか否かを判断し（ステップＳ３）、Ｙｅｓの場合にステップＳ４に進み、地図データ記憶部２の地図データに基づいてラウンドアバウトの直径情報を計算し、ジャイロセンサ１２から得られる方向情報に基づいて車の向きを計算し、車速パルス１３に基づいて走行距離を計算し、これらに基づいてラウンドアバウト内における車の位置を計算する。
【００１１】
次いで、ステップＳ４で計算したラウンドアバウトの直径情報と車の向き及び位置に基づいて車がラウンドアバウト内か否かを判断し（ステップＳ５）、Ｎｏの場合にはステップＳ１に戻り、他方、Ｙｅｓの場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ６ではラウンドアバウトのいずれかの出口に差し掛かったか否かを判断し、Ｎｏの場合にはステップＳ４に戻って車の位置を再計算する。他方、ステップＳ６でＹｅｓの場合にはガイダンスする出口が何個目かを再計算し（ステップＳ７）、次いで次の出口がルートか否かを判断し（ステップＳ８）、Ｎｏの場合にはステップＳ７の再計算結果に基づいて「何番目の出口を出てください」というガイダンスを発生し（ステップＳ９）、他方、Ｙｅｓの場合には「次の出口を出てください」というガイダンスを発生する（ステップＳ１０）。ステップＳ９、Ｓ１０からはステップＳ４に戻って車の位置を再計算する。
【００１２】
すなわち、本発明の実施の形態では、ラウンドアバウトに差し掛かる時点で、従来通り、「ｘｘ個目の出口を出てください」という内容のガイダンスを行う（ステップＳ１、Ｓ２）。そしてラウンドアバウト内に進入したと認識したら（ステップＳ３）、速度パルスとジャイロセンサ情報のみに着目する。そしてあらかじめマップデータに収められているラウンドアバウトの直径情報と各出口の方向情報を取り出し、速度パルスによって得た自車のラウンドアバウト内部での進み具合とジャイロセンサ１２による車の方向データをマップデータと比較することにより、現在の自車のラウンドアバウト内での位置を計算する（ステップＳ４）。これにより、ラウンドアバウト内でガイダンスを発生させ、目的の方向の出口に差し掛かる１本手前で、「次の出口を出てください」という内容の案内を出す（ステップＳ１０）。また、出口の数を減算してゆき、他の出口の前を通過するたびに「何番目を出てください」というガイダンスを行う（ステップＳ９）。ラウンドアバウトの情報としては、直径情報に限らず、半径あるいは曲率情報を利用するものであってももちろんよい。すなわち、ラウンドアバウトの形状を特定する形状情報であればよい。本発明によれば、従来方式と同じハードウエアで実現可能なため、コストアップがない。また、非常に小さなラウンドアバウトでも適応可能であり、ジャイロセンサ１２による車の方向情報だけを使ってもそれなりの精度でラウンドアバウト内での位置を取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るカーナビゲーション装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】図１のカーナビゲーション装置の処理を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【００１４】
１ ＣＰＵ
２ 地図データ記憶部
３ 自車位置・方向検出部
４ ガイダンス発生部
５ メモリ
６ 表示部
７ 目的地検索・設定部
８ ルート検索部
１１ ＧＰＳ
１２ ジャイロセンサ
１３ 車速パルス
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置において、
前記車がラウンドアバウトに進入したことを検出する検出手段と、
前記車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データに基づいて得る手段と、
ジャイロセンサから前記車の現在の走行方向を得る手段と、
前記得られたラウンドアバウトの形状と走行方向に基づいて前記車の現在位置を求める現在位置取得手段と、
前記現在位置取得手段により得られた現在位置に基づいてユーザの目的の出口の道路を報知する手段とを、
備えたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
車速パルスに基づいて走行距離を求める手段を更に備え、
前記現在位置取得手段は、前記ラウンドアバウトの形状と走行方向に加えて前記走行距離に基づいて現在位置を求めることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【請求項１】
ラウンドアバウトに進入した車のユーザに対してユーザの目的の出口の道路を報知するカーナビゲーション装置において、
前記車がラウンドアバウトに進入したことを検出する検出手段と、
前記車が進入したラウンドアバウトの形状を地図データに基づいて得る手段と、
ジャイロセンサから前記車の現在の走行方向を得る手段と、
前記得られたラウンドアバウトの形状と走行方向に基づいて前記車の現在位置を求める現在位置取得手段と、
前記現在位置取得手段により得られた現在位置に基づいてユーザの目的の出口の道路を報知する手段とを、
備えたことを特徴とするカーナビゲーション装置。
【請求項２】
車速パルスに基づいて走行距離を求める手段を更に備え、
前記現在位置取得手段は、前記ラウンドアバウトの形状と走行方向に加えて前記走行距離に基づいて現在位置を求めることを特徴とする請求項１に記載のカーナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図２】
【公開番号】特開２００７−４７０５０（Ｐ２００７−４７０５０Ａ）
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２３２５６２（Ｐ２００５−２３２５６２）
【出願日】平成１７年８月１０日（２００５．８．１０）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年２月２２日（２００７．２．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年８月１０日（２００５．８．１０）
【出願人】（０００００４３２９）日本ビクター株式会社 (3,896)
【Ｆターム（参考）】
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