クレーン振れセンサ及びクレーン
【課題】簡素な構成で正確に振れを検出することができるクレーン振れセンサを提供する。
【解決手段】クレーン本体Ｃに設けられ、クレーン本体Ｃの下方に向けられた撮像部１０と、クレーン本体Ｃに吊り下げられて撮像部１０と対向する吊り具Ｃに設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部２０とを備え、ターゲット部２０の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、撮像部１０とターゲット部２０との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、撮像部１０の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
【解決手段】クレーン本体Ｃに設けられ、クレーン本体Ｃの下方に向けられた撮像部１０と、クレーン本体Ｃに吊り下げられて撮像部１０と対向する吊り具Ｃに設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部２０とを備え、ターゲット部２０の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、撮像部１０とターゲット部２０との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、撮像部１０の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン振れセンサ及びクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、コンテナクレーン等の各種のクレーンにおいては、クレーン本体に吊り下げられる吊り具の振れ角や振れ量を検出し、この検出値に基づいて吊り具の振れを制御するものがある。
【０００３】
例えば、下記特許文献１に記載された吊り具の振れ角を検出する装置では、それぞれ略正方形に形成されて上方に向けて照射光を発する第一のターゲットと第二のターゲットとを、吊り具の上面の一方端と他方端とに配置し、第一のターゲットと第二のターゲットとをそれぞれ上方から撮像し、撮像された第一のターゲットと第二のターゲットとの合成画像情報に基づく画像処理によって、各ターゲットの重心位置を算出し、これら重心位置の時間的変化に基づいて振れ角を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２９０７３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術においては、第一のターゲット及び第二のターゲットに複数の発光素子を集合させたものを用いているので、複数の発光素子を制御する必要があり、発光素子の駆動回路が複雑になってしまうという問題があった。
【０００６】
また、発光素子の発光面積が不適切な場合には、天候が雨や霧のときに、第一のターゲット及び第二のターゲットが発した照射光の光軸が遮られてしまって、重心位置を算出することができなり、誤検出が生じてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、簡素な構成で正確に振れを検出することができるクレーン振れセンサ及びクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を採用している。
すなわち、本発明に係るクレーン振れセンサは、クレーン本体に設けられ、前記クレーン本体の下方に向けられた撮像部と、前記クレーン本体に吊り下げられて前記撮像部と対向する吊り具に設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部とを備え、前記ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、前記撮像部と前記ターゲット部との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、前記撮像部の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
この構成によれば、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成されるＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部を備えるので、ターゲット部の光源が単体の素子で構成されることとなる。これにより、ターゲット部を制御する駆動回路の構成を簡略化することができるので、クレーン振れセンサ全体の構成を簡素にすることができる。
また、上記構成によれば、上式の関係を満たすことでターゲット部の十分な発光面積が確保されるので、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部からのいずれかの照射光が撮像部の各撮像素子に到達することとなり、ターゲット部の誤検出を抑制することができる。
【０００９】
また、前記ターゲット部は、前記ＬＥＤアレイ素子が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えることを特徴とする。
この構成によれば、ターゲット部が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えるので、照射光を拡散させないで撮像素子に到達させることができる。
【００１０】
また、水平方向における前記吊り具の各ストロークでの最大触れ量をＸ、前記レンズの投影角をＰとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｘ／Ｌ＜Ｐ／２
この構成によれば、上式の関係を満たすので、例えば、振れによって吊り具が変位したとしてもターゲット部が撮像部の撮像範囲から外れない。これにより、撮像部の撮像範囲からターゲット部が外れて生じる誤検出を抑制することができる。
【００１１】
また、前記ＬＥＤアレイ素子の照射光の波長は、太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであることを特徴とする。
この構成によれば、ターゲット部の照射光が太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであるので、ターゲット部からの照射光と太陽光とが区別され易くなり、撮像部で撮像された画像においてターゲット部が明確になる。これにより、ターゲット部を正確に識別することができ、より正確に振れを検出することが可能となる。
【００１２】
また、前記ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度は、前記最大ストロークＬＭＡＸの場合に、前記撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いことを特徴とする。
この構成によれば、ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度が最大ストロークＬＭＡＸの場合に、撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いので、十分な強さの照射光を撮像部の撮像素子に到達させることができる。また、レーザ半導体のように発光強度の制約を受けることなく、出力を増大させて十分な強さの照射光を撮像部の撮像素子に到達させることができる。
【００１３】
さらに、本発明に係るクレーンは、前記クレーン本体と、前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、上記のいずれかのクレーン振れセンサとを備えることを特徴とする。
この構成によれば、上記のいずれかのクレーン振れセンサを備えるので、全体構成を複雑にすることなく、吊り具の振れを正確に検出することができる。また、この検出結果に基づいて吊り具の振れを適切に制御することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るクレーン振れセンサによれば、簡素な構成で正確に振れを検出することができる。
また、本発明に係るクレーンによれば、全体構成を複雑にすることなく、吊り具の振れを正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る撮像部１０の概略構成拡大図である。
【図３】本発明の実施形態に係るターゲット部２０の概略構成拡大図である。
【図４】本発明の実施形態に係るＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎと太陽スペクトルＳとの関係を示すグラフである。
【図５】本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図であって、図１の状態から吊り具Ｗが変位した状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
図１に示すように、クレーン振れセンサ１は、クレーン本体Ｃと、このクレーン本体Ｃに吊り下げられた吊り具Ｗとに配設されており、吊り具Ｗの振れ角θ（図５参照）を検出するものである。これらクレーン本体Ｃ及び吊り具Ｗは、相対的に上下方向に変位することができる。
このクレーン振れセンサ１は、対をなす撮像部１０とターゲット部２０とを四対備えている。
【００１７】
図２は、撮像部１０の概略構成拡大図である。
撮像部１０は、クレーン本体Ｃの下部に配設されており、カメラ１１と、光学レンズ１２と、光学フィルタ１３とを備えている。
【００１８】
カメラ１１は、図２に示すように、クレーン本体Ｃの下方に向けられた状態で、クレーン本体Ｃの下面ｃ１に固定されている。各カメラ１１は、それぞれ画像処理装置（不図示）に電気的に接続されており、画像データを画像処理装置（不図示）に転送する。
【００１９】
光学レンズ１２は、カメラ１１の下方に固定されており、焦点距離ｆが例えば３０ｍｍのものである。この光学レンズ１２は、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合と最も近づいた場合とにおいて、カメラ１１の視野角を、対となったターゲット部２０を評価可能な視野角αとする。
【００２０】
光学フィルタ１３は、太陽光の影響を低減するものであり、ターゲット部２０からの照射光の発光波長ｎに基づいて透過波長帯ｂｆ（図４参照）が設計されている。具体的には、透過波長帯ｂｆの中心が、後述のＬＥＤアレイ素子２１からの照射光の発光波長Ｌのピークと重なるように設計されており、透過波長帯ｂｆが比較的に狭くなっている。
【００２１】
図３は、ターゲット部２０の概略構成拡大図である。
図３に示すように、各ターゲット部２０は、ＬＥＤアレイ素子２１と、レンズ２２とを備えている。
【００２２】
ＬＥＤアレイ素子２１は、六十個のＬＥＤベアチップ（AlGaAs）を一のAINセラミックス基板上にアレイ状に多実装し、クリアシリコン樹脂で被覆したものである。このＬＥＤアレイ素子２１は、六十個のＬＥＤベアチップが略円形に、且つ、密に集合しており、全体的に見て重心算出に適した形状（例えば、円形）の発光面２１ａを形成する。
なお、ＬＥＤベアチップの数は、複数個であれば適宜変更可能である
【００２３】
このＬＥＤアレイ素子２１は、吊り具Ｗの矩形状となった上面（上部）ｗ１の少なくとも四隅に二つ以上配設されて対となった撮像部１０に対向しており、上方に向けて照射光を発するようになっている。このＬＥＤアレイ素子２１の照射光の照射角度は、鉛直軸を０度とした場合に、＋６０度〜−６０度となっている。なお、照射光の照射角度は、適宜変更可能である。
【００２４】
図４は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎと太陽スペクトルＳとの関係を示すグラフである。
図４に示すように、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが太陽スペクトルＳのピークよりも長波長寄りに設定されている。より具体的には、太陽光の光強度が比較的に低くなる近赤外域のうちの大気の吸収ラインの波長域に設定されている。
また、このＬＥＤアレイ素子２１の単位面積あたりの発光強度は、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合におけるターゲット部２０と撮像部１０との最大ストロークＬＭＡＸ（後述する。）の場合に、カメラ１１の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ太陽光よりも強くなっている。
このＬＥＤアレイ素子２１は、素子としては一つであるために、ＬＥＤアレイ素子２１の駆動回路が比較的に簡略化されている。
【００２５】
図３に戻って、レンズ２２は、具体的には、コンデンサレンズからなり、ＬＥＤアレイ素子２１の上方に固定されている。このレンズ２２は、ＬＥＤアレイ素子２１から発せられた照射光を集光して均一化する。レンズ２２は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａを拡大して上方に投影する。より具体的には、ＬＥＤアレイ素子２１から照射角度＋６０度〜−６０度で発せられた照射光を、レンズ２２が集光して後述する式（２）を満たす所定の投影角βで上方に投影する。
【００２６】
このようなターゲット部２０と撮像部１０との間のストロークＬは、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合の最大ストロークＬＭＡＸが４０ｍ、最も近づいた場合の最小ストロークＬＭＩＮが３ｍに設定されている。
【００２７】
クレーン振れセンサ１は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａの半径をｄ、ＬＥＤアレイ素子２１とカメラ１１との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、カメラ１１の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の式（１）の関係を満たしている。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ…式（１）
本実施形態では、上述したカメラ１１の撮像素子の大きさが１０×１０μｍ、光学レンズ１２の焦点距離ｆが３０ｍｍとなっており、瞬時視野角Ｑが０．３３ｍｒａｄとなっている。つまり、本実施形態では、最大ストロークＬＭＡＸが４０ｍであるため、ＬＥＤアレイ素子２１の径（発光面積径）が１．３ｃｍ以上となっている。
但し、最小ストロークＬＭＩＮの場合においても、ＬＥＤアレイ素子２１全体が撮像されるように、最小ストロークＬＭＩＮの場合に視野角αよりもＬＥＤアレイ素子２１の径（発光面積径）が小さく設定されている。
【００２８】
図５は、吊り具Ｗが振れた場合におけるクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
レンズ２２の投影角βは、水平方向における吊り具Ｗの最大触れ量をＸとした場合に、以下の式（２）の関係を満たしている。
Ｘ／Ｌ＜β／２…式（２）
本実施形態では、ストロークＬ＝４０ｍの場合における最大振れ量Ｘ＝±８．５ｍを基準に定めており、投影角βが＋１２度〜−１２度となっている。すなわち、照射角度＋６０度〜−６０度で発せられた照射光が、レンズ２２によって＋１２度〜−１２度で投影される。
【００２９】
上記構成からなるクレーン振れセンサ１は、各撮像部１０により対となったターゲット部２０を撮像して、撮像されたターゲット部２０の合成画像情報に基づく画像処理によって、各ＬＥＤアレイ素子２１の重心位置を算出し、これら重心位置の時間的変化に基づいて振れ角θ（図５参照）を検出する。
【００３０】
上記構成からなるクレーン振れセンサ１によれば、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面２１ａが形成されるＬＥＤアレイ素子２１を有するターゲット部２０を備えるので、ターゲット部２０の光源が単体の素子で構成されることとなる。これにより、ターゲット部２０を制御する駆動回路の構成を簡略化することができるので、クレーン振れセンサ１全体の構成を簡素にすることができる。
さらに、ターゲット部２０を制御する駆動回路の構成を簡略化することにより、管理上・運用上の労力やコストも低減させることができる。すなわち、従来の技術においては、素子の一部が故障するとターゲットの重心検出に誤差が生じてしまうために、複数の素子を正常に点灯させるための保守点検作業に手間が掛かっていた。
これに対して、クレーン振れセンサ１によれば、ＬＥＤアレイ素子２１が一つの素子なので、故障した場合にはＬＥＤアレイ素子２１全体を交換すれば良く、保守点検作業が容易となる。これにより、保守点検作業に伴う労力やコストを低減させることが可能となる。
【００３１】
また、上記構成によれば、上述した式（１）の関係を満たすことでターゲット部２０の十分な発光面積が確保されるので、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部２０からのいずれかの照射光が撮像部１０の各撮像素子に到達することとなり、ターゲット部２０の誤検出を抑制することができる。
すなわち、従来の技術において、ターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、発光素子は単位面積あたりの発光強度は大きいが発光面積が小さいため、雨天・霧等の場合に発光光軸が遮られて誤検出が発生してしまっていた。また、従来の技術において、砲弾型のように一素子を樹脂モールドしたＬＥＤをターゲット部の光源に用いたものでは、発光素子の単位面積あたりの発光強度も発光面積も小さいため、雨天・霧等の場合に発光光軸が遮られ誤検出が発生してしまっていた。
しかしながら、クレーン振れセンサ１のターゲット部２０では、上述したように十分な発光面積が確保されるので、発光源サイズが大きくなる。これにより、天候が雨や霧の場合であっても、撮像されるターゲット形状を安定させることができる。
【００３２】
また、ターゲット部２０が発した照射光を集光して均一化するレンズ２２を備えるので、照射光を拡散させないで撮像素子に到達させることができる。つまり、照射光が拡散してしまうとカメラ１１に到達する照射光の割合が少なくなり、輝度を増加させる必要があるが、レンズ２２によって照射光を集光して均一化するので、発光面２１ａの輝度を増加させることを抑止しつつ、カメラ１１に到達する照射光の割合を多くすることができる。
【００３３】
また、上述した式（２）の関係を満たすので、例えば、振れによって吊り具Ｗが変位したとしてもターゲット部２０が撮像部１０の撮像範囲から外れずに、ターゲット部２０が撮像部１０に撮像されることとなる。これにより、撮像部１０の撮像範囲からターゲット部２０が外れて生じる誤検出を抑制することができる。
また、ターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、投影角度が水平方向と垂直方向とで異なるために、投影角度を双方向で均一にするためには特殊な光学系を構成する必要があった。
これに対して、クレーン振れセンサ１のターゲット部２０では、上述したようにＬＥＤアレイ素子２１を用いるので、水平方向及び垂直方向の双方向で当方的に投影されるために、単純な光学系で投影角βを制御することが可能となる。
【００３４】
また、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが、太陽光の光強度が比較的に低くなる近赤外域に設定されているので、ターゲット部２０からの照射光と太陽光とが区別され易くなり、撮像部１０で撮像された画像においてターゲット部２０が明確になる。これにより、ターゲット部２０を正確に識別することができ、正確に振れを検出することが可能となる。
さらに、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが、近赤外域のうちの大気の吸収ラインの波長域に設定されているので、太陽光の影響をより受け難くなり、より正確に振れを検出することが可能となる。
【００３５】
ここで、照射光のみを透過させる光学フィルタを用いる場合には、太陽光による影響を低減させるために透過波長帯が狭く且つその波長帯での透過率が高くなったフィルタ特性がよい。
従来技術においてターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、半導体レーザ素子の照射光の発振波長帯が非常に狭いことから光学フィルタの透過波長帯も非常に狭くする必要がある。一般に、光学フィルタの透過波長帯が狭くなるほど中心波長を一定に製作することが難しくなり、歩留まりが悪くなる。このため、半導体レーザ素子の個体毎に発振波長を確認し、それに応じた光学フィルタを選定する必要がある。
しかしながら、半導体レーザ素子は、素子温度に応じて発振波長の中心波長が変化するために、照射光の波長が光学フィルタの透過波長帯から外れてしまう恐れが高い。照射光の波長が光学フィルタの透過波長帯から外れてしまうと、照射光の大部分が光学フィルタで遮断されることとなり、カメラ１１の撮像素子に受光される照射光が僅かなものとなってしまう。
これに対して、上述したＬＥＤアレイ素子２１は、半導体レーザ素子と比較して、発光波長帯が広いため、光学フィルタ１３の透過波長帯の管理が容易となる。つまり、照射光の波長帯が広くなることから、製作過程において光学フィルタの中心波長がズレてしまったとしても（図５において符号ｂｆ´，ｂｆ´´で示す。）、撮像部１０側の受光光量に大きな変動がなくなり、ターゲット部２０の誤検知を抑制することができる。換言すれば、ターゲット部２０に発光波長帯が広いＬＥＤアレイ素子２１を用いているので、光学フィルタ１３を選定する必要がない。
【００３６】
また、ＬＥＤアレイ素子２１の単位面積あたりの発光強度が最大ストロークＬＭＡＸの場合に、撮像部１０の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いので、十分な強さの照射光を撮像部１０の撮像素子に到達させることができる。
【００３７】
ここで、ターゲット部の光源は高輝度化する程に撮像部１０の検出率が向上する。
従来技術においてターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、ＪＩＳ規格で決められているレーザクラスを超えて高輝度化するために、眼の保護の観点から安全処置を講じる必要がある。
これに対して、ＬＥＤアレイ素子２１は、発光強度の制約を受けることなく、出力を増大させて十分な強さの照射光を撮像部１０の撮像素子に到達させることができる。
【００３８】
また、ＬＥＤアレイ素子２１は、ＬＥＤチップを用いるので、半導体レーザ素子を用いたターゲットと比較して以下の有利な効果を有する。
（１）半導体レーザ素子よりも熱及び衝撃に強い。このため、熱及び衝撃対策を施さなくてもよいので、半導体レーザ素子を用いたターゲットに比べて軽量化することができる。
（２）半導体レーザ素子よりも外部環境に対する安定性及び電気的安定性に優れる。このため、高寿命となり、優れた運用性を得ることができる。
さらに、本発明に係るクレーンは、前記クレーン本体と、前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、上記のいずれかのクレーン振れセンサとを備えることを特徴とする。
【００３９】
また、このようなクレーン振れセンサ１を備えるクレーンによれば、全体構成を複雑にすることなく、吊り具Ｗの振れを正確に検出することができる。また、この検出結果に基づいて吊り具Ｗの振れを適切に制御することが可能となる。
【００４０】
なお、上述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上述した実施の形態では、重心を算出しやすいようにＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａを円形に構成したが、その他の形状（例えば、正方形、正多角形、矩形状）であってもよい。これら場合には、式（１）におけるｄをターゲットの発光面の重心から縁までの最短距離とすることで、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部からの照射光を各撮像素子に到達させることができる。
【００４１】
また、上述した実施の形態では、クレーンの種類について特に言及しなかったが、固定式の他、移動式やデリックを含むものに本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１…クレーン振れセンサ
１０…撮像部
１１…カメラ
１２…光学レンズ
１３…光学フィルタ
２０…ターゲット部
２１…ＬＥＤアレイ素子
２１ａ…発光面
２２…レンズ
Ｃ…クレーン本体
ｄ…発光面の半径（ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離）
Ｌ…ストローク
ＬＭＡＸ…最大ストローク
Ｑ…瞬時視野角
Ｗ…吊り具
Ｘ…水平方向における吊り具Ｗの最大触れ量
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン振れセンサ及びクレーンに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、コンテナクレーン等の各種のクレーンにおいては、クレーン本体に吊り下げられる吊り具の振れ角や振れ量を検出し、この検出値に基づいて吊り具の振れを制御するものがある。
【０００３】
例えば、下記特許文献１に記載された吊り具の振れ角を検出する装置では、それぞれ略正方形に形成されて上方に向けて照射光を発する第一のターゲットと第二のターゲットとを、吊り具の上面の一方端と他方端とに配置し、第一のターゲットと第二のターゲットとをそれぞれ上方から撮像し、撮像された第一のターゲットと第二のターゲットとの合成画像情報に基づく画像処理によって、各ターゲットの重心位置を算出し、これら重心位置の時間的変化に基づいて振れ角を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２９０７３２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術においては、第一のターゲット及び第二のターゲットに複数の発光素子を集合させたものを用いているので、複数の発光素子を制御する必要があり、発光素子の駆動回路が複雑になってしまうという問題があった。
【０００６】
また、発光素子の発光面積が不適切な場合には、天候が雨や霧のときに、第一のターゲット及び第二のターゲットが発した照射光の光軸が遮られてしまって、重心位置を算出することができなり、誤検出が生じてしまうという問題があった。
【０００７】
本発明は、このような事情を考慮してなされたもので、その目的は、簡素な構成で正確に振れを検出することができるクレーン振れセンサ及びクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を採用している。
すなわち、本発明に係るクレーン振れセンサは、クレーン本体に設けられ、前記クレーン本体の下方に向けられた撮像部と、前記クレーン本体に吊り下げられて前記撮像部と対向する吊り具に設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部とを備え、前記ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、前記撮像部と前記ターゲット部との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、前記撮像部の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
この構成によれば、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成されるＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部を備えるので、ターゲット部の光源が単体の素子で構成されることとなる。これにより、ターゲット部を制御する駆動回路の構成を簡略化することができるので、クレーン振れセンサ全体の構成を簡素にすることができる。
また、上記構成によれば、上式の関係を満たすことでターゲット部の十分な発光面積が確保されるので、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部からのいずれかの照射光が撮像部の各撮像素子に到達することとなり、ターゲット部の誤検出を抑制することができる。
【０００９】
また、前記ターゲット部は、前記ＬＥＤアレイ素子が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えることを特徴とする。
この構成によれば、ターゲット部が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えるので、照射光を拡散させないで撮像素子に到達させることができる。
【００１０】
また、水平方向における前記吊り具の各ストロークでの最大触れ量をＸ、前記レンズの投影角をＰとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする。
Ｘ／Ｌ＜Ｐ／２
この構成によれば、上式の関係を満たすので、例えば、振れによって吊り具が変位したとしてもターゲット部が撮像部の撮像範囲から外れない。これにより、撮像部の撮像範囲からターゲット部が外れて生じる誤検出を抑制することができる。
【００１１】
また、前記ＬＥＤアレイ素子の照射光の波長は、太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであることを特徴とする。
この構成によれば、ターゲット部の照射光が太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであるので、ターゲット部からの照射光と太陽光とが区別され易くなり、撮像部で撮像された画像においてターゲット部が明確になる。これにより、ターゲット部を正確に識別することができ、より正確に振れを検出することが可能となる。
【００１２】
また、前記ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度は、前記最大ストロークＬＭＡＸの場合に、前記撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いことを特徴とする。
この構成によれば、ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度が最大ストロークＬＭＡＸの場合に、撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いので、十分な強さの照射光を撮像部の撮像素子に到達させることができる。また、レーザ半導体のように発光強度の制約を受けることなく、出力を増大させて十分な強さの照射光を撮像部の撮像素子に到達させることができる。
【００１３】
さらに、本発明に係るクレーンは、前記クレーン本体と、前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、上記のいずれかのクレーン振れセンサとを備えることを特徴とする。
この構成によれば、上記のいずれかのクレーン振れセンサを備えるので、全体構成を複雑にすることなく、吊り具の振れを正確に検出することができる。また、この検出結果に基づいて吊り具の振れを適切に制御することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るクレーン振れセンサによれば、簡素な構成で正確に振れを検出することができる。
また、本発明に係るクレーンによれば、全体構成を複雑にすることなく、吊り具の振れを正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る撮像部１０の概略構成拡大図である。
【図３】本発明の実施形態に係るターゲット部２０の概略構成拡大図である。
【図４】本発明の実施形態に係るＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎと太陽スペクトルＳとの関係を示すグラフである。
【図５】本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図であって、図１の状態から吊り具Ｗが変位した状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態について説明する。
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
図１に示すように、クレーン振れセンサ１は、クレーン本体Ｃと、このクレーン本体Ｃに吊り下げられた吊り具Ｗとに配設されており、吊り具Ｗの振れ角θ（図５参照）を検出するものである。これらクレーン本体Ｃ及び吊り具Ｗは、相対的に上下方向に変位することができる。
このクレーン振れセンサ１は、対をなす撮像部１０とターゲット部２０とを四対備えている。
【００１７】
図２は、撮像部１０の概略構成拡大図である。
撮像部１０は、クレーン本体Ｃの下部に配設されており、カメラ１１と、光学レンズ１２と、光学フィルタ１３とを備えている。
【００１８】
カメラ１１は、図２に示すように、クレーン本体Ｃの下方に向けられた状態で、クレーン本体Ｃの下面ｃ１に固定されている。各カメラ１１は、それぞれ画像処理装置（不図示）に電気的に接続されており、画像データを画像処理装置（不図示）に転送する。
【００１９】
光学レンズ１２は、カメラ１１の下方に固定されており、焦点距離ｆが例えば３０ｍｍのものである。この光学レンズ１２は、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合と最も近づいた場合とにおいて、カメラ１１の視野角を、対となったターゲット部２０を評価可能な視野角αとする。
【００２０】
光学フィルタ１３は、太陽光の影響を低減するものであり、ターゲット部２０からの照射光の発光波長ｎに基づいて透過波長帯ｂｆ（図４参照）が設計されている。具体的には、透過波長帯ｂｆの中心が、後述のＬＥＤアレイ素子２１からの照射光の発光波長Ｌのピークと重なるように設計されており、透過波長帯ｂｆが比較的に狭くなっている。
【００２１】
図３は、ターゲット部２０の概略構成拡大図である。
図３に示すように、各ターゲット部２０は、ＬＥＤアレイ素子２１と、レンズ２２とを備えている。
【００２２】
ＬＥＤアレイ素子２１は、六十個のＬＥＤベアチップ（AlGaAs）を一のAINセラミックス基板上にアレイ状に多実装し、クリアシリコン樹脂で被覆したものである。このＬＥＤアレイ素子２１は、六十個のＬＥＤベアチップが略円形に、且つ、密に集合しており、全体的に見て重心算出に適した形状（例えば、円形）の発光面２１ａを形成する。
なお、ＬＥＤベアチップの数は、複数個であれば適宜変更可能である
【００２３】
このＬＥＤアレイ素子２１は、吊り具Ｗの矩形状となった上面（上部）ｗ１の少なくとも四隅に二つ以上配設されて対となった撮像部１０に対向しており、上方に向けて照射光を発するようになっている。このＬＥＤアレイ素子２１の照射光の照射角度は、鉛直軸を０度とした場合に、＋６０度〜−６０度となっている。なお、照射光の照射角度は、適宜変更可能である。
【００２４】
図４は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎと太陽スペクトルＳとの関係を示すグラフである。
図４に示すように、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが太陽スペクトルＳのピークよりも長波長寄りに設定されている。より具体的には、太陽光の光強度が比較的に低くなる近赤外域のうちの大気の吸収ラインの波長域に設定されている。
また、このＬＥＤアレイ素子２１の単位面積あたりの発光強度は、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合におけるターゲット部２０と撮像部１０との最大ストロークＬＭＡＸ（後述する。）の場合に、カメラ１１の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ太陽光よりも強くなっている。
このＬＥＤアレイ素子２１は、素子としては一つであるために、ＬＥＤアレイ素子２１の駆動回路が比較的に簡略化されている。
【００２５】
図３に戻って、レンズ２２は、具体的には、コンデンサレンズからなり、ＬＥＤアレイ素子２１の上方に固定されている。このレンズ２２は、ＬＥＤアレイ素子２１から発せられた照射光を集光して均一化する。レンズ２２は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａを拡大して上方に投影する。より具体的には、ＬＥＤアレイ素子２１から照射角度＋６０度〜−６０度で発せられた照射光を、レンズ２２が集光して後述する式（２）を満たす所定の投影角βで上方に投影する。
【００２６】
このようなターゲット部２０と撮像部１０との間のストロークＬは、クレーン本体Ｃと吊り具Ｗとが最も離れた場合の最大ストロークＬＭＡＸが４０ｍ、最も近づいた場合の最小ストロークＬＭＩＮが３ｍに設定されている。
【００２７】
クレーン振れセンサ１は、ＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａの半径をｄ、ＬＥＤアレイ素子２１とカメラ１１との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、カメラ１１の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の式（１）の関係を満たしている。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ…式（１）
本実施形態では、上述したカメラ１１の撮像素子の大きさが１０×１０μｍ、光学レンズ１２の焦点距離ｆが３０ｍｍとなっており、瞬時視野角Ｑが０．３３ｍｒａｄとなっている。つまり、本実施形態では、最大ストロークＬＭＡＸが４０ｍであるため、ＬＥＤアレイ素子２１の径（発光面積径）が１．３ｃｍ以上となっている。
但し、最小ストロークＬＭＩＮの場合においても、ＬＥＤアレイ素子２１全体が撮像されるように、最小ストロークＬＭＩＮの場合に視野角αよりもＬＥＤアレイ素子２１の径（発光面積径）が小さく設定されている。
【００２８】
図５は、吊り具Ｗが振れた場合におけるクレーン振れセンサ１の概略構成図である。
レンズ２２の投影角βは、水平方向における吊り具Ｗの最大触れ量をＸとした場合に、以下の式（２）の関係を満たしている。
Ｘ／Ｌ＜β／２…式（２）
本実施形態では、ストロークＬ＝４０ｍの場合における最大振れ量Ｘ＝±８．５ｍを基準に定めており、投影角βが＋１２度〜−１２度となっている。すなわち、照射角度＋６０度〜−６０度で発せられた照射光が、レンズ２２によって＋１２度〜−１２度で投影される。
【００２９】
上記構成からなるクレーン振れセンサ１は、各撮像部１０により対となったターゲット部２０を撮像して、撮像されたターゲット部２０の合成画像情報に基づく画像処理によって、各ＬＥＤアレイ素子２１の重心位置を算出し、これら重心位置の時間的変化に基づいて振れ角θ（図５参照）を検出する。
【００３０】
上記構成からなるクレーン振れセンサ１によれば、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面２１ａが形成されるＬＥＤアレイ素子２１を有するターゲット部２０を備えるので、ターゲット部２０の光源が単体の素子で構成されることとなる。これにより、ターゲット部２０を制御する駆動回路の構成を簡略化することができるので、クレーン振れセンサ１全体の構成を簡素にすることができる。
さらに、ターゲット部２０を制御する駆動回路の構成を簡略化することにより、管理上・運用上の労力やコストも低減させることができる。すなわち、従来の技術においては、素子の一部が故障するとターゲットの重心検出に誤差が生じてしまうために、複数の素子を正常に点灯させるための保守点検作業に手間が掛かっていた。
これに対して、クレーン振れセンサ１によれば、ＬＥＤアレイ素子２１が一つの素子なので、故障した場合にはＬＥＤアレイ素子２１全体を交換すれば良く、保守点検作業が容易となる。これにより、保守点検作業に伴う労力やコストを低減させることが可能となる。
【００３１】
また、上記構成によれば、上述した式（１）の関係を満たすことでターゲット部２０の十分な発光面積が確保されるので、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部２０からのいずれかの照射光が撮像部１０の各撮像素子に到達することとなり、ターゲット部２０の誤検出を抑制することができる。
すなわち、従来の技術において、ターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、発光素子は単位面積あたりの発光強度は大きいが発光面積が小さいため、雨天・霧等の場合に発光光軸が遮られて誤検出が発生してしまっていた。また、従来の技術において、砲弾型のように一素子を樹脂モールドしたＬＥＤをターゲット部の光源に用いたものでは、発光素子の単位面積あたりの発光強度も発光面積も小さいため、雨天・霧等の場合に発光光軸が遮られ誤検出が発生してしまっていた。
しかしながら、クレーン振れセンサ１のターゲット部２０では、上述したように十分な発光面積が確保されるので、発光源サイズが大きくなる。これにより、天候が雨や霧の場合であっても、撮像されるターゲット形状を安定させることができる。
【００３２】
また、ターゲット部２０が発した照射光を集光して均一化するレンズ２２を備えるので、照射光を拡散させないで撮像素子に到達させることができる。つまり、照射光が拡散してしまうとカメラ１１に到達する照射光の割合が少なくなり、輝度を増加させる必要があるが、レンズ２２によって照射光を集光して均一化するので、発光面２１ａの輝度を増加させることを抑止しつつ、カメラ１１に到達する照射光の割合を多くすることができる。
【００３３】
また、上述した式（２）の関係を満たすので、例えば、振れによって吊り具Ｗが変位したとしてもターゲット部２０が撮像部１０の撮像範囲から外れずに、ターゲット部２０が撮像部１０に撮像されることとなる。これにより、撮像部１０の撮像範囲からターゲット部２０が外れて生じる誤検出を抑制することができる。
また、ターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、投影角度が水平方向と垂直方向とで異なるために、投影角度を双方向で均一にするためには特殊な光学系を構成する必要があった。
これに対して、クレーン振れセンサ１のターゲット部２０では、上述したようにＬＥＤアレイ素子２１を用いるので、水平方向及び垂直方向の双方向で当方的に投影されるために、単純な光学系で投影角βを制御することが可能となる。
【００３４】
また、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが、太陽光の光強度が比較的に低くなる近赤外域に設定されているので、ターゲット部２０からの照射光と太陽光とが区別され易くなり、撮像部１０で撮像された画像においてターゲット部２０が明確になる。これにより、ターゲット部２０を正確に識別することができ、正確に振れを検出することが可能となる。
さらに、ＬＥＤアレイ素子２１の発光波長ｎが、近赤外域のうちの大気の吸収ラインの波長域に設定されているので、太陽光の影響をより受け難くなり、より正確に振れを検出することが可能となる。
【００３５】
ここで、照射光のみを透過させる光学フィルタを用いる場合には、太陽光による影響を低減させるために透過波長帯が狭く且つその波長帯での透過率が高くなったフィルタ特性がよい。
従来技術においてターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、半導体レーザ素子の照射光の発振波長帯が非常に狭いことから光学フィルタの透過波長帯も非常に狭くする必要がある。一般に、光学フィルタの透過波長帯が狭くなるほど中心波長を一定に製作することが難しくなり、歩留まりが悪くなる。このため、半導体レーザ素子の個体毎に発振波長を確認し、それに応じた光学フィルタを選定する必要がある。
しかしながら、半導体レーザ素子は、素子温度に応じて発振波長の中心波長が変化するために、照射光の波長が光学フィルタの透過波長帯から外れてしまう恐れが高い。照射光の波長が光学フィルタの透過波長帯から外れてしまうと、照射光の大部分が光学フィルタで遮断されることとなり、カメラ１１の撮像素子に受光される照射光が僅かなものとなってしまう。
これに対して、上述したＬＥＤアレイ素子２１は、半導体レーザ素子と比較して、発光波長帯が広いため、光学フィルタ１３の透過波長帯の管理が容易となる。つまり、照射光の波長帯が広くなることから、製作過程において光学フィルタの中心波長がズレてしまったとしても（図５において符号ｂｆ´，ｂｆ´´で示す。）、撮像部１０側の受光光量に大きな変動がなくなり、ターゲット部２０の誤検知を抑制することができる。換言すれば、ターゲット部２０に発光波長帯が広いＬＥＤアレイ素子２１を用いているので、光学フィルタ１３を選定する必要がない。
【００３６】
また、ＬＥＤアレイ素子２１の単位面積あたりの発光強度が最大ストロークＬＭＡＸの場合に、撮像部１０の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いので、十分な強さの照射光を撮像部１０の撮像素子に到達させることができる。
【００３７】
ここで、ターゲット部の光源は高輝度化する程に撮像部１０の検出率が向上する。
従来技術においてターゲット部に半導体レーザ素子を用いたものでは、ＪＩＳ規格で決められているレーザクラスを超えて高輝度化するために、眼の保護の観点から安全処置を講じる必要がある。
これに対して、ＬＥＤアレイ素子２１は、発光強度の制約を受けることなく、出力を増大させて十分な強さの照射光を撮像部１０の撮像素子に到達させることができる。
【００３８】
また、ＬＥＤアレイ素子２１は、ＬＥＤチップを用いるので、半導体レーザ素子を用いたターゲットと比較して以下の有利な効果を有する。
（１）半導体レーザ素子よりも熱及び衝撃に強い。このため、熱及び衝撃対策を施さなくてもよいので、半導体レーザ素子を用いたターゲットに比べて軽量化することができる。
（２）半導体レーザ素子よりも外部環境に対する安定性及び電気的安定性に優れる。このため、高寿命となり、優れた運用性を得ることができる。
さらに、本発明に係るクレーンは、前記クレーン本体と、前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、上記のいずれかのクレーン振れセンサとを備えることを特徴とする。
【００３９】
また、このようなクレーン振れセンサ１を備えるクレーンによれば、全体構成を複雑にすることなく、吊り具Ｗの振れを正確に検出することができる。また、この検出結果に基づいて吊り具Ｗの振れを適切に制御することが可能となる。
【００４０】
なお、上述した実施の形態において示した動作手順、あるいは各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
例えば、上述した実施の形態では、重心を算出しやすいようにＬＥＤアレイ素子２１の発光面２１ａを円形に構成したが、その他の形状（例えば、正方形、正多角形、矩形状）であってもよい。これら場合には、式（１）におけるｄをターゲットの発光面の重心から縁までの最短距離とすることで、天候が雨や霧の場合であっても、ターゲット部からの照射光を各撮像素子に到達させることができる。
【００４１】
また、上述した実施の形態では、クレーンの種類について特に言及しなかったが、固定式の他、移動式やデリックを含むものに本発明を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１…クレーン振れセンサ
１０…撮像部
１１…カメラ
１２…光学レンズ
１３…光学フィルタ
２０…ターゲット部
２１…ＬＥＤアレイ素子
２１ａ…発光面
２２…レンズ
Ｃ…クレーン本体
ｄ…発光面の半径（ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離）
Ｌ…ストローク
ＬＭＡＸ…最大ストローク
Ｑ…瞬時視野角
Ｗ…吊り具
Ｘ…水平方向における吊り具Ｗの最大触れ量
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーン本体に設けられ、前記クレーン本体の下方に向けられた撮像部と、
前記クレーン本体に吊り下げられて前記撮像部と対向する吊り具に設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部とを備え、
前記ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、前記撮像部と前記ターゲット部との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、前記撮像部の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とするクレーン振れセンサ。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
【請求項２】
前記ターゲット部は、前記ＬＥＤアレイ素子が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えることを特徴とする請求項１に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項３】
水平方向における前記吊り具の各ストロークでの最大触れ量をＸ、前記レンズの投影角をＰとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする請求項２に記載のクレーン振れセンサ。
Ｘ／Ｌ＜Ｐ／２
【請求項４】
前記ＬＥＤアレイ素子の照射光の波長は、太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項５】
前記ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度は、前記最大ストロークＬＭＡＸの場合に、前記撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項６】
前記クレーン本体と、
前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサとを備えることを特徴とするクレーン。
【請求項１】
クレーン本体に設けられ、前記クレーン本体の下方に向けられた撮像部と、
前記クレーン本体に吊り下げられて前記撮像部と対向する吊り具に設けられ、アレイ状に配列された複数のＬＥＤチップにより発光面が形成され、上方へ向けて照射光を発するＬＥＤアレイ素子を有するターゲット部とを備え、
前記ターゲット部の発光面の重心から縁までの最短距離をｄ、前記撮像部と前記ターゲット部との間の最大ストロークをＬＭＡＸ、前記撮像部の撮像素子の瞬時視野角をＱとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とするクレーン振れセンサ。
Ｑ×ＬＭＡＸ＜ｄ
【請求項２】
前記ターゲット部は、前記ＬＥＤアレイ素子が発した照射光を集光して均一化するレンズを備えることを特徴とする請求項１に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項３】
水平方向における前記吊り具の各ストロークでの最大触れ量をＸ、前記レンズの投影角をＰとした場合に、以下の関係を満たすことを特徴とする請求項２に記載のクレーン振れセンサ。
Ｘ／Ｌ＜Ｐ／２
【請求項４】
前記ＬＥＤアレイ素子の照射光の波長は、太陽光スペクトルのピークよりも長波長寄りであることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項５】
前記ＬＥＤアレイ素子の単位面積あたりの発光強度は、前記最大ストロークＬＭＡＸの場合に、前記撮像部の撮像素子の最低感度以上で飽和する強さ且つ外光よりも強いことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサ。
【請求項６】
前記クレーン本体と、
前記クレーン本体に吊り下げられた吊り具と、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のクレーン振れセンサとを備えることを特徴とするクレーン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１３−１０７７０９（Ｐ２０１３−１０７７０９Ａ）
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−３４７８５（Ｐ２０１０−３４７８５）
【出願日】平成２２年２月１９日（２０１０．２．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年６月６日（２０１３．６．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月１９日（２０１０．２．１９）
【出願人】（０００００６２０８）三菱重工業株式会社 (10,378)
【Ｆターム（参考）】
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