グリッパ
【課題】確実且つ容易に縫合針を把持可能であって、操作性の良いグリッパを提供する。
【解決手段】本発明グリッパ１０は、縫合針５を把持するグリッパ１０であって、回転軸１４を介して連結される一対の基体１１、１２を具備し、前記基体１１、１２の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって開閉動作し、前記縫合針５を把持する把持面１１ａ、１２ａを有しており、一方の前記基体１１の把持面１１ａには中央部が凸状に形成された凸部１３が形成され、他方の前記基体１２の把持面１２ａには当該凸部１３の周面に沿って重なり合う凹部１４が形成されている。
【解決手段】本発明グリッパ１０は、縫合針５を把持するグリッパ１０であって、回転軸１４を介して連結される一対の基体１１、１２を具備し、前記基体１１、１２の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって開閉動作し、前記縫合針５を把持する把持面１１ａ、１２ａを有しており、一方の前記基体１１の把持面１１ａには中央部が凸状に形成された凸部１３が形成され、他方の前記基体１２の把持面１２ａには当該凸部１３の周面に沿って重なり合う凹部１４が形成されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科手術等で用いられる縫合用の針（以下、「縫合針」と称する）を把持するためのグリッパに関し、特に、脳外科用又は腹腔鏡下手術に用いるのに好適なグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、開腹手術に代わり、患者への負担を軽減するために非開腹で行う腹腔鏡下手術が注目されている。このような腹腔鏡下手術では、患者の腹部に小さな孔をいくつかあけ、それらの孔に内視鏡、鉗子等を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら外科的処置を行う。
【０００３】
このような腹腔鏡下手術において用いられるグリッパは、例えば、縫合針を把持し体腔内の目的組織に穿刺するのに用いられ、縫合時には、術者によって縫合針の先端が穿刺する組織と直角に位置する姿勢となるように縫合針の姿勢が操作される。
【０００４】
従来のグリッパ１００は、図１１に示すように、一対の基体１０１、１０２が回転軸１０５を介して連結されており、基体１０１、１０２の後方が開閉操作されることにより、当該回転軸１０５を支点として前方が開閉動作する。縫合針は、当該開閉動作により、対向する基体１０１、１０２の前方に有する把持面１０３で把持される。この把持面１０３には、例えば、所定のスリットが格子状に形成されている。
【０００５】
このようなグリッパは、例えば、術者が操作を行う操作部と、この操作部に接続され、患者の体腔内に挿入される挿入部を備えた本体部と、を備えるマニピュレータ装置に取り付けられる。このマニピュレータ装置では、術者による操作部の操作によって、本体部に設けられた駆動部が駆動する動力を伝達部材を介してグリッパに伝達し、当該グリッパの開閉動作が行われる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４３７７８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このようなグリッパは、すべりやすく、把持圧が低いなどの理由から高度な操作技術を必要とし、縫合針を腹腔内に落とす虞がある。
【０００８】
また、縫合針の向きを適切な向きで把持する必要性があるものの、掴み違いなどを起こす場合がある。
【０００９】
本発明は、このような問題の解消を一つの課題とし、その目的の一例は、確実且つ容易に縫合針を把持可能であって、操作性の良いグリッパを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項１に記載のグリッパは、縫合針を把持するグリッパであって、回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、前記基体の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載のグリッパは、縫合針を把持するグリッパと、伝達部材を介して当該グリッパを開閉動作させる操作部と、を具備するマニピュレータ装置のグリッパであって、前記グリッパは、回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、前記基体の一端は前記伝達部材に接続され、他端は前記伝達部材の動作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載のグリッパは、請求項２に記載のグリッパにおいて、前記凸部の頂部と前記基体の把持面の両端部には凹凸部が形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作性が向上し、縫合針の掴み違いが発生せずに、確実且つ容易に縫合針を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態のグリッパが取り付けられるマニピュレータ装置を示し、図１（ａ）は外観図、図１（ｂ）はＺ部分の拡大図である。
【図２】本実施形態のグリッパの外観図であり、図２（ａ）は閉動作時のグリッパの斜視図、図２（ｂ）は開動作時のグリッパの斜視図である。
【図３】グリッパの平面図であり、図３（ａ）は閉動作時のグリッパの平面図、図３（ｂ）は開動作時のグリッパの平面図である。
【図４】グリッパの一方の基体を示す斜視図である。
【図５】グリッパの他方の基体を示す斜視図である。
【図６】グリッパの構成を示し、図６（ａ）は平面図、図６（ｂ）はＡ−Ａ断面図である。
【図７】縫合針を把持した時のグリッパの状態図である。
【図８】図７のＸ部分の断面図である。
【図９】他のグリッパにおいて縫合針を把持した時の状態図である。
【図１０】他のグリッパの外観を示す平面図である。
【図１１】従来のグリッパの外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に示すグリッパ１０の開閉動作とは、グリッパ１０を構成する双方の基体１１、１２の前方部が近接又は離れる方向に移動する動作をいう。
【００１６】
本実施形態のグリッパ１０は、例えば脳外科用手術に用いられ、縫合針５を把持する器具である。このグリッパ１０はマニピュレータ装置３０に取り付けられて用いられる。なお、マニピュレータ装置３０は、公知技術であるため、詳細な説明は省略するものとする。
【００１７】
マニピュレータ装置３０は、図１に示すように、患者の体腔内に挿入される挿入部３６を備えた本体部３５と、挿入部３６の先端に配置されるグリッパ１０と、このグリッパ１０を開閉動作するために術者が手動で操作を行う手動操作部３２と、このグリッパ１０を開閉動作するために術者が足で操作を行う足操作部３９と、手動操作部３２及び足操作部３９の操作に基づいてグリッパ１０の動作を制御する制御部３８と、を備えている。なお、グリッパ１０を取り替える場合には、グリッパ１０を含む挿入部３６全体が取り外されて、新たなグリッパ１０が挿入部３６全体とともに取り付けられる。
【００１８】
本体部３５は、駆動部（モータ類等）等を収容する収容体３５ａと、この駆動部の駆動力をグリッパ１０に伝達する歯車群等を含む伝達部材３９が収容された中空状の長尺部材３５ｂと、を備えている。
【００１９】
手動操作部３２は、術者によって保持される略円筒状のグリップ３３を備えている。このグリップ３３には、グリッパ１０の方向を操作するための操作デバイス３４を備えている。
【００２０】
操作デバイス３４は、図１（ｂ）の矢印ｅ、ｆ、ｇに示すように、グリッパ１０を３つの自由度（ヨー、ロール、開閉）で動作させるための指令を行うものであって、例えば、図１に示すように、グリップ３３の上端部に配置された横方向に回転可能な横方向操作ダイヤル３４ａと、グリップ３３の上端部後方に配置された縦方向に回転可能な縦方向操作ダイヤル３４ｂと、グリップ３３の中央部前方に配置された操作トリガ３４ｃと、操作トリガ３４ｃの上部に配置された押しボタンスイッチ３４ｄと、を備えており、各々は、術者によってグリップ３３が保持された状態において操作可能な位置に配置されている。
【００２１】
横方向操作ダイヤル３４ａは、図１（ｂ）中の矢印ｅに示すように、ヨー軸を制御するものであって、グリッパ１０を左右方向に動作させるための回転体であり、縦方向操舵ダイヤル３４ｂは、図１（ｂ）中の矢印ｆに示すように、ロール軸を制御するものであって、グリッパ１０を回転動作させるための回転体である。また、操作トリガ３４ｃは、図１（ｂ）中の矢印ｇに示すように、グリッパ１０を開閉動作させるためのスイッチであり、押しボタンスイッチ３４ｄは、グリッパ１０の動作の開始又は停止等を制御するためのスイッチである。
【００２２】
なお、例えば横方向操作ダイヤル３４ａを回転させることで、グリッパ１０が延出する方向に対して左右方向にグリッパ１０を可変可能となっており、縦方向操作ダイヤル３４ｂを回転させることで、グリッパ１０が延出する方向と略同一軸回りに回転可能となっている。また、操作トリガ３４ｃの挟持量によって、グリッパ１０の開閉量を調整することが可能である。これら操作デバイス３４の操作によって、グリッパ１０を任意の姿勢へと誘導することが可能となっている。
【００２３】
一方、足操作部３９は、術者によって踏まれる左右のフットスイッチ３９ａ、３９ｂを備えている。このフットスイッチ３９ａ、３９ｂは、グリッパ１０の開閉モードの切替、及びグリッパの軸の固定モードの切替動作をさせるための指令を行うものである。この開閉モードとは、例えば、グリッパ１０を開いた状態から閉じる状態へ動作させるモードと、グリッパ１０を閉じた状態から開いた状態へ動作させるモードと、を備え、右側のフットスイッチ３９ａを押すたびにこのモードが切り替わる。
【００２４】
グリッパ１０の軸の固定モードとは、例えば、操作トリガ３４ｃの操作に関係なく、一時的にグリッパの開閉動作を固定するモードと、解除するモードと、を備え、左側のフットスイッチ３９ｂを押すたびにこのモードが切り替わる。
【００２５】
制御部３８は、ユーザが操作するための操作ボタンを備えた筐体を有し、この筐体の上面には、手動操作部３２及び足操作部３９の操作によるグリッパ１０の操作状態等を表示する表示部３８ａが設けられている。
【００２６】
グリッパ１０は、図２に示すように、一対の基体１１、１２が回転軸１４を介して連結されており、基体１１、１２の後方が開閉操作されることにより、回転軸１４を支点として前方が開閉動作する。基体１１、１２の後方は、伝達部材３９に連結され、伝達部材３９の動作にしたがってグリッパ１０が上述したように動作する。
【００２７】
このグリッパ１０には、例えば、湾曲状の縫合用針５が把持される（図７参照）。具体的には、この縫合用針５は、一対の基体１１、１２の前方に有する互いに対向する面（以下、「把持面１１ａ、１２ａ」）において、グリッパ１０の閉動作によって所定の挟持力にて把持される。
【００２８】
図３及び図４に示すように、一方の基体１１の把持面１１ａには、両端部から中央部に向かって盛り上がるように（突状に）形成された凸部１３を有しており、この凸部１３は、把持面１１ａの両端部から中央部に向かって傾斜するテーパ面を有しており、凸部１３の頂部は先鋭状に形成されている。また、この凸部１３の頂部には、鋸刃状の凹凸部１３ａがその軸線方向に連続状に並んで形成されている。
【００２９】
一方、図５に示すように、他方の基体１２の把持面１２ａには、グリッパ１０の閉動作において、当該凸部１３の周面に重なり合うように形成される凹部１４を有し、その把持面１２ａの端部周囲には、鋸刃状の凹凸部１２ｂが連続状に並んで配置されている。
【００３０】
そして、グリッパ１０の閉動作において、図６（ｂ）に示すように、一方の基体１１に形成された凸部１３は、他方の基体１２に形成された凹部１４と重なり合うとともに、前記凸部１３の頂部に形成された凹凸部１３ａが他方の基体１２に形成された凹部１４の頂部と接触する一方で、他方の基体１２の把持面１２ａに有する凹凸部１２ｂが、一方の基体１１の把持面１１ｂに接触するようになっている。
【００３１】
このように構成されたグリッパ１０には、図７に示すように、その閉動作によって湾曲状に形成された縫合針５が把持される。この場合、図８に示すように、縫合針５は、両方の基体１１、１２の把持面１１ａ、１２ａの両端部とその中央部に形成された凸部１３及び凹部１４との間よって把持される。この構成によれば、噛み合せを深くすることが可能であって、従来のグリッパと比較して小さな操作力でも、縫合針５を把持するのに必要な把持力を持ち合わせることができ、確実に縫合針５を把持することが可能である。よって、駆動部の駆動力を上げることなく、グリッパ１０の形状改良のみで高い把持力を得ることができる。
【００３２】
また、本実施形態のグリッパ１０は、一方の基体１１に形成された凸部１３の頂部には凹凸部１３ａが設けられており、この凹凸部１３ａにより縫合針５を把持したときのスリップが効果的に防止される。また、一方の基体１１の把持面１１ａに、両端部から中央部に向かって盛り上がるような凸部１３を形成したことで、湾曲状の縫合針５の向きが常に規定されるため掴み違いが発生せず、作業性を向上できる。
【００３３】
次に、上記グリッパの作用について説明する。
【００３４】
腹腔鏡下手術において、患者の腹部に小さな孔がいくつかあけられ、その孔から体腔内に本体部３５の長尺部材３５ｂが挿入される。一方で、他の孔から縫合針５が把持された鉗子が挿入され、術者により操作部３４が操作されることにより、グリッパ１０が閉じられて他の孔から挿入される縫合針５が体腔内で把持される。この時、縫合針５は、上述したように、単に縫合針５を把持するだけでその向きを適正な状態で把持される。
【００３５】
次に目的組織に対して穿刺する縫合針５の先端が直角に位置する姿勢となるようにその姿勢が操作された上で、グリッパ１０の傾き角を調整するとともにグリッパ１０を軸回りに回転操作し、組織に縫合針５の針先部分を穿刺した後、グリッパ１０は外部へと取り出される。その後、他の鉗子等により、縫合針５を完全に貫通させて目的組織に縫合糸を通す。なお、通された縫合糸はその後結束される。
【００３６】
このように本実施形態のグリッパ１０は、上記構成により、縫合針５の掴み違いが発生せずに、確実に縫合針５を把持することができる。また、駆動部の出力を上げることなく、高い把持力を維持できる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々変更可能である。例えば、本実施形態のグリッパ１０において、一方の基体１１の凸部１３は、頂部が先鋭状になるようにして左右両側にテーパ面を有して形成されているが、曲線状や階段状に形成しても構わない。この場合、他方の基体１２の把持面１２ａには、当該凸部１３の形状に対応して凹部１４が形成される。また、例えば腹腔鏡下手術において、図９に示すように、上記実施形態で示した縫合針５よりも太い縫合針６が用いられる場合には、図１０に示すように、他方の基体１２の把持面１２ａの端部周囲に形成される凹凸部１２ｂを、その凹部と凸部のピッチが広げられて形成されるようにすると良い。
【符号の説明】
【００３８】
５ 縫合針
１０ グリッパ
１１、１２ 基体
１１ａ、１２ａ 把持面
１３ 凸部
１４ 凹部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外科手術等で用いられる縫合用の針（以下、「縫合針」と称する）を把持するためのグリッパに関し、特に、脳外科用又は腹腔鏡下手術に用いるのに好適なグリッパに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、開腹手術に代わり、患者への負担を軽減するために非開腹で行う腹腔鏡下手術が注目されている。このような腹腔鏡下手術では、患者の腹部に小さな孔をいくつかあけ、それらの孔に内視鏡、鉗子等を挿入し、術者が内視鏡の映像をモニタで見ながら外科的処置を行う。
【０００３】
このような腹腔鏡下手術において用いられるグリッパは、例えば、縫合針を把持し体腔内の目的組織に穿刺するのに用いられ、縫合時には、術者によって縫合針の先端が穿刺する組織と直角に位置する姿勢となるように縫合針の姿勢が操作される。
【０００４】
従来のグリッパ１００は、図１１に示すように、一対の基体１０１、１０２が回転軸１０５を介して連結されており、基体１０１、１０２の後方が開閉操作されることにより、当該回転軸１０５を支点として前方が開閉動作する。縫合針は、当該開閉動作により、対向する基体１０１、１０２の前方に有する把持面１０３で把持される。この把持面１０３には、例えば、所定のスリットが格子状に形成されている。
【０００５】
このようなグリッパは、例えば、術者が操作を行う操作部と、この操作部に接続され、患者の体腔内に挿入される挿入部を備えた本体部と、を備えるマニピュレータ装置に取り付けられる。このマニピュレータ装置では、術者による操作部の操作によって、本体部に設けられた駆動部が駆動する動力を伝達部材を介してグリッパに伝達し、当該グリッパの開閉動作が行われる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４３７７８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、このようなグリッパは、すべりやすく、把持圧が低いなどの理由から高度な操作技術を必要とし、縫合針を腹腔内に落とす虞がある。
【０００８】
また、縫合針の向きを適切な向きで把持する必要性があるものの、掴み違いなどを起こす場合がある。
【０００９】
本発明は、このような問題の解消を一つの課題とし、その目的の一例は、確実且つ容易に縫合針を把持可能であって、操作性の良いグリッパを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、請求項１に記載のグリッパは、縫合針を把持するグリッパであって、回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、前記基体の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２に記載のグリッパは、縫合針を把持するグリッパと、伝達部材を介して当該グリッパを開閉動作させる操作部と、を具備するマニピュレータ装置のグリッパであって、前記グリッパは、回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、前記基体の一端は前記伝達部材に接続され、他端は前記伝達部材の動作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項３に記載のグリッパは、請求項２に記載のグリッパにおいて、前記凸部の頂部と前記基体の把持面の両端部には凹凸部が形成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、操作性が向上し、縫合針の掴み違いが発生せずに、確実且つ容易に縫合針を把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態のグリッパが取り付けられるマニピュレータ装置を示し、図１（ａ）は外観図、図１（ｂ）はＺ部分の拡大図である。
【図２】本実施形態のグリッパの外観図であり、図２（ａ）は閉動作時のグリッパの斜視図、図２（ｂ）は開動作時のグリッパの斜視図である。
【図３】グリッパの平面図であり、図３（ａ）は閉動作時のグリッパの平面図、図３（ｂ）は開動作時のグリッパの平面図である。
【図４】グリッパの一方の基体を示す斜視図である。
【図５】グリッパの他方の基体を示す斜視図である。
【図６】グリッパの構成を示し、図６（ａ）は平面図、図６（ｂ）はＡ−Ａ断面図である。
【図７】縫合針を把持した時のグリッパの状態図である。
【図８】図７のＸ部分の断面図である。
【図９】他のグリッパにおいて縫合針を把持した時の状態図である。
【図１０】他のグリッパの外観を示す平面図である。
【図１１】従来のグリッパの外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に示すグリッパ１０の開閉動作とは、グリッパ１０を構成する双方の基体１１、１２の前方部が近接又は離れる方向に移動する動作をいう。
【００１６】
本実施形態のグリッパ１０は、例えば脳外科用手術に用いられ、縫合針５を把持する器具である。このグリッパ１０はマニピュレータ装置３０に取り付けられて用いられる。なお、マニピュレータ装置３０は、公知技術であるため、詳細な説明は省略するものとする。
【００１７】
マニピュレータ装置３０は、図１に示すように、患者の体腔内に挿入される挿入部３６を備えた本体部３５と、挿入部３６の先端に配置されるグリッパ１０と、このグリッパ１０を開閉動作するために術者が手動で操作を行う手動操作部３２と、このグリッパ１０を開閉動作するために術者が足で操作を行う足操作部３９と、手動操作部３２及び足操作部３９の操作に基づいてグリッパ１０の動作を制御する制御部３８と、を備えている。なお、グリッパ１０を取り替える場合には、グリッパ１０を含む挿入部３６全体が取り外されて、新たなグリッパ１０が挿入部３６全体とともに取り付けられる。
【００１８】
本体部３５は、駆動部（モータ類等）等を収容する収容体３５ａと、この駆動部の駆動力をグリッパ１０に伝達する歯車群等を含む伝達部材３９が収容された中空状の長尺部材３５ｂと、を備えている。
【００１９】
手動操作部３２は、術者によって保持される略円筒状のグリップ３３を備えている。このグリップ３３には、グリッパ１０の方向を操作するための操作デバイス３４を備えている。
【００２０】
操作デバイス３４は、図１（ｂ）の矢印ｅ、ｆ、ｇに示すように、グリッパ１０を３つの自由度（ヨー、ロール、開閉）で動作させるための指令を行うものであって、例えば、図１に示すように、グリップ３３の上端部に配置された横方向に回転可能な横方向操作ダイヤル３４ａと、グリップ３３の上端部後方に配置された縦方向に回転可能な縦方向操作ダイヤル３４ｂと、グリップ３３の中央部前方に配置された操作トリガ３４ｃと、操作トリガ３４ｃの上部に配置された押しボタンスイッチ３４ｄと、を備えており、各々は、術者によってグリップ３３が保持された状態において操作可能な位置に配置されている。
【００２１】
横方向操作ダイヤル３４ａは、図１（ｂ）中の矢印ｅに示すように、ヨー軸を制御するものであって、グリッパ１０を左右方向に動作させるための回転体であり、縦方向操舵ダイヤル３４ｂは、図１（ｂ）中の矢印ｆに示すように、ロール軸を制御するものであって、グリッパ１０を回転動作させるための回転体である。また、操作トリガ３４ｃは、図１（ｂ）中の矢印ｇに示すように、グリッパ１０を開閉動作させるためのスイッチであり、押しボタンスイッチ３４ｄは、グリッパ１０の動作の開始又は停止等を制御するためのスイッチである。
【００２２】
なお、例えば横方向操作ダイヤル３４ａを回転させることで、グリッパ１０が延出する方向に対して左右方向にグリッパ１０を可変可能となっており、縦方向操作ダイヤル３４ｂを回転させることで、グリッパ１０が延出する方向と略同一軸回りに回転可能となっている。また、操作トリガ３４ｃの挟持量によって、グリッパ１０の開閉量を調整することが可能である。これら操作デバイス３４の操作によって、グリッパ１０を任意の姿勢へと誘導することが可能となっている。
【００２３】
一方、足操作部３９は、術者によって踏まれる左右のフットスイッチ３９ａ、３９ｂを備えている。このフットスイッチ３９ａ、３９ｂは、グリッパ１０の開閉モードの切替、及びグリッパの軸の固定モードの切替動作をさせるための指令を行うものである。この開閉モードとは、例えば、グリッパ１０を開いた状態から閉じる状態へ動作させるモードと、グリッパ１０を閉じた状態から開いた状態へ動作させるモードと、を備え、右側のフットスイッチ３９ａを押すたびにこのモードが切り替わる。
【００２４】
グリッパ１０の軸の固定モードとは、例えば、操作トリガ３４ｃの操作に関係なく、一時的にグリッパの開閉動作を固定するモードと、解除するモードと、を備え、左側のフットスイッチ３９ｂを押すたびにこのモードが切り替わる。
【００２５】
制御部３８は、ユーザが操作するための操作ボタンを備えた筐体を有し、この筐体の上面には、手動操作部３２及び足操作部３９の操作によるグリッパ１０の操作状態等を表示する表示部３８ａが設けられている。
【００２６】
グリッパ１０は、図２に示すように、一対の基体１１、１２が回転軸１４を介して連結されており、基体１１、１２の後方が開閉操作されることにより、回転軸１４を支点として前方が開閉動作する。基体１１、１２の後方は、伝達部材３９に連結され、伝達部材３９の動作にしたがってグリッパ１０が上述したように動作する。
【００２７】
このグリッパ１０には、例えば、湾曲状の縫合用針５が把持される（図７参照）。具体的には、この縫合用針５は、一対の基体１１、１２の前方に有する互いに対向する面（以下、「把持面１１ａ、１２ａ」）において、グリッパ１０の閉動作によって所定の挟持力にて把持される。
【００２８】
図３及び図４に示すように、一方の基体１１の把持面１１ａには、両端部から中央部に向かって盛り上がるように（突状に）形成された凸部１３を有しており、この凸部１３は、把持面１１ａの両端部から中央部に向かって傾斜するテーパ面を有しており、凸部１３の頂部は先鋭状に形成されている。また、この凸部１３の頂部には、鋸刃状の凹凸部１３ａがその軸線方向に連続状に並んで形成されている。
【００２９】
一方、図５に示すように、他方の基体１２の把持面１２ａには、グリッパ１０の閉動作において、当該凸部１３の周面に重なり合うように形成される凹部１４を有し、その把持面１２ａの端部周囲には、鋸刃状の凹凸部１２ｂが連続状に並んで配置されている。
【００３０】
そして、グリッパ１０の閉動作において、図６（ｂ）に示すように、一方の基体１１に形成された凸部１３は、他方の基体１２に形成された凹部１４と重なり合うとともに、前記凸部１３の頂部に形成された凹凸部１３ａが他方の基体１２に形成された凹部１４の頂部と接触する一方で、他方の基体１２の把持面１２ａに有する凹凸部１２ｂが、一方の基体１１の把持面１１ｂに接触するようになっている。
【００３１】
このように構成されたグリッパ１０には、図７に示すように、その閉動作によって湾曲状に形成された縫合針５が把持される。この場合、図８に示すように、縫合針５は、両方の基体１１、１２の把持面１１ａ、１２ａの両端部とその中央部に形成された凸部１３及び凹部１４との間よって把持される。この構成によれば、噛み合せを深くすることが可能であって、従来のグリッパと比較して小さな操作力でも、縫合針５を把持するのに必要な把持力を持ち合わせることができ、確実に縫合針５を把持することが可能である。よって、駆動部の駆動力を上げることなく、グリッパ１０の形状改良のみで高い把持力を得ることができる。
【００３２】
また、本実施形態のグリッパ１０は、一方の基体１１に形成された凸部１３の頂部には凹凸部１３ａが設けられており、この凹凸部１３ａにより縫合針５を把持したときのスリップが効果的に防止される。また、一方の基体１１の把持面１１ａに、両端部から中央部に向かって盛り上がるような凸部１３を形成したことで、湾曲状の縫合針５の向きが常に規定されるため掴み違いが発生せず、作業性を向上できる。
【００３３】
次に、上記グリッパの作用について説明する。
【００３４】
腹腔鏡下手術において、患者の腹部に小さな孔がいくつかあけられ、その孔から体腔内に本体部３５の長尺部材３５ｂが挿入される。一方で、他の孔から縫合針５が把持された鉗子が挿入され、術者により操作部３４が操作されることにより、グリッパ１０が閉じられて他の孔から挿入される縫合針５が体腔内で把持される。この時、縫合針５は、上述したように、単に縫合針５を把持するだけでその向きを適正な状態で把持される。
【００３５】
次に目的組織に対して穿刺する縫合針５の先端が直角に位置する姿勢となるようにその姿勢が操作された上で、グリッパ１０の傾き角を調整するとともにグリッパ１０を軸回りに回転操作し、組織に縫合針５の針先部分を穿刺した後、グリッパ１０は外部へと取り出される。その後、他の鉗子等により、縫合針５を完全に貫通させて目的組織に縫合糸を通す。なお、通された縫合糸はその後結束される。
【００３６】
このように本実施形態のグリッパ１０は、上記構成により、縫合針５の掴み違いが発生せずに、確実に縫合針５を把持することができる。また、駆動部の出力を上げることなく、高い把持力を維持できる。
【００３７】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々変更可能である。例えば、本実施形態のグリッパ１０において、一方の基体１１の凸部１３は、頂部が先鋭状になるようにして左右両側にテーパ面を有して形成されているが、曲線状や階段状に形成しても構わない。この場合、他方の基体１２の把持面１２ａには、当該凸部１３の形状に対応して凹部１４が形成される。また、例えば腹腔鏡下手術において、図９に示すように、上記実施形態で示した縫合針５よりも太い縫合針６が用いられる場合には、図１０に示すように、他方の基体１２の把持面１２ａの端部周囲に形成される凹凸部１２ｂを、その凹部と凸部のピッチが広げられて形成されるようにすると良い。
【符号の説明】
【００３８】
５ 縫合針
１０ グリッパ
１１、１２ 基体
１１ａ、１２ａ 把持面
１３ 凸部
１４ 凹部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫合針を把持するグリッパであって、
回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、
前記基体の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、
一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
縫合針を把持するグリッパと、
伝達部材を介して当該グリッパを開閉動作させる操作部と、
を具備するマニピュレータ装置のグリッパであって、
前記グリッパは、
回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、
前記基体の一端は前記伝達部材に接続され、他端は前記伝達部材の動作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、
一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とするグリッパ。
【請求項３】
前記凸部の頂部と前記基体の把持面の両端部には凹凸部が形成されていることを特徴とする請求項２に記載のグリッパ。
【請求項１】
縫合針を把持するグリッパであって、
回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、
前記基体の一端は前記操作部として機能し、他端は前記一端の操作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、
一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とするグリッパ。
【請求項２】
縫合針を把持するグリッパと、
伝達部材を介して当該グリッパを開閉動作させる操作部と、
を具備するマニピュレータ装置のグリッパであって、
前記グリッパは、
回転軸を介して連結される一対の基体を具備し、
前記基体の一端は前記伝達部材に接続され、他端は前記伝達部材の動作にしたがって前記回転軸を支点として開閉動作し、前記縫合針を把持する把持面を有しており、
一方の前記基体の把持面には中央部が盛り上がるように形成された凸部が形成され、他方の前記基体の把持面には当該凸部の周面に沿って重なり合う凹部が形成されていることを特徴とするグリッパ。
【請求項３】
前記凸部の頂部と前記基体の把持面の両端部には凹凸部が形成されていることを特徴とする請求項２に記載のグリッパ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−５７０６（Ｐ２０１２−５７０６Ａ）
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１４５４８８（Ｐ２０１０−１４５４８８）
【出願日】平成２２年６月２５日（２０１０．６．２５）
【出願人】（０００１９３６１２）瑞穂医科工業株式会社 (53)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１２日（２０１２．１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月２５日（２０１０．６．２５）
【出願人】（０００１９３６１２）瑞穂医科工業株式会社 (53)
【Ｆターム（参考）】
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