コンバイン
【課題】刈取部が地上面に突っ込んで損傷等されるという不具合の発生を回避すること。
【解決手段】左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させた。作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体を設定位置（例えば、最下位置）まで下降させる下降復帰制御がなされるとともに、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされる。
【解決手段】左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させた。作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体を設定位置（例えば、最下位置）まで下降させる下降復帰制御がなされるとともに、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体本体と刈取部を作業終了姿勢に復帰制御可能としたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの一形態として特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、左右一対の走行部間に架設して前後方向の傾斜姿勢を制御するピッチング制御と左右方向の傾斜姿勢を制御するローリング制御を可能とした機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けて刈高さを制御する刈高さ制御を可能とした刈取部とを備えた構造が開示されている。かかるコンバインでは、圃場面に凹凸がある場合にも、凹凸上で走行部を走行させるとともに、機体本体は常時略水平姿勢を保つようにピッチング制御とローリング制御が適宜なされるようにしている。そして、機体本体がピッチング制御とローリング制御されている際も、刈取部の刈高さが一定に保持されるように刈高さ制御されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−９５３２８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記したコンバインは、圃場における刈取作業等の作業が終了した場合には、機体本体に設けた作業部（脱穀部等）のクラッチを切断させる作業終了操作を行うが、かかる作業終了操作を行うと、路上における安定走行が確保できるように、機体本体は最下位置まで自動的に下降されるようにしている。この際、刈高さ制御はＯＦＦの状態になっている。そのため、機体本体が最下位置まで下降した際に刈取部が圃場面に突っ込んで損傷等される虞がある場合には、オペレータが適宜刈取部を上昇させる手動操作をする必要性がある。
【０００５】
しかしながら、作業終了操作を行う際における機体本体と刈取部の地上高（対地高さ）や姿勢から、刈取部が圃場面に突っ込む虞があるかないかの状況判断は、経験の少ないオペレータにとっては煩雑であり、刈取部を上昇操作する必要性があるにも拘わらず、その操作を失念することがあった。そのため、作業終了操作時の刈取部の上昇操作はオペレータにとって精神的負担となっていた。
【０００６】
そこで、本発明は、作業終了操作がなされた際には自動的に刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明は、次のような特徴を有する。
請求項１記載の発明に係るコンバインは、左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させたことを特徴とする。
【０００８】
かかるコンバインでは、作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体を設定位置（例えば、最下位置）まで下降させる下降復帰制御がなされるとともに、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされる。そのため、刈取部が地上面に突っ込んで損傷等されるという不具合の発生を回避することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明に係るコンバインは、請求項１記載の発明に係るコンバインであって、前記地上高制御は、機体本体を設定位置まで下降させると刈取部が地上面に衝突する場合にのみ刈取部を上昇させて刈取部の地上高を制御するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
かかるコンバインでは、作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体が設定位置まで下降される。この際、刈取部が地上面に衝突する場合には刈取部が上昇される制御がなされる。なお、機体本体を設定位置まで下降させた場合にも刈取部が地上面に衝突しない場合には、刈取部が上昇される不必要な制御はなされない。
【００１１】
請求項３記載の発明に係るコンバインは、請求項１又は２記載の発明に係るコンバインであって、刈取部の上昇動作と機体本体の下降動作は同時進行で行われるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
かかるコンバインでは、刈取部が地上面に接地しない高さに上昇させながら、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、効率良く機体本体を下降復帰させることができて、後続の移動作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は次のような効果を奏する。すなわち、作業終了操作がなされた際には、自動的に刈取部の地上高が地上面（圃場面）よりも上方に保持されるように地上高制御がなされるため、オペレータの精神的負担が軽減される。具体的には、機体本体と刈取部の現状の地上高から、そのまま機体本体を下降させると刈取部が圃場面に突っ込む虞があるかないかの状況判断をオペレータ自身が行う必要性がない。そのため、特に、経験の少ないオペレータにとっては刈取部の昇降操作を手動操作で行う煩雑性やその昇降操作を失念する心配もなくなって操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るコンバインの側面説明図。
【図２】運転部の説明図。
【図３】走行部の側面説明図。
【図４】走行部の平面説明図。
【図５】昇降機構の説明図。
【図６】油圧回路図。
【図７】制御ブロック図。
【図８】フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
本発明の一実施例に係るコンバインＡの全体構成について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１間に機体本体２を昇降自在に架設している。機体本体２の左側前部には、刈取フレーム３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。刈取部４には搬送部５を設けている。機体本体２の左側部には、脱穀部７と選別部８を上下段に配設するとともに、機体本体２の後部には、排藁処理部９を配設している。６は脱穀部７の側方に配設した穀稈移送部である。一方、機体本体２の右側前部には、キャビン１０を配設するとともに、機体本体２の右側中途部には、穀粒貯留部１１を配設している。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体本体２の前部に、駆動源としてのエンジン１４を含む原動機部１３を備える。原動機部１３は、エンジン１４の動力を各部の駆動部に供給する。そして、脱穀クラッチ（図示せず）を介してエンジン１４から脱穀部７へ伝達される動力を接続・切断可能としている。また、刈取クラッチ（図示せず）を介してエンジン１４から刈取部４へ伝達される動力を接続・切断可能としている。なお、脱穀クラッチと刈取クラッチは、それぞれ後述する刈取スイッチ３１と作業クラッチスイッチ３２を操作することで作業コントローラ１００を介してアクチュエータにより接続・切断作動させるようにしている。
【００１６】
原動機部１３の前方には、ミッション部１５を設けている。ミッション部１５は、原動機部１３が有するエンジン１４の動力を走行部１や刈取部４等に伝達する前に調整（変速）する。
【００１７】
以上のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部６まで搬送して、穀稈移送部６に穀稈を受け渡す。穀稈移送部６に受け渡された穀稈は、穀稈移送部６により株元を挟扼されるとともに穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。
【００１８】
これにより、穀稈は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。
【００１９】
また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁処理部９に搬送され、この排藁処理部９にて細断・排出処理される。
【００２０】
キャビン１０は、全体として略四角形箱型に形成して、図２に示すように、内部に運転部１９を設けている。運転部１９にはステアリングケース２１を設けて、ステアリングケース２１の上端部に操向手段としてのステアリングホイール２２を取り付けている。ステアリングホイール２２の後方位置には運転席２３を配置し、運転席２３の前方から左側方にかけて、サイドコラム２４を配設している。
【００２１】
サイドコラム２４の上面前部には、変速手段としての主変速レバー２６を上方へ突出させて配置するとともに、サイドコラム２４の内側面後部に副変速レバー２７を上方へ突出させて配置している。サイドコラム２４の上面部にはピッチング制御スイッチ２８、ローリング制御スイッチ２９、左右傾斜設定器３０、刈取スイッチ３１、作業クラッチスイッチ３２及び刈高さ設定器３３等を配設している。
【００２２】
ピッチング制御スイッチ２８とローリング制御スイッチ２９と刈取スイッチ３１はＯＮ・ＯＦＦ式スイッチである。左右傾斜設定器３０と刈高さ設定器３３は手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の設定器である。左右傾斜設定器３０は、中央部を基準に左側方（反時計廻り）ないしは右側方（時計廻り）へ回動操作して、機体本体２の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定するようにしている。左右傾斜設定器３０は、基準となる中央部に設定すると、機体本体２を略水平姿勢に保持するようにローリング制御がなされ、また、左・右いずれかに回動させて傾斜角度を設定することで、機体本体２を設定傾斜姿勢に保持するようにローリング制御がなされるようにしている。刈取スイッチ３１は刈取部４を作動ないしは作動停止させるためのスイッチである。作業クラッチスイッチ３２は上下方向の軸線廻りに一定角度だけ回動操作可能とするとともに、下方へ押し下げ移動可能としている。作業クラッチスイッチ３２を基準位置から一定角度回動操作すると、脱穀クラッチと刈取クラッチを接続させて脱穀部７と刈取部４を作動させることができる。そして、同状態にある作業クラッチスイッチ３２を下方へ押し下げ操作すると、脱穀クラッチと刈取クラッチを切断させて脱穀部７と刈取部４を作動停止させることができる。また、脱穀部７と刈取部４を作動させている状態で、刈取スイッチ３１をＯＦＦにすると脱穀部７だけを作動させることができる。そして、刈取スイッチ３１をＯＮにすると刈取部４の作動が再開される。
【００２３】
走行部１は、図１に示すように、前後方向に伸延する走行フレーム４０と、ミッション部１５に連動連結した駆動輪４１と、テンション式の従動輪４２と、両輪４１,４２間に巻回した履帯４３と、履帯４３の接地側を接地状態に保持する複数の下側転動輪４４と、履帯４３の非接地側を保持する上側転動輪４５を具備している。
【００２４】
図３及び図４に示すように、機体本体２の下部を形成する機体フレーム５０は平面視矩形枠状に形成して、左右一対の走行部１の直上方に配置している。そして、機体フレーム５０と左右一対の走行フレーム４０との間には、機体本体２の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリング機構６０と、機体本体２の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチング機構７０を介設している。そして、ローリング機構６０はローリングシリンダ６１を有し、また、ピッチング機構７０はピッチングシリンダ７１を有している。両機構６０,７０は、ローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１を適宜伸縮作動（協働）させることで、機体本体２を地面の形成に拘わらず略水平姿勢（対地傾斜角度を設定角度）に保持させることも、また同時に、略水平姿勢ないしは一定傾斜姿勢にて機体本体２を適宜昇降させることもできるようにしている。
【００２５】
刈取部４は、図５に示すように、昇降機構８０により機体本体２に昇降自在となしている。昇降機構８０は、機体フレーム５０上の前部に左右に対向させて設けた左・右側支持体７９,８１間に刈取フレーム３を上下回動自在に取り付けて、刈取フレーム３を昇降シリンダ８２により上下回動作動させるようにしている。刈取フレーム３は、左右方向に伸延する円筒状の第１フレーム形成片８３と、前後方向に伸延する円筒状の第２フレーム形成片８４と、左右方向に伸延する円筒状の第３フレーム形成片８５とから形成している。第１フレーム形成片８３は、左右に対向する左・右側支持体７９,８１間に、第１フレーム形成片８３をその軸線廻りに回動自在に横架している。第２フレーム形成片８４は、第１フレーム形成片８３の中途部に基端部を直交状態に連通連設し、先端部に第３フレーム形成片８５の中途部を直交状態に連通連設している。そして、第１〜第３フレーム形成片８３,８４,８５中にはそれぞれ第１・第２・第３伝動軸７５,７６,７７を軸架するとともに相互に連動連結して刈取連動機構７８を形成している。刈取連動機構７８は搬送部５等の駆動部に動力を伝達するようにしている。昇降シリンダ８２は、機体フレーム５０の前端部と第２フレーム形成片８４の中途部との間に介設している。左側支持体７９の上半部は左側支持体７９の軸線廻りに回動自在となして、刈取部４を左側外方へ回動移動可能となしている。
【００２６】
また、左側支持体７９の上端部と第１フレーム形成片８３の左側端部との間には、回動ポテンショメータ式の昇降センサ８６を介設して、機体本体２側である左側支持体７９と刈取部４側である第１フレーム形成片８３との同一軸線廻りの相対位置を検出することで、機体本体２と刈取部４との相対高さを検出するようにしている。
【００２７】
図１に示すように、搬送部５の前側下部にはブラケット７４を介して非接触式の刈高さセンサ１３１を設けて、刈取部４と地上面である圃場面Ｇとの対地高さを検出するようにしている。ここで、刈高さセンサ１３１には超音波センサを採用して、その発信器１３２の発信部と受信機１３３の受信部を圃場面Ｇに向けて配置している。
【００２８】
図６は油圧回路の説明図であり、図６（ａ）は刈取部４を昇降させる昇降シリンダ８２の油圧回路図、図６（ｂ）はその他の機能部シリンダ、すなわち、ローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１とオーガ１２を昇降させるオーガシリンダ２０の油圧回路図である。
【００２９】
昇降シリンダ８２は刈取部昇降油圧回路１５０を介して油圧ポンプＰ及びオイルタンクＴに流体接続している。刈取部昇降油圧回路１５０には第１電磁弁１５１と第２電磁弁１５２と第３電磁弁１５３を設けている。そして、第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁することで、昇降シリンダ８２を低速伸長作動可能としている。第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁するとともに、第２電磁弁１５２の他側部ａを励磁することで、昇降シリンダ８２を高速伸長作動可能としている。第３電磁弁１５３をＯＮさせることで、昇降シリンダ８２を低速短縮作動可能としている。第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁するとともに、第２電磁弁１５２の一側部ｂを励磁することで、昇降シリンダ８２を高速短縮作動可能としている。
【００３０】
機能部シリンダは機能部作動用油圧回路１６０を介して油圧ポンプＰ及びオイルタンクＴに流体接続している。機能部作動用油圧回路１６０には第４〜第９電磁弁１６１〜１６６を設けている。そして、第４電磁弁１６１によりオーガシリンダ２０とローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１への給油回路を切換可能として、第５〜９電磁弁１６２〜１６６によりオーガシリンダ２０と左右ローリングシリンダ６１と左右ピッチングシリンダ７１への給油回路を切換可能としている。
【００３１】
このように、昇降シリンダ８２とその他の機能部シリンダはそれぞれ独立させて伸縮作動させることができる。したがって、昇降シリンダ８２により刈取部４を昇降させるとともに、機体本体２を下降させる後述の下降復帰制御機能及び地上高制御機能を確保することができる。
【００３２】
上記したローリング機構６０とピッチング機構７０と昇降機構８０は、図７の機能ブロック図に示すように、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ１００により自動姿勢制御と刈高さ制御と下降復帰制御と地上高制御が行えるように構成している。作業コントローラ１００は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種検出値やデータ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、作業コントローラ１００の電源をＯＦＦにしても記憶データを保持する不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）、タイマー機能としてのクロック、インターフェイス、バス等を備えている。
【００３３】
作業コントローラ１００には、入力系の各種センサ及びスイッチ類を接続している。すなわち、作業コントローラ１００には、ピッチング制御スイッチ２８と、ローリング制御スイッチ２９と、刈取部４によって刈り取った刈取穀稈を検出する穀稈センサ１０１と、刈取部４の作動を検出する作動センサ１０２と、機体本体２の左右方向の傾斜角度を検出する振り子式の左右傾斜センサ１０３と、機体本体２と左側の走行フレーム４０との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ１０４と、機体本体２と右側の走行フレーム４０との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ１０５と、左右傾斜設定器３０を接続している。
【００３４】
また、作業コントローラ１００には、出力系の各種電磁油圧バルブを接続している。すなわち、作業コントローラ１００には、左傾電磁弁１１０と右傾電磁弁１１１を接続している。このようにして、左右傾斜センサ１０３の検出値と左車高センサ１０４の検出値と右車高センサ１０５の検出値とに基づき、左傾電磁弁１１０又は右傾電磁弁１１１を切換えて、左車高を調節作動する左側ローリングシリンダ６１又は右車高を調節作動する右側ローリングシリンダ６１を伸縮作動させて、機体本体２の左右方向の傾斜を修正することで、機体本体２が略水平姿勢ないしは設定傾斜姿勢となるように自動姿勢制御する。
【００３５】
そして、作業コントローラ１００には、機体本体２の前後方向の傾斜角度を検出する振り子式の前後傾斜センサ１２０と、機体本体２の後部と走行フレーム４０の後端側との相対間隔（走行フレーム４０の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ１２１と、機体本体２の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器１２２を接続している。
【００３６】
また、作業コントローラ１００には、前後傾斜電磁弁１２３を接続している。このようにして、前後傾斜センサ１２０の検出値と本機傾斜センサ１２１の検出値と前後傾斜設定器１２２の設定値に基づき、前後傾斜電磁弁１２３を切換えて、機体本体２の前後傾斜を調節作動する左右側のピッチングシリンダ７１を伸縮作動させて、機体本体２の前後方向の傾斜を修正することで、機体本体２が略水平姿勢となるように自動姿勢制御する。
【００３７】
作業コントローラ１００には、履帯４３の回転速度（車速）を検出する車速センサ１３０と、刈取部４の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ１３１と、刈取部４の対地高さ基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈高さ設定器３３を接続している。
【００３８】
また、作業コントローラ１００には、刈取昇降電磁弁１３４を接続している。このようにして、車速センサ１３０の検出値と刈取高さセンサ１３１の検出値と刈高さ設定器３３の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁１３４を切換えて、昇降シリンダ８２を伸縮作動させることで、刈取部４の対地高さを修正して、刈取部４により穀稈刈取高さが略一定となるように刈高さ制御する。この際、刈高さセンサ１３１の発信器１３２には作業コントローラ１００からの指令により発信駆動回路（図示せず）を介して適宜所定時間間隔にて超音波を発信し、圃場面等の非検出物に反射された反射波は受信器１３３で受信して、その検出信号は受信増幅回路（図示せず）を介して作業コントローラ１００に入力される。前記昇降センサ８６の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して上記所定時間間隔ごとに作業コントローラ１００に入力される。刈高さ設定器３３による設定値は、昇降センサ８６の検出値における所定値に対応する。
【００３９】
上記のように構成した本実施形態では、機体本体２と刈取部４の自動姿勢制御、刈高さ制御、下降復帰制御及び地上高制御が自動的になされる。
【００４０】
自動姿勢制御では、機体本体２が所要の地上高にて略水平姿勢に保持されるように昇降制御とローリング制御とピッチング制御がなされ、刈高さ制御では、穀稈刈取高さが略一定となるように刈取部４の刈高さが制御され、作業終了操作がなされた際には自動姿勢制御及び刈高さ制御は終了となる。そして、自動的に機体本体２が略水平姿勢に復帰されながら設定位置まで下降復帰される下降復帰制御と、刈取部４の地上高が地上面（圃場面）よりも上方に保持される地上高制御が開始される。
【００４１】
作業終了操作は、作業クラッチスイッチ３２をＯＦＦさせることで、脱穀クラッチが切断されて、エンジン１４から脱穀部７へ伝達される動力が切断される操作である。その場合には、作業クラッチスイッチ３２のＯＦＦ操作信号が作業コントローラ１００に発信されることで、作業コントローラ１００は作業終了操作なされたと判断して下降復帰制御と地上高制御を開始するようにプログラム制御している。
【００４２】
下降復帰制御では、機体本体２が設定位置（本実施形態では最下降位置）まで略水平姿勢にて下降復帰されるように下降制御とローリング制御とピッチング制御がなされる。
【００４３】
地上高制御では、刈取部４が地上面に接地しないように刈取部４を所定の地上高（例えば、数ｃｍ）に保つように昇降制御される。この際、刈取部４の昇降シリンダ８２による上昇動作と機体本体２のローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１による下降動作は同時進行で行われるようにしている。また、地上高制御は、機体本体２を設定位置まで下降させると刈取部４が地上面に衝突する場合にのみ刈取部４を上昇させて刈取部４の地上高を制御するようにしている。
【００４４】
ここで、機体本体２を略水平姿勢に復帰させるローリング制御とピッチング制御を行うためのローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１を制御するための機能部作動用油圧回路１６０と、刈取部４を昇降させる昇降シリンダ８２を制御するための刈取部昇降油圧回路１５０は、前記したようにそれぞれ個別に形成している。そうすることで、ローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１と昇降シリンダ８２を適宜独立させて同時に伸縮作動させることができるようにしている。
【００４５】
したがって、本実施形態では、機体本体２を略水平姿勢に復帰させながら最下位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、機体本体２の下降復帰を迅速に行うことができる。そして、同時に刈取部４の地上高を確保する地上高制御も堅実に行うことができる。
【００４６】
図８は、自動モードのフローチャートである。脱穀スイッチがＯＦＦされて、脱穀クラッチがＯＦＦされると（Ｓ２００；Ｙｅｓ）、作業終了操作がなされたと作業コントローラ１００が判断して、下降復帰制御（Ｓ２０１）がなされる。刈取部４が所定の地上高よりも低位置にある場合には（Ｓ２０２；Ｙｅｓ）、地上高制御（Ｓ２０３）がなされる。また、刈取部４が所定の地上高よりも高位置にある場合や（Ｓ２０２；Ｎｏ）、刈取部４の地上高が所定の高さにない場合には（Ｓ２０４；Ｎｏ）、下降復帰制御（Ｓ２０１）が再開される。
【００４７】
また、下降復帰制御は、機体本体２を略水平姿勢に復帰させた後に、最下位置まで下降させるようにすることもできる。この場合、機体本体２を略水平姿勢に復帰させた後に、最下位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、下降復帰制御と地上高制御をそれぞれ堅実に行うことができる。
【００４８】
機体本体２を昇降させ、ローリングさせ、そして、ピッチングさせる前記ローリング機構６０とピッチング機構７０の構成を、図３及び図４を参照しながら具体的に説明する。
【００４９】
すなわち、機体フレーム５０の下面側に前後方向に伸延する左右一対のリンク支持体１７０を取り付けている。各リンク支持体１７０の前部に前部軸受体１７１を設ける一方、後部に後部軸受体１７２を設けている。各前・後部軸受体１７１,１７２には左右方向に軸芯を向けた前・後部リンク支軸１７３,１７４を貫通させている。
【００５０】
各前部リンク支軸１７３の一側端には上下方向に伸延する上側前部ローリングアーム１７５の基端部を取り付けている。各前部リンク支軸１７３の他側端には前後方向に伸延する下側前部ローリングアーム１７６の基端部を取り付けている。このようにして、前部リンク支軸１７３を介して上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６を一体回動自在に軸支している。また、各下側前部ローリングアーム１７６の先端部は走行フレーム４０の前部に連結軸１７７を介して連結している。
【００５１】
各後部リンク支軸１７４の一側端には上下方向に伸延する上側後部ローリングアーム１７８の基端部を回動可能に嵌合させて取り付けている。各上側前部ローリングアーム１７５の先端部と各上側後部ローリングアーム１７８の先端部とを、前後方向に伸延する連結ロッド１８０を介して連結している。各上側後部ローリングアーム１７８の先端と走行フレーム４０の中途部との間にローリングシリンダ６１を介設している。各後部リンク支軸１７４の他側端には前後方向に伸延する左右一対の下側後部ローリングアーム１７９の基端部を取り付けている。また、各下側後部ローリングアーム１７９の先端部はリンク１８１を介して走行フレーム４０の後部に連結している。
【００５２】
各後部リンク支軸１７４の一側端には前後方向に伸延するピッチングアーム１８２の基端部を取り付けている。このようにして、ピッチングアーム１８２と下側後部ローリングアーム１７９は後部リンク支軸１７４を介して一体回動自在に軸支している。各上側後部ローリングアーム１７８の先端と各ピッチングアーム１８２の先端部との間にはピッチングシリンダ７１を介設している。
【００５３】
上記のように構成して、ローリング機構６０は、上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６、上・下側後部ローリングアーム１７８,１７９、連結ロッド１８０及びリンク１８１を具備して、ローリングシリンダ６１が伸縮作動することで、上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６が前部リンク支軸１７３を中心にして一体回動するとともに、上・下側後部ローリングアーム１７８,１７９とピッチングアーム１８２とローリングシリンダ６１が後部リンク支軸１７４を中心にして一体回動するようにしている。そして、ローリングシリンダ６１が伸縮作動した際には、走行フレーム４０に対して機体フレーム５０の前後方向の傾斜角度を維持しながら、機体フレーム５０と走行フレーム４０の相対間隔を変化させる。左右の履帯４３の沈下量が変化して機体フレーム５０（機体本体２）が左右に傾動した場合、又は、オペレータが機体フレーム５０（機体本体２）を左右に傾動させたい場合、ローリングシリンダ６１の自動制御又は手動操作によって機体フレーム５０（機体本体２）の左右方向の傾斜角度を変化させて、機体フレーム５０（機体本体２）の左右方向の対地傾斜角度を略水平姿勢に保持させることができる。
【００５４】
ピッチング機構７０は、下側後部ローリングアーム１７９、リンク１８１及びピッチングアーム１８２を具備して、ピッチングシリンダ７１が伸縮作動することで、下側後部ローリングアーム１７９とピッチングアーム１８２が後部リンク支軸１７４を中心にして一体回動して、リンク１８１を介して前部リンク支軸１７３を中心にして走行フレーム４０を回動させるようにしている。そして、ピッチングシリンダ７１が伸縮作動した際には、機体フレーム５０の左右方向の傾斜角度を維持しながら、走行フレーム４０に対して機体フレーム５０の前後方向の傾斜角度を変化させる。左右の履帯４３を移動させる走行路面が上り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又はオペレータが機体フレーム５０（機体本体２）を傾斜させたい場合、ピッチングシリンダ７１の自動制御又は手動操作によって機体フレーム５０（機体本体２）の前後方向の傾斜角度を変化させて、機体フレーム５０（機体本体２）の前後方向の対地傾斜角度を略水平姿勢に保持させることができる。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ コンバイン
１ 走行部
２ 機体本体
３ 刈取フレーム
４ 刈取部
６０ ローリング機構
７０ ピッチング機構
８０ 昇降機構
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体本体と刈取部を作業終了姿勢に復帰制御可能としたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバインの一形態として特許文献１に開示されたものがある。すなわち、特許文献１には、左右一対の走行部間に架設して前後方向の傾斜姿勢を制御するピッチング制御と左右方向の傾斜姿勢を制御するローリング制御を可能とした機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けて刈高さを制御する刈高さ制御を可能とした刈取部とを備えた構造が開示されている。かかるコンバインでは、圃場面に凹凸がある場合にも、凹凸上で走行部を走行させるとともに、機体本体は常時略水平姿勢を保つようにピッチング制御とローリング制御が適宜なされるようにしている。そして、機体本体がピッチング制御とローリング制御されている際も、刈取部の刈高さが一定に保持されるように刈高さ制御されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−９５３２８
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、前記したコンバインは、圃場における刈取作業等の作業が終了した場合には、機体本体に設けた作業部（脱穀部等）のクラッチを切断させる作業終了操作を行うが、かかる作業終了操作を行うと、路上における安定走行が確保できるように、機体本体は最下位置まで自動的に下降されるようにしている。この際、刈高さ制御はＯＦＦの状態になっている。そのため、機体本体が最下位置まで下降した際に刈取部が圃場面に突っ込んで損傷等される虞がある場合には、オペレータが適宜刈取部を上昇させる手動操作をする必要性がある。
【０００５】
しかしながら、作業終了操作を行う際における機体本体と刈取部の地上高（対地高さ）や姿勢から、刈取部が圃場面に突っ込む虞があるかないかの状況判断は、経験の少ないオペレータにとっては煩雑であり、刈取部を上昇操作する必要性があるにも拘わらず、その操作を失念することがあった。そのため、作業終了操作時の刈取部の上昇操作はオペレータにとって精神的負担となっていた。
【０００６】
そこで、本発明は、作業終了操作がなされた際には自動的に刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされるコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明は、次のような特徴を有する。
請求項１記載の発明に係るコンバインは、左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させたことを特徴とする。
【０００８】
かかるコンバインでは、作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体を設定位置（例えば、最下位置）まで下降させる下降復帰制御がなされるとともに、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御がなされる。そのため、刈取部が地上面に突っ込んで損傷等されるという不具合の発生を回避することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明に係るコンバインは、請求項１記載の発明に係るコンバインであって、前記地上高制御は、機体本体を設定位置まで下降させると刈取部が地上面に衝突する場合にのみ刈取部を上昇させて刈取部の地上高を制御するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
かかるコンバインでは、作業部のクラッチを切断させる作業終了操作を行うと、機体本体が設定位置まで下降される。この際、刈取部が地上面に衝突する場合には刈取部が上昇される制御がなされる。なお、機体本体を設定位置まで下降させた場合にも刈取部が地上面に衝突しない場合には、刈取部が上昇される不必要な制御はなされない。
【００１１】
請求項３記載の発明に係るコンバインは、請求項１又は２記載の発明に係るコンバインであって、刈取部の上昇動作と機体本体の下降動作は同時進行で行われるようにしたことを特徴とする。
【００１２】
かかるコンバインでは、刈取部が地上面に接地しない高さに上昇させながら、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、効率良く機体本体を下降復帰させることができて、後続の移動作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は次のような効果を奏する。すなわち、作業終了操作がなされた際には、自動的に刈取部の地上高が地上面（圃場面）よりも上方に保持されるように地上高制御がなされるため、オペレータの精神的負担が軽減される。具体的には、機体本体と刈取部の現状の地上高から、そのまま機体本体を下降させると刈取部が圃場面に突っ込む虞があるかないかの状況判断をオペレータ自身が行う必要性がない。そのため、特に、経験の少ないオペレータにとっては刈取部の昇降操作を手動操作で行う煩雑性やその昇降操作を失念する心配もなくなって操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係るコンバインの側面説明図。
【図２】運転部の説明図。
【図３】走行部の側面説明図。
【図４】走行部の平面説明図。
【図５】昇降機構の説明図。
【図６】油圧回路図。
【図７】制御ブロック図。
【図８】フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。
本発明の一実施例に係るコンバインＡの全体構成について、図１を参照しながら説明する。すなわち、コンバインＡは、左右一対のクローラ式の走行部１間に機体本体２を昇降自在に架設している。機体本体２の左側前部には、刈取フレーム３を介して刈取部４を昇降自在に取り付けている。刈取部４には搬送部５を設けている。機体本体２の左側部には、脱穀部７と選別部８を上下段に配設するとともに、機体本体２の後部には、排藁処理部９を配設している。６は脱穀部７の側方に配設した穀稈移送部である。一方、機体本体２の右側前部には、キャビン１０を配設するとともに、機体本体２の右側中途部には、穀粒貯留部１１を配設している。穀粒貯留部１１は、穀粒般出用のオーガ１２を有する。また、コンバインＡは、機体本体２の前部に、駆動源としてのエンジン１４を含む原動機部１３を備える。原動機部１３は、エンジン１４の動力を各部の駆動部に供給する。そして、脱穀クラッチ（図示せず）を介してエンジン１４から脱穀部７へ伝達される動力を接続・切断可能としている。また、刈取クラッチ（図示せず）を介してエンジン１４から刈取部４へ伝達される動力を接続・切断可能としている。なお、脱穀クラッチと刈取クラッチは、それぞれ後述する刈取スイッチ３１と作業クラッチスイッチ３２を操作することで作業コントローラ１００を介してアクチュエータにより接続・切断作動させるようにしている。
【００１６】
原動機部１３の前方には、ミッション部１５を設けている。ミッション部１５は、原動機部１３が有するエンジン１４の動力を走行部１や刈取部４等に伝達する前に調整（変速）する。
【００１７】
以上のような構成を備えるコンバインＡは、刈取部４により穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を搬送部５により後上方の穀稈移送部６まで搬送して、穀稈移送部６に穀稈を受け渡す。穀稈移送部６に受け渡された穀稈は、穀稈移送部６により株元を挟扼されるとともに穂先を脱穀部７内に挿入させた状態で後方へ移送される。
【００１８】
これにより、穀稈は、脱穀部７によって脱穀される。脱穀により得られた穀粒は、選別部８により選別されて、精粒のみが穀粒貯留部１１に搬送されて貯留され、必要に応じてオーガ１２を介して搬出される。
【００１９】
また、脱穀された穀稈は、排藁として排藁処理部９に搬送され、この排藁処理部９にて細断・排出処理される。
【００２０】
キャビン１０は、全体として略四角形箱型に形成して、図２に示すように、内部に運転部１９を設けている。運転部１９にはステアリングケース２１を設けて、ステアリングケース２１の上端部に操向手段としてのステアリングホイール２２を取り付けている。ステアリングホイール２２の後方位置には運転席２３を配置し、運転席２３の前方から左側方にかけて、サイドコラム２４を配設している。
【００２１】
サイドコラム２４の上面前部には、変速手段としての主変速レバー２６を上方へ突出させて配置するとともに、サイドコラム２４の内側面後部に副変速レバー２７を上方へ突出させて配置している。サイドコラム２４の上面部にはピッチング制御スイッチ２８、ローリング制御スイッチ２９、左右傾斜設定器３０、刈取スイッチ３１、作業クラッチスイッチ３２及び刈高さ設定器３３等を配設している。
【００２２】
ピッチング制御スイッチ２８とローリング制御スイッチ２９と刈取スイッチ３１はＯＮ・ＯＦＦ式スイッチである。左右傾斜設定器３０と刈高さ設定器３３は手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の設定器である。左右傾斜設定器３０は、中央部を基準に左側方（反時計廻り）ないしは右側方（時計廻り）へ回動操作して、機体本体２の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定するようにしている。左右傾斜設定器３０は、基準となる中央部に設定すると、機体本体２を略水平姿勢に保持するようにローリング制御がなされ、また、左・右いずれかに回動させて傾斜角度を設定することで、機体本体２を設定傾斜姿勢に保持するようにローリング制御がなされるようにしている。刈取スイッチ３１は刈取部４を作動ないしは作動停止させるためのスイッチである。作業クラッチスイッチ３２は上下方向の軸線廻りに一定角度だけ回動操作可能とするとともに、下方へ押し下げ移動可能としている。作業クラッチスイッチ３２を基準位置から一定角度回動操作すると、脱穀クラッチと刈取クラッチを接続させて脱穀部７と刈取部４を作動させることができる。そして、同状態にある作業クラッチスイッチ３２を下方へ押し下げ操作すると、脱穀クラッチと刈取クラッチを切断させて脱穀部７と刈取部４を作動停止させることができる。また、脱穀部７と刈取部４を作動させている状態で、刈取スイッチ３１をＯＦＦにすると脱穀部７だけを作動させることができる。そして、刈取スイッチ３１をＯＮにすると刈取部４の作動が再開される。
【００２３】
走行部１は、図１に示すように、前後方向に伸延する走行フレーム４０と、ミッション部１５に連動連結した駆動輪４１と、テンション式の従動輪４２と、両輪４１,４２間に巻回した履帯４３と、履帯４３の接地側を接地状態に保持する複数の下側転動輪４４と、履帯４３の非接地側を保持する上側転動輪４５を具備している。
【００２４】
図３及び図４に示すように、機体本体２の下部を形成する機体フレーム５０は平面視矩形枠状に形成して、左右一対の走行部１の直上方に配置している。そして、機体フレーム５０と左右一対の走行フレーム４０との間には、機体本体２の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリング機構６０と、機体本体２の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチング機構７０を介設している。そして、ローリング機構６０はローリングシリンダ６１を有し、また、ピッチング機構７０はピッチングシリンダ７１を有している。両機構６０,７０は、ローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１を適宜伸縮作動（協働）させることで、機体本体２を地面の形成に拘わらず略水平姿勢（対地傾斜角度を設定角度）に保持させることも、また同時に、略水平姿勢ないしは一定傾斜姿勢にて機体本体２を適宜昇降させることもできるようにしている。
【００２５】
刈取部４は、図５に示すように、昇降機構８０により機体本体２に昇降自在となしている。昇降機構８０は、機体フレーム５０上の前部に左右に対向させて設けた左・右側支持体７９,８１間に刈取フレーム３を上下回動自在に取り付けて、刈取フレーム３を昇降シリンダ８２により上下回動作動させるようにしている。刈取フレーム３は、左右方向に伸延する円筒状の第１フレーム形成片８３と、前後方向に伸延する円筒状の第２フレーム形成片８４と、左右方向に伸延する円筒状の第３フレーム形成片８５とから形成している。第１フレーム形成片８３は、左右に対向する左・右側支持体７９,８１間に、第１フレーム形成片８３をその軸線廻りに回動自在に横架している。第２フレーム形成片８４は、第１フレーム形成片８３の中途部に基端部を直交状態に連通連設し、先端部に第３フレーム形成片８５の中途部を直交状態に連通連設している。そして、第１〜第３フレーム形成片８３,８４,８５中にはそれぞれ第１・第２・第３伝動軸７５,７６,７７を軸架するとともに相互に連動連結して刈取連動機構７８を形成している。刈取連動機構７８は搬送部５等の駆動部に動力を伝達するようにしている。昇降シリンダ８２は、機体フレーム５０の前端部と第２フレーム形成片８４の中途部との間に介設している。左側支持体７９の上半部は左側支持体７９の軸線廻りに回動自在となして、刈取部４を左側外方へ回動移動可能となしている。
【００２６】
また、左側支持体７９の上端部と第１フレーム形成片８３の左側端部との間には、回動ポテンショメータ式の昇降センサ８６を介設して、機体本体２側である左側支持体７９と刈取部４側である第１フレーム形成片８３との同一軸線廻りの相対位置を検出することで、機体本体２と刈取部４との相対高さを検出するようにしている。
【００２７】
図１に示すように、搬送部５の前側下部にはブラケット７４を介して非接触式の刈高さセンサ１３１を設けて、刈取部４と地上面である圃場面Ｇとの対地高さを検出するようにしている。ここで、刈高さセンサ１３１には超音波センサを採用して、その発信器１３２の発信部と受信機１３３の受信部を圃場面Ｇに向けて配置している。
【００２８】
図６は油圧回路の説明図であり、図６（ａ）は刈取部４を昇降させる昇降シリンダ８２の油圧回路図、図６（ｂ）はその他の機能部シリンダ、すなわち、ローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１とオーガ１２を昇降させるオーガシリンダ２０の油圧回路図である。
【００２９】
昇降シリンダ８２は刈取部昇降油圧回路１５０を介して油圧ポンプＰ及びオイルタンクＴに流体接続している。刈取部昇降油圧回路１５０には第１電磁弁１５１と第２電磁弁１５２と第３電磁弁１５３を設けている。そして、第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁することで、昇降シリンダ８２を低速伸長作動可能としている。第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁するとともに、第２電磁弁１５２の他側部ａを励磁することで、昇降シリンダ８２を高速伸長作動可能としている。第３電磁弁１５３をＯＮさせることで、昇降シリンダ８２を低速短縮作動可能としている。第１電磁弁１５１の一側部ｂを励磁するとともに、第２電磁弁１５２の一側部ｂを励磁することで、昇降シリンダ８２を高速短縮作動可能としている。
【００３０】
機能部シリンダは機能部作動用油圧回路１６０を介して油圧ポンプＰ及びオイルタンクＴに流体接続している。機能部作動用油圧回路１６０には第４〜第９電磁弁１６１〜１６６を設けている。そして、第４電磁弁１６１によりオーガシリンダ２０とローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１への給油回路を切換可能として、第５〜９電磁弁１６２〜１６６によりオーガシリンダ２０と左右ローリングシリンダ６１と左右ピッチングシリンダ７１への給油回路を切換可能としている。
【００３１】
このように、昇降シリンダ８２とその他の機能部シリンダはそれぞれ独立させて伸縮作動させることができる。したがって、昇降シリンダ８２により刈取部４を昇降させるとともに、機体本体２を下降させる後述の下降復帰制御機能及び地上高制御機能を確保することができる。
【００３２】
上記したローリング機構６０とピッチング機構７０と昇降機構８０は、図７の機能ブロック図に示すように、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ１００により自動姿勢制御と刈高さ制御と下降復帰制御と地上高制御が行えるように構成している。作業コントローラ１００は、各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種検出値やデータ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、作業コントローラ１００の電源をＯＦＦにしても記憶データを保持する不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）、タイマー機能としてのクロック、インターフェイス、バス等を備えている。
【００３３】
作業コントローラ１００には、入力系の各種センサ及びスイッチ類を接続している。すなわち、作業コントローラ１００には、ピッチング制御スイッチ２８と、ローリング制御スイッチ２９と、刈取部４によって刈り取った刈取穀稈を検出する穀稈センサ１０１と、刈取部４の作動を検出する作動センサ１０２と、機体本体２の左右方向の傾斜角度を検出する振り子式の左右傾斜センサ１０３と、機体本体２と左側の走行フレーム４０との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ１０４と、機体本体２と右側の走行フレーム４０との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ１０５と、左右傾斜設定器３０を接続している。
【００３４】
また、作業コントローラ１００には、出力系の各種電磁油圧バルブを接続している。すなわち、作業コントローラ１００には、左傾電磁弁１１０と右傾電磁弁１１１を接続している。このようにして、左右傾斜センサ１０３の検出値と左車高センサ１０４の検出値と右車高センサ１０５の検出値とに基づき、左傾電磁弁１１０又は右傾電磁弁１１１を切換えて、左車高を調節作動する左側ローリングシリンダ６１又は右車高を調節作動する右側ローリングシリンダ６１を伸縮作動させて、機体本体２の左右方向の傾斜を修正することで、機体本体２が略水平姿勢ないしは設定傾斜姿勢となるように自動姿勢制御する。
【００３５】
そして、作業コントローラ１００には、機体本体２の前後方向の傾斜角度を検出する振り子式の前後傾斜センサ１２０と、機体本体２の後部と走行フレーム４０の後端側との相対間隔（走行フレーム４０の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ１２１と、機体本体２の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器１２２を接続している。
【００３６】
また、作業コントローラ１００には、前後傾斜電磁弁１２３を接続している。このようにして、前後傾斜センサ１２０の検出値と本機傾斜センサ１２１の検出値と前後傾斜設定器１２２の設定値に基づき、前後傾斜電磁弁１２３を切換えて、機体本体２の前後傾斜を調節作動する左右側のピッチングシリンダ７１を伸縮作動させて、機体本体２の前後方向の傾斜を修正することで、機体本体２が略水平姿勢となるように自動姿勢制御する。
【００３７】
作業コントローラ１００には、履帯４３の回転速度（車速）を検出する車速センサ１３０と、刈取部４の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ１３１と、刈取部４の対地高さ基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈高さ設定器３３を接続している。
【００３８】
また、作業コントローラ１００には、刈取昇降電磁弁１３４を接続している。このようにして、車速センサ１３０の検出値と刈取高さセンサ１３１の検出値と刈高さ設定器３３の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁１３４を切換えて、昇降シリンダ８２を伸縮作動させることで、刈取部４の対地高さを修正して、刈取部４により穀稈刈取高さが略一定となるように刈高さ制御する。この際、刈高さセンサ１３１の発信器１３２には作業コントローラ１００からの指令により発信駆動回路（図示せず）を介して適宜所定時間間隔にて超音波を発信し、圃場面等の非検出物に反射された反射波は受信器１３３で受信して、その検出信号は受信増幅回路（図示せず）を介して作業コントローラ１００に入力される。前記昇降センサ８６の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して上記所定時間間隔ごとに作業コントローラ１００に入力される。刈高さ設定器３３による設定値は、昇降センサ８６の検出値における所定値に対応する。
【００３９】
上記のように構成した本実施形態では、機体本体２と刈取部４の自動姿勢制御、刈高さ制御、下降復帰制御及び地上高制御が自動的になされる。
【００４０】
自動姿勢制御では、機体本体２が所要の地上高にて略水平姿勢に保持されるように昇降制御とローリング制御とピッチング制御がなされ、刈高さ制御では、穀稈刈取高さが略一定となるように刈取部４の刈高さが制御され、作業終了操作がなされた際には自動姿勢制御及び刈高さ制御は終了となる。そして、自動的に機体本体２が略水平姿勢に復帰されながら設定位置まで下降復帰される下降復帰制御と、刈取部４の地上高が地上面（圃場面）よりも上方に保持される地上高制御が開始される。
【００４１】
作業終了操作は、作業クラッチスイッチ３２をＯＦＦさせることで、脱穀クラッチが切断されて、エンジン１４から脱穀部７へ伝達される動力が切断される操作である。その場合には、作業クラッチスイッチ３２のＯＦＦ操作信号が作業コントローラ１００に発信されることで、作業コントローラ１００は作業終了操作なされたと判断して下降復帰制御と地上高制御を開始するようにプログラム制御している。
【００４２】
下降復帰制御では、機体本体２が設定位置（本実施形態では最下降位置）まで略水平姿勢にて下降復帰されるように下降制御とローリング制御とピッチング制御がなされる。
【００４３】
地上高制御では、刈取部４が地上面に接地しないように刈取部４を所定の地上高（例えば、数ｃｍ）に保つように昇降制御される。この際、刈取部４の昇降シリンダ８２による上昇動作と機体本体２のローリングシリンダ６１とピッチングシリンダ７１による下降動作は同時進行で行われるようにしている。また、地上高制御は、機体本体２を設定位置まで下降させると刈取部４が地上面に衝突する場合にのみ刈取部４を上昇させて刈取部４の地上高を制御するようにしている。
【００４４】
ここで、機体本体２を略水平姿勢に復帰させるローリング制御とピッチング制御を行うためのローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１を制御するための機能部作動用油圧回路１６０と、刈取部４を昇降させる昇降シリンダ８２を制御するための刈取部昇降油圧回路１５０は、前記したようにそれぞれ個別に形成している。そうすることで、ローリングシリンダ６１及びピッチングシリンダ７１と昇降シリンダ８２を適宜独立させて同時に伸縮作動させることができるようにしている。
【００４５】
したがって、本実施形態では、機体本体２を略水平姿勢に復帰させながら最下位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、機体本体２の下降復帰を迅速に行うことができる。そして、同時に刈取部４の地上高を確保する地上高制御も堅実に行うことができる。
【００４６】
図８は、自動モードのフローチャートである。脱穀スイッチがＯＦＦされて、脱穀クラッチがＯＦＦされると（Ｓ２００；Ｙｅｓ）、作業終了操作がなされたと作業コントローラ１００が判断して、下降復帰制御（Ｓ２０１）がなされる。刈取部４が所定の地上高よりも低位置にある場合には（Ｓ２０２；Ｙｅｓ）、地上高制御（Ｓ２０３）がなされる。また、刈取部４が所定の地上高よりも高位置にある場合や（Ｓ２０２；Ｎｏ）、刈取部４の地上高が所定の高さにない場合には（Ｓ２０４；Ｎｏ）、下降復帰制御（Ｓ２０１）が再開される。
【００４７】
また、下降復帰制御は、機体本体２を略水平姿勢に復帰させた後に、最下位置まで下降させるようにすることもできる。この場合、機体本体２を略水平姿勢に復帰させた後に、最下位置まで下降させる下降復帰制御がなされるため、下降復帰制御と地上高制御をそれぞれ堅実に行うことができる。
【００４８】
機体本体２を昇降させ、ローリングさせ、そして、ピッチングさせる前記ローリング機構６０とピッチング機構７０の構成を、図３及び図４を参照しながら具体的に説明する。
【００４９】
すなわち、機体フレーム５０の下面側に前後方向に伸延する左右一対のリンク支持体１７０を取り付けている。各リンク支持体１７０の前部に前部軸受体１７１を設ける一方、後部に後部軸受体１７２を設けている。各前・後部軸受体１７１,１７２には左右方向に軸芯を向けた前・後部リンク支軸１７３,１７４を貫通させている。
【００５０】
各前部リンク支軸１７３の一側端には上下方向に伸延する上側前部ローリングアーム１７５の基端部を取り付けている。各前部リンク支軸１７３の他側端には前後方向に伸延する下側前部ローリングアーム１７６の基端部を取り付けている。このようにして、前部リンク支軸１７３を介して上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６を一体回動自在に軸支している。また、各下側前部ローリングアーム１７６の先端部は走行フレーム４０の前部に連結軸１７７を介して連結している。
【００５１】
各後部リンク支軸１７４の一側端には上下方向に伸延する上側後部ローリングアーム１７８の基端部を回動可能に嵌合させて取り付けている。各上側前部ローリングアーム１７５の先端部と各上側後部ローリングアーム１７８の先端部とを、前後方向に伸延する連結ロッド１８０を介して連結している。各上側後部ローリングアーム１７８の先端と走行フレーム４０の中途部との間にローリングシリンダ６１を介設している。各後部リンク支軸１７４の他側端には前後方向に伸延する左右一対の下側後部ローリングアーム１７９の基端部を取り付けている。また、各下側後部ローリングアーム１７９の先端部はリンク１８１を介して走行フレーム４０の後部に連結している。
【００５２】
各後部リンク支軸１７４の一側端には前後方向に伸延するピッチングアーム１８２の基端部を取り付けている。このようにして、ピッチングアーム１８２と下側後部ローリングアーム１７９は後部リンク支軸１７４を介して一体回動自在に軸支している。各上側後部ローリングアーム１７８の先端と各ピッチングアーム１８２の先端部との間にはピッチングシリンダ７１を介設している。
【００５３】
上記のように構成して、ローリング機構６０は、上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６、上・下側後部ローリングアーム１７８,１７９、連結ロッド１８０及びリンク１８１を具備して、ローリングシリンダ６１が伸縮作動することで、上・下側前部ローリングアーム１７５,１７６が前部リンク支軸１７３を中心にして一体回動するとともに、上・下側後部ローリングアーム１７８,１７９とピッチングアーム１８２とローリングシリンダ６１が後部リンク支軸１７４を中心にして一体回動するようにしている。そして、ローリングシリンダ６１が伸縮作動した際には、走行フレーム４０に対して機体フレーム５０の前後方向の傾斜角度を維持しながら、機体フレーム５０と走行フレーム４０の相対間隔を変化させる。左右の履帯４３の沈下量が変化して機体フレーム５０（機体本体２）が左右に傾動した場合、又は、オペレータが機体フレーム５０（機体本体２）を左右に傾動させたい場合、ローリングシリンダ６１の自動制御又は手動操作によって機体フレーム５０（機体本体２）の左右方向の傾斜角度を変化させて、機体フレーム５０（機体本体２）の左右方向の対地傾斜角度を略水平姿勢に保持させることができる。
【００５４】
ピッチング機構７０は、下側後部ローリングアーム１７９、リンク１８１及びピッチングアーム１８２を具備して、ピッチングシリンダ７１が伸縮作動することで、下側後部ローリングアーム１７９とピッチングアーム１８２が後部リンク支軸１７４を中心にして一体回動して、リンク１８１を介して前部リンク支軸１７３を中心にして走行フレーム４０を回動させるようにしている。そして、ピッチングシリンダ７１が伸縮作動した際には、機体フレーム５０の左右方向の傾斜角度を維持しながら、走行フレーム４０に対して機体フレーム５０の前後方向の傾斜角度を変化させる。左右の履帯４３を移動させる走行路面が上り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又はオペレータが機体フレーム５０（機体本体２）を傾斜させたい場合、ピッチングシリンダ７１の自動制御又は手動操作によって機体フレーム５０（機体本体２）の前後方向の傾斜角度を変化させて、機体フレーム５０（機体本体２）の前後方向の対地傾斜角度を略水平姿勢に保持させることができる。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ コンバイン
１ 走行部
２ 機体本体
３ 刈取フレーム
４ 刈取部
６０ ローリング機構
７０ ピッチング機構
８０ 昇降機構
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、
機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記地上高制御は、機体本体を設定位置まで下降させると刈取部が地上面に衝突する場合にのみ刈取部を上昇させて刈取部の地上高を制御するようにしたことを特徴とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
刈取部の上昇動作と機体本体の下降動作は同時進行で行われるようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載のコンバイン。
【請求項１】
左右一対の走行部間に昇降自在に架設した機体本体と、機体本体の前端部に昇降自在に取り付けた刈取部とを備えたコンバインにおいて、
機体本体に設けた作業部のクラッチを切断させる作業終了操作と、機体本体を設定位置まで下降させる下降復帰制御と、刈取部を地上面に接地させないように地上高を制御する地上高制御とを連動させたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記地上高制御は、機体本体を設定位置まで下降させると刈取部が地上面に衝突する場合にのみ刈取部を上昇させて刈取部の地上高を制御するようにしたことを特徴とする請求項１記載のコンバイン。
【請求項３】
刈取部の上昇動作と機体本体の下降動作は同時進行で行われるようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−１０６８０（Ｐ２０１２−１０６８０Ａ）
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１５３１２４（Ｐ２０１０−１５３１２４）
【出願日】平成２２年７月５日（２０１０．７．５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月１９日（２０１２．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年７月５日（２０１０．７．５）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]