サスペンションアッセンブリ取り付け方法
【課題】サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供すること。
【解決手段】サスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける方法であって、サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレット３の上昇と同期させて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒを支持するダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによりダンパの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、ダンパ支持ロボットによりダンパをボディの所定のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする位置合わせ工程と、を含む。
【解決手段】サスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける方法であって、サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレット３の上昇と同期させて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒを支持するダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによりダンパの位置を必要に応じて変更することで、ボディに対するダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、ダンパ支持ロボットによりダンパをボディの所定のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする位置合わせ工程と、を含む。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。詳しくは、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けるため車両ボディに接近させていく過程で、起こり得るダンパと車両ボディ側との干渉を回避するサスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の製造ラインでは、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることが行われている。サスペンションアッセンブリは、フロント側あるいはリア側の左右一対のダンパの下端側をサブフレームで連結してアッセンブリ化したものである。この一対のダンパの上端側を、車両ボディに形成された左右一対のダンパ取付孔に取り付けることで、サスペンションアッセンブリが車両ボディに取り付けられる。
【０００３】
サスペンションアッセンブリを車両ボディに取り付けるときには、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく。この接近工程中、左右一対のダンパの姿勢を支持しながら、ダンパの上端側を車両ボディの左右一対のダンパ取付孔にそれぞれ位置合わせする装置が必要であり、従来からさまざまな方法が提案されている。
【０００４】
例えば、引用文献１には、サスペンションアッセンブリを載置するパレット上に把持具を設置し、この把持具によりダンパをパレットに対して固定した位置に把持した状態で、ダンパ取付孔に取り付ける方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３９０４７１３号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２００７−６９８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、引用文献１に記載の方法では、ダンパの位置はパレットに対して固定した状態に保たれるため、例えば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合は、この方法を採用することができないという課題がある。
【０００８】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ（例えば、後述のサスペンションアッセンブリ２０）を車両のボディ（例えば、後述のボディ１０）に取り付ける方法であって、サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレット（例えば、後述のパレット３）の上昇と同期させて、ダンパ（例えば、後述のダンパ２５Ｌ，２５Ｒ）を支持する支持装置（例えば、後述のダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒ）により当該ダンパの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記支持装置により前記ダンパを前記ボディの所定のダンパ取付孔（例えば、後述のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ）に位置合わせする位置合わせ工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【００１１】
この場合、前記パレットは、前記ボディの所定位置にある位置決め孔（例えば、後述の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒ）と嵌合することにより位置決め可能な位置決めピン（例えば、後述の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒ）を有しており、前記位置合わせ工程は、前記位置決めピンが前記位置決め孔と嵌合したときの前記パレットの位置を測定し、測定した前記パレットの位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記パレットの位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、上述の効果と同様の効果がある。また、位置決めピンが位置決め孔と嵌合したとき測定したパレットの位置に応じて、ダンパをダンパ取付孔に位置合わせすることができる。
【００１３】
この場合、前記位置合わせ工程は、前記ダンパ取付孔の位置を測定し、測定した前記ダンパ取付孔の位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記ダンパ取付孔の位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、上述の効果と同様の効果がある。また、測定したダンパ取付孔の位置に応じて、ダンパをダンパ取付孔に位置合わせすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図２】前記実施形態に係るボディおよびサスペンションアッセンブリの構成を示す正面から見た模式図である。
【図３】前記実施形態に係るアッセンブリ支持装置の構成を示す側面から見た模式図である。
【図４】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図５】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図６】前記実施形態に係る位置合わせ工程を示す模式図である。
【図７】前記実施形態に係る位置合わせ工程を示す拡大図である。
【図８】前記実施形態に係る取り付け工程を示す模式図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図１０】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図１１】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図１２】前記実施形態に係る位置合わせ工程および取り付け工程を示す模式図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図１４】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図１５】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図１６】前記実施形態に係る位置合わせ工程および取り付け工程を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム１を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１を用いて実施される。
【００１８】
マウントシステム１は、車両のボディ１０の所定の位置に、サスペンションアッセンブリ２０を取り付けるものであり、車両の製造ラインの一部に設けられる。マウントシステム１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、支持装置としてのダンパ支持ロボット５、パレットセンサ６、および制御装置９で構成される。
【００１９】
ボディ搬送装置２は、ボディ１０を懸架して搬送する。パレット３は、サスペンションアッセンブリ２０を搭載する。アッセンブリ支持装置４は、パレット３を載置してサスペンションアッセンブリ２０を支持する。ダンパ支持ロボット５は、パレット３およびアッセンブリ支持装置４の外方に設置されてダンパを支持する。パレットセンサ６は、パレット３の位置（位置変化）を測定する。制御装置９は、これらを制御する。
なお、符号に付けるＬ，Ｒ，ＦＲ，ＲＲの文字はそれぞれ、車両から見て左、右、前、後を表す。
【００２０】
図２は、ボディ１０およびサスペンションアッセンブリ２０の構成を示す正面から見た模式図である。サスペンションアッセンブリ２０は、車両の下回りを構成するものである。サスペンションアッセンブリ２０は、左右の前輪が取り付けられるフロント側のサスペンションアッセンブリと、左右の後輪が取り付けられるリア側のサスペンションアッセンブリとで構成される。図２では、フロント側のサスペンションアッセンブリ２０の構成のみを示す。
【００２１】
サスペンションアッセンブリ２０は、サブフレーム２１をベースとして、複数の部品を概ね左右対称に組み合わせて構成される。サブフレーム２１の左右両側には、左右一対のロアアーム２２Ｌ，２２Ｒ、ハブ２３Ｌ，２３Ｒ、およびダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒが組み付けられる。サブフレーム２１のほぼ中央には、図示しないエンジンが組み付けられる。ハブ２３Ｌ，２３Ｒには、後工程において図示しない一対の前輪が取り付けられる。
【００２２】
ダンパアッセンブリ２４Ｌは、ほぼ棒状のダンパ２５Ｌと、ダンパ２５Ｌにほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｌと、ダンパアッセンブリ２４Ｌの上端側を構成するダンパマウント２７Ｌとを備える。同様に、ダンパアッセンブリ２４Ｒは、ほぼ棒状のダンパ２５Ｒと、ダンパ２５Ｒにほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｒと、ダンパアッセンブリ２４Ｒの上端側を構成するダンパマウント２７Ｒとを備える。ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの下端側は、ロアアーム２２Ｌ，２２Ｒをそれぞれ介してサブフレーム２１の両端側に連結されている。
【００２３】
ダンパマウント２７Ｌには、ダンパ２５Ｌとほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｌ，２８Ｌが立設されている。同様に、ダンパマウント２７Ｒには、ダンパ２５Ｒとほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｒ，２８Ｒが立設されている。
【００２４】
ダンパマウント２７Ｌ，２７Ｒの中央には、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒがそれぞれ着脱自在に取り付けられている。ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒは、いずれも円錐状に形成されており、後述するダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入する際のガイド部材となっている。
【００２５】
ボディ１０は、車両を構成する基礎フレームであり、エンジンが収容されるエンジンルーム１１を備えている。エンジンルーム１１の左右両側には、左右一対のダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒが形成されている。ダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒには、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがそれぞれ収納される。
【００２６】
ダンパハウジング１２Ｌには、ダンパアッセンブリ２４Ｌのダンパキャップ２９Ｌが挿入されるダンパ取付孔１３Ｌ、および、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌがそれぞれ挿入されるボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌが形成されている。同様に、ダンパハウジング１２Ｒには、ダンパアッセンブリ２４Ｒのダンパキャップ２９Ｒが挿入されるダンパ取付孔１３Ｒ、および、ボルト部２８Ｒ，２８Ｒがそれぞれ挿入されるボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒが形成されている。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ、およびボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｒは、ボディ１０の中心に対して左右対称に形成されている。特に、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒは、ボディ１０の姿勢の基準となる。
【００２７】
ボディ１０の所定位置には、後述する左右一対の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒ（図６参照）が形成されている。ボディ１０は、ボディ搬送装置２の図示しないハンガーに懸架された状態で、サスペンションアッセンブリ２０の上方に搬送される。
【００２８】
図３は、アッセンブリ支持装置４の構成を示す側面から見た模式図である。アッセンブリ支持装置４は、サスペンションアッセンブリ２０を搭載するパレット３を載置して支持するものである。アッセンブリ支持装置４は、リフタ４０と、パレット３を所定位置に載置して支持するスライドテーブル４７とを備える。
【００２９】
リフタ４０は、床面に設置されるベース４１に対して昇降可能な昇降台４３を備え、図示しない駆動装置の作動により昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さは、駆動装置と連動するエンコーダ４２が測定する。昇降台４３の高さデータを表すエンコーダ４２の出力信号は、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００３０】
昇降台４３の上面には、フリーベア４４が設置されている。フリーベア４４は、同一平面上にある多数のボール４５が支持体により回転自在に支持されたものである。フリーベア４４は、前方側および後方側にエア駆動式のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲをそれぞれ備えている。ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、いずれも断面凹溝状のものであり、車幅方向に沿って互いに平行に延び、凹溝どうしを互いに対向させて配置されている。
【００３１】
スライドテーブル４７は、フリーベア４４上に配置され、フリーベア４４により下面を多数の点で支持される。スライドテーブル４７は、車両の前方側および後方側にフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲをそれぞれ備えている。フランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲは、フリーベア４４のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲにそれぞれ対応する。
【００３２】
スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲは、フリーベア４４のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲの互いに対向する凹溝内に配置される。スライドテーブル４７は、フリーベア４４により、ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲと平行な車幅方向に沿って移動自在に支持される。
【００３３】
スライドテーブル４７の前方フランジ部４８ＦＲの前端縁から後方フランジ部４８ＲＲの後端縁までの長さは、フリーベア４４の前方ブレーキ４６ＦＲの凹溝前端から後方ブレーキ４６ＲＲの凹溝後端までの長さに比べて、短く形成されている。スライドテーブル４７は、フリーベア４４により、この長さの差分だけ車両の前後方向に移動自在に支持される。
【００３４】
ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、解放状態にあるとき、スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲに対して何ら作用を及ぼさない。この場合、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を車幅方向に自由に移動することができる。スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を車両の前後方向にも所定の範囲で自由に移動することができる。したがって、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を所定の範囲で角度変更（回動）することもできる。
【００３５】
ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、作動状態にあるとき、エア圧により、スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲに対して移動を阻止するブレーキ作用を及ぼす。この場合、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上での移動がロックされ、リフタ４０の昇降台４３に対して固定される。
【００３６】
スライドテーブル４７は、パレット３の底面に形成した嵌合孔３０と嵌合する固定ピン４９を備えている。固定ピン４９が嵌合孔３０と嵌合することで、パレット３はスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。
【００３７】
パレット３は、図６（ａ）に示すように、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒを備えている。位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒは、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合することにより、ボディ１０に対してパレット３を位置決めする。位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒは、サスペンションアッセンブリ２０が上昇して所定の高さに到達したとき、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する。
【００３８】
ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、アッセンブリ支持装置４の左右両側において床面に設置されている。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ロボット本体５０Ｌ，５０Ｒから延びる多段のアームを備え、先端の腕部５１Ｌ，５１Ｒは、サスペンションアッセンブリ２０に下端側が連結された左右一対のダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢を支える。
【００３９】
パレットセンサ６は、図６に示すように、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合したときのパレット３の平面的な位置を測定する。すなわち、パレットセンサ６は、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前のパレット３の平面的な位置と、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合した後のパレット３の平面的な位置との変化を測定する。このように、パレット３の上昇にともなう平面的な位置変化を測定するパレットセンサ６は、例えば、パレット３の縦横両辺に配置した複数の測定器６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄで構成される。各測定器６０は、パレット３に非接触で測定できるものであり、例えば、赤外線センサ、レーザ距離計等を用いることができる。
【００４０】
パレットセンサ６が測定した、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前後のパレット３の位置変化は、位置変化データとして制御装置９の位置変化検出部９１に伝送され、さらにダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに伝送される。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、制御装置９から伝送されるパレット３の位置変化に応じて、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を変更する。これについては後述する。
【００４１】
制御装置９は、高さ監視部９０と、位置変化検出部９１と、データ保存部９２と、ロボット指令部９３とを備える。高さ監視部９０は、リフタ４０と連動するエンコーダ４２からの出力信号により、昇降台４３の高さデータを常時監視する。位置変化検出部９１は、パレットセンサ６により測定される、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前後のパレット３の位置変化データを検出する。データ保存部９２は、パレット３の上昇過程において、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さおよび方向、並びに、その干渉を回避するためにダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがとるべき姿勢について、あらかじめティーチングして取得したデータを保存する。
【００４２】
ロボット指令部９３は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御指令を出力する。また、ロボット指令部９３は、位置変化検出部９１が検出したパレット３の位置変化データをリアルタイムでダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに出力する。
【００４３】
上記のようなマウントシステム１を用いて、本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００４４】
干渉回避工程は、パレット３の上昇と同期させて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒの腕部５１Ｌ，５１Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を必要に応じて変更することで、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００４５】
サスペンションアッセンブリ２０はパレット３の所定位置に搭載され、パレット３はアッセンブリ支持装置４のスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００４６】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ロボット指令部９３からダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御を指令する。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対する姿勢制御指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００４７】
この姿勢制御指令に基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、パレット３の上昇と同期して腕部５１Ｌ，５１Ｒを上昇させる。
図４および図５に示すように、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、腕部５１Ｌ，５１Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００４８】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更をダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００４９】
位置合わせ工程は、サスペンションアッセンブリ２０が所定の高さに到達したとき、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする。
【００５０】
すなわち、パレット３が所定の高さからさらに上昇するのにともない、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する。
図６（ａ）に示すように、パレット３の平面位置がボディ１０の平面位置に対してずれていた場合、この嵌合の開始から完了までの間に、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒの先端テーパ部のはたらきにより、パレット３がボディ１０の平面位置に一致するまで平面内で移動する。この移動は、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合を開始する高さでブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲを解放することで、フリーベア４４によりスムーズに行われる。
そして、嵌合を完了した高さでブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲを作動させることで、パレット３は移動後の位置に固定される。
【００５１】
図６（ｂ）に示すように、このときのパレット３の移動方向および移動量（すなわち、位置変化）は、パレットセンサ６が測定して、制御装置９の位置変化検出部９１を介して、リアルタイムでダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに伝送される。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、位置変化検出部９１からの位置変化データに基づいて、位置変化後のパレット３の正しい位置を基準とするダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢制御を行う。
【００５２】
ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによるこのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢制御により、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせされる。これと同時に、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒ周辺のボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに位置合わせされる。
【００５３】
図８に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。このとき、図７に示すように、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒのテーパ部のはたらきにより、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに対して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの位置が補正される。
【００５４】
このダンパ２５Ｌ，２５Ｒの位置補正により、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒの位置も、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒの位置に対して正確に適合するように補正される。そして、この位置補正されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００５５】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００５６】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に接近させていく過程でダンパ２５Ｌ，２５Ｒを含むダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０側と干渉する場合でも、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒがダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更を行うことで、その干渉を回避することができる。
【００５７】
（２）パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒがボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合したとき測定したパレット３の位置（位置変化）に応じて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒを含むダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせすることができる。
【００５８】
図９は、本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム１０１を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１０１を用いて実施される。なお、図１に示すマウントシステム１と同様の部分には、図１で用いた符号と同一の符号を付けて示し、重複する説明は省略する。
【００５９】
マウントシステム１０１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、支持装置としてのダンパ支持ロボット５、取付孔センサロボット７、および制御装置９で構成される。
【００６０】
図１０に示すように、取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置を測定する。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒの上方において適宜高さの設置面に設置されている。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒと、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒとは、互いに共通の空間座標を有している。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、ロボット本体７０Ｌ，７０Ｒから延びる多段のアームを備え、先端の腕部７１Ｌ，７１Ｒには、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが取り付けられている。
【００６１】
センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、いずれも、ＣＣＤセンサおよび距離センサを備えている。センサユニット７２Ｌ，７２ＲのＣＣＤセンサは、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの２次元平面内における位置をそれぞれ検出する。また、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒの距離センサは、それぞれ、レーザ光をダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒまでの距離を計測する。これにより、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの３次元空間内における位置をそれぞれ測定する。センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、それぞれ測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを、制御装置９の取付孔監視部９４に出力する。
【００６２】
アッセンブリ支持装置４は、フリーベア４４およびスライドテーブル４７を備えておらず、リフタ４０の昇降台４３の上面に直接パレット３が載置される。
【００６３】
パレット３は、車幅方向に沿って延びるスライドレール３３と、スライドレール３３に沿って摺動するスライドガイド３４が形成されたテーブル３５とを備える。テーブル３５には、サスペンションアッセンブリ２０が搭載される。これにより、パレット３は、テーブル３５をサスペンションアッセンブリ２０とともに、車幅方向に沿って摺動させることが可能となっている。
【００６４】
パレット３は、ピストンロッド３６をスライドレール３３に沿って進退させ、所定の位置で停止させるシリンダ３７を備える。ピストンロッド３６の先端部は、テーブル３５に連結されている。これにより、テーブル３５およびサスペンションアッセンブリ２０の車幅方向に沿った位置は、制御されることが可能である。シリンダ３７は、制御装置９に接続され、制御装置９からの制御信号に基づいて動作する。
【００６５】
上記のようなマウントシステム１０１を用いて、本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００６６】
取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒのセンサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置をそれぞれ測定する。センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データは、制御装置９の取付孔監視部９４に伝送される。
【００６７】
サスペンションアッセンブリ２０はテーブル３５の所定位置に搭載され、テーブル３５はパレット３上の所定位置に固定される。このテーブル３５の位置は、シリンダ３７により決定される。この場合、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを用いて、テーブル３５の位置を決定することができる。
【００６８】
アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００６９】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ロボット指令部９３からダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御を指令する。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対する姿勢制御指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００７０】
この姿勢制御指令に基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、パレット３の上昇と同期して腕部５１Ｌ，５１Ｒを上昇させる。
図１０および図１１に示すように、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、腕部５１Ｌ，５１Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００７１】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更をダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００７２】
その後、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定するダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データに基づいて、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整する。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを用いることで、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの先端をダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに正確に位置合わせすることができる。そのためこの場合、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端にダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒを取り付けることは不要である。また、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの先端周辺のボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒを、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに正確に位置合わせすることができる。
【００７３】
図１２に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５の先端はダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。また、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００７４】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００７５】
本実施形態によれば、上記（１）の効果に加えて以下のような効果がある。
（３）取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒのセンサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データに基づいて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせすることができる。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの実際の位置データに基づいてダンパ２５Ｌ，２５Ｒを直接位置合わせするため、正確な位置合わせが可能となる。
（４）ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせしながら挿入する際に、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端に位置補正のためのダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒを取り付けることが不要である。
【００７６】
図１３は、本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム２０１を示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム２０１を用いて実施される。なお、図１に示すマウントシステム１と同様の部分には、図１で用いた符号と同一の符号を付けて示し、重複する説明は省略する。
【００７７】
マウントシステム２０１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、パレットセンサ６、支持装置としてのダンパ支持装置８、および制御装置９で構成される。
【００７８】
図１４に示すように、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒ、およびホルダ作動機構８５Ｌ，８５Ｒを備える。ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、基部８１Ｌ，８１Ｒがパレット３に揺動可能に取り付けられている。ダンパホルダ８０Ｌは、車両の前後方向と平行な軸を中心として揺動可能であり、しかも、図中右回りに揺動するように付勢されている。ダンパホルダ８０Ｒも、車両の前後方向と平行な軸を中心として揺動可能であるが、図中左回りに揺動するように付勢されている。
【００７９】
ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒの先部８２Ｌ，８２Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒを支持する。ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更できるように、車両の前方から見て、先部８２Ｌ，８２Ｒが左右に揺動可能で、しかも、互いに間隔を拡げる方向に付勢した状態でパレット３に取り付けられている。また、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、基部８１Ｌ，８１Ｒと先部８２Ｌ，８２Ｒとの中間に、外方へ屈曲した屈曲部８３Ｌ，８３Ｒを備えている。
【００８０】
ホルダ作動機構８５Ｌ，８５Ｒは、パレット３の左右外方でリフタ４０の昇降台４３に立設された支柱部材８６Ｌ，８６Ｒと、支柱部材８６Ｌ，８６Ｒの所定高さに取り付けられた作動部材８７Ｌ，８７Ｒとを備える。作動部材８７Ｌ，８７Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒの揺動面内において屈曲部８３Ｌ，８３Ｒの高さに配置される。作動部材８７Ｌ，８７Ｒは、図示しない駆動装置の作動により車幅方向に沿って移動され、車幅方向に沿って任意の位置で停止できるように構成されている。
【００８１】
作動部材８７Ｌの先端部（図中左端部）は、ダンパホルダ８０Ｌの屈曲部８３Ｌに作用する。作動部材８７Ｌを任意の位置に移動して停止させることで、ダンパホルダ８０Ｌの先部８２Ｌの位置を相応する位置に位置決めすることができる。これにより、ダンパアッセンブリ２４Ｌの位置（姿勢）を、ダンパホルダ８０Ｌの揺動面内において任意に変更できる。
【００８２】
作動部材８７Ｒの先端部（図中右端部）は、ダンパホルダ８０Ｒの屈曲部８３Ｒに作用する。作動部材８７Ｒを任意の位置に移動して停止させることで、ダンパホルダ８０Ｒの先部８２Ｒの位置を相応する位置に位置決めすることができる。これにより、ダンパアッセンブリ２４Ｒの位置（姿勢）を、ダンパホルダ８０Ｒの揺動面内において任意に変更できる。
【００８３】
上記のようなマウントシステム２０１を用いて、本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００８４】
干渉回避工程は、パレット３の上昇と同期させて、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒによりダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒが支持するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を必要に応じて変更することで、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００８５】
サスペンションアッセンブリ２０はパレット３の所定位置に搭載され、パレット３はアッセンブリ支持装置４のスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００８６】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ダンパ作動指令部９５からダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒに対して１軸作動を指令する。すなわち、車幅方向に沿って所定の位置に移動して停止させる作動を指令する。ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒに対する１軸作動指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００８７】
この１軸作動指令に基づいて、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、パレット３の上昇と同期して作動部材８７Ｌ，８７Ｒを作動させる。
図１４および図１５に示すように、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、作動部材８７Ｌ，８７Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００８８】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更を、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００８９】
位置合わせ工程は、サスペンションアッセンブリ２０が所定の高さに到達したとき、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする。
これは、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて行うことができる。また、第１実施形態に記載したように、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合するときのパレット３の位置変化を、パレットセンサ６が測定し、この位置変化に基づいて行うこともできる。
【００９０】
図１６に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。また、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００９１】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００９２】
本実施形態によれば、上記（１）の効果に加えて以下のような効果がある。
（５）ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒをその揺動面内で揺動させるだけの１軸作動のものである。そのため、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒのような多関節ロボットに比べて、構成がシンプルであり、低コストで実現可能である。
【符号の説明】
【００９３】
２…ボディ搬送装置
３…パレット
４…アッセンブリ支持装置
５Ｌ，５Ｒ…ダンパ支持ロボット（支持装置）
６…パレットセンサ
７Ｌ，７Ｒ…取付孔センサロボット
８Ｌ，８Ｒ…ダンパ支持装置（支持装置）
９…制御装置
１０…ボディ
２０…サスペンションアッセンブリ
１３Ｌ，１３Ｒ…ダンパ取付孔
１５Ｌ，１５Ｒ…位置決め孔
２４Ｌ，２４Ｒ…ダンパアッセンブリ
２５Ｌ，２５Ｒ…ダンパ
３１Ｌ，３１Ｒ…位置決めピン
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。詳しくは、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けるため車両ボディに接近させていく過程で、起こり得るダンパと車両ボディ側との干渉を回避するサスペンションアッセンブリ取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の製造ラインでは、サスペンションアッセンブリをボディに取り付けることが行われている。サスペンションアッセンブリは、フロント側あるいはリア側の左右一対のダンパの下端側をサブフレームで連結してアッセンブリ化したものである。この一対のダンパの上端側を、車両ボディに形成された左右一対のダンパ取付孔に取り付けることで、サスペンションアッセンブリが車両ボディに取り付けられる。
【０００３】
サスペンションアッセンブリを車両ボディに取り付けるときには、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく。この接近工程中、左右一対のダンパの姿勢を支持しながら、ダンパの上端側を車両ボディの左右一対のダンパ取付孔にそれぞれ位置合わせする装置が必要であり、従来からさまざまな方法が提案されている。
【０００４】
例えば、引用文献１には、サスペンションアッセンブリを載置するパレット上に把持具を設置し、この把持具によりダンパをパレットに対して固定した位置に把持した状態で、ダンパ取付孔に取り付ける方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３９０４７１３号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２００７−６９８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、引用文献１に記載の方法では、ダンパの位置はパレットに対して固定した状態に保たれるため、例えば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合は、この方法を採用することができないという課題がある。
【０００８】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避してサスペンションアッセンブリを車両に取り付けることのできるサスペンションアッセンブリ取り付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、サスペンションアッセンブリ（例えば、後述のサスペンションアッセンブリ２０）を車両のボディ（例えば、後述のボディ１０）に取り付ける方法であって、サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレット（例えば、後述のパレット３）の上昇と同期させて、ダンパ（例えば、後述のダンパ２５Ｌ，２５Ｒ）を支持する支持装置（例えば、後述のダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒ）により当該ダンパの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記支持装置により前記ダンパを前記ボディの所定のダンパ取付孔（例えば、後述のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ）に位置合わせする位置合わせ工程と、を含むことを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【００１１】
この場合、前記パレットは、前記ボディの所定位置にある位置決め孔（例えば、後述の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒ）と嵌合することにより位置決め可能な位置決めピン（例えば、後述の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒ）を有しており、前記位置合わせ工程は、前記位置決めピンが前記位置決め孔と嵌合したときの前記パレットの位置を測定し、測定した前記パレットの位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記パレットの位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、上述の効果と同様の効果がある。また、位置決めピンが位置決め孔と嵌合したとき測定したパレットの位置に応じて、ダンパをダンパ取付孔に位置合わせすることができる。
【００１３】
この場合、前記位置合わせ工程は、前記ダンパ取付孔の位置を測定し、測定した前記ダンパ取付孔の位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記ダンパ取付孔の位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、上述の効果と同様の効果がある。また、測定したダンパ取付孔の位置に応じて、ダンパをダンパ取付孔に位置合わせすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、サスペンションアッセンブリを車両ボディに接近させていく過程でダンパが車両ボディ側と干渉する場合でも、その干渉を回避することができ、サスペンションアッセンブリを車両に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図２】前記実施形態に係るボディおよびサスペンションアッセンブリの構成を示す正面から見た模式図である。
【図３】前記実施形態に係るアッセンブリ支持装置の構成を示す側面から見た模式図である。
【図４】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図５】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図６】前記実施形態に係る位置合わせ工程を示す模式図である。
【図７】前記実施形態に係る位置合わせ工程を示す拡大図である。
【図８】前記実施形態に係る取り付け工程を示す模式図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図１０】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図１１】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図１２】前記実施形態に係る位置合わせ工程および取り付け工程を示す模式図である。
【図１３】本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステムを示すブロック図である。
【図１４】前記実施形態に係る上昇工程を示す模式図である。
【図１５】前記実施形態に係る干渉回避工程を示す模式図である。
【図１６】前記実施形態に係る位置合わせ工程および取り付け工程を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム１を示すブロック図である。本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１を用いて実施される。
【００１８】
マウントシステム１は、車両のボディ１０の所定の位置に、サスペンションアッセンブリ２０を取り付けるものであり、車両の製造ラインの一部に設けられる。マウントシステム１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、支持装置としてのダンパ支持ロボット５、パレットセンサ６、および制御装置９で構成される。
【００１９】
ボディ搬送装置２は、ボディ１０を懸架して搬送する。パレット３は、サスペンションアッセンブリ２０を搭載する。アッセンブリ支持装置４は、パレット３を載置してサスペンションアッセンブリ２０を支持する。ダンパ支持ロボット５は、パレット３およびアッセンブリ支持装置４の外方に設置されてダンパを支持する。パレットセンサ６は、パレット３の位置（位置変化）を測定する。制御装置９は、これらを制御する。
なお、符号に付けるＬ，Ｒ，ＦＲ，ＲＲの文字はそれぞれ、車両から見て左、右、前、後を表す。
【００２０】
図２は、ボディ１０およびサスペンションアッセンブリ２０の構成を示す正面から見た模式図である。サスペンションアッセンブリ２０は、車両の下回りを構成するものである。サスペンションアッセンブリ２０は、左右の前輪が取り付けられるフロント側のサスペンションアッセンブリと、左右の後輪が取り付けられるリア側のサスペンションアッセンブリとで構成される。図２では、フロント側のサスペンションアッセンブリ２０の構成のみを示す。
【００２１】
サスペンションアッセンブリ２０は、サブフレーム２１をベースとして、複数の部品を概ね左右対称に組み合わせて構成される。サブフレーム２１の左右両側には、左右一対のロアアーム２２Ｌ，２２Ｒ、ハブ２３Ｌ，２３Ｒ、およびダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒが組み付けられる。サブフレーム２１のほぼ中央には、図示しないエンジンが組み付けられる。ハブ２３Ｌ，２３Ｒには、後工程において図示しない一対の前輪が取り付けられる。
【００２２】
ダンパアッセンブリ２４Ｌは、ほぼ棒状のダンパ２５Ｌと、ダンパ２５Ｌにほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｌと、ダンパアッセンブリ２４Ｌの上端側を構成するダンパマウント２７Ｌとを備える。同様に、ダンパアッセンブリ２４Ｒは、ほぼ棒状のダンパ２５Ｒと、ダンパ２５Ｒにほぼ同心状に設けられたスプリング２６Ｒと、ダンパアッセンブリ２４Ｒの上端側を構成するダンパマウント２７Ｒとを備える。ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの下端側は、ロアアーム２２Ｌ，２２Ｒをそれぞれ介してサブフレーム２１の両端側に連結されている。
【００２３】
ダンパマウント２７Ｌには、ダンパ２５Ｌとほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｌ，２８Ｌが立設されている。同様に、ダンパマウント２７Ｒには、ダンパ２５Ｒとほぼ平行に延びる複数のボルト部２８Ｒ，２８Ｒが立設されている。
【００２４】
ダンパマウント２７Ｌ，２７Ｒの中央には、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒがそれぞれ着脱自在に取り付けられている。ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒは、いずれも円錐状に形成されており、後述するダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入する際のガイド部材となっている。
【００２５】
ボディ１０は、車両を構成する基礎フレームであり、エンジンが収容されるエンジンルーム１１を備えている。エンジンルーム１１の左右両側には、左右一対のダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒが形成されている。ダンパハウジング１２Ｌ，１２Ｒには、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがそれぞれ収納される。
【００２６】
ダンパハウジング１２Ｌには、ダンパアッセンブリ２４Ｌのダンパキャップ２９Ｌが挿入されるダンパ取付孔１３Ｌ、および、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌがそれぞれ挿入されるボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌが形成されている。同様に、ダンパハウジング１２Ｒには、ダンパアッセンブリ２４Ｒのダンパキャップ２９Ｒが挿入されるダンパ取付孔１３Ｒ、および、ボルト部２８Ｒ，２８Ｒがそれぞれ挿入されるボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒが形成されている。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒ、およびボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｒは、ボディ１０の中心に対して左右対称に形成されている。特に、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒは、ボディ１０の姿勢の基準となる。
【００２７】
ボディ１０の所定位置には、後述する左右一対の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒ（図６参照）が形成されている。ボディ１０は、ボディ搬送装置２の図示しないハンガーに懸架された状態で、サスペンションアッセンブリ２０の上方に搬送される。
【００２８】
図３は、アッセンブリ支持装置４の構成を示す側面から見た模式図である。アッセンブリ支持装置４は、サスペンションアッセンブリ２０を搭載するパレット３を載置して支持するものである。アッセンブリ支持装置４は、リフタ４０と、パレット３を所定位置に載置して支持するスライドテーブル４７とを備える。
【００２９】
リフタ４０は、床面に設置されるベース４１に対して昇降可能な昇降台４３を備え、図示しない駆動装置の作動により昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さは、駆動装置と連動するエンコーダ４２が測定する。昇降台４３の高さデータを表すエンコーダ４２の出力信号は、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００３０】
昇降台４３の上面には、フリーベア４４が設置されている。フリーベア４４は、同一平面上にある多数のボール４５が支持体により回転自在に支持されたものである。フリーベア４４は、前方側および後方側にエア駆動式のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲをそれぞれ備えている。ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、いずれも断面凹溝状のものであり、車幅方向に沿って互いに平行に延び、凹溝どうしを互いに対向させて配置されている。
【００３１】
スライドテーブル４７は、フリーベア４４上に配置され、フリーベア４４により下面を多数の点で支持される。スライドテーブル４７は、車両の前方側および後方側にフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲをそれぞれ備えている。フランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲは、フリーベア４４のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲにそれぞれ対応する。
【００３２】
スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲは、フリーベア４４のブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲの互いに対向する凹溝内に配置される。スライドテーブル４７は、フリーベア４４により、ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲと平行な車幅方向に沿って移動自在に支持される。
【００３３】
スライドテーブル４７の前方フランジ部４８ＦＲの前端縁から後方フランジ部４８ＲＲの後端縁までの長さは、フリーベア４４の前方ブレーキ４６ＦＲの凹溝前端から後方ブレーキ４６ＲＲの凹溝後端までの長さに比べて、短く形成されている。スライドテーブル４７は、フリーベア４４により、この長さの差分だけ車両の前後方向に移動自在に支持される。
【００３４】
ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、解放状態にあるとき、スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲに対して何ら作用を及ぼさない。この場合、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を車幅方向に自由に移動することができる。スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を車両の前後方向にも所定の範囲で自由に移動することができる。したがって、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上を所定の範囲で角度変更（回動）することもできる。
【００３５】
ブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲは、作動状態にあるとき、エア圧により、スライドテーブル４７のフランジ部４８ＦＲ，４８ＲＲに対して移動を阻止するブレーキ作用を及ぼす。この場合、スライドテーブル４７は、フリーベア４４上での移動がロックされ、リフタ４０の昇降台４３に対して固定される。
【００３６】
スライドテーブル４７は、パレット３の底面に形成した嵌合孔３０と嵌合する固定ピン４９を備えている。固定ピン４９が嵌合孔３０と嵌合することで、パレット３はスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。
【００３７】
パレット３は、図６（ａ）に示すように、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒを備えている。位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒは、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合することにより、ボディ１０に対してパレット３を位置決めする。位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒは、サスペンションアッセンブリ２０が上昇して所定の高さに到達したとき、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する。
【００３８】
ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、アッセンブリ支持装置４の左右両側において床面に設置されている。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ロボット本体５０Ｌ，５０Ｒから延びる多段のアームを備え、先端の腕部５１Ｌ，５１Ｒは、サスペンションアッセンブリ２０に下端側が連結された左右一対のダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢を支える。
【００３９】
パレットセンサ６は、図６に示すように、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合したときのパレット３の平面的な位置を測定する。すなわち、パレットセンサ６は、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前のパレット３の平面的な位置と、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合した後のパレット３の平面的な位置との変化を測定する。このように、パレット３の上昇にともなう平面的な位置変化を測定するパレットセンサ６は、例えば、パレット３の縦横両辺に配置した複数の測定器６０ａ，６０ｂ，６０ｃ，６０ｄで構成される。各測定器６０は、パレット３に非接触で測定できるものであり、例えば、赤外線センサ、レーザ距離計等を用いることができる。
【００４０】
パレットセンサ６が測定した、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前後のパレット３の位置変化は、位置変化データとして制御装置９の位置変化検出部９１に伝送され、さらにダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに伝送される。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、制御装置９から伝送されるパレット３の位置変化に応じて、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を変更する。これについては後述する。
【００４１】
制御装置９は、高さ監視部９０と、位置変化検出部９１と、データ保存部９２と、ロボット指令部９３とを備える。高さ監視部９０は、リフタ４０と連動するエンコーダ４２からの出力信号により、昇降台４３の高さデータを常時監視する。位置変化検出部９１は、パレットセンサ６により測定される、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する前後のパレット３の位置変化データを検出する。データ保存部９２は、パレット３の上昇過程において、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さおよび方向、並びに、その干渉を回避するためにダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがとるべき姿勢について、あらかじめティーチングして取得したデータを保存する。
【００４２】
ロボット指令部９３は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御指令を出力する。また、ロボット指令部９３は、位置変化検出部９１が検出したパレット３の位置変化データをリアルタイムでダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに出力する。
【００４３】
上記のようなマウントシステム１を用いて、本発明の第１実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００４４】
干渉回避工程は、パレット３の上昇と同期させて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒの腕部５１Ｌ，５１Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を必要に応じて変更することで、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００４５】
サスペンションアッセンブリ２０はパレット３の所定位置に搭載され、パレット３はアッセンブリ支持装置４のスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００４６】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ロボット指令部９３からダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御を指令する。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対する姿勢制御指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００４７】
この姿勢制御指令に基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、パレット３の上昇と同期して腕部５１Ｌ，５１Ｒを上昇させる。
図４および図５に示すように、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、腕部５１Ｌ，５１Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００４８】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更をダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００４９】
位置合わせ工程は、サスペンションアッセンブリ２０が所定の高さに到達したとき、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする。
【００５０】
すなわち、パレット３が所定の高さからさらに上昇するのにともない、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合する。
図６（ａ）に示すように、パレット３の平面位置がボディ１０の平面位置に対してずれていた場合、この嵌合の開始から完了までの間に、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒの先端テーパ部のはたらきにより、パレット３がボディ１０の平面位置に一致するまで平面内で移動する。この移動は、位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合を開始する高さでブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲを解放することで、フリーベア４４によりスムーズに行われる。
そして、嵌合を完了した高さでブレーキ４６ＦＲ，４６ＲＲを作動させることで、パレット３は移動後の位置に固定される。
【００５１】
図６（ｂ）に示すように、このときのパレット３の移動方向および移動量（すなわち、位置変化）は、パレットセンサ６が測定して、制御装置９の位置変化検出部９１を介して、リアルタイムでダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに伝送される。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、位置変化検出部９１からの位置変化データに基づいて、位置変化後のパレット３の正しい位置を基準とするダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢制御を行う。
【００５２】
ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒによるこのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの姿勢制御により、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせされる。これと同時に、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒ周辺のボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに位置合わせされる。
【００５３】
図８に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。このとき、図７に示すように、ダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒのテーパ部のはたらきにより、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに対して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの位置が補正される。
【００５４】
このダンパ２５Ｌ，２５Ｒの位置補正により、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒの位置も、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒの位置に対して正確に適合するように補正される。そして、この位置補正されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００５５】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００５６】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に接近させていく過程でダンパ２５Ｌ，２５Ｒを含むダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０側と干渉する場合でも、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒがダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更を行うことで、その干渉を回避することができる。
【００５７】
（２）パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒがボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合したとき測定したパレット３の位置（位置変化）に応じて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒを含むダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせすることができる。
【００５８】
図９は、本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム１０１を示すブロック図である。本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム１０１を用いて実施される。なお、図１に示すマウントシステム１と同様の部分には、図１で用いた符号と同一の符号を付けて示し、重複する説明は省略する。
【００５９】
マウントシステム１０１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、支持装置としてのダンパ支持ロボット５、取付孔センサロボット７、および制御装置９で構成される。
【００６０】
図１０に示すように、取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置を測定する。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、いわゆる多関節ロボットであり、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒの上方において適宜高さの設置面に設置されている。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒと、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒとは、互いに共通の空間座標を有している。取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒは、ロボット本体７０Ｌ，７０Ｒから延びる多段のアームを備え、先端の腕部７１Ｌ，７１Ｒには、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが取り付けられている。
【００６１】
センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、いずれも、ＣＣＤセンサおよび距離センサを備えている。センサユニット７２Ｌ，７２ＲのＣＣＤセンサは、ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの２次元平面内における位置をそれぞれ検出する。また、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒの距離センサは、それぞれ、レーザ光をダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに射出し、その反射光を検出することにより、各光源からダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒまでの距離を計測する。これにより、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの３次元空間内における位置をそれぞれ測定する。センサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、それぞれ測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを、制御装置９の取付孔監視部９４に出力する。
【００６２】
アッセンブリ支持装置４は、フリーベア４４およびスライドテーブル４７を備えておらず、リフタ４０の昇降台４３の上面に直接パレット３が載置される。
【００６３】
パレット３は、車幅方向に沿って延びるスライドレール３３と、スライドレール３３に沿って摺動するスライドガイド３４が形成されたテーブル３５とを備える。テーブル３５には、サスペンションアッセンブリ２０が搭載される。これにより、パレット３は、テーブル３５をサスペンションアッセンブリ２０とともに、車幅方向に沿って摺動させることが可能となっている。
【００６４】
パレット３は、ピストンロッド３６をスライドレール３３に沿って進退させ、所定の位置で停止させるシリンダ３７を備える。ピストンロッド３６の先端部は、テーブル３５に連結されている。これにより、テーブル３５およびサスペンションアッセンブリ２０の車幅方向に沿った位置は、制御されることが可能である。シリンダ３７は、制御装置９に接続され、制御装置９からの制御信号に基づいて動作する。
【００６５】
上記のようなマウントシステム１０１を用いて、本発明の第２実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００６６】
取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒのセンサユニット７２Ｌ，７２Ｒは、ボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置をそれぞれ測定する。センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データは、制御装置９の取付孔監視部９４に伝送される。
【００６７】
サスペンションアッセンブリ２０はテーブル３５の所定位置に搭載され、テーブル３５はパレット３上の所定位置に固定される。このテーブル３５の位置は、シリンダ３７により決定される。この場合、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを用いて、テーブル３５の位置を決定することができる。
【００６８】
アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００６９】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ロボット指令部９３からダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対して姿勢制御を指令する。ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒに対する姿勢制御指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００７０】
この姿勢制御指令に基づいて、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、パレット３の上昇と同期して腕部５１Ｌ，５１Ｒを上昇させる。
図１０および図１１に示すように、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、腕部５１Ｌ，５１Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００７１】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更をダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００７２】
その後、センサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定するダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データに基づいて、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整する。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データを用いることで、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの先端をダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに正確に位置合わせすることができる。そのためこの場合、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端にダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒを取り付けることは不要である。また、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒの先端周辺のボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒを、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに正確に位置合わせすることができる。
【００７３】
図１２に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５の先端はダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。また、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００７４】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００７５】
本実施形態によれば、上記（１）の効果に加えて以下のような効果がある。
（３）取付孔センサロボット７Ｌ，７Ｒのセンサユニット７２Ｌ，７２Ｒが測定したダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの位置データに基づいて、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせすることができる。ダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒの実際の位置データに基づいてダンパ２５Ｌ，２５Ｒを直接位置合わせするため、正確な位置合わせが可能となる。
（４）ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせしながら挿入する際に、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端に位置補正のためのダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒを取り付けることが不要である。
【００７６】
図１３は、本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施するためのサスペンションアッセンブリのマウントシステム２０１を示すブロック図である。本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法は、このマウントシステム２０１を用いて実施される。なお、図１に示すマウントシステム１と同様の部分には、図１で用いた符号と同一の符号を付けて示し、重複する説明は省略する。
【００７７】
マウントシステム２０１は、ボディ搬送装置２、パレット３、アッセンブリ支持装置４、パレットセンサ６、支持装置としてのダンパ支持装置８、および制御装置９で構成される。
【００７８】
図１４に示すように、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒ、およびホルダ作動機構８５Ｌ，８５Ｒを備える。ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、基部８１Ｌ，８１Ｒがパレット３に揺動可能に取り付けられている。ダンパホルダ８０Ｌは、車両の前後方向と平行な軸を中心として揺動可能であり、しかも、図中右回りに揺動するように付勢されている。ダンパホルダ８０Ｒも、車両の前後方向と平行な軸を中心として揺動可能であるが、図中左回りに揺動するように付勢されている。
【００７９】
ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒの先部８２Ｌ，８２Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒを支持する。ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更できるように、車両の前方から見て、先部８２Ｌ，８２Ｒが左右に揺動可能で、しかも、互いに間隔を拡げる方向に付勢した状態でパレット３に取り付けられている。また、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒは、基部８１Ｌ，８１Ｒと先部８２Ｌ，８２Ｒとの中間に、外方へ屈曲した屈曲部８３Ｌ，８３Ｒを備えている。
【００８０】
ホルダ作動機構８５Ｌ，８５Ｒは、パレット３の左右外方でリフタ４０の昇降台４３に立設された支柱部材８６Ｌ，８６Ｒと、支柱部材８６Ｌ，８６Ｒの所定高さに取り付けられた作動部材８７Ｌ，８７Ｒとを備える。作動部材８７Ｌ，８７Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒの揺動面内において屈曲部８３Ｌ，８３Ｒの高さに配置される。作動部材８７Ｌ，８７Ｒは、図示しない駆動装置の作動により車幅方向に沿って移動され、車幅方向に沿って任意の位置で停止できるように構成されている。
【００８１】
作動部材８７Ｌの先端部（図中左端部）は、ダンパホルダ８０Ｌの屈曲部８３Ｌに作用する。作動部材８７Ｌを任意の位置に移動して停止させることで、ダンパホルダ８０Ｌの先部８２Ｌの位置を相応する位置に位置決めすることができる。これにより、ダンパアッセンブリ２４Ｌの位置（姿勢）を、ダンパホルダ８０Ｌの揺動面内において任意に変更できる。
【００８２】
作動部材８７Ｒの先端部（図中右端部）は、ダンパホルダ８０Ｒの屈曲部８３Ｒに作用する。作動部材８７Ｒを任意の位置に移動して停止させることで、ダンパホルダ８０Ｒの先部８２Ｒの位置を相応する位置に位置決めすることができる。これにより、ダンパアッセンブリ２４Ｒの位置（姿勢）を、ダンパホルダ８０Ｒの揺動面内において任意に変更できる。
【００８３】
上記のようなマウントシステム２０１を用いて、本発明の第３実施形態に係るサスペンションアッセンブリ取り付け方法を実施する手順について説明する。サスペンションアッセンブリ２０を車両のボディ１０に取り付ける手順は、干渉回避工程と、位置合わせ工程とを含む。
【００８４】
干渉回避工程は、パレット３の上昇と同期させて、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒによりダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒが支持するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を必要に応じて変更することで、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００８５】
サスペンションアッセンブリ２０はパレット３の所定位置に搭載され、パレット３はアッセンブリ支持装置４のスライドテーブル４７上の所定位置に固定される。アッセンブリ支持装置４のリフタ４０を作動させることで、昇降台４３を昇降させる。昇降台４３の高さデータは、エンコーダ４２からの出力信号により、制御装置９の高さ監視部９０に常時伝送される。
【００８６】
パレット３の上昇過程が開始すると、制御装置９は、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて、ダンパ作動指令部９５からダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒに対して１軸作動を指令する。すなわち、車幅方向に沿って所定の位置に移動して停止させる作動を指令する。ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒに対する１軸作動指令は、高さ監視部９０の高さデータに基づいてパレット３の上昇と同期させながら実行される。
【００８７】
この１軸作動指令に基づいて、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、パレット３の上昇と同期して作動部材８７Ｌ，８７Ｒを作動させる。
図１４および図１５に示すように、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒがボディ１０と干渉する高さに到達する前に、作動部材８７Ｌ，８７Ｒを動かしてダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）を変更する。これにより、ボディ１０に対するダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの干渉を回避する。
【００８８】
この干渉回避のためのダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置（姿勢）変更を、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒにより必要回数行うことで、ダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒは、それ以上は干渉回避のための位置（姿勢）変更が不要な所定の高さまで上昇する。
【００８９】
位置合わせ工程は、サスペンションアッセンブリ２０が所定の高さに到達したとき、ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒの作動部材８７Ｌ，８７Ｒによりダンパアッセンブリ２４Ｌ，２４Ｒの位置を調整して、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒをボディ１０のダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに位置合わせする。
これは、データ保存部９２のティーチングデータに基づいて行うことができる。また、第１実施形態に記載したように、パレット３の位置決めピン３１Ｌ，３１Ｒが、ボディ１０の位置決め孔１５Ｌ，１５Ｒと嵌合するときのパレット３の位置変化を、パレットセンサ６が測定し、この位置変化に基づいて行うこともできる。
【００９０】
図１６に示すように、パレット３の最後の上昇にともない、ダンパ２５Ｌ，２５Ｒ先端のダンパキャップ２９Ｌ，２９Ｒはダンパ取付孔１３Ｌ，１３Ｒに挿入される。また、ボルト部２８Ｌ，２８Ｌおよびボルト部２８Ｒ，２８Ｒは、ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌおよびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入される。
【００９１】
ボルト挿入孔１４Ｌ，１４Ｌに挿入されたボルト部２８Ｌ，２８Ｌ、およびボルト挿入孔１４Ｒ，１４Ｒに挿入されたボルト部２８Ｒ，２８Ｒを図示しないナットでボディ１０に固定することで、サスペンションアッセンブリ２０はボディ１０に取り付けられる。
【００９２】
本実施形態によれば、上記（１）の効果に加えて以下のような効果がある。
（５）ダンパ支持装置８Ｌ，８Ｒは、ダンパホルダ８０Ｌ，８０Ｒをその揺動面内で揺動させるだけの１軸作動のものである。そのため、ダンパ支持ロボット５Ｌ，５Ｒのような多関節ロボットに比べて、構成がシンプルであり、低コストで実現可能である。
【符号の説明】
【００９３】
２…ボディ搬送装置
３…パレット
４…アッセンブリ支持装置
５Ｌ，５Ｒ…ダンパ支持ロボット（支持装置）
６…パレットセンサ
７Ｌ，７Ｒ…取付孔センサロボット
８Ｌ，８Ｒ…ダンパ支持装置（支持装置）
９…制御装置
１０…ボディ
２０…サスペンションアッセンブリ
１３Ｌ，１３Ｒ…ダンパ取付孔
１５Ｌ，１５Ｒ…位置決め孔
２４Ｌ，２４Ｒ…ダンパアッセンブリ
２５Ｌ，２５Ｒ…ダンパ
３１Ｌ，３１Ｒ…位置決めピン
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サスペンションアッセンブリを車両のボディに取り付ける方法であって、
サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレットの上昇と同期させて、ダンパを支持する支持装置により当該ダンパの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、
サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記支持装置により前記ダンパを前記ボディの所定のダンパ取付孔に位置合わせする位置合わせ工程と、
を含むことを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンションアッセンブリ取り付け方法において、
前記パレットは、前記ボディの所定位置にある位置決め孔と嵌合することにより位置決め可能な位置決めピンを有しており、
前記位置合わせ工程は、
前記位置決めピンが前記位置決め孔と嵌合したときの前記パレットの位置を測定し、測定した前記パレットの位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記パレットの位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【請求項３】
請求項１に記載のサスペンションアッセンブリ取り付け方法において、
前記位置合わせ工程は、
前記ダンパ取付孔の位置を測定し、測定した前記ダンパ取付孔の位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記ダンパ取付孔の位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【請求項１】
サスペンションアッセンブリを車両のボディに取り付ける方法であって、
サスペンションアッセンブリを搭載した昇降可能なパレットの上昇と同期させて、ダンパを支持する支持装置により当該ダンパの位置を必要に応じて変更することで、前記ボディに対する前記ダンパの干渉を回避する干渉回避工程と、
サスペンションアッセンブリが所定の高さに到達したとき、前記支持装置により前記ダンパを前記ボディの所定のダンパ取付孔に位置合わせする位置合わせ工程と、
を含むことを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンションアッセンブリ取り付け方法において、
前記パレットは、前記ボディの所定位置にある位置決め孔と嵌合することにより位置決め可能な位置決めピンを有しており、
前記位置合わせ工程は、
前記位置決めピンが前記位置決め孔と嵌合したときの前記パレットの位置を測定し、測定した前記パレットの位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記パレットの位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【請求項３】
請求項１に記載のサスペンションアッセンブリ取り付け方法において、
前記位置合わせ工程は、
前記ダンパ取付孔の位置を測定し、測定した前記ダンパ取付孔の位置を前記支持装置に伝送し、伝送された前記ダンパ取付孔の位置に応じて前記支持装置が前記ダンパを前記ダンパ取付孔に位置合わせすることを特徴とするサスペンションアッセンブリ取り付け方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２０１１−２０６００（Ｐ２０１１−２０６００Ａ）
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１６８４３２（Ｐ２００９−１６８４３２）
【出願日】平成２１年７月１７日（２００９．７．１７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月３日（２０１１．２．３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月１７日（２００９．７．１７）
【出願人】（０００００５３２６）本田技研工業株式会社 (23,863)
【Ｆターム（参考）】
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