ジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブル
【課題】本発明は、第１テーブル上に、この第１テーブルの垂直方向回転軸とは直交する水平方向回転軸を有する第２テーブルを設けたダブルターンテーブルを得ることを目的とする。
【解決手段】本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、基台(1A)に設けられた垂直方向回転軸(2)に設けられた第１テーブル(1)と、前記第１テーブル(1)上に設けられ、前記垂直方向回転軸(２)に対して直交する水平方向回転軸(10)に設けられた第２テーブル(11)と、を備え、前記各テーブル(1,11)の各テーブル面(1B,11B)は互いに直交している構成である。
【解決手段】本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、基台(1A)に設けられた垂直方向回転軸(2)に設けられた第１テーブル(1)と、前記第１テーブル(1)上に設けられ、前記垂直方向回転軸(２)に対して直交する水平方向回転軸(10)に設けられた第２テーブル(11)と、を備え、前記各テーブル(1,11)の各テーブル面(1B,11B)は互いに直交している構成である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルに関し、特に、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて特性測定を行うことができるようにするための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種のターンテーブル式の加速度試験機等としては、例えば、特許文献１及び特許文献２を挙げることができるが、実際には、図４で示されるような実機が採用されている。
【０００３】
図４において、符号１で示されるものは、基台１Ａの垂直方向回転軸２の回りを回転するターンテーブルであり、このターンテーブル１は矢印Ａで示されるターンテーブル角速度で回転するように構成されている。
前記ターンテーブル１上には、垂直方向回転軸２と同心となるように、ジャイロ３が設けられている。
【０００４】
前述の構成において、角速度センサであるジャイロ３の校正は、１軸のターンテーブル１を使用し、このターンテーブル１を回転していると共に、前記ジャイロ３のジャイロ入力軸３ａに重力加速度Ｂが印加されている状態下のみにて、ジャイロ３のジャイロ角速度ω２をターンテーブル１のターンテーブル角速度Ａと比較し、ジャイロ１の校正が行われる。
また、後述の特許文献１,２に開示されたテーブル装置においては、第１テーブル上に第２テーブルが設けられ、各テーブルの軸方向は同一で互いに平行に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１１０３４２号公報
【特許文献２】特開平１１−１２５６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のターンテーブル式の加速度試験機は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、現状のジャイロ（角速度センサ）の校正は１軸のターンテーブルを使用し、ジャイロ入力軸に重力加速度が印加されている状態下のみにてジャイロの角速度信号をターンテーブルの角速度信号（回転速度）と比較し、ジャイロの校正が行われている。
【０００７】
しかしながら、実際にジャイロを使用する状況では、ジャイロ入力軸に加速度が印加される状況や、ジャイロ入力軸と直交する方向に角速度が印加される状況が考えられ、従来のテーブル装置では、このように、複数の入力軸の変化に対してジャイロの特性を確保することは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、基台に設けられた垂直方向回転軸に設けられた第１テーブルと、前記第１テーブル上に設けられ、前記垂直方向回転軸に対して直交する水平方向回転軸に設けられた第２テーブルと、を備え、 前記第１テーブルと第２テーブルの各テーブル面は互いに直交している構成である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による２回転軸直交ダブルターンテーブルは、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、基台に設けられた垂直方向回転軸に設けられた第１テーブルと、前記第１テーブル上に設けられ、前記垂直方向回転軸に対して直交する水平方向回転軸に設けられた第２テーブルと、を備え、前記第１テーブルと第２テーブルの各テーブル面は互いに直交していることにより、第２テーブル上にジャイロを設けた場合、次のようなジャイロ動特性計測が可能である。
すなわち、図２のようにジャイロ入力軸が回転した場合、ジャイロ重心を第１テーブルの垂直方向回転軸に一致させた状態で設置し、ジャイロ入力軸が回転している状態で第２テーブルの回転速度によるジャイロ出力の特性測定ができる。
また、図３のようにジャイロ入力軸方向に加速度を印加した場合、ジャイロ入力軸に遠心加速度を印加している状態で第２テーブルの回転速度によるジャイロ出力の特性測定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルを示す斜視図である。
【図２】図１のジャイロ入力軸が水平回動時のジャイロ特性計測の形態を示す斜視図である。
【図３】図１のジャイロ入力軸に遠心力が印加された時のジャイロ特性計測の形態を示す斜視図である。
【図４】従来構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて特性測定を行うことができるようにしたジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルを提供することを目的とする。
【実施例】
【００１２】
以下、図面と共に本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルの好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については、同一符号を用いて説明する。
図１において、符号１で示されるものは、基台１Ａの垂直方向回転軸２の回りを回転するターンテーブルとしての第１テーブルであり、この第１テーブル１は矢印Ａで示される第１角速度ω１で回転するように、基台１Ａ内の図示しないサーボモータによって回転できるように構成されている。
【００１３】
前記第１テーブル１上には、前記垂直方向回転軸２の軸方向に対して直交する軸方向を有する水平方向回転軸１０を有する第２テーブル１１が第２角速度ω２で回転できるように構成されている。
前記第２テーブル１１は、前記第１テーブル１上に設けられたサーボモータ１２によって回転するように構成されている。
従って、第１テーブル１と第２テーブル１１の各回転軸２,１０の軸方向は互いに直交し、前記各テーブル１,１１の各テーブル面１Ｂ，１１Ｂも互いに直交している。
【００１４】
従って、前述の図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いて、前記第２テーブル１１上にジャイロ３を設けることができるように構成されている。
次に、図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いてジャイロ３の特性測定を行う場合について説明する。
まず、図２のように、ジャイロ３を第２テーブル１１に取付け、そのジャイロ重心３１を前記第１テーブル１の前記垂直方向回転軸２に一致させた状態で設置し、前記第１テーブル１が第１角速度ω１〔ｄｅｇ／Ｓ〕で回転している状態下での前記第２テーブル１１の第２角速度ω２〔ｄｅｇ／Ｓ〕（すなわち、回転速度）によるジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕の特性を測定することができる。
【００１５】
また、他の測定方法として、前述の図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いて、図３のようにジャイロ３を第２テーブル１１の軸心に設けることができる。
すなわち、図３においては、サーボモータ１２が第１テーブル１の周縁に設けられていると共に、前記ジャイロ３のジャイロ重心３１から第１テーブル１の軸中心Ｐ迄の距離が前記第１テーブル１の半径ｒと一致している。
前記第１テーブル１をω１〔ｄｅｇ／Ｓ〕で回転させるとジャイロ入力軸３ａ（水平方向回転軸）に遠心加速度ｒω１２が印加され、前記第２テーブル１１は、第２角速度ω２で回転することでジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕が出力されるように構成されている。
【００１６】
前述の構成において、前記ジャイロ３のジャイロ入力軸３ａに遠心加速度ｒω12を印加している状態下で、第２テーブル１１の第２角速度（回転速度）ω２〔ｄｅｇ／Ｓ〕によるジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕の特性を測定して得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて従来と異なる特性測定を行うことができる。
【符号の説明】
【００１８】
１ 第１テーブル
１Ａ 基台
１Ｂ，１１Ｂ 第１、第２テーブル面
２ 垂直方向回転軸
３ ジャイロ
３ａ ジャイロ入力軸（水平方向回転軸）
１０ 水平方向回転軸
１１ 第２テーブル
ω１ 第１角速度（回転速度）
ω２ 第２角速度（回転速度）
１２ サーボモータ
２０ ２回転軸直交ダブルターンテーブル
３１ ジャイロ重心
Ｐ 軸中心
ｒ 半径
ｒω１２ 遠心加速度
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルに関し、特に、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて特性測定を行うことができるようにするための新規な改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、用いられていたこの種のターンテーブル式の加速度試験機等としては、例えば、特許文献１及び特許文献２を挙げることができるが、実際には、図４で示されるような実機が採用されている。
【０００３】
図４において、符号１で示されるものは、基台１Ａの垂直方向回転軸２の回りを回転するターンテーブルであり、このターンテーブル１は矢印Ａで示されるターンテーブル角速度で回転するように構成されている。
前記ターンテーブル１上には、垂直方向回転軸２と同心となるように、ジャイロ３が設けられている。
【０００４】
前述の構成において、角速度センサであるジャイロ３の校正は、１軸のターンテーブル１を使用し、このターンテーブル１を回転していると共に、前記ジャイロ３のジャイロ入力軸３ａに重力加速度Ｂが印加されている状態下のみにて、ジャイロ３のジャイロ角速度ω２をターンテーブル１のターンテーブル角速度Ａと比較し、ジャイロ１の校正が行われる。
また、後述の特許文献１,２に開示されたテーブル装置においては、第１テーブル上に第２テーブルが設けられ、各テーブルの軸方向は同一で互いに平行に配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１１０３４２号公報
【特許文献２】特開平１１−１２５６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来のターンテーブル式の加速度試験機は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、現状のジャイロ（角速度センサ）の校正は１軸のターンテーブルを使用し、ジャイロ入力軸に重力加速度が印加されている状態下のみにてジャイロの角速度信号をターンテーブルの角速度信号（回転速度）と比較し、ジャイロの校正が行われている。
【０００７】
しかしながら、実際にジャイロを使用する状況では、ジャイロ入力軸に加速度が印加される状況や、ジャイロ入力軸と直交する方向に角速度が印加される状況が考えられ、従来のテーブル装置では、このように、複数の入力軸の変化に対してジャイロの特性を確保することは困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、基台に設けられた垂直方向回転軸に設けられた第１テーブルと、前記第１テーブル上に設けられ、前記垂直方向回転軸に対して直交する水平方向回転軸に設けられた第２テーブルと、を備え、 前記第１テーブルと第２テーブルの各テーブル面は互いに直交している構成である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明による２回転軸直交ダブルターンテーブルは、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、基台に設けられた垂直方向回転軸に設けられた第１テーブルと、前記第１テーブル上に設けられ、前記垂直方向回転軸に対して直交する水平方向回転軸に設けられた第２テーブルと、を備え、前記第１テーブルと第２テーブルの各テーブル面は互いに直交していることにより、第２テーブル上にジャイロを設けた場合、次のようなジャイロ動特性計測が可能である。
すなわち、図２のようにジャイロ入力軸が回転した場合、ジャイロ重心を第１テーブルの垂直方向回転軸に一致させた状態で設置し、ジャイロ入力軸が回転している状態で第２テーブルの回転速度によるジャイロ出力の特性測定ができる。
また、図３のようにジャイロ入力軸方向に加速度を印加した場合、ジャイロ入力軸に遠心加速度を印加している状態で第２テーブルの回転速度によるジャイロ出力の特性測定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルを示す斜視図である。
【図２】図１のジャイロ入力軸が水平回動時のジャイロ特性計測の形態を示す斜視図である。
【図３】図１のジャイロ入力軸に遠心力が印加された時のジャイロ特性計測の形態を示す斜視図である。
【図４】従来構成を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明は、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて特性測定を行うことができるようにしたジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルを提供することを目的とする。
【実施例】
【００１２】
以下、図面と共に本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルの好適な実施の形態について説明する。
尚、従来例と同一又は同等部分については、同一符号を用いて説明する。
図１において、符号１で示されるものは、基台１Ａの垂直方向回転軸２の回りを回転するターンテーブルとしての第１テーブルであり、この第１テーブル１は矢印Ａで示される第１角速度ω１で回転するように、基台１Ａ内の図示しないサーボモータによって回転できるように構成されている。
【００１３】
前記第１テーブル１上には、前記垂直方向回転軸２の軸方向に対して直交する軸方向を有する水平方向回転軸１０を有する第２テーブル１１が第２角速度ω２で回転できるように構成されている。
前記第２テーブル１１は、前記第１テーブル１上に設けられたサーボモータ１２によって回転するように構成されている。
従って、第１テーブル１と第２テーブル１１の各回転軸２,１０の軸方向は互いに直交し、前記各テーブル１,１１の各テーブル面１Ｂ，１１Ｂも互いに直交している。
【００１４】
従って、前述の図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いて、前記第２テーブル１１上にジャイロ３を設けることができるように構成されている。
次に、図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いてジャイロ３の特性測定を行う場合について説明する。
まず、図２のように、ジャイロ３を第２テーブル１１に取付け、そのジャイロ重心３１を前記第１テーブル１の前記垂直方向回転軸２に一致させた状態で設置し、前記第１テーブル１が第１角速度ω１〔ｄｅｇ／Ｓ〕で回転している状態下での前記第２テーブル１１の第２角速度ω２〔ｄｅｇ／Ｓ〕（すなわち、回転速度）によるジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕の特性を測定することができる。
【００１５】
また、他の測定方法として、前述の図１の２回転軸直交ダブルターンテーブル２０を用いて、図３のようにジャイロ３を第２テーブル１１の軸心に設けることができる。
すなわち、図３においては、サーボモータ１２が第１テーブル１の周縁に設けられていると共に、前記ジャイロ３のジャイロ重心３１から第１テーブル１の軸中心Ｐ迄の距離が前記第１テーブル１の半径ｒと一致している。
前記第１テーブル１をω１〔ｄｅｇ／Ｓ〕で回転させるとジャイロ入力軸３ａ（水平方向回転軸）に遠心加速度ｒω１２が印加され、前記第２テーブル１１は、第２角速度ω２で回転することでジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕が出力されるように構成されている。
【００１６】
前述の構成において、前記ジャイロ３のジャイロ入力軸３ａに遠心加速度ｒω12を印加している状態下で、第２テーブル１１の第２角速度（回転速度）ω２〔ｄｅｇ／Ｓ〕によるジャイロ出力ω〔ｄｅｇ／Ｓ〕の特性を測定して得ることができる。
【産業上の利用可能性】
【００１７】
本発明によるジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブルは、垂直方向回転軸を有する第１テーブル上に水平方向回転軸を有する第２テーブルを設け、この第２テーブルにジャイロを設けて従来と異なる特性測定を行うことができる。
【符号の説明】
【００１８】
１ 第１テーブル
１Ａ 基台
１Ｂ，１１Ｂ 第１、第２テーブル面
２ 垂直方向回転軸
３ ジャイロ
３ａ ジャイロ入力軸（水平方向回転軸）
１０ 水平方向回転軸
１１ 第２テーブル
ω１ 第１角速度（回転速度）
ω２ 第２角速度（回転速度）
１２ サーボモータ
２０ ２回転軸直交ダブルターンテーブル
３１ ジャイロ重心
Ｐ 軸中心
ｒ 半径
ｒω１２ 遠心加速度
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台(1A)に設けられた垂直方向回転軸(2)に設けられた第１テーブル(1)と、前記第１テーブル(1)上に設けられ、前記垂直方向回転軸(2)に対して直交する水平方向回転軸(10)に設けられた第2テーブル(11)と、を備え、
前記第１テーブル(1)と第２テーブル(11)の各テーブル面(1B,11B)は互いに直交していることを特徴とするジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブル。
【請求項１】
基台(1A)に設けられた垂直方向回転軸(2)に設けられた第１テーブル(1)と、前記第１テーブル(1)上に設けられ、前記垂直方向回転軸(2)に対して直交する水平方向回転軸(10)に設けられた第2テーブル(11)と、を備え、
前記第１テーブル(1)と第２テーブル(11)の各テーブル面(1B,11B)は互いに直交していることを特徴とするジャイロ校正のための２回転軸直交ダブルターンテーブル。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１３−７９８５６（Ｐ２０１３−７９８５６Ａ）
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１９８４１（Ｐ２０１１−２１９８４１）
【出願日】平成２３年１０月４日（２０１１．１０．４）
【出願人】（０００２０３６３４）多摩川精機株式会社 (669)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月２日（２０１３．５．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月４日（２０１１．１０．４）
【出願人】（０００２０３６３４）多摩川精機株式会社 (669)
【Ｆターム（参考）】
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