ストアシステム
【課題】管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更等に対して柔軟性のあるストアシステムを提供する。
【解決手段】無人搬送車２が自走する搬送ルートは、ストアエリア１１の所定位置に、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬入する搬入ルート１５と、ストアエリア１１の所定位置から、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬出する搬出ルート１７とに互いに独立して構成されるので、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークＷの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更等に対して柔軟性を有するようになる。
【解決手段】無人搬送車２が自走する搬送ルートは、ストアエリア１１の所定位置に、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬入する搬入ルート１５と、ストアエリア１１の所定位置から、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬出する搬出ルート１７とに互いに独立して構成されるので、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークＷの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更等に対して柔軟性を有するようになる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を用いてワークの先入先出を行うストアシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基本的なストア方式としては、固定ロケーション方式、フリーロケーション方式及びダブルトランザクション方式がある。
固定ロケーション方式は、ワークの種類毎に保管する場所を決める方式である。しかしながら、該固定ロケーション方式は、工程変更やレイアウト変更に対する柔軟性に欠け、スペース効率が悪い。これは、取り出し側の都合で保管場所が決まってしまうためである。フリーロケーション方式は、空いている場所に各種のワークを保管していく方式であり、また、ダブルトランザクション方式は、固定ロケーション方式とフリーロケーション方式とを組み合せた方式である。しかしながら、フリーロケーション方式及びダブルトランザクション方式は、基本的に在庫管理が必要で、管理データとワークそのものを常に合致させておく必要がある（棚卸しが必要）。また、ダブルトランザクション方式では、ストレージ部にシュータを設置してデータ管理を省くことは可能であるが、重量物を扱う場合、設備の重量が増し床面に設置する必要があるため、工程変更やレイアウト変更に対する柔軟性に欠ける。
【０００３】
また、特許文献１には、非軌道走行ラインに沿って自動走行可能な無人搬送車を設け、走行ラインに沿ってその任意の一部に、走行方向及び上下方向に複数の物品収納空間を有する棚を配設して、無人搬送車上に、棚の物品収納空間との間で物品を受け渡す移載ロボットを設ける無人搬送車を用いた倉庫システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７７０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に係る発明では、在庫データを集中的に別途管理する必要があり、管理データ量が膨大になり、上述した問題を解決することはできない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更等に対して柔軟性のあるストアシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１の発明は、無人搬送車を用いたストアシステムにおいて、前記無人搬送車が自走する搬送ルートは、ストアエリアの所定位置に、ワークを収容した被搬送台車を搬入する搬入ルートと、前記ストアエリアの所定位置から、ワークを収容した被搬送台車を搬出する搬出ルートとに互いに独立して構成されることを特徴とするものである。
請求項１の発明では、無人搬送車による被搬送台車の搬入ルートは、ワークを受け取るストア入口と、ワークを収容した被搬送台車が保管されるストアエリアと、空の被搬送台車が複数待機される空台車待機エリアとを結ぶループ状（閉回路）のルートにて構成される。一方、無人搬送車による被搬送台車の搬出ルートは、ワークを収容した被搬送台車が保管されるストアエリアと、ワークを搬出するストア出口と、空の被搬送台車が複数待機される空台車待機エリアとを結ぶループ状（閉回路）のルートにて構成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更に対して柔軟性のあるストアシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るストアシステムの模式図である。
【図２】図２は、磁気導線に沿って走行する、被搬送台車を牽引した無人搬送車の斜視図である。
【図３】図３は、本ストアシステムに採用した台車連結機構を示す図であり、進行方向に隣接する被搬送台車が連結される様子を段階的に示す図である。
【図４】図４は、本ストアシステムに採用した台車連結機構を示す図であり、ストアレーンまたは空台車待機エリアから被搬送台車が退出する際、その後方の被搬送台車との連結が解除される様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態を図１〜図４に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係るストアシステム１では、図１に示すように、無人搬送車２が自走する搬送レートは、ワークＷ（図２参照）を受け取るストア入口１０、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるストアエリア１１及び空の被搬送台車３ｂが複数待機される空台車待機エリア１２を結ぶ搬入ルート１５と、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるストアエリア１１、ワークＷを搬出するストア出口１６及び空の被搬送台車３ｂが複数待機される空台車待機エリア１２を結ぶ搬出ルート１７とに互いに独立して構成される。
【００１１】
ストアエリア１１は、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるエリアであって、複数のストアレーン２１〜３０に仕切られて構成される。本実施の形態では、１０箇所のストアレーン２１〜３０に仕切られて構成される。第１〜第１０ストアレーン２１〜３０には無人搬送車２の進行方向に沿って複数の被搬送台車３ａが直列的に配置される。なお、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０は被搬送台車３ａに収容されるワークＷの種類毎に仕切られる。
【００１２】
そこで、本実施の形態では、例えば、図１の紙面視において、ストアエリア１１の左寄りには、被搬送台車３ａの保管可能台数が最も多く設定される第１〜第４ストアレーン２１〜２４（各レーン最大６台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。また、これら第１〜第４ストアレーン２１〜２４から右側で、且つ下側に被搬送台車３ａの保管可能台数が最も少なく設定される第５〜第７ストアレーン２５〜２７（各レーン最大２台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。さらに、これら第５〜第７ストアレーン２５〜２７よりも上側に、被搬送台車３ａの保管可能台数が第１〜第４ストアレーン２１〜２４よりも少なく第５〜第７ストアレーン２５〜２７よりも多く設定される第８〜第１０ストアレーン２８〜３０（各レーン最大３台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。なお、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０内には、複数の被搬送台車３ａが進行方向に直列的に保管される。
【００１３】
空台車待機エリア１２は、第７及び第１０ストアレーン２７、３０よりも右側に位置して、第１〜第４ストアレーン２１〜２４と同数の空の被搬送台車３ｂを待機させることができる。なお、空台車待機エリア１２内には、複数の空の被搬送台車３ｂが進行方向に直列的に待機する。
ストア入口１０は、無人搬送車２が牽引する空の被搬送台車３ｂ内に一個または複数個のワークＷを受け取る場所である。該ストア入口１０は、例えば、第１ストアレーン２１の直上に位置する。
ストア出口１６は、無人搬送車２が牽引する被搬送台車３ａ内に収容されたワークＷを搬出する場所である。該ストア出口１６は、例えば、第３ストアレーン２３及び第４ストアレーン２４の下方に位置する。
【００１４】
図１に示すように、搬入ルート１５及び搬出ルート１７は互いに独立して構成される。これら搬入及び搬出ルート１５、１７は、図２に示すように、床面の所定経路に沿って敷設された磁気導線３１と、無人搬送車２の走行方向を案内すべく磁気導線３１に沿って間隔を置いて貼設される複数の磁気マーカ３２とから構成される。
図１に示すように、搬入ルート１５（図１において黒塗）は、ストア入口１０と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口と、空台車待機エリア１２の出口とを結ぶループ状（閉回路）のルートで構成される。搬入ルート１５のストア入口１０と近接する位置に空台車牽引中検出ＩＤタグ３５が貼設され、また、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口に当該ストアレーンそれぞれに保管すべくワークＷに相当するワークＩＤタグ４１〜５０がそれぞれ貼設され、さらに、空台車待機エリア１２の出口に非牽引検出ＩＤタグ３６が貼設される。
【００１５】
搬出ルート１７（図１において白抜）は、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口と、空台車待機エリア１２の入口と、ストア出口１６とを結ぶループ状（閉回路）のルートで構成される。搬出ルート１７のストア出口１６と近接する位置にストア出口検出ＩＤタグ３７が貼設され、また、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に当該ストアレーンそれぞれに保管されているワークＷに相当するワークＩＤタグ５１〜６０がそれぞれ貼設され、さらに、空台車待機エリア１２の入口に空台車牽引中検出ＩＤタグ３５が貼設される。
【００１６】
無人搬送車２は、左右一対の駆動輪を有する駆動輪ユニット（図示略）を備え、上述した磁気導線３１に沿って前後進するものである。無人搬送車２は、少なくとも１台がループ状の搬入ルート１５及び搬出ルート１７のそれぞれを一方向に前進するように構成される。無人搬送車２は、図示は省略するが、駆動輪ユニットの起動／停止等を制御する走行制御装置、被搬送台車３ａ、３ｂとの連結／連結解除を制御する連結制御装置、ＩＤタグ読取装置、前方に位置する被搬送台車３ａ、３ｂとの距離が所定値以下に到達した際に作動する前方台車検出装置及び生産指示記憶装置等を備えている。これら走行制御装置、連結制御装置、ＩＤタグ読取装置、前方台車検出装置及び生産指示記憶装置は、ＡＧＶ制御装置４０と無線通信によって接続される。ＡＧＶ制御装置４０は、被搬送台車３ａ、３ｂとの連結制御、インタロック制御、生産指示（積載したワークＷ等の情報）及び起動／停止制御等を行う。
【００１７】
また、無人搬送車２は、その上部に、被搬送台車３ａ、３ｂを連結して牽引しながら走行する。なお、本実施の形態では、無人搬送車２が被搬送台車３ａ、３ｂを連結して牽引する牽引式無人搬送車２を採用したが、無人搬送車２が駆動輪ユニットに加え複数の従動輪を備えて、ワークＷが収容されるパレットを積載する積載式無人搬送車も採用することができる。しかしながら、この積載式無人搬送車の場合、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０にパレットストレージが必要になるため、工程変更等に対する柔軟性に若干欠ける。
【００１８】
図２及び図３に示すように、被搬送台車３ａ、３ｂは、４隅に従動輪６を備えワークＷを収容する台車本体４と、該台車本体４に設けた無人搬送車２との連結部（図示略）と、台車本体４に設けた台車連結機構５とを備えている。なお、被搬送台車３ａ、３ｂには複数のワークＷが積載される場合もある。
【００１９】
台車連結機構５は、被搬送台車３ａ、３ｂを各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に収容する際、該ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も入口側に位置した被搬送台車３ａ、３ｂの後方に無人搬送車２が被搬送台車３ａ、３ｂを牽引して近接した際、無人搬送車２と被搬送台車３ａ、３ｂとの連結を解除すると、連結を解除された被搬送台車３ａ、３ｂが各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も入口側に位置した被搬送台車３ａ、３ｂに自動的に連結できるように構成される。一方、各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も出口側に位置する被搬送台車３ａ、３ｂを退出させる際、当該被搬送台車３ａ、３ｂに無人搬送車２が連結されて該無人搬送車２が前進すると、当該被搬送台車３ａ、３ｂとその後方の被搬送台車３ａ、３ｂとの連結が自動的に解除されるように構成される。
【００２０】
本実施の形態では、図３及び図４に示すように、台車連結機構５は、被搬送台車３ａ、３ｂの前部から前方に突設される第１連結部材７１と、被搬送台車３ａ、３ｂの後部から後方に突設される第２連結部材７２と、各ストアレーン２１〜３０及び空台車待機エリア１２の最前列（最も出口側）の被搬送台車３ａ、３ｂの保管領域内の所定位置から突設する連結解除用ドグ７３とから構成される。
【００２１】
第１連結部材７１は、棒状で形成され、その先端部に上方に突設される前側連結部７５が形成される。該前側連結部７５の前面は鉛直方向に対して斜め後方に延びる案内テーパ面７５ａが形成される。
第２連結部材７２は、後方に延びる連結用棒状部７６と、該連結用棒状部７６の前端に連結され下方に延びる連結解除用棒状部７７とからなるＬ字状に形成される。第２連結部材７２は、連結用棒状部７６が床面と略平行になる位置から屈曲部を中心に反時計周り方向に回転自在に台車本体４に支持される。また、第２連結部材７２の連結用棒状部７６は第１連結部材７１よりも若干上方に位置する。連結用棒状部７６の先端部には下方に突設される後側連結部７８が形成される。該後側連結部７８の後面は鉛直方向に対して斜め前方に延びる案内テーパ面７８ａが形成される。
連結解除用ドグ７３は、各ストアレーン２１〜３０及び空台車待機エリア１２の最前列（最も出口側）の被搬送台車３ａ、３ｂの保管領域内で、被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７よりも前方の位置で、且つ、進行方向に沿って第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７の下端と重なるように床面から突設されて構成される。なお、連結解除用ドグ７３は、断面台形状に形成される。
【００２２】
そして、台車連結機構５は次のように作用する。
まず、各ストアレーン２１〜３０（または空台車待機エリア１２）内に保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの後方に、無人搬送車２に牽引された次の被搬送台車３ａ、３ｂが接近すると、図３（ａ）に示すように、保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの後方から突設される第２連結部材７２の連結用棒状部７６の後側連結部７８の案内テーパ面７８ａに、次の被搬送台車３ａ、３ｂの前方から突設される第１連結部材７１の前側連結部７５の案内テーパ面７５ａが互いに当接することで、図３（ｂ）に示すように、保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２が屈曲部を中心に反時計周り方向に回転して、図３（ｃ）に示すように、第２連結部材７２の連結用棒状部７６の後側連結部７８と、第１連結部材７１の前側連結部７５とが係合して両者が連結される。
【００２３】
一方、各ストアレーン２１〜３０（または空台車待機エリア１２）の最も出口側に保管された被搬送台車３ａ、３ｂに無人搬送車２が連結され、無人搬送車２が前進すると、図４に示すように、牽引された被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７の下端が連結解除用ドグ７３に干渉することで、該第２連結部材７２が屈曲部を中心に反時計周り方向に回転するために、牽引された被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２（連結用棒状部７６）の後側連結部７８と、その後方に位置する被搬送台車３ａ、３ｂの第１連結部材７１の前側連結部７５との係合が解除されて両者の連結が解除される。
【００２４】
次に、本発明の実施の形態に係るストアシステム１の作用を説明する。
まず、無人搬送車２が搬入ルート１５（図１の黒塗）を走行してストアエリア１１にワークＷを収容した被搬送台車３ａを保管する動作を説明する。
最初に、無人搬送車２が空の被搬送台車３ｂを牽引している際、無人搬送車２は管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶している。続いて、無人搬送車２が空の被搬送台車３ｂを牽引して搬入ルート１５上をストア入口１０に向かって（一方向に向かって）走行する。すると、無人搬送車２は、その記憶された「空台車牽引中」の情報が、ストア入口１０付近に貼設された空台車牽引中検出ＩＤタグ３５に一致することで、ストア入口１０に進入する。
【００２５】
次に、ストア入口１０にて、一個または複数個のワークＷを空の被搬送台車３ｂ内に受け取る。続いて、無人搬送車２は、受け取ったワークＷの情報としての「ワークＩＤ」及び「牽引中」の情報を管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して受け取り記憶を更新する。続いて、無人搬送車２は、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを牽引してストア入口１０から退出して搬入ルート１５を一方向（矢印の方向）に向かって走行する。
次に、無人搬送車２は、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口に貼設されているワークＩＤタグ４１〜５０のぞれぞれとを照合しながら搬入ルート１５を一方向に向かって走行する。
【００２６】
そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第２ストアレーン２２の入口に貼設されているワークＩＤタグ４２に一致すると、無人搬送車２は搬入ルート１５から第２ストアレーン２２内に進入する。無人搬送車２は、第２ストアレーン２２内をその前方台車検知装置が作動するまで、すなわち、無人搬送車２が第２ストアレーン２２内に保管されている最も後方（最も入口側）に位置する被搬送台車３ａとの距離が所定値以下に到達するまで走行する。そして、無人搬送車２の前方台車検知装置が作動すると、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結が解除される。この時、第２ストアレーン２２内に保管されている最も後方（最も入口側）に位置する被搬送台車３ａの後方に、搬入されてきた被搬送台車３ａが上述した台車連結機構５により自動的に連結される状態となる。
【００２７】
なお、第９ストアレーン２９のように、該第９ストアレーン２９内に被搬送台車３ａが一台も保管されていない場合には、無人搬送車２は第９ストアレーン２９の最前列（最も出口側）まで走行して、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結を解除する。
次に、無人搬送車２は、被搬送台車３ａとの連結が解除された後、第２ストアレーン２２内を逆走して第２ストアレーン２２から退出する。続いて、無人搬送車２は、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
次に、搬入ルート１５に戻った無人搬送車２は、被搬送台車３ａ、３ｂを牽引していない状態で、一方向に向かって走行して、最終的に、無人搬送車２に記憶された「非牽引」の情報が、空台車待機エリア１２の入口に貼設された非牽引検出ＩＤタグ３６に一致すると、搬入ルート１５から空台車待機エリア１２内に進入する。
【００２８】
次に、無人搬送車２は、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により、空台車待機エリア１２内の最も出口側に位置する空の被搬送台車３ｂと連結される。続いて、無人搬送車２が空台車待機エリア１２から退出すべく前進すると、牽引された空の被搬送台車３ｂと、その後方に位置する空の被搬送台車３ｂとは台車連結機構５によりその連結が解除される。続いて、無人搬送車２は空の被搬送台車３ｂを牽引して空台車待機エリア１２から退出して搬入ルート１５に戻る。
次に、無人搬送車２は管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶を更新して、搬入ルート１５を一方向に向かって走行して、上述した動作が繰り返される。
【００２９】
次に、無人搬送車２が搬出ルート１７（図１の白抜）を走行してストアエリア１１からワークＷを収容した被搬送台車３ａをストア出口１６に搬送してワークＷを搬出する動作を説明する。
まず、無人搬送車２が、ワークＷが収容された被搬送台車３ａを牽引して搬出ルート１７を一方向（矢印の方向）に向かって走行している際には、無人搬送車２は、被搬送台車３ａ内に収容されたワークＷの情報としての「ワークＩＤ」、「牽引中」及び「ストア出口」の情報を記憶した状態となっている。そして、この無人搬送車２が、ストア出口１６付近に貼設されたストア出口検出ＩＤ３７を通過すると、その記憶した「ストア出口」の情報とストア出口検出ＩＤタグ３７とが一致するために、無人搬送車２は、ストア出口１６に進入して被搬送台車３ａ内のワークＷが搬出される。
【００３０】
この時、無人搬送車２には、被搬送台車３ａ内のワークＷが全て搬出された時だけ管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶を更新する。その以外、例えば、何らかの事情によりワークＷが全て搬出されない場合（空ではない）には、現在記憶している情報、すなわち「牽引中」及び「ワークＩＤ」の情報を保持した状態となる。
次に、無人搬送車２はストア出口１６から退出して搬出ルート１７を一方向（矢印の方向）に向かって走行する。
【００３１】
次に、搬出ルート１７を一方向に向かって走行している無人搬送車２が「空台車牽引中」の情報を記憶している時には、その記憶している「空台車牽引中」の情報が、空台車待機エリア１２の入口に貼設した空台車牽引中検出ＩＤタグ３５と一致して、無人搬送車２は搬出ルート１７から空台車待機エリア１２に進入する。無人搬送車２は、空台車待機エリア１２内をその前方台車検知装置が作動するまで走行する。そして、無人搬送車２の前方台車検知装置が作動すると、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と空の被搬送台車３ｂとの連結が解除される。この時、空台車待機エリア１２内に保管されている最も入口側に位置する空の被搬送台車３ｂの後方に、搬入されてきた空の被搬送台車３ｂが台車連結機構５により自動的に連結される状態となる。
【００３２】
次に、無人搬送車２は、空台車待機エリア１２を逆走して該空台車待機エリア１２から退出する。続いて、空台車待機エリア１２から退出した無人搬送車２は、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して、搬出が必要な「ワークＩＤ」及び「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
【００３３】
一方、内部にワークＷが残存した状態の被搬送台車３ａを牽引した無人搬送車２がストア出口１６から退出して搬出ルート１７を一方向に走行している場合には、無人搬送車２の記憶は保持された状態であるため、無人搬送車２は、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に貼設されているワークＩＤタグ５１〜６０のぞれぞれとを照合しながら搬出ルート１７を一方向に向かって走行する。そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第６ストアレーン２６の出口に貼設されているワークＩＤタグ５６に一致すると、無人搬送車２は搬出ルート１７から第６ストアレーン２６内に進入して、第６ストアレーン２６の最前列（最も出口側）にて、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結を解除する。なお、本ストアシステム１においては、無人搬送車２により各ストアレーン２１〜３０内の最前列に位置する被搬送台車３ａの搬出動作が一度行われた後は、上述した被搬送台車３ａを戻す動作が行われない限り、台車連結機構５の作用により、各ストアレーン２１〜３０の最前列は空所となっている。続いて、第６ストアレーン２６から退出した無人搬送車２には、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して、搬出が必要な「ワークＩＤ」及び「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
【００３４】
次に、無人搬送車２は非牽引の状態で、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に貼設されているワークＩＤタグ５１〜６０のぞれぞれとを照合しながら搬出ルート１７を一方向に向かって走行する。
そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第４ストアレーン２４の出口に貼設されているワークＩＤタグ５４に一致すると、無人搬送車２は搬出ルート１７から第４ストアレーン２４内の最前列に進入する。続いて、無人搬送車２は、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により第４ストアレーン２４の最前列（最も出口側）に保管されている被搬送台車３ａと連結される。続いて、無人搬送車２が第４ストアレーン２４から退出すべく前進すると、牽引された被搬送台車３ａと、その後方の被搬送台車３ａとは台車連結機構５によりその連結が解除される。
なお、第１ストアレーン２１のように、その最前列（最も出口側）に被搬送台車３ａが保管されていない場合には、無人搬送車２は、第１ストアレーン２１内をさらに進入して次の列に保管されている被搬送台車３ａと連結し、第１ストアレーン２１から退出して搬出ルート１７に戻り一方向に向かって走行する。この時も、牽引された被搬送台車３ａと、その後方の被搬送台車３ａとは第１ストアレーン２１の最前列（最も出口側）を通過する際に台車連結機構５によりその連結が解除される。
【００３５】
次に、無人搬送車２は、現在記憶している「ワークＩＤ」に加えて、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を介して「牽引中」及び「ストア出口」の情報を受け取り記憶する。そして、無人搬送車２が搬出ルート１７を一方向に向かって走行して、無人搬送車２が記憶している「ストア出口」の情報が、ストア出口１６に貼設されたストア出口検出ＩＤタグ３７と一致すると、ストア出口１６に進入して被搬送台車３ａ内のワークＷが搬出される。その後は、上述した動作を繰り返す。
【００３６】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るストアシステム１では、無人搬送車２の搬送ルートが、ストアエリア１１の各ストアレーン２１〜３０に、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬入するループ状（閉回路）の搬入ルート１５と、ストアエリア１１の各ストアレーン２１〜３０から、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬出するループ状（閉回路）の搬出ルート１７とに互いに独立して構成され、搬入ルート１５及び搬出ルート１７のそれぞれに少なくとも１台の無人搬送車２が一方向に走行するように構成される。
これにより、ストアエリア１１の床面に重量物を置く形態を採用していないので、工程変更等に対する柔軟性を確保することができる。また、在庫管理の観点からは、ワークＷのストアエリア１１への搬入及び搬出時、無人搬送車２が自律的に各ストアレーン２１〜３０を検索して行うので、管理システム側にワークＷの在庫の位置情報等を管理する必要がなく、管理データの冗長性を解消することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１ ストアシステム，２ 無人搬送車，３ａ 被搬送台車（ワークを収容している状態），３ｂ 空の被搬送台車，５ 台車連結機構，１０ ストア入口，１１ ストアエリア，１２ 空台車待機エリア，１５ 搬入ルート，１６ ストア出口，１７ 搬出ルート，２１〜３０ 第１〜第１０ストアレーン，３５ 空台車牽引中検出ＩＤタグ，３６ 非牽引検出ＩＤタグ，３７ ストア出口検出ＩＤタグ，４１〜５０ ワークＩＤタグ（搬入ルート用），５１〜６０ ワークＩＤタグ（搬出ルート用），Ｗ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車を用いてワークの先入先出を行うストアシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基本的なストア方式としては、固定ロケーション方式、フリーロケーション方式及びダブルトランザクション方式がある。
固定ロケーション方式は、ワークの種類毎に保管する場所を決める方式である。しかしながら、該固定ロケーション方式は、工程変更やレイアウト変更に対する柔軟性に欠け、スペース効率が悪い。これは、取り出し側の都合で保管場所が決まってしまうためである。フリーロケーション方式は、空いている場所に各種のワークを保管していく方式であり、また、ダブルトランザクション方式は、固定ロケーション方式とフリーロケーション方式とを組み合せた方式である。しかしながら、フリーロケーション方式及びダブルトランザクション方式は、基本的に在庫管理が必要で、管理データとワークそのものを常に合致させておく必要がある（棚卸しが必要）。また、ダブルトランザクション方式では、ストレージ部にシュータを設置してデータ管理を省くことは可能であるが、重量物を扱う場合、設備の重量が増し床面に設置する必要があるため、工程変更やレイアウト変更に対する柔軟性に欠ける。
【０００３】
また、特許文献１には、非軌道走行ラインに沿って自動走行可能な無人搬送車を設け、走行ラインに沿ってその任意の一部に、走行方向及び上下方向に複数の物品収納空間を有する棚を配設して、無人搬送車上に、棚の物品収納空間との間で物品を受け渡す移載ロボットを設ける無人搬送車を用いた倉庫システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７７０６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に係る発明では、在庫データを集中的に別途管理する必要があり、管理データ量が膨大になり、上述した問題を解決することはできない。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更等に対して柔軟性のあるストアシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１の発明は、無人搬送車を用いたストアシステムにおいて、前記無人搬送車が自走する搬送ルートは、ストアエリアの所定位置に、ワークを収容した被搬送台車を搬入する搬入ルートと、前記ストアエリアの所定位置から、ワークを収容した被搬送台車を搬出する搬出ルートとに互いに独立して構成されることを特徴とするものである。
請求項１の発明では、無人搬送車による被搬送台車の搬入ルートは、ワークを受け取るストア入口と、ワークを収容した被搬送台車が保管されるストアエリアと、空の被搬送台車が複数待機される空台車待機エリアとを結ぶループ状（閉回路）のルートにて構成される。一方、無人搬送車による被搬送台車の搬出ルートは、ワークを収容した被搬送台車が保管されるストアエリアと、ワークを搬出するストア出口と、空の被搬送台車が複数待機される空台車待機エリアとを結ぶループ状（閉回路）のルートにて構成される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、管理システム側の管理データを増大させることなく、ワークの先入先出が効率的に実施可能で、工程変更に対して柔軟性のあるストアシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係るストアシステムの模式図である。
【図２】図２は、磁気導線に沿って走行する、被搬送台車を牽引した無人搬送車の斜視図である。
【図３】図３は、本ストアシステムに採用した台車連結機構を示す図であり、進行方向に隣接する被搬送台車が連結される様子を段階的に示す図である。
【図４】図４は、本ストアシステムに採用した台車連結機構を示す図であり、ストアレーンまたは空台車待機エリアから被搬送台車が退出する際、その後方の被搬送台車との連結が解除される様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態を図１〜図４に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係るストアシステム１では、図１に示すように、無人搬送車２が自走する搬送レートは、ワークＷ（図２参照）を受け取るストア入口１０、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるストアエリア１１及び空の被搬送台車３ｂが複数待機される空台車待機エリア１２を結ぶ搬入ルート１５と、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるストアエリア１１、ワークＷを搬出するストア出口１６及び空の被搬送台車３ｂが複数待機される空台車待機エリア１２を結ぶ搬出ルート１７とに互いに独立して構成される。
【００１１】
ストアエリア１１は、ワークＷを収容した被搬送台車３ａが複数保管されるエリアであって、複数のストアレーン２１〜３０に仕切られて構成される。本実施の形態では、１０箇所のストアレーン２１〜３０に仕切られて構成される。第１〜第１０ストアレーン２１〜３０には無人搬送車２の進行方向に沿って複数の被搬送台車３ａが直列的に配置される。なお、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０は被搬送台車３ａに収容されるワークＷの種類毎に仕切られる。
【００１２】
そこで、本実施の形態では、例えば、図１の紙面視において、ストアエリア１１の左寄りには、被搬送台車３ａの保管可能台数が最も多く設定される第１〜第４ストアレーン２１〜２４（各レーン最大６台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。また、これら第１〜第４ストアレーン２１〜２４から右側で、且つ下側に被搬送台車３ａの保管可能台数が最も少なく設定される第５〜第７ストアレーン２５〜２７（各レーン最大２台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。さらに、これら第５〜第７ストアレーン２５〜２７よりも上側に、被搬送台車３ａの保管可能台数が第１〜第４ストアレーン２１〜２４よりも少なく第５〜第７ストアレーン２５〜２７よりも多く設定される第８〜第１０ストアレーン２８〜３０（各レーン最大３台保管可能）が左右方向に並列的に配列される。なお、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０内には、複数の被搬送台車３ａが進行方向に直列的に保管される。
【００１３】
空台車待機エリア１２は、第７及び第１０ストアレーン２７、３０よりも右側に位置して、第１〜第４ストアレーン２１〜２４と同数の空の被搬送台車３ｂを待機させることができる。なお、空台車待機エリア１２内には、複数の空の被搬送台車３ｂが進行方向に直列的に待機する。
ストア入口１０は、無人搬送車２が牽引する空の被搬送台車３ｂ内に一個または複数個のワークＷを受け取る場所である。該ストア入口１０は、例えば、第１ストアレーン２１の直上に位置する。
ストア出口１６は、無人搬送車２が牽引する被搬送台車３ａ内に収容されたワークＷを搬出する場所である。該ストア出口１６は、例えば、第３ストアレーン２３及び第４ストアレーン２４の下方に位置する。
【００１４】
図１に示すように、搬入ルート１５及び搬出ルート１７は互いに独立して構成される。これら搬入及び搬出ルート１５、１７は、図２に示すように、床面の所定経路に沿って敷設された磁気導線３１と、無人搬送車２の走行方向を案内すべく磁気導線３１に沿って間隔を置いて貼設される複数の磁気マーカ３２とから構成される。
図１に示すように、搬入ルート１５（図１において黒塗）は、ストア入口１０と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口と、空台車待機エリア１２の出口とを結ぶループ状（閉回路）のルートで構成される。搬入ルート１５のストア入口１０と近接する位置に空台車牽引中検出ＩＤタグ３５が貼設され、また、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口に当該ストアレーンそれぞれに保管すべくワークＷに相当するワークＩＤタグ４１〜５０がそれぞれ貼設され、さらに、空台車待機エリア１２の出口に非牽引検出ＩＤタグ３６が貼設される。
【００１５】
搬出ルート１７（図１において白抜）は、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口と、空台車待機エリア１２の入口と、ストア出口１６とを結ぶループ状（閉回路）のルートで構成される。搬出ルート１７のストア出口１６と近接する位置にストア出口検出ＩＤタグ３７が貼設され、また、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に当該ストアレーンそれぞれに保管されているワークＷに相当するワークＩＤタグ５１〜６０がそれぞれ貼設され、さらに、空台車待機エリア１２の入口に空台車牽引中検出ＩＤタグ３５が貼設される。
【００１６】
無人搬送車２は、左右一対の駆動輪を有する駆動輪ユニット（図示略）を備え、上述した磁気導線３１に沿って前後進するものである。無人搬送車２は、少なくとも１台がループ状の搬入ルート１５及び搬出ルート１７のそれぞれを一方向に前進するように構成される。無人搬送車２は、図示は省略するが、駆動輪ユニットの起動／停止等を制御する走行制御装置、被搬送台車３ａ、３ｂとの連結／連結解除を制御する連結制御装置、ＩＤタグ読取装置、前方に位置する被搬送台車３ａ、３ｂとの距離が所定値以下に到達した際に作動する前方台車検出装置及び生産指示記憶装置等を備えている。これら走行制御装置、連結制御装置、ＩＤタグ読取装置、前方台車検出装置及び生産指示記憶装置は、ＡＧＶ制御装置４０と無線通信によって接続される。ＡＧＶ制御装置４０は、被搬送台車３ａ、３ｂとの連結制御、インタロック制御、生産指示（積載したワークＷ等の情報）及び起動／停止制御等を行う。
【００１７】
また、無人搬送車２は、その上部に、被搬送台車３ａ、３ｂを連結して牽引しながら走行する。なお、本実施の形態では、無人搬送車２が被搬送台車３ａ、３ｂを連結して牽引する牽引式無人搬送車２を採用したが、無人搬送車２が駆動輪ユニットに加え複数の従動輪を備えて、ワークＷが収容されるパレットを積載する積載式無人搬送車も採用することができる。しかしながら、この積載式無人搬送車の場合、第１〜第１０ストアレーン２１〜３０にパレットストレージが必要になるため、工程変更等に対する柔軟性に若干欠ける。
【００１８】
図２及び図３に示すように、被搬送台車３ａ、３ｂは、４隅に従動輪６を備えワークＷを収容する台車本体４と、該台車本体４に設けた無人搬送車２との連結部（図示略）と、台車本体４に設けた台車連結機構５とを備えている。なお、被搬送台車３ａ、３ｂには複数のワークＷが積載される場合もある。
【００１９】
台車連結機構５は、被搬送台車３ａ、３ｂを各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に収容する際、該ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も入口側に位置した被搬送台車３ａ、３ｂの後方に無人搬送車２が被搬送台車３ａ、３ｂを牽引して近接した際、無人搬送車２と被搬送台車３ａ、３ｂとの連結を解除すると、連結を解除された被搬送台車３ａ、３ｂが各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も入口側に位置した被搬送台車３ａ、３ｂに自動的に連結できるように構成される。一方、各ストアレーン２１〜３０または空台車待機エリア１２に保管された最も出口側に位置する被搬送台車３ａ、３ｂを退出させる際、当該被搬送台車３ａ、３ｂに無人搬送車２が連結されて該無人搬送車２が前進すると、当該被搬送台車３ａ、３ｂとその後方の被搬送台車３ａ、３ｂとの連結が自動的に解除されるように構成される。
【００２０】
本実施の形態では、図３及び図４に示すように、台車連結機構５は、被搬送台車３ａ、３ｂの前部から前方に突設される第１連結部材７１と、被搬送台車３ａ、３ｂの後部から後方に突設される第２連結部材７２と、各ストアレーン２１〜３０及び空台車待機エリア１２の最前列（最も出口側）の被搬送台車３ａ、３ｂの保管領域内の所定位置から突設する連結解除用ドグ７３とから構成される。
【００２１】
第１連結部材７１は、棒状で形成され、その先端部に上方に突設される前側連結部７５が形成される。該前側連結部７５の前面は鉛直方向に対して斜め後方に延びる案内テーパ面７５ａが形成される。
第２連結部材７２は、後方に延びる連結用棒状部７６と、該連結用棒状部７６の前端に連結され下方に延びる連結解除用棒状部７７とからなるＬ字状に形成される。第２連結部材７２は、連結用棒状部７６が床面と略平行になる位置から屈曲部を中心に反時計周り方向に回転自在に台車本体４に支持される。また、第２連結部材７２の連結用棒状部７６は第１連結部材７１よりも若干上方に位置する。連結用棒状部７６の先端部には下方に突設される後側連結部７８が形成される。該後側連結部７８の後面は鉛直方向に対して斜め前方に延びる案内テーパ面７８ａが形成される。
連結解除用ドグ７３は、各ストアレーン２１〜３０及び空台車待機エリア１２の最前列（最も出口側）の被搬送台車３ａ、３ｂの保管領域内で、被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７よりも前方の位置で、且つ、進行方向に沿って第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７の下端と重なるように床面から突設されて構成される。なお、連結解除用ドグ７３は、断面台形状に形成される。
【００２２】
そして、台車連結機構５は次のように作用する。
まず、各ストアレーン２１〜３０（または空台車待機エリア１２）内に保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの後方に、無人搬送車２に牽引された次の被搬送台車３ａ、３ｂが接近すると、図３（ａ）に示すように、保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの後方から突設される第２連結部材７２の連結用棒状部７６の後側連結部７８の案内テーパ面７８ａに、次の被搬送台車３ａ、３ｂの前方から突設される第１連結部材７１の前側連結部７５の案内テーパ面７５ａが互いに当接することで、図３（ｂ）に示すように、保管中の被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２が屈曲部を中心に反時計周り方向に回転して、図３（ｃ）に示すように、第２連結部材７２の連結用棒状部７６の後側連結部７８と、第１連結部材７１の前側連結部７５とが係合して両者が連結される。
【００２３】
一方、各ストアレーン２１〜３０（または空台車待機エリア１２）の最も出口側に保管された被搬送台車３ａ、３ｂに無人搬送車２が連結され、無人搬送車２が前進すると、図４に示すように、牽引された被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２の連結解除用棒状部７７の下端が連結解除用ドグ７３に干渉することで、該第２連結部材７２が屈曲部を中心に反時計周り方向に回転するために、牽引された被搬送台車３ａ、３ｂの第２連結部材７２（連結用棒状部７６）の後側連結部７８と、その後方に位置する被搬送台車３ａ、３ｂの第１連結部材７１の前側連結部７５との係合が解除されて両者の連結が解除される。
【００２４】
次に、本発明の実施の形態に係るストアシステム１の作用を説明する。
まず、無人搬送車２が搬入ルート１５（図１の黒塗）を走行してストアエリア１１にワークＷを収容した被搬送台車３ａを保管する動作を説明する。
最初に、無人搬送車２が空の被搬送台車３ｂを牽引している際、無人搬送車２は管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶している。続いて、無人搬送車２が空の被搬送台車３ｂを牽引して搬入ルート１５上をストア入口１０に向かって（一方向に向かって）走行する。すると、無人搬送車２は、その記憶された「空台車牽引中」の情報が、ストア入口１０付近に貼設された空台車牽引中検出ＩＤタグ３５に一致することで、ストア入口１０に進入する。
【００２５】
次に、ストア入口１０にて、一個または複数個のワークＷを空の被搬送台車３ｂ内に受け取る。続いて、無人搬送車２は、受け取ったワークＷの情報としての「ワークＩＤ」及び「牽引中」の情報を管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して受け取り記憶を更新する。続いて、無人搬送車２は、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを牽引してストア入口１０から退出して搬入ルート１５を一方向（矢印の方向）に向かって走行する。
次に、無人搬送車２は、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの入口に貼設されているワークＩＤタグ４１〜５０のぞれぞれとを照合しながら搬入ルート１５を一方向に向かって走行する。
【００２６】
そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第２ストアレーン２２の入口に貼設されているワークＩＤタグ４２に一致すると、無人搬送車２は搬入ルート１５から第２ストアレーン２２内に進入する。無人搬送車２は、第２ストアレーン２２内をその前方台車検知装置が作動するまで、すなわち、無人搬送車２が第２ストアレーン２２内に保管されている最も後方（最も入口側）に位置する被搬送台車３ａとの距離が所定値以下に到達するまで走行する。そして、無人搬送車２の前方台車検知装置が作動すると、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結が解除される。この時、第２ストアレーン２２内に保管されている最も後方（最も入口側）に位置する被搬送台車３ａの後方に、搬入されてきた被搬送台車３ａが上述した台車連結機構５により自動的に連結される状態となる。
【００２７】
なお、第９ストアレーン２９のように、該第９ストアレーン２９内に被搬送台車３ａが一台も保管されていない場合には、無人搬送車２は第９ストアレーン２９の最前列（最も出口側）まで走行して、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結を解除する。
次に、無人搬送車２は、被搬送台車３ａとの連結が解除された後、第２ストアレーン２２内を逆走して第２ストアレーン２２から退出する。続いて、無人搬送車２は、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
次に、搬入ルート１５に戻った無人搬送車２は、被搬送台車３ａ、３ｂを牽引していない状態で、一方向に向かって走行して、最終的に、無人搬送車２に記憶された「非牽引」の情報が、空台車待機エリア１２の入口に貼設された非牽引検出ＩＤタグ３６に一致すると、搬入ルート１５から空台車待機エリア１２内に進入する。
【００２８】
次に、無人搬送車２は、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により、空台車待機エリア１２内の最も出口側に位置する空の被搬送台車３ｂと連結される。続いて、無人搬送車２が空台車待機エリア１２から退出すべく前進すると、牽引された空の被搬送台車３ｂと、その後方に位置する空の被搬送台車３ｂとは台車連結機構５によりその連結が解除される。続いて、無人搬送車２は空の被搬送台車３ｂを牽引して空台車待機エリア１２から退出して搬入ルート１５に戻る。
次に、無人搬送車２は管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶を更新して、搬入ルート１５を一方向に向かって走行して、上述した動作が繰り返される。
【００２９】
次に、無人搬送車２が搬出ルート１７（図１の白抜）を走行してストアエリア１１からワークＷを収容した被搬送台車３ａをストア出口１６に搬送してワークＷを搬出する動作を説明する。
まず、無人搬送車２が、ワークＷが収容された被搬送台車３ａを牽引して搬出ルート１７を一方向（矢印の方向）に向かって走行している際には、無人搬送車２は、被搬送台車３ａ内に収容されたワークＷの情報としての「ワークＩＤ」、「牽引中」及び「ストア出口」の情報を記憶した状態となっている。そして、この無人搬送車２が、ストア出口１６付近に貼設されたストア出口検出ＩＤ３７を通過すると、その記憶した「ストア出口」の情報とストア出口検出ＩＤタグ３７とが一致するために、無人搬送車２は、ストア出口１６に進入して被搬送台車３ａ内のワークＷが搬出される。
【００３０】
この時、無人搬送車２には、被搬送台車３ａ内のワークＷが全て搬出された時だけ管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して「空台車牽引中」の情報を受け取り記憶を更新する。その以外、例えば、何らかの事情によりワークＷが全て搬出されない場合（空ではない）には、現在記憶している情報、すなわち「牽引中」及び「ワークＩＤ」の情報を保持した状態となる。
次に、無人搬送車２はストア出口１６から退出して搬出ルート１７を一方向（矢印の方向）に向かって走行する。
【００３１】
次に、搬出ルート１７を一方向に向かって走行している無人搬送車２が「空台車牽引中」の情報を記憶している時には、その記憶している「空台車牽引中」の情報が、空台車待機エリア１２の入口に貼設した空台車牽引中検出ＩＤタグ３５と一致して、無人搬送車２は搬出ルート１７から空台車待機エリア１２に進入する。無人搬送車２は、空台車待機エリア１２内をその前方台車検知装置が作動するまで走行する。そして、無人搬送車２の前方台車検知装置が作動すると、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と空の被搬送台車３ｂとの連結が解除される。この時、空台車待機エリア１２内に保管されている最も入口側に位置する空の被搬送台車３ｂの後方に、搬入されてきた空の被搬送台車３ｂが台車連結機構５により自動的に連結される状態となる。
【００３２】
次に、無人搬送車２は、空台車待機エリア１２を逆走して該空台車待機エリア１２から退出する。続いて、空台車待機エリア１２から退出した無人搬送車２は、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して、搬出が必要な「ワークＩＤ」及び「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
【００３３】
一方、内部にワークＷが残存した状態の被搬送台車３ａを牽引した無人搬送車２がストア出口１６から退出して搬出ルート１７を一方向に走行している場合には、無人搬送車２の記憶は保持された状態であるため、無人搬送車２は、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に貼設されているワークＩＤタグ５１〜６０のぞれぞれとを照合しながら搬出ルート１７を一方向に向かって走行する。そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第６ストアレーン２６の出口に貼設されているワークＩＤタグ５６に一致すると、無人搬送車２は搬出ルート１７から第６ストアレーン２６内に進入して、第６ストアレーン２６の最前列（最も出口側）にて、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により無人搬送車２と被搬送台車３ａとの連結を解除する。なお、本ストアシステム１においては、無人搬送車２により各ストアレーン２１〜３０内の最前列に位置する被搬送台車３ａの搬出動作が一度行われた後は、上述した被搬送台車３ａを戻す動作が行われない限り、台車連結機構５の作用により、各ストアレーン２１〜３０の最前列は空所となっている。続いて、第６ストアレーン２６から退出した無人搬送車２には、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を経由して、搬出が必要な「ワークＩＤ」及び「非牽引」の情報を受け取り記憶を更新する。
【００３４】
次に、無人搬送車２は非牽引の状態で、その記憶した「ワークＩＤ」と、ストアエリア１１の第１〜第１０ストアレーン２１〜３０それぞれの出口に貼設されているワークＩＤタグ５１〜６０のぞれぞれとを照合しながら搬出ルート１７を一方向に向かって走行する。
そして、無人搬送車２が記憶した「ワークＩＤ」が、例えば、第４ストアレーン２４の出口に貼設されているワークＩＤタグ５４に一致すると、無人搬送車２は搬出ルート１７から第４ストアレーン２４内の最前列に進入する。続いて、無人搬送車２は、ＡＧＶ制御装置４０からの信号により第４ストアレーン２４の最前列（最も出口側）に保管されている被搬送台車３ａと連結される。続いて、無人搬送車２が第４ストアレーン２４から退出すべく前進すると、牽引された被搬送台車３ａと、その後方の被搬送台車３ａとは台車連結機構５によりその連結が解除される。
なお、第１ストアレーン２１のように、その最前列（最も出口側）に被搬送台車３ａが保管されていない場合には、無人搬送車２は、第１ストアレーン２１内をさらに進入して次の列に保管されている被搬送台車３ａと連結し、第１ストアレーン２１から退出して搬出ルート１７に戻り一方向に向かって走行する。この時も、牽引された被搬送台車３ａと、その後方の被搬送台車３ａとは第１ストアレーン２１の最前列（最も出口側）を通過する際に台車連結機構５によりその連結が解除される。
【００３５】
次に、無人搬送車２は、現在記憶している「ワークＩＤ」に加えて、管理システムからＡＧＶ制御装置４０を介して「牽引中」及び「ストア出口」の情報を受け取り記憶する。そして、無人搬送車２が搬出ルート１７を一方向に向かって走行して、無人搬送車２が記憶している「ストア出口」の情報が、ストア出口１６に貼設されたストア出口検出ＩＤタグ３７と一致すると、ストア出口１６に進入して被搬送台車３ａ内のワークＷが搬出される。その後は、上述した動作を繰り返す。
【００３６】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係るストアシステム１では、無人搬送車２の搬送ルートが、ストアエリア１１の各ストアレーン２１〜３０に、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬入するループ状（閉回路）の搬入ルート１５と、ストアエリア１１の各ストアレーン２１〜３０から、ワークＷを収容した被搬送台車３ａを搬出するループ状（閉回路）の搬出ルート１７とに互いに独立して構成され、搬入ルート１５及び搬出ルート１７のそれぞれに少なくとも１台の無人搬送車２が一方向に走行するように構成される。
これにより、ストアエリア１１の床面に重量物を置く形態を採用していないので、工程変更等に対する柔軟性を確保することができる。また、在庫管理の観点からは、ワークＷのストアエリア１１への搬入及び搬出時、無人搬送車２が自律的に各ストアレーン２１〜３０を検索して行うので、管理システム側にワークＷの在庫の位置情報等を管理する必要がなく、管理データの冗長性を解消することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１ ストアシステム，２ 無人搬送車，３ａ 被搬送台車（ワークを収容している状態），３ｂ 空の被搬送台車，５ 台車連結機構，１０ ストア入口，１１ ストアエリア，１２ 空台車待機エリア，１５ 搬入ルート，１６ ストア出口，１７ 搬出ルート，２１〜３０ 第１〜第１０ストアレーン，３５ 空台車牽引中検出ＩＤタグ，３６ 非牽引検出ＩＤタグ，３７ ストア出口検出ＩＤタグ，４１〜５０ ワークＩＤタグ（搬入ルート用），５１〜６０ ワークＩＤタグ（搬出ルート用），Ｗ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車を用いたストアシステムにおいて、
前記無人搬送車が自走する搬送ルートは、ストアエリアの所定位置に、ワークを収容した被搬送台車を搬入する搬入ルートと、前記ストアエリアの所定位置から、ワークを収容した被搬送台車を搬出する搬出ルートとに互いに独立して構成されることを特徴とするストアシステム。
【請求項１】
無人搬送車を用いたストアシステムにおいて、
前記無人搬送車が自走する搬送ルートは、ストアエリアの所定位置に、ワークを収容した被搬送台車を搬入する搬入ルートと、前記ストアエリアの所定位置から、ワークを収容した被搬送台車を搬出する搬出ルートとに互いに独立して構成されることを特徴とするストアシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１３−８６９２３（Ｐ２０１３−８６９２３Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２８８１９（Ｐ２０１１−２２８８１９）
【出願日】平成２３年１０月１８日（２０１１．１０．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１８日（２０１１．１０．１８）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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