説明

タイヤ組み付け装置及び方法

【課題】簡単且つコンパクトな構成で、タイヤの自動組み付け作業を効率的に行うことを可能にする。
【解決手段】タイヤ組み付け装置10は、第1作業機構20、第2作業機構22a及び第3作業機構22bを分割して構成する。第1作業機構20は、タイヤWを把持するタイヤ把持手段42及び前記タイヤWが配置されたハブボルト18にナット28を仮締めするナット仮締め手段44を設ける。第2作業機構22aは、第1取り付け部位24aに対応して配置され、仮締めされたナット28を本締めする第1本締め手段82aを設け、第3作業機構22bは、第2取り付け部位24bに対応して配置され、仮締めされた前記ナット28を本締めする第2本締め手段82bを設ける。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車の組立ラインにおいて、重量物部品の一つであるタイヤを、ロボットを用いて自動車車体に対して自動的に組み付ける作業が行われている。
【0003】
この種の作業に適用されるタイヤ組み付け装置は、通常、タイヤを把持するタイヤ把持部と、ハブナットを自動車車体側に設けられているハブボルトに締め付けるための複数のナットランナとを備えている。
【0004】
この種のタイヤ組み付け装置は、例えば、特許文献1に開示されているように、車両のハブボルトの数に対応するナットを、それぞれ所定の円周間隔に配置可能な複数のナットランナを有し、タイヤを前記車両に自動的に組み付けるタイヤ組み付け機構と、前記ナットを1本ずつ鉛直姿勢で供給するナット供給機構と、前記ナット供給機構から送給される前記ナットを、前記ナットランナ全てが周回配置される円周間隔に対応して周回配置させるとともに、前記ナットを前記ナットランナに受け渡すナット配列機構とを備えている。
【0005】
【特許文献1】特開2000−210825号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
上記のタイヤ組み付け装置では、タイヤを把持するタイヤ把持手段及び前記タイヤを車両に締め付ける複数のナットランナが、単一のロボットに設けられている。
【0007】
ところで、最近、設備全体を小型化及び簡素化することが望まれており、タイヤ組み付け装置においても、この種の要請がなされている。
【0008】
本発明はこの種の要請に対応するものであり、簡単且つコンパクトな構成で、タイヤの自動組み付け作業を効率的に行うことが可能なタイヤ組み付け装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0009】
本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置に関するものである。
【0010】
このタイヤ組み付け装置は、タイヤを把持するタイヤ把持手段、及び前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第1作業機構と、車両の前輪側又は後輪側である第1取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第1本締め手段を設ける第2作業機構と、前記車両の後輪側又は前輪側である第2取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第2本締め手段を設ける第3作業機構とを備えている。
【0011】
また、第2作業機構は、第1取り付け部位のハブボルト位置を検出する第1検出センサを設けるとともに、第3作業機構は、第2取り付け部位のハブボルト位置を検出する第2検出センサを設けることが好ましい。
【0012】
さらに、このタイヤ組み付け装置は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出する第3検出センサと、第1〜第3検出センサから得られる位置情報を処理し、第1作業機構の動作を制御する制御機構とを備えることが好ましい。
【0013】
さらにまた、ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源とを備えることが好ましい。
【0014】
また、第1本締め手段及び第2本締め手段は、それぞれ2本のナットランナと、2本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部とを備えることが好ましい。
【0015】
さらに、本発明は、車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法に関するものである。
【0016】
このタイヤ組み付け方法は、第1作業機構によりタイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置されたハブボルトに、ナットを仮締めする工程と、車両の前輪側又は後輪側である第1取り付け部位に対応して配設された第2作業機構を介し、前記第1作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、前記車両の後輪側又は前輪側である第2取り付け部位に対応して配設された第3作業機構を介し、前記第1作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程とを有している。
【0017】
さらにまた、第1作業機構と、第2作業機構及び第3作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことが好ましい。
【0018】
また、このタイヤ組み付け方法は、第2作業機構により第1取り付け部位のハブボルト位置を検出する工程と、第3作業機構により第2取り付け部位のハブボルト位置を検出する工程とを有することが好ましい。
【0019】
さらに、このタイヤ組み付け方法は、タイヤ供給部に配置されているタイヤのボルト孔を検出する工程と、記第1取り付け部位及び第2取り付け部位の各ハブボルト位置と、前記タイヤの前記ボルト孔の位置とに基づいて、第1作業機構の動作を制御する工程とを有することが好ましい。
【発明の効果】
【0020】
本発明では、第1作業機構が、タイヤ把持手段及びナット仮締め手段を設けるとともに、第2作業機構が第1本締め手段を設け、且つ第3作業機構が第2本締め手段を設けている。このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段(ナットランナ)を設ける構成に比べ、第1作業機構、第2作業機構及び第3作業機構は、有効に小型化及び簡素化される。
【0021】
しかも、第1作業機構は、ナット仮締め手段を設けるため、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、特にアクチュエータ(例えば、モータ)が一挙に小型化且つ軽量化される。従って、第1作業機構全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【0022】
さらに、第1作業機構、第2作業機構及び第3作業機構により、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が図られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0023】
図1は、本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置10が配置される組み立てライン12の斜視説明図である。
【0024】
組み立てライン12は、自動車車体(車両)14を台車16aに載置した状態で、タイヤ組み付け位置にピッチ搬送する搬送路16を備えるとともに、前記搬送路16の両側に配設される一対のタイヤ組み付け装置10(図1には一側のみ記載)は、この自動車車体14のハブボルト18にタイヤWを自動的に組み付ける。
【0025】
タイヤ組み付け装置10は、後述する作業内容に応じて、それぞれ分割構成される第1作業機構20、第2作業機構22a及び第3作業機構22bを備える。
【0026】
第2作業機構22aは、自動車車体14の前輪側である第1取り付け部位24aに対応して配置される一方、第3作業機構22bは、前記自動車車体14の後輪側である第2取り付け部位24bに対応して配置される。第1作業機構20の近傍には、タイヤWを配置するためのタイヤ投入コンベヤ26が設けられる。
【0027】
第2作業機構22a及び第3作業機構22bの近傍には、ハブボルト18に締め付けられるナット28を収容するナットストック部30a、30bと、前記ナットストック部30aから取り出される前記ナット28を所定の数(例えば、5本又は4本)ずつ整列して配置するためのナット置き台32a、32bとが設置される。
【0028】
第1作業機構20は、ロボット本体34を備え、このロボット本体34のアーム部36の先端に設けられる手首部38には、回転自在な割り出し台40が装着される。
【0029】
図2〜図4に示すように、割り出し台40には、タイヤWを把持するタイヤ把持手段42と、前記タイヤWが配置されたハブボルト18にナット28を仮締めするナット仮締め手段44とが設けられる。
【0030】
タイヤ把持手段42は、割り出し台40に固着される取り付け板46を備える。この取り付け板46には、図2及び図3に示すように、複数のガイドローラ48を介して、カムリング50が回転自在に支持される。取り付け板46には、等角度間隔ずつ離間して径方向に延在する複数本、例えば、3本のガイドレール52が設けられる。
【0031】
各ガイドレール52には、スライドベース54が進退可能に配置されるとともに、前記スライドベース54とカムリング50とは、連結ロッド56を介して連結される。各スライドベース54には、タイヤ押さえ部材58が設けられる。取り付け板46には、シリンダ60が揺動自在に装着されるとともに、このシリンダ60に連結されたロッド62は、カムリング50に固定される。
【0032】
ナット仮締め手段44は、取り付け板46に固着される単一のモータ64を備える。図4に示すように、モータ64の回転駆動軸64aには、駆動歯車66が固着されるとともに、前記駆動歯車66には、ギアトレン68が噛合する。このギアトレン68には、ツールユニット70が着脱自在に装着される。
【0033】
ツールユニット70は、5本(又は4本)のナットランナ72が装着される。各ナットランナ72は、ギアトレン68及び駆動歯車66を介して、モータ64により一体的に回転駆動される。
【0034】
図1に示すように、第2作業機構22aは、第3作業機構22bと同様に構成されており、それぞれロボット本体74a、74bを構成するアーム部76a、76bの先端に手首部78a、78bが設けられる。手首部78a、78bには、割り出し台80a、80bが回転自在に装着される。
【0035】
図1及び図5に示すように、割り出し台80aには、第1取り付け部位24aでハブボルト18に仮締めされたナット28を本締めする第1本締め手段82aと、前記第1取り付け部位24aのハブボルト位置を検出するために前記第1取り付け部位24aの画像を撮影するCCD撮像カメラ(以下、単にカメラという)(第1検出センサ)84a、86aと、前記ナット28をナットストック部30aから取り出してナット置き台32aに配置するナットチャック部87aとが装着される。
【0036】
割り出し台80bには、同様に第2取り付け部位24bのハブボルト18に仮締めされたナット28を本締めする第2本締め手段82bと、前記第2取り付け部位24bの画像を撮影するカメラ(第2検出センサ)84b、86bと、前記ナット28をナットストック部30bから取り出してナット置き台32bに配置するナットチャック部87bとが装着される。
【0037】
第1本締め手段82aは、第1モータ88に連結された第1ナットランナ90と、第2モータ92に連結された第2ナットランナ94とを備える。第1ナットランナ90と第2ナットランナ94とは、ピッチ切り換え用シリンダ96から延在するロッド96aに連結された間隔調整部98を介して変更可能である。間隔調整部98は、支軸99を支点にして回動自在である。第1ナットランナ90と第2ナットランナ94とは、タイヤWを固定するためのナット本数が5本と4本とに対応してピッチ間隔が変更可能である。
【0038】
なお、第2本締め手段82bは、上記の第1本締め手段82aと同一に構成されており、同一の参照符号を付して、その詳細な説明は省略する。
【0039】
図6に示すように、第2作業機構22aのカメラ84a、86aは、第1画像処理装置100に第1取り付け部位24aの画像情報を出力するとともに、前記第1画像処理装置100は、この画像情報を演算処理する。第3作業機構22bのカメラ84b、86bは、第2画像処理装置102に第2取り付け部位24bの画像情報を出力するとともに、前記第2画像処理装置102は、この画像情報を演算処理する。
【0040】
第2画像処理装置102には、さらにタイヤ投入コンベヤ26上に配置されているタイヤWの画像情報がカメラ(第3検出センサ)104から入力され、この画像情報が演算処理される。
【0041】
第1画像処理装置100及び第2画像処理装置102は、演算部106に接続され、この演算部106では、第1取り付け部位24aのハブボルト位置、第2取り付け部位24bのハブボルト位置及びタイヤ投入コンベヤ26上のタイヤWのボルト孔位置の相対位置が演算され、主制御装置(制御機構)108に出力する。主制御装置108は、演算部106から入力された演算情報に基づいて、第1作業機構20の動作を制御するとともに、第2作業機構22a及び第3作業機構22bの動作制御も行う。
【0042】
次に、このように構成されるタイヤ組み付け装置10の動作について、本実施形態に係る組み付け方法との関連で、図7〜図9に示すフローチャート及び図10に示すタイミングチャートに沿って以下に説明する。
【0043】
なお、第1作業機構20の動作が図7に示され、第2作業機構22aの動作が図8に示され、第3作業機構22bの動作が図9に示されるとともに、これらの動作は、図10に示すように、互いに関連して行われる。
【0044】
先ず、第1作業機構20の動作について説明すると、この第1作業機構20は、ナット置き台32a上に配列されている5本のナット28をナット仮締め手段44を構成する5本のナットランナ72により把持した後、タイヤ把持手段42を介してタイヤ投入コンベヤ26上のタイヤWを把持する(ステップS1)。
【0045】
具体的には、図3に示すように、シリンダ60が駆動されてロッド62が矢印方向に進出すると、このロッド62に固定されるカムリング50は、ガイドローラ48の案内作用下に矢印方向に回転する。このため、カムリング50に一端が連結されている各連結ロッド56は、各スライドベース54をガイドレール52に沿って内方(中心側)に移動させる。従って、各スライドベース54に装着されているタイヤ押さえ部材58により、タイヤWの外周面が押圧保持される。
【0046】
ナット28及びタイヤWを把持した第1作業機構20は、ロボット本体34の作用下に第1取り付け部位24a側に移動する(ステップS2)。そして、後述するように、第2作業機構22aに設けられているカメラ84a、86aによる撮像画像の演算処理によって前輪用補正量が入力されると(ステップS3中、YES)、ステップS4に進んで、第1取り付け部位24aにタイヤWがセットされる。
【0047】
さらに、ステップS5に進んで、各ハブボルト18にナット28が仮締めされる。具体的には、ナット仮締め手段44では、図4に示すように、モータ64の回転作用下に、駆動歯車66及びギアトレン68を介してツールユニット70に設けられる各ナットランナ72が回転する。このため、ナット28は、ハブボルト18に仮締めされる。
【0048】
第1取り付け部位24aに前輪としてタイヤWが仮締めされると、前輪セット完了信号が出力される(ステップS6)。ロボット本体34は、ステップS7に進んで、第1取り付け部位24aから離間してナット置き台32b側に移動する(ステップS7)。
【0049】
そして、ナット仮締め手段44を構成する各ナットランナ72は、ナット置き台32b上に配列されている5本のナット28を把持した後、ロボット本体34がタイヤ投入コンベヤ26側に旋回移動する。タイヤ把持手段42は、タイヤWを把持すると(ステップS8)、ロボット本体34の駆動作用下に、第2取り付け部位24b側に移動する(ステップS9)。
【0050】
ロボット本体34は、後述するように、第3作業機構22bに設けられているカメラ84b、86bからの画像信号に基づいて後輪用補正量が入力されると(ステップS10中、YES)、ステップS11に進んで、第2取り付け部位24bに後輪用のタイヤWをセットする。
【0051】
さらに、ナット仮締め手段44を介して、第2取り付け部位24bのハブボルト18にナット28が仮締めされた後(ステップS12)、後輪セット完了信号が出力される(ステップS13)。その後、第1作業機構20は、原位置に移動し(ステップS14)、自動車車体14へのタイヤ仮締め作業が終了する。
【0052】
次に、第2作業機構22aの動作について、図8に沿って以下に説明する。
【0053】
第2作業機構22aでは、ロボット本体74aの作用下に、カメラ84a、86aが第1取り付け部位24aに対応して配置された後、このカメラ84a、86aを介して前記第1取り付け部位24aの前輪用ハブボルト18の画像情報が読み取られる(ステップS21)。
【0054】
カメラ84a、86aの読み取り画像は、第1画像処理装置100に出力され、この第1画像処理装置100では、各ハブボルト18の基準位置に対する補正量が算出される。この補正量は、演算部106から主制御装置108に出力される(ステップS22)。
【0055】
さらに、第2作業機構22aは、第1取り付け部位24aにおける第1作業機構20による作業に干渉しない位置に移動する(ステップS23)。そして、第1作業機構20により前輪セット完了信号が入力されると(ステップS24中、YES)、ステップS25に進んで、第1取り付け部位24aに移動する。
【0056】
第1取り付け部位24aでは、5本のナット28がハブボルト18に仮締めされており、第1本締め手段82aを構成する第1ナットランナ90及び第2ナットランナ94は、第1モータ88及び第2モータ92により回転駆動されて、先ず、2本のナット28が本締めされる。次いで、第1ナットランナ90及び第2ナットランナ94は、所定の角度だけ旋回された後、他の2本の仮締め後のナット28に本締めされる。さらに、第1ナットランナ90及び第2ナットランナ94が旋回された後、残余の1本の仮締め後のナット28は、例えば、前記第1ナットランナ90により本締めされる(ステップS26)。
【0057】
第1取り付け部位24aにタイヤWが取り付けられた後、第2作業機構22aは、ナットストック部30a側に移動する。このナットストック部30aでは、ナットチャック部87aを介してナット28が取り出され、5本の前記ナット28がナット置き台32a上に配置される(ステップS27)。第2作業機構22aは、ステップS28に進んで、原位置に移動し、次なる自動車車体14に同様の処理を施す。
【0058】
さらにまた、第3作業機構22bによる動作を、図9に示すフローチャートに沿って説明する。
【0059】
第3作業機構22bでは、ロボット本体74bの作用下に、カメラ84b、86bが第2取り付け部位24bに配置され、この第2取り付け部位24bのハブボルト18が撮影される(ステップS31)。カメラ84b、86bによる撮影画像は、第2画像処理装置102に出力され、この第2画像処理装置102から演算部106を介して主制御装置108に、前記第2取り付け部位24bのハブボルト18に対応する補正量が出力される(ステップS32)。
【0060】
第3作業機構22bは、第2取り付け部位24bの干渉外に移動した後(ステップS33)、ステップS34に進んで、ナットチャック部87bの作用下に、後輪用の5本のナット28をナットストック部30bからナット置き台32a上に配列させる。
【0061】
その後、第1作業機構20により後輪セット完了信号が入力されると(ステップS35中、YES)、ステップS36に進んで、第3作業機構22bの第2本締め手段82bが第2取り付け部位24bに移動する。第2本締め手段82bは、第1ナットランナ90及び第2ナットランナ94の回転作用下に、ナット28を2本、2本及び1本の順にハブボルト18に本締めした後(ステップS37)、ステップS38に進んで、原位置に移動する。
【0062】
なお、組み立てライン12では、自動車車体14の両側にタイヤ組み付け装置10が配置されており、上記と同様の作業が略同時に遂行される。
【0063】
この場合、本実施形態では、タイヤ組み付け装置10が第1作業機構20、第2作業機構22a及び第3作業機構22bに分割構成されている。そして、第1作業機構20は、タイヤ把持手段42及びナット仮締め手段44を設け、第2作業機構22aは、第1本締め手段82aを設けるとともに、第3作業機構22bは、第2本締め手段82bを設けている。
【0064】
このため、単一の作業機構にのみタイヤ把持手段及び締め付け手段を設ける構成に比べ、第1作業機構20、第2作業機構22a及び第3作業機構22bは、有効に小型化及び簡素化されるという利点がある。
【0065】
しかも、第1作業機構20は、ナット仮締め手段44を設けるため、単一のモータ64を備えるだけでよい。従って、本締めまで一体に行う締め付け手段に比べ、モータ64が一挙に小型化且つ軽量化され、第1作業機構20全体の小型化及び軽量化が容易に遂行可能になる。
【0066】
さらに、第1作業機構20、第2作業機構22a及び第3作業機構22bにより、タイヤ組み付け作業が分担されている。これにより、複数の作業を並行して行うことができ、タイヤ組み付け制御全体の短縮化及び効率化が図られるという効果が得られる。
【0067】
具体的には、図10に示すように、第1作業機構20が前輪用のナット28及びタイヤWを受け取る動作を行っている間に、第3作業機構22bは、センシング用のカメラ84b、86bを第2取り付け部位24bに移動している。
【0068】
さらに、第2作業機構22aによる第1取り付け部位24aのセンシング作業と、第3作業機構22bによる第2取り付け部位24bのセンシング作業とが同時に遂行される。一方、第1作業機構20では、上記のセンシング作業が不要になって第1取り付け部位24a及び第2取り付け部位24bへのタイヤWの仮締め作業が効率的に遂行される。
【0069】
さらにまた、第1作業機構20が、第2取り付け部位24bのナット28及びタイヤWの取り付け作業を行っている間、第2作業機構22aでは、第1取り付け部位24aにおける前記ナット28の本締め処理を行う一方、第3作業機構22bでは、ナット置き台32a上への前記ナット28の配列作業が行われている。これにより、タイヤ組み付け作業全体の短縮化及び効率化が容易且つ確実に遂行されるという効果がある。
【0070】
なお、自動車車体14の種類の変更に伴って、タイヤWのボルト孔数が変更される際には、第1作業機構20を構成するナット仮締め手段44のツールユニット70が交換される。具体的には、5本のナットランナ72が固着されているツールユニット70を、4本の前記ナットランナ72が装着されている新たなツールユニット70に交換する。
【0071】
一方、第2作業機構22a及び第3作業機構22bでは、第1本締め手段82a及び第2本締め手段82bを構成するシリンダ96が駆動され、間隔調整部98が支軸99を支点に回動することにより、前記間隔調整部98による間隔調整(ピッチ調整)が行われる。このため、第1ナットランナ90と第2ナットランナ94との間隔は、4本のハブボルト18に対応してピッチ変更される。
【図面の簡単な説明】
【0072】
【図1】本発明の実施形態に係るタイヤ組み付け装置が配置される組み立てラインの斜視説明図である。
【図2】前記タイヤ組み付け装置を構成する第1作業機構の要部斜視説明図である。
【図3】前記第1作業機構の要部正面説明図である。
【図4】前記第1作業機構の要部側面説明図である。
【図5】前記タイヤ組み付け装置を構成する第2作業機構及び第3作業機構の要部斜視説明図である。
【図6】前記タイヤ組み付け装置のブロック図である。
【図7】本発明の組み付け方法において、前記第1作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図8】前記組み付け方法において、前記第2作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図9】前記組み付け方法において、前記第3作業機構の動作を説明するフローチャートである。
【図10】前記組み付け方法のタイミングチャートである。
【符号の説明】
【0073】
10…タイヤ組み付け装置 12…組み立てライン
14…自動車車体 16…搬送路
18…ハブボルト 20、22a、22b…作業機構
24a、24b…取り付け部位 26…タイヤ投入コンベヤ
28…ナット 30a、30b…ナットストック部
32a、32b…ナット置き台 34、74a、74b…ロボット本体
42…タイヤ把持手段 44…ナット仮締め手段
58…タイヤ押さえ部材 64、88、92…モータ
70…ツールユニット 72、90、94…ナットランナ
82a…本締め手段
84a、84b、86a、86b、104…カメラ
96…シリンダ 98…間隔調整部
100、102…画像処理装置 106…演算部
108…主制御装置 W…タイヤ

【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け装置であって、
前記タイヤを把持するタイヤ把持手段、及び前記タイヤが配置された前記ハブボルトに、ナットを仮締めするナット仮締め手段を設ける第1作業機構と、
前記車両の前輪側又は後輪側である第1取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第1本締め手段を設ける第2作業機構と、
前記車両の後輪側又は前輪側である第2取り付け部位に対応して配設され、仮締めされた前記ナットを本締めする第2本締め手段を設ける第3作業機構と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項2】
請求項1記載のタイヤ組み付け装置において、前記第2作業機構は、前記第1取り付け部位のハブボルト位置を検出する第1検出センサを設けるとともに、
前記第3作業機構は、前記第2取り付け部位のハブボルト位置を検出する第2検出センサを設けることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項3】
請求項2記載のタイヤ組み付け装置において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出する第3検出センサと、
前記第1〜第3検出センサから得られる位置情報を処理し、前記第1作業機構の動作を制御する制御機構と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項4】
請求項1〜3のいずれか1項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記ナット仮締め手段は、着脱自在な複数のナットランナと、
複数の前記ナットランナを一体に回転させる単一の回転駆動源と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項5】
請求項1〜4のいずれか1項に記載のタイヤ組み付け装置において、前記第1本締め手段及び前記第2本締め手段は、それぞれ2本のナットランナと、
2本の前記ナットランナ同士の間隔を調整可能な間隔調整部と、
を備えることを特徴とするタイヤ組み付け装置。
【請求項6】
車両のハブボルトに対してタイヤを自動的に組み付けるタイヤ組み付け方法であって、
第1作業機構により前記タイヤを把持するとともに、前記タイヤが配置された前記ハブボルトに、ナットを仮締めする工程と、
前記車両の前輪側又は後輪側である第1取り付け部位に対応して配設された第2作業機構を介し、前記第1作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、
前記車両の後輪側又は前輪側である第2取り付け部位に対応して配設された第3作業機構を介し、前記第1作業機構により仮締めされた前記ナットを本締めする工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項7】
請求項6記載のタイヤ組み付け方法において、前記第1作業機構と、前記第2作業機構及び前記第3作業機構とは、互いに干渉することなく各作業を並行して行うことを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項8】
請求項6又は7記載のタイヤ組み付け方法において、前記第2作業機構により前記第1取り付け部位の前記ハブボルト位置を検出する工程と、
前記第3作業機構により前記第2取り付け部位の前記ハブボルト位置を検出する工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。
【請求項9】
請求項8記載のタイヤ組み付け方法において、タイヤ供給部に配置されている前記タイヤのボルト孔を検出する工程と、
前記第1取り付け部位及び前記第2取り付け部位の各ハブボルト位置と、前記タイヤの前記ボルト孔の位置とに基づいて、前記第1作業機構の動作を制御する工程と、
を有することを特徴とするタイヤ組み付け方法。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【図10】
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【公開番号】特開2009−179144(P2009−179144A)
【公開日】平成21年8月13日(2009.8.13)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−19131(P2008−19131)
【出願日】平成20年1月30日(2008.1.30)
【出願人】(000005326)本田技研工業株式会社 (23,863)
【Fターム(参考)】