ターゲット識別装置およびターゲット移動予測方法
【課題】船舶等のターゲットが停止状態または低速移動状態のときにＣＰＡ、ＴＣＰＡがランダムな変動をしないようにしたターゲット識別装置を提供する。
【解決手段】自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、自己の位置、対地速度、対地方位、ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己とターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出し、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲット方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する演算部とを備える。
【解決手段】自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、自己の位置、対地速度、対地方位、ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己とターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出し、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲット方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する演算部とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自装置とターゲットとの最接近距離、最接近時間を算出するターゲット識別装置およびターゲット移動予測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶相互の衝突予防、船舶の動静を把握した管制の容易化のために、船舶自動識別装置（ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）装置）が実用化されている。ＡＩＳ装置は、ＧＰＳ測位装置等を用いて自船位置や対地速度（ＳＯＧ）、対地方位（ＣＯＧ）を測定するとともに、ＶＨＦ帯の電波を用いて、他船から発信される識別情報（ＭＭＳＩコード）、船名、位置、ＳＯＧ、ＣＯＧ、目的地などを含むＡＩＳ情報を受信する機能を備えている。
【０００３】
小型船舶用のＡＩＳ装置では、ＧＰＳによる測位結果履歴によって得られる差分ベクトルを用いて自船のＳＯＧ，ＣＯＧを算出している（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
また、取得した自船情報、他船情報に基づき、他船が自船に最も接近する距離である最接近距離ＣＰＡ、他船が自船に最も接近するまでの時間である最接近時刻ＴＣＰＡを算出し、これらが所定値を下回る場合には、ユーザに注意を喚起する必要があるとしてアラームを発するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−６５３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＧＰＳ測位は、数メートル〜十数メートルの測位誤差を含んでいる。船舶がある程度以上の速度で航行している場合には、長い差分ベクトルが得られるため測位誤差の影響が小さいが、船舶が停止または低速で航行しているときは、得られる差分ベクトルが短いため測位誤差の影響が大きくなり、ＳＯＧ，ＣＯＧがランダムに変動する。たとえば、船舶が停止状態の場合、ＧＰＳ衛星の配置やＧＰＳエンジンが演算に使用するＧＰＳ衛星によっては、ＣＯＧは０〜３５９．９の全方位、ＳＯＧは０〜３ｋｔ程度までの範囲でランダムに変動する。
【０００７】
このため、停船時や低速航行時に出力されるＣＰＡ、ＴＣＰＡは信頼度の低いものとなってしまい、接近や衝突の危険性を正しくユーザに告知することができないという問題点があった。また、ＣＰＡ、ＴＣＰＡがアラームのしきい値を跨いでランダムに変動する場合があり、このような場合には、一度止めたアラームが直後に再度なり始め、アラームの鳴動／停止が繰り返されるなどの問題点があった。
【０００８】
この発明は、船舶等のターゲットが停止状態または低速移動状態のときにＣＰＡ、ＴＣＰＡがランダムな変動をしないようにしたターゲット識別装置およびターゲット移動予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、移動体に搭載されるターゲット識別装置であって、自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出することを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、前記自己情報取得部は、ＧＰＳによって測位された自己の位置に基づいて前記対地速度、対地方位を算出することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、前記演算部は、前記ターゲットの対地速度が所定の第２低速判定値以下のとき、ターゲットの対地方位を自己方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出することを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、算出された最接近距離および最接近時間が、所定の警告条件を満たしたとき警報を発する警報手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、移動体において、他の移動体であるターゲットの移動を予測するターゲット移動予測方法であって、自己の位置、対地速度、対地方位を取得する手順、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得する手順、自己の対地速度と所定の低速判定値とを比較する手順、自己の対地速度が前記低速判定値よりも大きいとき、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する手順、自己の対地速度が前記低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する手順、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、船舶等の移動体が停止または低速で移動している場合でも、信頼度の高い接近判定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態であるＡＩＳ装置の正面パネルの外観図である。
【図２】同ＡＩＳ装置の内部構造のブロック図である。
【図３】同ＡＩＳ装置のディスプレイに表示される各種画面を示す図である。
【図４】同ＡＩＳ装置のＣＰＡ，ＴＣＰＡの算出方式を説明する図である。
【図５】同ＡＩＳ装置のＤＳＣキーがオンされたときの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照してこの発明の実施形態である船舶自動識別装置（ＡＩＳ装置）について説明する。図１はＡＩＳ装置の外観図、図２はＡＩＳ装置のブロック図である。
【００１７】
ＡＩＳ装置１は、自船のＡＩＳ情報を送信するとともに、他船のＡＩＳ情報を受信して表示する装置である。ここで、ＡＩＳ情報は、船名、ＭＭＳＩコード、現在位置、対地速度（ＳＯＧ）、対地方位（ＣＯＧ）、仕向地、積載物等のデータからなる情報である。また、ＡＩＳ装置１は、自船に極めて接近しつつある他船が存在する場合に、アラーム音およびアラーム表示からなるアラーム動作を実行してユーザに警告する。
【００１８】
図１において、ＡＩＳ装置１の正面パネルには、ディスプレイ３０および複数のキースイッチ群３１が設けられている。ディスプレイ３０は略正方形の液晶ディスプレイであり、正面パネルの中央より左にかけて設けられている。ディスプレイ３０には、受信部１６で受信した他船のＡＩＳ情報が種々の表示形態で表示される。キースイッチ群３１は、正面パネル右側に設けられており、確定（ＥＮＴ）キー、上下キー、左右キー、表示モード（ＤＩＳＰ ＭＯＤＥ）キー、およびメニュー（ＭＥＮＵ）キー等からなっている。ユーザは、これらのキースイッチ群３１を用いて、後述の停船判定速度、アラーム距離、アラーム時間の設定やアラームの停止等の操作を行う。
【００１９】
図２において、ＡＩＳ装置１は、ＣＰＵ１０、記憶部１１、表示部１２、キー入力部１３、アラーム音発生部１４、ＧＭＳＫ変調復調部１５、受信部１６、受信チャンネル制御部１７、送信チャンネル制御部１８、送信部１９、送受信切換部２０およびＧＰＳ測位部２１を備えている。送受信切換部２０にはアンテナ２５が接続されている。
【００２０】
ＧＭＳＫ変調復調部１５は、連続位相周波数偏移変調方式の一種であるＧＭＳＫ（ガウス最小偏移変調：Ｇａｕｓｓｉａｎ ｍｉｎｉｍｕｍ ｓｈｉｆｔ ｋｅｙｉｎｇ）により自船のＡＩＳ情報を変調するとともに、受信部１６から入力された（ＧＭＳＫ変調された）他船のＡＩＳ情報を復調してＣＰＵ１０に入力する。受信部１６は受信した信号をＧＭＳＫ変調復調部１５に入力する。受信チャンネル制御部１７は、受信部１６の受信チャンネルを順次切り換える。これにより、受信部１６は各チャンネルに送信されている他船のＡＩＳ情報を受信することができる。受信部１６および受信チャンネル制御部１７は、２系統並列に設けられており、並行してＡＩＳチャンネルを巡回して他船のＡＩＳ情報を受信する。
【００２１】
送信チャンネル制御部１８は、自船のＡＩＳ情報を送信する送信チャンネルを設定する。送信チャンネルは、受信部１６の受信内容から空きチャンネルを探し、その空きチャンネルを送信チャンネルとすればよい。送信部１９は、ＧＭＳＫ変調された自船のＡＩＳ情報を送信チャンネル制御部１８によって設定されたチャンネルの周波数帯域に周波数シフトして送信する。送受信切換部２０は、送信時には送信部１９側にアンテナ２５を切り換え、受信時には受信部１６側にアンテナ２５を切り換える。
【００２２】
キー入力部１３はキースイッチ群３１を含み、ユーザによるキー操作を検出してＣＰＵ１０に入力する。アラーム音発生部１４は、ＣＰＵ１０からの指示に応じてアラーム音を発生する。
【００２３】
ＣＰＵ１０はＡＩＳ装置１全体の動作を制御する。ＧＰＳ測位部２１は、ＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ衛星の電波に基づき自船の位置を測位する。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ測位部２１から自船位置、ＳＯＧ．ＣＯＧを含む測位結果を受け取る。また、ＣＰＵ１０は、これら自船の情報および受信部１６で受信した他船の情報に基づき、他船距離（ＲＮＧ）、他船方位（ＢＲＧ）、最接近距離（ＣＰＡ）、最接近時間（ＴＣＰＡ）を算出する等の処理を実行する。ＣＰＵ１０が実行する処理は図５のフローチャートにおいて詳細に説明する。
【００２４】
記憶部１１は、自船のＡＩＳ情報、他船のＡＩＳ情報および上記演算結果を記憶する。他船のＡＩＳ情報は一覧リスト（ＴＡＲＧＥＴ ＬＩＳＴ）に登録され、このうち接近しつつある船舶は接近船舶リスト（ＤＡＮＧＥＲ ＬＩＳＴ）にも登録される。これらの情報は、ユーザの操作に応じて図３に示すようにディスプレイ３０に表示される。表示部１２はディスプレイ３０を含み、ＣＰＵ１０から入力された情報をディスプレイ３０上に表示する。
【００２５】
図３（Ａ）〜（Ｃ）は、受信されたＡＩＳ情報の種々の表示態様を示す図である。図３（Ａ）はプロッタ形式の表示例を示している。図３（Ｂ）は一覧リスト（ＴＡＲＧＥＴ
ＬＩＳＴ）形式の表示画面の例を示す図である。この画面では、現在ＡＩＳ情報を受信している他船（ターゲット）の情報がリスト表示される。このリストには、ＡＩＳ情報のうち、ターゲットのＭＭＳＩコードまたは船名、距離（ＲＮＧ）、自船に対する方位（ＢＲＧ）が表示される。ＡＩＳ情報は近いターゲットのものから順に１行ずつ表示される。
【００２６】
図３（Ｃ）は接近船舶リスト（ＤＡＮＧＥＲ ＬＩＳＴ）形式の表示画面の例を示す図である。接近船舶リストは、ＡＩＳ情報を受信している他船（ターゲット）のうち、一定以内に接近する可能性のある接近船舶のみを抽出したリストである。たとえば、１時間以内（ＴＣＰＡ≦１ｈ）に６海里以内（ＣＰＡ≦６ｎｍ）を接近船舶として抽出・表示する。
【００２７】
接近船舶のうち、さらに近距離に短時間のうちに接近し衝突の危険性がある他船（危険船舶）が現れた場合にはアラーム動作を実行する。
【００２８】
危険船舶であるか否かを判定するしきい値のＣＰＡ，ＴＣＰＡであるアラーム距離、アラーム時間は、１．５ｎｍ、２０分がデフォルト値として設定されているが、それぞれ０．１〜６ｎｍ、１〜６０分の範囲でユーザによる設定が可能である。
【００２９】
アラーム音を鳴動させるターゲットのＣＰＡ，ＴＣＰＡの範囲は、ユーザがキースイッチ群３１を操作して設定することができる。アラーム音を鳴動させるターゲットのＣＰＡ，ＴＣＰＡの範囲は、たとえば２０分以内（ＴＣＰＡ≦２０ｍｉｎ）に１．５海里以内（ＣＰＡ≦１．５ｎｍ）に設定される。
【００３０】
また、アラーム動作は、ユーザの操作によって停止することができる。アラームが停止されたことを記憶するアラーム停止フラグは、接近船舶リストに登録される他船ごとにそれぞれ設けてもよく、接近船舶全体に対して一括して１つのフラグであってもよい。
【００３１】
ここで、図４を参照して最接近距離（ＣＰＡ）、最接近時間（ＴＣＰＡ）の算出手法と、本実施形態のＡＩＳ装置１の低速対応モード時（Ｓｌｏｗ Ｗａｒｎ）の処理について説明する。
【００３２】
図４（Ａ）は、自船１００、他船２００が通常に航行している場合を示す図である。図において、自船１００は、ＣＯＧ＝０°、ＳＯＧ＝８ｋｔ（ノット）で航行している。また、他船は、ＣＯＧ＝２７０°、ＳＯＧ＝１０ｋｔで航行している。この場合、自船１００が予測位置１０１に到達し、他船２００が予測位置２０１に到達するときの距離および時間がＣＰＡ、ＴＣＰＡである。船舶がある程度以上の速度で航行している場合には、ＧＰＳの測位誤差が移動距離に比べて小さいため、測位結果に基づいて算出されるＣＯＧ，ＳＯＧも誤差が小さく安定した値が算出される。ＳＯＧ，ＣＯＧは今回の測位結果と前回の測位結果の差分ベクトルの長さと向きとなる。この算出されたＣＯＧ，ＳＯＧおよび自船位置、他船位置に基づいてＣＰＡ，ＴＣＰＡが算出され、この算出されたＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム条件を満たす場合、すなわち、ＣＰＡがアラーム距離以下、且つＴＣＰＡがアラーム時間以内の場合、ＡＩＳ装置１はアラーム動作を実行する。
【００３３】
なお、他船のＣＯＧ，ＳＯＧは他船のＡＩＳ装置が算出するが、速度と誤差の条件は同じである。
【００３４】
図４（Ｂ）は、自船１００、他船２００ともに停船若しくは低速で航行している場合を示す図である。船舶が停船若しくは低速で航行しているとき、自船位置はほぼ同じ位置であるが、ＧＰＳによる測位は数メートル〜数十メートルの測位誤差を有するため測位結果は毎回ランダムに異なり、このようにランダムな誤差を含む今回の測位結果と前回の測位結果の差分ベクトルで求められるＣＯＧ，ＳＯＧもランダムに変動する。ＣＯＧは０°〜３５９．９°の範囲でランダムに変動し、ＳＯＧは０〜３ｋｔ程度の範囲でランダムに変動する。したがって、このＣＯＧ，ＳＯＧおよび自船位置、他船位置に基づいて算出されるＣＰＡ，ＴＣＰＡもランダムな値となり、ＣＰＡ，ＴＣＰＡに基づく接近予測が信頼できないものになってしまう。また、算出されたＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム条件のしきい値を挟んで上下することもあり、アラームを停止しても繰り返しアラーム動作が再開されることにもなる。
【００３５】
そこで、本発明のＡＩＳ装置１では、低速対応モードを導入した。図４（Ｃ）は、低速対応モード時のＣＰＡ，ＴＣＰＡの算出手法を説明する図である。上述したように、自船および他船の一方または両方が停船または低速で航行しているとき、すなわち算出される対地速度（ＳＯＧ）が低速判定速度ＳＷ未満のときは、相手船に向かっていくようにＣＯＧを設定する。すなわち、自船のＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満のときは、自船のＣＯＧにＢＲＧを設定して、すなわち相手船に向かう方向に固定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出する。また、他船のＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満のときは、他船のＣＯＧにＢＲＧ±１８０°を設定して、すなわち自船に向かう方向に固定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出する。
【００３６】
このように、測位結果の誤差の影響が大きい停船／低速航行時には、最も危険度の高い相手船方向にＣＯＧを設定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出することにより、停船／低速航行時にも信頼できる接近／危険予測を可能にしている。
【００３７】
また、これによってＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム距離、アラーム時間を跨いで上下することがなくなるため、アラーム動作が実行／停止を繰り返すと言う課題も解決される。
【００３８】
なお、低速判定速度ＳＷは、デフォルト値として１ｋｔが設定されているが、ユーザの操作によって０．１〜４．９ｋｔの範囲で変更可能である。また、低速判定速度ＳＷをＯＦＦ（＝０）に設定することで低速対応モードを解除することができる。なお、低速対応モードをオン／オフする操作手順または操作子を別途設けてもよい。
【００３９】
また、この実施形態では、１つの低速判定速度ＳＷを自船、他船の停船判定に共通に用いているが、自船と他船で異なる低速判定速度ＳＷを設定できるようにしてもよい。
【００４０】
図５はＡＩＳ装置１のＣＰＵ１０の動作を示すフローチャートである。図５（Ａ）は自船情報取得動作を示すフローチャート、図５（Ｂ）は他船処理動作を示すフローチャート、図５（Ｃ）はアラーム停止動作を示すフローチャートである。このうち図５（Ａ）の自船情報取得動作および図５（Ｂ）の他船処理動作は一定時間（たとえば５秒）ごとに実行され、図５（Ｃ）のアラーム停止動作はユーザによるアラーム停止操作に応じて実行される。また、図５（Ｂ）の他船処理動作は、受信部１６で受信される他船情報ごとに毎回繰り返し実行される。
【００４１】
図５（Ａ）は、自船情報取得動作を示すフローチャートである。まずＧＰＳ測位部２１から自船位置、対地速度ＳＯＧ、対地方位ＣＯＧを含む測位結果を取得する（Ｓ１）。そして、対地速度ＳＯＧをＭＹＳＯＧに入力し、対地方位ＣＯＧをＭＹＣＯＧに入力する（Ｓ２）。
【００４２】
図５（Ｂ）は、他船処理動作を示すフローチャートである。まず他船の位置、対地速度（ＹＯＵＳＯＧ）、対地方位（ＹＯＵＣＯＧ）を取得する（Ｓ１０）。そして、他船位置と自船位置とに基づいて他船との距離ＲＮＧおよび他船への方位ＢＲＧを算出する（Ｓ１１）。
【００４３】
つぎに低速対応モードの低速判定速度ＳＷが０であるかを判定する（Ｓ１２）。停船判定速度ＳＷが０であれば（Ｓ１２でＮＯ）、低速対応モードが解除されていることを意味するためＳ１３〜Ｓ１６をスキップしてＳ１７に進む。低速判定速度ＳＷが０よりも大きければ（Ｓ１２でＹＥＳ）、低速対応モードが設定されていることを意味するため、Ｓ１３以下の処理を実行する。
【００４４】
Ｓ１３では自船の対地速度であるＭＹＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であるかを判断する。ＭＹＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であれば（Ｓ１３でＹＥＳ）、自船の対地方位であるＭＹＣＯＧに他船への方位であるＢＲＧを設定する（Ｓ１４）。次に、他船の対地速度であるＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であるかを判断する（Ｓ１５）。ＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であれば（Ｓ１５でＹＥＳ）、他船の対地方位であるＹＯＵＣＯＧに自船への方位を設定する（Ｓ１６）。他船から自船への方位はＢＲＧの逆方向であるため、ＹＯＵＣＯＧが０°〜３５９．９°の範囲に納まるようにＢＲＧに１８０°を加算または減算する。
【００４５】
Ｓ１７では、自船位置、ＭＹＳＯＧ、ＭＹＣＯＧおよび他船位置、ＹＯＵＳＯＧ、ＹＯＵＣＯＧを用いて最接近距離ＣＰＡおよび最接近時間ＴＣＰＡを算出する。ここで、低速判定モードが設定されており、ＭＹＳＯＧ／ＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であった場合には、ＭＹＣＯＧ／ＹＯＵＣＯＧとしてＢＲＧ／ＢＲＧ±１８０°を用いてＣＰＡ、ＴＣＰＡが算出されることになる。
【００４６】
次に演算されたＣＰＡおよびＴＣＰＡが危険距離、危険時間以下であるかを判定する（Ｓ２０，Ｓ２１）。ＣＰＡが所定の接近距離（たとえば６ｎｍ）以下であり（Ｓ２０でＹＥＳ）、且つＴＣＰＡが所定の接近時間（たとえば１時間）以内の場合には（Ｓ２１でＹＥＳ）、この注意する必要のある接近船舶として接近船舶リストに、この船舶の情報を登録する（Ｓ２２）。既にこの船舶が接近船舶リストに登録されている場合にはその情報を更新する。ＣＰＡが所定の接近距離よりも大きい（Ｓ２０でＮＯ）またはＴＣＰＡが所定の接近時間よりも長い場合（Ｓ２１でＮＯ）には、注意を要する船舶ではないとしてこの他船に対する処理を終える。この場合に、この他船の情報が接近船舶リストに登録されている場合には（Ｓ２３でＹＥＳ）、この情報を接近船舶リストから削除したのち（Ｓ２４）処理を終了する。
【００４７】
この他船が接近船舶リストに登録される船舶であった場合には、Ｓ２２の処理ののち以下のアラーム処理を実行する。
【００４８】
まず、ＣＰＡおよびＴＣＰＡが所定のアラーム条件を満たすかを判定する。すなわち、ＣＰＡが所定のアラーム距離（たとえば１．５ｎｍ）以下であり（Ｓ３０）、且つ、ＴＣＰＡが所定のアラーム時間（たとえば２０分）以内であるかを判定する（Ｓ３１）。ＣＰＡがアラーム距離以下であり（Ｓ３０でＹＥＳ）、且つＴＣＰＡがアラーム時間以内の場合（Ｓ３１でＹＥＳ）には、アラーム動作を実行する（Ｓ３３）。ただし、アラーム停止フラグがセットされている場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、アラーム動作を行わないで処理を終了する。ＣＰＡが所定のアラーム距離よりも大きい（Ｓ３０でＮＯ）またはＴＣＰＡが所定のアラーム時間よりも長い場合（Ｓ３１でＮＯ）には、アラーム停止フラグをリセットして（Ｓ３４）処理を終了する。これにより、アラームが停止されても新たに他船がアラーム条件を満たしたとき再度アラーム動作が実行される。
【００４９】
図５（Ｃ）はアラーム停止動作を示すフローチャートである。この処理はユーザによってアラーム停止操作が行われた（Ｓ４０）ことを契機として実行される動作である。まずアラーム動作を停止させる（Ｓ４１）。そして、そのときアラームの対象となっている全ての他船のアラーム停止フラグをセットして（Ｓ４２）、処理を終了する。
【００５０】
以上の実施形態は、船舶に搭載されるＡＩＳ装置について説明したが、本発明のターゲット識別装置は、船舶に搭載されるものに限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１ ＡＩＳ装置
３０ ディスプレイ
３１ キースイッチ群
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自装置とターゲットとの最接近距離、最接近時間を算出するターゲット識別装置およびターゲット移動予測方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶相互の衝突予防、船舶の動静を把握した管制の容易化のために、船舶自動識別装置（ＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）装置）が実用化されている。ＡＩＳ装置は、ＧＰＳ測位装置等を用いて自船位置や対地速度（ＳＯＧ）、対地方位（ＣＯＧ）を測定するとともに、ＶＨＦ帯の電波を用いて、他船から発信される識別情報（ＭＭＳＩコード）、船名、位置、ＳＯＧ、ＣＯＧ、目的地などを含むＡＩＳ情報を受信する機能を備えている。
【０００３】
小型船舶用のＡＩＳ装置では、ＧＰＳによる測位結果履歴によって得られる差分ベクトルを用いて自船のＳＯＧ，ＣＯＧを算出している（例えば特許文献１参照）。
【０００４】
また、取得した自船情報、他船情報に基づき、他船が自船に最も接近する距離である最接近距離ＣＰＡ、他船が自船に最も接近するまでの時間である最接近時刻ＴＣＰＡを算出し、これらが所定値を下回る場合には、ユーザに注意を喚起する必要があるとしてアラームを発するものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−６５３９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＧＰＳ測位は、数メートル〜十数メートルの測位誤差を含んでいる。船舶がある程度以上の速度で航行している場合には、長い差分ベクトルが得られるため測位誤差の影響が小さいが、船舶が停止または低速で航行しているときは、得られる差分ベクトルが短いため測位誤差の影響が大きくなり、ＳＯＧ，ＣＯＧがランダムに変動する。たとえば、船舶が停止状態の場合、ＧＰＳ衛星の配置やＧＰＳエンジンが演算に使用するＧＰＳ衛星によっては、ＣＯＧは０〜３５９．９の全方位、ＳＯＧは０〜３ｋｔ程度までの範囲でランダムに変動する。
【０００７】
このため、停船時や低速航行時に出力されるＣＰＡ、ＴＣＰＡは信頼度の低いものとなってしまい、接近や衝突の危険性を正しくユーザに告知することができないという問題点があった。また、ＣＰＡ、ＴＣＰＡがアラームのしきい値を跨いでランダムに変動する場合があり、このような場合には、一度止めたアラームが直後に再度なり始め、アラームの鳴動／停止が繰り返されるなどの問題点があった。
【０００８】
この発明は、船舶等のターゲットが停止状態または低速移動状態のときにＣＰＡ、ＴＣＰＡがランダムな変動をしないようにしたターゲット識別装置およびターゲット移動予測方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明は、移動体に搭載されるターゲット識別装置であって、自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出することを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、前記自己情報取得部は、ＧＰＳによって測位された自己の位置に基づいて前記対地速度、対地方位を算出することを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、前記演算部は、前記ターゲットの対地速度が所定の第２低速判定値以下のとき、ターゲットの対地方位を自己方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出することを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、算出された最接近距離および最接近時間が、所定の警告条件を満たしたとき警報を発する警報手段をさらに備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、移動体において、他の移動体であるターゲットの移動を予測するターゲット移動予測方法であって、自己の位置、対地速度、対地方位を取得する手順、ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得する手順、自己の対地速度と所定の低速判定値とを比較する手順、自己の対地速度が前記低速判定値よりも大きいとき、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する手順、自己の対地速度が前記低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する手順、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、船舶等の移動体が停止または低速で移動している場合でも、信頼度の高い接近判定が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態であるＡＩＳ装置の正面パネルの外観図である。
【図２】同ＡＩＳ装置の内部構造のブロック図である。
【図３】同ＡＩＳ装置のディスプレイに表示される各種画面を示す図である。
【図４】同ＡＩＳ装置のＣＰＡ，ＴＣＰＡの算出方式を説明する図である。
【図５】同ＡＩＳ装置のＤＳＣキーがオンされたときの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照してこの発明の実施形態である船舶自動識別装置（ＡＩＳ装置）について説明する。図１はＡＩＳ装置の外観図、図２はＡＩＳ装置のブロック図である。
【００１７】
ＡＩＳ装置１は、自船のＡＩＳ情報を送信するとともに、他船のＡＩＳ情報を受信して表示する装置である。ここで、ＡＩＳ情報は、船名、ＭＭＳＩコード、現在位置、対地速度（ＳＯＧ）、対地方位（ＣＯＧ）、仕向地、積載物等のデータからなる情報である。また、ＡＩＳ装置１は、自船に極めて接近しつつある他船が存在する場合に、アラーム音およびアラーム表示からなるアラーム動作を実行してユーザに警告する。
【００１８】
図１において、ＡＩＳ装置１の正面パネルには、ディスプレイ３０および複数のキースイッチ群３１が設けられている。ディスプレイ３０は略正方形の液晶ディスプレイであり、正面パネルの中央より左にかけて設けられている。ディスプレイ３０には、受信部１６で受信した他船のＡＩＳ情報が種々の表示形態で表示される。キースイッチ群３１は、正面パネル右側に設けられており、確定（ＥＮＴ）キー、上下キー、左右キー、表示モード（ＤＩＳＰ ＭＯＤＥ）キー、およびメニュー（ＭＥＮＵ）キー等からなっている。ユーザは、これらのキースイッチ群３１を用いて、後述の停船判定速度、アラーム距離、アラーム時間の設定やアラームの停止等の操作を行う。
【００１９】
図２において、ＡＩＳ装置１は、ＣＰＵ１０、記憶部１１、表示部１２、キー入力部１３、アラーム音発生部１４、ＧＭＳＫ変調復調部１５、受信部１６、受信チャンネル制御部１７、送信チャンネル制御部１８、送信部１９、送受信切換部２０およびＧＰＳ測位部２１を備えている。送受信切換部２０にはアンテナ２５が接続されている。
【００２０】
ＧＭＳＫ変調復調部１５は、連続位相周波数偏移変調方式の一種であるＧＭＳＫ（ガウス最小偏移変調：Ｇａｕｓｓｉａｎ ｍｉｎｉｍｕｍ ｓｈｉｆｔ ｋｅｙｉｎｇ）により自船のＡＩＳ情報を変調するとともに、受信部１６から入力された（ＧＭＳＫ変調された）他船のＡＩＳ情報を復調してＣＰＵ１０に入力する。受信部１６は受信した信号をＧＭＳＫ変調復調部１５に入力する。受信チャンネル制御部１７は、受信部１６の受信チャンネルを順次切り換える。これにより、受信部１６は各チャンネルに送信されている他船のＡＩＳ情報を受信することができる。受信部１６および受信チャンネル制御部１７は、２系統並列に設けられており、並行してＡＩＳチャンネルを巡回して他船のＡＩＳ情報を受信する。
【００２１】
送信チャンネル制御部１８は、自船のＡＩＳ情報を送信する送信チャンネルを設定する。送信チャンネルは、受信部１６の受信内容から空きチャンネルを探し、その空きチャンネルを送信チャンネルとすればよい。送信部１９は、ＧＭＳＫ変調された自船のＡＩＳ情報を送信チャンネル制御部１８によって設定されたチャンネルの周波数帯域に周波数シフトして送信する。送受信切換部２０は、送信時には送信部１９側にアンテナ２５を切り換え、受信時には受信部１６側にアンテナ２５を切り換える。
【００２２】
キー入力部１３はキースイッチ群３１を含み、ユーザによるキー操作を検出してＣＰＵ１０に入力する。アラーム音発生部１４は、ＣＰＵ１０からの指示に応じてアラーム音を発生する。
【００２３】
ＣＰＵ１０はＡＩＳ装置１全体の動作を制御する。ＧＰＳ測位部２１は、ＧＰＳアンテナで受信したＧＰＳ衛星の電波に基づき自船の位置を測位する。ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ測位部２１から自船位置、ＳＯＧ．ＣＯＧを含む測位結果を受け取る。また、ＣＰＵ１０は、これら自船の情報および受信部１６で受信した他船の情報に基づき、他船距離（ＲＮＧ）、他船方位（ＢＲＧ）、最接近距離（ＣＰＡ）、最接近時間（ＴＣＰＡ）を算出する等の処理を実行する。ＣＰＵ１０が実行する処理は図５のフローチャートにおいて詳細に説明する。
【００２４】
記憶部１１は、自船のＡＩＳ情報、他船のＡＩＳ情報および上記演算結果を記憶する。他船のＡＩＳ情報は一覧リスト（ＴＡＲＧＥＴ ＬＩＳＴ）に登録され、このうち接近しつつある船舶は接近船舶リスト（ＤＡＮＧＥＲ ＬＩＳＴ）にも登録される。これらの情報は、ユーザの操作に応じて図３に示すようにディスプレイ３０に表示される。表示部１２はディスプレイ３０を含み、ＣＰＵ１０から入力された情報をディスプレイ３０上に表示する。
【００２５】
図３（Ａ）〜（Ｃ）は、受信されたＡＩＳ情報の種々の表示態様を示す図である。図３（Ａ）はプロッタ形式の表示例を示している。図３（Ｂ）は一覧リスト（ＴＡＲＧＥＴ
ＬＩＳＴ）形式の表示画面の例を示す図である。この画面では、現在ＡＩＳ情報を受信している他船（ターゲット）の情報がリスト表示される。このリストには、ＡＩＳ情報のうち、ターゲットのＭＭＳＩコードまたは船名、距離（ＲＮＧ）、自船に対する方位（ＢＲＧ）が表示される。ＡＩＳ情報は近いターゲットのものから順に１行ずつ表示される。
【００２６】
図３（Ｃ）は接近船舶リスト（ＤＡＮＧＥＲ ＬＩＳＴ）形式の表示画面の例を示す図である。接近船舶リストは、ＡＩＳ情報を受信している他船（ターゲット）のうち、一定以内に接近する可能性のある接近船舶のみを抽出したリストである。たとえば、１時間以内（ＴＣＰＡ≦１ｈ）に６海里以内（ＣＰＡ≦６ｎｍ）を接近船舶として抽出・表示する。
【００２７】
接近船舶のうち、さらに近距離に短時間のうちに接近し衝突の危険性がある他船（危険船舶）が現れた場合にはアラーム動作を実行する。
【００２８】
危険船舶であるか否かを判定するしきい値のＣＰＡ，ＴＣＰＡであるアラーム距離、アラーム時間は、１．５ｎｍ、２０分がデフォルト値として設定されているが、それぞれ０．１〜６ｎｍ、１〜６０分の範囲でユーザによる設定が可能である。
【００２９】
アラーム音を鳴動させるターゲットのＣＰＡ，ＴＣＰＡの範囲は、ユーザがキースイッチ群３１を操作して設定することができる。アラーム音を鳴動させるターゲットのＣＰＡ，ＴＣＰＡの範囲は、たとえば２０分以内（ＴＣＰＡ≦２０ｍｉｎ）に１．５海里以内（ＣＰＡ≦１．５ｎｍ）に設定される。
【００３０】
また、アラーム動作は、ユーザの操作によって停止することができる。アラームが停止されたことを記憶するアラーム停止フラグは、接近船舶リストに登録される他船ごとにそれぞれ設けてもよく、接近船舶全体に対して一括して１つのフラグであってもよい。
【００３１】
ここで、図４を参照して最接近距離（ＣＰＡ）、最接近時間（ＴＣＰＡ）の算出手法と、本実施形態のＡＩＳ装置１の低速対応モード時（Ｓｌｏｗ Ｗａｒｎ）の処理について説明する。
【００３２】
図４（Ａ）は、自船１００、他船２００が通常に航行している場合を示す図である。図において、自船１００は、ＣＯＧ＝０°、ＳＯＧ＝８ｋｔ（ノット）で航行している。また、他船は、ＣＯＧ＝２７０°、ＳＯＧ＝１０ｋｔで航行している。この場合、自船１００が予測位置１０１に到達し、他船２００が予測位置２０１に到達するときの距離および時間がＣＰＡ、ＴＣＰＡである。船舶がある程度以上の速度で航行している場合には、ＧＰＳの測位誤差が移動距離に比べて小さいため、測位結果に基づいて算出されるＣＯＧ，ＳＯＧも誤差が小さく安定した値が算出される。ＳＯＧ，ＣＯＧは今回の測位結果と前回の測位結果の差分ベクトルの長さと向きとなる。この算出されたＣＯＧ，ＳＯＧおよび自船位置、他船位置に基づいてＣＰＡ，ＴＣＰＡが算出され、この算出されたＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム条件を満たす場合、すなわち、ＣＰＡがアラーム距離以下、且つＴＣＰＡがアラーム時間以内の場合、ＡＩＳ装置１はアラーム動作を実行する。
【００３３】
なお、他船のＣＯＧ，ＳＯＧは他船のＡＩＳ装置が算出するが、速度と誤差の条件は同じである。
【００３４】
図４（Ｂ）は、自船１００、他船２００ともに停船若しくは低速で航行している場合を示す図である。船舶が停船若しくは低速で航行しているとき、自船位置はほぼ同じ位置であるが、ＧＰＳによる測位は数メートル〜数十メートルの測位誤差を有するため測位結果は毎回ランダムに異なり、このようにランダムな誤差を含む今回の測位結果と前回の測位結果の差分ベクトルで求められるＣＯＧ，ＳＯＧもランダムに変動する。ＣＯＧは０°〜３５９．９°の範囲でランダムに変動し、ＳＯＧは０〜３ｋｔ程度の範囲でランダムに変動する。したがって、このＣＯＧ，ＳＯＧおよび自船位置、他船位置に基づいて算出されるＣＰＡ，ＴＣＰＡもランダムな値となり、ＣＰＡ，ＴＣＰＡに基づく接近予測が信頼できないものになってしまう。また、算出されたＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム条件のしきい値を挟んで上下することもあり、アラームを停止しても繰り返しアラーム動作が再開されることにもなる。
【００３５】
そこで、本発明のＡＩＳ装置１では、低速対応モードを導入した。図４（Ｃ）は、低速対応モード時のＣＰＡ，ＴＣＰＡの算出手法を説明する図である。上述したように、自船および他船の一方または両方が停船または低速で航行しているとき、すなわち算出される対地速度（ＳＯＧ）が低速判定速度ＳＷ未満のときは、相手船に向かっていくようにＣＯＧを設定する。すなわち、自船のＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満のときは、自船のＣＯＧにＢＲＧを設定して、すなわち相手船に向かう方向に固定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出する。また、他船のＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満のときは、他船のＣＯＧにＢＲＧ±１８０°を設定して、すなわち自船に向かう方向に固定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出する。
【００３６】
このように、測位結果の誤差の影響が大きい停船／低速航行時には、最も危険度の高い相手船方向にＣＯＧを設定してＣＰＡ，ＴＣＰＡを算出することにより、停船／低速航行時にも信頼できる接近／危険予測を可能にしている。
【００３７】
また、これによってＣＰＡ，ＴＣＰＡがアラーム距離、アラーム時間を跨いで上下することがなくなるため、アラーム動作が実行／停止を繰り返すと言う課題も解決される。
【００３８】
なお、低速判定速度ＳＷは、デフォルト値として１ｋｔが設定されているが、ユーザの操作によって０．１〜４．９ｋｔの範囲で変更可能である。また、低速判定速度ＳＷをＯＦＦ（＝０）に設定することで低速対応モードを解除することができる。なお、低速対応モードをオン／オフする操作手順または操作子を別途設けてもよい。
【００３９】
また、この実施形態では、１つの低速判定速度ＳＷを自船、他船の停船判定に共通に用いているが、自船と他船で異なる低速判定速度ＳＷを設定できるようにしてもよい。
【００４０】
図５はＡＩＳ装置１のＣＰＵ１０の動作を示すフローチャートである。図５（Ａ）は自船情報取得動作を示すフローチャート、図５（Ｂ）は他船処理動作を示すフローチャート、図５（Ｃ）はアラーム停止動作を示すフローチャートである。このうち図５（Ａ）の自船情報取得動作および図５（Ｂ）の他船処理動作は一定時間（たとえば５秒）ごとに実行され、図５（Ｃ）のアラーム停止動作はユーザによるアラーム停止操作に応じて実行される。また、図５（Ｂ）の他船処理動作は、受信部１６で受信される他船情報ごとに毎回繰り返し実行される。
【００４１】
図５（Ａ）は、自船情報取得動作を示すフローチャートである。まずＧＰＳ測位部２１から自船位置、対地速度ＳＯＧ、対地方位ＣＯＧを含む測位結果を取得する（Ｓ１）。そして、対地速度ＳＯＧをＭＹＳＯＧに入力し、対地方位ＣＯＧをＭＹＣＯＧに入力する（Ｓ２）。
【００４２】
図５（Ｂ）は、他船処理動作を示すフローチャートである。まず他船の位置、対地速度（ＹＯＵＳＯＧ）、対地方位（ＹＯＵＣＯＧ）を取得する（Ｓ１０）。そして、他船位置と自船位置とに基づいて他船との距離ＲＮＧおよび他船への方位ＢＲＧを算出する（Ｓ１１）。
【００４３】
つぎに低速対応モードの低速判定速度ＳＷが０であるかを判定する（Ｓ１２）。停船判定速度ＳＷが０であれば（Ｓ１２でＮＯ）、低速対応モードが解除されていることを意味するためＳ１３〜Ｓ１６をスキップしてＳ１７に進む。低速判定速度ＳＷが０よりも大きければ（Ｓ１２でＹＥＳ）、低速対応モードが設定されていることを意味するため、Ｓ１３以下の処理を実行する。
【００４４】
Ｓ１３では自船の対地速度であるＭＹＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であるかを判断する。ＭＹＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であれば（Ｓ１３でＹＥＳ）、自船の対地方位であるＭＹＣＯＧに他船への方位であるＢＲＧを設定する（Ｓ１４）。次に、他船の対地速度であるＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であるかを判断する（Ｓ１５）。ＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であれば（Ｓ１５でＹＥＳ）、他船の対地方位であるＹＯＵＣＯＧに自船への方位を設定する（Ｓ１６）。他船から自船への方位はＢＲＧの逆方向であるため、ＹＯＵＣＯＧが０°〜３５９．９°の範囲に納まるようにＢＲＧに１８０°を加算または減算する。
【００４５】
Ｓ１７では、自船位置、ＭＹＳＯＧ、ＭＹＣＯＧおよび他船位置、ＹＯＵＳＯＧ、ＹＯＵＣＯＧを用いて最接近距離ＣＰＡおよび最接近時間ＴＣＰＡを算出する。ここで、低速判定モードが設定されており、ＭＹＳＯＧ／ＹＯＵＳＯＧが低速判定速度ＳＷ未満であった場合には、ＭＹＣＯＧ／ＹＯＵＣＯＧとしてＢＲＧ／ＢＲＧ±１８０°を用いてＣＰＡ、ＴＣＰＡが算出されることになる。
【００４６】
次に演算されたＣＰＡおよびＴＣＰＡが危険距離、危険時間以下であるかを判定する（Ｓ２０，Ｓ２１）。ＣＰＡが所定の接近距離（たとえば６ｎｍ）以下であり（Ｓ２０でＹＥＳ）、且つＴＣＰＡが所定の接近時間（たとえば１時間）以内の場合には（Ｓ２１でＹＥＳ）、この注意する必要のある接近船舶として接近船舶リストに、この船舶の情報を登録する（Ｓ２２）。既にこの船舶が接近船舶リストに登録されている場合にはその情報を更新する。ＣＰＡが所定の接近距離よりも大きい（Ｓ２０でＮＯ）またはＴＣＰＡが所定の接近時間よりも長い場合（Ｓ２１でＮＯ）には、注意を要する船舶ではないとしてこの他船に対する処理を終える。この場合に、この他船の情報が接近船舶リストに登録されている場合には（Ｓ２３でＹＥＳ）、この情報を接近船舶リストから削除したのち（Ｓ２４）処理を終了する。
【００４７】
この他船が接近船舶リストに登録される船舶であった場合には、Ｓ２２の処理ののち以下のアラーム処理を実行する。
【００４８】
まず、ＣＰＡおよびＴＣＰＡが所定のアラーム条件を満たすかを判定する。すなわち、ＣＰＡが所定のアラーム距離（たとえば１．５ｎｍ）以下であり（Ｓ３０）、且つ、ＴＣＰＡが所定のアラーム時間（たとえば２０分）以内であるかを判定する（Ｓ３１）。ＣＰＡがアラーム距離以下であり（Ｓ３０でＹＥＳ）、且つＴＣＰＡがアラーム時間以内の場合（Ｓ３１でＹＥＳ）には、アラーム動作を実行する（Ｓ３３）。ただし、アラーム停止フラグがセットされている場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、アラーム動作を行わないで処理を終了する。ＣＰＡが所定のアラーム距離よりも大きい（Ｓ３０でＮＯ）またはＴＣＰＡが所定のアラーム時間よりも長い場合（Ｓ３１でＮＯ）には、アラーム停止フラグをリセットして（Ｓ３４）処理を終了する。これにより、アラームが停止されても新たに他船がアラーム条件を満たしたとき再度アラーム動作が実行される。
【００４９】
図５（Ｃ）はアラーム停止動作を示すフローチャートである。この処理はユーザによってアラーム停止操作が行われた（Ｓ４０）ことを契機として実行される動作である。まずアラーム動作を停止させる（Ｓ４１）。そして、そのときアラームの対象となっている全ての他船のアラーム停止フラグをセットして（Ｓ４２）、処理を終了する。
【００５０】
以上の実施形態は、船舶に搭載されるＡＩＳ装置について説明したが、本発明のターゲット識別装置は、船舶に搭載されるものに限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１ ＡＩＳ装置
３０ ディスプレイ
３１ キースイッチ群
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されるターゲット識別装置であって、
自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、
ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、
自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出するターゲット識別装置。
【請求項２】
前記自己情報取得部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測位された自己の位置に基づいて前記対地速度、対地方位を算出する請求項１に記載のターゲット識別装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記ターゲットの対地速度が所定の第２低速判定値以下のとき、ターゲットの対地方位を自己方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する請求項１または請求項２に記載のターゲット識別装置。
【請求項４】
算出された最接近距離および最接近時間が、所定の警告条件を満たしたとき警報を発する警報手段をさらに備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターゲット識別装置。
【請求項５】
移動体において、他の移動体であるターゲットの移動を予測するターゲット移動予測方法であって、
自己の位置、対地速度、対地方位を取得する手順、
ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得する手順、
自己の対地速度と所定の低速判定値とを比較する手順、
自己の対地速度が前記低速判定値よりも大きいとき、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する手順、
自己の対地速度が前記低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する手順、
を有するターゲット移動予測方法。
【請求項１】
移動体に搭載されるターゲット識別装置であって、
自己の位置、対地速度、対地方位を取得する自己情報取得部と、
ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得するターゲット情報取得部と、
自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、自己の対地速度が所定の低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出するターゲット識別装置。
【請求項２】
前記自己情報取得部は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）によって測位された自己の位置に基づいて前記対地速度、対地方位を算出する請求項１に記載のターゲット識別装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記ターゲットの対地速度が所定の第２低速判定値以下のとき、ターゲットの対地方位を自己方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する請求項１または請求項２に記載のターゲット識別装置。
【請求項４】
算出された最接近距離および最接近時間が、所定の警告条件を満たしたとき警報を発する警報手段をさらに備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターゲット識別装置。
【請求項５】
移動体において、他の移動体であるターゲットの移動を予測するターゲット移動予測方法であって、
自己の位置、対地速度、対地方位を取得する手順、
ターゲットの位置、対地速度、対地方位を取得する手順、
自己の対地速度と所定の低速判定値とを比較する手順、
自己の対地速度が前記低速判定値よりも大きいとき、自己の位置、対地速度、対地方位、および、前記ターゲットの位置、対地速度、対地方位に基づいて、自己と前記ターゲットとの最接近距離および最接近時間を算出する手順、
自己の対地速度が前記低速判定値以下のとき、自己の対地方位を前記ターゲットの方向に書き換えて、前記最接近距離および最接近時間を算出する手順、
を有するターゲット移動予測方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１５５３５９（Ｐ２０１２−１５５３５９Ａ）
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１１１２７（Ｐ２０１１−１１１２７）
【出願日】平成２３年１月２１日（２０１１．１．２１）
【出願人】（０００１００７４６）アイコム株式会社 (273)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年８月１６日（２０１２．８．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１月２１日（２０１１．１．２１）
【出願人】（０００１００７４６）アイコム株式会社 (273)
【Ｆターム（参考）】
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