ターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラム
【課題】車両が駐車場から退出する際に正しい車両方位を設定することを可能としたターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】駐車場において車両４が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定し、判定結果とともに判定対象の駐車場の位置情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信する。一方、プローブ情報を取得したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定し、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出するように構成する。
【解決手段】駐車場において車両４が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定し、判定結果とともに判定対象の駐車場の位置情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信する。一方、プローブ情報を取得したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定し、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ターンテーブル駐車場を検出するターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより車両の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体から取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、車両の現在位置を含む地図データを記録媒体等から読み出し、地図データに基づいて車両の現在位置の周囲における地図画像を描画して表示装置に表示するとともに、車両の現在位置や方位を示す自車位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させることによって、車両が現在どの地点を走行しているのかを一目で分かるようにしている。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。
【０００３】
ここで、一般的に車両の方位はジャイロセンサ等の車両に設置された各種センサによって検出される。しかし、特に駐車場に駐車した状態にある車両が駐車場から退出する際にＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位は、ＡＣＣがＯＮされてから車両が走行していない状態で検出しなければならないので、正確な方位を検出することが難しかった。その結果、ナビゲーション装置等は、実際の位置と異なる位置に車両が位置すると誤判定する場合があり、上記自車位置マークが誤った位置に表示されたり、誤った走行案内が行われる虞があった。
【０００４】
そのような問題を解消する手段の一つとして、前回ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位をＡＣＣがＯＮされた直後に適用することについて提案されている。しかし、車両が駐車した駐車場がターンテーブルを備える所謂ターンテーブル駐車場であった場合には、前回ＡＣＣがＯＦＦされた時点と、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位とが異なる場合がある。そこで、例えば特開２００２−２６７４６０号公報には、車両がターンテーブル駐車場に駐車された場合に、該ターンテーブル駐車場の出口方位を示すデータを取得し、駐車された車両がＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位を、取得したターンテーブル駐車場の出口方位に基づいて設定する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６７４６０号公報（第６−７頁、図４〜図７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、上記特許文献１に記載された技術では、予め全てのターンテーブル駐車場の位置座標を特定するデータを備え、ＧＰＳにより検出した車両の現在位置と比較することにより、車両がターンテーブル駐車場に駐車されたか否かを判定している。しかし、ＧＰＳによる現在位置の検出精度は高くないので、ターンテーブル駐車場の近くにターンテーブルを備えない通常の駐車場が有る場合には、車両がターンテーブル駐車場に駐車されたのか、通常の駐車場に駐車されたのかを正確に特定することが困難であった。その結果、誤った車両方位が設定される場合があった。
【０００７】
また、従来では、駐車場の種類の検出を人の目視により行っていた。従って、作業量の負担が非常に大きくなっていた。
【０００８】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができるので、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させたターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段（１１、３３）と、前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段（１１、３３）と、前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段（１１、３３）と、前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場位置判定手段（１１、３３）は、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場から、前記車両（４）が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場情報取得手段（１１、３３）は、前記駐車場判定手段（１１、３３）により前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第１情報取得手段（１１、３３）と、前記第１情報取得手段により取得した前記駐車場情報に含まれる前記駐車場の周囲に位置する他の駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第２情報取得手段（１１、３３）と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場情報取得手段（１１、３３）は、前記駐車場において駐車を実行した前記車両（４）から送信された前記駐車場情報を受信することにより前記駐車場情報を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記車両（４）が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、前記駐車場から前記車両が退出する走行開始時の車両方位を予測する車両方位予測手段（１１、３３）と、前記駐車場から前記車両が退出した際の前記車両の走行開始時の車両方位を検出する車両方位検出手段（１１、３３）と、を有し、前記駐車場判定手段（１１、３３）は、前記車両方位予測手段により予測された前記車両方位である予測車両方位と、前記車両方位実測手段により検出された前記車両方位である実測車両方位とが異なる場合に、前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場と判定することを特徴とする。
尚、「予測車両方位と実測車両方位とが異なる場合」とは、予測車両方位と実測車両方位とが一致しない場合としても良いし、所定角度以上異なる場合としても良い。
【００１４】
また、請求項６に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記車両方位予測手段（１１、３３）によって予測された前記予測車両方位に基づいて、前記車両（４）の走行の案内を行う走行案内手段（１１、３３）と、前記駐車場検出手段によって前記ターンテーブル駐車場として検出された前記駐車場を前記車両が退出する場合に、前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位を修正する車両方位修正手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に係るターンテーブル駐車場検出方法は、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定ステップと、前記駐車場判定ステップの判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得ステップと、前記駐車場情報取得ステップにより取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定ステップと、前記駐車場位置判定ステップによって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定機能と、前記駐車場判定機能の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得機能と、前記駐車場情報取得機能により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定機能と、前記駐車場位置判定機能によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出機能と、をプロセッサ（２１、５１）に実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【００１８】
また、請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定するので、車両の現在位置検出精度を考慮して、駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞の無いターンテーブル駐車場を選別して検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両から収集する駐車場情報を必要な情報に予め限定して収集することが可能となる。その結果、駐車場情報の通信に係る費用や通信に係るプロセッサの処理負担を軽減することが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、駐車場の種類の検出を該駐車場で実施に駐車を実行した各車両から送信された情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減し、且つ正確に駐車場の種類を検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位を予測し、予測された車両方位が実態の車両方位と異なっている場合に、該駐車場をターンテーブル駐車場と判定するので、車両の走行履歴に基づいて車両が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か否かを正確に判定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両がターンテーブル駐車場に駐車した場合であっても、ターンテーブル駐車場から車両が退出する際に、正しい車両方位に基づいて適切な走行の案内を行うことが可能となる。
【００２３】
また、請求項７に記載のターンテーブル駐車場検出方法によれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【００２４】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出させることができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システムの構成を示したブロック図である。
【図３】プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
【図４】プローブ統計情報ＤＢに記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図６】本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。
【図７】駐車場に駐車する車両が駐車場から退出する際の走行例を示した図である。
【図８】予測車両方位と実測車両方位の関係を示した図である。
【図９】本実施形態に係る駐車場検出処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】ターンテーブル駐車場の検出態様について示した図である。
【図１１】収集範囲の設定例について示した図である。
【図１２】本実施形態に係る車両方位修正処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るターンテーブル駐車場検出システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１の構成を示したブロック図である。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１は、ナビゲーション装置３を搭載した各車両４と、各車両４からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報や施設情報等の作成・配信を行うプローブセンタ２と、から基本的に構成されている。
【００２８】
ここで、プローブセンタ２は、全国各地を走行する各車両４から送信された走行軌跡や走行速度等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報を統計処理して渋滞情報や施設情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両４に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１では、特にプローブ情報として、車両が駐車した駐車場の種類（ターンテーブル駐車場、通常駐車場等）をナビゲーション装置３が判定した駐車場種別判定情報についても収集する。
【００２９】
ここで、ターンテーブル駐車場とは、車両の方向を反転させるターンテーブルを備えた駐車場である。一般的に、ターンテーブル駐車場は、以下の２種類に分類される。
（Ａ）車庫の前にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ＡＣＣをＯＦＦにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、車庫内の所定の箇所において乗車し、ＡＣＣをＯＮにし、車両を後退させて車庫から出し、ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
（Ｂ）車庫内にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ＡＣＣをＯＦＦにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、ＡＣＣをＯＮにし、車両を前進させて車庫から出す。
そして、上記（Ａ）、（Ｂ）のいずれにおいても、ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位と、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位とは逆方向となる。即ち、ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位は、車庫に進入する方向であり、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位は車庫から退出する方向となる。
一方、通常駐車場とは上記ターンテーブルを備えない駐車場である。
【００３０】
また、車両４は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとしてプローブセンタ２とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００３１】
更に、車両４にはナビゲーション装置３が設置されている。ナビゲーション装置３は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置３は、車両４が駐車場から退出する際に、プローブセンタ２から受信したプローブ統計情報を用いて自車の方位を修正することについても行う。尚、ナビゲーション装置３の詳細については後述する。
【００３２】
続いて、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２の構成について図２を用いてより詳細に説明する。
【００３３】
プローブセンタ２は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
【００３４】
サーバ１１は、プローブセンタ２における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、各種制御プログラムの他、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、駐車場検出処理プログラム（図９）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。
【００３５】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に車両が駐車した駐車場の種類を特定する情報が含まれる。
【００３６】
以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
図３に示すようにプローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、車両が駐車を実施した日時（即ち、プローブ情報が送信された日時）と、車両が駐車した地点（即ち、車両が駐車した駐車場）の位置座標と、ナビゲーション装置３による車両が駐車した駐車場種類の判定情報と、から構成される。例えば、図３に示すプローブ情報は、「ＩＤ：１００１２」の車両４が２０１１年２月１５日の１５時２分２０秒に駐車を実施し、駐車した駐車場の座標が（ｘ１，ｙ１）であって、ナビゲーション装置３により車両が駐車した駐車場の種類が『ターンテーブル駐車場』と判定されたことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
【００３７】
そして、サーバ１１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによってターンテーブル駐車場を検出する。具体的には、後述のようにプローブ情報として記憶された各車両の駐車地点の内、ターンテーブル駐車場と判定された地点であって、且つ周囲に通常駐車場と判定された地点が無い地点をターンテーブル駐車場して検出する。尚、サーバ１１によるターンテーブル駐車場の検出処理については後に詳細に説明する。
【００３８】
次に、図４を用いてプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報についてより詳細に説明する。図４はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶される配信情報の一例を示した図である。
図４に示すようプローブ統計情報は、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場に付与されたＩＤと、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場の位置情報から構成される。
【００３９】
例えば、図４に示すプローブ統計情報は、ＩＤ『１００００１』として座標（Ｘ１，Ｙ１）にターンテーブル駐車場を検出したことを示している。同様にしてターンテーブル駐車場として検出された他の駐車場の位置座標についても記憶される。
【００４０】
そして、ナビゲーション装置３は、サーバ１１から配信されたプローブ統計情報に基づいて、後述のように車両４が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か通常駐車場かを特定する。
【００４１】
また、センタ通信装置１４は、車両４やＶＩＣＳセンタ等の他のセンタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両４との間で送受信する。
【００４２】
次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置３の概略構成について図５を用いて説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置３を示したブロック図である。
【００４３】
図５に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、ナビゲーション装置３が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。
【００４４】
以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。
【００４５】
また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５や配信情報ＤＢ４６や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００４６】
ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、駐車場等の施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００４７】
また、配信情報ＤＢ４６は、プローブセンタ２から配信されたプローブ統計情報（図４）を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、配信情報ＤＢ４６に記憶されたプローブ統計情報を用いて車両方位の修正等の走行支援を行う。
【００４８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、車両方位修正処理プログラム（図１２）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ２のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路を設定する。また、駐車場判定手段は、駐車場において車両が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する。駐車場情報取得手段は、駐車場判定手段の判定結果とともに駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する。駐車場位置判定手段は、駐車場情報取得手段により取得した駐車場情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定する。駐車場検出手段は、駐車場位置判定手段によって、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する。車両方位予測手段は、車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する。車両方位検出手段は、駐車場から車両が退出した際の車両の走行開始時の車両方位（実測車両方位）を検出する。走行案内手段は、車両方位予測手段によって予測された予測車両方位に基づいて、車両の走行の案内を行う。車両方位修正手段は、駐車場検出手段によってターンテーブル駐車場として検出された駐車場を車両が退出する場合に、車両方位予測手段によって予測された予測車両方位を修正する。
【００４９】
操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００５０】
また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、液晶ディスプレイ３５に地図画像を表示する際には、車両の現在位置と方位を示す自車位置マークについて地図画像上に重畳して表示される。その結果、ユーザは自車の現在位置と方位をそれぞれ把握することが可能となる。
【００５１】
また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００５２】
また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。
【００５３】
また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５４】
続いて、前記構成を有するターンテーブル駐車場検出システム１を構成するナビゲーション装置３及びプローブセンタ２において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両が駐車した駐車場の種類（ターンテーブル駐車場、通常駐車場等）をナビゲーション装置３が判定した駐車場種別判定情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信するプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。
【００５５】
先ず、ナビゲーション装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置３の搭載された車両４が駐車場に位置するか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ５１は、現在位置検出部３１により検出した車両の現在位置と地図情報ＤＢ４５に記憶された施設データとに基づいて判定する。尚、施設データには、全国に位置する各駐車場の位置座標が記憶されている。また、ＡＣＣがＯＮされてから車両４の走行を検出していない状態、又は、ＡＣＣがＯＮされてから所定距離（例えば１０ｍ）以上の走行を検出していない状態に、車両４が駐車場に位置すると判定しても良い。
【００５６】
そして、車両４が駐車場に位置すると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。一方、車両４が駐車場に位置しないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ２へ送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００５７】
Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位をＲＡＭ５２等の記憶媒体から読み出すことにより取得する。尚、車両方位はステアリングセンサ４３やジャイロセンサ４４等により検出される。また、ＣＰＵ５１は、ＡＣＣがオフされた場合に、その時点において検出されている車両方位をＲＡＭ等の記憶媒体に記憶する。
【００５８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得した前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（以下、予測車両方位という）を予測する。例えば、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位とする。
【００５９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したか否か判定する。具体的にＣＰＵ５１は、シフト位置が「Ｄ」に変更され、車速センサ４２からパルス信号を取得した場合に、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定する。
【００６０】
そして、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両４が走行を開始していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、車両が走行を開始したと判定されるまで待機する。
【００６１】
Ｓ５においてＣＰＵ５１は、ステアリングセンサ４３やジャイロセンサ４４等の検出結果に基づいて、駐車場から車両が退出した際の走行開始時の実際の車両方位（以下、実測車両方位という）を取得する。
【００６２】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で予測された予測車両方位と、前記Ｓ５で検出された実測車両方位とを比較し、各方位が異なっているか否か判定する。具体的には、各方位が所定角度以上（例えば１３５度以上）異なっている場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定する。尚、予測車両方位と実測車両方位とが一致しない場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定しても良い。
【００６３】
ここで、図７は駐車場６１に駐車する車両４が駐車場６１から退出する為に走行を開始した場合の走行例について示した図である。
図７に示すように、駐車場６１に位置する車両４が駐車場６１を退出する際には、駐車場６１に面した道路６２へと進入する為に、矢印６３に沿って走行する。従って、図７に示す例では、前記Ｓ５において実測車両方位は矢印６４方向と検出される。そして、前記Ｓ６の判定処理では、図８に示すように実測車両方位に対して所定角度α以上（例えば１３５度以上）異なる範囲方向６５に予測車両方位がある場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定する。
【００６４】
前記Ｓ６の判定処理において、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００６５】
Ｓ７においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場がターンテーブルを備えたターンテーブル駐車場であると判定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００６６】
一方、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場がターンテーブルを備えない通常駐車場であると判定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００６７】
Ｓ９においてＣＰＵ５１は、収集範囲が設定されているか否かを判定する。ここで、収集範囲は、後述のようにプローブセンタ２において一定量以上のプローブ情報を収集した時点で設定され（Ｓ３８）、ナビゲーション装置３は後述のように収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみを選別してプローブセンタ２へと送信するように構成される。それによって、通信料金や通信に係るＣＰＵの処理負担を軽減することが可能となる。
【００６８】
そして、収集範囲が設定されていると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、収集範囲が設定されていないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。
【００６９】
Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置するか否かを判定する。尚、車両４が駐車した駐車場の位置は、ＡＣＣがオンされた時点の車両の現在位置としても良いし、地図情報ＤＢ４５に記憶された施設データに基づいて特定しても良い。
【００７０】
そして、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、今回取得したプローブ情報をプローブセンタ２へ送信する必要があると判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置しないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報はプローブセンタ２へ送信する必要がないと判定し、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００７１】
Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７及びＳ８の判定結果を含む情報をプローブセンタ２へとプローブ情報として送信する。具体的には、プローブ情報として“車両を識別する車両ＩＤ”と、“車両が駐車を実施した日時（即ち、プローブ情報が送信された日時）”と、“車両が駐車した地点（即ち、車両が駐車した駐車場）の位置座標”と、“前記Ｓ７及びＳ８の判定情報（ターンテーブル駐車場又は通常駐車場）”を送信する（図３参照）。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。尚、プローブ情報を受信したプローブセンタ２は、後述のように受信したプローブ情報を累積して記憶し、記憶したプローブ情報に基づいてターンテーブル駐車場の検出を行う（図９参照）。
【００７２】
次に、プローブセンタ２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
【００７３】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
【００７４】
そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ２２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ２３）。
【００７５】
一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。
【００７６】
次に、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２において実行する駐車場検出処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る駐車場検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車場検出処理プログラムは所定時間間隔（例えば３０分間隔）で実行され、各車両４から送信されたプローブ情報に基づいてターンテーブル駐車場を検出するプログラムである。尚、以下の図９にフローチャートで示されるプログラムは、プローブセンタ２が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。
【００７７】
先ず、駐車場検出処理プログラムでは、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報の内、後述のＳ３２〜Ｓ３５の処理の対象としていないプローブ情報を抽出する。尚、プローブ情報ＤＢ１２には、前記したように全国を走行する各車両４から送信されたプローブ情報が累積的に格納される（Ｓ２３）。
【００７８】
以下の、Ｓ３２〜Ｓ３５の処理は前記Ｓ３１で抽出された各プローブ情報を対象にして実行し、前記Ｓ３１で抽出された全てのプローブ情報に対する処理が終了するまで繰り返し行う。
【００７９】
先ず、Ｓ３２では、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、ターンテーブル駐車場との判定結果であるか否か判定する。尚、駐車場の判定は、前記したプローブ情報収集処理プログラム（図６）においてナビゲーション装置３により行われ（Ｓ７、Ｓ８）、ターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場又はターンテーブルを備えない通常駐車場のいずれかに判定される。
【００８０】
そして、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、ターンテーブル駐車場との判定結果であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、通常駐車場との判定結果であると判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８１】
次に、Ｓ３３では、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の位置座標と、プローブ情報ＤＢ１２に記憶された他のプローブ情報に含まれる位置座標及び駐車場の判定結果とに基づいて、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｌ以内（例えば、４０ｍ以内）に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否か判定する。
【００８２】
尚、上記所定距離Ｌは、車両４の現在位置の検出精度に基づいて決定される。具体的には、車両４が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離とする。ここで、ナビゲーション装置３は、車両４の現在位置をＧＰＳ４１等の車両４に設置されたセンサにより検出するが、一般的に実際の車両４の現在位置と検出された現在位置とは誤差を生じる。特に、都市部等の密集エリアではその誤差が大きくなる。その結果、ターンテーブル駐車場の近くにターンテーブルを備えない通常の駐車場が有る場合には、車両４がターンテーブル駐車場に駐車されたのか、通常の駐車場に駐車されたのかを正確に特定することが困難となる問題が有る。そこで、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１では、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置しない場合のみに、後述のように該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）ように構成する。尚、“車両４が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離”は、固定値（例えば、４０ｍ以内）としても良いし、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の地点やエリアに応じた値（例えば、都市部では５０ｍ、郊外では３０ｍ）としても良い。更に、“誤差の距離”とは、誤差として生じ得る可能性の有る最大距離としても良いし、最大距離の所定割合（例えば５０％）の距離等としても良い。
【００８３】
そして、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｌ以内に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置すると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場はターンテーブル駐車場として検出しない。その後、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８４】
一方、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離以内に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）。
【００８５】
更に、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３４でターンテーブル駐車場と検出された駐車場の位置情報を、プローブ統計情報として追加し、プローブ統計情報ＤＢ１３を更新する（図４）。その後、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８６】
ここで、図１０はプローブセンタ２が収集した各プローブ情報において規定された駐車場の位置情報を示した図である。
図１０に示すように、例えばターンテーブル駐車場と判定された駐車場Ａは、周囲所定距離Ｌ以内（例えば、４０ｍ以内）の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含まないので、ターンテーブル駐車場として検出される。一方、同じくターンテーブル駐車場と判定された駐車場Ｂは、周囲所定距離Ｌ以内の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含むので、ターンテーブル駐車場として検出されない。尚、図１０の駐車場Ａ付近に示すように、所定範囲内にターンテーブル駐車場と判定された駐車場が複数ある場合には、その所定範囲又は中央点に一のターンテーブル駐車場が位置すると検出することが望ましい。また、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の位置は、一点の座標で特定しても良いし、範囲で特定しても良い。
【００８７】
その後、Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、車両４からの要求に応じてプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されたプローブ統計情報を車両４に対して配信する。尚、プローブ統計情報は、前記Ｓ３４においてターンテーブル駐車場と検出された駐車場の位置情報を含む。そして、プローブ統計情報を受信した車両４のナビゲーション装置３は、配信情報ＤＢ４６を更新し、後述のように駐車場から退出する際の車両４の方位を修正する（図１２）。
【００８８】
次に、Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されたか否かを判定する。
【００８９】
そして、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されたと判定された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）には、Ｓ３８へと移行する。それに対して、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されていないと判定された場合（Ｓ３７：ＮＯ）には、当該駐車場検出処理プログラムを終了する。
【００９０】
Ｓ３８においてＣＰＵ２１は、収集範囲を設定する。ここで、収集範囲はプローブ情報を収集する範囲を規定したものであり、収集範囲が設定されると、収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみが各車両４からプローブセンタ２へと送信される（Ｓ９〜Ｓ１１）。具体的には、図１１に示すように、ナビゲーション装置３によってターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｍ以内（例えば、４０ｍ以内）を収集範囲に設定する。尚、所定距離Ｍは、上述した前記Ｓ３３の判定基準となる所定距離Ｌと同一距離としても良いし、異なる距離としても良い。但し、所定距離Ｍは、所定距離Ｌ以上の距離とすることが望ましい。
【００９１】
次に、Ｓ３９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３８において設定された収集範囲を各車両へと配信する。そして、収集範囲を受信した各車両４のナビゲーション装置３は収集範囲を設定し、それ以降、収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみを選別してプローブセンタ２へと送信する（Ｓ１１）。
【００９２】
次に、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するナビゲーション装置３において実行する車両方位修正処理プログラムについて図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る車両方位修正処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両方位修正処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、プローブセンタ２から配信されたプローブ統計情報に基づいて駐車場から退出する際の車両方位の修正を行うプログラムである。尚、以下の図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００９３】
先ず、車両方位修正処理プログラムでは、Ｓ４１においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置３の搭載された車両４が駐車場に位置するか否かを判定する。尚、具体的な処理内容は前記Ｓ１と同様であるので省略する。
【００９４】
そして、車両４が駐車場に位置すると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。一方、車両４が駐車場に位置しないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ２へ送信することなく当該車両方位修正処理プログラムを終了する。
【００９５】
Ｓ４２においてＣＰＵ５１は、前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位をＲＡＭ５２等の記憶媒体から読み出すことにより取得する。
【００９６】
次に、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で取得した前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する。例えば、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位とする。
【００９７】
続いて、Ｓ４４においてＣＰＵ５１は、車両４が位置する駐車場（即ち、車両４がこれから退出する駐車場）が、前記駐車場検出処理プログラム（図９）においてプローブセンタ２によりターンテーブル駐車場として検出された駐車場であるか否かを判定する。具体的には、現在位置検出部３１により検出した車両の現在位置と配信情報ＤＢ４６に記憶されたプローブ統計情報（図４）とに基づいて判定する。例えば、プローブ統計情報においてターンテーブル駐車場の位置情報が座標で特定されている場合には、車両の現在位置の座標とターンテーブル駐車場の位置座標とが一致するか否かに基づいて判定する。また、プローブ統計情報においてターンテーブル駐車場の位置情報が範囲で特定されている場合には、車両の現在位置の座標がターンテーブル駐車場の位置範囲に含まれているか否かに基づいて判定する。尚、車両の現在位置の座標とターンテーブル駐車場の位置座標とが完全に一致しない場合でも、所定範囲内の差である場合には、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場であると判定しても良い。
【００９８】
そして、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場であると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場でないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４６へと移行する。
【００９９】
Ｓ４５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４３で予測された予測車両方位を修正した修正車両方位を設定する。具体的には、予測車両方位を１８０度反転させた方位を修正車両方位に設定する。
【０１００】
続いて、Ｓ４６においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したか否か判定する。具体的にＣＰＵ５１は、シフト位置が「Ｄ」に変更され、車速センサ４２からパルス信号を取得した場合に、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定する。
【０１０１】
そして、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には、Ｓ４７へと移行する。それに対して、車両４が走行を開始していないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、車両が走行を開始したと判定されるまで待機する。
【０１０２】
Ｓ４７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４３で予測された予測車両方位（但し、前記Ｓ４５において予測車両方位が修正された場合には修正車両方位）に基づいて、走行開始後の車両の位置と方位を特定する。具体的には、車速センサ４２やジャイロセンサ４４に基づいて車両の走行距離や回動角度を検出し、車両の走行開始位置から予測された予測車両方位（又は修正車両方位）へと検出された走行距離及び回動角度を伴って車両が移動したと仮定して、走行後の車両の位置と方位を特定する。また、地図画像上において車両４の現在位置を特定するマップマッチング処理についても行う。
【０１０３】
次に、Ｓ４８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４７で特定された車両位置と方位に基づいて各種走行の案内を行う。例えば、液晶ディスプレイ３５に対して、地図画像上に車両の現在位置や方位を特定する自車位置マークを表示する場合には、前記Ｓ４７で特定された車両位置に予測された方位で自車位置マークを表示する。また、ナビゲーション装置３に案内経路が設定されている場合には、設定された案内経路と前記Ｓ４７で特定された車両位置及び方位に基づいて交差点の右左折指示等の走行の案内を行う。
【０１０４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１、ターンテーブル駐車場検出システム１によるターンテーブル駐車場検出方法及びターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２やナビゲーション装置３により実行されるコンピュータプログラムでは、駐車場において車両４が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定し（Ｓ２〜Ｓ８）、判定結果とともに判定対象の駐車場の位置情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信する（Ｓ１１）。一方、プローブ情報を取得したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定し（Ｓ３３）、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）ので、車両４が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両４の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両４が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定するので、車両の現在位置検出精度を考慮して、駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞の無いターンテーブル駐車場を選別して検出することが可能となる。
また、プローブ情報が一定量以上収集されると、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に収集範囲を設定し（Ｓ３８）、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報を収集する（Ｓ９〜Ｓ１１）ので、車両から収集するプローブ情報を必要な情報に予め限定して収集することが可能となる。その結果、プローブ情報の通信に係る費用や通信に係るプロセッサの処理負担を軽減することが可能となる。
また、駐車場において駐車を実行した車両からプローブ情報を収集するので、駐車場の種類の検出を該駐車場で実施に駐車を実行した各車両から送信されたプローブ情報に基づいて行うことができる。従って、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減し、且つ正確に駐車場の種類を検出することが可能となる。
また、車両４が前回にＡＣＣをオフした際の車両の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位を予測し（Ｓ３）、予測された車両方位が実態の車両方位と異なっている場合に、該駐車場をターンテーブル駐車場と判定する（Ｓ７）ので、車両の走行履歴に基づいて車両が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か否かを正確に判定することが可能となる。
また、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場を車両が退出する場合には、前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて予測される走行開始時の車両方位を修正する（Ｓ４５）ので、車両がターンテーブル駐車場に駐車した場合であっても、ターンテーブル駐車場から車両が退出する際に、正しい車両方位に基づいて適切な走行の案内を行うことが可能となる。
【０１０５】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報のみをプローブセンタ２へ送信する（Ｓ１１）構成としているが、収集範囲内のプローブ情報であって且つナビゲーション装置３によって通常駐車場と判定された判定結果を含むプローブ情報のみをプローブセンタ２へ送信するように構成しても良い。それによって、通信費用や通信に係る処理負担をより削減することが可能となる。
【０１０６】
また、本実施形態では、車両がターンテーブル駐車場と検出された駐車場を退出する際に、予測車両方位を１８０度反転させた方位を修正車両方位に設定する（Ｓ４５）こととしているが、ターンテーブル駐車場の出口方向を示す出口方位を取得し、取得した出口方位を修正車両方位に設定するように構成しても良い。
【０１０７】
また、本実施形態では、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する（Ｓ３、Ｓ４３）際に、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位としているが、他の方位としても良い。例えば、駐車場形状や車両の駐車態様等に基づいてＡＣＣがオフされた時点の車両方位を所定角度修正した方位を予測車両方位としても良い。
【０１０８】
また、本実施形態ではＳ１〜Ｓ１１、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理をナビゲーション装置３が実行し、Ｓ２１〜Ｓ２３、Ｓ３１〜Ｓ３９の処理をプローブセンタ２が実行する構成としているが、各処理ステップの主体は上記実施形態に限られることなく、ナビゲーション装置３及びプローブセンタ２のいずれが実行する構成としても良い。例えば、Ｓ３１〜Ｓ３９に係るターンテーブル駐車場の検出処理をナビゲーション装置３が実行する構成としても良い。その際には、駐車場の種類の判定結果に関する情報をプローブ情報ではなく、車車間通信により各車両間で送受信する構成とすることが望ましい。また、自車両で実行された駐車場の種類の判定結果のみに基づいてターンテーブル駐車場を検出する構成としても良い。
【０１０９】
また、本実施形態では、駐車場の種類を判定する装置としてナビゲーション装置３を用いた例を説明しているが、携帯電話機等の携帯端末やパーソナルコンピュータ等を用いても良い。
【符号の説明】
【０１１０】
１ ターンテーブル駐車場検出システム
２ プローブセンタ
３ ナビゲーション装置
４ 車両
１１ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ターンテーブル駐車場を検出するターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより車両の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体から取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。そして、車両の現在位置を含む地図データを記録媒体等から読み出し、地図データに基づいて車両の現在位置の周囲における地図画像を描画して表示装置に表示するとともに、車両の現在位置や方位を示す自車位置マークを地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロールしたり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させることによって、車両が現在どの地点を走行しているのかを一目で分かるようにしている。また、上記ナビゲーション装置では、所望する目的地を設定すると、出発地（例えば自車の現在位置）から設定された目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、更に、探索された経路に従って走行の案内を行う走行案内機能についても備えている。
【０００３】
ここで、一般的に車両の方位はジャイロセンサ等の車両に設置された各種センサによって検出される。しかし、特に駐車場に駐車した状態にある車両が駐車場から退出する際にＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位は、ＡＣＣがＯＮされてから車両が走行していない状態で検出しなければならないので、正確な方位を検出することが難しかった。その結果、ナビゲーション装置等は、実際の位置と異なる位置に車両が位置すると誤判定する場合があり、上記自車位置マークが誤った位置に表示されたり、誤った走行案内が行われる虞があった。
【０００４】
そのような問題を解消する手段の一つとして、前回ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位をＡＣＣがＯＮされた直後に適用することについて提案されている。しかし、車両が駐車した駐車場がターンテーブルを備える所謂ターンテーブル駐車場であった場合には、前回ＡＣＣがＯＦＦされた時点と、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位とが異なる場合がある。そこで、例えば特開２００２−２６７４６０号公報には、車両がターンテーブル駐車場に駐車された場合に、該ターンテーブル駐車場の出口方位を示すデータを取得し、駐車された車両がＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位を、取得したターンテーブル駐車場の出口方位に基づいて設定する技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２６７４６０号公報（第６−７頁、図４〜図７）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、上記特許文献１に記載された技術では、予め全てのターンテーブル駐車場の位置座標を特定するデータを備え、ＧＰＳにより検出した車両の現在位置と比較することにより、車両がターンテーブル駐車場に駐車されたか否かを判定している。しかし、ＧＰＳによる現在位置の検出精度は高くないので、ターンテーブル駐車場の近くにターンテーブルを備えない通常の駐車場が有る場合には、車両がターンテーブル駐車場に駐車されたのか、通常の駐車場に駐車されたのかを正確に特定することが困難であった。その結果、誤った車両方位が設定される場合があった。
【０００７】
また、従来では、駐車場の種類の検出を人の目視により行っていた。従って、作業量の負担が非常に大きくなっていた。
【０００８】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができるので、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させたターンテーブル駐車場検出システム、ターンテーブル駐車場検出方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段（１１、３３）と、前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段（１１、３３）と、前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段（１１、３３）と、前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項２に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場位置判定手段（１１、３３）は、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場から、前記車両（４）が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項３に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場情報取得手段（１１、３３）は、前記駐車場判定手段（１１、３３）により前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第１情報取得手段（１１、３３）と、前記第１情報取得手段により取得した前記駐車場情報に含まれる前記駐車場の周囲に位置する他の駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第２情報取得手段（１１、３３）と、を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記駐車場情報取得手段（１１、３３）は、前記駐車場において駐車を実行した前記車両（４）から送信された前記駐車場情報を受信することにより前記駐車場情報を取得することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記車両（４）が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、前記駐車場から前記車両が退出する走行開始時の車両方位を予測する車両方位予測手段（１１、３３）と、前記駐車場から前記車両が退出した際の前記車両の走行開始時の車両方位を検出する車両方位検出手段（１１、３３）と、を有し、前記駐車場判定手段（１１、３３）は、前記車両方位予測手段により予測された前記車両方位である予測車両方位と、前記車両方位実測手段により検出された前記車両方位である実測車両方位とが異なる場合に、前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場と判定することを特徴とする。
尚、「予測車両方位と実測車両方位とが異なる場合」とは、予測車両方位と実測車両方位とが一致しない場合としても良いし、所定角度以上異なる場合としても良い。
【００１４】
また、請求項６に係るターンテーブル駐車場検出システム（１）は、請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システムであって、前記車両方位予測手段（１１、３３）によって予測された前記予測車両方位に基づいて、前記車両（４）の走行の案内を行う走行案内手段（１１、３３）と、前記駐車場検出手段によって前記ターンテーブル駐車場として検出された前記駐車場を前記車両が退出する場合に、前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位を修正する車両方位修正手段（１１、３３）と、を有することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項７に係るターンテーブル駐車場検出方法は、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定ステップと、前記駐車場判定ステップの判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得ステップと、前記駐車場情報取得ステップにより取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定ステップと、前記駐車場位置判定ステップによって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項８に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、駐車場において車両（４）が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定機能と、前記駐車場判定機能の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得機能と、前記駐車場情報取得機能により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定機能と、前記駐車場位置判定機能によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出機能と、をプロセッサ（２１、５１）に実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【００１８】
また、請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定するので、車両の現在位置検出精度を考慮して、駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞の無いターンテーブル駐車場を選別して検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両から収集する駐車場情報を必要な情報に予め限定して収集することが可能となる。その結果、駐車場情報の通信に係る費用や通信に係るプロセッサの処理負担を軽減することが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、駐車場の種類の検出を該駐車場で実施に駐車を実行した各車両から送信された情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減し、且つ正確に駐車場の種類を検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位を予測し、予測された車両方位が実態の車両方位と異なっている場合に、該駐車場をターンテーブル駐車場と判定するので、車両の走行履歴に基づいて車両が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か否かを正確に判定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に記載のターンテーブル駐車場検出システムによれば、車両がターンテーブル駐車場に駐車した場合であっても、ターンテーブル駐車場から車両が退出する際に、正しい車両方位に基づいて適切な走行の案内を行うことが可能となる。
【００２３】
また、請求項７に記載のターンテーブル駐車場検出方法によれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【００２４】
更に、請求項８に記載のコンピュータプログラムによれば、車両が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出させることができる。従って、車両の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システムの構成を示したブロック図である。
【図３】プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
【図４】プローブ統計情報ＤＢに記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示したブロック図である。
【図６】本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。
【図７】駐車場に駐車する車両が駐車場から退出する際の走行例を示した図である。
【図８】予測車両方位と実測車両方位の関係を示した図である。
【図９】本実施形態に係る駐車場検出処理プログラムのフローチャートである。
【図１０】ターンテーブル駐車場の検出態様について示した図である。
【図１１】収集範囲の設定例について示した図である。
【図１２】本実施形態に係る車両方位修正処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明に係るターンテーブル駐車場検出システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１の構成を示したブロック図である。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１は、ナビゲーション装置３を搭載した各車両４と、各車両４からプローブ情報を収集し、収集したプローブ情報に基づく交通情報や施設情報等の作成・配信を行うプローブセンタ２と、から基本的に構成されている。
【００２８】
ここで、プローブセンタ２は、全国各地を走行する各車両４から送信された走行軌跡や走行速度等を含むプローブ情報を収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報を統計処理して渋滞情報や施設情報等の配信情報を生成し、生成された配信情報（以下、プローブ統計情報という）を車両４に対して配信する情報配信センタである。また、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１では、特にプローブ情報として、車両が駐車した駐車場の種類（ターンテーブル駐車場、通常駐車場等）をナビゲーション装置３が判定した駐車場種別判定情報についても収集する。
【００２９】
ここで、ターンテーブル駐車場とは、車両の方向を反転させるターンテーブルを備えた駐車場である。一般的に、ターンテーブル駐車場は、以下の２種類に分類される。
（Ａ）車庫の前にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ＡＣＣをＯＦＦにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、車庫内の所定の箇所において乗車し、ＡＣＣをＯＮにし、車両を後退させて車庫から出し、ターンテーブル上で停止させる。続いて、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。
（Ｂ）車庫内にターンテーブルが配設された駐車場。運転者は車両を入庫する際に、車庫内の所定の駐車位置に車両を停止させ、ＡＣＣをＯＦＦにして下車する。その後、運転者は車両を出庫する際に、駐車場の管理者、運転者等が、ターンテーブルを回転させて車両の方向を反転させる。そして、運転者は、車庫内の所定の箇所において乗車し、ＡＣＣをＯＮにし、車両を前進させて車庫から出す。
そして、上記（Ａ）、（Ｂ）のいずれにおいても、ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位と、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位とは逆方向となる。即ち、ＡＣＣがＯＦＦされた時点の車両の方位は、車庫に進入する方向であり、ＡＣＣをＯＮし、走行を開始した直後の車両の方位は車庫から退出する方向となる。
一方、通常駐車場とは上記ターンテーブルを備えない駐車場である。
【００３０】
また、車両４は全国の各道路を走行する車両であり、プローブカーとしてプローブセンタ２とともにプローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両に搭載された携帯電話機やＤＣＭ等の車両用の通信モジュール（以下、単に通信モジュールという）を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００３１】
更に、車両４にはナビゲーション装置３が設置されている。ナビゲーション装置３は格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された目的地までの経路の探索及び案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置３は、車両４が駐車場から退出する際に、プローブセンタ２から受信したプローブ統計情報を用いて自車の方位を修正することについても行う。尚、ナビゲーション装置３の詳細については後述する。
【００３２】
続いて、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２の構成について図２を用いてより詳細に説明する。
【００３３】
プローブセンタ２は、図２に示すようにサーバ１１と、サーバ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４とから基本的に構成されている。
【００３４】
サーバ１１は、プローブセンタ２における各種制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、各種制御プログラムの他、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、駐車場検出処理プログラム（図９）等が記憶されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。
【００３５】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に車両が駐車した駐車場の種類を特定する情報が含まれる。
【００３６】
以下に、図３を用いてプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報についてより詳細に説明する。図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
図３に示すようにプローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、車両が駐車を実施した日時（即ち、プローブ情報が送信された日時）と、車両が駐車した地点（即ち、車両が駐車した駐車場）の位置座標と、ナビゲーション装置３による車両が駐車した駐車場種類の判定情報と、から構成される。例えば、図３に示すプローブ情報は、「ＩＤ：１００１２」の車両４が２０１１年２月１５日の１５時２分２０秒に駐車を実施し、駐車した駐車場の座標が（ｘ１，ｙ１）であって、ナビゲーション装置３により車両が駐車した駐車場の種類が『ターンテーブル駐車場』と判定されたことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
【００３７】
そして、サーバ１１は、プローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報を統計することによってターンテーブル駐車場を検出する。具体的には、後述のようにプローブ情報として記憶された各車両の駐車地点の内、ターンテーブル駐車場と判定された地点であって、且つ周囲に通常駐車場と判定された地点が無い地点をターンテーブル駐車場して検出する。尚、サーバ１１によるターンテーブル駐車場の検出処理については後に詳細に説明する。
【００３８】
次に、図４を用いてプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報についてより詳細に説明する。図４はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶される配信情報の一例を示した図である。
図４に示すようプローブ統計情報は、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場に付与されたＩＤと、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場の位置情報から構成される。
【００３９】
例えば、図４に示すプローブ統計情報は、ＩＤ『１００００１』として座標（Ｘ１，Ｙ１）にターンテーブル駐車場を検出したことを示している。同様にしてターンテーブル駐車場として検出された他の駐車場の位置座標についても記憶される。
【００４０】
そして、ナビゲーション装置３は、サーバ１１から配信されたプローブ統計情報に基づいて、後述のように車両４が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か通常駐車場かを特定する。
【００４１】
また、センタ通信装置１４は、車両４やＶＩＣＳセンタ等の他のセンタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報やプローブ統計情報を各車両４との間で送受信する。
【００４２】
次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置３の概略構成について図５を用いて説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置３を示したブロック図である。
【００４３】
図５に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置３は、ナビゲーション装置３が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。
【００４４】
以下に、ナビゲーション装置３を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置３が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置３が備える構成としても良い。
【００４５】
また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５や配信情報ＤＢ４６や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００４６】
ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、駐車場等の施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００４７】
また、配信情報ＤＢ４６は、プローブセンタ２から配信されたプローブ統計情報（図４）を記憶する記憶手段である。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、配信情報ＤＢ４６に記憶されたプローブ統計情報を用いて車両方位の修正等の走行支援を行う。
【００４８】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述のプローブ情報収集処理プログラム（図６）、車両方位修正処理プログラム（図１２）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、プローブセンタ２のサーバ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、出発地（例えば車両の現在位置）から目的地までの案内経路を設定する。また、駐車場判定手段は、駐車場において車両が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する。駐車場情報取得手段は、駐車場判定手段の判定結果とともに駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する。駐車場位置判定手段は、駐車場情報取得手段により取得した駐車場情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定する。駐車場検出手段は、駐車場位置判定手段によって、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する。車両方位予測手段は、車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する。車両方位検出手段は、駐車場から車両が退出した際の車両の走行開始時の車両方位（実測車両方位）を検出する。走行案内手段は、車両方位予測手段によって予測された予測車両方位に基づいて、車両の走行の案内を行う。車両方位修正手段は、駐車場検出手段によってターンテーブル駐車場として検出された駐車場を車両が退出する場合に、車両方位予測手段によって予測された予測車両方位を修正する。
【００４９】
操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００５０】
また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、液晶ディスプレイ３５に地図画像を表示する際には、車両の現在位置と方位を示す自車位置マークについて地図画像上に重畳して表示される。その結果、ユーザは自車の現在位置と方位をそれぞれ把握することが可能となる。
【００５１】
また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。
【００５２】
また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。
【００５３】
また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００５４】
続いて、前記構成を有するターンテーブル駐車場検出システム１を構成するナビゲーション装置３及びプローブセンタ２において実行するプローブ情報収集処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係るプローブ情報収集処理プログラムのフローチャートである。ここで、プローブ情報収集処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、車両が駐車した駐車場の種類（ターンテーブル駐車場、通常駐車場等）をナビゲーション装置３が判定した駐車場種別判定情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信するプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ３３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３又はサーバ１１が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ５１又はＣＰＵ２１により実行される。
【００５５】
先ず、ナビゲーション装置３において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置３の搭載された車両４が駐車場に位置するか否かを判定する。例えば、ＣＰＵ５１は、現在位置検出部３１により検出した車両の現在位置と地図情報ＤＢ４５に記憶された施設データとに基づいて判定する。尚、施設データには、全国に位置する各駐車場の位置座標が記憶されている。また、ＡＣＣがＯＮされてから車両４の走行を検出していない状態、又は、ＡＣＣがＯＮされてから所定距離（例えば１０ｍ）以上の走行を検出していない状態に、車両４が駐車場に位置すると判定しても良い。
【００５６】
そして、車両４が駐車場に位置すると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。一方、車両４が駐車場に位置しないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ２へ送信することなく当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００５７】
Ｓ２においてＣＰＵ５１は、前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位をＲＡＭ５２等の記憶媒体から読み出すことにより取得する。尚、車両方位はステアリングセンサ４３やジャイロセンサ４４等により検出される。また、ＣＰＵ５１は、ＡＣＣがオフされた場合に、その時点において検出されている車両方位をＲＡＭ等の記憶媒体に記憶する。
【００５８】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で取得した前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（以下、予測車両方位という）を予測する。例えば、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位とする。
【００５９】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したか否か判定する。具体的にＣＰＵ５１は、シフト位置が「Ｄ」に変更され、車速センサ４２からパルス信号を取得した場合に、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定する。
【００６０】
そして、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、車両４が走行を開始していないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、車両が走行を開始したと判定されるまで待機する。
【００６１】
Ｓ５においてＣＰＵ５１は、ステアリングセンサ４３やジャイロセンサ４４等の検出結果に基づいて、駐車場から車両が退出した際の走行開始時の実際の車両方位（以下、実測車両方位という）を取得する。
【００６２】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ３で予測された予測車両方位と、前記Ｓ５で検出された実測車両方位とを比較し、各方位が異なっているか否か判定する。具体的には、各方位が所定角度以上（例えば１３５度以上）異なっている場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定する。尚、予測車両方位と実測車両方位とが一致しない場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定しても良い。
【００６３】
ここで、図７は駐車場６１に駐車する車両４が駐車場６１から退出する為に走行を開始した場合の走行例について示した図である。
図７に示すように、駐車場６１に位置する車両４が駐車場６１を退出する際には、駐車場６１に面した道路６２へと進入する為に、矢印６３に沿って走行する。従って、図７に示す例では、前記Ｓ５において実測車両方位は矢印６４方向と検出される。そして、前記Ｓ６の判定処理では、図８に示すように実測車両方位に対して所定角度α以上（例えば１３５度以上）異なる範囲方向６５に予測車両方位がある場合に、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定する。
【００６４】
前記Ｓ６の判定処理において、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていると判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、Ｓ７へと移行する。それに対して、予測車両方位と実測車両方位とが異なっていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００６５】
Ｓ７においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場がターンテーブルを備えたターンテーブル駐車場であると判定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００６６】
一方、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場がターンテーブルを備えない通常駐車場であると判定する。その後、Ｓ９へと移行する。
【００６７】
Ｓ９においてＣＰＵ５１は、収集範囲が設定されているか否かを判定する。ここで、収集範囲は、後述のようにプローブセンタ２において一定量以上のプローブ情報を収集した時点で設定され（Ｓ３８）、ナビゲーション装置３は後述のように収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみを選別してプローブセンタ２へと送信するように構成される。それによって、通信料金や通信に係るＣＰＵの処理負担を軽減することが可能となる。
【００６８】
そして、収集範囲が設定されていると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、収集範囲が設定されていないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１１へと移行する。
【００６９】
Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置するか否かを判定する。尚、車両４が駐車した駐車場の位置は、ＡＣＣがオンされた時点の車両の現在位置としても良いし、地図情報ＤＢ４５に記憶された施設データに基づいて特定しても良い。
【００７０】
そして、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置すると判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、今回取得したプローブ情報をプローブセンタ２へ送信する必要があると判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、車両４が駐車した駐車場が設定されている収集範囲内に位置しないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、今回取得したプローブ情報はプローブセンタ２へ送信する必要がないと判定し、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。
【００７１】
Ｓ１１においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ７及びＳ８の判定結果を含む情報をプローブセンタ２へとプローブ情報として送信する。具体的には、プローブ情報として“車両を識別する車両ＩＤ”と、“車両が駐車を実施した日時（即ち、プローブ情報が送信された日時）”と、“車両が駐車した地点（即ち、車両が駐車した駐車場）の位置座標”と、“前記Ｓ７及びＳ８の判定情報（ターンテーブル駐車場又は通常駐車場）”を送信する（図３参照）。その後、当該プローブ情報収集処理プログラムを終了する。尚、プローブ情報を受信したプローブセンタ２は、後述のように受信したプローブ情報を累積して記憶し、記憶したプローブ情報に基づいてターンテーブル駐車場の検出を行う（図９参照）。
【００７２】
次に、プローブセンタ２において実行されるプローブ情報収集処理プログラムについて説明する。
【００７３】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ２１は、全国を走行する各車両４からプローブ情報の送信があるか否か判定する。
【００７４】
そして、プローブ情報の送信があると判定された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、送信されるプローブ情報を受信する（Ｓ２２）。そして、ＣＰＵ２１は受信したプローブ情報をプローブ情報ＤＢ１２へと累積的に格納する（Ｓ２３）。
【００７５】
一方、プローブ情報の送信がないと判定された場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、当該プローブ情報受信処理プログラムを終了する。
【００７６】
次に、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２において実行する駐車場検出処理プログラムについて図９に基づき説明する。図９は本実施形態に係る駐車場検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、駐車場検出処理プログラムは所定時間間隔（例えば３０分間隔）で実行され、各車両４から送信されたプローブ情報に基づいてターンテーブル駐車場を検出するプログラムである。尚、以下の図９にフローチャートで示されるプログラムは、プローブセンタ２が備えているＲＡＭ２２やＲＯＭ２３等に記憶されており、ＣＰＵ２１により実行される。
【００７７】
先ず、駐車場検出処理プログラムでは、Ｓ３１においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２に格納されたプローブ情報の内、後述のＳ３２〜Ｓ３５の処理の対象としていないプローブ情報を抽出する。尚、プローブ情報ＤＢ１２には、前記したように全国を走行する各車両４から送信されたプローブ情報が累積的に格納される（Ｓ２３）。
【００７８】
以下の、Ｓ３２〜Ｓ３５の処理は前記Ｓ３１で抽出された各プローブ情報を対象にして実行し、前記Ｓ３１で抽出された全てのプローブ情報に対する処理が終了するまで繰り返し行う。
【００７９】
先ず、Ｓ３２では、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、ターンテーブル駐車場との判定結果であるか否か判定する。尚、駐車場の判定は、前記したプローブ情報収集処理プログラム（図６）においてナビゲーション装置３により行われ（Ｓ７、Ｓ８）、ターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場又はターンテーブルを備えない通常駐車場のいずれかに判定される。
【００８０】
そして、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、ターンテーブル駐車場との判定結果であると判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、Ｓ３３へと移行する。それに対して、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の判定結果が、通常駐車場との判定結果であると判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８１】
次に、Ｓ３３では、処理対象のプローブ情報に含まれる駐車場の位置座標と、プローブ情報ＤＢ１２に記憶された他のプローブ情報に含まれる位置座標及び駐車場の判定結果とに基づいて、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｌ以内（例えば、４０ｍ以内）に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否か判定する。
【００８２】
尚、上記所定距離Ｌは、車両４の現在位置の検出精度に基づいて決定される。具体的には、車両４が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離とする。ここで、ナビゲーション装置３は、車両４の現在位置をＧＰＳ４１等の車両４に設置されたセンサにより検出するが、一般的に実際の車両４の現在位置と検出された現在位置とは誤差を生じる。特に、都市部等の密集エリアではその誤差が大きくなる。その結果、ターンテーブル駐車場の近くにターンテーブルを備えない通常の駐車場が有る場合には、車両４がターンテーブル駐車場に駐車されたのか、通常の駐車場に駐車されたのかを正確に特定することが困難となる問題が有る。そこで、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１では、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置しない場合のみに、後述のように該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）ように構成する。尚、“車両４が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離”は、固定値（例えば、４０ｍ以内）としても良いし、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の地点やエリアに応じた値（例えば、都市部では５０ｍ、郊外では３０ｍ）としても良い。更に、“誤差の距離”とは、誤差として生じ得る可能性の有る最大距離としても良いし、最大距離の所定割合（例えば５０％）の距離等としても良い。
【００８３】
そして、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｌ以内に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置すると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場はターンテーブル駐車場として検出しない。その後、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８４】
一方、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離以内に、他のプローブ情報で通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、処理対象のプローブ情報でターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）。
【００８５】
更に、Ｓ３５においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３４でターンテーブル駐車場と検出された駐車場の位置情報を、プローブ統計情報として追加し、プローブ統計情報ＤＢ１３を更新する（図４）。その後、未処理のプローブデータが残っている場合にはＳ３２へと戻り、同様にしてＳ３２〜Ｓ３５の処理を行う。一方、前記Ｓ３１で抽出された全ての全プローブデータに対するＳ３２〜Ｓ３５の処理が終了した場合にはＳ３６へと移行する。
【００８６】
ここで、図１０はプローブセンタ２が収集した各プローブ情報において規定された駐車場の位置情報を示した図である。
図１０に示すように、例えばターンテーブル駐車場と判定された駐車場Ａは、周囲所定距離Ｌ以内（例えば、４０ｍ以内）の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含まないので、ターンテーブル駐車場として検出される。一方、同じくターンテーブル駐車場と判定された駐車場Ｂは、周囲所定距離Ｌ以内の範囲に、通常駐車場と判定された他の駐車場を含むので、ターンテーブル駐車場として検出されない。尚、図１０の駐車場Ａ付近に示すように、所定範囲内にターンテーブル駐車場と判定された駐車場が複数ある場合には、その所定範囲又は中央点に一のターンテーブル駐車場が位置すると検出することが望ましい。また、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の位置は、一点の座標で特定しても良いし、範囲で特定しても良い。
【００８７】
その後、Ｓ３６においてＣＰＵ２１は、車両４からの要求に応じてプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されたプローブ統計情報を車両４に対して配信する。尚、プローブ統計情報は、前記Ｓ３４においてターンテーブル駐車場と検出された駐車場の位置情報を含む。そして、プローブ統計情報を受信した車両４のナビゲーション装置３は、配信情報ＤＢ４６を更新し、後述のように駐車場から退出する際の車両４の方位を修正する（図１２）。
【００８８】
次に、Ｓ３７においてＣＰＵ２１は、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されたか否かを判定する。
【００８９】
そして、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されたと判定された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）には、Ｓ３８へと移行する。それに対して、プローブ情報ＤＢ１２にプローブ情報が一定量以上収集されていないと判定された場合（Ｓ３７：ＮＯ）には、当該駐車場検出処理プログラムを終了する。
【００９０】
Ｓ３８においてＣＰＵ２１は、収集範囲を設定する。ここで、収集範囲はプローブ情報を収集する範囲を規定したものであり、収集範囲が設定されると、収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみが各車両４からプローブセンタ２へと送信される（Ｓ９〜Ｓ１１）。具体的には、図１１に示すように、ナビゲーション装置３によってターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲所定距離Ｍ以内（例えば、４０ｍ以内）を収集範囲に設定する。尚、所定距離Ｍは、上述した前記Ｓ３３の判定基準となる所定距離Ｌと同一距離としても良いし、異なる距離としても良い。但し、所定距離Ｍは、所定距離Ｌ以上の距離とすることが望ましい。
【００９１】
次に、Ｓ３９においてＣＰＵ２１は、前記Ｓ３８において設定された収集範囲を各車両へと配信する。そして、収集範囲を受信した各車両４のナビゲーション装置３は収集範囲を設定し、それ以降、収集範囲にある駐車場に関するプローブ情報のみを選別してプローブセンタ２へと送信する（Ｓ１１）。
【００９２】
次に、ターンテーブル駐車場検出システム１を構成するナビゲーション装置３において実行する車両方位修正処理プログラムについて図１２に基づき説明する。図１２は本実施形態に係る車両方位修正処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両方位修正処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に実行され、プローブセンタ２から配信されたプローブ統計情報に基づいて駐車場から退出する際の車両方位の修正を行うプログラムである。尚、以下の図１２にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置３が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００９３】
先ず、車両方位修正処理プログラムでは、Ｓ４１においてＣＰＵ５１は、ナビゲーション装置３の搭載された車両４が駐車場に位置するか否かを判定する。尚、具体的な処理内容は前記Ｓ１と同様であるので省略する。
【００９４】
そして、車両４が駐車場に位置すると判定された場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）には、Ｓ４２へと移行する。一方、車両４が駐車場に位置しないと判定された場合（Ｓ４１：ＮＯ）には、プローブ情報をプローブセンタ２へ送信することなく当該車両方位修正処理プログラムを終了する。
【００９５】
Ｓ４２においてＣＰＵ５１は、前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位をＲＡＭ５２等の記憶媒体から読み出すことにより取得する。
【００９６】
次に、Ｓ４３においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４２で取得した前回ＡＣＣがオフされた時点の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する。例えば、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位とする。
【００９７】
続いて、Ｓ４４においてＣＰＵ５１は、車両４が位置する駐車場（即ち、車両４がこれから退出する駐車場）が、前記駐車場検出処理プログラム（図９）においてプローブセンタ２によりターンテーブル駐車場として検出された駐車場であるか否かを判定する。具体的には、現在位置検出部３１により検出した車両の現在位置と配信情報ＤＢ４６に記憶されたプローブ統計情報（図４）とに基づいて判定する。例えば、プローブ統計情報においてターンテーブル駐車場の位置情報が座標で特定されている場合には、車両の現在位置の座標とターンテーブル駐車場の位置座標とが一致するか否かに基づいて判定する。また、プローブ統計情報においてターンテーブル駐車場の位置情報が範囲で特定されている場合には、車両の現在位置の座標がターンテーブル駐車場の位置範囲に含まれているか否かに基づいて判定する。尚、車両の現在位置の座標とターンテーブル駐車場の位置座標とが完全に一致しない場合でも、所定範囲内の差である場合には、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場であると判定しても良い。
【００９８】
そして、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場であると判定された場合（Ｓ４４：ＹＥＳ）には、Ｓ４５へと移行する。それに対して、車両４が位置する駐車場がターンテーブル駐車場として検出された駐車場でないと判定された場合（Ｓ４４：ＮＯ）には、Ｓ４６へと移行する。
【００９９】
Ｓ４５においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４３で予測された予測車両方位を修正した修正車両方位を設定する。具体的には、予測車両方位を１８０度反転させた方位を修正車両方位に設定する。
【０１００】
続いて、Ｓ４６においてＣＰＵ５１は、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したか否か判定する。具体的にＣＰＵ５１は、シフト位置が「Ｄ」に変更され、車速センサ４２からパルス信号を取得した場合に、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定する。
【０１０１】
そして、車両４が駐車場から退出する為に走行を開始したと判定された場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）には、Ｓ４７へと移行する。それに対して、車両４が走行を開始していないと判定された場合（Ｓ４６：ＮＯ）には、車両が走行を開始したと判定されるまで待機する。
【０１０２】
Ｓ４７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４３で予測された予測車両方位（但し、前記Ｓ４５において予測車両方位が修正された場合には修正車両方位）に基づいて、走行開始後の車両の位置と方位を特定する。具体的には、車速センサ４２やジャイロセンサ４４に基づいて車両の走行距離や回動角度を検出し、車両の走行開始位置から予測された予測車両方位（又は修正車両方位）へと検出された走行距離及び回動角度を伴って車両が移動したと仮定して、走行後の車両の位置と方位を特定する。また、地図画像上において車両４の現在位置を特定するマップマッチング処理についても行う。
【０１０３】
次に、Ｓ４８においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ４７で特定された車両位置と方位に基づいて各種走行の案内を行う。例えば、液晶ディスプレイ３５に対して、地図画像上に車両の現在位置や方位を特定する自車位置マークを表示する場合には、前記Ｓ４７で特定された車両位置に予測された方位で自車位置マークを表示する。また、ナビゲーション装置３に案内経路が設定されている場合には、設定された案内経路と前記Ｓ４７で特定された車両位置及び方位に基づいて交差点の右左折指示等の走行の案内を行う。
【０１０４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るターンテーブル駐車場検出システム１、ターンテーブル駐車場検出システム１によるターンテーブル駐車場検出方法及びターンテーブル駐車場検出システム１を構成するプローブセンタ２やナビゲーション装置３により実行されるコンピュータプログラムでは、駐車場において車両４が駐車を実行した場合に、駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定し（Ｓ２〜Ｓ８）、判定結果とともに判定対象の駐車場の位置情報をプローブ情報としてプローブセンタ２へと送信する（Ｓ１１）。一方、プローブ情報を取得したプローブセンタ２は、受信したプローブ情報に基づいて、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定し（Ｓ３３）、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に通常駐車場と判定された駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された駐車場をターンテーブル駐車場として検出する（Ｓ３４）ので、車両４が駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞のあるターンテーブル駐車場を除いたターンテーブル駐車場を選別して検出することができる。従って、車両４の駐車場退出時に駐車した駐車場の種類が誤って特定される虞を防止し、誤った車両方位が設定される虞を従来より低減させることが可能となる。また、駐車場の種類の検出を各車両４が収集した情報に基づいて行うことができるので、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減することが可能となる。
ターンテーブル駐車場と判定された駐車場から、車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に通常駐車場と判定された駐車場が位置するか否かを判定するので、車両の現在位置検出精度を考慮して、駐車した駐車場が通常の駐車場と誤判定される虞の無いターンテーブル駐車場を選別して検出することが可能となる。
また、プローブ情報が一定量以上収集されると、ターンテーブル駐車場と判定された駐車場の周囲に収集範囲を設定し（Ｓ３８）、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報を収集する（Ｓ９〜Ｓ１１）ので、車両から収集するプローブ情報を必要な情報に予め限定して収集することが可能となる。その結果、プローブ情報の通信に係る費用や通信に係るプロセッサの処理負担を軽減することが可能となる。
また、駐車場において駐車を実行した車両からプローブ情報を収集するので、駐車場の種類の検出を該駐車場で実施に駐車を実行した各車両から送信されたプローブ情報に基づいて行うことができる。従って、駐車場の種類の検出に係る作業量を軽減し、且つ正確に駐車場の種類を検出することが可能となる。
また、車両４が前回にＡＣＣをオフした際の車両の車両方位に基づいて、駐車場から車両が退出する走行開始時の車両方位を予測し（Ｓ３）、予測された車両方位が実態の車両方位と異なっている場合に、該駐車場をターンテーブル駐車場と判定する（Ｓ７）ので、車両の走行履歴に基づいて車両が駐車した駐車場がターンテーブル駐車場か否かを正確に判定することが可能となる。
また、ターンテーブル駐車場として検出された駐車場を車両が退出する場合には、前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて予測される走行開始時の車両方位を修正する（Ｓ４５）ので、車両がターンテーブル駐車場に駐車した場合であっても、ターンテーブル駐車場から車両が退出する際に、正しい車両方位に基づいて適切な走行の案内を行うことが可能となる。
【０１０５】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、収集範囲が設定されると収集範囲内のプローブ情報のみをプローブセンタ２へ送信する（Ｓ１１）構成としているが、収集範囲内のプローブ情報であって且つナビゲーション装置３によって通常駐車場と判定された判定結果を含むプローブ情報のみをプローブセンタ２へ送信するように構成しても良い。それによって、通信費用や通信に係る処理負担をより削減することが可能となる。
【０１０６】
また、本実施形態では、車両がターンテーブル駐車場と検出された駐車場を退出する際に、予測車両方位を１８０度反転させた方位を修正車両方位に設定する（Ｓ４５）こととしているが、ターンテーブル駐車場の出口方向を示す出口方位を取得し、取得した出口方位を修正車両方位に設定するように構成しても良い。
【０１０７】
また、本実施形態では、駐車場から車両が退出する際の走行開始時の車両方位（予測車両方位）を予測する（Ｓ３、Ｓ４３）際に、ＡＣＣがオフされた時点の車両方位を予測車両方位としているが、他の方位としても良い。例えば、駐車場形状や車両の駐車態様等に基づいてＡＣＣがオフされた時点の車両方位を所定角度修正した方位を予測車両方位としても良い。
【０１０８】
また、本実施形態ではＳ１〜Ｓ１１、Ｓ４１〜Ｓ４８の処理をナビゲーション装置３が実行し、Ｓ２１〜Ｓ２３、Ｓ３１〜Ｓ３９の処理をプローブセンタ２が実行する構成としているが、各処理ステップの主体は上記実施形態に限られることなく、ナビゲーション装置３及びプローブセンタ２のいずれが実行する構成としても良い。例えば、Ｓ３１〜Ｓ３９に係るターンテーブル駐車場の検出処理をナビゲーション装置３が実行する構成としても良い。その際には、駐車場の種類の判定結果に関する情報をプローブ情報ではなく、車車間通信により各車両間で送受信する構成とすることが望ましい。また、自車両で実行された駐車場の種類の判定結果のみに基づいてターンテーブル駐車場を検出する構成としても良い。
【０１０９】
また、本実施形態では、駐車場の種類を判定する装置としてナビゲーション装置３を用いた例を説明しているが、携帯電話機等の携帯端末やパーソナルコンピュータ等を用いても良い。
【符号の説明】
【０１１０】
１ ターンテーブル駐車場検出システム
２ プローブセンタ
３ ナビゲーション装置
４ 車両
１１ サーバ
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
３３ ナビゲーションＥＣＵ
５１ ＣＰＵ
５２ ＲＡＭ
５３ ＲＯＭ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段と、
前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段と、
前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段と、
前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段と、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項２】
前記駐車場位置判定手段は、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場から、前記車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項３】
前記駐車場情報取得手段は、
前記駐車場判定手段により前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第１情報取得手段により取得した前記駐車場情報に含まれる前記駐車場の周囲に位置する他の駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第２情報取得手段と、
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項４】
前記駐車場情報取得手段は、前記駐車場において駐車を実行した前記車両から送信された前記駐車場情報を受信することにより前記駐車場情報を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項５】
前記車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、前記駐車場から前記車両が退出する走行開始時の車両方位を予測する車両方位予測手段と、
前記駐車場から前記車両が退出した際の前記車両の走行開始時の車両方位を検出する車両方位検出手段と、を有し、
前記駐車場判定手段は、前記車両方位予測手段により予測された前記車両方位である予測車両方位と、前記車両方位実測手段により検出された前記車両方位である実測車両方位とが異なる場合に、前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項６】
前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位に基づいて、前記車両の走行の案内を行う走行案内手段と、
前記駐車場検出手段によって前記ターンテーブル駐車場として検出された前記駐車場を前記車両が退出する場合に、前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位を修正する車両方位修正手段と、を有することを特徴とする請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項７】
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定ステップと、
前記駐車場判定ステップの判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得ステップと、
前記駐車場情報取得ステップにより取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定ステップと、
前記駐車場位置判定ステップによって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出ステップと、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出方法。
【請求項８】
コンピュータに搭載され、
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定機能と、
前記駐車場判定機能の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得機能と、
前記駐車場情報取得機能により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定機能と、
前記駐車場位置判定機能によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出機能と、
をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１】
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定手段と、
前記駐車場判定手段の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得手段と、
前記駐車場情報取得手段により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定手段と、
前記駐車場位置判定手段によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出手段と、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項２】
前記駐車場位置判定手段は、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場から、前記車両が現在位置を検出する際に生じる誤差の距離内に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項３】
前記駐車場情報取得手段は、
前記駐車場判定手段により前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第１情報取得手段と、
前記第１情報取得手段により取得した前記駐車場情報に含まれる前記駐車場の周囲に位置する他の駐車場に関する前記駐車場情報を取得する第２情報取得手段と、
を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項４】
前記駐車場情報取得手段は、前記駐車場において駐車を実行した前記車両から送信された前記駐車場情報を受信することにより前記駐車場情報を取得することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項５】
前記車両が前回にＡＣＣをオフした際の車両方位に基づいて、前記駐車場から前記車両が退出する走行開始時の車両方位を予測する車両方位予測手段と、
前記駐車場から前記車両が退出した際の前記車両の走行開始時の車両方位を検出する車両方位検出手段と、を有し、
前記駐車場判定手段は、前記車両方位予測手段により予測された前記車両方位である予測車両方位と、前記車両方位実測手段により検出された前記車両方位である実測車両方位とが異なる場合に、前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場と判定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項６】
前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位に基づいて、前記車両の走行の案内を行う走行案内手段と、
前記駐車場検出手段によって前記ターンテーブル駐車場として検出された前記駐車場を前記車両が退出する場合に、前記車両方位予測手段によって予測された前記予測車両方位を修正する車両方位修正手段と、を有することを特徴とする請求項５に記載のターンテーブル駐車場検出システム。
【請求項７】
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定ステップと、
前記駐車場判定ステップの判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得ステップと、
前記駐車場情報取得ステップにより取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定ステップと、
前記駐車場位置判定ステップによって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出ステップと、を有することを特徴とするターンテーブル駐車場検出方法。
【請求項８】
コンピュータに搭載され、
駐車場において車両が駐車を実行した場合に、前記駐車場がターンテーブルを備えるターンテーブル駐車場かターンテーブルを備えない通常駐車場かを判定する駐車場判定機能と、
前記駐車場判定機能の判定結果とともに前記駐車場の位置情報を駐車場情報として取得する駐車場情報取得機能と、
前記駐車場情報取得機能により取得した前記駐車場情報に基づいて、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置するか否かを判定する駐車場位置判定機能と、
前記駐車場位置判定機能によって、前記ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場の周囲に前記通常駐車場と判定された前記駐車場が位置しないと判定された場合に、該ターンテーブル駐車場と判定された前記駐車場を前記ターンテーブル駐車場として検出する駐車場検出機能と、
をプロセッサに実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−２０３７７１（Ｐ２０１２−２０３７７１Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６９３５６（Ｐ２０１１−６９３５６）
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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