ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラム
【課題】経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータを用いて、現在位置情報により道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対し相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示させる。
【解決手段】本発明は、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータを用いて、現在位置情報により道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対し相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ測位技術等により測位した現在位置を、道路ネットワークデータ等の交差点上に位置補正する位置補正技術が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、目的地までの案内経路上において交差点等で経路案内を行う場合に、検出した現在位置に基づいて現在位置マークを表示し、検出した現在位置と案内経路上の右左折すべき交差点とを比較して、現在位置が交差点から所定距離内にあるか否か等により、車両が交差点を通過したか否かを判定し、車両が交差点を通過したと判定するまで現在位置マークを交差点に固定表示させる車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１２９８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用ナビゲーション装置においては、経路探索により取得された案内経路の存在が前提となるので、案内経路がない場合（経路なし走行モード）等に適用することができないという問題点を有していた。また、交差点付近に現在位置がある場合に現在位置に関わらず交差点の中心に現在位置を表示させるので、現実の車両の位置と表示画面上の現在位置との間で乖離が生じ、利用者に違和感を与えるという問題点も有していた。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記車両位置表示手段は、上記現在位置情報を、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記車両位置表示手段は、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いて、上記対象車両の旋回角に対応する上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明のナビゲーションサーバは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
また、本発明のナビゲーションサーバは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】
また、本発明のナビゲーションサーバは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２５】
また、本発明のナビゲーションサーバは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２６】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記車両位置表示手段が、表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２７】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記車両位置表示手段が、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２８】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２９】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３０】
また、本発明のナビゲーション方法は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３１】
また、本発明のナビゲーション方法は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３２】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３３】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３４】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３５】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３６】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３７】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３８】
また、本発明のプログラムは、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００３９】
また、本発明のプログラムは、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４０】
また、本発明のプログラムは、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４１】
また、本発明のプログラムは、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４２】
また、本発明のプログラムは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４３】
また、本発明のプログラムは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４４】
また、本発明のプログラムは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４５】
また、本発明のプログラムは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００４６】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶部に記憶し、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を記憶部から取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４７】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を生成して取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４８】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶部に記憶し、ナビゲーション装置から送信されるナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を記憶部から取得し、取得した軌道曲線をナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバに送信し、ナビゲーションサーバから送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４９】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、ナビゲーション装置から送信されるナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を生成して取得し、取得した軌道曲線をナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバに送信し、ナビゲーションサーバから送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００５０】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を小さく設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５１】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離を進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定する。これにより、本発明は、交差点に進入する道路の幅員と右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５２】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離を退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定する。これにより、本発明は、交差点から退出する道路の幅員と右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５３】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を大きく設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５４】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線は２次曲線または円弧で、設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の軌跡に近い曲線を用いて、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５５】
また、本発明によれば、更に、ナビゲーション装置は、現在位置情報を、受信した軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させる。これにより、本発明は、マップマッチングを行うことにより、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５６】
また、本発明によれば、更に、ナビゲーション装置は、受信した軌道曲線を用いて、対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に現在位置情報を表示させる。これにより、本発明は、対象車両の旋回角を考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５７】
なお、上記において、本発明のナビゲーションシステムを一例に効果の説明をしたが、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムにおいても同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線の一例を示す図である。
【図４】図４は、軌道曲線の設定例を示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００６０】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００６１】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１〜図４を参照して以下に説明する。但し、以下に示す第１の実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。例えば、第１の実施形態で例示するナビゲーションシステムにおけるサーバ側と端末側の機能分散の形態は以下に限られず、同様の効果や機能を奏し得る範囲において、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００６２】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。なお、本実施形態１においては、通信型のナビゲーションを提供するナビゲーションシステムを具体例として説明するが、本発明はこれに限ることなく、スタンドアローンタイプのナビゲーションシステムなどにも適用可能である。
【００６３】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ２００、および、位置取得部１１２と表示部１１４と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備えたナビゲーション装置１００、を通信可能に接続して構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００６４】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、ナビゲーション装置１００から送信されるナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近において対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成、または、記憶部１０６から取得し、取得した軌道曲線等をナビゲーション装置１００に送信する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、ナビゲーション装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、対象車両の旋回の検出処理等を行う。通信制御インターフェース部２０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーションサーバ２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、ナビゲーション装置１００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（道路ネットワークデータベース２０６ａ、軌道曲線ファイル２０６ｂ等）を格納する。
【００６５】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、道路ネットワークデータベース２０６ａは、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段である。ここで、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータは、道路網を規定するデータであり、一例として、交差点等の道路網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。また、ノードデータには、ノード番号、緯度経度等の位置座標、ノード種別、接続するリンク本数、接続ノード番号、および、交差点名称等を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号、接続する道路の種別、国道や県道や市道等の路線番号、重用する路線情報、リンクの存在する行政区域の属性情報、リンク長、道路供用状況、異常気象時通行規制区間、車重制限、車両高さ制限、幅員、道路幅員区分、車線数、制限速度など交通規制、高架やトンネルや橋等のリンク内属性、および、名称等を含んでいてもよい。これら道路ネットワークデータは、道路ネットワークデータベース２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、道路ネットワークデータを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータをアップデートしてもよい。
【００６６】
また、軌道曲線ファイル２０６ｂは、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段である。この軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶される軌道曲線は、上述した道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータのリンク（進入リンクや退出リンク等）が交差点のノード間の道路の中心線に沿って直線等で表現されることが多いのに対して、これらのリンクに替えて交差点における左折時や右折時等の実際の対象車両の走行軌跡に近づけるための補正曲線である。一例として、この軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されていてもよい。例えば、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。また、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。また、上記とは反対に、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されていてもよい。また、軌道曲線ファイル２０６ｂは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されていてもよく、これらの軌道曲線がクロソイド曲線で設定されていてもよい。これら軌道曲線のデータは、軌道曲線ファイル２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、軌道曲線のデータを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶された軌道曲線をアップデートしてもよい。なお、ナビゲーションサーバ２００は軌道曲線ファイル２０６ｂを記憶部２０６に備えることなく、制御部２０２において、上述した軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【００６７】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、現在位置情報受信部２０２ａ、車両旋回検出部２０２ｃ、軌道曲線取得部２０２ｄ、および、軌道曲線送信部２０２ｅを備えて構成される。
【００６８】
このうち、現在位置情報受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信される当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段である。
【００６９】
また、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段である。例えば、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報による現在位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｃは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。例えば、車両旋回検出部２０２ｃは、旋回検出のため、現在位置情報をマップマッチングにより補正してもよい。ここで、マップマッチングは、一例として、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な（信憑度の最も高い）道路リンク上の地点を検出し、検出された地点を対象車両の位置として補正する技術等である。また、マップマッチング法としては、対象車両の現在位置を道路ネットワークデータの最寄りの道路リンクに投影して対象車両の現在位置を正しい道路上に補正する投影法を用いてもよく、また、対象車両の現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）と道路ネットワークデータの道路パターンを比較して走行中の正しい道路を検索し、当該道路上に補正するパターンマッチング法を用いてもよい。そして、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、現在位置情報を補正してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｃは、マップマッチングの結果、補正された現在位置情報による位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出してもよい。
【００７０】
また、軌道曲線取得部２０２ｄは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する軌道曲線取得手段である。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、軌道曲線ファイル２０６ｂから軌道曲線を取得してもよく、また、軌道曲線ファイル２０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部２０２ｄは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。より具体的には、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定して、軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定して、軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定することにより、軌道曲線を生成してもよい。また、上記とは反対に、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されるよう軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線を３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線を２次曲線または円弧で、生成してもよく、これらの軌道曲線をクロソイド曲線で生成してもよい。
【００７１】
また、軌道曲線送信部２０２ｅは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線をナビゲーション装置１００に送信する軌道曲線送信手段である。ここで、軌道曲線送信部２０２ｅは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出されなかった場合には、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータをナビゲーション装置１００に送信してもよい。
【００７２】
［ナビゲーション装置１００の構成］
また、図１において、ナビゲーション装置１００は、当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に対象車両の現在位置情報を表示させる等の機能を有する。ナビゲーション装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯ナビゲーション装置や、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）等の各種ナビゲーション装置等である。本実施形態において、ナビゲーション装置１００は、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末であってもよく、例えば、車両から電力の供給を受けられ、ダッシュボード等の車両本体にアタッチメント等で着脱可能に固定され、装置本体（ローカル）に大容量ストレージを持たず、車両に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、または、Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と通信可能であり、車両から信号（例えば、車速パルス、燃料消費等）を取得することもでき、通信モジュールを内蔵しており、通信圏内でナビゲーションサーバ２００等とネットワーク３００を介して通信可能であり、地図データ等のデータをナビゲーションサーバ２００からダウンロードして更新することも可能な装置であってもよい。また、ナビゲーション装置１００は、表示部１１４や入力部１１６のほか、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えていてもよい。ここで、表示部１１４は、ナビゲーションサーバ２００から受信した軌道曲線等に基づく対象車両の車両位置等を示す表示画面を表示する表示手段（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）である。また、入力部１１６は、入力手段（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）である。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６等の制御を行う。
【００７３】
ここで、位置取得部１１２は、例えば、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置５００は、衛星軌道データや時刻情報等の位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いた測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置５００は、受信したＧＰＳ信号をトンネル内や地下等で発信するＧＰＳリピータであってもよい。また、位置発信装置５００は、建物（例えば、立体駐車場等）内の各フロアや地下構造物（例えば、トンネル、地下駐車場等）の各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、ナビゲーション装置１００が通信可能範囲に入ると、ナビゲーション装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。また、位置発信装置５００は、無線ＬＡＮのアクセスポイントであってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得された位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を算出してもよい。また、位置取得部１１２は、無線ＬＡＮ信号等を受信して、アクセスポイントの識別情報を取得してもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得したアクセスポイント固有の識別情報からアクセスポイントの位置を特定して位置情報を取得してもよい。
【００７４】
また、位置取得部１１２は、例えば、方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の対象車両の進行方向等の方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいてナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置を示す位置情報を取得してもよい。ここで、方位センサには、ナビゲーション装置１００の対象車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよびナビゲーション装置１００の対象車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用されてもよい。また、方位センサは、地磁気センサと加速度センサを組み合わせることで対象車両の方位や傾きに関する情報を取得できる電子コンパスであってもよい。また、距離センサは、対象車両の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した移動距離を検出してもよい。なお、位置取得部１１２は、ＥＣＵと通信可能に接続され、ＥＣＵから方位情報や距離情報等を取得してもよい。また、位置取得部１１２は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００７５】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーション装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、ナビゲーションサーバ２００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、ナビゲーション装置１００と外部機器（例えば、ナビゲーションサーバ２００や外部の地図提供サーバなど）等とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００７６】
また、記憶部１０６は、ハードディスク装置やＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成されるストレージ手段であり、各種のファイルやテーブル（地図データベース１０６ａ等）を格納する。ここで、記憶部１０６は、各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。
【００７７】
このうち、地図データベース１０６ａは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。一例として、地図データベース１０６ａに格納される地図データは、地図を描画するためのデータであり、例えば、建物や道路や、山・河川等の地形等を描画するための描画用データである。この地図データは、一例として、地図上で一つの地域や敷地や領域や道路形状等を多角形のポリゴンで表したデータであってもよく、二次元表示または三次元表示用のデータであってもよい。また、地図データは、全国および各地方の道路地図等の地図データであってもよく、経度および緯度のメッシュ単位で区画化された地図データ（例えば、ＪＩＳ規格の第１〜３次地域区画メッシュデータ、および、１００ｍメッシュデータ）等であってもよい。これら地図データは、地図データベース１０６ａに予め記憶されており、ナビゲーション装置１００の制御部１０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、地図データを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして地図データベース１０６ａに記憶された地図データをアップデートしてもよい。
【００７８】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、現在位置情報送信部１０２ｂ、軌道曲線受信部１０２ｃ、および、車両位置表示部１０２ｄを備える。
【００７９】
このうち、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を所定周期ごと（例えば、１秒ごと等）に取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。更に、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。ここで、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置は、対象車両が現実に存在する位置であってもよく、利用者により任意に選択された仮想の現在位置（一例として、東京にいる利用者により選択された大阪の対象車両の任意の地点）であってもよい。具体的には、現在位置情報取得部１０２ａは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。更に、現在位置情報取得部１０２ａは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定させた方位情報を現在位置情報に含めてもよい。
【００８０】
また、現在位置情報送信部１０２ｂは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得されたナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する現在位置情報送信手段である。
【００８１】
また、軌道曲線受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信される軌道曲線や道路ネットワークデータ等を受信する軌道曲線受信手段である。
【００８２】
また、車両位置表示部１０２ｄは、表示部１１４を介して、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に、現在位置情報を表示させる車両位置表示手段である。すなわち、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより道路ネットワークデータが受信された場合には、当該道路ネットワークデータに基づくリンクやノード上に、現在位置情報を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線や道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線やリンクやノード上に表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線を用いて、対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に現在位置情報を補正して対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述のように補正した現在位置情報による対象車両の車両位置を重畳して表示させてもよい。
【００８３】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００８４】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２および図３を参照して詳細に説明する。ここで、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
図２に示すように、まず、ナビゲーション装置１００の現在位置情報取得部１０２ａは、当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＡ−１）。例えば、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づく位置情報や、位置取得部１１２の方位センサや距離センサにて検出した対象車両の進行方向等の方位情報や距離情報を含むナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、位置発信装置５００から発信される位置情報信号等が受信できない場合等には、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標、および、方向情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【００８６】
そして、ナビゲーション装置１００の現在位置情報送信部１０２ｂは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＡ−２）。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信された現在位置情報を受信する（ステップＳＡ−３）。
【００８８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＡ−４）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【００８９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｃは、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回があるか否かを判定する（ステップＳＡ−５）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、旋回が交差点付近であり、かつ、旋回角が所定値以上の場合に、交差点付近において対象車両が旋回していると判定する。
【００９０】
そして、車両旋回検出部２０２ｂにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合（ステップＳＡ−５、Ｙｅｓ）、ナビゲーションサーバ２００の軌道曲線取得部２０２ｄは、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する（ステップＳＡ−６）。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、軌道曲線ファイル２０６ｂから対応する軌道曲線を取得してもよく、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよく、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。ここで、図３は、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線の一例を示す図である。図３は、交差点を含む十字路を模式的に表しており、対象車両が縦方向の道路を図の下方から交差点に進入した場合を前提としている。図３において、白丸は、対象車両の旋回対象となる交差点のノードを示しており、黒丸は、交差点における４つの角を示しており、灰色の丸は、軌道曲線がリンクに接する点を表している。また、この例の場合、道路の中心線に沿ってリンクが設定されており、両矢印は、それぞれの道路の幅員の１／２の距離を表している。この図３の例において、軌道曲線取得部２０２ｄは、車両旋回検出部２０２ｃにより対象車両の左旋回が検出された場合には、図中の左折用の軌道曲線を選択して取得し、車両旋回検出部２０２ｃにより対象車両の右旋回が検出された場合には、図中の右折用の軌道曲線を選択して取得する。
【００９１】
図３に示すように、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータのリンク（進入リンクや退出リンク等）は、交差点のノード間の道路の中心線に沿って直線等で表現されているのに対し、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線は、交差点における左折時や右折時の実際の対象車両の走行軌跡に近い曲線である。より具体的には、この軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線は、対象車両の交差点への進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する曲線（２次曲線や３次曲線や円弧やクロソイド曲線等）である。より詳細には、図３に示すように、右折時の軌道曲線は、左折時の軌道曲線に比較して、退出リンクに接する点の交差点からの距離が小さく設定されている。更に詳細には、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定されており、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されている（図の点線からの矢印参照）。なお、これに限らず、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。
【００９２】
再び図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００の軌道曲線送信部２０２ｅは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線、または、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータを、ナビゲーション装置１００に送信する（ステップＳＡ−７）。すなわち、軌道曲線送信部２０２ｅは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合に（ステップＳＡ−５、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線をナビゲーション装置１００に送信し、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合に（ステップＳＡ−５、Ｎｏ）、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータをナビゲーション装置１００に送信する。
【００９３】
そして、ナビゲーション装置１００の軌道曲線受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信された軌道曲線や道路ネットワークデータを受信する（ステップＳＡ−８）。
【００９４】
そして、ナビゲーション装置１００の車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる（ステップＳＡ−９）。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより道路ネットワークデータが受信された場合には、当該道路ネットワークデータに基づくリンクやノード上に、現在位置情報を補正して対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線や道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線やリンクやノード上に対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線を用いて、現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に、対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述の対象車両の車両位置を重畳して表示させてもよい。
【００９５】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終える。
【００９６】
［軌道曲線の設定例］
ここで、軌道曲線取得部２０２ｄにより生成される軌道曲線の設定処理の一例について、図４を参照して説明する。図４は、軌道曲線の設定例を示す図である。上述した図３と同様に、図４は、交差点を含む十字路を模式的に表しており、対象車両が縦方向の道路を図の下方から交差点に進入した場合を前提としている。図４において、図３と同様に、白丸は、対象車両の旋回対象となる交差点のノードを示しており、黒丸は、交差点における４つの角を示しており、灰色の丸は、軌道曲線がリンクに接する点を表している。また、この場合、道路ネットワークデータベース２０６ａには道路の中心線に沿ってリンクが設定されており、両矢印は、それぞれの道路リンクの幅員の１／２の距離を表している。
【００９７】
一例として、図４に示すように、軌道曲線取得部２０２ｄは、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータに基づいて、進入リンクおよび退出リンクの幅員データから、４つの交差点の角に内接し、且つ、リンク上に角を持つ正方形（図の破線部分）を作成する。
【００９８】
そして、軌道曲線取得部２０２ｄは、進入リンク上の正方形の角と左折時の退出リンク上の正方形の角とを結ぶ円弧により、左折時の軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定する。一方、軌道曲線取得部２０２ｄは、進入リンク上の正方形の角と右折方向の交差点の角とを結ぶ３次曲線の一部（一点鎖線部分は除く。）により、右折時の軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定する。
【００９９】
これにより、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点を、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定することができ、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点を、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定することができる。以上が、軌道曲線取得部２０２ｄにより生成される軌道曲線の設定例の一例である。なお、これに限らず、軌道曲線取得部２０２ｄは、上述した設定例以外にも、軌道曲線ファイル２０６ｂの構成の説明で記載した種々の異なる軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。
【０１００】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図５および図６を参照して以下に説明する。ここで、図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【０１０１】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて、現在位置情報を取得し、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示させる表示画面データを生成し、このデータをナビゲーション装置１００に送信することにより、当該ナビゲーション装置１００の表示部１１４を機能させている。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１０２】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図５を参照して以下に説明する。
【０１０３】
図５に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６とを少なくとも備えたナビゲーション装置１００に通信可能に接続され、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションサーバ２００およびナビゲーション装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【０１０４】
図５において、ナビゲーションサーバ２００は、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または記憶部１０６から取得し、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、表示部１１６を介して当該軌道上に現在位置情報を表示させる等の機能を有する。
【０１０５】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４、および、記憶部２０６の道路ネットワークデータベース２０６ａおよび軌道曲線ファイル２０６ｂの機能、また、ナビゲーション装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、ナビゲーションサーバ２００は軌道曲線ファイル２０６ｂを記憶部２０６に備えることなく、軌道曲線取得部２０６ｄにおいて、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【０１０６】
図５において、記憶部２０６の地図データベース２０６ｃは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。一例として、地図データベース２０６ｃに格納される地図データは、地図を描画するためのデータであり、例えば、建物や道路や、山・河川等の地形等を描画するための描画用データである。この地図データは、一例として、地図上で一つの地域や敷地や領域や道路形状等を多角形のポリゴンで表したデータであってもよく、二次元表示または三次元表示用のデータであってもよい。また、地図データは、全国および各地方の道路地図等の地図データであってもよく、経度および緯度のメッシュ単位で区画化されてもよい。
【０１０７】
また、図５において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、車両旋回検出部２０２ｃ、軌道曲線取得部２０２ｄ、位置情報信号受信部２０２ｆ、現在位置情報取得部２０２ｇ、および、車両位置表示制御部２０２ｈを備えて構成される。なお、車両旋回検出部２０２ｃ、および、軌道曲線取得部２０２ｄの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１０８】
このうち、位置情報信号受信部２０２ｆは、ナビゲーション装置１００から送信される、位置取得部１１２により取得された位置情報信号を受信する位置情報信号受信手段である。
【０１０９】
また、現在位置情報取得部２０２ｇは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。例えば、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された位置情報信号に基づいて、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得してもよい。一例として、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報や、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部２０２ｇは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等を受信することにより、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得してもよい。
【０１１０】
また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に現在位置情報を表示した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、表示部１１４を介して、当該軌道上に現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段である。例えば、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に現在位置情報を含む表示画面データを生成し、当該表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示画面データに基づく表示画面が表示されるよう制御する。すなわち、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表した表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信する。その際、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。なお、車両位置表示制御部２０２ｈは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出されなかった場合には、現在位置情報（マップマッチングにより補正された現在位置情報であってもよい。）を含む表示画面データを生成する。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応した軌道曲線上に補正して対象車両の車両位置を表示させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、更に、地図データベース２０６ｃに記憶された地図データの表示画面を重畳させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。
【０１１１】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【０１１２】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図６を参照して詳細に説明する。ここで、図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１３】
図６に示すように、まず、ナビゲーション装置１００から位置取得部１１２により取得された位置情報信号が送信されると（ステップＳＢ−１）、ナビゲーションサーバ２００の位置情報信号受信部２０２ｆは、位置情報信号を受信する（ステップＳＢ−２）。
【０１１４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された位置情報信号に基づいて、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＢ−３）。例えば、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報や、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報を、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【０１１５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＢ−４）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【０１１６】
そして、ナビゲーションサーバ２００は、第１の実施の形態において上述したステップステップＳＡ−５およびＳＡ−６の処理と同様に、車両旋回検出部２０２ｃの処理により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を判定し（ステップＳＢ−５）、交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合に（ステップＳＢ−５、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部２０２ｄの処理により、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または軌道曲線ファイル２０６ｂから取得する（ステップＳＢ−６）。
【０１１７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を表示した表示画面データを生成する（ステップＳＢ−７）。すなわち、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表した表示画面データを生成する。その際、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させた表示画面データを生成してもよい。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応した軌道曲線上に補正して対象車両の車両位置を表示させた表示画面データを生成してもよい。なお、車両位置表示制御部２０２ｈは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合には（ステップＳＢ−５、Ｎｏ）、現在位置情報を含む表示画面データを生成する。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、更に、地図データベース２０６ｃに記憶された地図データの表示画面を重畳させた表示画面データを生成してもよい。
【０１１８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両位置表示制御部２０２ｈは、生成した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより（ステップＳＢ−８）、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示画面データに基づく表示画面が表示されるよう制御する（ステップＳＢ−９）。
【０１１９】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【０１２０】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【０１２１】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置１００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報により、記憶部１０６に記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または記憶部１０６から取得し、表示部１１４を介して、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示させている。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置１００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１２２】
［ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【０１２３】
図７に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置１００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備える。これらナビゲーション装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【０１２４】
図７において、地図データベース１０６ａ、入出力制御インターフェース部１０８、位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部１０６の軌道曲線ファイル１０６ｂおよび道路ネットワークデータベース１０６ｃについても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置１００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、ナビゲーション装置１００は軌道曲線ファイル１０６ｂを記憶部１０６に備えることなく、制御部１０２において、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【０１２５】
また、制御部１０２の各部については、本実施形態のナビゲーション装置１００が、第１の実施形態における制御部２０２の各機能を集約したスタンドアローン型であり、制御部１０２が各送受信部を備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。すなわち、図７において、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、車両位置表示部１０２ｄ、車両旋回検出部１０２ｆ、および、軌道曲線取得部１０２ｇを備えて構成される。なお、現在位置情報取得部１０２ａおよび車両位置表示部１０２ｄの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１２６】
このうち、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段である。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。一例として、車両旋回検出部１０２ｆは、マップマッチングによるマップマッチングの結果、補正された現在位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出する。ここで、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。また、車両旋回検出部１０２ｆは、一例として、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に対応する位置（現在位置）を、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正することにより、交差点付近か否かを検出する。ここで、マップマッチングは、一例として、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な（信憑度の最も高い）道路リンク上の地点を検出し、検出された地点を対象車両の位置として補正する技術等である。また、マップマッチング法としては、対象車両の現在位置を道路ネットワークデータの最寄りの道路リンクに投影して対象車両の現在位置を正しい道路上に補正する投影法を用いてもよく、また、対象車両の現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）と道路ネットワークデータの道路パターンを比較して走行中の正しい道路を検索し、当該道路上に補正するパターンマッチング法を用いてもよい。
【０１２７】
また、軌道曲線取得部１０２ｇは、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する軌道曲線取得手段である。例えば、軌道曲線取得部１０２ｆは、軌道曲線ファイル１０６ｂから軌道曲線を取得してもよく、また、軌道曲線ファイル１０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部１０２ｇは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル１０６ｂに設定してもよい。
【０１２８】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例の説明を終える。
【０１２９】
［ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。ここで、図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１３０】
図８に示すように、まず、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＣ−１）。例えば、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づく位置情報や、位置取得部１１２の方位センサや距離センサにて検出した対象車両の進行方向等の方位情報や距離情報を含むナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、位置発信装置５００から発信される位置情報信号等が受信できない場合等には、入力部１１６を介して利用者に入力させた座標や方向情報等をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【０１３１】
そして、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース１０６ｃに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＣ−２）。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報受信部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【０１３２】
そして、車両旋回検出部１０２ｆは、交差点付近における対象車両の旋回があるか否か判定する（ステップＳＣ−３）。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、旋回が交差点付近であり、かつ、旋回角が所定値以上の場合に、交差点付近において対象車両が旋回していると判定する。
【０１３３】
そして、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合（ステップＳＣ−３、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部１０２ｇは、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または軌道曲線ファイル１０６ｂから取得する（ステップＳＣ−４）。例えば、軌道曲線取得部１０２ｇは、軌道曲線ファイル１０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部１０２ｇは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル１０６ｂに設定してもよい。
【０１３４】
そして、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる（ステップＳＣ−５）。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に、対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述の対象車両の車両位置を重畳させて表示させてもよい。なお、車両位置表示部１０２ｄは、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合（ステップＳＣ−３、Ｎｏ）、現在位置情報に基づいて対象車両の車両位置を表示させる。
【０１３５】
そして、ナビゲーション装置１００は、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報が更新されると（ステップＳＣ−６、Ｙｅｓ）、上述したステップＳＣ−２〜ＳＣ−５の処理を繰り返し、現在位置情報の更新が行われなければ（ステップＳＣ−６、Ｎｏ）、処理を終了する。以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例の説明を終える。
【０１３６】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１３７】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１３８】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１３９】
また、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１４０】
例えば、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、および、制御部２０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じてナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤ等の記憶部１０６および記憶部２０６等は、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１４１】
また、このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１４２】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよく、また、プログラム製品として構成することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、メモリーカード、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、および、Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワーク３００を介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１４３】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１４４】
記憶部１０６、および、記憶部２０６に格納される各種のデータベース等（地図データベース１０６ａ、２０６ｃ、軌道曲線ファイル１０６ｂ、２０６ｂ、道路ネットワークデータベース１０６ｃ、２０６ａ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１４５】
また、ナビゲーションサーバ２００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置として構成してもよく、また、該情報処理装置に任意の周辺装置を接続して構成してもよい。また、ナビゲーションサーバ２００は、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１４６】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。すなわち、上述した実施形態を任意に組み合わせて実施してもよく、実施形態を選択的に実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
以上詳述したように、本発明によれば、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することができるので、現在位置表示を支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。
【符号の説明】
【０１４８】
１００ ナビゲーション装置
１０２ 制御部
１０２ａ 現在位置情報取得部
１０２ｂ 現在位置情報送信部
１０２ｃ 軌道曲線受信部
１０２ｄ 車両位置表示部
１０２ｆ 車両旋回検出部
１０２ｇ 軌道曲線取得部
１０４ 通信制御インターフェース部
１０６ 記憶部
１０６ａ 地図データベース
１０６ｂ 軌道曲線ファイル
１０６ｃ 道路ネットワークデータベース
１０８ 入出力制御インターフェース部
１１２ 位置取得部
１１４ 表示部
１１６ 入力部
２００ ナビゲーションサーバ
２０２ 制御部
２０２ａ 現在位置情報受信部
２０２ｃ 車両旋回検出部
２０２ｄ 軌道曲線取得部
２０２ｅ 軌道曲線送信部
２０２ｆ 位置情報信号受信部
２０２ｇ 現在位置情報取得部
２０２ｈ 車両位置表示制御部
２０４ 通信制御インターフェース部
２０６ 記憶部
２０６ａ 道路ネットワークデータベース
２０６ｂ 軌道曲線ファイル
２０６ｃ 地図データベース
３００ ネットワーク
５００ 位置発信装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ測位技術等により測位した現在位置を、道路ネットワークデータ等の交差点上に位置補正する位置補正技術が開示されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、目的地までの案内経路上において交差点等で経路案内を行う場合に、検出した現在位置に基づいて現在位置マークを表示し、検出した現在位置と案内経路上の右左折すべき交差点とを比較して、現在位置が交差点から所定距離内にあるか否か等により、車両が交差点を通過したか否かを判定し、車両が交差点を通過したと判定するまで現在位置マークを交差点に固定表示させる車両用ナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１２９８４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の車両用ナビゲーション装置においては、経路探索により取得された案内経路の存在が前提となるので、案内経路がない場合（経路なし走行モード）等に適用することができないという問題点を有していた。また、交差点付近に現在位置がある場合に現在位置に関わらず交差点の中心に現在位置を表示させるので、現実の車両の位置と表示画面上の現在位置との間で乖離が生じ、利用者に違和感を与えるという問題点も有していた。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような目的を達成するため、本発明のナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明のナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のナビゲーションシステムは、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部は、上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする。
【００１３】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする。
【００１４】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されることを特徴とする。
【００１５】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記軌道曲線は、上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されることを特徴とする。
【００１６】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記車両位置表示手段は、上記現在位置情報を、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明のナビゲーションシステムは、上記記載のナビゲーションシステムにおいて、上記車両位置表示手段は、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いて、上記対象車両の旋回角に対応する上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示させることを特徴とする。
【００１８】
また、本発明のナビゲーション装置は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明のナビゲーション装置は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明のナビゲーション装置は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明のナビゲーション装置は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明のナビゲーションサーバは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２３】
また、本発明のナビゲーションサーバは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２４】
また、本発明のナビゲーションサーバは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２５】
また、本発明のナビゲーションサーバは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部は、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【００２６】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記車両位置表示手段が、表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２７】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記車両位置表示手段が、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行することを特徴とする。
【００２８】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００２９】
また、本発明のナビゲーション方法は、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３０】
また、本発明のナビゲーション方法は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３１】
また、本発明のナビゲーション方法は、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３２】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３３】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３４】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３５】
また、本発明のナビゲーション方法は、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３６】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３７】
また、本発明のナビゲーション方法は、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において実行される、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３８】
また、本発明のプログラムは、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００３９】
また、本発明のプログラムは、記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４０】
また、本発明のプログラムは、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４１】
また、本発明のプログラムは、表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４２】
また、本発明のプログラムは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４３】
また、本発明のプログラムは、ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４４】
また、本発明のプログラムは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【００４５】
また、本発明のプログラムは、表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、上記記憶部は、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、を備え、上記制御部において、上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００４６】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶部に記憶し、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を記憶部から取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４７】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を生成して取得し、表示部を介して、取得した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４８】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶部に記憶し、ナビゲーション装置から送信されるナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を記憶部から取得し、取得した軌道曲線をナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバに送信し、ナビゲーションサーバから送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００４９】
この発明によれば、ナビゲーションシステムは、交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶部に記憶し、ナビゲーション装置から送信されるナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を生成して取得し、取得した軌道曲線をナビゲーション装置に送信し、ナビゲーション装置は、ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバに送信し、ナビゲーションサーバから送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に、現在位置情報を表示させることができる。これにより、本発明は、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるという効果を奏する。特に、旋回挙動が検出された交差点付近における対象車両の位置の描画が、実際の対象車両の挙動に近くなるとともに、現在旋回対象の交差点を分かりやすく利用者に提示することができるという効果を奏する。
【００５０】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を小さく設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５１】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離を進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定する。これにより、本発明は、交差点に進入する道路の幅員と右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５２】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離を退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定する。これにより、本発明は、交差点から退出する道路の幅員と右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５３】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離を大きく設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の挙動の違いを考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５４】
また、本発明によれば、更に、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線は３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線は２次曲線または円弧で、設定する。これにより、本発明は、右左折時の対象車両の軌跡に近い曲線を用いて、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５５】
また、本発明によれば、更に、ナビゲーション装置は、現在位置情報を、受信した軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させる。これにより、本発明は、マップマッチングを行うことにより、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５６】
また、本発明によれば、更に、ナビゲーション装置は、受信した軌道曲線を用いて、対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に現在位置情報を表示させる。これにより、本発明は、対象車両の旋回角を考慮して、より現実の対象車両の現在位置に忠実な表示を行うことができるという効果を奏する。
【００５７】
なお、上記において、本発明のナビゲーションシステムを一例に効果の説明をしたが、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムにおいても同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線の一例を示す図である。
【図４】図４は、軌道曲線の設定例を示す図である。
【図５】図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５９】
以下に、本発明にかかるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、および、ナビゲーション方法、並びにプログラムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００６０】
以下、本発明の構成および処理について、第１の実施形態（ナビゲーションシステム）、第２の実施形態（ナビゲーションサーバ（サーバ主導型））、第３の実施形態（ナビゲーション装置（スタンドアローン型））の順にて詳細に説明する。
【００６１】
［第１の実施形態］
最初に、本発明の第１の実施形態（ナビゲーションシステム）について、図１〜図４を参照して以下に説明する。但し、以下に示す第１の実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。例えば、第１の実施形態で例示するナビゲーションシステムにおけるサーバ側と端末側の機能分散の形態は以下に限られず、同様の効果や機能を奏し得る範囲において、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００６２】
［ナビゲーションシステムの構成］
まず、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例について、図１を参照して以下に説明する。ここで、図１は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。なお、本実施形態１においては、通信型のナビゲーションを提供するナビゲーションシステムを具体例として説明するが、本発明はこれに限ることなく、スタンドアローンタイプのナビゲーションシステムなどにも適用可能である。
【００６３】
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステムは、概略的に、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ２００、および、位置取得部１１２と表示部１１４と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備えたナビゲーション装置１００、を通信可能に接続して構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションシステムの各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【００６４】
［ナビゲーションサーバ２００の構成］
ここで、図１において、ナビゲーションサーバ２００は、ナビゲーション装置１００から送信されるナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を受信し、受信した現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近において対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成、または、記憶部１０６から取得し、取得した軌道曲線等をナビゲーション装置１００に送信する等の機能を有する。ナビゲーションサーバ２００は、通信制御インターフェース部２０４を介してネットワーク３００を経由し、ナビゲーション装置１００と相互に通信可能に接続されており、制御部２０２と記憶部２０６とを備えて構成される。制御部２０２は、各種処理を行う制御手段であり、対象車両の旋回の検出処理等を行う。通信制御インターフェース部２０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーションサーバ２００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部２０４は、ナビゲーション装置１００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。記憶部２０６は、固定ディスク装置等のストレージ手段であり、各種のデータベースやテーブル（道路ネットワークデータベース２０６ａ、軌道曲線ファイル２０６ｂ等）を格納する。
【００６５】
これら記憶部２０６の各構成要素のうち、道路ネットワークデータベース２０６ａは、道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段である。ここで、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータは、道路網を規定するデータであり、一例として、交差点等の道路網表現上の結節点であるノードのノードデータと、ノード間の道路区間であるリンクのリンクデータとの組み合わせによって表現されるネットワークデータである。また、ノードデータには、ノード番号、緯度経度等の位置座標、ノード種別、接続するリンク本数、接続ノード番号、および、交差点名称等を含んでいてもよい。また、リンクデータには、リンク番号、接続する道路の種別、国道や県道や市道等の路線番号、重用する路線情報、リンクの存在する行政区域の属性情報、リンク長、道路供用状況、異常気象時通行規制区間、車重制限、車両高さ制限、幅員、道路幅員区分、車線数、制限速度など交通規制、高架やトンネルや橋等のリンク内属性、および、名称等を含んでいてもよい。これら道路ネットワークデータは、道路ネットワークデータベース２０６ａに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、道路ネットワークデータを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータをアップデートしてもよい。
【００６６】
また、軌道曲線ファイル２０６ｂは、交差点に進入する道路を表すリンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する道路を表すリンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段である。この軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶される軌道曲線は、上述した道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータのリンク（進入リンクや退出リンク等）が交差点のノード間の道路の中心線に沿って直線等で表現されることが多いのに対して、これらのリンクに替えて交差点における左折時や右折時等の実際の対象車両の走行軌跡に近づけるための補正曲線である。一例として、この軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されていてもよい。例えば、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。また、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。また、上記とは反対に、軌道曲線ファイル２０６ｂには、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されていてもよい。また、軌道曲線ファイル２０６ｂは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されていてもよく、これらの軌道曲線がクロソイド曲線で設定されていてもよい。これら軌道曲線のデータは、軌道曲線ファイル２０６ｂに予め記憶されており、ナビゲーションサーバ２００の制御部２０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、軌道曲線のデータを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶された軌道曲線をアップデートしてもよい。なお、ナビゲーションサーバ２００は軌道曲線ファイル２０６ｂを記憶部２０６に備えることなく、制御部２０２において、上述した軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【００６７】
また、制御部２０２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、現在位置情報受信部２０２ａ、車両旋回検出部２０２ｃ、軌道曲線取得部２０２ｄ、および、軌道曲線送信部２０２ｅを備えて構成される。
【００６８】
このうち、現在位置情報受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信される当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段である。
【００６９】
また、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段である。例えば、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報による現在位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｃは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。例えば、車両旋回検出部２０２ｃは、旋回検出のため、現在位置情報をマップマッチングにより補正してもよい。ここで、マップマッチングは、一例として、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な（信憑度の最も高い）道路リンク上の地点を検出し、検出された地点を対象車両の位置として補正する技術等である。また、マップマッチング法としては、対象車両の現在位置を道路ネットワークデータの最寄りの道路リンクに投影して対象車両の現在位置を正しい道路上に補正する投影法を用いてもよく、また、対象車両の現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）と道路ネットワークデータの道路パターンを比較して走行中の正しい道路を検索し、当該道路上に補正するパターンマッチング法を用いてもよい。そして、車両旋回検出部２０２ｃは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報を、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正し、現在位置情報を補正してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｃは、マップマッチングの結果、補正された現在位置情報による位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出してもよい。
【００７０】
また、軌道曲線取得部２０２ｄは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する軌道曲線取得手段である。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、軌道曲線ファイル２０６ｂから軌道曲線を取得してもよく、また、軌道曲線ファイル２０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部２０２ｄは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。より具体的には、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定して、軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定して、軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対しては、軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定し、一方、当該交差点で左折する退出リンクに対しては、この距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定することにより、軌道曲線を生成してもよい。また、上記とは反対に、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線が、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されるよう軌道曲線を生成してもよい。また、軌道曲線取得部２０２ｄは、交差点で右折する退出リンクに対する軌道曲線を３次曲線で、当該交差点で左折する退出リンクに対する軌道曲線を２次曲線または円弧で、生成してもよく、これらの軌道曲線をクロソイド曲線で生成してもよい。
【００７１】
また、軌道曲線送信部２０２ｅは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線をナビゲーション装置１００に送信する軌道曲線送信手段である。ここで、軌道曲線送信部２０２ｅは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出されなかった場合には、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータをナビゲーション装置１００に送信してもよい。
【００７２】
［ナビゲーション装置１００の構成］
また、図１において、ナビゲーション装置１００は、当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信し、ナビゲーションサーバ２００から送信される軌道曲線を受信し、表示部を介して、受信した軌道曲線上に対象車両の現在位置情報を表示させる等の機能を有する。ナビゲーション装置１００は、例えば、一般に市販されるデスクトップ型またはノート型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置や、携帯電話やＰＨＳやＰＤＡ等の携帯ナビゲーション装置や、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）等の各種ナビゲーション装置等である。本実施形態において、ナビゲーション装置１００は、カーナビゲーションを行う車載の情報処理端末であってもよく、例えば、車両から電力の供給を受けられ、ダッシュボード等の車両本体にアタッチメント等で着脱可能に固定され、装置本体（ローカル）に大容量ストレージを持たず、車両に搭載されたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ、または、Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と通信可能であり、車両から信号（例えば、車速パルス、燃料消費等）を取得することもでき、通信モジュールを内蔵しており、通信圏内でナビゲーションサーバ２００等とネットワーク３００を介して通信可能であり、地図データ等のデータをナビゲーションサーバ２００からダウンロードして更新することも可能な装置であってもよい。また、ナビゲーション装置１００は、表示部１１４や入力部１１６のほか、リアルタイムに現在位置取得が行えるよう、ＧＰＳ機能やＩＭＥＳ機能等を有する位置取得部１１２を備えていてもよい。ここで、表示部１１４は、ナビゲーションサーバ２００から受信した軌道曲線等に基づく対象車両の車両位置等を示す表示画面を表示する表示手段（例えば、液晶や有機ＥＬ等から構成されるディスプレイやモニタ等）である。また、入力部１１６は、入力手段（例えば、キー入力部、タッチパネル、キーボード、マイク等）である。また、入出力制御インターフェース部１０８は、位置取得部１１２、表示部１１４、入力部１１６等の制御を行う。
【００７３】
ここで、位置取得部１１２は、例えば、位置発信装置５００から発信される位置情報信号を受信する位置取得手段であってもよい。ここで、位置発信装置５００は、衛星軌道データや時刻情報等の位置情報信号（ＧＰＳ信号）を発信するＧＰＳ装置であってもよく、また、ＧＰＳ信号と類似した特徴を持つ位置情報信号を用いた測位を可能とするＩＭＥＳ（Ｉｎｄｏｏｒ Ｍｅｓｓａｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ）技術を実現するＩＭＥＳ装置であってもよい。なお、ＩＭＥＳ技術は測位衛星システムである準天頂衛星の枠組みから発案されたシステムである。また、位置発信装置５００は、受信したＧＰＳ信号をトンネル内や地下等で発信するＧＰＳリピータであってもよい。また、位置発信装置５００は、建物（例えば、立体駐車場等）内の各フロアや地下構造物（例えば、トンネル、地下駐車場等）の各所に任意に設置される小型発信装置であってもよい。なお、この小型発信装置には、設置場所に応じた自己位置情報（位置ＩＤ等）が割り振られている。そして、ナビゲーション装置１００が通信可能範囲に入ると、ナビゲーション装置１００は、小型発信装置から送信される自己位置情報を位置情報信号として受信する。この際の通信方式は、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグシステムやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の各種近距離無線方式や、赤外線通信方式等であってもよい。また、位置発信装置５００は、無線ＬＡＮのアクセスポイントであってもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得された位置情報信号から、緯度、経度、および、高さ情報を含む位置情報を算出してもよい。また、位置取得部１１２は、無線ＬＡＮ信号等を受信して、アクセスポイントの識別情報を取得してもよい。本実施形態において、制御部１０２は、位置取得部１１２にて取得したアクセスポイント固有の識別情報からアクセスポイントの位置を特定して位置情報を取得してもよい。
【００７４】
また、位置取得部１１２は、例えば、方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の対象車両の進行方向等の方位情報、距離センサにて検出した距離情報、および、地図データに基づいてナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置を示す位置情報を取得してもよい。ここで、方位センサには、ナビゲーション装置１００の対象車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサおよびナビゲーション装置１００の対象車両の相対走行方位を検出する光ジャイロが使用されてもよい。また、方位センサは、地磁気センサと加速度センサを組み合わせることで対象車両の方位や傾きに関する情報を取得できる電子コンパスであってもよい。また、距離センサは、対象車両の車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、パルス信号の数量に比例した移動距離を検出してもよい。なお、位置取得部１１２は、ＥＣＵと通信可能に接続され、ＥＣＵから方位情報や距離情報等を取得してもよい。また、位置取得部１１２は、各車両に搭載された通信装置の車車間通信から自車位置を示す位置情報を取得してもよい。
【００７５】
また、通信制御インターフェース部１０４は、通信回線や電話回線等に接続されるアンテナやルータ等の通信装置（図示せず）に接続されるインターフェースであり、ナビゲーション装置１００とネットワーク３００との間における通信制御を行う機能を有する。すなわち、通信制御インターフェース部１０４は、ナビゲーションサーバ２００等と通信回線を介してデータを通信する機能を有している。また、ネットワーク３００は、ナビゲーション装置１００と外部機器（例えば、ナビゲーションサーバ２００や外部の地図提供サーバなど）等とを相互に接続する機能を有し、例えば、インターネット、電話回線網（携帯端末回線網、一般電話回線網を含む。）、イントラネット、電力線通信（ＰＬＣ）等であってもよい。
【００７６】
また、記憶部１０６は、ハードディスク装置やＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を用いて構成されるストレージ手段であり、各種のファイルやテーブル（地図データベース１０６ａ等）を格納する。ここで、記憶部１０６は、各種のファイル等を一時的に記憶するものであってもよい。
【００７７】
このうち、地図データベース１０６ａは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。一例として、地図データベース１０６ａに格納される地図データは、地図を描画するためのデータであり、例えば、建物や道路や、山・河川等の地形等を描画するための描画用データである。この地図データは、一例として、地図上で一つの地域や敷地や領域や道路形状等を多角形のポリゴンで表したデータであってもよく、二次元表示または三次元表示用のデータであってもよい。また、地図データは、全国および各地方の道路地図等の地図データであってもよく、経度および緯度のメッシュ単位で区画化された地図データ（例えば、ＪＩＳ規格の第１〜３次地域区画メッシュデータ、および、１００ｍメッシュデータ）等であってもよい。これら地図データは、地図データベース１０６ａに予め記憶されており、ナビゲーション装置１００の制御部１０２は、定期的にネットワーク３００を介して最新のデータを外部機器（例えば、地図データを提供する地図提供サーバ）等からダウンロードして地図データベース１０６ａに記憶された地図データをアップデートしてもよい。
【００７８】
また、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、現在位置情報送信部１０２ｂ、軌道曲線受信部１０２ｃ、および、車両位置表示部１０２ｄを備える。
【００７９】
このうち、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を所定周期ごと（例えば、１秒ごと等）に取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。更に、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部１０２ａは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。ここで、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置は、対象車両が現実に存在する位置であってもよく、利用者により任意に選択された仮想の現在位置（一例として、東京にいる利用者により選択された大阪の対象車両の任意の地点）であってもよい。具体的には、現在位置情報取得部１０２ａは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。更に、現在位置情報取得部１０２ａは、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定させた方位情報を現在位置情報に含めてもよい。
【００８０】
また、現在位置情報送信部１０２ｂは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得されたナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する現在位置情報送信手段である。
【００８１】
また、軌道曲線受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信される軌道曲線や道路ネットワークデータ等を受信する軌道曲線受信手段である。
【００８２】
また、車両位置表示部１０２ｄは、表示部１１４を介して、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に、現在位置情報を表示させる車両位置表示手段である。すなわち、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより道路ネットワークデータが受信された場合には、当該道路ネットワークデータに基づくリンクやノード上に、現在位置情報を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線や道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線やリンクやノード上に表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線を用いて、対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に現在位置情報を補正して対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述のように補正した現在位置情報による対象車両の車両位置を重畳して表示させてもよい。
【００８３】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの構成の一例の説明を終える。
【００８４】
［ナビゲーションシステムの処理］
次に、このように構成された第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例について、以下に図２および図３を参照して詳細に説明する。ここで、図２は、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例を示すフローチャートである。
【００８５】
図２に示すように、まず、ナビゲーション装置１００の現在位置情報取得部１０２ａは、当該ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＡ−１）。例えば、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づく位置情報や、位置取得部１１２の方位センサや距離センサにて検出した対象車両の進行方向等の方位情報や距離情報を含むナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、位置発信装置５００から発信される位置情報信号等が受信できない場合等には、入力部１１６を介して利用者に表示部１１４に表示された地図データを表示した表示画面上で指定（例えば、タッチパネル式の表示部１１４での指定操作等）させた座標、および、方向情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【００８６】
そして、ナビゲーション装置１００の現在位置情報送信部１０２ｂは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された対象車両の現在位置情報をナビゲーションサーバ２００に送信する（ステップＳＡ−２）。
【００８７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報受信部２０２ａは、ナビゲーション装置１００から送信された現在位置情報を受信する（ステップＳＡ−３）。
【００８８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＡ−４）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報受信部２０２ａにより受信された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【００８９】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｃは、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回があるか否かを判定する（ステップＳＡ−５）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、旋回が交差点付近であり、かつ、旋回角が所定値以上の場合に、交差点付近において対象車両が旋回していると判定する。
【００９０】
そして、車両旋回検出部２０２ｂにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合（ステップＳＡ−５、Ｙｅｓ）、ナビゲーションサーバ２００の軌道曲線取得部２０２ｄは、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する（ステップＳＡ−６）。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、軌道曲線ファイル２０６ｂから対応する軌道曲線を取得してもよく、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。例えば、軌道曲線取得部２０２ｄは、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が軌道曲線ファイル２０６ｂに記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよく、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。ここで、図３は、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線の一例を示す図である。図３は、交差点を含む十字路を模式的に表しており、対象車両が縦方向の道路を図の下方から交差点に進入した場合を前提としている。図３において、白丸は、対象車両の旋回対象となる交差点のノードを示しており、黒丸は、交差点における４つの角を示しており、灰色の丸は、軌道曲線がリンクに接する点を表している。また、この例の場合、道路の中心線に沿ってリンクが設定されており、両矢印は、それぞれの道路の幅員の１／２の距離を表している。この図３の例において、軌道曲線取得部２０２ｄは、車両旋回検出部２０２ｃにより対象車両の左旋回が検出された場合には、図中の左折用の軌道曲線を選択して取得し、車両旋回検出部２０２ｃにより対象車両の右旋回が検出された場合には、図中の右折用の軌道曲線を選択して取得する。
【００９１】
図３に示すように、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶される道路ネットワークデータのリンク（進入リンクや退出リンク等）は、交差点のノード間の道路の中心線に沿って直線等で表現されているのに対し、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線は、交差点における左折時や右折時の実際の対象車両の走行軌跡に近い曲線である。より具体的には、この軌道曲線取得部２０２ｄにより取得される軌道曲線は、対象車両の交差点への進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する曲線（２次曲線や３次曲線や円弧やクロソイド曲線等）である。より詳細には、図３に示すように、右折時の軌道曲線は、左折時の軌道曲線に比較して、退出リンクに接する点の交差点からの距離が小さく設定されている。更に詳細には、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定されており、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されている（図の点線からの矢印参照）。なお、これに限らず、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点は、交差点からの距離が退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されていてもよい。
【００９２】
再び図２に戻り、ナビゲーションサーバ２００の軌道曲線送信部２０２ｅは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線、または、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータを、ナビゲーション装置１００に送信する（ステップＳＡ−７）。すなわち、軌道曲線送信部２０２ｅは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合に（ステップＳＡ−５、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線をナビゲーション装置１００に送信し、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合に（ステップＳＡ−５、Ｎｏ）、マップマッチングの対象となったリンクやノード等の道路ネットワークデータをナビゲーション装置１００に送信する。
【００９３】
そして、ナビゲーション装置１００の軌道曲線受信部１０２ｃは、ナビゲーションサーバ２００から送信された軌道曲線や道路ネットワークデータを受信する（ステップＳＡ−８）。
【００９４】
そして、ナビゲーション装置１００の車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる（ステップＳＡ−９）。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより道路ネットワークデータが受信された場合には、当該道路ネットワークデータに基づくリンクやノード上に、現在位置情報を補正して対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線や道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線やリンクやノード上に対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線受信部１０２ｃにより受信された軌道曲線を用いて、現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に、対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述の対象車両の車両位置を重畳して表示させてもよい。
【００９５】
以上で、第１の実施形態におけるナビゲーションシステムの処理の一例の説明を終える。
【００９６】
［軌道曲線の設定例］
ここで、軌道曲線取得部２０２ｄにより生成される軌道曲線の設定処理の一例について、図４を参照して説明する。図４は、軌道曲線の設定例を示す図である。上述した図３と同様に、図４は、交差点を含む十字路を模式的に表しており、対象車両が縦方向の道路を図の下方から交差点に進入した場合を前提としている。図４において、図３と同様に、白丸は、対象車両の旋回対象となる交差点のノードを示しており、黒丸は、交差点における４つの角を示しており、灰色の丸は、軌道曲線がリンクに接する点を表している。また、この場合、道路ネットワークデータベース２０６ａには道路の中心線に沿ってリンクが設定されており、両矢印は、それぞれの道路リンクの幅員の１／２の距離を表している。
【００９７】
一例として、図４に示すように、軌道曲線取得部２０２ｄは、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータに基づいて、進入リンクおよび退出リンクの幅員データから、４つの交差点の角に内接し、且つ、リンク上に角を持つ正方形（図の破線部分）を作成する。
【００９８】
そして、軌道曲線取得部２０２ｄは、進入リンク上の正方形の角と左折時の退出リンク上の正方形の角とを結ぶ円弧により、左折時の軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定する。一方、軌道曲線取得部２０２ｄは、進入リンク上の正方形の角と右折方向の交差点の角とを結ぶ３次曲線の一部（一点鎖線部分は除く。）により、右折時の軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定する。
【００９９】
これにより、右折時の軌道曲線の退出リンクに接する点を、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定することができ、一方、左折時の軌道曲線の退出リンクに接する点を、交差点からの距離が進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定することができる。以上が、軌道曲線取得部２０２ｄにより生成される軌道曲線の設定例の一例である。なお、これに限らず、軌道曲線取得部２０２ｄは、上述した設定例以外にも、軌道曲線ファイル２０６ｂの構成の説明で記載した種々の異なる軌道曲線を生成して軌道曲線ファイル２０６ｂに設定してもよい。
【０１００】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態（ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型））について、図５および図６を参照して以下に説明する。ここで、図５は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【０１０１】
なお、第２の実施形態においては、ナビゲーションサーバ２００にて、現在位置情報を取得し、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示させる表示画面データを生成し、このデータをナビゲーション装置１００に送信することにより、当該ナビゲーション装置１００の表示部１１４を機能させている。このように、第２の実施形態は、ナビゲーションサーバ２００にてサーバ主導で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１０２】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成］
まず、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の構成の一例について、図５を参照して以下に説明する。
【０１０３】
図５に示すように、本発明の第２の実施形態のナビゲーションサーバ２００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６とを少なくとも備えたナビゲーション装置１００に通信可能に接続され、制御部２０２と記憶部２０６とを少なくとも備えて構成される。通信には、一例として、ネットワーク３００を介した有線・無線通信等の遠隔通信等を含む。また、これらナビゲーションサーバ２００およびナビゲーション装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【０１０４】
図５において、ナビゲーションサーバ２００は、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または記憶部１０６から取得し、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、表示部１１６を介して当該軌道上に現在位置情報を表示させる等の機能を有する。
【０１０５】
なお、ナビゲーションサーバ２００における通信制御インターフェース部２０４、および、記憶部２０６の道路ネットワークデータベース２０６ａおよび軌道曲線ファイル２０６ｂの機能、また、ナビゲーション装置１００における位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。なお、ナビゲーションサーバ２００は軌道曲線ファイル２０６ｂを記憶部２０６に備えることなく、軌道曲線取得部２０６ｄにおいて、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【０１０６】
図５において、記憶部２０６の地図データベース２０６ｃは、地図データを記憶する地図データ記憶手段である。一例として、地図データベース２０６ｃに格納される地図データは、地図を描画するためのデータであり、例えば、建物や道路や、山・河川等の地形等を描画するための描画用データである。この地図データは、一例として、地図上で一つの地域や敷地や領域や道路形状等を多角形のポリゴンで表したデータであってもよく、二次元表示または三次元表示用のデータであってもよい。また、地図データは、全国および各地方の道路地図等の地図データであってもよく、経度および緯度のメッシュ単位で区画化されてもよい。
【０１０７】
また、図５において、制御部２０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部２０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部２０２は、機能概念的に、車両旋回検出部２０２ｃ、軌道曲線取得部２０２ｄ、位置情報信号受信部２０２ｆ、現在位置情報取得部２０２ｇ、および、車両位置表示制御部２０２ｈを備えて構成される。なお、車両旋回検出部２０２ｃ、および、軌道曲線取得部２０２ｄの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１０８】
このうち、位置情報信号受信部２０２ｆは、ナビゲーション装置１００から送信される、位置取得部１１２により取得された位置情報信号を受信する位置情報信号受信手段である。
【０１０９】
また、現在位置情報取得部２０２ｇは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段である。例えば、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された位置情報信号に基づいて、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得してもよい。一例として、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報や、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。また、現在位置情報取得部２０２ｇは、利用者により入力部１１６を介して入力された現在位置についての位置座標等を受信することにより、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得してもよい。
【０１１０】
また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に現在位置情報を表示した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、表示部１１４を介して、当該軌道上に現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段である。例えば、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に現在位置情報を含む表示画面データを生成し、当該表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示画面データに基づく表示画面が表示されるよう制御する。すなわち、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表した表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信する。その際、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。なお、車両位置表示制御部２０２ｈは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回が検出されなかった場合には、現在位置情報（マップマッチングにより補正された現在位置情報であってもよい。）を含む表示画面データを生成する。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応した軌道曲線上に補正して対象車両の車両位置を表示させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、更に、地図データベース２０６ｃに記憶された地図データの表示画面を重畳させた表示画面データを生成してナビゲーション装置１００に送信してもよい。
【０１１１】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の構成の一例の説明を終える。
【０１１２】
［ナビゲーションサーバ２００（サーバ主導型）の処理］
次に、このように構成された第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例について、以下に図６を参照して詳細に説明する。ここで、図６は、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１３】
図６に示すように、まず、ナビゲーション装置１００から位置取得部１１２により取得された位置情報信号が送信されると（ステップＳＢ−１）、ナビゲーションサーバ２００の位置情報信号受信部２０２ｆは、位置情報信号を受信する（ステップＳＢ−２）。
【０１１４】
そして、ナビゲーションサーバ２００の現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された位置情報信号に基づいて、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＢ−３）。例えば、現在位置情報取得部２０２ｇは、位置情報信号受信部２０２ｆにより受信された、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から取得した位置情報信号から算出した位置情報や、位置取得部１１２の方位センサにて検出したナビゲーション装置１００の進行方向等の方位情報を、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【０１１５】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＢ−４）。例えば、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部２０２ｂは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース２０６ａに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部２０２ｂは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【０１１６】
そして、ナビゲーションサーバ２００は、第１の実施の形態において上述したステップステップＳＡ−５およびＳＡ−６の処理と同様に、車両旋回検出部２０２ｃの処理により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を判定し（ステップＳＢ−５）、交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合に（ステップＳＢ−５、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部２０２ｄの処理により、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または軌道曲線ファイル２０６ｂから取得する（ステップＳＢ−６）。
【０１１７】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を表示した表示画面データを生成する（ステップＳＢ−７）。すなわち、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表した表示画面データを生成する。その際、車両位置表示制御部２０２ｈは、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させた表示画面データを生成してもよい。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、軌道曲線取得部２０２ｄにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報取得部２０２ｇにより取得される現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応した軌道曲線上に補正して対象車両の車両位置を表示させた表示画面データを生成してもよい。なお、車両位置表示制御部２０２ｈは、車両旋回検出部２０２ｃにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合には（ステップＳＢ−５、Ｎｏ）、現在位置情報を含む表示画面データを生成する。また、車両位置表示制御部２０２ｈは、更に、地図データベース２０６ｃに記憶された地図データの表示画面を重畳させた表示画面データを生成してもよい。
【０１１８】
そして、ナビゲーションサーバ２００の車両位置表示制御部２０２ｈは、生成した表示画面データをナビゲーション装置１００に送信することにより（ステップＳＢ−８）、ナビゲーション装置１００の表示部１１４に表示画面データに基づく表示画面が表示されるよう制御する（ステップＳＢ−９）。
【０１１９】
以上で、第２の実施形態におけるナビゲーションサーバ２００の処理の一例の説明を終える。
【０１２０】
［第３の実施形態］
続いて、本発明の第３の実施形態（ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型））について、図７および図８を参照して以下に説明する。ここで、図７は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。
【０１２１】
なお、第３の実施形態においては、全ての機能をナビゲーション装置１００に集約し、ナビゲーションサーバ２００に接続することなく、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報により、記憶部１０６に記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出し、交差点付近における対象車両の旋回を検出した場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または記憶部１０６から取得し、表示部１１４を介して、取得した軌道曲線上に現在位置情報を表示させている。このように、第３の実施形態は、ナビゲーション装置１００がスタンドアローン型に構成され単独で処理を行う点がその他の実施形態と異なる。
【０１２２】
［ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の構成］
まず、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の構成の一例について、図７を参照して以下に説明する。
【０１２３】
図７に示すように、本発明の第３の実施形態のナビゲーション装置１００は、位置取得部１１２と表示部１１４と入力部１１６と制御部１０２と記憶部１０６とを少なくとも備える。これらナビゲーション装置１００の各部は任意の通信路を介して通信可能に接続されている。
【０１２４】
図７において、地図データベース１０６ａ、入出力制御インターフェース部１０８、位置取得部１１２、表示部１１４、および、入力部１１６の各機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、記憶部１０６の軌道曲線ファイル１０６ｂおよび道路ネットワークデータベース１０６ｃについても、ナビゲーションサーバ２００ではなくナビゲーション装置１００に備えられている点を除き、各機能が第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。また、ナビゲーション装置１００は軌道曲線ファイル１０６ｂを記憶部１０６に備えることなく、制御部１０２において、軌道曲線を生成することにより取得してもよい。
【０１２５】
また、制御部１０２の各部については、本実施形態のナビゲーション装置１００が、第１の実施形態における制御部２０２の各機能を集約したスタンドアローン型であり、制御部１０２が各送受信部を備えていない点を除き、各機能は第１の実施形態と基本的に同様である。すなわち、図７において、制御部１０２は、ＯＳ等の制御プログラムや、各種の処理手順等を規定したプログラム、および、所要データを格納するための内部メモリを有する。そして、制御部１０２は、これらのプログラム等により、種々の処理を実行するための情報処理を行う。制御部１０２は、機能概念的に、現在位置情報取得部１０２ａ、車両位置表示部１０２ｄ、車両旋回検出部１０２ｆ、および、軌道曲線取得部１０２ｇを備えて構成される。なお、現在位置情報取得部１０２ａおよび車両位置表示部１０２ｄの機能は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
【０１２６】
このうち、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段である。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。一例として、車両旋回検出部１０２ｆは、マップマッチングによるマップマッチングの結果、補正された現在位置が、道路ネットワークデータ上の交差点付近に存在し、かつ、対象車両の旋回があるか否かを検出する。ここで、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。また、車両旋回検出部１０２ｆは、一例として、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報に対応する位置（現在位置）を、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングにより補正することにより、交差点付近か否かを検出する。ここで、マップマッチングは、一例として、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な（信憑度の最も高い）道路リンク上の地点を検出し、検出された地点を対象車両の位置として補正する技術等である。また、マップマッチング法としては、対象車両の現在位置を道路ネットワークデータの最寄りの道路リンクに投影して対象車両の現在位置を正しい道路上に補正する投影法を用いてもよく、また、対象車両の現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）と道路ネットワークデータの道路パターンを比較して走行中の正しい道路を検索し、当該道路上に補正するパターンマッチング法を用いてもよい。
【０１２７】
また、軌道曲線取得部１０２ｇは、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を取得する軌道曲線取得手段である。例えば、軌道曲線取得部１０２ｆは、軌道曲線ファイル１０６ｂから軌道曲線を取得してもよく、また、軌道曲線ファイル１０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部１０２ｇは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル１０６ｂに設定してもよい。
【０１２８】
以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の構成の一例の説明を終える。
【０１２９】
［ナビゲーション装置１００（スタンドアローン型）の処理］
次に、このように構成された第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例について、以下に図８を参照して詳細に説明する。ここで、図８は、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。
【０１３０】
図８に示すように、まず、現在位置情報取得部１０２ａは、ナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する（ステップＳＣ−１）。例えば、現在位置情報取得部１０２ａは、位置取得部１１２にて位置発信装置５００から受信した位置情報信号に基づく位置情報や、位置取得部１１２の方位センサや距離センサにて検出した対象車両の進行方向等の方位情報や距離情報を含むナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報を取得する。ここで、現在位置情報取得部１０２ａは、位置発信装置５００から発信される位置情報信号等が受信できない場合等には、入力部１１６を介して利用者に入力させた座標や方向情報等をナビゲーション装置１００の対象車両の現在位置情報として取得してもよい。
【０１３１】
そして、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得された現在位置情報により、道路ネットワークデータベース１０６ｃに記憶された道路ネットワークデータ上の交差点付近における対象車両の旋回を検出する（ステップＳＣ−２）。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の現在位置情報に基づく現在位置や走行距離や進行方位等と、対象車両の現在位置付近の道路ネットワークデータを比較し、最適な道路リンク上の地点を検出することにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出する。ここで、車両旋回検出部１０２ｆは、現在位置情報受信部１０２ａにより取得された現在位置情報に基づいて、道路ネットワークデータベース１０６ｂに記憶された道路ネットワークデータを用いたマップマッチングを行うことにより、交差点付近における対象車両の旋回を検出してもよい。また、車両旋回検出部１０２ｆは、対象車両の旋回角を、現在位置情報に含まれる対象車両の方位情報に基づいて算出してもよく、現在位置情報の更新履歴（走行軌跡）から算出してもよく、マップマッチングによるマップマッチング対象のリンク形状から算出してもよい。
【０１３２】
そして、車両旋回検出部１０２ｆは、交差点付近における対象車両の旋回があるか否か判定する（ステップＳＣ−３）。例えば、車両旋回検出部１０２ｆは、旋回が交差点付近であり、かつ、旋回角が所定値以上の場合に、交差点付近において対象車両が旋回していると判定する。
【０１３３】
そして、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定された場合（ステップＳＣ−３、Ｙｅｓ）、軌道曲線取得部１０２ｇは、当該交差点への進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の退出リンクの双方に対応する軌道曲線を生成または軌道曲線ファイル１０６ｂから取得する（ステップＳＣ−４）。例えば、軌道曲線取得部１０２ｇは、軌道曲線ファイル１０６ｂに当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対応する軌道曲線が記憶されていない場合には、当該進入リンクおよび当該退出リンクの双方に対して相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成することにより取得してもよい。なお、軌道曲線取得部１０２ｇは、新たに生成した軌道曲線を軌道曲線ファイル１０６ｂに設定してもよい。
【０１３４】
そして、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線上に補正し、補正した対象車両の車両位置を自車マーク等で表示部１１４に表示させる（ステップＳＣ−５）。ここで、車両位置表示部１０２ｄは、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報を、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、軌道曲線取得部１０２ｇにより取得された軌道曲線を用いて、現在位置情報に基づく対象車両の旋回角に対応する軌道曲線上に、対象車両の車両位置を表示させてもよい。また、車両位置表示部１０２ｄは、地図データベース１０６ａに記憶された地図データの表示画面上に、上述の対象車両の車両位置を重畳させて表示させてもよい。なお、車両位置表示部１０２ｄは、車両旋回検出部１０２ｆにより交差点付近における対象車両の旋回があると判定されなかった場合（ステップＳＣ−３、Ｎｏ）、現在位置情報に基づいて対象車両の車両位置を表示させる。
【０１３５】
そして、ナビゲーション装置１００は、現在位置情報取得部１０２ａにより取得される現在位置情報が更新されると（ステップＳＣ−６、Ｙｅｓ）、上述したステップＳＣ−２〜ＳＣ−５の処理を繰り返し、現在位置情報の更新が行われなければ（ステップＳＣ−６、Ｎｏ）、処理を終了する。以上で、第３の実施形態におけるナビゲーション装置１００の処理の一例の説明を終える。
【０１３６】
［他の実施の形態］
さて、これまで本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
【０１３７】
また、実施の形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。
【０１３８】
このほか、上記文献中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各処理の登録データや検索条件等のパラメータを含む情報、画面例、データベース構成については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【０１３９】
また、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に関して、図示の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。
【０１４０】
例えば、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００の各装置が備える処理機能、特に制御部１０２、および、制御部２０２にて行われる各処理機能については、その全部または任意の一部を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）および当該ＣＰＵにて解釈実行されるプログラムにて実現することができ、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現することも可能である。尚、プログラムは、後述する記録媒体に記録されており、必要に応じてナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に機械的に読み取られる。すなわち、ＲＯＭまたはＨＤ等の記憶部１０６および記憶部２０６等は、ＯＳとして協働してＣＰＵに命令を与え、各種処理を行うためのコンピュータプログラムが記録されている。このコンピュータプログラムは、ＲＡＭにロードされることによって実行され、ＣＰＵと協働して制御部を構成する。
【０１４１】
また、このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置１００、および、ナビゲーションサーバ２００に対して任意のネットワーク３００を介して接続されたアプリケーションプログラムサーバに記憶されていてもよく、必要に応じてその全部または一部をダウンロードすることも可能である。
【０１４２】
また、本発明に係るプログラムを、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよく、また、プログラム製品として構成することもできる。ここで、この「記録媒体」とは、メモリーカード、ＵＳＢメモリ、ＳＤカード、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、および、Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ等の任意の「可搬用の物理媒体」、あるいは、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネットに代表されるネットワーク３００を介してプログラムを送信する場合の通信回線や搬送波のように、短期にプログラムを保持する「通信媒体」を含むものとする。
【０１４３】
また、「プログラム」とは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理方法であり、ソースコードやバイナリコード等の形式を問わない。なお、「プログラム」は必ずしも単一的に構成されるものに限られず、複数のモジュールやライブラリとして分散構成されるものや、ＯＳに代表される別個のプログラムと協働してその機能を達成するものをも含む。なお、実施の形態に示した各装置において記録媒体を読み取るための具体的な構成、読み取り手順、あるいは、読み取り後のインストール手順等については、周知の構成や手順を用いることができる。
【０１４４】
記憶部１０６、および、記憶部２０６に格納される各種のデータベース等（地図データベース１０６ａ、２０６ｃ、軌道曲線ファイル１０６ｂ、２０６ｂ、道路ネットワークデータベース１０６ｃ、２０６ａ等）は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等のメモリ装置、ハードディスク等の固定ディスク装置、フレキシブルディスク、光ディスク等のストレージ手段であり、各種処理やウェブサイト提供に用いる各種のプログラムやテーブルやデータベースやウェブページ用ファイル等を格納する。
【０１４５】
また、ナビゲーションサーバ２００は、既知のパーソナルコンピュータ、ワークステーション等の情報処理装置として構成してもよく、また、該情報処理装置に任意の周辺装置を接続して構成してもよい。また、ナビゲーションサーバ２００は、該情報処理装置に本発明の方法を実現させるソフトウェア（プログラム、データ等を含む）を実装することにより実現してもよい。
【０１４６】
更に、装置の分散・統合の具体的形態は図示するものに限られず、その全部または一部を、各種の付加等に応じて、または、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。すなわち、上述した実施形態を任意に組み合わせて実施してもよく、実施形態を選択的に実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１４７】
以上詳述したように、本発明によれば、経路なし走行モード時や、交差点付近に現在位置がある場合であっても、交差点の中心に現在位置を固定表示させることなく、より現実の現在位置に忠実な現在位置の表示を行うことができるナビゲーションシステム、ナビゲーション装置、ナビゲーションサーバ、ナビゲーション方法、および、プログラムを提供することができるので、現在位置表示を支援する情報機器や情報処理分野などの様々な分野において極めて有用である。
【符号の説明】
【０１４８】
１００ ナビゲーション装置
１０２ 制御部
１０２ａ 現在位置情報取得部
１０２ｂ 現在位置情報送信部
１０２ｃ 軌道曲線受信部
１０２ｄ 車両位置表示部
１０２ｆ 車両旋回検出部
１０２ｇ 軌道曲線取得部
１０４ 通信制御インターフェース部
１０６ 記憶部
１０６ａ 地図データベース
１０６ｂ 軌道曲線ファイル
１０６ｃ 道路ネットワークデータベース
１０８ 入出力制御インターフェース部
１１２ 位置取得部
１１４ 表示部
１１６ 入力部
２００ ナビゲーションサーバ
２０２ 制御部
２０２ａ 現在位置情報受信部
２０２ｃ 車両旋回検出部
２０２ｄ 軌道曲線取得部
２０２ｅ 軌道曲線送信部
２０２ｆ 位置情報信号受信部
２０２ｇ 現在位置情報取得部
２０２ｈ 車両位置表示制御部
２０４ 通信制御インターフェース部
２０６ 記憶部
２０６ａ 道路ネットワークデータベース
２０６ｂ 軌道曲線ファイル
２０６ｃ 地図データベース
３００ ネットワーク
５００ 位置発信装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記車両位置表示手段は、
上記現在位置情報を、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記車両位置表示手段は、
上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いて、上記対象車両の旋回角に対応する上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示させることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１３】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１４】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１５】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１６】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１７】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１８】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１９】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項２０】
ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションシステムは、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、
上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記車両位置表示手段が、表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２１】
ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションシステムは、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、
上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記車両位置表示手段が、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２２】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２３】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２４】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２５】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２６】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２７】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２８】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２９】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３０】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３１】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３２】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３３】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３４】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３５】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３６】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３７】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３８】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３９】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１】
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項２】
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項３】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項４】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の上記対象車両の上記現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が小さく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記進入リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対しては、上記軌道曲線の当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも小さく設定され、一方、当該交差点で左折する上記退出リンクに対しては、上記距離が上記退出リンクの幅員の１／２よりも大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項８】
請求項１から４のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線に比較して、当該退出リンクに接する点の当該交差点からの距離が大きく設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記軌道曲線は、
上記交差点で右折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が３次曲線で、当該交差点で左折する上記退出リンクに対する上記軌道曲線が２次曲線または円弧で、設定されることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記車両位置表示手段は、
上記現在位置情報を、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いたマップマッチングにより補正して、当該軌道曲線上に表示させることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一つに記載のナビゲーションシステムにおいて、
上記車両位置表示手段は、
上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線を用いて、上記対象車両の旋回角に対応する上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示させることを特徴とする、ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１３】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信手段と、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信手段により受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１４】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１５】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーション装置。
【請求項１６】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１７】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信手段と、
上記現在位置情報受信手段により受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１８】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項１９】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部は、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出手段と、
上記車両旋回検出手段により上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得手段と、
上記軌道曲線取得手段により取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする、ナビゲーションサーバ。
【請求項２０】
ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションシステムは、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、
上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記車両位置表示手段が、表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２１】
ナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記ナビゲーションシステムは、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、車両旋回検出手段と、軌道曲線取得手段と、車両位置表示手段と、を備え、
上記車両旋回検出手段が、対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記軌道曲線取得手段が、上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記車両位置表示手段が、上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２２】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２３】
制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバ、および、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置、を通信可能に接続したナビゲーションシステムにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記ナビゲーションサーバの上記制御部において実行される、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記ナビゲーションサーバから送信される上記軌道曲線を受信する軌道曲線受信ステップと、
上記ナビゲーション装置の上記制御部において実行される、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２４】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２５】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２６】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２７】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置において実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２８】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項２９】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３０】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３１】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバにおいて実行されるナビゲーション方法であって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において実行される、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を含むことを特徴とする、ナビゲーション方法。
【請求項３２】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線記憶手段から取得された上記軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３３】
記憶部を少なくとも備えたナビゲーションサーバに通信可能に接続された、表示部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を上記ナビゲーションサーバに送信する現在位置情報送信ステップと、
上記道路ネットワークデータ記憶手段に記憶された上記道路ネットワークデータを用いて、上記現在位置情報により上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に生成される、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を、上記ナビゲーションサーバから受信する軌道曲線受信ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線受信ステップにて受信された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３４】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３５】
表示部と記憶部と制御部とを少なくとも備えたナビゲーション装置に実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記表示部を介して、上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に、上記現在位置情報を表示させる車両位置表示ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３６】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３７】
ナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置から送信される上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報を受信する現在位置情報受信ステップと、
上記現在位置情報受信ステップにて受信された上記現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線を上記ナビゲーション装置に送信する軌道曲線送信ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３８】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段と、
上記交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該交差点から退出する上記道路を表す上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する車両位置表示用の軌道曲線を記憶する軌道曲線記憶手段と、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点への上記進入リンクおよび当該対象車両の旋回方向の上記退出リンクの双方に対応する上記軌道曲線を、上記軌道曲線記憶手段から取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項３９】
表示部を少なくとも備えたナビゲーション装置に通信可能に接続された、制御部と記憶部とを少なくとも備えたナビゲーションサーバに実行させるためのプログラムであって、
上記記憶部は、
交差点に接続する道路を表すリンクを少なくとも含む道路ネットワークデータを記憶する道路ネットワークデータ記憶手段、
を備え、
上記制御部において、
上記ナビゲーション装置の対象車両の現在位置情報により、上記道路ネットワークデータ上の上記交差点付近における上記対象車両の旋回を検出する車両旋回検出ステップと、
上記車両旋回検出ステップにて上記交差点付近における上記対象車両の旋回が検出された場合に、当該交差点に進入する上記道路を表す上記リンクである進入リンク、および、当該対象車両の旋回方向の上記リンクである退出リンクの双方に対して、相対的な傾きが近似的に０で接する軌道曲線を生成して取得する軌道曲線取得ステップと、
上記軌道曲線取得ステップにて取得された上記軌道曲線上に上記現在位置情報を表示した表示画面データを上記ナビゲーション装置に送信することにより、上記表示部を介して、当該軌道上に上記現在位置情報を表示させる車両位置表示制御ステップと、
を実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−２７５３（Ｐ２０１２−２７５３Ａ）
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３９６５３（Ｐ２０１０−１３９６５３）
【出願日】平成２２年６月１８日（２０１０．６．１８）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月１８日（２０１０．６．１８）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
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