ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法
【課題】携帯端末装置によって差があるＯＳからの測位情報の取得タイミングによらず、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１０は、携帯端末装置２０の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介してＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段３１１を備え、経路探索サーバ３０は案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータを含む案内経路を携帯端末装置に配信する。携帯端末装置２０は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行するガイダンス実行手段２９と、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１とを備え、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１は、調整値に基づいてガイダンスの実行ポイントを調整する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１０は、携帯端末装置２０の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介してＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段３１１を備え、経路探索サーバ３０は案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータを含む案内経路を携帯端末装置に配信する。携帯端末装置２０は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行するガイダンス実行手段２９と、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１とを備え、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１は、調整値に基づいてガイダンスの実行ポイントを調整する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの携帯端末装置を用いた通信型のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法に関するものであり、特に、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御されるナビゲーションシステムにおいて、個々の携帯端末装置によって差があるＯＳから測位情報の取得タイミングによらず、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。
【０００３】
上記カーナビは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【０００４】
このような測位機能を有する端末装置の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を経路探索サーバから配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。
【０００５】
近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信型のナビゲーションシステムが実用化されている。このようなシステムにおいては、車載型のナビゲーションシステムを搭載していなくても、助手席に同乗した利用者が携帯電話を利用して手軽に経路案内を受け、運転者をナビゲーションすることができる。
【０００６】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を経路探索サーバに送り、経路探索サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００７】
経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、経路探索サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００８】
上記のような道路ネットワークのデータを用いて経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。
一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。ナビゲーションシステムが音声案内機能を有する場合には、ガイダンスデータは音声データであり、音声出力により利用者へのガイダンスが行われる。
【０００９】
ＧＰＳ測位手段を備えたナビゲーション装置は例えば下記の特許文献２（特開平２−２７２３８０号公報）に「ＧＰＳナビゲーション装置」として開示されており、また、携帯電話を端末装置として使用したナビゲーションシステムは、下記の特許文献３（特開２００５−１２１５３１号公報）に開示されている。
【００１０】
特許文献２に開示されたＧＰＳナビゲーション装置は、自律航法による測位手段を用いることなく、ＧＰＳ測位手段のみによって現在位置を測位するように構成した装置であり、特許文献３に開示されたナビゲーションシステムは、端末装置である携帯電話において、通話などの機能とナビゲーション用のアプリケーションが同時に実行できない場合に対応するようにしたシステムである。
【００１１】
すなわち、このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ手段を有する携帯電話を用いたナビゲーション装置が、ナビゲーション制御モジュールと、他の携帯端末装置と通話するための通話制御モジュールと、各モジュールを制御するオペレーション制御モジュール（ＯＳ）とを備え、ＯＳがナビゲーション制御モジュールの作動中に所定のイベントを検出するとナビゲーション制御モジュールにサスペンド指令を送出してナビゲーション制御モジュールがサスペンドし、ＯＳが所定のイベントの終了を検出するとナビゲーション制御モジュールにレジューム指令を送出してナビゲーション制御モジュールがレジュームするように構成したものである。
【００１２】
上記のようなナビゲーションシステムにおいて、経路探索サーバが端末装置に配信する案内経路は利用者がたどるべきノード番号、リンク番号を順に並べたデータとなる。交差点のノードなど利用者が右左折すべき場所になった時に曲がるべき方向を案内するため、当該ノードをガイダンスポイントノードとして設定し、そのガイダンスポイントノードの手前のガイダンスポイントで音声や表示により利用者に案内を出力するようにしたナビゲーションシステムも知られている。例えば、ガイダンスポイントノードの手前で「この先、２００ｍ〇〇丁目交差点です。交差点を左折して下さい」などのガイダンスデータをガイダンスポイントごとに案内経路とともに端末装置に配信する。端末装置では、案内経路を走行して行くとガイダンスポイントごとに前述のようなガイダンスが出力され利用者は経路進行の案内を受けることができる。
【００１３】
案内経路上の交差点などのガイダンスポイントノードの手前で右左折などのガイダンスを音声出力により行うナビゲーションシステムは下記の特許文献４（特開２００２−３１０７０５号公報）に「地図表示装置、交差点案内装置」として開示されている。この交差点案内装置においては、ガイダンスを音声出力する出力ポイントを交差点までの距離によって設定しておき、車両がガイダンスポイントである交差点に接近し交差点までの残り距離が設定された出力ポイントになると、当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内するように構成したものである。これによって利用者は、ある出力ポイントでのガイダンスを聞き漏らしても、次のガイダンスに注意を払えばよく利便性が高まる。
【００１４】
通信型のナビゲーションシステムにおいて、案内経路やガイダンスポイントおよびガイダンスデータ（音声データ等）の配信方法は種々の形態をとり得るが、例えば、下記の特許文献５（特開２００５−１３４２０９号公報）に開示された「経路案内システム」は、経路探索サーバが携帯端末から送信された経路探索条件に従って案内経路を探索し、経路作成手段がガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成し、出発地から目的地までの案内経路を一括して携帯端末に送信し、地図データは携帯端末からの地図要求に基づいて地図情報送信手段が携帯端末に送信するように構成している。
【００１５】
すなわち、上記特許文献５に開示されたナビゲーションシステムにおいては、経路探索サーバから携帯端末に経路データと地図データを別々に配信し、携帯端末は地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバに要求することができる。通常、地図データは現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右の９つのメッシュ状単位の地図データ携帯端末に配信する。従って、案内経路データと地図データとを別にして携帯端末に配信する構成によれば、携帯端末は案内経路のデータから案内経路全体を知ることができ、携帯端末の移動に伴って地図データが不足する場合、進行方向にそった不足地図のみをサーバに要求することができ、経路探索サーバと携帯端末間での地図データ配信に伴う通信負荷を増大させることなく、ガイドポイントにおける案内が可能になる。
【００１６】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２）
【特許文献２】特開平２−２７２３８０号公報（第１図、第２図）
【特許文献３】特開２００５−１２１５３１号公報（図１）
【特許文献４】特開２００２−３１０７０５号公報（図１）
【特許文献５】特開２００５−１３４２０９号公報（図２、段落［０００６］、［０００７］、［００１３］、［００１４］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの携帯端末装置を用いたナビゲーションシステムにおいて、上記特許文献４に開示された車載ナビゲータのように、ガイダンスを音声出力するガイダンス実行ポイントをガイダンスポイントノード（交差点やインターチェンジ）までの距離によって設定しておき、車両がガイダンスポイントに接近し、設定されたガイダンスポイント（ガイダンスポイントノードまでの設定距離の地点）を通過する際に当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内する場合には、以下のような考慮が必要である。
【００１８】
すなわち、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話のような携帯端末をナビゲーションシステムにおける端末装置として使用する場合、上記特許文献４に開示されているように、ハードウェアとしてのＧＰＳ測位手段はナビゲーションアプリケーション（ナビゲーション制御モジュール）から直接制御することができず、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御される。ここでいう制御とは、ＧＰＳ測位手段に対する測位要求（現在位置取得要求）や、ＧＰＳ測位手段が測位した現在位置情報のデータがＯＳを介してナビゲーション制御モジュールとの間で送受されることを意味している。
【００１９】
ナビゲーション制御モジュールからの現在位置取得要求は関数コールの形式でＯＳに送られ、ＧＰＳ測位手段による測位結果である現在位置情報（緯度・経度）もまた、ＯＳを介して関数コールの結果としてナビゲーション制御モジュールに返送される。このような構成をとる理由は、携帯電話がナビゲーションシステム専用の端末装置でなく、通話制御モジュールやナビゲーション制御モジュール、利用者がインストールしたその他のアプリケーション機能の動作制御をＯＳが一元管理する必要があるためである。
【００２０】
ガイダンス実行ポイントは、ガイダンスポイントまでの距離で設定されている。例えば、高速道路では、次のガイダンスポイントノードの手前５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、７００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定されている。同様に国道においては、次のガイダンスポイントノードの手前２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、３００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定され、一般道路においては、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定されている。
【００２１】
ガイダンス実行ポイントに携帯端末装置が到達したか否かはＧＰＳ測位手段で測位した現在位置の情報に基づいて判断され、ガイダンス実行ポイントでガイダンスを開始し、一定距離または時間の間に当該交差点等における右左折の別などのガイダンス（「この先２００ｍ、交差点を右折です」などの音声ガイダンス）が完了するようにされる。
【００２２】
しかしながら、携帯電話のような携帯端末装置においては、ＧＰＳ測位手段が測位した現在位置情報を取得するように構成されているが、この位置情報の取得は先に述べたようにＯＳを経由してナビゲーションアプリケーションが取得するため、携帯端末装置の機種によりそのタイミングが異なっている。このため、ガイダンスの実行ポンイトが設定されていても、携帯端末装置の機種により現在位置の取得タイミングが異なり、機種によっては設定された実行ポイントでガイダンス実行を開始できないということが生じる。
【００２３】
設定されたガイダンス実行ポイントでガイダンスの実行ができないと、ガイダンスポイントまでの残り距離が長いガイダンス実行ポイントでは大きな問題にならないが、残り距離が短いガイダンス実行ポイントではガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題があった。
【００２４】
また、ガイダンス実行ポイントとＧＰＳ測位手段からの現在位置取得タイミングとの関係は携帯端末装置の移動速度にも関係する。助手席同乗者が携帯端末装置を利用して自動車の運転者を案内する際に、運転者が自動者を走行している速度によって単位時間あたりの移動距離が異なってくる。高齢者が運転する場合、一般的には平均移動速度が小さくなり、若年層の運転者の場合平均移動速度が大きくなる。従って、同じ携帯端末装置でＧＰＳ測位手段からの現在位置取得タイミングが一定でも平均移動速度か異なると、ガイダンス実行ポイントへの到達時間に相違が生じる。このため、前述と同様の問題が生じる。
【００２５】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、予め個々の携帯端末装置の機種ごとにＯＳからの測位情報の取得タイミングを調査してガイダンス実行ポイントを調整するための調整値を用意しておき、この調整値に基づいて、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにすれば上記の問題点を解消し得ることを想到し、本発明を完成するに至ったものである。
【００２６】
すなわち、本発明は、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御されるナビゲーションシステムにおいて、個々の携帯端末装置によって差があるＯＳからの測位情報の取得タイミングによらず、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００２８】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えたことを特徴とする。
【００２９】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶したことを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項２にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする。
【００３１】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項４の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００３２】
本願の請求項６にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶し、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する携帯端末装置と、通信手段を介して接続される経路探索サーバであって
前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信し、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、携帯端末装置の機種に応じて前記調整値を携帯端末装置に配信することを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項７にかかる発明は、
携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと通信手段を介して接続され、ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶するとともに、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする携帯端末装置。
【００３４】
本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる携帯端末装置において、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする。
【００３５】
本願の請求項９にかかる発明は、請求項７または請求項８にかかる携帯端末装置において、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００３６】
また、本願の請求項１０にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行方法であって、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整するステップを有することを特徴とする。
【００３７】
本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかるガイダンス実行方法において、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得するステップ
を更に有することを特徴とする。
【００３８】
本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０または請求項１１にかかるガイダンス実行方法において、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整するステップを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３９】
請求項１にかかる発明においては、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え記ガイダンス実行ポイント調整手段は、調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する。
従って、ガイダンス実行ポイントを携帯端末装置の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００４０】
また、請求項２にかかる発明においては、経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えた。
従って、携帯端末装置は経路探索サーバから調整値を取得することができ、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになる。また、ガイダンスのデータである音声案内データのみが更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合などの変更に際して、経路探索サーバの調整値データベースの調整値を同時に変更すればよく、携帯端末装置のアプリケーション自体を更新する必要がなくなる。
【００４１】
また、請求項３にかかる発明においては、携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶した。
従って、ガイダンス実行ポイントを携帯端末装置２０の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００４２】
また、請求項４にかかる発明においては、携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介してＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を調整値データベースから取得する。
従って、携帯端末装置は経路探索サーバから調整値を取得することができ、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになる。また、ガイダンスのデータである音声案内データのみが更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合などの変更に際して、経路探索サーバの調整値データベースの調整値を同時に変更すればよく、携帯端末装置のアプリケーション自体を更新する必要とすることがなくなる。
【００４３】
また、請求項５にかかる発明においては、携帯端末装置は、さらに、ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいてガイダンス実行ポイント調整手段は調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整する。
このような構成により、運転の傾向にも順応することができるようになる。すなわち、非常にゆっくり走るシルバー層の調整値は小さめになり、空いている郊外を軽快に走行する場合には自動的に調整値が長くなり適切なタイミングでガイダンス実行ができるようになる。また、一時的にＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪化してＯＳとＧＰＳ間でリトライが発生しているような場合でも（ビル間、山間部を走行など）、自動的に調整値が長くなり早めにガイダンスを行うことができるようになる。
また、携帯端末装置２０を機種変更しても（一般的には新しい機種のほうが性能的に向上する場合が多く測位間隔も短くなり、調整値は短くなる）、それまで使用していた機種と同じ使用感を得ることができるようになる。
【００４４】
また、請求項６にかかる発明においては、請求項１および請求項２にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項７ないし請求項９にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項３および請求項４、請求項５にかかるナビゲーションシステムを構成する携帯端末装置を提供することができるようになる。
【００４５】
また、請求項１０ないし請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項４、請求項５にかかるナビゲーションシステムを実現するためのガイダンス実行方法を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施態様のシステムにも等しく適応し得るものである。
【実施例１】
【００４７】
本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０はネットワーク１２を介して接続される携帯端末装置２０と経路探索サーバ３０とから構成されている。携帯端末装置２０は携帯電話であり移動体通信網などのネットワーク１２を介して移動体通信基地局、電話回線網を経由して所望の相手方（固定電話、携帯電話、ＰＨＳなど）と通話することができ、また、データ通信サービスセンターを経由して経路探索サーバ３０に接続して後述するような経路のナビゲーションサービスを受けることができる。
【００４８】
携帯端末装置２０はマイクロコンピュータからなる制御手段（ＣＰＵ）２１を中心に構成されており、制御メモリ２２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）であるオペレーション制御モジュール２２１、電話通信を制御する通話制御モジュール２２２、ナビゲーションサービスを制御するナビゲーション制御モジュール２２３などの制御プログラムが格納されている。
【００４９】
オペレーション制御モジュール２２１は、携帯端末装置２０の全体のオペレーションを制御する制御プログラムであり、一般のコンピュータ装置のＯＳ（オペレーティングシステム）に相当するものである。ナビゲーション制御モジュール２２３は一般的にはナビゲーションアプリといわれるアプリケーションプログラムであり、他のサービスのためのアプリケーションと同様に携帯電話に組み込まれるものである。オペレーション制御モジュール２２１は、通話制御モジュール２２２、および、ナビゲーション制御モジュール２２３などのアプリケーションの起動、終了を管理するアプリケーションプラットフォームの機能を果たす。
【００５０】
携帯端末装置２０は、ＧＰＳ受信機などからなるＧＰＳ測位手段２４を備えており、利用者の現在位置をＧＰＳ衛星信号から計測することができる。ナビゲーション制御モジュール２２３はナビゲーションサービスにおいて必要になる現在位置（緯度・経度）情報をＧＰＳ測位手段２４から取得する。ＧＰＳ測位手段２４はオペレーティング制御モジュール２２１により制御され、ナビゲーション制御モジュール２２３からの現在位置取得要求は関数コールの形式によりオペレーティング制御モジュール２２１に送られ、ＧＰＳ測位手段による測位結果である現在位置情報（緯度・経度）もまた、オペレーティング制御モジュール２２１を介して関数コールの結果としてナビゲーション制御モジュール２２３に返送される。
【００５１】
また、携帯端末装置２０は、通常の携帯電話と同様に、記憶部（ＲＡＭ）２３、通信手段２５、電源部２６、操作・入力手段２７、表示手段２８、ガイダンス実行手段２９、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１を備えており、これらの各要素は内部バスに接続され、制御手段２１の制御下で動作する。すなわち、制御手段２１は制御メモリ２２に格納されたオペレーション制御モジュール２２１の制御下で通話制御モジュール２２２やナビゲーション制御モジュール２２３などの制御プログラムを実行することによって携帯端末装置２０を動作させる。
【００５２】
ＧＰＳ測位手段２４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信機を中心に構成され、ナビゲーション制御モジュール２２３からオペレーティング制御モジュール２２１を介して送られる現在位置要求の関数コールに基づいて所定の時間間隔で複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、各衛星との距離によって現在位置（緯度、経度）の情報を算出する。算出された現在位置情報は、関数コールの結果としてオペレーティング制御モジュール２２１を介してナビゲーション制御モジュール２２３に返送され、ナビゲーション制御モジュール２２３が所定の時間間隔で携帯端末装置２０の現在位置の情報を取得する。
【００５３】
ガイダンス実行手段２９は、ナビゲーション制御モジュール２２３がオペレーション制御モジュール２２１を介してＧＰＳ測位手段２４から取得した現在位置の情報に基づいて、携帯端末装置２０が音声ガイダンスを実行する実行ポイントに達した時にガイダンスポイントに応じて設定された音声ガイダンスなどのガイダンスを実行する。
【００５４】
先に説明したように、自動車の助手席搭乗者の携帯電話で自動車ルートのナビゲーションサービスを使用すると、移動速度が速いのでガイダンス（案内）の遅れが問題になる。移動速度が５０ｋｍ／ｈの場合、秒速１４ｍ／ｓ程度なので音声ガイダンスのタイミングが３秒遅れただけで約４０ｍも違う場所で案内することになってしまう。
【００５５】
それならば、その分早めに案内を行うようにアプリケーションを作成すれば良いように思える。例えば、５０ｍ手前で案内したい場合には、実際には９０ｍ手前にガイダンスポイントを設定すれば良いと考えられる。しかし、前述のように携帯電話は専用ハードをもつカーナビと異なり、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するサンプリング周期はナビゲーション制御モジュール２２３がＧＰＳ測位手段２４を直接制御することができず、オペレーティング制御モジュール２２１によって仲介されるため機種によって処理速度に差があり、機種によらず一律同じ制御では対応がとれない。
【００５６】
ガイダンス実行ポイントは移動中の道路の属性（高速道路、一般道路などの属性）で判断され、一般道路の場合は、ガイダンスポイント（交差点）の手前で以下のガイダンス実行ポイントが標準的な案内の設定とされている。
標準的な案内の設定である
２ｋｍ手前の案内：２０５０ｍ手前で案内開始、２０００ｍ手前で案内終了、
１ｋｍ手前の案内：１０５０ｍ手前で案内開始、１０００ｍ手前で案内終了、
５００ｍ手前の案内：５５０ｍ手前で案内開始、５００ｍ手前で案内終了、
２００ｍ手前「まもなく・・」の案内：２３０ｍ手前で案内開始、２００ｍ手前で案内終了。
【００５７】
ＧＰＳ測位手段２４から取得した現在位置が、この距離以下となったときに定められた案内を行う。２ｋｍ手前や１ｋｍ手前の案内では、まだかなり手前なので距離の誤差は問題とならないが、「まもなく」という案内は２００ｍを想定したもので、これが誤差を多く含むと使いにくい。特に、携帯電話を機種変更した際などには、同じナビゲーションアプリケーションでも使用感が異なってしまう。
【００５８】
そこで、本実施例においては、携帯端末装置２０または経路探索サーバに携帯端末装置２０の機種に応じて予め計測して得た調整値を記憶しておき、この調整値によってガイダンス実行ポイント調整手段２９１がガイダンスポイント実行のタイミングを調整するように構成している。
【００５９】
図１において経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０の機種毎の調整値を記憶したデータベースである調整値ＤＢ３１１を備えており、携帯端末装置２０は、経路探索サーバ３０に経路探索要求する際に携帯端末装置２０の機種ＩＤを送り、該当する調整値を取得してガイダンス実行ポイント調整手段２９１、または、記憶部２３に記憶しておき、この調整値に基づいてガイダンス実行ポイント調整手段２９１がガイダンス実行のタイミングを調整する。例えば、調整値が５０ｍであった場合、次のように調整される。
【００６０】
２ｋｍ手前の案内：２０００ｍ＋５０ｍ手前で案内、
１ｋｍ手前の案内：１０００ｍ＋５０ｍ手前で案内、
５００ｍ手前の案内：５５０ｍ＋５０ｍ手前で案内、
２００ｍ手前「まもなく・・」の案内：２００ｍ＋３０ｍ手前で案内、
のように調整する。ガイダンス実行ポイント調整手段２９１はこれに基づいて案内を実行する。なお、案内文が変更になるようなバージョンアップ（より詳しい案内になって音声案内が長くなる場合など）に対応する場合には、アプリケーションのバージョンアップと同時に調整値も更新すればよい。例えば案内文が長くなれば、より手前にガイダンス実行ポイントをずらす調整値にすればよい。
【００６１】
なお、調整値を経路探索サーバ３０にデータベースとして蓄積する構成をとらず、携帯端末装置２０の出荷時やアプリケーションインストール時に機種ごとの調整値の中から該当する調整値を予め記憶させておく構成とすることもできる。調整値を経路探索サーバ３０にデータベースとして蓄積する構成にしておくと、音声案内データのみ更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合には、経路探索サーバ３０が携帯端末装置２０に配信する調整値を同時に変更すればよいので、アプリケーション自体の更新は必要ない。
【００６２】
このようにガイダンス実行ポイントを携帯端末装置２０の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００６３】
経路探索サーバ３０における経路探索は次のようにして行われる。すなわち、経路探索サーバ３０は経路探索用の道路ネットワークデータを備えており、携帯端末装置２０から送信された出発地の位置情報と目的地の位置情報とを含む経路探索条件に基づいて道路ネットワークデータを参照して最適経路を探索し、その結果を案内経路データとして携帯端末装置に送信する。
【００６４】
歩行者あるいは自動車による経路を探索するための道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図２に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータと構成される。
【００６５】
すなわち、図２において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図２では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００６６】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図２において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００６７】
図２ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。従って、探索された案内経路は利用者を案内（誘導）するノードおよび／またはリンクの順として表現される。
【００６８】
経路探索サーバ３０は上記のような道路ネットワークデータを参照して経路を探索し、最適な案内経路を探索すると、案内経路上の交差点などガイダンスの必要なノードをガイダンスポイントとして設定し、当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスデータ（右左折等の指示）を付加して携帯端末装置２０に配信し、携帯端末装置２０はこのガイダンスデータを前述のガイダンス実行ポイントで出力して利用者を案内する。
【００６９】
以上説明した実施例１のナビゲーションシステム１０におけるガイダンス処理の手順について図３に示すフローチャートを参照して説明する。先ず、ステップＳ１０の処理において携帯端末装置２０は、現在値、目的地を操作・入力手段２７から入力する。次いでステップＳ１１の処理において移動手段（助手席同乗者がナビゲーションサービスを受ける場合は自動車経路）や時刻（出発時刻や目的地到着時刻）などを入力する。
【００７０】
そしてステップＳ１２の処理において経路探索サーバ３０に、ステップＳ１０、Ｓ１１の処理で入力した経路探索条件のデータを送信し経路探索要求を行う。この時、携帯端末装置２０の機種ＩＤを経路探索要求に付加して送信する。経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って最適経路を探索して携帯端末装置２０に配信する。この時、経路探索サーバ３０は調整値データベース３１１から携帯端末装置２０の機種ＩＤに対応する調整値を読出て、案内経路のデータとともに携帯端末装置２０に配信する。
【００７１】
携帯端末装置２０は、ステップＳ１３で経路探索サーバ３０から配信された案内経路データと調整値を受信し、ステップＳ１４の処理においてガイダンス実行ポイント調整手段
２９１はガイダンス実行ポイントを前述したように調整し、ステップＳ１５の処理において携帯端末装置２０はＧＰＳ測位手段２４が測位した現在位置の情報を取得する。ステップＳ１５で取得した現在位置の情報に基づいてガイダンス実行手段２９は、ステップＳ１５の処理においてガイダンスポイント調整手段２９１が調整したガイダンス実行ポイントと比較し、ガイダンスを実行するポイントであるか否かを判定する。
【００７２】
ガイダンスを実行するポイントであれば、ガイダンス実行手段２９は、ステップＳ１７の処理においてガイダンスを実行し、ガイダンスを実行するポイントでなければステップＳ１５の現在位置取得処理に戻る。ステップＳ１８の処理において目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していなければ、ステップＳＳ１５の現在位置取得処理に戻り、目的地に到達したならば携帯端末装置２０は処理を終了する。
【００７３】
上記の実施例１においては、携帯端末装置２０の機種ごとに異なるＧＰＳ測位手段２４からの現在位置情報取得タイミングを調整するための調整値を経路探索サーバ３０または携帯端末装置２０に記憶しておき、これに基づいてガイダンス実行ポイントを調整する構成であったが、携帯端末装置２０ごとに利用者が実際に助手席でナビゲーションサービスを受けている際に、実際のガイダンス実行位置のデータを算出して調整値にフィードバックをかけるように構成することもできる。このような構成によれば、高齢者が運転する場合と若年層の運転者が運転する場合の平均的な移動速度の差に対応してガイダンス実行ポイントを調整できるようになる。以下にこのように構成した本発明の実施例２について説明する。
【実施例２】
【００７４】
本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０は図４に示すように構成されている。図４に示すナビゲーションシステム１０においては携帯端末装置２０にガイダンス実行ポイント推定手段２９２を備えている点を除けば、図１の実施例１の構成と同様である。従って図３において図１と同一の構成要素は同一参照番号を付してある。以下の説明においては、説明の重複を避けるため、図１と同一の構成要素についての説明は省略する。
【００７５】
なお、当初の調整値は実施例１と同様の方法により携帯端末装置１０に取得されているものとする。そして本実施例２においては、携帯端末装置２０において、以下に説明するように実際にガイダンスが行われた地点をガイダンス実行ポイント推定手段２９２により推定しながら、前記当初の調整値にフィードバックして変更していく。
【００７６】
例えば、図５はガイダンスポイントの２００ｍ手前のガイダンス実行ポイントでの案内に対して、当初の調整値が３０ｍになっていて、残り２３０ｍの位置に達したところで音声案内（ガイダンス）をする設定である。ところが、実際に携帯端末装置２０では、ＧＰＳ測位手段２４で測位した現在位置の情報を取得できた位置ＳＰ１が残り２２０ｍで、音声案内が終わってからの最初の測位で現在位置の情報を取得した位置ＳＰ２が残り１４０ｍであったとする。この例では、音声案内を挟んだ現在位置取得間隔（測位間隔）の間に８０ｍ走行していたことが分かる。この処理をガイダンス実行ポイント推定手段２９２によって行う。
【００７７】
そこで、次回の案内では、当初の調整値「３０」ｍを、前述のようにして得た測位間隔における走行距離８０ｍの１／２である「４０」ｍに変更して、図６に示すようにガイダンス実行ポイント期待値ＳＰ（設定されたガイダンス実行ポイント：２００ｍ）に対して２４０ｍ手前で案内を行うようにする。ガイダンスの開始から終了までの走行距離は図５で実測した８０ｍである。なお、毎回このようにして調整値を変化させるのではなくて、何回かの推定を行いその履歴を記憶しておき、調整値はその移動平均を取るように緩やかに変化させても良い。
【００７８】
このように実際のガイダンス実行位置のデータを算出して調整値にフィードバックをかけるように構成すると、運転の傾向にも順応する。非常にゆっくり走るシルバー層の調整値は小さめになり、すいている郊外を軽快に走行する場合には自動的に調整値が長くなる。
あるいは、一時的にＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪化してＯＳとＧＰＳ間でリトライが発生しているような場合でも（ビル間、山間部を走行など）、自動的に調整値が長くなり早めに案内が行われるようになる。
【００７９】
また、携帯端末装置２０を機種変更しても（一般的には新しい機種のほうが性能的に向上する場合が多く測位間隔も短くなり、調整値は短くなる）、それまで使用していた機種と同じ使用感を得ることができるようになる。
【００８０】
なお、ＧＰＳ測位手段２４からの位置情報取得間隔の中心がガイダンス実行ポイントに近くなるようにしても良いし、ガイダンスの終わりがガイダンス実行ポイントに近くなるようにしても良い。
【００８１】
以上説明した実施例２のナビゲーションシステム１０におけるガイダンス処理の手順について図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７のフローチャートにおいてステップＳ２０からステップＳ２７までの処理手順は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０からステップＳ１７までの処理手順と同様であり、その説明は省略する。
【００８２】
ステップＳ２７の処理においてガイダンス実行手段２９が調整後のガイダンス実行ポイントでガイダンスを実行すると、ガイダンス実行位置推定手段２９２はステップＳ２８の処理においてガイダンスが実行された位置の推定値を算出する。ステップＳ２８の処理で実際のガイダンス実行位置が推定されるとステップＳ２９の処理においてガイダンス実行ポイント調整手段２９１は調整値を前記推定された実際のガイダンス実行位置のデータに基づいて変更する。
【００８３】
ステップＳ２８、ステップＳ２９の処理の詳細は図５、図６を参照して説明したとおりである。ステップＳ３０の処理において目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していなければ、ステップＳ２５の現在位置取得処理に戻り、目的地に到達したならば携帯端末装置２０は処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
以上説明したように、ナビゲーションシステムを本発明の実施例のように構成すれば、異なるハードウェアや案内文の長さが変わった場合でも、同様の実行タイミングで経路のガイダンス（案内）を行うことが出来て、使用者はこのシステムに継続的に慣れ親しむことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】経路探索のための道路ネットワークの構成を説明する模式図である。
【図３】本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】ガイダンス実行ポイントと実際のガイダンス実行位置を推定する手順の概念を示す模式図である。
【図６】実際のガイダンス実行位置の推定に基づいてガイダンス実行ポイントの調整値を変更してガイダンスを実行する手順の概念を示す模式図である。
【図７】本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・携帯端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・制御メモリ
２２１・・・オペレーション制御モジュール
２２２・・・通話制御モジュール
２２３・・・ナビゲーション制御モジュール
２３・・・・記憶部（ＲＡＭ）
２４・・・・ＧＰＳ測位手段
２５・・・・通信手段
２６・・・・電源部
２７・・・・操作・入力手段
２８・・・・表示手段
２９・・・・ガイダンス実行手段
２９１・・・ガイダンス実行ポイント調整手段
２９２・・・ガイダンス実行位置推定手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１１・・・・調整値ＤＢ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの携帯端末装置を用いた通信型のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法に関するものであり、特に、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御されるナビゲーションシステムにおいて、個々の携帯端末装置によって差があるＯＳから測位情報の取得タイミングによらず、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。
【０００３】
上記カーナビは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。
【０００４】
このような測位機能を有する端末装置の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を経路探索サーバから配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。
【０００５】
近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信型のナビゲーションシステムが実用化されている。このようなシステムにおいては、車載型のナビゲーションシステムを搭載していなくても、助手席に同乗した利用者が携帯電話を利用して手軽に経路案内を受け、運転者をナビゲーションすることができる。
【０００６】
一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を経路探索サーバに送り、経路探索サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。
【０００７】
経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、経路探索サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。
【０００８】
上記のような道路ネットワークのデータを用いて経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。
一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。ナビゲーションシステムが音声案内機能を有する場合には、ガイダンスデータは音声データであり、音声出力により利用者へのガイダンスが行われる。
【０００９】
ＧＰＳ測位手段を備えたナビゲーション装置は例えば下記の特許文献２（特開平２−２７２３８０号公報）に「ＧＰＳナビゲーション装置」として開示されており、また、携帯電話を端末装置として使用したナビゲーションシステムは、下記の特許文献３（特開２００５−１２１５３１号公報）に開示されている。
【００１０】
特許文献２に開示されたＧＰＳナビゲーション装置は、自律航法による測位手段を用いることなく、ＧＰＳ測位手段のみによって現在位置を測位するように構成した装置であり、特許文献３に開示されたナビゲーションシステムは、端末装置である携帯電話において、通話などの機能とナビゲーション用のアプリケーションが同時に実行できない場合に対応するようにしたシステムである。
【００１１】
すなわち、このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ手段を有する携帯電話を用いたナビゲーション装置が、ナビゲーション制御モジュールと、他の携帯端末装置と通話するための通話制御モジュールと、各モジュールを制御するオペレーション制御モジュール（ＯＳ）とを備え、ＯＳがナビゲーション制御モジュールの作動中に所定のイベントを検出するとナビゲーション制御モジュールにサスペンド指令を送出してナビゲーション制御モジュールがサスペンドし、ＯＳが所定のイベントの終了を検出するとナビゲーション制御モジュールにレジューム指令を送出してナビゲーション制御モジュールがレジュームするように構成したものである。
【００１２】
上記のようなナビゲーションシステムにおいて、経路探索サーバが端末装置に配信する案内経路は利用者がたどるべきノード番号、リンク番号を順に並べたデータとなる。交差点のノードなど利用者が右左折すべき場所になった時に曲がるべき方向を案内するため、当該ノードをガイダンスポイントノードとして設定し、そのガイダンスポイントノードの手前のガイダンスポイントで音声や表示により利用者に案内を出力するようにしたナビゲーションシステムも知られている。例えば、ガイダンスポイントノードの手前で「この先、２００ｍ〇〇丁目交差点です。交差点を左折して下さい」などのガイダンスデータをガイダンスポイントごとに案内経路とともに端末装置に配信する。端末装置では、案内経路を走行して行くとガイダンスポイントごとに前述のようなガイダンスが出力され利用者は経路進行の案内を受けることができる。
【００１３】
案内経路上の交差点などのガイダンスポイントノードの手前で右左折などのガイダンスを音声出力により行うナビゲーションシステムは下記の特許文献４（特開２００２−３１０７０５号公報）に「地図表示装置、交差点案内装置」として開示されている。この交差点案内装置においては、ガイダンスを音声出力する出力ポイントを交差点までの距離によって設定しておき、車両がガイダンスポイントである交差点に接近し交差点までの残り距離が設定された出力ポイントになると、当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内するように構成したものである。これによって利用者は、ある出力ポイントでのガイダンスを聞き漏らしても、次のガイダンスに注意を払えばよく利便性が高まる。
【００１４】
通信型のナビゲーションシステムにおいて、案内経路やガイダンスポイントおよびガイダンスデータ（音声データ等）の配信方法は種々の形態をとり得るが、例えば、下記の特許文献５（特開２００５−１３４２０９号公報）に開示された「経路案内システム」は、経路探索サーバが携帯端末から送信された経路探索条件に従って案内経路を探索し、経路作成手段がガイダンスポイントノードを設定した案内経路データを作成し、出発地から目的地までの案内経路を一括して携帯端末に送信し、地図データは携帯端末からの地図要求に基づいて地図情報送信手段が携帯端末に送信するように構成している。
【００１５】
すなわち、上記特許文献５に開示されたナビゲーションシステムにおいては、経路探索サーバから携帯端末に経路データと地図データを別々に配信し、携帯端末は地図表示に必要な地図データに不足が生じた場合に、経路データから当該経路を含む単位地図の配信を経路探索サーバに要求することができる。通常、地図データは現在位置を含むメッシュ状の単位地図データを中心とする上下左右の９つのメッシュ状単位の地図データ携帯端末に配信する。従って、案内経路データと地図データとを別にして携帯端末に配信する構成によれば、携帯端末は案内経路のデータから案内経路全体を知ることができ、携帯端末の移動に伴って地図データが不足する場合、進行方向にそった不足地図のみをサーバに要求することができ、経路探索サーバと携帯端末間での地図データ配信に伴う通信負荷を増大させることなく、ガイドポイントにおける案内が可能になる。
【００１６】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２）
【特許文献２】特開平２−２７２３８０号公報（第１図、第２図）
【特許文献３】特開２００５−１２１５３１号公報（図１）
【特許文献４】特開２００２−３１０７０５号公報（図１）
【特許文献５】特開２００５−１３４２０９号公報（図２、段落［０００６］、［０００７］、［００１３］、［００１４］）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの携帯端末装置を用いたナビゲーションシステムにおいて、上記特許文献４に開示された車載ナビゲータのように、ガイダンスを音声出力するガイダンス実行ポイントをガイダンスポイントノード（交差点やインターチェンジ）までの距離によって設定しておき、車両がガイダンスポイントに接近し、設定されたガイダンスポイント（ガイダンスポイントノードまでの設定距離の地点）を通過する際に当該交差点での進行方向（直進や右左折）を音声で案内する場合には、以下のような考慮が必要である。
【００１８】
すなわち、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話のような携帯端末をナビゲーションシステムにおける端末装置として使用する場合、上記特許文献４に開示されているように、ハードウェアとしてのＧＰＳ測位手段はナビゲーションアプリケーション（ナビゲーション制御モジュール）から直接制御することができず、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御される。ここでいう制御とは、ＧＰＳ測位手段に対する測位要求（現在位置取得要求）や、ＧＰＳ測位手段が測位した現在位置情報のデータがＯＳを介してナビゲーション制御モジュールとの間で送受されることを意味している。
【００１９】
ナビゲーション制御モジュールからの現在位置取得要求は関数コールの形式でＯＳに送られ、ＧＰＳ測位手段による測位結果である現在位置情報（緯度・経度）もまた、ＯＳを介して関数コールの結果としてナビゲーション制御モジュールに返送される。このような構成をとる理由は、携帯電話がナビゲーションシステム専用の端末装置でなく、通話制御モジュールやナビゲーション制御モジュール、利用者がインストールしたその他のアプリケーション機能の動作制御をＯＳが一元管理する必要があるためである。
【００２０】
ガイダンス実行ポイントは、ガイダンスポイントまでの距離で設定されている。例えば、高速道路では、次のガイダンスポイントノードの手前５ｋｍ、２ｋｍ、１ｋｍ、７００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定されている。同様に国道においては、次のガイダンスポイントノードの手前２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、３００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定され、一般道路においては、２ｋｍ、１ｋｍ、５００ｍ、２００ｍがガイダンス実行ポイント１〜ガイダンス実行ポイント４として設定されている。
【００２１】
ガイダンス実行ポイントに携帯端末装置が到達したか否かはＧＰＳ測位手段で測位した現在位置の情報に基づいて判断され、ガイダンス実行ポイントでガイダンスを開始し、一定距離または時間の間に当該交差点等における右左折の別などのガイダンス（「この先２００ｍ、交差点を右折です」などの音声ガイダンス）が完了するようにされる。
【００２２】
しかしながら、携帯電話のような携帯端末装置においては、ＧＰＳ測位手段が測位した現在位置情報を取得するように構成されているが、この位置情報の取得は先に述べたようにＯＳを経由してナビゲーションアプリケーションが取得するため、携帯端末装置の機種によりそのタイミングが異なっている。このため、ガイダンスの実行ポンイトが設定されていても、携帯端末装置の機種により現在位置の取得タイミングが異なり、機種によっては設定された実行ポイントでガイダンス実行を開始できないということが生じる。
【００２３】
設定されたガイダンス実行ポイントでガイダンスの実行ができないと、ガイダンスポイントまでの残り距離が長いガイダンス実行ポイントでは大きな問題にならないが、残り距離が短いガイダンス実行ポイントではガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題があった。
【００２４】
また、ガイダンス実行ポイントとＧＰＳ測位手段からの現在位置取得タイミングとの関係は携帯端末装置の移動速度にも関係する。助手席同乗者が携帯端末装置を利用して自動車の運転者を案内する際に、運転者が自動者を走行している速度によって単位時間あたりの移動距離が異なってくる。高齢者が運転する場合、一般的には平均移動速度が小さくなり、若年層の運転者の場合平均移動速度が大きくなる。従って、同じ携帯端末装置でＧＰＳ測位手段からの現在位置取得タイミングが一定でも平均移動速度か異なると、ガイダンス実行ポイントへの到達時間に相違が生じる。このため、前述と同様の問題が生じる。
【００２５】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、予め個々の携帯端末装置の機種ごとにＯＳからの測位情報の取得タイミングを調査してガイダンス実行ポイントを調整するための調整値を用意しておき、この調整値に基づいて、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにすれば上記の問題点を解消し得ることを想到し、本発明を完成するに至ったものである。
【００２６】
すなわち、本発明は、携帯端末装置のオペレーティング制御モジュール（ＯＳ：オペレーティングシステム）によりＧＰＳ測位手段による測位情報取得が制御されるナビゲーションシステムにおいて、個々の携帯端末装置によって差があるＯＳからの測位情報の取得タイミングによらず、交差点などのガイダンスポイントでのガイダンス実行タイミングを適切に調整できるようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびにガイダンス実行方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２７】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００２８】
本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えたことを特徴とする。
【００２９】
本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶したことを特徴とする。
【００３０】
本願の請求項４にかかる発明は、請求項２にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする。
【００３１】
本願の請求項５にかかる発明は、請求項１ないし請求項４の何れかにかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００３２】
本願の請求項６にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶し、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する携帯端末装置と、通信手段を介して接続される経路探索サーバであって
前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信し、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、携帯端末装置の機種に応じて前記調整値を携帯端末装置に配信することを特徴とする。
【００３３】
本願の請求項７にかかる発明は、
携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと通信手段を介して接続され、ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶するとともに、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする携帯端末装置。
【００３４】
本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる携帯端末装置において、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする。
【００３５】
本願の請求項９にかかる発明は、請求項７または請求項８にかかる携帯端末装置において、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする。
【００３６】
また、本願の請求項１０にかかる発明は、
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行方法であって、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整するステップを有することを特徴とする。
【００３７】
本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかるガイダンス実行方法において、
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得するステップ
を更に有することを特徴とする。
【００３８】
本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１０または請求項１１にかかるガイダンス実行方法において、
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整するステップを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３９】
請求項１にかかる発明においては、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいてガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え記ガイダンス実行ポイント調整手段は、調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する。
従って、ガイダンス実行ポイントを携帯端末装置の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００４０】
また、請求項２にかかる発明においては、経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えた。
従って、携帯端末装置は経路探索サーバから調整値を取得することができ、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになる。また、ガイダンスのデータである音声案内データのみが更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合などの変更に際して、経路探索サーバの調整値データベースの調整値を同時に変更すればよく、携帯端末装置のアプリケーション自体を更新する必要がなくなる。
【００４１】
また、請求項３にかかる発明においては、携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶した。
従って、ガイダンス実行ポイントを携帯端末装置２０の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００４２】
また、請求項４にかかる発明においては、携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介してＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を調整値データベースから取得する。
従って、携帯端末装置は経路探索サーバから調整値を取得することができ、ＧＰＳ測位手段から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになる。また、ガイダンスのデータである音声案内データのみが更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合などの変更に際して、経路探索サーバの調整値データベースの調整値を同時に変更すればよく、携帯端末装置のアプリケーション自体を更新する必要とすることがなくなる。
【００４３】
また、請求項５にかかる発明においては、携帯端末装置は、さらに、ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいてガイダンス実行ポイント調整手段は調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整する。
このような構成により、運転の傾向にも順応することができるようになる。すなわち、非常にゆっくり走るシルバー層の調整値は小さめになり、空いている郊外を軽快に走行する場合には自動的に調整値が長くなり適切なタイミングでガイダンス実行ができるようになる。また、一時的にＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪化してＯＳとＧＰＳ間でリトライが発生しているような場合でも（ビル間、山間部を走行など）、自動的に調整値が長くなり早めにガイダンスを行うことができるようになる。
また、携帯端末装置２０を機種変更しても（一般的には新しい機種のほうが性能的に向上する場合が多く測位間隔も短くなり、調整値は短くなる）、それまで使用していた機種と同じ使用感を得ることができるようになる。
【００４４】
また、請求項６にかかる発明においては、請求項１および請求項２にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができ、請求項７ないし請求項９にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項３および請求項４、請求項５にかかるナビゲーションシステムを構成する携帯端末装置を提供することができるようになる。
【００４５】
また、請求項１０ないし請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１、請求項４、請求項５にかかるナビゲーションシステムを実現するためのガイダンス実行方法を提供することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施態様のシステムにも等しく適応し得るものである。
【実施例１】
【００４７】
本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０はネットワーク１２を介して接続される携帯端末装置２０と経路探索サーバ３０とから構成されている。携帯端末装置２０は携帯電話であり移動体通信網などのネットワーク１２を介して移動体通信基地局、電話回線網を経由して所望の相手方（固定電話、携帯電話、ＰＨＳなど）と通話することができ、また、データ通信サービスセンターを経由して経路探索サーバ３０に接続して後述するような経路のナビゲーションサービスを受けることができる。
【００４８】
携帯端末装置２０はマイクロコンピュータからなる制御手段（ＣＰＵ）２１を中心に構成されており、制御メモリ２２にはオペレーティングシステム（ＯＳ）であるオペレーション制御モジュール２２１、電話通信を制御する通話制御モジュール２２２、ナビゲーションサービスを制御するナビゲーション制御モジュール２２３などの制御プログラムが格納されている。
【００４９】
オペレーション制御モジュール２２１は、携帯端末装置２０の全体のオペレーションを制御する制御プログラムであり、一般のコンピュータ装置のＯＳ（オペレーティングシステム）に相当するものである。ナビゲーション制御モジュール２２３は一般的にはナビゲーションアプリといわれるアプリケーションプログラムであり、他のサービスのためのアプリケーションと同様に携帯電話に組み込まれるものである。オペレーション制御モジュール２２１は、通話制御モジュール２２２、および、ナビゲーション制御モジュール２２３などのアプリケーションの起動、終了を管理するアプリケーションプラットフォームの機能を果たす。
【００５０】
携帯端末装置２０は、ＧＰＳ受信機などからなるＧＰＳ測位手段２４を備えており、利用者の現在位置をＧＰＳ衛星信号から計測することができる。ナビゲーション制御モジュール２２３はナビゲーションサービスにおいて必要になる現在位置（緯度・経度）情報をＧＰＳ測位手段２４から取得する。ＧＰＳ測位手段２４はオペレーティング制御モジュール２２１により制御され、ナビゲーション制御モジュール２２３からの現在位置取得要求は関数コールの形式によりオペレーティング制御モジュール２２１に送られ、ＧＰＳ測位手段による測位結果である現在位置情報（緯度・経度）もまた、オペレーティング制御モジュール２２１を介して関数コールの結果としてナビゲーション制御モジュール２２３に返送される。
【００５１】
また、携帯端末装置２０は、通常の携帯電話と同様に、記憶部（ＲＡＭ）２３、通信手段２５、電源部２６、操作・入力手段２７、表示手段２８、ガイダンス実行手段２９、ガイダンス実行ポイント調整手段２９１を備えており、これらの各要素は内部バスに接続され、制御手段２１の制御下で動作する。すなわち、制御手段２１は制御メモリ２２に格納されたオペレーション制御モジュール２２１の制御下で通話制御モジュール２２２やナビゲーション制御モジュール２２３などの制御プログラムを実行することによって携帯端末装置２０を動作させる。
【００５２】
ＧＰＳ測位手段２４は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する受信機を中心に構成され、ナビゲーション制御モジュール２２３からオペレーティング制御モジュール２２１を介して送られる現在位置要求の関数コールに基づいて所定の時間間隔で複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、各衛星との距離によって現在位置（緯度、経度）の情報を算出する。算出された現在位置情報は、関数コールの結果としてオペレーティング制御モジュール２２１を介してナビゲーション制御モジュール２２３に返送され、ナビゲーション制御モジュール２２３が所定の時間間隔で携帯端末装置２０の現在位置の情報を取得する。
【００５３】
ガイダンス実行手段２９は、ナビゲーション制御モジュール２２３がオペレーション制御モジュール２２１を介してＧＰＳ測位手段２４から取得した現在位置の情報に基づいて、携帯端末装置２０が音声ガイダンスを実行する実行ポイントに達した時にガイダンスポイントに応じて設定された音声ガイダンスなどのガイダンスを実行する。
【００５４】
先に説明したように、自動車の助手席搭乗者の携帯電話で自動車ルートのナビゲーションサービスを使用すると、移動速度が速いのでガイダンス（案内）の遅れが問題になる。移動速度が５０ｋｍ／ｈの場合、秒速１４ｍ／ｓ程度なので音声ガイダンスのタイミングが３秒遅れただけで約４０ｍも違う場所で案内することになってしまう。
【００５５】
それならば、その分早めに案内を行うようにアプリケーションを作成すれば良いように思える。例えば、５０ｍ手前で案内したい場合には、実際には９０ｍ手前にガイダンスポイントを設定すれば良いと考えられる。しかし、前述のように携帯電話は専用ハードをもつカーナビと異なり、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するサンプリング周期はナビゲーション制御モジュール２２３がＧＰＳ測位手段２４を直接制御することができず、オペレーティング制御モジュール２２１によって仲介されるため機種によって処理速度に差があり、機種によらず一律同じ制御では対応がとれない。
【００５６】
ガイダンス実行ポイントは移動中の道路の属性（高速道路、一般道路などの属性）で判断され、一般道路の場合は、ガイダンスポイント（交差点）の手前で以下のガイダンス実行ポイントが標準的な案内の設定とされている。
標準的な案内の設定である
２ｋｍ手前の案内：２０５０ｍ手前で案内開始、２０００ｍ手前で案内終了、
１ｋｍ手前の案内：１０５０ｍ手前で案内開始、１０００ｍ手前で案内終了、
５００ｍ手前の案内：５５０ｍ手前で案内開始、５００ｍ手前で案内終了、
２００ｍ手前「まもなく・・」の案内：２３０ｍ手前で案内開始、２００ｍ手前で案内終了。
【００５７】
ＧＰＳ測位手段２４から取得した現在位置が、この距離以下となったときに定められた案内を行う。２ｋｍ手前や１ｋｍ手前の案内では、まだかなり手前なので距離の誤差は問題とならないが、「まもなく」という案内は２００ｍを想定したもので、これが誤差を多く含むと使いにくい。特に、携帯電話を機種変更した際などには、同じナビゲーションアプリケーションでも使用感が異なってしまう。
【００５８】
そこで、本実施例においては、携帯端末装置２０または経路探索サーバに携帯端末装置２０の機種に応じて予め計測して得た調整値を記憶しておき、この調整値によってガイダンス実行ポイント調整手段２９１がガイダンスポイント実行のタイミングを調整するように構成している。
【００５９】
図１において経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０の機種毎の調整値を記憶したデータベースである調整値ＤＢ３１１を備えており、携帯端末装置２０は、経路探索サーバ３０に経路探索要求する際に携帯端末装置２０の機種ＩＤを送り、該当する調整値を取得してガイダンス実行ポイント調整手段２９１、または、記憶部２３に記憶しておき、この調整値に基づいてガイダンス実行ポイント調整手段２９１がガイダンス実行のタイミングを調整する。例えば、調整値が５０ｍであった場合、次のように調整される。
【００６０】
２ｋｍ手前の案内：２０００ｍ＋５０ｍ手前で案内、
１ｋｍ手前の案内：１０００ｍ＋５０ｍ手前で案内、
５００ｍ手前の案内：５５０ｍ＋５０ｍ手前で案内、
２００ｍ手前「まもなく・・」の案内：２００ｍ＋３０ｍ手前で案内、
のように調整する。ガイダンス実行ポイント調整手段２９１はこれに基づいて案内を実行する。なお、案内文が変更になるようなバージョンアップ（より詳しい案内になって音声案内が長くなる場合など）に対応する場合には、アプリケーションのバージョンアップと同時に調整値も更新すればよい。例えば案内文が長くなれば、より手前にガイダンス実行ポイントをずらす調整値にすればよい。
【００６１】
なお、調整値を経路探索サーバ３０にデータベースとして蓄積する構成をとらず、携帯端末装置２０の出荷時やアプリケーションインストール時に機種ごとの調整値の中から該当する調整値を予め記憶させておく構成とすることもできる。調整値を経路探索サーバ３０にデータベースとして蓄積する構成にしておくと、音声案内データのみ更新され、案内文が長く、あるいは短くなった場合には、経路探索サーバ３０が携帯端末装置２０に配信する調整値を同時に変更すればよいので、アプリケーション自体の更新は必要ない。
【００６２】
このようにガイダンス実行ポイントを携帯端末装置２０の機種に応じて調整することによって、ＧＰＳ測位手段２４から現在位置の情報を取得するタイミングに応じて適切なタイミングでガイダンスが実行できるようになり、ガイダンスが終了する前にガイダンスポイントに到達してしまったり、ダイダンスか終了した直後にガイダンスポイントに到達したりしてしまうと、利用者にとってガイダンス通りに行動する余裕がなくなってしまうという問題を解消することができるようになる。
【００６３】
経路探索サーバ３０における経路探索は次のようにして行われる。すなわち、経路探索サーバ３０は経路探索用の道路ネットワークデータを備えており、携帯端末装置２０から送信された出発地の位置情報と目的地の位置情報とを含む経路探索条件に基づいて道路ネットワークデータを参照して最適経路を探索し、その結果を案内経路データとして携帯端末装置に送信する。
【００６４】
歩行者あるいは自動車による経路を探索するための道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図２に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータと構成される。
【００６５】
すなわち、図２において、○印、◎印がノードを示し、◎印は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図２では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。
【００６６】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図２において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。
【００６７】
図２ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至る可能な経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。従って、探索された案内経路は利用者を案内（誘導）するノードおよび／またはリンクの順として表現される。
【００６８】
経路探索サーバ３０は上記のような道路ネットワークデータを参照して経路を探索し、最適な案内経路を探索すると、案内経路上の交差点などガイダンスの必要なノードをガイダンスポイントとして設定し、当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスデータ（右左折等の指示）を付加して携帯端末装置２０に配信し、携帯端末装置２０はこのガイダンスデータを前述のガイダンス実行ポイントで出力して利用者を案内する。
【００６９】
以上説明した実施例１のナビゲーションシステム１０におけるガイダンス処理の手順について図３に示すフローチャートを参照して説明する。先ず、ステップＳ１０の処理において携帯端末装置２０は、現在値、目的地を操作・入力手段２７から入力する。次いでステップＳ１１の処理において移動手段（助手席同乗者がナビゲーションサービスを受ける場合は自動車経路）や時刻（出発時刻や目的地到着時刻）などを入力する。
【００７０】
そしてステップＳ１２の処理において経路探索サーバ３０に、ステップＳ１０、Ｓ１１の処理で入力した経路探索条件のデータを送信し経路探索要求を行う。この時、携帯端末装置２０の機種ＩＤを経路探索要求に付加して送信する。経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って最適経路を探索して携帯端末装置２０に配信する。この時、経路探索サーバ３０は調整値データベース３１１から携帯端末装置２０の機種ＩＤに対応する調整値を読出て、案内経路のデータとともに携帯端末装置２０に配信する。
【００７１】
携帯端末装置２０は、ステップＳ１３で経路探索サーバ３０から配信された案内経路データと調整値を受信し、ステップＳ１４の処理においてガイダンス実行ポイント調整手段
２９１はガイダンス実行ポイントを前述したように調整し、ステップＳ１５の処理において携帯端末装置２０はＧＰＳ測位手段２４が測位した現在位置の情報を取得する。ステップＳ１５で取得した現在位置の情報に基づいてガイダンス実行手段２９は、ステップＳ１５の処理においてガイダンスポイント調整手段２９１が調整したガイダンス実行ポイントと比較し、ガイダンスを実行するポイントであるか否かを判定する。
【００７２】
ガイダンスを実行するポイントであれば、ガイダンス実行手段２９は、ステップＳ１７の処理においてガイダンスを実行し、ガイダンスを実行するポイントでなければステップＳ１５の現在位置取得処理に戻る。ステップＳ１８の処理において目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していなければ、ステップＳＳ１５の現在位置取得処理に戻り、目的地に到達したならば携帯端末装置２０は処理を終了する。
【００７３】
上記の実施例１においては、携帯端末装置２０の機種ごとに異なるＧＰＳ測位手段２４からの現在位置情報取得タイミングを調整するための調整値を経路探索サーバ３０または携帯端末装置２０に記憶しておき、これに基づいてガイダンス実行ポイントを調整する構成であったが、携帯端末装置２０ごとに利用者が実際に助手席でナビゲーションサービスを受けている際に、実際のガイダンス実行位置のデータを算出して調整値にフィードバックをかけるように構成することもできる。このような構成によれば、高齢者が運転する場合と若年層の運転者が運転する場合の平均的な移動速度の差に対応してガイダンス実行ポイントを調整できるようになる。以下にこのように構成した本発明の実施例２について説明する。
【実施例２】
【００７４】
本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０は図４に示すように構成されている。図４に示すナビゲーションシステム１０においては携帯端末装置２０にガイダンス実行ポイント推定手段２９２を備えている点を除けば、図１の実施例１の構成と同様である。従って図３において図１と同一の構成要素は同一参照番号を付してある。以下の説明においては、説明の重複を避けるため、図１と同一の構成要素についての説明は省略する。
【００７５】
なお、当初の調整値は実施例１と同様の方法により携帯端末装置１０に取得されているものとする。そして本実施例２においては、携帯端末装置２０において、以下に説明するように実際にガイダンスが行われた地点をガイダンス実行ポイント推定手段２９２により推定しながら、前記当初の調整値にフィードバックして変更していく。
【００７６】
例えば、図５はガイダンスポイントの２００ｍ手前のガイダンス実行ポイントでの案内に対して、当初の調整値が３０ｍになっていて、残り２３０ｍの位置に達したところで音声案内（ガイダンス）をする設定である。ところが、実際に携帯端末装置２０では、ＧＰＳ測位手段２４で測位した現在位置の情報を取得できた位置ＳＰ１が残り２２０ｍで、音声案内が終わってからの最初の測位で現在位置の情報を取得した位置ＳＰ２が残り１４０ｍであったとする。この例では、音声案内を挟んだ現在位置取得間隔（測位間隔）の間に８０ｍ走行していたことが分かる。この処理をガイダンス実行ポイント推定手段２９２によって行う。
【００７７】
そこで、次回の案内では、当初の調整値「３０」ｍを、前述のようにして得た測位間隔における走行距離８０ｍの１／２である「４０」ｍに変更して、図６に示すようにガイダンス実行ポイント期待値ＳＰ（設定されたガイダンス実行ポイント：２００ｍ）に対して２４０ｍ手前で案内を行うようにする。ガイダンスの開始から終了までの走行距離は図５で実測した８０ｍである。なお、毎回このようにして調整値を変化させるのではなくて、何回かの推定を行いその履歴を記憶しておき、調整値はその移動平均を取るように緩やかに変化させても良い。
【００７８】
このように実際のガイダンス実行位置のデータを算出して調整値にフィードバックをかけるように構成すると、運転の傾向にも順応する。非常にゆっくり走るシルバー層の調整値は小さめになり、すいている郊外を軽快に走行する場合には自動的に調整値が長くなる。
あるいは、一時的にＧＰＳ衛星電波の受信状態が悪化してＯＳとＧＰＳ間でリトライが発生しているような場合でも（ビル間、山間部を走行など）、自動的に調整値が長くなり早めに案内が行われるようになる。
【００７９】
また、携帯端末装置２０を機種変更しても（一般的には新しい機種のほうが性能的に向上する場合が多く測位間隔も短くなり、調整値は短くなる）、それまで使用していた機種と同じ使用感を得ることができるようになる。
【００８０】
なお、ＧＰＳ測位手段２４からの位置情報取得間隔の中心がガイダンス実行ポイントに近くなるようにしても良いし、ガイダンスの終わりがガイダンス実行ポイントに近くなるようにしても良い。
【００８１】
以上説明した実施例２のナビゲーションシステム１０におけるガイダンス処理の手順について図７に示すフローチャートを参照して説明する。図７のフローチャートにおいてステップＳ２０からステップＳ２７までの処理手順は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０からステップＳ１７までの処理手順と同様であり、その説明は省略する。
【００８２】
ステップＳ２７の処理においてガイダンス実行手段２９が調整後のガイダンス実行ポイントでガイダンスを実行すると、ガイダンス実行位置推定手段２９２はステップＳ２８の処理においてガイダンスが実行された位置の推定値を算出する。ステップＳ２８の処理で実際のガイダンス実行位置が推定されるとステップＳ２９の処理においてガイダンス実行ポイント調整手段２９１は調整値を前記推定された実際のガイダンス実行位置のデータに基づいて変更する。
【００８３】
ステップＳ２８、ステップＳ２９の処理の詳細は図５、図６を参照して説明したとおりである。ステップＳ３０の処理において目的地に到達したか否かが判定され、目的地に到達していなければ、ステップＳ２５の現在位置取得処理に戻り、目的地に到達したならば携帯端末装置２０は処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
以上説明したように、ナビゲーションシステムを本発明の実施例のように構成すれば、異なるハードウェアや案内文の長さが変わった場合でも、同様の実行タイミングで経路のガイダンス（案内）を行うことが出来て、使用者はこのシステムに継続的に慣れ親しむことができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】経路探索のための道路ネットワークの構成を説明する模式図である。
【図３】本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図５】ガイダンス実行ポイントと実際のガイダンス実行位置を推定する手順の概念を示す模式図である。
【図６】実際のガイダンス実行位置の推定に基づいてガイダンス実行ポイントの調整値を変更してガイダンスを実行する手順の概念を示す模式図である。
【図７】本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８６】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・携帯端末装置
２１・・・・制御手段
２２・・・・制御メモリ
２２１・・・オペレーション制御モジュール
２２２・・・通話制御モジュール
２２３・・・ナビゲーション制御モジュール
２３・・・・記憶部（ＲＡＭ）
２４・・・・ＧＰＳ測位手段
２５・・・・通信手段
２６・・・・電源部
２７・・・・操作・入力手段
２８・・・・表示手段
２９・・・・ガイダンス実行手段
２９１・・・ガイダンス実行ポイント調整手段
２９２・・・ガイダンス実行位置推定手段
３０・・・・経路探索サーバ
３１１・・・・調整値ＤＢ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶したことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶し、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する携帯端末装置と、通信手段を介して接続される経路探索サーバであって
前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信し、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、携帯端末装置の機種に応じて前記調整値を携帯端末装置に配信することを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項７】
携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと通信手段を介して接続され、ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶するとともに、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項８】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする請求項７に記載の携帯端末装置。
【請求項９】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の携帯端末装置。
【請求項１０】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行方法であって、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整するステップを有することを特徴とするガイダンス実行方法。
【請求項１１】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得するステップ
を更に有することを特徴とする請求項１０に記載のガイダンス実行方法。
【請求項１２】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整するステップを含むことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載のガイダンス実行方法。
【請求項１】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備えたことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶したことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする請求項１ないし請求項４の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、当該携帯端末装置の機種に応じて、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶し、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整する携帯端末装置と、通信手段を介して接続される経路探索サーバであって
前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信し、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、携帯端末装置の機種に応じて前記調整値を携帯端末装置に配信することを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項７】
携帯端末装置から送信された経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと通信手段を介して接続され、ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置であって、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶するとともに、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項８】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得することを特徴とする請求項７に記載の携帯端末装置。
【請求項９】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整することを特徴とする請求項７または請求項８に記載の携帯端末装置。
【請求項１０】
ＧＰＳ測位手段を備え、ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段からの現在位置情報を取得する携帯端末装置と、通信手段を介して前記携帯端末装置と接続され、経路探索条件に基づいて出発地から目的地までの経路を探索し、案内経路のデータおよび案内経路におけるガイダンスポイントと当該ガイダンスポイントにおけるガイダンスのデータとを含む案内経路を携帯端末装置に配信する経路探索サーバと、を備えたナビゲーションシステムにおけるガイダンス実行方法であって、
前記ナビゲーションシステムは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を記憶する記憶手段を備え、
前記携帯端末装置は、予め定められたガイダンス実行ポイントにおいて前記ガイダンスを実行するガイダンス実行手段と、ガイダンス実行ポイント調整手段と、を備え、前記ガイダンス実行ポイント調整手段は、前記調整値に基づいてガイダンス実行手段が実行するガイダンスの実行ポイントを調整するステップを有することを特徴とするガイダンス実行方法。
【請求項１１】
前記経路探索サーバは、携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を各機種ごとに記憶した調整値データベースを備え、
前記携帯端末装置は、当該携帯端末装置の機種に応じて、前記ナビゲーション制御モジュールがオペレーティング制御モジュールを介して前記ＧＰＳ測位手段から現在位置情報を取得する測位間隔に基づいた調整値を前記調整値データベースから取得するステップ
を更に有することを特徴とする請求項１０に記載のガイダンス実行方法。
【請求項１２】
前記携帯端末装置は、さらに、前記ガイダンス実行手段により実際にガイダンスが実行された位置を推定するガイダンス実行位置推定手段を備え、前記ガイダンス実行位置推定手段が推定したガイダンス実行位置に基づいて前記ガイダンス実行ポイント調整手段は前記調整値を変更してガイダンス実行ポイントを調整するステップを含むことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載のガイダンス実行方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００７−９３３７２（Ｐ２００７−９３３７２Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２８２７１６（Ｐ２００５−２８２７１６）
【出願日】平成１７年９月２８日（２００５．９．２８）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２８日（２００５．９．２８）
【出願人】（５００１６８８１１）株式会社ナビタイムジャパン (410)
【Ｆターム（参考）】
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