ナビゲーションシステム、車載機、ナビゲーション方法及びプログラム
【課題】データ提供装置から地図画像などのナビゲーションに関するデータの提供を受けてナビゲーション機能を車載機において実現するナビゲーションシステムであって、車両がナビルートから外れてデータ提供装置にてリルート処理をしている間に、車載機の表示画面によりユーザーがいずれの方角へ向かえば当初のルートへ復帰できるかを予測しやすい技術を提供する。
【解決手段】車載機では、現在位置がナビルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させ、現在位置がルートから逸脱したことを検知される場合は記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させる。このため、車載機に記憶されている複数の画像により、ユーザーが広範な地図を確認することができ、いずれの方角へ向かえば当初のルートへ復帰できるかを予測しやすくすることができる。
【解決手段】車載機では、現在位置がナビルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させ、現在位置がルートから逸脱したことを検知される場合は記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させる。このため、車載機に記憶されている複数の画像により、ユーザーが広範な地図を確認することができ、いずれの方角へ向かえば当初のルートへ復帰できるかを予測しやすくすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載機へ地図画像をデータ提供装置から提供することによりナビゲーション機能を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球測位システム（ＧＰＳ = Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、現在、車両が地球上のどこにいるのかを示す位置データを算出し、この位置データに基づいて自車位置マークを地図画像へ重畳処理したものを車載機のディスプレイに表示させるカーナビゲーションシステムが知られている。図１はこのカーナビゲーションシステムを示す構成図である。車載機は自動車５などの車両に搭載されている。位置データは、車載機において受信する３つ以上のＧＰＳ衛星４が発する電波に基づいて算出される。自車位置マークａと地図画像の重畳処理は、図２が示すように、ディスプレイに表示させた地図画像の所定位置に自車位置マークａを固定表示させ、自車位置マークａを現在位置とし、車両の移動によって変化する位置データに応じて地図画像を更新表示する。つまり、車両の移動に応じた周辺地図を更新表示することで、自車位置マークａが移動しているかのような表示を行う。例えば、図２の地図画像Ｇ１からＧ２へ、Ｇ２からＧ３へと地図画像を更新表示する。
【０００３】
また、携帯電話やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）といった携帯端末の性能向上に伴い、これらの携帯端末においてもＧＰＳを用いたナビゲーションシステムが実現されている。このようなナビゲーションシステムでは、携帯端末と、携帯端末と無線通信を行うサーバーとの間において、その機能分担を行っている。機能分担について、例えば、携帯端末が、位置データ取得機能、目的地設定機能、マップマッチング機能、及び、表示機能などを担当し、サーバーが、地図画像蓄積機能、ルート検索機能、及び、地図画像切出し機能などを担当している。このように機能分担を行うことによって、資源が分散・共有されコストの低減を図っている。
【０００４】
しかし、カーナビゲーションシステムを搭載した車両へ、ナビゲーションシステム搭載の端末を携帯したユーザーが乗車すると、ナビゲーション機能を実現する資源が重複することになってしまう。この資源の重複を解消し資源の有効活用を図るシステムとして、車載機、携帯端末、及び、サーバーにおいて、その資源を分散しつつナビゲーションに必要なデータを相互に共有するカーナビゲーションシステムが提案されている。例えば、特許文献１に、車載機が携帯電話経由の通信によりサーバーからカーナビゲーションに用いる地図画像を取得する技術が開示されている。
【０００５】
このようなシステムにおいて、携帯端末とサーバー間のデータ通信、及び、携帯端末と車載機間のデータ通信は、無線通信、又は、有線通信によって行われるが、それらの通信速度が十分でない場合には、地図画像に自車位置マークａを適切な位置へ重畳できないことがある。例えば、車両が車速４０ｋｍ以上で高速移動することによって、車載機搭載のＧＰＳ通信部から取得する位置データが瞬く間に変化する場合に、データ量が比較的大きい地図画像の取得処理が通信速度の遅延などにより遅れ、自車位置マークａに適切な地図画像を車載機の表示部へ重畳表示することができない。つまり、車載機の表示部に表示する地図画像と自車位置マークａの位置との関係に整合性がなく、カーナビゲーションシステムとしての機能を十分に発揮できない虞がある。 そこで、従来のような、現在位置を示す自車位置マークａを固定的に表示して現在位置周辺の地図画像を更新表示させるものとは逆に、地図画像を固定的に表示して維持しつつその地図画像に対して移動するように自車位置マークａを更新表示することが考えられる。この場合は、自車位置マークａが表示されている地図を移動して外れる場合にのみ地図画像を更新表示すればよく、地図画像を頻繁に更新する必要がない。つまり、車載機１において地図画像の取得に関して大きな遅れはなくなり、車載機に表示する地図画像と自車位置マークａとの位置関係に整合を図ることができる。
【０００６】
また、地図画像の更新タイミングも適切に行うことによって、更にその整合を図れるようにしている。具体的には、車載機は現在位置と目的地に基づいて設定したルート周辺の地図画像から切出した複数の切出地図画像を、携帯端末、及び、サーバーから先読取得して、複数の地図画像を車載機の記憶部へ予め記憶しておく。つまり、地図画像更新の際には、次の地図画像がその更新の際よりも前に車載機の記憶部に記憶されているので、地図画像の更新が遅れるということはなく、それらの整合を確実に図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平２００２−１０７１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、車両が設定したルートから外れて走行した場合は、車載機の表示部へ表示されている地図画像は目的地までの案内画像としては適切なものではない。このため、上記のような外部のデータ提供装置（上記の例では、携帯端末及びサーバー）から車載機にナビゲーションに係るデータが提供される（上記の例では、無線通信によりデータが送信される）ナビゲーションシステムにおいては、車両がルートから外れた場合は、データ提供装置においてリルート処理がなされ、現在位置と目的地に基づいて新たなルートが取得される。そして、車載機に対して、データ提供装置から新たなルートを含む地図画像が提供される。
【０００９】
しかし、車載機は、データ提供装置でのリルート処理時間や、装置相互間（例えば、携帯端末とサーバーとの間、あるいは、携帯端末と車載機との間）の通信遅れなどが原因で複数の地図画像の取得処理に時間がかかってしまい、リルート処理がなされると、新たなルートを含む地図画像の表示までに時間がかかってしまう。このため、表示部においては、車両の現在位置から目的地までのルートを案内する地図画像を表示することができない。つまり、車載機は、リルート処理を行っている間は、ルートから外れて走行し当初のルートへ復帰したいと思うユーザに対し、リルート処理する前の不適切な地図画像を表示部へ表示させてしまっており、ユーザーは車両を当初のルートから益々外れて走行させてしまう虞がある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザーがリルート処理中にいずれの方角へ向かえば当初のルートへ復帰できるかを予測しやすい技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両の目的地までのルートを取得する第１ルート取得手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得する第２ルート取得手段と、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成する地図画像生成手段と、 生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信する送信手段と、を備え、 前記車載機は、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信する受信手段と、前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶されている複数の地図画像の合成画像の全体を前記表示手段に表示させる。
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記車載機は、ユーザ操作を受け付ける操作手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶された複数の地図画像の合成地図画像の一部を前記表示手段に表示させ、前記ユーザ操作に応じてスクロールさせて前記合成地図画像の他の一部を前記表示手段に表示させる。
【００１４】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、車載機は、前記車両の走行速度を入力する入力手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を前記走行速度に応じて決定する。
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、車載機は、前記地図画像に基づいて前記車両が走行中の走行エリアを判定する判定手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を走行エリアに基づいて決定する。
【００１６】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記車載機は、前記車両の現在位置を前記データ提供装置から受信する位置受信手段と、前記車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて前記車両の現在位置を導出する導出手段と、を更に備え、前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は、前記データ提供装置から受信した現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示し、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は、前記導出された現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示させる。
【００１７】
また、請求項７の発明は、車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機であって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、前記データ提供装置から、前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信する受信手段と、前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
【００１８】
また、請求項８の発明は、車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムにおけるナビゲーション方法であって、前記データ提供装置が、前記車両の現在位置を取得するステップと、前記データ提供装置が、前記車両の目的地までのルートを取得するステップと、前記データ提供装置が、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得するステップと、前記データ提供装置が、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成するステップと、前記データ提供装置が、生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信するステップと、前記車載機が、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信するステップと、前記車載機が、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させるステップと、を実行する。
【００１９】
また、請求項９の発明は、車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、前記データ提供装置から前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信するステップと、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検地される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１ないし８の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるため、ユーザーは比較的広域な地図を示す案内画面を確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２１】
また、特に請求項２の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるため、ユーザーは複数の地図画像の合成地図画像全体を一目で確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２２】
また、特に請求項３の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみの合成地図画像の一部を表示手段に表示させ、ユーザ操作に応じてスクロールさせて合成地図画像の他の一部を表示手段に表示させるため、ユーザーは比較的広域な地図を示す案内画面を確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２３】
また、特に請求項４の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるとともに、案内画面に用いる地図画像の数を走行速度に応じて決定するので、案内画面に必要な情報量が適切なものに調整され、ユーザはいずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２４】
また、特に請求項５の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるとともに、案内画面に用いる地図画像の数を走行エリアに応じて決定するので、走行エリアの特性に応じて必要な情報量が適切なものに調整され、ユーザはいずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２５】
また、特に請求項６の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて導出手段により導出された現在位置に基づいて案内画面中に自車位置マークを更新表示させるため、データ提供装置から現在位置データを受信しなくてもユーザはどこを走行しているかを認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【図２】図２は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【図３】図３は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図４】図４は、車載機のシステムブロック図である。
【図５】図５は、携帯端末のシステムブロック図である。
【図６】図６は、サーバーのシステムブロック図である。
【図７】図７は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図８】図８は、ナビゲーションシステムにおけるルート周辺地図画像を示す図である。
【図９】図９は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１０】図１０は、ナビゲーションシステムにおけるルート周辺地図画像を示す図である。
【図１１】図１１は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１２】図１２は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１３】図１３は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１４】図１４は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１５】図１５は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１６】図１６は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１７】図１７は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１８】図１８は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２８】
＜実施の形態＞
＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１ナビゲーションシステムの構成＞
図３は、第１の実施の形態のナビゲーションシステム１００を示す構成図である。ナビゲーションシステム１００は、自動車５などの車両に搭載される車載機１、並びに、データ提供装置である携帯端末２及びサーバー３により構成される。車載機１は携帯端末２と、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に基づく近距離無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。通信はＵＳＢ接続などによる有線通信を利用しても良い。携帯端末２は車載機１と近距離無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信し、ＧＰＳ衛星４と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを受信する。更に、携帯端末２は、サーバー３と無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。ＧＰＳ衛星４は携帯端末２と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを送信する。サーバー３は携帯端末２と無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。ナビゲーションシステム１００は、このような通信により取得したナビゲーションに関するデータに基づいて、車載機１、携帯端末２、及び、サーバー３が後述するナビゲーション機能を実現する。
【００２９】
本実施の形態のナビゲーションシステム１００においては、携帯端末２及びサーバー３が連携して動作し、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供する。従って、携帯端末２とサーバー３とを組み合わせたものが、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置であるともいえる。
（システムブロック図）
（車載機）
図４は、車載機１のシステムブロック図である。車載機１は、ナビゲーション機能、又は、楽曲再生機能などを実現するために種々の制御を行う制御部１０、目的地までのルートを強調表示して目的地まで案内する案内画面となる地図画像などを表示するとともにユーザー操作を受け付ける表示・操作部１１（例えば、タッチパネル）、その他のユーザー操作を受け付ける操作部１２、楽曲や操作時の効果音などを出力する音出力部１３、制御に必要なデータを記憶する記憶部１４（例えば、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従って通信可能な近距離無線通信部１５、及び、入出力部１６（Ｉ／Ｆ）を備える。入出力部１６は、車載ネットワーク８（例えば、Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｏｗｏｒｋ）に接続された車両の回転を検出する回転検出部６（例えば、ジャイロセンサ）、及び、車両の移動速度を検出する車速検出部７（例えば、車速センサ）などからの検出値を示す信号を車載ネットワークを介して受信する。回転検出部６及び車速検出部７は、車両において車載機１とは別に設けられた外部装置である。
【００３０】
ナビゲーション機能を実現する際には、案内画面は、表示・操作部１１に表示する。また、携帯端末２から提供される地図画像や位置データなどのナビゲーションに関するデータは近距離無線通信部１５によって受信され、車載機１から携帯端末２へ送信するナビゲーションに関するデータも近距離無線通信部１５によって送信する。
【００３１】
制御部１０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部１０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーションシステムに関する機能を実現する。このプログラムは、予め記憶部１４などに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００３２】
制御部１０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ａ）〜（Ｇ）がある。
【００３３】
（Ａ）制御部１０が、近距離無線通信部１５によって受信された地図画像と位置データとに基づいて地図画像の適切な位置に自車位置マークａを表示・操作部１１へ重畳表示する重畳表示機能。
【００３４】
（Ｂ）制御部１０が、記憶部１４に記憶されている複数の地図画像を合成する画像合成機能。
【００３５】
（Ｃ）制御部１０が、表示・操作部１１における自車位置マークａの表示位置を近距離無線通信部１５により、所定周期で受信した座標データに基づいて更新表示する自車位置マーク更新機能。
【００３６】
（Ｄ）制御部１０が、自車位置マークａの表示位置を入出力部１６により受信した回転検出部６や車速検出部７からの検出値に基づいて更新表示する自律航法表示機能。
【００３７】
（Ｅ）制御部１０が、携帯端末２から受信した切出地図画像の枚数を所定の枚数に維持して記憶部１４へ記憶する制御を行う地図画像記憶機能。
【００３８】
（Ｆ）制御部１０が、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像における所定の更新位置に座標データが含まれるようになった場合に次に表示すべき切出地図画像を更新表示する地図画像更新機能。
【００３９】
（Ｇ）制御部１０が、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像における目的地に座標データが含まれるようになった場合にナビゲーションを終了させる案内終了判定新機能。
【００４０】
なお、これらの機能の詳細については後述する。
【００４１】
また、制御部１０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するため車載機１の各部の制御を行う。
（携帯端末）
図５は、携帯端末２のシステムブロック図である。携帯端末２は、通話機能、及び、ナビゲーション機能などを実現するために種々の制御を行う制御部２０、通話をする際に電話番号などを表示する表示部２１、ユーザー操作を受け付ける操作部２２、通話の際に通話相手の音声、操作時の効果音、若しくは、Ｅメール着信時の着信音などを出力する音出力部２３、通話の際に通話相手と話す音声を入力する音入力部２４、制御に必要なデータを記憶する記憶部２５（例えば、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、無線通信により他の携帯端末と通話するために通話データを送受信する通話通信部２６、ＧＰＳ衛星４から発信される信号を受信するＧＰＳ通信部２７、無線通信によりサーバーとナビゲーションに関するデータなどを送受信する通信部２８、及び、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従ってデータ通信可能な近距離無線通信部２９を備える。
【００４２】
本実施の形態のナビゲーションシステム１００が機能する場面においては、携帯端末２はユーザ（車両のドライバ）が携帯しているものであるため、車両内に位置している。従って、ＧＰＳ通信部２７は、車両の現在の位置データとなる現在位置データを取得する。
【００４３】
制御部２０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部２０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。このプログラムは、予め記憶部２５などに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００４４】
制御部２０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｈ）〜（Ｋ）がある。
【００４５】
（Ｈ）サーバー３から受信したルート周辺地図画像から車載機１の表示・操作部１１へ表示可能な地図画像を切出す切出地図画像生成機能（以降、切出地図画像という）。
【００４６】
（Ｉ）制御部２０がＧＰＳ通信部２７により受信した位置データに基づいて地図画像の座標のどこに自車位置マークａが位置するかを算出する座標算出機能。
【００４７】
（Ｊ）制御部２０が地図画像の適切な位置へ重畳表示できるように座標データを補正するマップマッチグ機能。
【００４８】
（Ｋ）制御部２０が座標データが地図画像に含まれるルートを逸脱したか否かを判定するルート逸脱判定機能。
【００４９】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００５０】
また、制御部２０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、携帯端末２の各部の制御を行う。
（サーバー）
図６は、サーバー３のシステムブロック図である。サーバー３は、ナビゲーション情報などのコンテンツ提供機能を実現するために種々の制御を行う制御部３０、制御に必要な設定、若しくは、制御プログラムや制御データのメンテナンスなどを行うために管理者の操作を受け付ける操作部３１、設定画面、若しくは、メンテナンス画面などを表示する表示部３２、地図画像などのコンテンツを蓄積する記憶部３３、及び、無線通信により携帯端末２とナビゲーションに関するデータなどを送受信する通信部３４を備える。
【００５１】
制御部３０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部３０は、所定のメモリ（ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。
【００５２】
制御部３０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｌ）〜（Ｍ）がある。
【００５３】
（Ｌ）車両の現在位置データと目的地データとに基づいてルートを作成するルート作成機能（車両がルートから外れた場合に、新たなルートを作成する機能を含む。）。
【００５４】
（Ｍ）作成したルート全体の周辺の地図画像を記憶部３３から切出すルート周辺画像作成機能。
【００５５】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００５６】
また、制御部３０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、サーバー３の各部の制御を行う。
【００５７】
＜１．２ナビゲーションシステム制御処理＞
＜携帯連携制御処理＞
（車載機）
車載機１が備える制御部１０が実行する制御処理を説明する。制御部１０は、ユーザーにより車両のイグニッションキーが操作されＡＣＣ（アクセサリー）がＯＮにされた場合に、電源（バッテリー）から電力が供給され、種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部１０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、表示・操作部１１、又は、操作部１２においてユーザーが操作した内容に応じた制御処理を実行する。例えば、車載機１はナビゲーション機能、楽曲再生機能、又は、携帯連携機能などの種々の機能をユーザーが選択可能にするためのメニューを表示・操作部１１へ表示し、ユーザーがこのメニューのうち携帯連携機能を選択した場合は、制御部１０は携帯連携機能を実現するための制御処理を実行する。
【００５８】
携帯連携機能を実現するためには携帯端末２やサーバー３との通信を確立するためにペアリング制御を実行する必要がある。ここで、ペアリング制御とは、携帯端末２の制御部２０が近距離無線通信部２１を制御して車載機１の近距離無線通信部１５と無線通信を確立させ、更に、制御部２０が通信部２８を制御してサーバー３の通信部３４と無線通信を確立させる制御をいう。
【００５９】
車載機１の制御部１０は、ペアリング制御が確立した後は、複数のコンテンツ提供サービスメニューを表示・操作部１１へ表示する。例えば、メニューには、ナビゲーション提供サービス、楽曲提供サービス、又は、ニュース提供サービスなどがある。ナビゲーションサービスが選択された場合は、車載機１の制御部１０が選択されたナビゲーションシステムを携帯端末２及びサーバー３と連携して実行する。
（携帯端末）
携帯端末２が備える制御部２０が実行する制御処理を説明する。制御部２０は、ユーザーにより携帯端末に備わる電源ボタンがＯＮにされた場合に、電源（バッテリー）から電力が供給されて種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部２０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、ユーザーが操作部２２を操作した内容に応じた制御処理を実行する。例えば、携帯端末２は通話機能、インターネット閲覧機能、又は、携帯連携機能など種々の機能を操作部２２においてユーザーが操作可能にされている。ユーザーがこの操作部２２により携帯連携機能を選択した場合は、制御部２０は携帯連携機能を実現するためにペアリング制御処理を実行する。
【００６０】
制御部２０は、ペアリング制御を確立させた後に、車載機１においてナビゲーションサービスが選択された場合は、ナビゲーション提供サービスを車載機１及びサーバー３と連携して実行する。
（サーバー）
サーバー３が備える制御部３０が実行する制御処理を説明する。制御部３０は管理者によりサーバー３に備わる電源ボタンが操作されＯＮにされた場合に、電源（商用電源）からの電力が供給されて種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部３０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、管理者が操作部３１を操作した内容に応じた制御処理、又は、コンテンツ提供制御処理を実行する。つまり、管理者の操作部３１の操作によりコンテンツ提供制御処理の実行が選択されると、制御部３０は車載機１や携帯端末２などのクライアントからの要求に応じて地図画像などのコンテンツを提供する。クライアントである携帯端末２から携帯連携機能を実現するためにペアリング制御の実行要求があると、この要求に応じてペアリング制御を実行する。
【００６１】
制御部３０は、ペアリング制御を確立させた後に、車載機１においてナビゲーションサービスが選択された場合は、ナビゲーション提供サービスを携帯端末２及びサーバー３と連携して実行する。
【００６２】
以降、車載機１の表示・操作部１１に表示されたコンテンツ提供サービスメニューのうち、ユーザーによってナビゲーション提供サービスが選択された場合の車載機１、携帯端末２、及び、サーバー３の制御を説明する。
【００６３】
＜１．２．１ナビゲーション制御処理＞
図７において、ナビゲーションシステム１００が実行するナビゲーション提供サービスを説明する。
【００６４】
Ｓ１００において、制御部１０は表示・操作部１１へ目的地設定画面を表示する。目的地設定画面はユーザーが行きたい場所を入力可能な画面である。この画面においてユーザーにより目的地が入力され決定ボタンが操作されると、車載機１は携帯端末２へその目的地データを送信する。
【００６５】
Ｓ２００において、携帯端末２の制御部２０は車載機１から受信した目的地データをサーバー３へ送信する。
【００６６】
さらに、Ｓ２０１において、制御部２０は携帯端末２が備えるＧＰＳ通信部２７から受信して測定した位置データをサーバー３へ送信する。
【００６７】
＜ルート作成処理＞
Ｓ３００において、サーバー３の制御部３０はルート作成機能により、受信した目的地データ、位置データ、及び、記憶部３３（地図画像ベース）に記憶されている地図画像に基づいて走行ルートを作成する。ルートの作成は、例えば、地図画像の現在位置から目的地までに存在する道路に関連付けられている特性を参照し、各ルートのコンセプトに応じた道路を組み合わせることにより実現する。
【００６８】
＜ルート周辺画像作成処理＞
Ｓ３０１において、サーバー３の制御部３０はルート周辺画像作成機能により、作成したルート全体の周辺の地図画像を記憶部３３から切出す。例えば、図８に示すルート周辺地図画像１０００のようなものである。
【００６９】
Ｓ３０２において、サーバー３の制御部３０は切出したルート周辺地図画像１０００を携帯端末２へ送信し、Ｃへ移行する。Ｃへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ３０３以降の処理を実行する。
【００７０】
＜地図画像切出処理＞
Ｓ２０２において、携帯端末２の制御部２０は、地図画像生成機能により、受信したルート周辺地図画像１０００を記憶部２５へ記憶させ、記憶させたルート周辺地図画像から、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したサイズの地図画像を切出して生成する。このような処理をする理由は、ルート周辺地図画像１０００は、ルートの全体を含むものであるため、車載機１の表示・操作部１１への表示するにはサイズが大きすぎて適さないからである。この処理によって、ルートに沿った互いに範囲の異なる複数の地図画像が切り出されることになる。
【００７１】
例えば、制御部２０は、図８のルート周辺地図画像１０００において地図画像Ｍ１〜Ｍ１９を切出し、車載機１の表示・操作部１１において表示可能にする。
【００７２】
この切出地図画像の切出し方法を具体的に説明する。制御部２０が次の処理を実行する。制御部２０は、ルート周辺地図画像１０００から、次の条件を満たすように始めの切出地図画像Ｍ１を切出す。ルート上のスタート位置を含める（第１条件）。切出す地図画像量を、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したデータ量とする（第２条件）。地図方向を北が上方になるような地図方向とする（第３条件）。そのスタート位置を切出地図画像Ｍ１の下方とする（第４条件）。そのスタート位置を切出地図画像Ｍ１の左右方向の略中央にする（第５条件）。
【００７３】
次に制御部２０は、ルート周辺地図画像１０００から、次の条件を満たすように次の切出地図画像Ｍ２を切出す。一つ前の切出地図画像Ｍ１の周辺の更新領域ｃ（後述）とルートが重なる位置をスタート位置とし、このスタート位置を含める（第１条件）。地図画像量を、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したデータ量とする（第２条件）。地図方向を北が上方になるような地図方向とする（第３条件）。そのスタート位置を、更新領域が縦方向の場合は切出地図画像の縦方向の縁とし、更新領域が横方向の場合は横方向の縁とする（第４条件）。第４条件においてそのスタート位置が切出地図画像の縦方向の縁の場合は、そのスタート位置を上下略中央にし、そのスタート位置が切出地図画像の横方向の縁の場合は、そのスタート位置を左右方向の略中央にする（第５条件）。
【００７４】
このような処理を目的地を含む最後の切出地図画像Ｍ１９まで繰り返す。
【００７５】
つまり、制御部２０は車載機１の表示・操作部１１において地図画像が更新される際は、必ず自車位置マークａが地図画像の縦の縁の上下方向略中央、又は、横の縁の左右方向略中央の何れかに位置し、かつ、必ず地図方向の上が北となるノースアップ表示が可能な地図画像を切出す処理を実行する。
【００７６】
このように、地図画像更新の際には、常に自車位置マークａが地図画像の縦方向の縁の上下中央、又は、横方向の縁の左右方向の略中央の何れかに表示され、かつ、地図方向の上が必ず北となる地図画像表示となるので、地図画像更新の際は自車位置マークａが地図画像において一定の位置に表示され、ユーザーは自車位置マークａを見失うことなくナビゲーションシステムを利用することができる。
【００７７】
Ｓ２０４において、携帯端末２の制御部２０は、所定枚数、例えば、４枚の切出地図画像を送信する。なお、切出地図画像には、縦軸（Ｘ）と横軸（Ｙ）において、一意のアドレスデータが付与されている。このアドレスデータは後述する画像合成処理の際に機能する。
【００７８】
＜座標データ算出処理＞
Ｓ２０３において、携帯端末２の制御部２０は、座標データ算出機能により、ＧＰＳ通信部２７が、ＧＰＳ衛星４から発信される信号に基づいてその時点の車両の位置データを受信する。携帯端末２の制御部２０はこの位置データに基づいて、切出地図画像のどの位置に自車位置マークａが位置するのかを示す座標データを算出する。座標データは、例えば、Ｘ：Ｙ＝３５０：２０のように縦軸（Ｘ）と横軸（Ｙ）の数値で構成される。
【００７９】
＜マップマッチング処理＞
更に、携帯端末２の制御部２０は、マップマッチング機能により、車両に備わる各種センサからのデータ（速度、変速段、方位などを示すデータ）を車載機１から受信し、これらのデータと座標データに基づいてマップマッチングを行う。マップマッチングとは、各種センサの検出データに基づいて算出される車両の走行軌跡と、切出地図画像における道路のラインとにおいて類似するものが無いかを判断し、類似するものがある場合はその位置を「真」とし、「真」とされる座標と座標データとの差分係数ｋを求め、それを補正項とし座標データ算出処理により算出した座標データへその補正項を乗じることをいう。
【００８０】
Ｓ２０５において、携帯端末２の制御部２０は、マップマッチング後の座標データを車載機１へ送信し、Ｂへ移行する。Ｂへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ２０６以降の処理を実行する。車載機１はこれら切出地図画像と座標データを、記憶部１４へ記憶する。
【００８１】
＜重畳表示処理＞
Ｓ１０１において、車載機１の制御部１０は、重畳表示機能により、受信した切出地図画像、及び、座標データに基づく自車位置マークａを表示・操作部１１へ重畳表示し、Ａへ移行する。Ａへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ１０２以降の処理を実行する。重畳表示するとは、切出地図画像Ｍ１と、地図画像Ｍ１上において座標データにより定まるポイントに自車位置マークａとを重ねて表示させることをいう。
【００８２】
次に、図９のフローチャート図におけるＳ２０６において、Ｓ２０３における処理と同様に携帯端末２の制御部２０は座標データを算出する。
【００８３】
＜ルート逸脱判定処理＞
Ｓ２０７において、携帯端末２の制御部２０は、ルート逸脱判定機能により、算出した座標データが記憶部１４に記憶する切出地図画像Ｍ１〜Ｍ１９、又は、ルート周辺地図画像１０００に含まれるルートを逸脱しているか否かを判断する。具体的には、例えば、マップマッチングでは修正できない程度に座標データがルートから離れたことや、車両の進行方向がルートの進行方向と異なっていることなどに基づいて座標データがルートを逸脱していると判断する。例えば、図１０に示すようにＭ５に表示されている自車位置マークａがルートｂから逸脱したか否かを判断する。制御部２０は座標データがルートを逸脱すると判断する場合は、Ｓ２０８へ移行する（Ｓ２０７にてＹｅｓ）。座標データがルートを逸脱すると判断しない場合は、Ｓ２０９へ移行する（Ｓ２０９にてＮｏ）。
【００８４】
Ｓ２０８において、携帯端末２の制御部２０は、逸脱通知を車載機１とサーバー３へ送信し、αへ移行する。αへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ２０１以降の処理を実行する。つまり、この処理は携帯端末２が実行するリルート処理を意味する。制御部２０は座標データがルートを逸脱すると判断しない場合は、Ｓ２０９へ移行する（Ｓ２０７にてＮｏ）。
【００８５】
Ｓ１０２において、車載機１の制御部１０は、逸脱通知を受信したか否かを判断し、受信したことを判断する場合は、Ｓ１０３へ移行する（Ｓ１０２にてＹＥＳ）。制御部１０は、逸脱通知を受信したことを判断しない場合は、Ｓ１０４へ移行する（Ｓ１０２にてＮｏ）。制御部１０はこの逸脱通知を受信することをもって、逸脱したことを検知することとする。なお、制御部１０が、携帯端末２の制御部１０が実施するルート逸脱判定処理を実行することとしても良い。
【００８６】
Ｓ３０３において、サーバー３の制御部３０は、逸脱通知を受信したか否かを判断し、受信したことを判断する場合はβへ移行する（Ｓ３０３にてＹｅｓ）。βへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ３００以降の処理を実行する。つまり、この処理はサーバー３が実行するリルート処理をを意味する。制御部３０は、逸脱通知を受信したことを判断しない場合は、Ｓ３０４へ移行する（Ｓ３０３にてＮｏ）。
【００８７】
Ｓ３０３において、サーバー３の制御部３０は、サーバー３の終了条件が成立したか否かを判断する。サーバー３の終了条件が成立したか否かは、サーバーのコンテンツ提供サービスであるナビゲーション機能の停止命令や、電源供給の停止などをいう。終了条件が成立したと判断する場合は、制御を終了する（Ｓ３０４にてＹｅｓ）。終了条件が成立しないと判断する場合は、Ｓ３０３以降の制御を繰り返す（Ｓ３０４にてＮｏ）。
【００８８】
＜画像合成処理＞
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０は、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。画像合成処理は、フローチャート図１１に基づいて説明する。
【００８９】
Ｓ１１０において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている複数の地図画像を用いた案内画面を表示・操作部１１へ表示する。つまり、制御部１０は記憶部１４に記憶されている所定枚数、例えば、４枚のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１０に示すＭ５の地図画像において自車位置マークａがルートｂを逸脱する場合の拡大図を図１２のＧ４に示す。制御部１０は、図１０のＧ４が示すような状況にあると判断した場合は、図１２のＧ５に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成し、かつ、合成した地図画像の全体を車載機１の表示・操作部１１へ表示できるようなサイズにリサイズする。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。この合成処理を詳述すると、切出地図画像のＸ軸とＹ軸に付与された複数の一意のアドレスが全ての切出地図画像へ付与されており、かつ、隣接する切出し地図画像同士の連続するエリアのアドレスには、同じアドレスデータが付与されている。制御部１０は、切出し地図画像に付与されている一意のアドレスが相互に一致するポイントを接続する。これを複数の切出地図画像全てで行うことによって合成処理が実現される。更に、制御部１０は、図１２のＧ５に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【００９０】
Ｓ１１１において、車載機１の制御部１０は、リサイズした合成地図画像を表示・操作部１１へ表示する。
【００９１】
画像合成処理について、換言すると、画像合成処理は、切出地図画像に含まれるルートが連続するように、記憶部１４に記憶されている複数の切出地図画像を並べて合成するとともに、その合成画像の全体が、車載機の表示・操作部１１へ表示できるように、その合成画像を縮小し、縮小する際に記憶部１４に記憶されてないために不足する地図画像については、単一の色（例えば、黒色）を表示させる処理を実行する。
【００９２】
＜自律航法表示処理＞
車載機１の制御部１０は、自律航法表示機能により、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３から受信するデータに基づかずに自車位置マークａを適切に表示する。自律航法表示機能について説明する。制御部１０は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行している間は、データ提供装置においては、その処理を優先して実行しているため、携帯端末２から自車位置マークの座標データの定期的な受信が滞ってしまう。そこで、制御部１０は、車載ネットワーク８を介して受信した回転検出部６、及び、車速検出部７からの検出値と、受信処理が停止する直前の座標データとに基づいて、現在の地図画像における自車位置マークａの座標データを予測する。
【００９３】
Ｓ１１３において、制御部１０は、受信直前の座標データから車速データに基づいてどの程度移動したのかを算出し、かつ、回転データに基づいてどの程度方角を変更したのかを算出することによって座標データを予測する。従って、制御部１０は携帯端末２から座標データの受信処理が滞っていても、合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができ、ユーザは車両を走行させているエリアを認識できる。
【００９４】
なお、自車位置マークａをＧＰＳに基づいて能動的に表示する方法（以降、能動航法表示）とは逆に、車両の走行データに基づいて自立的に表示するこの方法を自律航法表示という。
【００９５】
Ｓ１１４において、車載機１の制御部１０は携帯端末２から所定のデータを受信したか否かを判断する。所定のデータを受信したと判断しない場合は、Ｓ１１３へ戻りそれ以降の処理を繰り返す（Ｓ１１４にてＮｏ）。所定のデータを受信したと判断する場合は、合成処理のルーチンを終了して図９のフローチャート図に戻ってγへ移行する。γへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ１０１以降の処理を実行する。つまり、この処理はデータ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行した後の車載機１における処理である。
【００９６】
＜自車位置マーク更新処理＞
車載機１の制御部１０は、自車位置マーク更新機能により、携帯端末２から所定の周期で受信した座標データに基づいて自車位置マークａを表示・操作部１１へ更新表示する。
【００９７】
Ｓ２０９において、Ｓ２０６にて算出した座標データを車載機１へ所定の周期、例えば、３秒周期で送信する。
【００９８】
Ｓ１０４において、車載機１の制御部１０は、表示・操作部１１において表示している地図画像において、携帯端末２から座標データを受信する毎に地図画像へ座標データにより定まるポイントへ自車位置マークａを更新して表示する。この際、表示・操作部１１における地図画像の表示は維持される。つまり、制御部１０は地図画像を固定的に表示して維持しつつその地図画像に対して移動するように自車位置マークａを更新表示する。
【００９９】
＜地図画像記憶処理＞
車載機１の制御部１０は、地図画像記憶機能により、所定枚数の切出地図画像を記憶部１４へ記憶する。制御部１０が切出地図画像を記憶部１４へ記憶する最大の枚数は決まっており、例えば、４枚である。制御部１０が記憶部１４へ記憶する４枚の切出地図画像は、例えば、図８に示す切出地図画像Ｍ１〜Ｍ１９を昇順に並べた場合の順番が連続するものである。
【０１００】
従って、始めは記憶部１４にはＭ１〜Ｍ４の切出地図画像が記憶されており、制御部１０が現在、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像Ｍ１を次の切出地図画像Ｍ２へ更新する際には、更新前の切出地図画像Ｍ１を記憶部１４から消去し、携帯端末２へ新たな切出地図画像Ｍ５の送信を要求し、携帯端末２から受信した切出地図画像Ｍ５を記憶部１４へ記憶する。つまり、制御部１０が行う記憶制御は、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）制御であり、記憶部１４における切出地図画像の最大記憶枚数を４枚として、最新の切出地図画像を記憶した後に最古の切出地図画像を消去する制御である。
【０１０１】
携帯端末２の制御部２０は、切出地図画像送信要求を車載機１から受信した場合は、車載機１が次に必要とする切出地図画像を送信する。つまり、この例で言えば、Ｍ４に順番が連続するＭ５の切出地図画像を送信する。
【０１０２】
このような地図画像記憶処理を実行することにより、車載機１の表示・操作部１１において切出地図画像を更新する前に、次に表示すべき切出地図画像を車載機１の記憶部１４に記憶させておくことができ、地図画像の更新表示遅れが発生することがない。更に、自車位置マークａがルートｂを逸脱する場合に、画像合成処理の実行が可能となるとともに、不必要な切出画像を消去することにより記憶部１４の容量を適切に維持し他の制御へ記憶容量を供すことが可能となる。
【０１０３】
この地図画像記憶処理をフローチャート図９に基づいて説明する。
【０１０４】
Ｓ１０５において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が所定枚数より少ないか否かを判断する。所定枚数は、例えば、４枚である。４枚より少ないと判断する場合は、Ｓ１０６へ移行する（Ｓ１０５にてＹｅｓ）。４枚より少ないと判断しない場合は、Ｓ１０７へ移行する（Ｓ１０５にてＮｏ）。ここで、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が４枚より少なくなっている状況とは、後述する、Ｓ１１１において制御部１０が記憶部１４から地図画像更新前の切出地図画像を消去した場合である。
【０１０５】
Ｓ１０６において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が４枚より少ないため、携帯端末２へ新たな切出地図画像の送信を要求する。
【０１０６】
Ｓ２１０において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したか否かを判断する。制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したと判断した場合は、車載機１において次に記憶しておくべき切出地図画像を送信してＳ２１２へ移行する（Ｓ２１０にてＮｏ）。制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したと判断しない場合は、車載機へ切出地図画像を送信せずにＳ２１２へ移行する（Ｓ２１０にてＹｅｓ）。
【０１０７】
＜案内終了判定処理＞
Ｓ１０７において、車載機１の制御部１０は、案内終了判定機能により、携帯端末２から受信した座標データが目的地に含まれるか否かを判断する。つまり、ユーザを目的地まで案内することがナビゲーションシステム１００の目的であるため、地図画像に含まれる目的地に座標データが含まれる場合には、車両が目的地に到達したものとみなしナビゲーションシステム１００を停止する。従って、制御部１０は携帯端末から受信した座標データが目的地に含まれると判断する場合は、Ｓ１０８へ移行し案内が終了したことを示す終了通知を携帯端末２へ送信する（Ｓ１０７にてＹｅｓ）。座標データが目的地に含まれると判断しない場合は、Ｓ１０９へ移行する（Ｓ１０７にてＮｏ）。
【０１０８】
Ｓ２１２において、携帯端末２の制御部２０は終了通知を受信したか否かを判断する。制御部２０は終了通知を受信したと判断した場合は座標データ算出処理や座標データ送信処理などのナビゲーション制御を終了する（Ｓ２１２にてＹｅｓ）。終了通知を受信したと判断しない場合はＳ２０６以降の処理を繰り返す（Ｓ２１２にてＮｏ）。
【０１０９】
＜地図画像更新処理＞
Ｓ１０９において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２から受信した座標データが図８で示す切出地図画像Ｍ１の更新領域ｃに含まれるか否かを判断する。ここで、更新領域ｃとは、表示・操作部１１へ表示される地図画像における周りの所定の幅をもった領域、つまり縁をいう。更新領域ｃとルートｂとが重なる位置が更新位置ｃｂとなり、この更新位置ｃｂに自車位置マークａが位置した場合に地図画像を更新する。車両はルートに沿って動くことが想定されるため、本実施の形態においては、更新領域ｃに座標データが含まれたことをもって、更新位置ｃｂに自車位置マークａが位置したと判断するようになっている。この更新領域ｃは次に更新表示される地図画像のスタート位置の周辺領域と重なる領域であり、更新表示された際に前の地図画像と連続性を有することをユーザーが認識できるようにしている。座標データが地図画像の更新領域ｃに含まれるようになったと判断しない場合は、Ｓ１０４へ戻り、Ｓ１０４以降の処理を繰り返す（Ｓ１０９にてＮｏ）。座標データが地図画像の更新領域ｃに含まれると判断した場合はＳ１１０へ移行する（Ｓ１０９にてＹｅｓ）。
【０１１０】
Ｓ１１０において、次の切出地図画像Ｍ２を記憶部１４から読み出して表示・操作部１１へ更新表示し、Ｓ１１１へ移行する。この更新表示する切出地図画像は、制御部１０が、携帯端末２と連携して行う地図画像記憶処理により、更新する前に記憶部１４に記憶されているため更新表示を遅らせることなく適切なタイミングで実行できる。以降、図８が示す切出地図画像Ｍ２〜Ｍ１９においても同じ地図画像更新処理を実行する。
【０１１１】
Ｓ１１１において、地図画像記憶処理における一部の制御である最古画像の消去制御を行う。つまり、車載機１の制御部１０は、記憶部１４が４枚よりも多くなったため、記憶部１４に記憶させる最大の画像枚数の４枚を維持するために最古の地図画像を消去する。最古の地図画像とは更新する前に表示していた切出地図画像をいう。
【０１１２】
このように本実施の形態のナビゲーションシステム１００は、ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくできる。
【０１１３】
また、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行している間は、データ提供装置がその処理を優先して実行することにより、車載機１において携帯端末２から座標データの定期的な受信処理が滞るが、車載機１は車載ネットワーク８を介して受信した回転検出部６、及び、車速検出部７からの検出値と、受信処理が停止する直前の座標データとに基づいて、現在の地図画像における自車位置マークａの座標データを予測することにより、合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができ、ユーザは車両を走行させているエリアを認識することができる。
【０１１４】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１５】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が車載ネットワーク８を介して車速検出部７から入出力部１６が受信した検出値に基づいて車速値ｘを取得し、取得した車速値ｘに応じて記憶部１４に記憶している複数画像の合成枚数を変化させる。そのため、第１実施の形態では記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を４枚としていたが、本実施の形態においては、記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を６枚とし、車速値ｘに応じて地図枚数の合成枚数を柔軟に変化できるようにしている。また、この機能を発揮するためにフローチャート図９におけるＳ１０５の地図画像記憶処理において、記憶部１４に記憶させる枚数を６枚とする。
【０１１６】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１３に基づいて説明する。
【０１１７】
Ｓ１１５において、制御部１０は、取得した車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第１判断）し、次に取得した車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第２判断）し、次に取得した車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第３判断）する。制御部１０は、この順で車速値ｘを判断して「真」となる判断結果で後順のものの処理を実行する。例えば、制御部１０は、車速値ｘが５０ｋｍ／ｈの場合は、第１判断は「真」で、第２判断は「真」、第３判断は「偽」となるので、「真」となる判断結果の後順のものは第２判断の結果であるためこの判断時の処理を実行することになる。換言すると、車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満の場合はＳ１１６へ移行する。車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の場合はＳ１１７へ移行する。車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上の場合はＳ１１６へ移行する。
【０１１８】
Ｓ１１６において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ６に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１１９】
Ｓ１１７において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち５枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ７に示すように、Ｍ５からＭ９までの５枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１２０】
Ｓ１１８において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち６枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ１０での６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ８に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１２１】
Ｓ１１９〜Ｓ１２２の処理はフローチャート図１１のＳ１１１〜Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１２２】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１２３】
しかし、その合成地図画像を車両の速度に応じたものにしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーが車両を車速６０ｋｍ／ｈ以上で走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、車速が６０ｋｍ／ｈ以上であるために、地図画像の自車位置マークａが４枚からなる合成地図画像を瞬く間に移動していくことが考えられ、自車位置マークａより先の地図画像が表示・操作部１１において十分に表示されず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１２４】
他方で、ユーザーが車両を車速が４０ｋｍ／ｈ以下で走行させている場合に、制御部１０が６枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、車速が４０ｋｍ／ｈ以下であるために、地図画像の自車位置マークａが１枚の地図画像をゆっくり移動していくことになる。この場合、ユーザーは現在走行しているエリアの地図画像の詳細を知りながらその予測をしたいと思うはずなのに、各地図画像が小さい６枚の合成地図画像の全体が表示・操作部１１へ表示されて、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１２５】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像枚数を車速に応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすいくさせるのに適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１２６】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。この第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１２７】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行しているエリアがどのようなエリアであるかを判断して、その判断結果に応じて合成する地図画像枚数を変化する。そのため、第１実施の形態では記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を４枚としていたが、本実施の形態においては、記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を６枚とし、走行エリアに応じて地図画像枚数の合成枚数を柔軟に変化できるようにしている。また、この機能を発揮するためにフローチャート図９のＳ１０５における地図画像記憶処理において、記憶部１４に記憶して維持させる枚数を６枚とする。
【０１２８】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１４に基づいて説明する。
【０１２９】
Ｓ１２３において、制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行しているエリアがトンネルであるか否かを判断する。走行エリアがトンネルであると判断する場合はＳ１２４へ移行する。走行エリアがトンネルであると判断しない場合はＳ１２５へ移行する。
【０１３０】
Ｓ１２４において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち６枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ１０までの６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ８に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３１】
Ｓ１２５において、制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行している現在位置から進行方向の所定距離内、例えば、１０ｋｍ以内に信号がないか否かを判断する。１０ｋｍ以内に信号がないと判断する場合はＳ１２６へ移行する。１０ｋｍ以内に信号がないと判断しない場合はＳ１２７へ移行する。
【０１３２】
Ｓ１２６において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち５枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ７に示すように、Ｍ５からＭ９までの６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３３】
Ｓ１２７において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ６に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３４】
Ｓ１２８〜Ｓ１３１の処理はフローチャート図１１のＳ１１１〜Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１３５】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１３６】
しかし、車両が走行するエリアに応じた合成地図画像にしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーがトンネルで車両を走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、走行エリアがトンネルであるために、地図画像の大半の領域がトンネルと山などの表示になることが考えられ、車両がトンネルを走行させて抜けた後の地図画像が足りず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１３７】
また、ユーザーが現在位置から進行方向の所定距離内、例えば、１０ｋｍ以内に信号がない道路で車両を走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、走行エリアが信号がない１０ｋｍの道路であるため車両の走行速度は比較的速くなる傾向がある。この場合に、車両の走行速度が比較的速いために、地図画像の自車位置マークａが４枚からなる合成地図画像を瞬く間に移動していくことが考えられ、自車位置マークａより先の地図画像が表示・操作部１１において十分に表示されず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１３８】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像枚数を車両の走行エリアに応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすいくさせるのに、適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１３９】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。この第４の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１４０】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて、記憶部１４に記憶している複数の地図画像を合成した合成地図画像を表示・操作部１１に表示するサイズに切出してそこへ表示させる。つまり、制御部１０は表示・操作部１１、又は、操作部２２により受け付けたユーザー操作量に応じて表示・操作部１１へ表示する合成地図画像をスクロール表示させる。例えば、制御部１０は、図１７に示すＭ５〜Ｍ８までの切出地図画像を合成し、この合成地図画像から、表示・操作部１１に表示するサイズｅを、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて切出して、表示・操作部１１へ表示する。
【０１４１】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１６に基づいて説明する。
【０１４２】
Ｓ１３２において、制御部１０は、記憶部１４に記憶されている４枚の地図画像の地図画像を合成処理する。
【０１４３】
Ｓ１３３において、車載機１の制御部１０は、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて、記憶部１４に記憶している複数の地図画像を合成した合成地図画像を表示・操作部１１のサイズに切出す。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１４４】
Ｓ１３４において、車載機１の制御部１０は、切出した地図画像を表示・操作部１１へ表示する。
【０１４５】
Ｓ１３５，Ｓ１３６の処理はフローチャート図１１のＳ１１３，Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１４６】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像を合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１４７】
しかし、その合成地図画像をユーザーの意図に応じたものにしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーが車両を様々な速度で走行させることがあり、車両の速度を速めて現在走行しているエリアよりも先の地図を表示させてその予測をしたいと思う場合があり、他方で車両の速度を遅くして現在走行しているエリアの地図画像の詳細を知りながらその予測をしたいと思う場合がある。このような場合に、ユーザーの意思に応じた地図画像の表示ができずに、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１４８】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像をユーザーの表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付ける操作量に応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかをより予測しやすいくさせるのに適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１４９】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、第５の実施の形態について説明する。上記第１〜第４の実施の形態では、ナビゲーションシステムは、車載機１、データ提供装置である携帯端末２、及び、サーバー３を備えて構成されるとして説明したが、図１８が示すような車載機１、及び、データ提供装置であるサーバー３を備えて構成される携帯端末２を備えないナビゲーションシステム１０１としても良い。
【０１５０】
この場合、車載機１とサーバー３との間で通信を行ってナビゲーション機能を実現する。車載機１にはサーバー３と通信を行ってナビゲーションに関するデータを送受信する通信部を備え、サーバー３には車載機１と通信を行ってナビゲーションに関するデータを送受信する通信部を備える。
【０１５１】
上記実施の形態においては、携帯端末２の制御部２０が地図画像生成機能により地図画像切出し処理を実行するとして説明したが、この場合、サーバー３の制御部３０がその処理を実行する。制御部２０が座標データ算出機能により位置データに基づいて座標データを算出して車載機１へ送信処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。制御部２０がルート逸脱判定機能により座標データが切出地図画像、又は、ルート周辺地図画像に含まれるルートを逸脱したか否かを判定し、逸脱した場合にサーバー３へ逸脱通知を送信する処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。また、制御部２０がマップマッチング機能により車載機１から取得した車両情報に基づいてマップマッチング処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。
【０１５２】
第５の実施の形態においては、ＧＰＳ通信部は、車載機１に備わり車載機１の制御部１０はＧＰＳ通信部により受信した車両の現在位置データを所定のタイミングで座標データへ算出する処理を実行する。
【０１５３】
車載機１の制御部１０はこの算出した座標データに基づいて前述の各機能を実現する。
【０１５４】
第５の実施の形態のナビゲーションシステムにおいては、サーバー３がナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供する。従って、サーバー３のみが、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置となる。
【０１５５】
なお、本実施の形態のサーバー３と同様の機能を携帯端末２が備えていてもよい。この場合は、携帯端末２のみがナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置となる。
【０１５６】
＜６．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施の形態について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１５７】
上記第１及び第２実施の形態では、ナビゲーションシステムにおいて、ＧＰＳ通信部は携帯端末２に備わっているものとして説明を行ったが、ＧＰＳ通信部は車両側に備わっていても良い。この場合、車載機１の制御部１０はＧＰＳ通信部と通信可能に接続され、ＧＰＳ通信部により受信した信号に基づいて車両の現在の位置データを導出し、導出した一データを所定のタイミングで携帯端末２へ送信する。この位置データは、携帯端末２の近距離無線通信部２１が受信することで携帯端末２に取得される。携帯端末２の制御部２０はこの受信した位置データに基づいて座標データを算出し、所定のタイミングで座標データを車載機１へ送信する。車載機１の制御部１０は、表示・操作部１１へ表示する地図画像上の自車位置マークａをこの座標データに基づいて更新表示する。また、携帯端末２の制御部２０は、所定のタイミングで車載機１から位置データ受信し、この位置データに基づいてルート逸脱判定処理を実行する。リルート処理を実行している間は、ＧＰＳ通信部により得られた信号に基づいて位置データを導出し、導出した位置データに基づいて合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができる。
【０１５８】
また、上記実施の形態では、携帯端末２から車載機１へ座標データが車両の現在の位置データとして送信されていたが、携帯端末２において自車位置マークａのみを含む画像を位置データとして携帯端末２から送信し、車載機１はその画像を一つのレイヤーとして地図画像に重畳するようにしてもよい。
【０１５９】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【０１６０】
更に、各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上一の系列で示しているが、各制御部が各処理を並列に処理し、又は、優先順位が設定されて処理するようなものであっても良い。例えば、車載機１の制御部１０が実行する自車位置マーク更新処理と、地図画像更新処理とが図９に示す順に実行される必要はなく、各処理に設定された周期で実行されるものでもあっても良く、設定された優先順位に基づいて実行されるものであっても良く、又は、所定のイベントが発生した場合に実行され各処理後の制御を各制御部が各機能の目的を達成するように調停を行うものであっても良い。
【符号の説明】
【０１６１】
１ 車載機
２ 携帯端末
３ サーバー
４ ＧＰＳ衛星
１０ 制御部
１１ 表示・操作部
１５ 近距離無線通信部
２０ 制御部
２１ 近距離無線通信部
２７ ＧＰＳ通信部
２８ 通信部
３３ 記憶部
３４ 通信部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車載機へ地図画像をデータ提供装置から提供することによりナビゲーション機能を実現する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
全地球測位システム（ＧＰＳ = Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて、現在、車両が地球上のどこにいるのかを示す位置データを算出し、この位置データに基づいて自車位置マークを地図画像へ重畳処理したものを車載機のディスプレイに表示させるカーナビゲーションシステムが知られている。図１はこのカーナビゲーションシステムを示す構成図である。車載機は自動車５などの車両に搭載されている。位置データは、車載機において受信する３つ以上のＧＰＳ衛星４が発する電波に基づいて算出される。自車位置マークａと地図画像の重畳処理は、図２が示すように、ディスプレイに表示させた地図画像の所定位置に自車位置マークａを固定表示させ、自車位置マークａを現在位置とし、車両の移動によって変化する位置データに応じて地図画像を更新表示する。つまり、車両の移動に応じた周辺地図を更新表示することで、自車位置マークａが移動しているかのような表示を行う。例えば、図２の地図画像Ｇ１からＧ２へ、Ｇ２からＧ３へと地図画像を更新表示する。
【０００３】
また、携帯電話やＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）といった携帯端末の性能向上に伴い、これらの携帯端末においてもＧＰＳを用いたナビゲーションシステムが実現されている。このようなナビゲーションシステムでは、携帯端末と、携帯端末と無線通信を行うサーバーとの間において、その機能分担を行っている。機能分担について、例えば、携帯端末が、位置データ取得機能、目的地設定機能、マップマッチング機能、及び、表示機能などを担当し、サーバーが、地図画像蓄積機能、ルート検索機能、及び、地図画像切出し機能などを担当している。このように機能分担を行うことによって、資源が分散・共有されコストの低減を図っている。
【０００４】
しかし、カーナビゲーションシステムを搭載した車両へ、ナビゲーションシステム搭載の端末を携帯したユーザーが乗車すると、ナビゲーション機能を実現する資源が重複することになってしまう。この資源の重複を解消し資源の有効活用を図るシステムとして、車載機、携帯端末、及び、サーバーにおいて、その資源を分散しつつナビゲーションに必要なデータを相互に共有するカーナビゲーションシステムが提案されている。例えば、特許文献１に、車載機が携帯電話経由の通信によりサーバーからカーナビゲーションに用いる地図画像を取得する技術が開示されている。
【０００５】
このようなシステムにおいて、携帯端末とサーバー間のデータ通信、及び、携帯端末と車載機間のデータ通信は、無線通信、又は、有線通信によって行われるが、それらの通信速度が十分でない場合には、地図画像に自車位置マークａを適切な位置へ重畳できないことがある。例えば、車両が車速４０ｋｍ以上で高速移動することによって、車載機搭載のＧＰＳ通信部から取得する位置データが瞬く間に変化する場合に、データ量が比較的大きい地図画像の取得処理が通信速度の遅延などにより遅れ、自車位置マークａに適切な地図画像を車載機の表示部へ重畳表示することができない。つまり、車載機の表示部に表示する地図画像と自車位置マークａの位置との関係に整合性がなく、カーナビゲーションシステムとしての機能を十分に発揮できない虞がある。 そこで、従来のような、現在位置を示す自車位置マークａを固定的に表示して現在位置周辺の地図画像を更新表示させるものとは逆に、地図画像を固定的に表示して維持しつつその地図画像に対して移動するように自車位置マークａを更新表示することが考えられる。この場合は、自車位置マークａが表示されている地図を移動して外れる場合にのみ地図画像を更新表示すればよく、地図画像を頻繁に更新する必要がない。つまり、車載機１において地図画像の取得に関して大きな遅れはなくなり、車載機に表示する地図画像と自車位置マークａとの位置関係に整合を図ることができる。
【０００６】
また、地図画像の更新タイミングも適切に行うことによって、更にその整合を図れるようにしている。具体的には、車載機は現在位置と目的地に基づいて設定したルート周辺の地図画像から切出した複数の切出地図画像を、携帯端末、及び、サーバーから先読取得して、複数の地図画像を車載機の記憶部へ予め記憶しておく。つまり、地図画像更新の際には、次の地図画像がその更新の際よりも前に車載機の記憶部に記憶されているので、地図画像の更新が遅れるということはなく、それらの整合を確実に図ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平２００２−１０７１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、車両が設定したルートから外れて走行した場合は、車載機の表示部へ表示されている地図画像は目的地までの案内画像としては適切なものではない。このため、上記のような外部のデータ提供装置（上記の例では、携帯端末及びサーバー）から車載機にナビゲーションに係るデータが提供される（上記の例では、無線通信によりデータが送信される）ナビゲーションシステムにおいては、車両がルートから外れた場合は、データ提供装置においてリルート処理がなされ、現在位置と目的地に基づいて新たなルートが取得される。そして、車載機に対して、データ提供装置から新たなルートを含む地図画像が提供される。
【０００９】
しかし、車載機は、データ提供装置でのリルート処理時間や、装置相互間（例えば、携帯端末とサーバーとの間、あるいは、携帯端末と車載機との間）の通信遅れなどが原因で複数の地図画像の取得処理に時間がかかってしまい、リルート処理がなされると、新たなルートを含む地図画像の表示までに時間がかかってしまう。このため、表示部においては、車両の現在位置から目的地までのルートを案内する地図画像を表示することができない。つまり、車載機は、リルート処理を行っている間は、ルートから外れて走行し当初のルートへ復帰したいと思うユーザに対し、リルート処理する前の不適切な地図画像を表示部へ表示させてしまっており、ユーザーは車両を当初のルートから益々外れて走行させてしまう虞がある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ユーザーがリルート処理中にいずれの方角へ向かえば当初のルートへ復帰できるかを予測しやすい技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両の目的地までのルートを取得する第１ルート取得手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得する第２ルート取得手段と、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成する地図画像生成手段と、 生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信する送信手段と、を備え、 前記車載機は、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信する受信手段と、前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
【００１２】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶されている複数の地図画像の合成画像の全体を前記表示手段に表示させる。
【００１３】
また、請求項３の発明は、請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記車載機は、ユーザ操作を受け付ける操作手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶された複数の地図画像の合成地図画像の一部を前記表示手段に表示させ、前記ユーザ操作に応じてスクロールさせて前記合成地図画像の他の一部を前記表示手段に表示させる。
【００１４】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、車載機は、前記車両の走行速度を入力する入力手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を前記走行速度に応じて決定する。
【００１５】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、車載機は、前記地図画像に基づいて前記車両が走行中の走行エリアを判定する判定手段、を更に備え、前記表示手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を走行エリアに基づいて決定する。
【００１６】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、前記車載機は、前記車両の現在位置を前記データ提供装置から受信する位置受信手段と、前記車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて前記車両の現在位置を導出する導出手段と、を更に備え、前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は、前記データ提供装置から受信した現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示し、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は、前記導出された現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示させる。
【００１７】
また、請求項７の発明は、車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機であって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、前記データ提供装置から、前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信する受信手段と、前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、を備える。
【００１８】
また、請求項８の発明は、車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムにおけるナビゲーション方法であって、前記データ提供装置が、前記車両の現在位置を取得するステップと、前記データ提供装置が、前記車両の目的地までのルートを取得するステップと、前記データ提供装置が、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得するステップと、前記データ提供装置が、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成するステップと、前記データ提供装置が、生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信するステップと、前記車載機が、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信するステップと、前記車載機が、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させるステップと、を実行する。
【００１９】
また、請求項９の発明は、車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、前記データ提供装置から前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信するステップと、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検地される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１ないし８の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるため、ユーザーは比較的広域な地図を示す案内画面を確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２１】
また、特に請求項２の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるため、ユーザーは複数の地図画像の合成地図画像全体を一目で確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２２】
また、特に請求項３の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみの合成地図画像の一部を表示手段に表示させ、ユーザ操作に応じてスクロールさせて合成地図画像の他の一部を表示手段に表示させるため、ユーザーは比較的広域な地図を示す案内画面を確認でき、いずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２３】
また、特に請求項４の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるとともに、案内画面に用いる地図画像の数を走行速度に応じて決定するので、案内画面に必要な情報量が適切なものに調整され、ユーザはいずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２４】
また、特に請求項５の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、記憶手段に記憶された複数の地図画像のみを用いた案内画面を表示手段に表示させるとともに、案内画面に用いる地図画像の数を走行エリアに応じて決定するので、走行エリアの特性に応じて必要な情報量が適切なものに調整され、ユーザはいずれの方角へ向かえばルートへ復帰できるかを予測しやすい。
【００２５】
また、特に請求項６の発明によれば、車載機は、現在位置がルートから逸脱したことを検知され、ルート再取得を行っている間、車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて導出手段により導出された現在位置に基づいて案内画面中に自車位置マークを更新表示させるため、データ提供装置から現在位置データを受信しなくてもユーザはどこを走行しているかを認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【図２】図２は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【図３】図３は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図４】図４は、車載機のシステムブロック図である。
【図５】図５は、携帯端末のシステムブロック図である。
【図６】図６は、サーバーのシステムブロック図である。
【図７】図７は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図８】図８は、ナビゲーションシステムにおけるルート周辺地図画像を示す図である。
【図９】図９は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１０】図１０は、ナビゲーションシステムにおけるルート周辺地図画像を示す図である。
【図１１】図１１は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１２】図１２は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１３】図１３は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１４】図１４は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１５】図１５は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１６】図１６は、ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート図である。
【図１７】図１７は、ナビゲーションシステムにおける表示地図画像を示す図である。
【図１８】図１８は、ナビゲーションシステムの構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。
【００２８】
＜実施の形態＞
＜１．第１の実施の形態＞
＜１．１ナビゲーションシステムの構成＞
図３は、第１の実施の形態のナビゲーションシステム１００を示す構成図である。ナビゲーションシステム１００は、自動車５などの車両に搭載される車載機１、並びに、データ提供装置である携帯端末２及びサーバー３により構成される。車載機１は携帯端末２と、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に基づく近距離無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。通信はＵＳＢ接続などによる有線通信を利用しても良い。携帯端末２は車載機１と近距離無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信し、ＧＰＳ衛星４と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを受信する。更に、携帯端末２は、サーバー３と無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。ＧＰＳ衛星４は携帯端末２と無線通信を行って現在位置を測定するためのデータなどを送信する。サーバー３は携帯端末２と無線通信を行ってナビゲーションに関するデータなどを送受信する。ナビゲーションシステム１００は、このような通信により取得したナビゲーションに関するデータに基づいて、車載機１、携帯端末２、及び、サーバー３が後述するナビゲーション機能を実現する。
【００２９】
本実施の形態のナビゲーションシステム１００においては、携帯端末２及びサーバー３が連携して動作し、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供する。従って、携帯端末２とサーバー３とを組み合わせたものが、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置であるともいえる。
（システムブロック図）
（車載機）
図４は、車載機１のシステムブロック図である。車載機１は、ナビゲーション機能、又は、楽曲再生機能などを実現するために種々の制御を行う制御部１０、目的地までのルートを強調表示して目的地まで案内する案内画面となる地図画像などを表示するとともにユーザー操作を受け付ける表示・操作部１１（例えば、タッチパネル）、その他のユーザー操作を受け付ける操作部１２、楽曲や操作時の効果音などを出力する音出力部１３、制御に必要なデータを記憶する記憶部１４（例えば、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従って通信可能な近距離無線通信部１５、及び、入出力部１６（Ｉ／Ｆ）を備える。入出力部１６は、車載ネットワーク８（例えば、Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｏｗｏｒｋ）に接続された車両の回転を検出する回転検出部６（例えば、ジャイロセンサ）、及び、車両の移動速度を検出する車速検出部７（例えば、車速センサ）などからの検出値を示す信号を車載ネットワークを介して受信する。回転検出部６及び車速検出部７は、車両において車載機１とは別に設けられた外部装置である。
【００３０】
ナビゲーション機能を実現する際には、案内画面は、表示・操作部１１に表示する。また、携帯端末２から提供される地図画像や位置データなどのナビゲーションに関するデータは近距離無線通信部１５によって受信され、車載機１から携帯端末２へ送信するナビゲーションに関するデータも近距離無線通信部１５によって送信する。
【００３１】
制御部１０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部１０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことでナビゲーションシステムに関する機能を実現する。このプログラムは、予め記憶部１４などに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００３２】
制御部１０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ａ）〜（Ｇ）がある。
【００３３】
（Ａ）制御部１０が、近距離無線通信部１５によって受信された地図画像と位置データとに基づいて地図画像の適切な位置に自車位置マークａを表示・操作部１１へ重畳表示する重畳表示機能。
【００３４】
（Ｂ）制御部１０が、記憶部１４に記憶されている複数の地図画像を合成する画像合成機能。
【００３５】
（Ｃ）制御部１０が、表示・操作部１１における自車位置マークａの表示位置を近距離無線通信部１５により、所定周期で受信した座標データに基づいて更新表示する自車位置マーク更新機能。
【００３６】
（Ｄ）制御部１０が、自車位置マークａの表示位置を入出力部１６により受信した回転検出部６や車速検出部７からの検出値に基づいて更新表示する自律航法表示機能。
【００３７】
（Ｅ）制御部１０が、携帯端末２から受信した切出地図画像の枚数を所定の枚数に維持して記憶部１４へ記憶する制御を行う地図画像記憶機能。
【００３８】
（Ｆ）制御部１０が、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像における所定の更新位置に座標データが含まれるようになった場合に次に表示すべき切出地図画像を更新表示する地図画像更新機能。
【００３９】
（Ｇ）制御部１０が、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像における目的地に座標データが含まれるようになった場合にナビゲーションを終了させる案内終了判定新機能。
【００４０】
なお、これらの機能の詳細については後述する。
【００４１】
また、制御部１０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するため車載機１の各部の制御を行う。
（携帯端末）
図５は、携帯端末２のシステムブロック図である。携帯端末２は、通話機能、及び、ナビゲーション機能などを実現するために種々の制御を行う制御部２０、通話をする際に電話番号などを表示する表示部２１、ユーザー操作を受け付ける操作部２２、通話の際に通話相手の音声、操作時の効果音、若しくは、Ｅメール着信時の着信音などを出力する音出力部２３、通話の際に通話相手と話す音声を入力する音入力部２４、制御に必要なデータを記憶する記憶部２５（例えば、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、無線通信により他の携帯端末と通話するために通話データを送受信する通話通信部２６、ＧＰＳ衛星４から発信される信号を受信するＧＰＳ通信部２７、無線通信によりサーバーとナビゲーションに関するデータなどを送受信する通信部２８、及び、所定距離内、例えば、半径１０−１００ｍ以内の通信相手とＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に従ってデータ通信可能な近距離無線通信部２９を備える。
【００４２】
本実施の形態のナビゲーションシステム１００が機能する場面においては、携帯端末２はユーザ（車両のドライバ）が携帯しているものであるため、車両内に位置している。従って、ＧＰＳ通信部２７は、車両の現在の位置データとなる現在位置データを取得する。
【００４３】
制御部２０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部２０は、所定のメモリ（例えば、ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。このプログラムは、予め記憶部２５などに記憶されるものであるが、外部サーバとの通信やプログラムを記憶した記録媒体の読み取りなどにより更新可能となっていてもよい。
【００４４】
制御部２０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｈ）〜（Ｋ）がある。
【００４５】
（Ｈ）サーバー３から受信したルート周辺地図画像から車載機１の表示・操作部１１へ表示可能な地図画像を切出す切出地図画像生成機能（以降、切出地図画像という）。
【００４６】
（Ｉ）制御部２０がＧＰＳ通信部２７により受信した位置データに基づいて地図画像の座標のどこに自車位置マークａが位置するかを算出する座標算出機能。
【００４７】
（Ｊ）制御部２０が地図画像の適切な位置へ重畳表示できるように座標データを補正するマップマッチグ機能。
【００４８】
（Ｋ）制御部２０が座標データが地図画像に含まれるルートを逸脱したか否かを判定するルート逸脱判定機能。
【００４９】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００５０】
また、制御部２０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、携帯端末２の各部の制御を行う。
（サーバー）
図６は、サーバー３のシステムブロック図である。サーバー３は、ナビゲーション情報などのコンテンツ提供機能を実現するために種々の制御を行う制御部３０、制御に必要な設定、若しくは、制御プログラムや制御データのメンテナンスなどを行うために管理者の操作を受け付ける操作部３１、設定画面、若しくは、メンテナンス画面などを表示する表示部３２、地図画像などのコンテンツを蓄積する記憶部３３、及び、無線通信により携帯端末２とナビゲーションに関するデータなどを送受信する通信部３４を備える。
【００５１】
制御部３０は、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータにより構成する。制御部３０は、所定のメモリ（ＲＯＭ）に記憶されたプログラムに従ってＣＰＵが演算処理を行うことで、ナビゲーションに関する機能を実現する。
【００５２】
制御部３０が実現するナビゲーション機能の主なものには次の（Ｌ）〜（Ｍ）がある。
【００５３】
（Ｌ）車両の現在位置データと目的地データとに基づいてルートを作成するルート作成機能（車両がルートから外れた場合に、新たなルートを作成する機能を含む。）。
【００５４】
（Ｍ）作成したルート全体の周辺の地図画像を記憶部３３から切出すルート周辺画像作成機能。
【００５５】
なお、これら機能の詳細については後述する。
【００５６】
また、制御部３０は、後述するナビゲーション機能を実現するために必要なステップを実行するために、サーバー３の各部の制御を行う。
【００５７】
＜１．２ナビゲーションシステム制御処理＞
＜携帯連携制御処理＞
（車載機）
車載機１が備える制御部１０が実行する制御処理を説明する。制御部１０は、ユーザーにより車両のイグニッションキーが操作されＡＣＣ（アクセサリー）がＯＮにされた場合に、電源（バッテリー）から電力が供給され、種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部１０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、表示・操作部１１、又は、操作部１２においてユーザーが操作した内容に応じた制御処理を実行する。例えば、車載機１はナビゲーション機能、楽曲再生機能、又は、携帯連携機能などの種々の機能をユーザーが選択可能にするためのメニューを表示・操作部１１へ表示し、ユーザーがこのメニューのうち携帯連携機能を選択した場合は、制御部１０は携帯連携機能を実現するための制御処理を実行する。
【００５８】
携帯連携機能を実現するためには携帯端末２やサーバー３との通信を確立するためにペアリング制御を実行する必要がある。ここで、ペアリング制御とは、携帯端末２の制御部２０が近距離無線通信部２１を制御して車載機１の近距離無線通信部１５と無線通信を確立させ、更に、制御部２０が通信部２８を制御してサーバー３の通信部３４と無線通信を確立させる制御をいう。
【００５９】
車載機１の制御部１０は、ペアリング制御が確立した後は、複数のコンテンツ提供サービスメニューを表示・操作部１１へ表示する。例えば、メニューには、ナビゲーション提供サービス、楽曲提供サービス、又は、ニュース提供サービスなどがある。ナビゲーションサービスが選択された場合は、車載機１の制御部１０が選択されたナビゲーションシステムを携帯端末２及びサーバー３と連携して実行する。
（携帯端末）
携帯端末２が備える制御部２０が実行する制御処理を説明する。制御部２０は、ユーザーにより携帯端末に備わる電源ボタンがＯＮにされた場合に、電源（バッテリー）から電力が供給されて種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部２０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、ユーザーが操作部２２を操作した内容に応じた制御処理を実行する。例えば、携帯端末２は通話機能、インターネット閲覧機能、又は、携帯連携機能など種々の機能を操作部２２においてユーザーが操作可能にされている。ユーザーがこの操作部２２により携帯連携機能を選択した場合は、制御部２０は携帯連携機能を実現するためにペアリング制御処理を実行する。
【００６０】
制御部２０は、ペアリング制御を確立させた後に、車載機１においてナビゲーションサービスが選択された場合は、ナビゲーション提供サービスを車載機１及びサーバー３と連携して実行する。
（サーバー）
サーバー３が備える制御部３０が実行する制御処理を説明する。制御部３０は管理者によりサーバー３に備わる電源ボタンが操作されＯＮにされた場合に、電源（商用電源）からの電力が供給されて種々の制御処理を実行可能な状態になる。制御部３０が種々の制御処理を実行可能な状態になると、管理者が操作部３１を操作した内容に応じた制御処理、又は、コンテンツ提供制御処理を実行する。つまり、管理者の操作部３１の操作によりコンテンツ提供制御処理の実行が選択されると、制御部３０は車載機１や携帯端末２などのクライアントからの要求に応じて地図画像などのコンテンツを提供する。クライアントである携帯端末２から携帯連携機能を実現するためにペアリング制御の実行要求があると、この要求に応じてペアリング制御を実行する。
【００６１】
制御部３０は、ペアリング制御を確立させた後に、車載機１においてナビゲーションサービスが選択された場合は、ナビゲーション提供サービスを携帯端末２及びサーバー３と連携して実行する。
【００６２】
以降、車載機１の表示・操作部１１に表示されたコンテンツ提供サービスメニューのうち、ユーザーによってナビゲーション提供サービスが選択された場合の車載機１、携帯端末２、及び、サーバー３の制御を説明する。
【００６３】
＜１．２．１ナビゲーション制御処理＞
図７において、ナビゲーションシステム１００が実行するナビゲーション提供サービスを説明する。
【００６４】
Ｓ１００において、制御部１０は表示・操作部１１へ目的地設定画面を表示する。目的地設定画面はユーザーが行きたい場所を入力可能な画面である。この画面においてユーザーにより目的地が入力され決定ボタンが操作されると、車載機１は携帯端末２へその目的地データを送信する。
【００６５】
Ｓ２００において、携帯端末２の制御部２０は車載機１から受信した目的地データをサーバー３へ送信する。
【００６６】
さらに、Ｓ２０１において、制御部２０は携帯端末２が備えるＧＰＳ通信部２７から受信して測定した位置データをサーバー３へ送信する。
【００６７】
＜ルート作成処理＞
Ｓ３００において、サーバー３の制御部３０はルート作成機能により、受信した目的地データ、位置データ、及び、記憶部３３（地図画像ベース）に記憶されている地図画像に基づいて走行ルートを作成する。ルートの作成は、例えば、地図画像の現在位置から目的地までに存在する道路に関連付けられている特性を参照し、各ルートのコンセプトに応じた道路を組み合わせることにより実現する。
【００６８】
＜ルート周辺画像作成処理＞
Ｓ３０１において、サーバー３の制御部３０はルート周辺画像作成機能により、作成したルート全体の周辺の地図画像を記憶部３３から切出す。例えば、図８に示すルート周辺地図画像１０００のようなものである。
【００６９】
Ｓ３０２において、サーバー３の制御部３０は切出したルート周辺地図画像１０００を携帯端末２へ送信し、Ｃへ移行する。Ｃへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ３０３以降の処理を実行する。
【００７０】
＜地図画像切出処理＞
Ｓ２０２において、携帯端末２の制御部２０は、地図画像生成機能により、受信したルート周辺地図画像１０００を記憶部２５へ記憶させ、記憶させたルート周辺地図画像から、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したサイズの地図画像を切出して生成する。このような処理をする理由は、ルート周辺地図画像１０００は、ルートの全体を含むものであるため、車載機１の表示・操作部１１への表示するにはサイズが大きすぎて適さないからである。この処理によって、ルートに沿った互いに範囲の異なる複数の地図画像が切り出されることになる。
【００７１】
例えば、制御部２０は、図８のルート周辺地図画像１０００において地図画像Ｍ１〜Ｍ１９を切出し、車載機１の表示・操作部１１において表示可能にする。
【００７２】
この切出地図画像の切出し方法を具体的に説明する。制御部２０が次の処理を実行する。制御部２０は、ルート周辺地図画像１０００から、次の条件を満たすように始めの切出地図画像Ｍ１を切出す。ルート上のスタート位置を含める（第１条件）。切出す地図画像量を、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したデータ量とする（第２条件）。地図方向を北が上方になるような地図方向とする（第３条件）。そのスタート位置を切出地図画像Ｍ１の下方とする（第４条件）。そのスタート位置を切出地図画像Ｍ１の左右方向の略中央にする（第５条件）。
【００７３】
次に制御部２０は、ルート周辺地図画像１０００から、次の条件を満たすように次の切出地図画像Ｍ２を切出す。一つ前の切出地図画像Ｍ１の周辺の更新領域ｃ（後述）とルートが重なる位置をスタート位置とし、このスタート位置を含める（第１条件）。地図画像量を、車載機１の表示・操作部１１へ表示するのに適したデータ量とする（第２条件）。地図方向を北が上方になるような地図方向とする（第３条件）。そのスタート位置を、更新領域が縦方向の場合は切出地図画像の縦方向の縁とし、更新領域が横方向の場合は横方向の縁とする（第４条件）。第４条件においてそのスタート位置が切出地図画像の縦方向の縁の場合は、そのスタート位置を上下略中央にし、そのスタート位置が切出地図画像の横方向の縁の場合は、そのスタート位置を左右方向の略中央にする（第５条件）。
【００７４】
このような処理を目的地を含む最後の切出地図画像Ｍ１９まで繰り返す。
【００７５】
つまり、制御部２０は車載機１の表示・操作部１１において地図画像が更新される際は、必ず自車位置マークａが地図画像の縦の縁の上下方向略中央、又は、横の縁の左右方向略中央の何れかに位置し、かつ、必ず地図方向の上が北となるノースアップ表示が可能な地図画像を切出す処理を実行する。
【００７６】
このように、地図画像更新の際には、常に自車位置マークａが地図画像の縦方向の縁の上下中央、又は、横方向の縁の左右方向の略中央の何れかに表示され、かつ、地図方向の上が必ず北となる地図画像表示となるので、地図画像更新の際は自車位置マークａが地図画像において一定の位置に表示され、ユーザーは自車位置マークａを見失うことなくナビゲーションシステムを利用することができる。
【００７７】
Ｓ２０４において、携帯端末２の制御部２０は、所定枚数、例えば、４枚の切出地図画像を送信する。なお、切出地図画像には、縦軸（Ｘ）と横軸（Ｙ）において、一意のアドレスデータが付与されている。このアドレスデータは後述する画像合成処理の際に機能する。
【００７８】
＜座標データ算出処理＞
Ｓ２０３において、携帯端末２の制御部２０は、座標データ算出機能により、ＧＰＳ通信部２７が、ＧＰＳ衛星４から発信される信号に基づいてその時点の車両の位置データを受信する。携帯端末２の制御部２０はこの位置データに基づいて、切出地図画像のどの位置に自車位置マークａが位置するのかを示す座標データを算出する。座標データは、例えば、Ｘ：Ｙ＝３５０：２０のように縦軸（Ｘ）と横軸（Ｙ）の数値で構成される。
【００７９】
＜マップマッチング処理＞
更に、携帯端末２の制御部２０は、マップマッチング機能により、車両に備わる各種センサからのデータ（速度、変速段、方位などを示すデータ）を車載機１から受信し、これらのデータと座標データに基づいてマップマッチングを行う。マップマッチングとは、各種センサの検出データに基づいて算出される車両の走行軌跡と、切出地図画像における道路のラインとにおいて類似するものが無いかを判断し、類似するものがある場合はその位置を「真」とし、「真」とされる座標と座標データとの差分係数ｋを求め、それを補正項とし座標データ算出処理により算出した座標データへその補正項を乗じることをいう。
【００８０】
Ｓ２０５において、携帯端末２の制御部２０は、マップマッチング後の座標データを車載機１へ送信し、Ｂへ移行する。Ｂへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ２０６以降の処理を実行する。車載機１はこれら切出地図画像と座標データを、記憶部１４へ記憶する。
【００８１】
＜重畳表示処理＞
Ｓ１０１において、車載機１の制御部１０は、重畳表示機能により、受信した切出地図画像、及び、座標データに基づく自車位置マークａを表示・操作部１１へ重畳表示し、Ａへ移行する。Ａへ移行すると、フローチャート図９に示すＳ１０２以降の処理を実行する。重畳表示するとは、切出地図画像Ｍ１と、地図画像Ｍ１上において座標データにより定まるポイントに自車位置マークａとを重ねて表示させることをいう。
【００８２】
次に、図９のフローチャート図におけるＳ２０６において、Ｓ２０３における処理と同様に携帯端末２の制御部２０は座標データを算出する。
【００８３】
＜ルート逸脱判定処理＞
Ｓ２０７において、携帯端末２の制御部２０は、ルート逸脱判定機能により、算出した座標データが記憶部１４に記憶する切出地図画像Ｍ１〜Ｍ１９、又は、ルート周辺地図画像１０００に含まれるルートを逸脱しているか否かを判断する。具体的には、例えば、マップマッチングでは修正できない程度に座標データがルートから離れたことや、車両の進行方向がルートの進行方向と異なっていることなどに基づいて座標データがルートを逸脱していると判断する。例えば、図１０に示すようにＭ５に表示されている自車位置マークａがルートｂから逸脱したか否かを判断する。制御部２０は座標データがルートを逸脱すると判断する場合は、Ｓ２０８へ移行する（Ｓ２０７にてＹｅｓ）。座標データがルートを逸脱すると判断しない場合は、Ｓ２０９へ移行する（Ｓ２０９にてＮｏ）。
【００８４】
Ｓ２０８において、携帯端末２の制御部２０は、逸脱通知を車載機１とサーバー３へ送信し、αへ移行する。αへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ２０１以降の処理を実行する。つまり、この処理は携帯端末２が実行するリルート処理を意味する。制御部２０は座標データがルートを逸脱すると判断しない場合は、Ｓ２０９へ移行する（Ｓ２０７にてＮｏ）。
【００８５】
Ｓ１０２において、車載機１の制御部１０は、逸脱通知を受信したか否かを判断し、受信したことを判断する場合は、Ｓ１０３へ移行する（Ｓ１０２にてＹＥＳ）。制御部１０は、逸脱通知を受信したことを判断しない場合は、Ｓ１０４へ移行する（Ｓ１０２にてＮｏ）。制御部１０はこの逸脱通知を受信することをもって、逸脱したことを検知することとする。なお、制御部１０が、携帯端末２の制御部１０が実施するルート逸脱判定処理を実行することとしても良い。
【００８６】
Ｓ３０３において、サーバー３の制御部３０は、逸脱通知を受信したか否かを判断し、受信したことを判断する場合はβへ移行する（Ｓ３０３にてＹｅｓ）。βへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ３００以降の処理を実行する。つまり、この処理はサーバー３が実行するリルート処理をを意味する。制御部３０は、逸脱通知を受信したことを判断しない場合は、Ｓ３０４へ移行する（Ｓ３０３にてＮｏ）。
【００８７】
Ｓ３０３において、サーバー３の制御部３０は、サーバー３の終了条件が成立したか否かを判断する。サーバー３の終了条件が成立したか否かは、サーバーのコンテンツ提供サービスであるナビゲーション機能の停止命令や、電源供給の停止などをいう。終了条件が成立したと判断する場合は、制御を終了する（Ｓ３０４にてＹｅｓ）。終了条件が成立しないと判断する場合は、Ｓ３０３以降の制御を繰り返す（Ｓ３０４にてＮｏ）。
【００８８】
＜画像合成処理＞
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０は、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。画像合成処理は、フローチャート図１１に基づいて説明する。
【００８９】
Ｓ１１０において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている複数の地図画像を用いた案内画面を表示・操作部１１へ表示する。つまり、制御部１０は記憶部１４に記憶されている所定枚数、例えば、４枚のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１０に示すＭ５の地図画像において自車位置マークａがルートｂを逸脱する場合の拡大図を図１２のＧ４に示す。制御部１０は、図１０のＧ４が示すような状況にあると判断した場合は、図１２のＧ５に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成し、かつ、合成した地図画像の全体を車載機１の表示・操作部１１へ表示できるようなサイズにリサイズする。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。この合成処理を詳述すると、切出地図画像のＸ軸とＹ軸に付与された複数の一意のアドレスが全ての切出地図画像へ付与されており、かつ、隣接する切出し地図画像同士の連続するエリアのアドレスには、同じアドレスデータが付与されている。制御部１０は、切出し地図画像に付与されている一意のアドレスが相互に一致するポイントを接続する。これを複数の切出地図画像全てで行うことによって合成処理が実現される。更に、制御部１０は、図１２のＧ５に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【００９０】
Ｓ１１１において、車載機１の制御部１０は、リサイズした合成地図画像を表示・操作部１１へ表示する。
【００９１】
画像合成処理について、換言すると、画像合成処理は、切出地図画像に含まれるルートが連続するように、記憶部１４に記憶されている複数の切出地図画像を並べて合成するとともに、その合成画像の全体が、車載機の表示・操作部１１へ表示できるように、その合成画像を縮小し、縮小する際に記憶部１４に記憶されてないために不足する地図画像については、単一の色（例えば、黒色）を表示させる処理を実行する。
【００９２】
＜自律航法表示処理＞
車載機１の制御部１０は、自律航法表示機能により、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３から受信するデータに基づかずに自車位置マークａを適切に表示する。自律航法表示機能について説明する。制御部１０は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行している間は、データ提供装置においては、その処理を優先して実行しているため、携帯端末２から自車位置マークの座標データの定期的な受信が滞ってしまう。そこで、制御部１０は、車載ネットワーク８を介して受信した回転検出部６、及び、車速検出部７からの検出値と、受信処理が停止する直前の座標データとに基づいて、現在の地図画像における自車位置マークａの座標データを予測する。
【００９３】
Ｓ１１３において、制御部１０は、受信直前の座標データから車速データに基づいてどの程度移動したのかを算出し、かつ、回転データに基づいてどの程度方角を変更したのかを算出することによって座標データを予測する。従って、制御部１０は携帯端末２から座標データの受信処理が滞っていても、合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができ、ユーザは車両を走行させているエリアを認識できる。
【００９４】
なお、自車位置マークａをＧＰＳに基づいて能動的に表示する方法（以降、能動航法表示）とは逆に、車両の走行データに基づいて自立的に表示するこの方法を自律航法表示という。
【００９５】
Ｓ１１４において、車載機１の制御部１０は携帯端末２から所定のデータを受信したか否かを判断する。所定のデータを受信したと判断しない場合は、Ｓ１１３へ戻りそれ以降の処理を繰り返す（Ｓ１１４にてＮｏ）。所定のデータを受信したと判断する場合は、合成処理のルーチンを終了して図９のフローチャート図に戻ってγへ移行する。γへ移行すると、フローチャート図７に示すＳ１０１以降の処理を実行する。つまり、この処理はデータ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行した後の車載機１における処理である。
【００９６】
＜自車位置マーク更新処理＞
車載機１の制御部１０は、自車位置マーク更新機能により、携帯端末２から所定の周期で受信した座標データに基づいて自車位置マークａを表示・操作部１１へ更新表示する。
【００９７】
Ｓ２０９において、Ｓ２０６にて算出した座標データを車載機１へ所定の周期、例えば、３秒周期で送信する。
【００９８】
Ｓ１０４において、車載機１の制御部１０は、表示・操作部１１において表示している地図画像において、携帯端末２から座標データを受信する毎に地図画像へ座標データにより定まるポイントへ自車位置マークａを更新して表示する。この際、表示・操作部１１における地図画像の表示は維持される。つまり、制御部１０は地図画像を固定的に表示して維持しつつその地図画像に対して移動するように自車位置マークａを更新表示する。
【００９９】
＜地図画像記憶処理＞
車載機１の制御部１０は、地図画像記憶機能により、所定枚数の切出地図画像を記憶部１４へ記憶する。制御部１０が切出地図画像を記憶部１４へ記憶する最大の枚数は決まっており、例えば、４枚である。制御部１０が記憶部１４へ記憶する４枚の切出地図画像は、例えば、図８に示す切出地図画像Ｍ１〜Ｍ１９を昇順に並べた場合の順番が連続するものである。
【０１００】
従って、始めは記憶部１４にはＭ１〜Ｍ４の切出地図画像が記憶されており、制御部１０が現在、表示・操作部１１へ表示している切出地図画像Ｍ１を次の切出地図画像Ｍ２へ更新する際には、更新前の切出地図画像Ｍ１を記憶部１４から消去し、携帯端末２へ新たな切出地図画像Ｍ５の送信を要求し、携帯端末２から受信した切出地図画像Ｍ５を記憶部１４へ記憶する。つまり、制御部１０が行う記憶制御は、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）制御であり、記憶部１４における切出地図画像の最大記憶枚数を４枚として、最新の切出地図画像を記憶した後に最古の切出地図画像を消去する制御である。
【０１０１】
携帯端末２の制御部２０は、切出地図画像送信要求を車載機１から受信した場合は、車載機１が次に必要とする切出地図画像を送信する。つまり、この例で言えば、Ｍ４に順番が連続するＭ５の切出地図画像を送信する。
【０１０２】
このような地図画像記憶処理を実行することにより、車載機１の表示・操作部１１において切出地図画像を更新する前に、次に表示すべき切出地図画像を車載機１の記憶部１４に記憶させておくことができ、地図画像の更新表示遅れが発生することがない。更に、自車位置マークａがルートｂを逸脱する場合に、画像合成処理の実行が可能となるとともに、不必要な切出画像を消去することにより記憶部１４の容量を適切に維持し他の制御へ記憶容量を供すことが可能となる。
【０１０３】
この地図画像記憶処理をフローチャート図９に基づいて説明する。
【０１０４】
Ｓ１０５において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が所定枚数より少ないか否かを判断する。所定枚数は、例えば、４枚である。４枚より少ないと判断する場合は、Ｓ１０６へ移行する（Ｓ１０５にてＹｅｓ）。４枚より少ないと判断しない場合は、Ｓ１０７へ移行する（Ｓ１０５にてＮｏ）。ここで、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が４枚より少なくなっている状況とは、後述する、Ｓ１１１において制御部１０が記憶部１４から地図画像更新前の切出地図画像を消去した場合である。
【０１０５】
Ｓ１０６において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像の枚数が４枚より少ないため、携帯端末２へ新たな切出地図画像の送信を要求する。
【０１０６】
Ｓ２１０において、携帯端末２の制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したか否かを判断する。制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したと判断した場合は、車載機１において次に記憶しておくべき切出地図画像を送信してＳ２１２へ移行する（Ｓ２１０にてＮｏ）。制御部２０は、車載機１から切出地図画像送信要求を受信したと判断しない場合は、車載機へ切出地図画像を送信せずにＳ２１２へ移行する（Ｓ２１０にてＹｅｓ）。
【０１０７】
＜案内終了判定処理＞
Ｓ１０７において、車載機１の制御部１０は、案内終了判定機能により、携帯端末２から受信した座標データが目的地に含まれるか否かを判断する。つまり、ユーザを目的地まで案内することがナビゲーションシステム１００の目的であるため、地図画像に含まれる目的地に座標データが含まれる場合には、車両が目的地に到達したものとみなしナビゲーションシステム１００を停止する。従って、制御部１０は携帯端末から受信した座標データが目的地に含まれると判断する場合は、Ｓ１０８へ移行し案内が終了したことを示す終了通知を携帯端末２へ送信する（Ｓ１０７にてＹｅｓ）。座標データが目的地に含まれると判断しない場合は、Ｓ１０９へ移行する（Ｓ１０７にてＮｏ）。
【０１０８】
Ｓ２１２において、携帯端末２の制御部２０は終了通知を受信したか否かを判断する。制御部２０は終了通知を受信したと判断した場合は座標データ算出処理や座標データ送信処理などのナビゲーション制御を終了する（Ｓ２１２にてＹｅｓ）。終了通知を受信したと判断しない場合はＳ２０６以降の処理を繰り返す（Ｓ２１２にてＮｏ）。
【０１０９】
＜地図画像更新処理＞
Ｓ１０９において、車載機１の制御部１０は、携帯端末２から受信した座標データが図８で示す切出地図画像Ｍ１の更新領域ｃに含まれるか否かを判断する。ここで、更新領域ｃとは、表示・操作部１１へ表示される地図画像における周りの所定の幅をもった領域、つまり縁をいう。更新領域ｃとルートｂとが重なる位置が更新位置ｃｂとなり、この更新位置ｃｂに自車位置マークａが位置した場合に地図画像を更新する。車両はルートに沿って動くことが想定されるため、本実施の形態においては、更新領域ｃに座標データが含まれたことをもって、更新位置ｃｂに自車位置マークａが位置したと判断するようになっている。この更新領域ｃは次に更新表示される地図画像のスタート位置の周辺領域と重なる領域であり、更新表示された際に前の地図画像と連続性を有することをユーザーが認識できるようにしている。座標データが地図画像の更新領域ｃに含まれるようになったと判断しない場合は、Ｓ１０４へ戻り、Ｓ１０４以降の処理を繰り返す（Ｓ１０９にてＮｏ）。座標データが地図画像の更新領域ｃに含まれると判断した場合はＳ１１０へ移行する（Ｓ１０９にてＹｅｓ）。
【０１１０】
Ｓ１１０において、次の切出地図画像Ｍ２を記憶部１４から読み出して表示・操作部１１へ更新表示し、Ｓ１１１へ移行する。この更新表示する切出地図画像は、制御部１０が、携帯端末２と連携して行う地図画像記憶処理により、更新する前に記憶部１４に記憶されているため更新表示を遅らせることなく適切なタイミングで実行できる。以降、図８が示す切出地図画像Ｍ２〜Ｍ１９においても同じ地図画像更新処理を実行する。
【０１１１】
Ｓ１１１において、地図画像記憶処理における一部の制御である最古画像の消去制御を行う。つまり、車載機１の制御部１０は、記憶部１４が４枚よりも多くなったため、記憶部１４に記憶させる最大の画像枚数の４枚を維持するために最古の地図画像を消去する。最古の地図画像とは更新する前に表示していた切出地図画像をいう。
【０１１２】
このように本実施の形態のナビゲーションシステム１００は、ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくできる。
【０１１３】
また、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３とが連携してリルート処理を実行している間は、データ提供装置がその処理を優先して実行することにより、車載機１において携帯端末２から座標データの定期的な受信処理が滞るが、車載機１は車載ネットワーク８を介して受信した回転検出部６、及び、車速検出部７からの検出値と、受信処理が停止する直前の座標データとに基づいて、現在の地図画像における自車位置マークａの座標データを予測することにより、合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができ、ユーザは車両を走行させているエリアを認識することができる。
【０１１４】
＜２．第２の実施の形態＞
次に、第２の実施の形態について説明する。この第２の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１１５】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が車載ネットワーク８を介して車速検出部７から入出力部１６が受信した検出値に基づいて車速値ｘを取得し、取得した車速値ｘに応じて記憶部１４に記憶している複数画像の合成枚数を変化させる。そのため、第１実施の形態では記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を４枚としていたが、本実施の形態においては、記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を６枚とし、車速値ｘに応じて地図枚数の合成枚数を柔軟に変化できるようにしている。また、この機能を発揮するためにフローチャート図９におけるＳ１０５の地図画像記憶処理において、記憶部１４に記憶させる枚数を６枚とする。
【０１１６】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１３に基づいて説明する。
【０１１７】
Ｓ１１５において、制御部１０は、取得した車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第１判断）し、次に取得した車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第２判断）し、次に取得した車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断（第３判断）する。制御部１０は、この順で車速値ｘを判断して「真」となる判断結果で後順のものの処理を実行する。例えば、制御部１０は、車速値ｘが５０ｋｍ／ｈの場合は、第１判断は「真」で、第２判断は「真」、第３判断は「偽」となるので、「真」となる判断結果の後順のものは第２判断の結果であるためこの判断時の処理を実行することになる。換言すると、車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満の場合はＳ１１６へ移行する。車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満の場合はＳ１１７へ移行する。車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上の場合はＳ１１６へ移行する。
【０１１８】
Ｓ１１６において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが０ｋｍ／ｈ以上４０ｋｍ／ｈ未満であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ６に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１１９】
Ｓ１１７において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが４０ｋｍ／ｈ以上６０ｋｍ／ｈ未満であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち５枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ７に示すように、Ｍ５からＭ９までの５枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１２０】
Ｓ１１８において、車載機１の制御部１０は、車速検出部７から受信した検出値に基づいて取得した車速値ｘが６０ｋｍ／ｈ以上であるため、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち６枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ１０での６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ８に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１２１】
Ｓ１１９〜Ｓ１２２の処理はフローチャート図１１のＳ１１１〜Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１２２】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１２３】
しかし、その合成地図画像を車両の速度に応じたものにしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーが車両を車速６０ｋｍ／ｈ以上で走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、車速が６０ｋｍ／ｈ以上であるために、地図画像の自車位置マークａが４枚からなる合成地図画像を瞬く間に移動していくことが考えられ、自車位置マークａより先の地図画像が表示・操作部１１において十分に表示されず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１２４】
他方で、ユーザーが車両を車速が４０ｋｍ／ｈ以下で走行させている場合に、制御部１０が６枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、車速が４０ｋｍ／ｈ以下であるために、地図画像の自車位置マークａが１枚の地図画像をゆっくり移動していくことになる。この場合、ユーザーは現在走行しているエリアの地図画像の詳細を知りながらその予測をしたいと思うはずなのに、各地図画像が小さい６枚の合成地図画像の全体が表示・操作部１１へ表示されて、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１２５】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像枚数を車速に応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすいくさせるのに適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１２６】
＜３．第３の実施の形態＞
次に、第３の実施の形態について説明する。この第３の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１２７】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行しているエリアがどのようなエリアであるかを判断して、その判断結果に応じて合成する地図画像枚数を変化する。そのため、第１実施の形態では記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を４枚としていたが、本実施の形態においては、記憶部１４に記憶させておく地図画像の枚数を６枚とし、走行エリアに応じて地図画像枚数の合成枚数を柔軟に変化できるようにしている。また、この機能を発揮するためにフローチャート図９のＳ１０５における地図画像記憶処理において、記憶部１４に記憶して維持させる枚数を６枚とする。
【０１２８】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１４に基づいて説明する。
【０１２９】
Ｓ１２３において、制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行しているエリアがトンネルであるか否かを判断する。走行エリアがトンネルであると判断する場合はＳ１２４へ移行する。走行エリアがトンネルであると判断しない場合はＳ１２５へ移行する。
【０１３０】
Ｓ１２４において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち６枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ１０までの６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ８に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３１】
Ｓ１２５において、制御部１０は、記憶部１４に記憶している切出地図画像に基づいて走行している現在位置から進行方向の所定距離内、例えば、１０ｋｍ以内に信号がないか否かを判断する。１０ｋｍ以内に信号がないと判断する場合はＳ１２６へ移行する。１０ｋｍ以内に信号がないと判断しない場合はＳ１２７へ移行する。
【０１３２】
Ｓ１２６において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち５枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ７に示すように、Ｍ５からＭ９までの６枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３３】
Ｓ１２７において、車載機１の制御部１０は、記憶部１４に記憶されている６枚の地図画像のうち４枚の地図画像を合成処理する。図１４のＧ８に示すように、Ｍ５からＭ８までの４枚の地図画像を合成する。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ６に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１３４】
Ｓ１２８〜Ｓ１３１の処理はフローチャート図１１のＳ１１１〜Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１３５】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像のみを合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１３６】
しかし、車両が走行するエリアに応じた合成地図画像にしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーがトンネルで車両を走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、走行エリアがトンネルであるために、地図画像の大半の領域がトンネルと山などの表示になることが考えられ、車両がトンネルを走行させて抜けた後の地図画像が足りず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１３７】
また、ユーザーが現在位置から進行方向の所定距離内、例えば、１０ｋｍ以内に信号がない道路で車両を走行させている場合に、制御部１０が４枚の地図画像に基づく合成地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させたとすると、走行エリアが信号がない１０ｋｍの道路であるため車両の走行速度は比較的速くなる傾向がある。この場合に、車両の走行速度が比較的速いために、地図画像の自車位置マークａが４枚からなる合成地図画像を瞬く間に移動していくことが考えられ、自車位置マークａより先の地図画像が表示・操作部１１において十分に表示されず、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１３８】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像枚数を車両の走行エリアに応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすいくさせるのに、適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１３９】
＜４．第４の実施の形態＞
次に、第４の実施の形態について説明する。この第４の実施の形態は、上記第１の実施の形態と比較して、図９に示すＳ１０３において実施される画像合成処理に関して別の処理を行うようになっている。以下では、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。
【０１４０】
＜画像合成処理＞
本実施の形態は、車載機１の制御部１０が、画像合成機能により、画像合成処理を実行する。本実施の形態は、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて、記憶部１４に記憶している複数の地図画像を合成した合成地図画像を表示・操作部１１に表示するサイズに切出してそこへ表示させる。つまり、制御部１０は表示・操作部１１、又は、操作部２２により受け付けたユーザー操作量に応じて表示・操作部１１へ表示する合成地図画像をスクロール表示させる。例えば、制御部１０は、図１７に示すＭ５〜Ｍ８までの切出地図画像を合成し、この合成地図画像から、表示・操作部１１に表示するサイズｅを、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて切出して、表示・操作部１１へ表示する。
【０１４１】
Ｓ１０３において、車載機１の制御部１０が実施する本実施の形態における画像合成処理をフローチャート図１６に基づいて説明する。
【０１４２】
Ｓ１３２において、制御部１０は、記憶部１４に記憶されている４枚の地図画像の地図画像を合成処理する。
【０１４３】
Ｓ１３３において、車載機１の制御部１０は、制御部１０が表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付けたユーザ操作の操作量に応じて、記憶部１４に記憶している複数の地図画像を合成した合成地図画像を表示・操作部１１のサイズに切出す。地図画像の合成処理は、地図画像へ付与されている一意のアドレスデータに基づいて実行する。更に、制御部１０は、図１４のＧ７に示すように合成した地図画像の全体を表示させる際に不足する地図データｃについては、黒くするなどして画像を加工する。
【０１４４】
Ｓ１３４において、車載機１の制御部１０は、切出した地図画像を表示・操作部１１へ表示する。
【０１４５】
Ｓ１３５，Ｓ１３６の処理はフローチャート図１１のＳ１１３，Ｓ１１４と同じであるため説明を省略する。
【０１４６】
ユーザーが車両を設定ルートから逸脱させて走行させた場合は、データ提供装置である携帯端末２とサーバー３が連携してリルート処理を実行するが、リルート処理実行開始から車載機１が切出地図画像を取得して表示・操作部１１へ表示するまでには、通信速度の遅延などの原因により時間がかかってしまうので、その間は、車載機１の制御部１０は記憶部１４に記憶されていた複数枚の地図画像を合成処理し、その合成した地図画像の全体を表示・操作部１１へ表示させることによって、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかを予測しやすくさせている。
【０１４７】
しかし、その合成地図画像をユーザーの意図に応じたものにしなければ、ユーザーが不便に感じる場合が少なくない。例えば、ユーザーが車両を様々な速度で走行させることがあり、車両の速度を速めて現在走行しているエリアよりも先の地図を表示させてその予測をしたいと思う場合があり、他方で車両の速度を遅くして現在走行しているエリアの地図画像の詳細を知りながらその予測をしたいと思う場合がある。このような場合に、ユーザーの意思に応じた地図画像の表示ができずに、ユーザーがその予測をしにくくなるという事態が発生する。
【０１４８】
本実施の形態によれば、ナビゲーションシステム１００におけるリルート処理により時間がかかる間は、車載機１の制御部１０は表示・操作部１１へ表示する合成地図画像の画像をユーザーの表示・操作部１１、又は、操作部２２が受け付ける操作量に応じて変化させるので、ユーザーへどの方角へ向かえばルートへ復帰できるのかをより予測しやすいくさせるのに適切な合成地図画像を表示することができる。
【０１４９】
＜５．第５の実施の形態＞
次に、第５の実施の形態について説明する。上記第１〜第４の実施の形態では、ナビゲーションシステムは、車載機１、データ提供装置である携帯端末２、及び、サーバー３を備えて構成されるとして説明したが、図１８が示すような車載機１、及び、データ提供装置であるサーバー３を備えて構成される携帯端末２を備えないナビゲーションシステム１０１としても良い。
【０１５０】
この場合、車載機１とサーバー３との間で通信を行ってナビゲーション機能を実現する。車載機１にはサーバー３と通信を行ってナビゲーションに関するデータを送受信する通信部を備え、サーバー３には車載機１と通信を行ってナビゲーションに関するデータを送受信する通信部を備える。
【０１５１】
上記実施の形態においては、携帯端末２の制御部２０が地図画像生成機能により地図画像切出し処理を実行するとして説明したが、この場合、サーバー３の制御部３０がその処理を実行する。制御部２０が座標データ算出機能により位置データに基づいて座標データを算出して車載機１へ送信処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。制御部２０がルート逸脱判定機能により座標データが切出地図画像、又は、ルート周辺地図画像に含まれるルートを逸脱したか否かを判定し、逸脱した場合にサーバー３へ逸脱通知を送信する処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。また、制御部２０がマップマッチング機能により車載機１から取得した車両情報に基づいてマップマッチング処理を実行すると説明したが、この場合、車載機１の制御部１０がその処理を実行する。
【０１５２】
第５の実施の形態においては、ＧＰＳ通信部は、車載機１に備わり車載機１の制御部１０はＧＰＳ通信部により受信した車両の現在位置データを所定のタイミングで座標データへ算出する処理を実行する。
【０１５３】
車載機１の制御部１０はこの算出した座標データに基づいて前述の各機能を実現する。
【０１５４】
第５の実施の形態のナビゲーションシステムにおいては、サーバー３がナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供する。従って、サーバー３のみが、ナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置となる。
【０１５５】
なお、本実施の形態のサーバー３と同様の機能を携帯端末２が備えていてもよい。この場合は、携帯端末２のみがナビゲーションに関するデータを車載機１へ提供するデータ提供装置となる。
【０１５６】
＜６．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。以下では他の実施の形態について説明する。もちろん、以下で説明する形態を適宜組み合わせても良い。
【０１５７】
上記第１及び第２実施の形態では、ナビゲーションシステムにおいて、ＧＰＳ通信部は携帯端末２に備わっているものとして説明を行ったが、ＧＰＳ通信部は車両側に備わっていても良い。この場合、車載機１の制御部１０はＧＰＳ通信部と通信可能に接続され、ＧＰＳ通信部により受信した信号に基づいて車両の現在の位置データを導出し、導出した一データを所定のタイミングで携帯端末２へ送信する。この位置データは、携帯端末２の近距離無線通信部２１が受信することで携帯端末２に取得される。携帯端末２の制御部２０はこの受信した位置データに基づいて座標データを算出し、所定のタイミングで座標データを車載機１へ送信する。車載機１の制御部１０は、表示・操作部１１へ表示する地図画像上の自車位置マークａをこの座標データに基づいて更新表示する。また、携帯端末２の制御部２０は、所定のタイミングで車載機１から位置データ受信し、この位置データに基づいてルート逸脱判定処理を実行する。リルート処理を実行している間は、ＧＰＳ通信部により得られた信号に基づいて位置データを導出し、導出した位置データに基づいて合成地図画像において自車位置マークａを更新表示させることができる。
【０１５８】
また、上記実施の形態では、携帯端末２から車載機１へ座標データが車両の現在の位置データとして送信されていたが、携帯端末２において自車位置マークａのみを含む画像を位置データとして携帯端末２から送信し、車載機１はその画像を一つのレイヤーとして地図画像に重畳するようにしてもよい。
【０１５９】
また、上記実施の形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されると説明したが、これら機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路により実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【０１６０】
更に、各実施例の制御を説明するフローチャート図における各処理は、便宜上一の系列で示しているが、各制御部が各処理を並列に処理し、又は、優先順位が設定されて処理するようなものであっても良い。例えば、車載機１の制御部１０が実行する自車位置マーク更新処理と、地図画像更新処理とが図９に示す順に実行される必要はなく、各処理に設定された周期で実行されるものでもあっても良く、設定された優先順位に基づいて実行されるものであっても良く、又は、所定のイベントが発生した場合に実行され各処理後の制御を各制御部が各機能の目的を達成するように調停を行うものであっても良い。
【符号の説明】
【０１６１】
１ 車載機
２ 携帯端末
３ サーバー
４ ＧＰＳ衛星
１０ 制御部
１１ 表示・操作部
１５ 近距離無線通信部
２０ 制御部
２１ 近距離無線通信部
２７ ＧＰＳ通信部
２８ 通信部
３３ 記憶部
３４ 通信部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記データ提供装置は、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両の目的地までのルートを取得する第１ルート取得手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得する第２ルート取得手段と、
前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成する地図画像生成手段と、
生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信する送信手段と、
を備え、
前記車載機は、
前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信する受信手段と、
前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶されている複数の地図画像の合成画像の全体を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記車載機は、
ユーザ操作を受け付ける操作手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶された複数の地図画像の合成画像の一部を前記表示手段に表示させ、前記ユーザ操作に応じてスクロールさせて前記合成画像の他の一部を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
車載機は、
前記車両の走行速度を入力する入力手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を前記走行速度に応じて決定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
車載機は、
前記地図画像に基づいて前記車両が走行中の走行エリアを判定する判定手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を走行エリアに基づいて決定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記車載機は、
前記車両の現在位置を前記データ提供装置から受信する位置受信手段と、
前記車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて前記車両の現在位置を導出する導出手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は、前記データ提供装置から受信した現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示し、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は、前記導出された現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機であって、
前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、
前記データ提供装置から、前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信する受信手段と、
前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車載機。
【請求項８】
車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムにおけるナビゲーション方法であって、
前記データ提供装置が、前記車両の現在位置を取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記車両の目的地までのルートを取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成するステップと、
前記データ提供装置が、生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信するステップと、
前記車載機が、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信するステップと、
前記車載機が、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させるステップと、
を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、
前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、
前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
前記データ提供装置から前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信するステップと、
受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検地される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記データ提供装置は、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両の目的地までのルートを取得する第１ルート取得手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得する第２ルート取得手段と、
前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成する地図画像生成手段と、
生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信する送信手段と、
を備え、
前記車載機は、
前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信する受信手段と、
前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶されている複数の地図画像の合成画像の全体を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記車載機は、
ユーザ操作を受け付ける操作手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は、前記記憶手段に記憶された複数の地図画像の合成画像の一部を前記表示手段に表示させ、前記ユーザ操作に応じてスクロールさせて前記合成画像の他の一部を前記表示手段に表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
車載機は、
前記車両の走行速度を入力する入力手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を前記走行速度に応じて決定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
車載機は、
前記地図画像に基づいて前記車両が走行中の走行エリアを判定する判定手段、
を更に備え、
前記表示制御手段は、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合に、前記案内画面に用いる前記地図画像の数を走行エリアに基づいて決定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記車載機は、
前記車両の現在位置を前記データ提供装置から受信する位置受信手段と、
前記車両に設けられる外部装置からの信号に基づいて前記車両の現在位置を導出する導出手段と、
を更に備え、
前記表示制御手段は、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は、前記データ提供装置から受信した現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示し、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は、前記導出された現在位置に基づいて前記案内画面中に自車位置マークを表示させることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機であって、
前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、
前記データ提供装置から、前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信する受信手段と、
前記受信手段において受信済の地図画像を記憶する記憶手段と、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知する検知手段と、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させ、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知された場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させる表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車載機。
【請求項８】
車両に搭載されて表示手段を有する車載機と、ナビゲーションに関するデータを前記車載機へ提供するデータ提供装置とを有するナビゲーションシステムにおけるナビゲーション方法であって、
前記データ提供装置が、前記車両の現在位置を取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記車両の目的地までのルートを取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記現在位置が前記ルートから逸脱した場合に、該現在位置から前記目的地までの新たなルートを再取得するステップと、
前記データ提供装置が、前記車載機の前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を生成するステップと、
前記データ提供装置が、生成された前記複数の地図画像を前記車載機に順次送信するステップと、
前記車載機が、前記データ提供装置から前記複数の地図画像を順次受信するステップと、
前記車載機が、受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
前記車載機が、前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を表示手段に表示させるステップと、
を実行することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
車両に搭載され、データ提供装置からナビゲーションに関するデータの提供を受けて表示手段に案内画面を表示する車載機に含まれるコンピュータによって実行可能なプログラムであって、
前記データ提供装置は、前記車両の現在位置が所定のルートから逸脱した場合に、該現在位置から目的地までの新たなルートを再取得するものであり、
前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータに、
前記データ提供装置から前記表示手段の画面に合わせたサイズの、前記ルートの案内に用いる複数の地図画像を順次に受信するステップと、
受信済の地図画像を記憶手段に記憶するステップと、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知するステップと、
前記車両の現在位置が前記ルートから逸脱したことを検知されない場合は一つの地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
前記現在位置が前記ルートから逸脱したことを検地される場合は前記記憶手段に記憶された複数の地図画像を用いた案内画面を前記表示手段に表示させるステップと、
を実行させることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１１−１３１１３（Ｐ２０１１−１３１１３Ａ）
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１５８０６０（Ｐ２００９−１５８０６０）
【出願日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月２０日（２０１１．１．２０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年７月２日（２００９．７．２）
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【Ｆターム（参考）】
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