ナビゲーションシステム
【課題】ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合にユーザの不安感を軽減することができるナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置１１は、地図情報と現在位置情報と目的地情報に基づいて設定した案内経路を、ディスプレイ１６に表示して交差点における自車両の進行方向を案内する。そして、目的地方面に存在する地名を地名情報として取得し、案内標識の方面案内情報の中に地名情報が少なくとも１つ含まれると共に、地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と案内経路に沿って案内する方向とが一致しない場合に、案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。
【解決手段】ナビゲーション装置１１は、地図情報と現在位置情報と目的地情報に基づいて設定した案内経路を、ディスプレイ１６に表示して交差点における自車両の進行方向を案内する。そして、目的地方面に存在する地名を地名情報として取得し、案内標識の方面案内情報の中に地名情報が少なくとも１つ含まれると共に、地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と案内経路に沿って案内する方向とが一致しない場合に、案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置から目的地までの経路を案内する種々のナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーションシステムのうちには、例えば特許文献１に記載されるように、交差点付近の道路沿いに設置された案内標識を表示画面上に表示して、その案内標識に地名及び矢印により示された方面案内情報を経路の案内に利用しているものがある。すなわち、特許文献１のナビゲーションシステムでは、案内標識のある交差点に近づいた場合に、案内標識の画像と目的地名とを重ねて表示し、案内標識に記載された地名と目的地との位置関係を表示するようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６３３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般にナビゲーションシステムが案内する経路は、目的地までの最短経路や一般道路もしくは有料道路を通る経路など、複数の経路のうちから一つの経路を選択するようになっている。そのため、その目的地に至るまでの経路上にある交差点を通過するときに、その交差点の手前に設置された案内標識が示す目的地の方向とナビゲーションシステムが案内する方向とが異なる場合があり、このような場合にはユーザに不安を感じさせてしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合にユーザの不安感を軽減することができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の目的地を設定する目的地設定手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記地図情報が示す地図を表示画面に表示させて前記案内経路上の交差点における前記移動体の進行方向を案内する案内手段と、前記現在位置において前記目的地方面に存在する地名を地名情報として取得する地名情報取得手段と、前記交差点からの方面案内情報が少なくとも１つ表示された案内標識の設置された位置から所定範囲内に前記移動体が位置するときに、前記案内標識が示す方面案内情報を取得する方面案内情報取得手段と、該方面案内情報取得手段が取得した前記案内標識の方面案内情報の中に前記地名情報が少なくとも１つ含まれるときに、前記案内標識が示す交差点において前記案内標識が表示する前記方面案内情報のうちで前記地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と前記案内手段が案内する方向とが一致するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が一致しないと判断した場合に、前記交差点から前記目的地までの前記案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行うように前記案内手段を制御する制御手段とを備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、案内手段は交差点における移動体の進行方向の案内に加えて交差点から目的地までの案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。すなわち、ユーザは、交差点の案内標識が示す方向と案内経路に基づいて案内手段が案内する方向とが異なると、その案内経路に従って案内されることに不安を感じてしまう。そこで、案内する方向とは異なる方向を示す案内標識の所定範囲内に移動体が位置する場合には、ユーザが不安を感じているものと看做し、目的地まで設定されている案内経路に沿った道筋を保証案内により確認させる。したがって、ユーザは、案内経路に従った場合にも目的地に向かって進行しているということが確認でき、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記表示画面に表示させる表示内容を変更するために操作される操作手段をさらに備え、前記制御手段は、前記判断手段が一致しないと判断した場合であって且つ前記操作手段が操作された場合に、前記保証案内が行われるように前記案内手段を制御することを要旨とする。
【０００９】
交差点の案内標識が示す方向と案内経路に基づいて案内手段が案内する方向とが異なる場合、通常、ユーザは不安になり、地図を表示している表示画面の表示内容を変更して案内経路に沿った道筋の確認をしようとする。この点、請求項２に記載の発明によれば、そうしたユーザによる表示画面の表示内容を変更させるための操作手段の操作があったときに案内経路に沿った道筋の保証案内が行われるので、的確にユーザの不安感を軽減することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記表示画面において前記地図を前記案内経路に沿ってスクロール表示させることにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、表示画面において地図を案内経路に沿ってスクロール表示させることにより、現時点では表示画面に表示されていない目的地近くの経路部分を含む案内経路全体が、表示画面において現在位置から目的地までの道筋を視認できるように表示される。すなわち、ユーザは、案内手段が案内する進行方向に従っても目的地に向かって進行しているということが確認でき、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内標識に表示された前記方面案内情報に基づいて、前記案内標識が設置された前記交差点から前記案内経路とは異なる経路で前記目的地へ到達する標識経路を設定する標識経路設定手段をさらに備え、前記案内手段は、前記表示画面における前記地図上に前記案内経路と前記標識経路とを同時に表示させることにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、案内手段は、交差点から目的地まで設定された標識経路を案内経路と共に表示して各経路を案内する。すなわち、案内手段が案内する方向に従う場合であっても、案内標識が示す方向に従う場合であっても目的地にたどり着けることがわかり、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記標識経路設定手段は、前記案内標識が設置された前記交差点において前記案内経路から分岐すると共に前記目的地又は前記案内経路の途中位置で前記案内経路と合流するように前記標識経路を設定することを要旨とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、標識経路を目的地又は案内経路の途中位置で該案内経路と合流するように設定する。すなわち、表示画面に表示される標識経路は、案内経路と重複することになる経路部分が表示されないため、案内経路と標識経路とが揃って表示されることなく視認性を高めることができる。さらに、標識経路が案内経路部分の途中位置で案内経路と合流する場合には、標識経路と案内経路が途中で合流することが視認できるため、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項４又は請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記表示画面における前記地図を広域表示させて前記案内経路と前記標識経路とを、該案内経路と該標識経路との合流位置又は前記目的地まで表示することにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、地図を広域表示させて案内経路と標識経路とを各経路の合流位置又は目的地まで表示する。すなわち、案内経路と標識経路のどちらの経路であっても目的地にたどり着けることが一目でわかるため、ユーザの不安をさらに軽減することができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内標識を撮影する撮影手段をさらに備え、前記方面案内情報取得手段は、前記撮影手段により撮影された前記案内標識の画像認識を通じて前記案内標識が示す前記方面案内情報を取得することを要旨とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、撮影手段で案内標識を撮影し、撮影された画像から方面案内情報を取得することにより、例えば予め方面案内情報を記憶していない交差点においても、経路の案内が可能となる。したがって、新たに敷設された道路で案内標識が示す方向と案内手段が案内する方向が異なる場合であっても、ユーザの不安感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態におけるナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】案内標識が設置された交差点を説明する説明図。
【図３】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図４】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図５】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図６】標識案内表示情報に基づいて表示されるディスプレイの説明図。
【図７】スクロール途中を説明するディスプレイの説明図。
【図８】スクロール終了を説明するディスプレイの説明図。
【図９】第２の実施形態における進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図１０】広域標識経路表示情報に基づいて表示されるディスプレイの説明図。
【図１１】別例におけるディスプレイの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
まず、本発明のナビゲーションシステムを車両に搭載される車載用のナビゲーション装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図８に従って説明する。
【００２２】
図１に示すように、ナビゲーションシステムとしてのナビゲーション装置１１は、移動体としての自車両１２（図２参照）の位置を検出する現在位置検出手段としての位置センサ１３と、撮影手段としてのカメラ１４とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１１は、位置センサ１３及びカメラ１４からの入力結果に基づいて走行案内の各種処理を行うナビゲーションユニット１５と、画像を表示する表示画面としてのディスプレイ１６と、操作手段としての操作パネル１７とを備えている。
【００２３】
位置センサ１３は、ＧＰＳ衛星からの信号を信号データとして受信するＧＰＳ受信部１８と、自車両１２の進行方向を示す方位角データを検出するジャイロセンサ１９と、自車両１２の走行速度を示す車速データを検出する車速センサ２０等で構成されている。そして、位置センサ１３が検出した信号データ、方位角データ、車速データ等の各データは、自車両１２の現在位置を示す現在位置情報としてナビゲーションユニット１５へ出力される。
【００２４】
カメラ１４は、カラー画像を連続して撮影可能なデジタルカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示略）とを備えている。そして、カメラ１４は、自車両１２の進行方向前方を撮影するように自車両１２における前方位置に取り付けられている。また、ディスプレイ１６は、例えば、液晶パネルまたは有機エレクトロルミネッサンスパネル等により構成され、例えば、位置センサ１３によって検出された自車両１２の位置（すなわち現在位置）を示すアイコン２２が地図２３と共に表示される（図６参照）。
【００２５】
さらに、操作パネル１７は、各種の情報の入力を受け付ける入力手段（操作ボタンやキーボード）であるが、本実施形態における操作パネル１７は、ディスプレイ１６と兼用されてタッチパネルとして構成されている。そして、この操作パネル１７の操作により、ディスプレイ１６に表示された地図２３（図６参照）のスクロール表示や広域／狭域表示といった表示内容の変更や、目的地Ｇ（図８参照）の設定が可能になっている。したがって、操作パネル１７は、目的地設定手段としても機能する。
【００２６】
以下、ナビゲーションユニット１５の構成について説明する。
図１に示すように、ナビゲーションユニット１５は、ナビゲーション装置１１の全体を総括的に制御する制御装置２５と、制御装置２５から出力された表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示させる表示制御部２６とを備えている。そして、制御装置２５は、情報を読み出し及び書き換え可能な記憶部２７と、中央処理装置となるＣＰＵ２８とにより構成されている。なお、記憶部２７には制御装置２５が各種の制御を行うためのプログラムが格納されている。
【００２７】
さらにナビゲーションユニット１５は、内蔵ハードディスク等の補助記憶装置である地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１を備えている。地図情報記憶部３０には、全国の道路網を示した経路データ３２と、ディスプレイ１６に地図画面を出力するための地図データ３３と、全国の主要な地名からなる地名データ３４とが格納されている。なお、本実施形態において地名データ３４として格納されている地名には、都市名、市町村名に加えて、駅名や公園名などの施設名が含まれている。
【００２８】
また、図１及び図２に示すように、標識情報記憶部３１には、全国の道路３６に設置された案内標識３７の標識データ３８が、各案内標識３７毎に関連付けて格納されている。すなわち、この標識データ３８には、案内標識３７が設置された場所の位置座標を示す標識位置データ３９と、案内標識３７が案内する交差点の位置座標を示す交差点位置データ４０とが含まれている。さらに、標識データ３８には、案内標識３７が示す方面案内データ４１、及び案内標識３７の画像データ４２が含まれている。
【００２９】
すなわち、例えば第１の案内標識４５に関する標識データ３８としては、第１の案内標識４５の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）が、標識位置データ３９に格納されている。そして、第１の案内標識４５が示す第１の交差点４６の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が、交差点位置データ４０に格納されている。さらに、方面案内データ４１には、第１の案内標識４５に記載された方面（地名）と方向とからなる第１の方面案内情報４７が格納されている。すなわち、方面案内データ４１には、第１の案内標識４５に矢印で示されたＡ駅は左折方向、Ｂ公園は直進方向、Ｃ市街は右折方向という第１の方面案内情報４７がデジタルデータ化されて格納されている。さらに画像データ４２には、図２の拡大図に示すように、第１の案内標識４５の第１の画像情報４８がデジタルデータ化されて格納されている。
【００３０】
同様に、第２の案内標識５０に関する標識データ３８としては、第２の案内標識５０の位置座標（Ｘ３，Ｙ３）が、標識位置データ３９に格納されている。そして、第２の案内標識５０が方面を案内する第１の交差点４６の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が、交差点位置データ４０に格納されている。すなわち、第１の案内標識４５と第２の案内標識５０は、同じ第１の交差点４６における方面案内を異なる方角から示しているため、交差点位置データ４０には同じ位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が格納されている。そして、方面案内データ４１には、第２の案内標識５０が示すＢ公園は左折方向、Ｃ市街は直進方向、Ｄ空港は右折方向という第２の方面案内情報５１がデジタルデータ化されて格納されている。さらに、画像データ４２には、図２の拡大図に示すように、第２の案内標識５０の第２の画像情報５２がデジタルデータ化されて格納されている。
【００３１】
なお、本実施形態における案内標識３７とは、分岐交差点や合流交差点を含む道路３６と道路３６とが交差する交差点付近の道路３６上に設置されて方向と方面とを示す標識（例えば、１０５系統、１０８系統の案内標識）であって、各方面を矢印で示している。そして、一般道路に設定される案内標識は、青地に白文字で記載されているのに対し、高速道路に設置される案内標識は、緑地に白文字で記載されている。
【００３２】
また、各案内標識３７は、交差点に進入する際に確認可能なように設けられ、一方の面にのみ方面案内情報が記載されている。すなわち、図２に示すように、第１の案内標識４５は、第１の交差点４６に向かって走行する自車両１２の運転者（ユーザ）が、実線で示す該第１の案内標識４５の手前位置において、第１の方面案内情報４７を視認（確認）可能に設けられている。そして、第２の案内標識５０は、自車両１２が第１の交差点４６を左折して該交差点４６を通過した後の、自車両１２を二点鎖線で示す第２の案内標識５０と第１の交差点４６との間となる位置からは、運転者が第２の方面案内情報５１を確認不可能なように設けられている。
【００３３】
また、図１に示すように、制御装置２５は、位置センサ１３、カメラ１４、操作パネル１７からの入力に基づいて、地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１から各種データを取得すると共に、表示制御部２６へ表示情報を出力する。したがって、制御装置２５は、地図情報取得手段、地名情報取得手段及び方面案内情報取得手段として機能する。
【００３４】
また、制御装置２５は、操作パネル１７の操作に基づいて入力された目的地を目的地情報として取得すると共に、位置センサ１３から取得した現在位置情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路５４（図６参照）を設定する。したがって、制御装置２５は案内経路設定手段としても機能する。
【００３５】
さらに、制御装置２５は、設定した案内経路５４とアイコン２２と地図２３とからなる表示情報を表示制御部２６に出力する。そして、表示制御部２６は、表示情報に基づいて案内経路５４をディスプレイ１６に表示し、案内経路５４上の交差点における自車両１２の進行方向を案内する。したがって、制御装置２５は、表示制御部２６を制御する制御手段として機能すると共に、表示制御部２６は案内手段として機能する。
【００３６】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の制御装置２５の処理手順を図３〜図５に従って説明する。なお、図３〜図５に示すフローチャートは、記憶部２７に記憶された経路案内プログラムをＣＰＵ２８が実行する場合の処理手順であって、自車両１２のエンジンが駆動されてナビゲーション装置１１が起動された場合に実行される。
【００３７】
まず、制御装置２５は、位置センサ１３が検出した現在位置情報を取得すると共に（ステップＳ１１０）、地図情報記憶部３０に格納された地図データ３３の中から現在位置周辺の地図情報を取得する（ステップＳ１２０）。続いて制御装置２５は、案内経路５４が未設定であるか否かを判断し（ステップＳ１３０）、案内経路５４が未設定である場合には（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、目的地Ｇ（図８参照）が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１４０）。なお、目的地Ｇは、操作パネル１７が操作されることにより設定され、目的地情報として記憶部２７に一次記憶されるようになっている。
【００３８】
そして、制御装置２５は、記憶部２７に目的地情報が記憶されておらず、目的地Ｇが入力されていないと判断した場合に（ステップＳ１４０：ＮＯ）、現在位置情報及び地図情報に基づいて現在位置表示情報を作成する（ステップＳ１５０）。さらに、制御装置２５は、作成した現在位置表示情報を表示制御部２６へ出力し（ステップＳ１６０）、その後ステップＳ１１０に戻って、再び現在位置情報を取得する。なお、現在位置表示情報を受け取った表示制御部２６は、現在位置表示情報に基づいてディスプレイ１６に地図２３（図６参照）を表示すると共に、地図２３上における自車両１２の現在位置にアイコン２２（図６参照）を表示する。
【００３９】
また、制御装置２５は、ステップＳ１４０において、記憶部２７に目的地情報が記憶されており、目的地Ｇが入力されたと判断した場合には（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、記憶部２７に記憶された目的地情報を取得する（ステップＳ１７０）。そして、制御装置２５は、地図情報記憶部３０に記憶された地名データ３４の中から、現在位置において目的地方面に位置する地名を地名情報として取得する（ステップＳ１８０）。すなわち、本実施形態における地名情報とは、例えば、目的地の方角に位置する地名である。なお、地名情報には、目的地名が含まれている。
【００４０】
さらに、制御装置２５は、現在位置情報が示す現在位置から目的地情報が示す目的地までの案内経路５４を、地図情報記憶部３０に格納された経路データ３２に基づいて設定する（ステップＳ１９０）。そして、制御装置２５は、作成した案内経路５４と地図情報及び現在位置情報とに基づいて案内表示情報を作成し（ステップＳ２００）、作成した案内表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ２１０）。なお、案内表示情報を受け取った表示制御部２６は、案内表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。すなわち、ディスプレイ１６には、自車両１２の現在位置を表すアイコン２２と案内経路５４とが地図２３に重ねて表示される（図６参照）。
【００４１】
一方、ステップＳ１３０において、案内経路設定済みと判断された場合には（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御装置２５は、ステップＳ２２０において、後述する標識案内表示情報が作成済みであるか否かを判断する（ステップＳ２２０）。そして、標識表示案内情報が作成されている場合には（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、後述するステップＳ４３０へ移行する。また、標識案内表示情報が作成されていない場合には（ステップＳ２２０：ＮＯ）、前述したステップＳ２００へ移行して案内表示情報を作成する。
【００４２】
さらに、制御装置２５は、ステップＳ２１０にて案内表示情報を出力すると、図４に示すように、ステップＳ３１０において、カメラ１４が撮影した撮影情報を取得する。そして、制御装置２５は、ステップＳ３２０において、撮影情報を画像認識し、案内標識３７が撮影されているか否かを判断する（ステップＳ３３０）。
【００４３】
なお、本実施形態の制御装置２５は、カメラ１４が撮影した画像に案内標識３７に用いられる色（一般道路では青色）の領域が所定割合（例えば１％）以上存在する場合に、案内標識３７がユーザによる視認が可能な所定範囲内にあると判断する（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）。すなわち、例えば図２に示すように、自車両１２が第１の案内標識４５の手前まで走行した場合には、カメラ１４が撮影する画像に第１の案内標識４５が写り込むため、制御装置２５は案内標識ありと判断する。
【００４４】
一方、案内標識３７に用いられる色の領域が所定割合（例えば１％）未満である場合には、制御装置２５は案内標識なしと判断し（ステップＳ３３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００４５】
さて、制御装置２５は、案内標識ありと判断すると（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）、続いて、撮影情報に基づいて案内標識３７が設けられた位置座標を解析し、標識位置情報として取得する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御装置２５は、カメラ１４が撮影を行って標識情報を取得した時の自車両１２の位置座標と画像中の案内標識３７のサイズなどから標識位置情報を取得する。
【００４６】
そして、ステップＳ３５０において、制御装置２５は、撮影した案内標識３７に関する標識データ３８が標識情報記憶部３１に記憶済みであるか否かを判断する。すなわち、制御装置２５は、標識位置情報が示す位置座標が、既に標識位置データ３９に格納されているか否かを判断する。
【００４７】
そして、標識位置データ３９に格納されている場合には、制御装置２５は、撮影した案内標識３７を記憶済みであると判断し（ステップＳ３５０：ＹＥＳ）、さらに撮影情報を解析して、画像に写った案内標識３７が案内する方面と方向とを方面案内情報として取得する（ステップＳ３６０）。そして、制御装置２５は、方面案内データ４１のうち、ステップＳ３４０にて取得した標識位置情報に関連付けられて格納されている方面案内情報と、ステップＳ３６０にて取得した方面案内情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ３７０）。そして、方面案内情報が一致する場合には、記憶されている方面案内データ４１を維持する（ステップＳ３７０：ＹＥＳ）。一方、方面案内情報が不一致である場合には（ステップＳ３７０：ＮＯ）、方面案内データ４１をステップＳ３６０にて取得した方面案内情報で更新する（ステップＳ３８０）。
【００４８】
一方、ステップＳ３５０において、撮影した案内標識３７の標識データ３８自体が標識情報記憶部３１に記憶されていない場合には（ステップＳ３５０：ＮＯ）、制御装置２５は、さらに撮影情報を解析して、案内標識３７が示す交差点の位置座標（交差点位置情報）、案内標識３７に記載された方面案内情報、案内標識３７の画像情報を取得する。すなわち、制御装置２５は、これらの交差点位置情報、方面案内情報、画像情報と、先に取得した標識位置情報とからなる標識情報を取得する（ステップＳ３９０）。さらに制御装置２５は、取得した標識情報を標識データ３８として標識情報記憶部３１に追加する（ステップＳ４００）。そして、制御装置２５は、標識データ３８の確認（ステップＳ３１０〜Ｓ４００）が終了すると、交差点位置データ４０及び画像データ４２から、カメラ１４が撮影した案内標識３７の交差点位置情報と画像情報とをそれぞれ取得する（ステップＳ４１０，Ｓ４２０）。
【００４９】
その後、制御装置２５は、交差点位置情報と現在位置情報とに基づいて、自車両１２が交差点を未通過であるか否かを判断する（ステップＳ４３０）。そして、交差点を未通過である場合には（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、現在位置情報、地図情報、画像情報、案内経路に基づいて標識案内表示情報を作成し（ステップＳ４４０）、さらに表示制御部２６へ出力する（ステップＳ４５０）。なお、標識案内表示情報を受け取った表示制御部２６は、標識案内表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。すなわち、図６に示すように、ディスプレイ１６には、自車両１２の現在位置を表すアイコン２２と案内経路５４と標識画像５５とが地図２３に重ねて表示される。
【００５０】
その一方、ステップＳ４３０において、自車両１２が交差点を通過していると判断した場合には（ステップＳ４３０：ＮＯ）、制御装置２５は、標識案内表示情報をリセットし（ステップＳ４６０）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００５１】
さて、ステップＳ４５０にて標識案内表示情報を出力した後、図５に示すように、制御装置２５は、方面案内情報に地名情報が含まれるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。すなわち、地名情報として取得した地名のうち、少なくとも１つの地名が方面案内情報に含まれている場合には（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、方面案内情報が示す地名情報として取得した地名の方向と案内経路５４に沿った案内方向とが一致するか否かを判断する（ステップＳ５２０）。この点で、制御装置２５は、判断手段として機能する。
【００５２】
さらに、ステップＳ５２０の結果が不一致である場合には（ステップＳ５２０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、操作パネル１７がスクロール操作されたか否かを判断する（ステップＳ５３０）。なお、制御装置２５は、ステップＳ５１０〜Ｓ５３０のうち、いずれか１つのステップにおいて否定判定をした場合には（ステップＳ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００５３】
また、ユーザが操作パネル１７を操作してスクロール操作を行った場合には（ステップＳ５３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、スクロール表示情報を作成する（ステップＳ５４０）。なお、スクロール表示情報とは、ディスプレイ１６に現在表示されている表示内容を、案内経路５４に沿って若干ずらして表示させるための情報である。さらに、制御装置２５は、作成したスクロール表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ５５０）。なお、スクロール表示情報を受け取った表示制御部２６は、スクロール表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。
【００５４】
続いて、制御装置２５は、スクロール表示解除操作がされたか否かを判断する（ステップＳ５６０）。スクロール表示解除操作が行われていない場合には（ステップＳ５６０：ＮＯ）、制御装置２５は、目的地Ｇが表示されたかを判断する（ステップＳ５７０）。そして、目的地Ｇが表示されていない場合（ステップＳ５７０：ＮＯ）、制御装置２５は、再びステップＳ５４０に戻ってスクロール表示情報を作成し、さらにスクロール表示情報を出力する（ステップＳ５５０）。
【００５５】
すなわち、スクロール表示情報を受け取った表示制御部２６は、図６の地図を若干ずらしてディスプレイ１６に表示する。したがって、ディスプレイ１６に表示される地図２３は、図６に示す状態から図７に示すように、案内経路５４に沿って上方へスクロールされた後、図８に示すように案内経路５４に沿って左方へスクロールされる。
【００５６】
そして、目的地Ｇがディスプレイ１６に表示された場合には（ステップＳ５７０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ５６０へ戻り、スクロール表示解除操作がされたか否かを判断する。そして、スクロール表示解除操作がされると（ステップＳ５６０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ１１０に戻って図３〜図５に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５７】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の作用について説明する。なお、自車両１２は、Ａ駅を目的地Ｇとして、図６に太線で示す案内経路５４に沿って案内されているものとする。すなわち、ディスプレイ１６には、現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが表示されている。
【００５８】
さて、図２に示すように、自車両１２が第１の交差点４６の付近に設置された第１の案内標識４５の手前位置まで走行すると、図６に示すように、ディスプレイ１６には、アイコン２２と案内経路５４に加えて第１の案内標識４５の標識画像５５が表示される。なお、第１の交差点４６に設けられた第１の案内標識４５には、Ａ駅は左折方向と記載されているため、同様に標識画像５５にもＡ駅は左折方向と表示されている。ところが、図６に示すように、ディスプレイ１６に表示された案内経路５４は、現在位置直前の第１の交差点４６を直進すると共に、その次の交差点である第２の交差点５６を左折するように案内している。
【００５９】
すなわち、第１の交差点４６の手前で、このように第１の案内標識４５が示す目的地Ｇ（Ａ駅）の方向と、ナビゲーション装置１１が案内する方向が異なる場合において、ユーザが操作パネル１７を操作すると、ディスプレイ１６には、図６〜図８に示すように地図２３がスクロール表示される。すなわち、ディスプレイ１６上に地図２３を案内経路５４に沿ってスクロール表示させることにより、現時点ではディスプレイ１６に表示されていない目的地Ｇ近くの経路部分を含む案内経路５４全体が自動的に表示される。これにより、第１の交差点４６から目的地Ｇまでの案内経路に沿った道筋の視認（確認）を可能ならしめる保証案内が行われる。
【００６０】
一方、ユーザが操作パネル１７を操作せずに第１の交差点４６を直進すると、ディスプレイ１６には新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする地図２３上に表示される。すなわち、標識画像５５の表示が中止され、ディスプレイ１６から標識画像５５の表示が消える。
【００６１】
そして、自車両１２が進行方向前方にある次の交差点である第２の交差点５６の手前位置まで走行した場合において、例えば、第２の交差点５６に第１の案内標識４５と同じように、Ａ駅は左折方向という案内標識３７が設置されていた場合には、案内経路５４と案内標識３７が案内する方向が一致することになる。したがって、この場合には、第２の交差点５６付近でユーザが操作パネル１７を操作してスクロール表示操作を行ったとしても、ディスプレイ１６には、操作に応じただけのスクロール表示が実行される。
【００６２】
上記第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、表示制御部２６は第１の交差点４６における自車両１２の進行方向の案内に加えて第１の交差点４６から目的地Ｇまでの案内経路５４に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。すなわち、ユーザは、第１の交差点４６の第１の案内標識４５が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４をディスプレイ１６に表示して案内する方向とが異なると、その案内経路５４に従って案内されることに不安を感じてしまう。そこで、案内経路５４に沿って案内する方向とは異なる方向を示す第１の案内標識４５の所定範囲内に自車両１２が位置する場合には、ユーザが不安を感じているものと看做し、目的地Ｇまで設定されている案内経路５４に沿った道筋を保証案内により確認させる。したがって、ユーザは、案内経路５４に従った場合にも目的地Ｇに向かって進行しているということが確認でき、ナビゲーション装置１１が案内する方向と案内標識３７が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【００６３】
（２）上記実施形態では、第１の交差点４６の第１の案内標識４５が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４をディスプレイ１６に表示して案内する方向とが異なる場合、通常、ユーザは不安になり、地図２３を表示しているディスプレイ１６の表示内容を変更して案内経路５４に沿った道筋の確認をしようとする。この点、そうしたユーザによるディスプレイ１６の表示内容を変更させるための操作パネル１７の操作があったときに案内経路５４に沿った道筋の保証案内が行われるので、的確にユーザの不安感を軽減することができる。
【００６４】
（３）上記実施形態では、ディスプレイ１６において地図２３を案内経路５４に沿ってスクロール表示させることにより、現時点ではディスプレイ１６に表示されていない目的地Ｇ近くの経路部分を含む案内経路５４全体が、ディスプレイ１６において現在位置から目的地Ｇまでの道筋を視認できるように表示される。すなわち、ユーザは、表示制御部２６が案内経路５４を表示して案内する進行方向に従っても目的地Ｇに向かって進行しているということが確認でき、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００６５】
（４）上記実施形態では、カメラ１４で案内標識３７を撮影し、撮影された画像から方面案内情報を取得する。そのため、例えば第１の案内標識４５の方面案内情報４７を記憶していない場合であっても、第１の交差点４６において案内経路５４に沿った道順の保証案内が可能となる。したがって、新たに敷設された道路で案内標識３７が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４を表示して案内する方向が異なる場合であっても、ユーザの不安感を軽減することができる。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図９，図１０に従って説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態における経路案内プログラムの一部を変更した点でのみ相違しており、その他の構成及び処理手順は共通しているため、同様の部分については同一符号を付すことにして、その詳細な重複説明を省略する。
【００６７】
すなわち、自車両１２のエンジンが駆動されてナビゲーション装置１１が起動されると、まず制御装置２５は、図３及び図４に示すステップＳ１１０〜Ｓ２２０、及びステップＳ３１０〜Ｓ４６０を実行する。そして、ステップＳ４４０において標識案内表示情報を作成すると共に、ステップＳ４５０において標識案内表示情報を表示制御部２６へ出力すると、続いて図９に示すステップＳ６１０を実行する。
【００６８】
さて、図９に示すように、制御装置２５は、まずステップＳ６１０，Ｓ６２０において、ステップＳ５１０，Ｓ５２０と同様の処理を実行する。さらに、ステップＳ６２０の結果が不一致である場合には（ステップＳ６２０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、操作パネル１７が広域表示操作されたか否かを判断する（ステップＳ６３０）。
【００６９】
なお、制御装置２５は、ステップＳ６１０〜ステップＳ６３０のうち、いずれか１つのステップにおいて否定判定をした場合には（ステップＳ６１０，Ｓ６２０，Ｓ６３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０（図３参照）に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００７０】
また、ユーザが広域表示操作を行った場合には（ステップＳ６３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、現在位置情報、方面案内情報、目的地情報に基づいて、案内標識３７の方面案内に従う標識経路５７（図１０参照）を、地図情報記憶部３０に格納された経路データ３２に基づいて設定する（ステップＳ６４０）。すなわち、標識経路５７は、案内標識３７に対応する交差点から案内標識３７が示す方向に従って目的地Ｇへ到達する経路であって、案内経路５４とは異なる経路で設定される。
【００７１】
続いて、制御装置２５は、ステップＳ１２０にて取得した地図情報に基づいて、ディスプレイ１６に表示される地図２３よりも広域の地図５８（図１０参照）を表示するための広域地図情報を地図データ３３から取得する（ステップＳ６５０）。なお、広域地図情報は、現在位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置と目的地とを同時にディスプレイ１６に表示可能な程度の縮尺及び範囲の地図情報である。
【００７２】
さらに制御装置２５は、広域地図情報、現在位置情報、案内経路５４、標識経路５７に基づいて広域標識経路表示情報を作成する（ステップＳ６６０）。そして、制御装置２５は、作成した広域標識経路表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ６７０）。なお、広域標識経路表示情報を受け取った表示制御部２６は、広域標識経路表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。
【００７３】
すなわち、図１０に示すように、ディスプレイ１６の表示は、地図２３よりも広域の地図５８に表示が変更されると共に、現在位置を示すアイコン２２、案内経路５４及び標識経路５７が地図５８上に同時に表示される。なお、標識経路５７は、案内経路５４とは色や線種で区別されて表示される。
【００７４】
続いて、制御装置２５は、操作パネル１７が操作されて広域標識経路表示の解除操作がされたか否かを判断する（ステップＳ６８０）。広域標識経路表示の解除操作が行われていない場合（ステップＳ６８０：ＮＯ）、制御装置２５は位置センサ１３から現在位置情報を取得し（ステップＳ６９０）、再びステップＳ６５０に戻って現在位置周辺の広域地図情報を取得する。一方、広域標識経路表示の解除操作がされた場合には（ステップＳ６８０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ１１０に戻って図３，図４，図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００７５】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の作用を説明する。なお、自車両１２は、Ａ駅を目的地Ｇとして、案内経路５４に従って走行しているものとする。また、図２に示すように、自車両１２が第１の交差点４６の付近に設置された第１の案内標識４５の手前位置まで走行すると、ディスプレイ１６には、図６に示すように、地図２３上にアイコン２２、案内経路５４、標識画像５５が表示されるものとする。
【００７６】
さて、このような状況の下、案内標識４５が示す目的地Ｇ（Ａ駅）の方向と、ナビゲーション装置１１が案内する方向が異なる場合において、ユーザが操作パネル１７を操作して広域表示操作をすると、案内経路５４に沿った道筋の保証案内が行われる。すなわち、ディスプレイ１６には、図１０に示すように広域の地図５８が表示されると共に、広域表示された地図５８上に案内経路５４と標識経路５７とが表示される。なお、地図５８、案内経路５４、標識経路５７は、広域標識経路表示が解除されるまで、現在位置を更新して表示される。
【００７７】
そして、ユーザが操作パネル１７を操作して広域標識経路表示を解除すると、ディスプレイ１６には、新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする狭域の地図２３上に表示される。
【００７８】
一方、ユーザが操作パネル１７を操作せずに第１の交差点４６を直進すると、ディスプレイ１６には新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする地図２３上に表示される。すなわち、標識画像５５の表示が中止され、ディスプレイ１６から標識画像５５の表示が消える。
【００７９】
そして、自車両１２が進行方向前方にある次の交差点である第２の交差点５６の手前位置まで走行した場合において、例えば、第２の交差点５６に第１の案内標識４５と同じように、Ａ駅は左折方向という案内標識３７が設置されていた場合には、案内経路５４と案内標識３７が案内する方向が一致することになる。したがって、この場合には、第２の交差点５６付近でユーザが操作パネル１７を操作して広域表示操作を行ったとしても、ディスプレイ１６には、目的地の位置に関わらず地図２３よりも１段階広域の地図が現在位置を基準に表示される。
【００８０】
上記第２の実施形態によれば、第１の実施形態における（１）〜（４）の効果に加えて、さらに以下のような効果を得ることができる。
（５）上記実施形態では、表示制御部２６は、第１の交差点４６から目的地Ｇまで設定された標識経路５７を案内経路５４と共に表示して各経路を案内する。すなわち、表示された案内経路５４に従う場合であっても、案内標識３７が示す方向に従う場合であっても目的地Ｇにたどり着けることがわかり、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００８１】
（６）上記実施形態では、地図２３を広域表示させて案内経路５４と標識経路５７とを目的地Ｇまで表示する。すなわち、案内経路５４と標識経路５７のどちらの経路であっても目的地Ｇにたどり着けることが一目でわかるため、ユーザの不安をさらに軽減することができる。
【００８２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・第２の実施形態において、図１１に示すように、標識経路５７が案内経路５４と重複する経路部分を有している場合には、その重複する経路部分の標識経路５７を表示させないようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ１６には、案内経路５４と標識経路５７とが同一経路上に重複表示されることなく視認性を高めることができる。また、標識経路５７を案内経路５４の途中位置で該案内経路と合流するように設定してもよい。これにより、標識経路５７と案内経路５４とが途中で合流することが視認できるため、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００８３】
・第２の実施形態において、設定した標識経路５７を案内経路５４と共に狭域の地図２３上に重ねて表示してもよい。さらに、案内経路５４と標識経路５７の未表示部分の経路が表示されるように、スクロール表示をさせるようにしてもよい。すなわち、例えば、ディスプレイ１６に図６に示す画像が表示された状態において、操作パネル１７が操作されてスクロール表示操作が行われると、制御装置２５は、標識経路５７を設定すると共に、地図情報、案内経路５４、標識経路５７とに基づいて標識経路表示情報を作成するようにしてもよい。そして、制御装置２５から表示制御部２６へ標識経路表示情報が出力されると、表示制御部２６は、ディスプレイ１６に地図２３、案内経路５４、標識経路５７とを表示する。さらに制御装置２５は、案内経路５４に沿って若干ずらして表示させるスクロール表示情報の作成と出力を繰り返し実行し、図１１に示すように目的地Ｇが表示されるまで案内経路５４に沿って地図２３をスクロール表示させるようにしてもよい。また、スクロール表示は、標識経路５７に沿って行うようにしてもよい。
【００８４】
・第２の実施形態において、標識経路５７を設定せず、現在位置と目的地とが表示される程度に地図２３を広域表示させて、案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。すなわち、案内経路５４のうちディスプレイ１６に表示されていなかった経路部分が広域表示に伴ってディスプレイ１６に表示されるため、案内経路５４に沿った道筋が保証案内される。
【００８５】
・第２の実施形態において、案内標識３７が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致せず、さらに広域表示操作が行われた場合に、目的地の位置に関わらず表示させる地図の縮尺（例えば３段階分広域表示、もしくは例えば１０万分の１縮尺）を予め設定しておいてもよい。さらに、例えば予め設定した縮尺の地図では目的地まで表示されていない場合には、広域表示と併せてスクロール表示を行ってもよい。
【００８６】
・第１の実施形態において、スクロール表示は、現在位置周辺の地図２３から目的地Ｇに向かって滑らかに表示させてもよい。すなわち、スクロール表示は、案内経路５４がディスプレイ１６に表示される程度に行われれば、案内経路５４に従った場合にも目的地Ｇに向かって進行していることを確認させることができる。
【００８７】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１に画像データ４２を格納せず、ディスプレイ１６に標識画像５５を表示しなくてもよい。すなわち、ユーザには、道路３６に設置された案内標識３７を直接確認させるようにしてもよい。
【００８８】
・上記各実施形態において、地図情報記憶部３０に地名データ３４を格納せず、入力された目的地情報を地名情報として取得するようにしてもよい。すなわち、案内標識３７に目的地が記載されており、案内標識３７が示す目的地の方向と、案内経路５４が案内する方向とが異なる場合にのみ案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。
【００８９】
・上記各実施形態において、さらにスピーカを備え、案内経路５４に基づく進行方向の案内や案内経路５４に沿った道筋の保証案内を音声にて行うようにしてもよい。また、バイブレータを備えて振動による案内を行うようにしてもよい。
【００９０】
・上記各実施形態において、音声を取得するマイク（操作手段、目的地設定手段）を備え、音声認識によって表示内容の変更や目的地の設定を行うようにしてもよい。
・上記各実施形態において、カメラ１４を設けない構成としてもよい。そして、標識情報記憶部３１に格納された標識位置データ３９と現在位置情報とに基づいて、進行方向前方に案内標識３７が設置されているか否かを判断するようにしてもよい。
【００９１】
・上記各実施形態において、カメラ１４は連続撮影せず、案内標識３７が設置された道路３６を自車両１２が走行する際に、現在位置情報と標識位置情報とに基づく撮影タイミングで撮影するようにしてもよい。すなわち、自車両１２が案内標識３７を撮影可能な程度（例えば数十メートル手前）に位置すると、カメラ１４に撮影させると共に、取得した撮影情報を検証するようにしてもよい。さらに、標識情報記憶部３１には、方面案内データ４１、画像データ４２を格納せず、カメラ１４が撮影した撮影情報から方面案内情報、画像情報を取得するようにしてもよい。
【００９２】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１を設けず、カメラ１４が撮影した撮影情報に基づいて交差点位置情報、方面案内情報、画像情報を、画像認識によりその都度取得するようにしてもよい。
【００９３】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１に標識位置データ３９を格納せず、交差点の位置座標を案内標識３７の有無と関連付けて格納した交差点位置データ４０に応じて案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うか否かを判断するようにしてもよい。すなわち、標識情報記憶部３１には、交差点位置データ４０と、方面案内データ４１と、交差点から延びる各道路３６の方位角及び該道路３６の案内標識３７の有無を示す標識有無情報とを含む標識有無データとを格納している。そして、例えば、カメラ１４が撮影した画像に案内標識３７が写り込んでいる場合に、進行方向の前方に位置して案内標識３７が設置された交差点と走行中の道路３６とを特定して標識有無情報を取得する。また、カメラ１４を設けない場合には、まず案内経路５４上に案内標識３７が設置された交差点が存在するか否かを判断し、さらに現在位置から直近の交差点に対する方位角に基づいて標識有無情報を取得する。そして、標識有無情報に基づいて案内標識ありと判断した場合には、案内標識３７の方面案内情報を取得するようにしてもよい。
【００９４】
・上記各実施形態において、地名情報を定期的に更新するようにしてもよい。すなわち、例えば現在位置が目的地Ｇから離れている場合には、都市名や市町村名などの地名を地名情報として取得し、目的地Ｇに近づいた場合には、目的地周辺の詳細な施設名を地名情報として取得するようにしてもよい。
【００９５】
・一般に、案内標識には、地名と併せて道路３６を示す数字や道路３６の通称名が記載されることがある。そこで、上記各実施形態において、撮影情報を解析して道路３６を示す数字や道路３６の通称名を検出し、交差点の特定に用いるようにしてもよい。案内標識３７は、交差点によって設けられる位置（交差点からの距離）が異なるが、交差する道路の道路情報を取得することにより、交差点を誤検出する虞を低減することができる。
【００９６】
・一般に、同じ記載の案内標識３７を、交差点に進入する１つの道路３６上に複数設けることがある。すなわち、交差点の手間１５０メートル以内に設けられる交差点案内標識に加え、該交差点案内標識よりも手前（例えば交差点の３００メートル手前）に予告案内標識が設けられている場合がある。したがって、画像認識の結果、撮影した案内標識３７が予告案内標識であった場合には、予告案内標識に記載されたメートル数から交差点を特定するようにしてもよい。また、予告案内標識と交差点案内標識の記載内容は同じであるため、予告案内標識の方面案内情報を取得し、さらに交差点案内標識の方面案内情報によって検証するようにしてもよい。また、予告案内標識、交差点案内標識に関わらず、案内標識３７の方面案内情報を一次記憶し、一定距離（例えば、３００メートル）走行する間に同じ方向情報の案内標識３７があった場合にのみ、標識データ３８を更新するようにしてもよい。すなわち、予告案内標識と交差点案内標識とを用いて方面案内情報を検証することにより、標識データ３８の信頼性を高めることができる。
【００９７】
・上記各実施形態において、案内経路５４に沿って案内する方向と、案内標識３７が示す地名情報の方向とが一致しないときに、案内経路５４に沿って道筋の保証案内を開始させる操作ボタンをディスプレイ１６に表示させるようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ１６と操作パネル１７はタッチパネルとして構成されているため、ユーザが操作ボタンをタッチして操作すると、目的地までのスクロール表示、目的地を表示する程度の広域表示、標識経路５７の表示などを行う。また、各表示内容の変更を任意に選択できるように複数の操作ボタンを表示してもよい。
【００９８】
・上記各実施形態において、案内標識３７が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致しない場合において、ユーザの操作と案内経路５４に沿った道筋の保証案内は任意に組み合わせることができる。すなわち、例えば、スクロール表示操作が実行された場合に、広域表示による保証案内もしくは標識経路５７を表示させる保証案内を行うようにしてもよい。また、広域表示操作が実行された場合に、スクロール表示による保証案内を行うようにしてもよい。また、自車両１２が案内標識３７の手前位置まで走行した場合にディスプレイ１６に表示される標識画像５５がタッチされると、保証案内を行うようにしてもよい。また、自車両１２が走行中であるか否かによって保証案内方法を変更してもよい。すなわち、例えば、自車両１２が走行中に操作パネル１７が操作された場合には広域表示させ、また自車両１２が停止中に操作パネル１７が操作された場合にはスクロール表示させてもよい。
【００９９】
・上記各実施形態において、案内標識が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致しない場合には、操作パネル１７の操作に関わらず案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。
【０１００】
・上記各実施形態において、案内標識が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致するか否かを判断して案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行う位置は、案内標識３７を通過するまでとしてもよい。また、交差点を通過してしばらくは保証案内可能としてもよい。すなわち、例えば、交差点通過後に設けられている確認案内標識（例えば１０６系統の案内標識）を通過するまでとしてもよい。
【０１０１】
・上記各実施形態において、ナビゲーション装置１１は、ディスプレイ１６を設けない構成としてもよい。すなわち、ナビゲーションシステムは、例えば、通信機能を持つ携帯電話などの情報機器に対し、ネットワークを通じて各種表示情報を送信して情報機器の表示画面に地図を表示させるためのサーバとしてもよい。
【０１０２】
・上記実施形態において、ネットワークに接続するための通信手段（例えばアンテナ）を備え、地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１に格納された各種情報をネットワークを介して取得するようにしてもよい。また、ナビゲーションシステムをサーバとして機能させる場合には、サーバと通信可能な複数の車両から送信された標識情報に基づいて標識情報を更新することにより、標識データ３８の更新作業を簡素化することができる。
【０１０３】
・上記各実施形態において、ナビゲーションシステムを車両に搭載されるナビゲーション装置１１に具体化したが、ナビゲーションシステムは、アプリケーションソフトを搭載した携帯電話や、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant、ＰＮＤ：Personal Navigation Deviceなど）、パーソナルコンピュータとしてもよい。さらに、これらの機器をユーザが持ち運んで使用する場合には、移動体をユーザとしてもよい。
【０１０４】
次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）制御手段は、案内経路のうち少なくとも案内標識が設置された交差点から目的地側に向けて延びる経路部分であって表示画面に一連に表示される確認用経路部分の総距離が長くなるように、表示画面の表示内容を制御する。
【０１０５】
これによれば、表示画面に一連に表示される確認用経路部分の総距離が長くなるため、ユーザに案内経路に従った場合にも目的地に向かって進行しているということを視認させることができる。したがって、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【０１０６】
すなわち、現在位置から目的地Ｇまで設定される案内経路５４は、その一部分が確認用経路部分としてディスプレイ１６に表示される。そこで、例えばスクロール表示を行って案内経路５４の未表示の経路部分をディスプレイ１６に表示させることにより、一時的にディスプレイ１６に表示された確認用経路部分の総距離が長くなる。また、例えば広域表示を行うことにより、ディスプレイ１６には広域の地図５８に併せて案内経路５４が表示されるため、ディスプレイ１６に表示される確認用経路部分の総距離が長くなる。同様に、標識経路５７を表示させる場合には、確認用経路部分の総距離はディスプレイ１６に表示された案内経路５４と標識経路５７との合計距離になるため、案内経路５４のみを表示する場合に比べて長くなる。したがって、確認用経路の総距離が長くなるように表示画面の表示内容を制御することにより、案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１１…ナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）、１２…自車両（移動体）、１３…位置センサ（現在位置検出手段）、１４…カメラ（撮影手段）、１６…ディスプレイ（表示画面）、１７…操作パネル（目的地設定手段、操作手段）、２３，５８…地図、２５…制御装置（地図情報取得手段、案内経路設定手段、地名情報取得手段、方面案内情報取得手段、判断手段、制御手段、標識経路設定手段）、２６…表示制御部（案内手段）、３７，４５，５９…案内標識、４６，５６…交差点、４７，５１…方面案内情報、５４…案内経路、５７…標識経路、Ｇ…目的地。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、現在位置から目的地までの経路を案内する種々のナビゲーションシステムが知られている。このようなナビゲーションシステムのうちには、例えば特許文献１に記載されるように、交差点付近の道路沿いに設置された案内標識を表示画面上に表示して、その案内標識に地名及び矢印により示された方面案内情報を経路の案内に利用しているものがある。すなわち、特許文献１のナビゲーションシステムでは、案内標識のある交差点に近づいた場合に、案内標識の画像と目的地名とを重ねて表示し、案内標識に記載された地名と目的地との位置関係を表示するようにしていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６３３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般にナビゲーションシステムが案内する経路は、目的地までの最短経路や一般道路もしくは有料道路を通る経路など、複数の経路のうちから一つの経路を選択するようになっている。そのため、その目的地に至るまでの経路上にある交差点を通過するときに、その交差点の手前に設置された案内標識が示す目的地の方向とナビゲーションシステムが案内する方向とが異なる場合があり、このような場合にはユーザに不安を感じさせてしまう虞があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合にユーザの不安感を軽減することができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、地図情報を取得する地図情報取得手段と、移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記移動体の目的地を設定する目的地設定手段と、前記現在位置から前記目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、前記地図情報が示す地図を表示画面に表示させて前記案内経路上の交差点における前記移動体の進行方向を案内する案内手段と、前記現在位置において前記目的地方面に存在する地名を地名情報として取得する地名情報取得手段と、前記交差点からの方面案内情報が少なくとも１つ表示された案内標識の設置された位置から所定範囲内に前記移動体が位置するときに、前記案内標識が示す方面案内情報を取得する方面案内情報取得手段と、該方面案内情報取得手段が取得した前記案内標識の方面案内情報の中に前記地名情報が少なくとも１つ含まれるときに、前記案内標識が示す交差点において前記案内標識が表示する前記方面案内情報のうちで前記地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と前記案内手段が案内する方向とが一致するか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が一致しないと判断した場合に、前記交差点から前記目的地までの前記案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行うように前記案内手段を制御する制御手段とを備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、案内手段は交差点における移動体の進行方向の案内に加えて交差点から目的地までの案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。すなわち、ユーザは、交差点の案内標識が示す方向と案内経路に基づいて案内手段が案内する方向とが異なると、その案内経路に従って案内されることに不安を感じてしまう。そこで、案内する方向とは異なる方向を示す案内標識の所定範囲内に移動体が位置する場合には、ユーザが不安を感じているものと看做し、目的地まで設定されている案内経路に沿った道筋を保証案内により確認させる。したがって、ユーザは、案内経路に従った場合にも目的地に向かって進行しているということが確認でき、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記表示画面に表示させる表示内容を変更するために操作される操作手段をさらに備え、前記制御手段は、前記判断手段が一致しないと判断した場合であって且つ前記操作手段が操作された場合に、前記保証案内が行われるように前記案内手段を制御することを要旨とする。
【０００９】
交差点の案内標識が示す方向と案内経路に基づいて案内手段が案内する方向とが異なる場合、通常、ユーザは不安になり、地図を表示している表示画面の表示内容を変更して案内経路に沿った道筋の確認をしようとする。この点、請求項２に記載の発明によれば、そうしたユーザによる表示画面の表示内容を変更させるための操作手段の操作があったときに案内経路に沿った道筋の保証案内が行われるので、的確にユーザの不安感を軽減することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記表示画面において前記地図を前記案内経路に沿ってスクロール表示させることにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、表示画面において地図を案内経路に沿ってスクロール表示させることにより、現時点では表示画面に表示されていない目的地近くの経路部分を含む案内経路全体が、表示画面において現在位置から目的地までの道筋を視認できるように表示される。すなわち、ユーザは、案内手段が案内する進行方向に従っても目的地に向かって進行しているということが確認でき、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内標識に表示された前記方面案内情報に基づいて、前記案内標識が設置された前記交差点から前記案内経路とは異なる経路で前記目的地へ到達する標識経路を設定する標識経路設定手段をさらに備え、前記案内手段は、前記表示画面における前記地図上に前記案内経路と前記標識経路とを同時に表示させることにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、案内手段は、交差点から目的地まで設定された標識経路を案内経路と共に表示して各経路を案内する。すなわち、案内手段が案内する方向に従う場合であっても、案内標識が示す方向に従う場合であっても目的地にたどり着けることがわかり、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１４】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記標識経路設定手段は、前記案内標識が設置された前記交差点において前記案内経路から分岐すると共に前記目的地又は前記案内経路の途中位置で前記案内経路と合流するように前記標識経路を設定することを要旨とする。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、標識経路を目的地又は案内経路の途中位置で該案内経路と合流するように設定する。すなわち、表示画面に表示される標識経路は、案内経路と重複することになる経路部分が表示されないため、案内経路と標識経路とが揃って表示されることなく視認性を高めることができる。さらに、標識経路が案内経路部分の途中位置で案内経路と合流する場合には、標識経路と案内経路が途中で合流することが視認できるため、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００１６】
請求項６に記載の発明は、請求項４又は請求項５に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内手段は、前記表示画面における前記地図を広域表示させて前記案内経路と前記標識経路とを、該案内経路と該標識経路との合流位置又は前記目的地まで表示することにより前記保証案内を行うことを要旨とする。
【００１７】
請求項６に記載の発明によれば、地図を広域表示させて案内経路と標識経路とを各経路の合流位置又は目的地まで表示する。すなわち、案内経路と標識経路のどちらの経路であっても目的地にたどり着けることが一目でわかるため、ユーザの不安をさらに軽減することができる。
【００１８】
請求項７に記載の発明は、請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、前記案内標識を撮影する撮影手段をさらに備え、前記方面案内情報取得手段は、前記撮影手段により撮影された前記案内標識の画像認識を通じて前記案内標識が示す前記方面案内情報を取得することを要旨とする。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、撮影手段で案内標識を撮影し、撮影された画像から方面案内情報を取得することにより、例えば予め方面案内情報を記憶していない交差点においても、経路の案内が可能となる。したがって、新たに敷設された道路で案内標識が示す方向と案内手段が案内する方向が異なる場合であっても、ユーザの不安感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施形態におけるナビゲーションシステムのブロック図。
【図２】案内標識が設置された交差点を説明する説明図。
【図３】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図４】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図５】進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図６】標識案内表示情報に基づいて表示されるディスプレイの説明図。
【図７】スクロール途中を説明するディスプレイの説明図。
【図８】スクロール終了を説明するディスプレイの説明図。
【図９】第２の実施形態における進行方向の案内処理を示すフローチャート。
【図１０】広域標識経路表示情報に基づいて表示されるディスプレイの説明図。
【図１１】別例におけるディスプレイの説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（第１の実施形態）
まず、本発明のナビゲーションシステムを車両に搭載される車載用のナビゲーション装置に具体化した第１の実施形態を図１〜図８に従って説明する。
【００２２】
図１に示すように、ナビゲーションシステムとしてのナビゲーション装置１１は、移動体としての自車両１２（図２参照）の位置を検出する現在位置検出手段としての位置センサ１３と、撮影手段としてのカメラ１４とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１１は、位置センサ１３及びカメラ１４からの入力結果に基づいて走行案内の各種処理を行うナビゲーションユニット１５と、画像を表示する表示画面としてのディスプレイ１６と、操作手段としての操作パネル１７とを備えている。
【００２３】
位置センサ１３は、ＧＰＳ衛星からの信号を信号データとして受信するＧＰＳ受信部１８と、自車両１２の進行方向を示す方位角データを検出するジャイロセンサ１９と、自車両１２の走行速度を示す車速データを検出する車速センサ２０等で構成されている。そして、位置センサ１３が検出した信号データ、方位角データ、車速データ等の各データは、自車両１２の現在位置を示す現在位置情報としてナビゲーションユニット１５へ出力される。
【００２４】
カメラ１４は、カラー画像を連続して撮影可能なデジタルカメラであって、レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示略）とを備えている。そして、カメラ１４は、自車両１２の進行方向前方を撮影するように自車両１２における前方位置に取り付けられている。また、ディスプレイ１６は、例えば、液晶パネルまたは有機エレクトロルミネッサンスパネル等により構成され、例えば、位置センサ１３によって検出された自車両１２の位置（すなわち現在位置）を示すアイコン２２が地図２３と共に表示される（図６参照）。
【００２５】
さらに、操作パネル１７は、各種の情報の入力を受け付ける入力手段（操作ボタンやキーボード）であるが、本実施形態における操作パネル１７は、ディスプレイ１６と兼用されてタッチパネルとして構成されている。そして、この操作パネル１７の操作により、ディスプレイ１６に表示された地図２３（図６参照）のスクロール表示や広域／狭域表示といった表示内容の変更や、目的地Ｇ（図８参照）の設定が可能になっている。したがって、操作パネル１７は、目的地設定手段としても機能する。
【００２６】
以下、ナビゲーションユニット１５の構成について説明する。
図１に示すように、ナビゲーションユニット１５は、ナビゲーション装置１１の全体を総括的に制御する制御装置２５と、制御装置２５から出力された表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示させる表示制御部２６とを備えている。そして、制御装置２５は、情報を読み出し及び書き換え可能な記憶部２７と、中央処理装置となるＣＰＵ２８とにより構成されている。なお、記憶部２７には制御装置２５が各種の制御を行うためのプログラムが格納されている。
【００２７】
さらにナビゲーションユニット１５は、内蔵ハードディスク等の補助記憶装置である地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１を備えている。地図情報記憶部３０には、全国の道路網を示した経路データ３２と、ディスプレイ１６に地図画面を出力するための地図データ３３と、全国の主要な地名からなる地名データ３４とが格納されている。なお、本実施形態において地名データ３４として格納されている地名には、都市名、市町村名に加えて、駅名や公園名などの施設名が含まれている。
【００２８】
また、図１及び図２に示すように、標識情報記憶部３１には、全国の道路３６に設置された案内標識３７の標識データ３８が、各案内標識３７毎に関連付けて格納されている。すなわち、この標識データ３８には、案内標識３７が設置された場所の位置座標を示す標識位置データ３９と、案内標識３７が案内する交差点の位置座標を示す交差点位置データ４０とが含まれている。さらに、標識データ３８には、案内標識３７が示す方面案内データ４１、及び案内標識３７の画像データ４２が含まれている。
【００２９】
すなわち、例えば第１の案内標識４５に関する標識データ３８としては、第１の案内標識４５の位置座標（Ｘ１，Ｙ１）が、標識位置データ３９に格納されている。そして、第１の案内標識４５が示す第１の交差点４６の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が、交差点位置データ４０に格納されている。さらに、方面案内データ４１には、第１の案内標識４５に記載された方面（地名）と方向とからなる第１の方面案内情報４７が格納されている。すなわち、方面案内データ４１には、第１の案内標識４５に矢印で示されたＡ駅は左折方向、Ｂ公園は直進方向、Ｃ市街は右折方向という第１の方面案内情報４７がデジタルデータ化されて格納されている。さらに画像データ４２には、図２の拡大図に示すように、第１の案内標識４５の第１の画像情報４８がデジタルデータ化されて格納されている。
【００３０】
同様に、第２の案内標識５０に関する標識データ３８としては、第２の案内標識５０の位置座標（Ｘ３，Ｙ３）が、標識位置データ３９に格納されている。そして、第２の案内標識５０が方面を案内する第１の交差点４６の位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が、交差点位置データ４０に格納されている。すなわち、第１の案内標識４５と第２の案内標識５０は、同じ第１の交差点４６における方面案内を異なる方角から示しているため、交差点位置データ４０には同じ位置座標（Ｘ２，Ｙ２）が格納されている。そして、方面案内データ４１には、第２の案内標識５０が示すＢ公園は左折方向、Ｃ市街は直進方向、Ｄ空港は右折方向という第２の方面案内情報５１がデジタルデータ化されて格納されている。さらに、画像データ４２には、図２の拡大図に示すように、第２の案内標識５０の第２の画像情報５２がデジタルデータ化されて格納されている。
【００３１】
なお、本実施形態における案内標識３７とは、分岐交差点や合流交差点を含む道路３６と道路３６とが交差する交差点付近の道路３６上に設置されて方向と方面とを示す標識（例えば、１０５系統、１０８系統の案内標識）であって、各方面を矢印で示している。そして、一般道路に設定される案内標識は、青地に白文字で記載されているのに対し、高速道路に設置される案内標識は、緑地に白文字で記載されている。
【００３２】
また、各案内標識３７は、交差点に進入する際に確認可能なように設けられ、一方の面にのみ方面案内情報が記載されている。すなわち、図２に示すように、第１の案内標識４５は、第１の交差点４６に向かって走行する自車両１２の運転者（ユーザ）が、実線で示す該第１の案内標識４５の手前位置において、第１の方面案内情報４７を視認（確認）可能に設けられている。そして、第２の案内標識５０は、自車両１２が第１の交差点４６を左折して該交差点４６を通過した後の、自車両１２を二点鎖線で示す第２の案内標識５０と第１の交差点４６との間となる位置からは、運転者が第２の方面案内情報５１を確認不可能なように設けられている。
【００３３】
また、図１に示すように、制御装置２５は、位置センサ１３、カメラ１４、操作パネル１７からの入力に基づいて、地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１から各種データを取得すると共に、表示制御部２６へ表示情報を出力する。したがって、制御装置２５は、地図情報取得手段、地名情報取得手段及び方面案内情報取得手段として機能する。
【００３４】
また、制御装置２５は、操作パネル１７の操作に基づいて入力された目的地を目的地情報として取得すると共に、位置センサ１３から取得した現在位置情報に基づいて、現在位置から目的地までの案内経路５４（図６参照）を設定する。したがって、制御装置２５は案内経路設定手段としても機能する。
【００３５】
さらに、制御装置２５は、設定した案内経路５４とアイコン２２と地図２３とからなる表示情報を表示制御部２６に出力する。そして、表示制御部２６は、表示情報に基づいて案内経路５４をディスプレイ１６に表示し、案内経路５４上の交差点における自車両１２の進行方向を案内する。したがって、制御装置２５は、表示制御部２６を制御する制御手段として機能すると共に、表示制御部２６は案内手段として機能する。
【００３６】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の制御装置２５の処理手順を図３〜図５に従って説明する。なお、図３〜図５に示すフローチャートは、記憶部２７に記憶された経路案内プログラムをＣＰＵ２８が実行する場合の処理手順であって、自車両１２のエンジンが駆動されてナビゲーション装置１１が起動された場合に実行される。
【００３７】
まず、制御装置２５は、位置センサ１３が検出した現在位置情報を取得すると共に（ステップＳ１１０）、地図情報記憶部３０に格納された地図データ３３の中から現在位置周辺の地図情報を取得する（ステップＳ１２０）。続いて制御装置２５は、案内経路５４が未設定であるか否かを判断し（ステップＳ１３０）、案内経路５４が未設定である場合には（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、目的地Ｇ（図８参照）が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１４０）。なお、目的地Ｇは、操作パネル１７が操作されることにより設定され、目的地情報として記憶部２７に一次記憶されるようになっている。
【００３８】
そして、制御装置２５は、記憶部２７に目的地情報が記憶されておらず、目的地Ｇが入力されていないと判断した場合に（ステップＳ１４０：ＮＯ）、現在位置情報及び地図情報に基づいて現在位置表示情報を作成する（ステップＳ１５０）。さらに、制御装置２５は、作成した現在位置表示情報を表示制御部２６へ出力し（ステップＳ１６０）、その後ステップＳ１１０に戻って、再び現在位置情報を取得する。なお、現在位置表示情報を受け取った表示制御部２６は、現在位置表示情報に基づいてディスプレイ１６に地図２３（図６参照）を表示すると共に、地図２３上における自車両１２の現在位置にアイコン２２（図６参照）を表示する。
【００３９】
また、制御装置２５は、ステップＳ１４０において、記憶部２７に目的地情報が記憶されており、目的地Ｇが入力されたと判断した場合には（ステップＳ１４０：ＹＥＳ）、記憶部２７に記憶された目的地情報を取得する（ステップＳ１７０）。そして、制御装置２５は、地図情報記憶部３０に記憶された地名データ３４の中から、現在位置において目的地方面に位置する地名を地名情報として取得する（ステップＳ１８０）。すなわち、本実施形態における地名情報とは、例えば、目的地の方角に位置する地名である。なお、地名情報には、目的地名が含まれている。
【００４０】
さらに、制御装置２５は、現在位置情報が示す現在位置から目的地情報が示す目的地までの案内経路５４を、地図情報記憶部３０に格納された経路データ３２に基づいて設定する（ステップＳ１９０）。そして、制御装置２５は、作成した案内経路５４と地図情報及び現在位置情報とに基づいて案内表示情報を作成し（ステップＳ２００）、作成した案内表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ２１０）。なお、案内表示情報を受け取った表示制御部２６は、案内表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。すなわち、ディスプレイ１６には、自車両１２の現在位置を表すアイコン２２と案内経路５４とが地図２３に重ねて表示される（図６参照）。
【００４１】
一方、ステップＳ１３０において、案内経路設定済みと判断された場合には（ステップＳ１３０：ＮＯ）、制御装置２５は、ステップＳ２２０において、後述する標識案内表示情報が作成済みであるか否かを判断する（ステップＳ２２０）。そして、標識表示案内情報が作成されている場合には（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、後述するステップＳ４３０へ移行する。また、標識案内表示情報が作成されていない場合には（ステップＳ２２０：ＮＯ）、前述したステップＳ２００へ移行して案内表示情報を作成する。
【００４２】
さらに、制御装置２５は、ステップＳ２１０にて案内表示情報を出力すると、図４に示すように、ステップＳ３１０において、カメラ１４が撮影した撮影情報を取得する。そして、制御装置２５は、ステップＳ３２０において、撮影情報を画像認識し、案内標識３７が撮影されているか否かを判断する（ステップＳ３３０）。
【００４３】
なお、本実施形態の制御装置２５は、カメラ１４が撮影した画像に案内標識３７に用いられる色（一般道路では青色）の領域が所定割合（例えば１％）以上存在する場合に、案内標識３７がユーザによる視認が可能な所定範囲内にあると判断する（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）。すなわち、例えば図２に示すように、自車両１２が第１の案内標識４５の手前まで走行した場合には、カメラ１４が撮影する画像に第１の案内標識４５が写り込むため、制御装置２５は案内標識ありと判断する。
【００４４】
一方、案内標識３７に用いられる色の領域が所定割合（例えば１％）未満である場合には、制御装置２５は案内標識なしと判断し（ステップＳ３３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００４５】
さて、制御装置２５は、案内標識ありと判断すると（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）、続いて、撮影情報に基づいて案内標識３７が設けられた位置座標を解析し、標識位置情報として取得する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御装置２５は、カメラ１４が撮影を行って標識情報を取得した時の自車両１２の位置座標と画像中の案内標識３７のサイズなどから標識位置情報を取得する。
【００４６】
そして、ステップＳ３５０において、制御装置２５は、撮影した案内標識３７に関する標識データ３８が標識情報記憶部３１に記憶済みであるか否かを判断する。すなわち、制御装置２５は、標識位置情報が示す位置座標が、既に標識位置データ３９に格納されているか否かを判断する。
【００４７】
そして、標識位置データ３９に格納されている場合には、制御装置２５は、撮影した案内標識３７を記憶済みであると判断し（ステップＳ３５０：ＹＥＳ）、さらに撮影情報を解析して、画像に写った案内標識３７が案内する方面と方向とを方面案内情報として取得する（ステップＳ３６０）。そして、制御装置２５は、方面案内データ４１のうち、ステップＳ３４０にて取得した標識位置情報に関連付けられて格納されている方面案内情報と、ステップＳ３６０にて取得した方面案内情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ３７０）。そして、方面案内情報が一致する場合には、記憶されている方面案内データ４１を維持する（ステップＳ３７０：ＹＥＳ）。一方、方面案内情報が不一致である場合には（ステップＳ３７０：ＮＯ）、方面案内データ４１をステップＳ３６０にて取得した方面案内情報で更新する（ステップＳ３８０）。
【００４８】
一方、ステップＳ３５０において、撮影した案内標識３７の標識データ３８自体が標識情報記憶部３１に記憶されていない場合には（ステップＳ３５０：ＮＯ）、制御装置２５は、さらに撮影情報を解析して、案内標識３７が示す交差点の位置座標（交差点位置情報）、案内標識３７に記載された方面案内情報、案内標識３７の画像情報を取得する。すなわち、制御装置２５は、これらの交差点位置情報、方面案内情報、画像情報と、先に取得した標識位置情報とからなる標識情報を取得する（ステップＳ３９０）。さらに制御装置２５は、取得した標識情報を標識データ３８として標識情報記憶部３１に追加する（ステップＳ４００）。そして、制御装置２５は、標識データ３８の確認（ステップＳ３１０〜Ｓ４００）が終了すると、交差点位置データ４０及び画像データ４２から、カメラ１４が撮影した案内標識３７の交差点位置情報と画像情報とをそれぞれ取得する（ステップＳ４１０，Ｓ４２０）。
【００４９】
その後、制御装置２５は、交差点位置情報と現在位置情報とに基づいて、自車両１２が交差点を未通過であるか否かを判断する（ステップＳ４３０）。そして、交差点を未通過である場合には（ステップＳ４３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、現在位置情報、地図情報、画像情報、案内経路に基づいて標識案内表示情報を作成し（ステップＳ４４０）、さらに表示制御部２６へ出力する（ステップＳ４５０）。なお、標識案内表示情報を受け取った表示制御部２６は、標識案内表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。すなわち、図６に示すように、ディスプレイ１６には、自車両１２の現在位置を表すアイコン２２と案内経路５４と標識画像５５とが地図２３に重ねて表示される。
【００５０】
その一方、ステップＳ４３０において、自車両１２が交差点を通過していると判断した場合には（ステップＳ４３０：ＮＯ）、制御装置２５は、標識案内表示情報をリセットし（ステップＳ４６０）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００５１】
さて、ステップＳ４５０にて標識案内表示情報を出力した後、図５に示すように、制御装置２５は、方面案内情報に地名情報が含まれるか否かを判断する（ステップＳ５１０）。すなわち、地名情報として取得した地名のうち、少なくとも１つの地名が方面案内情報に含まれている場合には（ステップＳ５１０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、方面案内情報が示す地名情報として取得した地名の方向と案内経路５４に沿った案内方向とが一致するか否かを判断する（ステップＳ５２０）。この点で、制御装置２５は、判断手段として機能する。
【００５２】
さらに、ステップＳ５２０の結果が不一致である場合には（ステップＳ５２０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、操作パネル１７がスクロール操作されたか否かを判断する（ステップＳ５３０）。なお、制御装置２５は、ステップＳ５１０〜Ｓ５３０のうち、いずれか１つのステップにおいて否定判定をした場合には（ステップＳ５１０，Ｓ５２０，Ｓ５３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００５３】
また、ユーザが操作パネル１７を操作してスクロール操作を行った場合には（ステップＳ５３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、スクロール表示情報を作成する（ステップＳ５４０）。なお、スクロール表示情報とは、ディスプレイ１６に現在表示されている表示内容を、案内経路５４に沿って若干ずらして表示させるための情報である。さらに、制御装置２５は、作成したスクロール表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ５５０）。なお、スクロール表示情報を受け取った表示制御部２６は、スクロール表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。
【００５４】
続いて、制御装置２５は、スクロール表示解除操作がされたか否かを判断する（ステップＳ５６０）。スクロール表示解除操作が行われていない場合には（ステップＳ５６０：ＮＯ）、制御装置２５は、目的地Ｇが表示されたかを判断する（ステップＳ５７０）。そして、目的地Ｇが表示されていない場合（ステップＳ５７０：ＮＯ）、制御装置２５は、再びステップＳ５４０に戻ってスクロール表示情報を作成し、さらにスクロール表示情報を出力する（ステップＳ５５０）。
【００５５】
すなわち、スクロール表示情報を受け取った表示制御部２６は、図６の地図を若干ずらしてディスプレイ１６に表示する。したがって、ディスプレイ１６に表示される地図２３は、図６に示す状態から図７に示すように、案内経路５４に沿って上方へスクロールされた後、図８に示すように案内経路５４に沿って左方へスクロールされる。
【００５６】
そして、目的地Ｇがディスプレイ１６に表示された場合には（ステップＳ５７０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ５６０へ戻り、スクロール表示解除操作がされたか否かを判断する。そして、スクロール表示解除操作がされると（ステップＳ５６０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ１１０に戻って図３〜図５に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００５７】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の作用について説明する。なお、自車両１２は、Ａ駅を目的地Ｇとして、図６に太線で示す案内経路５４に沿って案内されているものとする。すなわち、ディスプレイ１６には、現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが表示されている。
【００５８】
さて、図２に示すように、自車両１２が第１の交差点４６の付近に設置された第１の案内標識４５の手前位置まで走行すると、図６に示すように、ディスプレイ１６には、アイコン２２と案内経路５４に加えて第１の案内標識４５の標識画像５５が表示される。なお、第１の交差点４６に設けられた第１の案内標識４５には、Ａ駅は左折方向と記載されているため、同様に標識画像５５にもＡ駅は左折方向と表示されている。ところが、図６に示すように、ディスプレイ１６に表示された案内経路５４は、現在位置直前の第１の交差点４６を直進すると共に、その次の交差点である第２の交差点５６を左折するように案内している。
【００５９】
すなわち、第１の交差点４６の手前で、このように第１の案内標識４５が示す目的地Ｇ（Ａ駅）の方向と、ナビゲーション装置１１が案内する方向が異なる場合において、ユーザが操作パネル１７を操作すると、ディスプレイ１６には、図６〜図８に示すように地図２３がスクロール表示される。すなわち、ディスプレイ１６上に地図２３を案内経路５４に沿ってスクロール表示させることにより、現時点ではディスプレイ１６に表示されていない目的地Ｇ近くの経路部分を含む案内経路５４全体が自動的に表示される。これにより、第１の交差点４６から目的地Ｇまでの案内経路に沿った道筋の視認（確認）を可能ならしめる保証案内が行われる。
【００６０】
一方、ユーザが操作パネル１７を操作せずに第１の交差点４６を直進すると、ディスプレイ１６には新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする地図２３上に表示される。すなわち、標識画像５５の表示が中止され、ディスプレイ１６から標識画像５５の表示が消える。
【００６１】
そして、自車両１２が進行方向前方にある次の交差点である第２の交差点５６の手前位置まで走行した場合において、例えば、第２の交差点５６に第１の案内標識４５と同じように、Ａ駅は左折方向という案内標識３７が設置されていた場合には、案内経路５４と案内標識３７が案内する方向が一致することになる。したがって、この場合には、第２の交差点５６付近でユーザが操作パネル１７を操作してスクロール表示操作を行ったとしても、ディスプレイ１６には、操作に応じただけのスクロール表示が実行される。
【００６２】
上記第１の実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、表示制御部２６は第１の交差点４６における自車両１２の進行方向の案内に加えて第１の交差点４６から目的地Ｇまでの案内経路５４に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行う。すなわち、ユーザは、第１の交差点４６の第１の案内標識４５が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４をディスプレイ１６に表示して案内する方向とが異なると、その案内経路５４に従って案内されることに不安を感じてしまう。そこで、案内経路５４に沿って案内する方向とは異なる方向を示す第１の案内標識４５の所定範囲内に自車両１２が位置する場合には、ユーザが不安を感じているものと看做し、目的地Ｇまで設定されている案内経路５４に沿った道筋を保証案内により確認させる。したがって、ユーザは、案内経路５４に従った場合にも目的地Ｇに向かって進行しているということが確認でき、ナビゲーション装置１１が案内する方向と案内標識３７が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【００６３】
（２）上記実施形態では、第１の交差点４６の第１の案内標識４５が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４をディスプレイ１６に表示して案内する方向とが異なる場合、通常、ユーザは不安になり、地図２３を表示しているディスプレイ１６の表示内容を変更して案内経路５４に沿った道筋の確認をしようとする。この点、そうしたユーザによるディスプレイ１６の表示内容を変更させるための操作パネル１７の操作があったときに案内経路５４に沿った道筋の保証案内が行われるので、的確にユーザの不安感を軽減することができる。
【００６４】
（３）上記実施形態では、ディスプレイ１６において地図２３を案内経路５４に沿ってスクロール表示させることにより、現時点ではディスプレイ１６に表示されていない目的地Ｇ近くの経路部分を含む案内経路５４全体が、ディスプレイ１６において現在位置から目的地Ｇまでの道筋を視認できるように表示される。すなわち、ユーザは、表示制御部２６が案内経路５４を表示して案内する進行方向に従っても目的地Ｇに向かって進行しているということが確認でき、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００６５】
（４）上記実施形態では、カメラ１４で案内標識３７を撮影し、撮影された画像から方面案内情報を取得する。そのため、例えば第１の案内標識４５の方面案内情報４７を記憶していない場合であっても、第１の交差点４６において案内経路５４に沿った道順の保証案内が可能となる。したがって、新たに敷設された道路で案内標識３７が示す方向と、表示制御部２６が案内経路５４を表示して案内する方向が異なる場合であっても、ユーザの不安感を軽減することができる。
【００６６】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図９，図１０に従って説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態における経路案内プログラムの一部を変更した点でのみ相違しており、その他の構成及び処理手順は共通しているため、同様の部分については同一符号を付すことにして、その詳細な重複説明を省略する。
【００６７】
すなわち、自車両１２のエンジンが駆動されてナビゲーション装置１１が起動されると、まず制御装置２５は、図３及び図４に示すステップＳ１１０〜Ｓ２２０、及びステップＳ３１０〜Ｓ４６０を実行する。そして、ステップＳ４４０において標識案内表示情報を作成すると共に、ステップＳ４５０において標識案内表示情報を表示制御部２６へ出力すると、続いて図９に示すステップＳ６１０を実行する。
【００６８】
さて、図９に示すように、制御装置２５は、まずステップＳ６１０，Ｓ６２０において、ステップＳ５１０，Ｓ５２０と同様の処理を実行する。さらに、ステップＳ６２０の結果が不一致である場合には（ステップＳ６２０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、操作パネル１７が広域表示操作されたか否かを判断する（ステップＳ６３０）。
【００６９】
なお、制御装置２５は、ステップＳ６１０〜ステップＳ６３０のうち、いずれか１つのステップにおいて否定判定をした場合には（ステップＳ６１０，Ｓ６２０，Ｓ６３０：ＮＯ）、ステップＳ１１０（図３参照）に戻って再び現在位置情報を取得する。
【００７０】
また、ユーザが広域表示操作を行った場合には（ステップＳ６３０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、現在位置情報、方面案内情報、目的地情報に基づいて、案内標識３７の方面案内に従う標識経路５７（図１０参照）を、地図情報記憶部３０に格納された経路データ３２に基づいて設定する（ステップＳ６４０）。すなわち、標識経路５７は、案内標識３７に対応する交差点から案内標識３７が示す方向に従って目的地Ｇへ到達する経路であって、案内経路５４とは異なる経路で設定される。
【００７１】
続いて、制御装置２５は、ステップＳ１２０にて取得した地図情報に基づいて、ディスプレイ１６に表示される地図２３よりも広域の地図５８（図１０参照）を表示するための広域地図情報を地図データ３３から取得する（ステップＳ６５０）。なお、広域地図情報は、現在位置情報及び目的地情報に基づいて現在位置と目的地とを同時にディスプレイ１６に表示可能な程度の縮尺及び範囲の地図情報である。
【００７２】
さらに制御装置２５は、広域地図情報、現在位置情報、案内経路５４、標識経路５７に基づいて広域標識経路表示情報を作成する（ステップＳ６６０）。そして、制御装置２５は、作成した広域標識経路表示情報を表示制御部２６へ出力する（ステップＳ６７０）。なお、広域標識経路表示情報を受け取った表示制御部２６は、広域標識経路表示情報に基づいてディスプレイ１６に画像を表示する。
【００７３】
すなわち、図１０に示すように、ディスプレイ１６の表示は、地図２３よりも広域の地図５８に表示が変更されると共に、現在位置を示すアイコン２２、案内経路５４及び標識経路５７が地図５８上に同時に表示される。なお、標識経路５７は、案内経路５４とは色や線種で区別されて表示される。
【００７４】
続いて、制御装置２５は、操作パネル１７が操作されて広域標識経路表示の解除操作がされたか否かを判断する（ステップＳ６８０）。広域標識経路表示の解除操作が行われていない場合（ステップＳ６８０：ＮＯ）、制御装置２５は位置センサ１３から現在位置情報を取得し（ステップＳ６９０）、再びステップＳ６５０に戻って現在位置周辺の広域地図情報を取得する。一方、広域標識経路表示の解除操作がされた場合には（ステップＳ６８０：ＹＥＳ）、制御装置２５は、ステップＳ１１０に戻って図３，図４，図９に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。
【００７５】
次に、ナビゲーション装置１１が自車両１２の進行方向を案内する場合の作用を説明する。なお、自車両１２は、Ａ駅を目的地Ｇとして、案内経路５４に従って走行しているものとする。また、図２に示すように、自車両１２が第１の交差点４６の付近に設置された第１の案内標識４５の手前位置まで走行すると、ディスプレイ１６には、図６に示すように、地図２３上にアイコン２２、案内経路５４、標識画像５５が表示されるものとする。
【００７６】
さて、このような状況の下、案内標識４５が示す目的地Ｇ（Ａ駅）の方向と、ナビゲーション装置１１が案内する方向が異なる場合において、ユーザが操作パネル１７を操作して広域表示操作をすると、案内経路５４に沿った道筋の保証案内が行われる。すなわち、ディスプレイ１６には、図１０に示すように広域の地図５８が表示されると共に、広域表示された地図５８上に案内経路５４と標識経路５７とが表示される。なお、地図５８、案内経路５４、標識経路５７は、広域標識経路表示が解除されるまで、現在位置を更新して表示される。
【００７７】
そして、ユーザが操作パネル１７を操作して広域標識経路表示を解除すると、ディスプレイ１６には、新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする狭域の地図２３上に表示される。
【００７８】
一方、ユーザが操作パネル１７を操作せずに第１の交差点４６を直進すると、ディスプレイ１６には新たに取得した現在位置を示すアイコン２２と案内経路５４とが、現在位置を基準とする地図２３上に表示される。すなわち、標識画像５５の表示が中止され、ディスプレイ１６から標識画像５５の表示が消える。
【００７９】
そして、自車両１２が進行方向前方にある次の交差点である第２の交差点５６の手前位置まで走行した場合において、例えば、第２の交差点５６に第１の案内標識４５と同じように、Ａ駅は左折方向という案内標識３７が設置されていた場合には、案内経路５４と案内標識３７が案内する方向が一致することになる。したがって、この場合には、第２の交差点５６付近でユーザが操作パネル１７を操作して広域表示操作を行ったとしても、ディスプレイ１６には、目的地の位置に関わらず地図２３よりも１段階広域の地図が現在位置を基準に表示される。
【００８０】
上記第２の実施形態によれば、第１の実施形態における（１）〜（４）の効果に加えて、さらに以下のような効果を得ることができる。
（５）上記実施形態では、表示制御部２６は、第１の交差点４６から目的地Ｇまで設定された標識経路５７を案内経路５４と共に表示して各経路を案内する。すなわち、表示された案内経路５４に従う場合であっても、案内標識３７が示す方向に従う場合であっても目的地Ｇにたどり着けることがわかり、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００８１】
（６）上記実施形態では、地図２３を広域表示させて案内経路５４と標識経路５７とを目的地Ｇまで表示する。すなわち、案内経路５４と標識経路５７のどちらの経路であっても目的地Ｇにたどり着けることが一目でわかるため、ユーザの不安をさらに軽減することができる。
【００８２】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・第２の実施形態において、図１１に示すように、標識経路５７が案内経路５４と重複する経路部分を有している場合には、その重複する経路部分の標識経路５７を表示させないようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ１６には、案内経路５４と標識経路５７とが同一経路上に重複表示されることなく視認性を高めることができる。また、標識経路５７を案内経路５４の途中位置で該案内経路と合流するように設定してもよい。これにより、標識経路５７と案内経路５４とが途中で合流することが視認できるため、さらにユーザの不安感を軽減することができる。
【００８３】
・第２の実施形態において、設定した標識経路５７を案内経路５４と共に狭域の地図２３上に重ねて表示してもよい。さらに、案内経路５４と標識経路５７の未表示部分の経路が表示されるように、スクロール表示をさせるようにしてもよい。すなわち、例えば、ディスプレイ１６に図６に示す画像が表示された状態において、操作パネル１７が操作されてスクロール表示操作が行われると、制御装置２５は、標識経路５７を設定すると共に、地図情報、案内経路５４、標識経路５７とに基づいて標識経路表示情報を作成するようにしてもよい。そして、制御装置２５から表示制御部２６へ標識経路表示情報が出力されると、表示制御部２６は、ディスプレイ１６に地図２３、案内経路５４、標識経路５７とを表示する。さらに制御装置２５は、案内経路５４に沿って若干ずらして表示させるスクロール表示情報の作成と出力を繰り返し実行し、図１１に示すように目的地Ｇが表示されるまで案内経路５４に沿って地図２３をスクロール表示させるようにしてもよい。また、スクロール表示は、標識経路５７に沿って行うようにしてもよい。
【００８４】
・第２の実施形態において、標識経路５７を設定せず、現在位置と目的地とが表示される程度に地図２３を広域表示させて、案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。すなわち、案内経路５４のうちディスプレイ１６に表示されていなかった経路部分が広域表示に伴ってディスプレイ１６に表示されるため、案内経路５４に沿った道筋が保証案内される。
【００８５】
・第２の実施形態において、案内標識３７が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致せず、さらに広域表示操作が行われた場合に、目的地の位置に関わらず表示させる地図の縮尺（例えば３段階分広域表示、もしくは例えば１０万分の１縮尺）を予め設定しておいてもよい。さらに、例えば予め設定した縮尺の地図では目的地まで表示されていない場合には、広域表示と併せてスクロール表示を行ってもよい。
【００８６】
・第１の実施形態において、スクロール表示は、現在位置周辺の地図２３から目的地Ｇに向かって滑らかに表示させてもよい。すなわち、スクロール表示は、案内経路５４がディスプレイ１６に表示される程度に行われれば、案内経路５４に従った場合にも目的地Ｇに向かって進行していることを確認させることができる。
【００８７】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１に画像データ４２を格納せず、ディスプレイ１６に標識画像５５を表示しなくてもよい。すなわち、ユーザには、道路３６に設置された案内標識３７を直接確認させるようにしてもよい。
【００８８】
・上記各実施形態において、地図情報記憶部３０に地名データ３４を格納せず、入力された目的地情報を地名情報として取得するようにしてもよい。すなわち、案内標識３７に目的地が記載されており、案内標識３７が示す目的地の方向と、案内経路５４が案内する方向とが異なる場合にのみ案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。
【００８９】
・上記各実施形態において、さらにスピーカを備え、案内経路５４に基づく進行方向の案内や案内経路５４に沿った道筋の保証案内を音声にて行うようにしてもよい。また、バイブレータを備えて振動による案内を行うようにしてもよい。
【００９０】
・上記各実施形態において、音声を取得するマイク（操作手段、目的地設定手段）を備え、音声認識によって表示内容の変更や目的地の設定を行うようにしてもよい。
・上記各実施形態において、カメラ１４を設けない構成としてもよい。そして、標識情報記憶部３１に格納された標識位置データ３９と現在位置情報とに基づいて、進行方向前方に案内標識３７が設置されているか否かを判断するようにしてもよい。
【００９１】
・上記各実施形態において、カメラ１４は連続撮影せず、案内標識３７が設置された道路３６を自車両１２が走行する際に、現在位置情報と標識位置情報とに基づく撮影タイミングで撮影するようにしてもよい。すなわち、自車両１２が案内標識３７を撮影可能な程度（例えば数十メートル手前）に位置すると、カメラ１４に撮影させると共に、取得した撮影情報を検証するようにしてもよい。さらに、標識情報記憶部３１には、方面案内データ４１、画像データ４２を格納せず、カメラ１４が撮影した撮影情報から方面案内情報、画像情報を取得するようにしてもよい。
【００９２】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１を設けず、カメラ１４が撮影した撮影情報に基づいて交差点位置情報、方面案内情報、画像情報を、画像認識によりその都度取得するようにしてもよい。
【００９３】
・上記各実施形態において、標識情報記憶部３１に標識位置データ３９を格納せず、交差点の位置座標を案内標識３７の有無と関連付けて格納した交差点位置データ４０に応じて案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うか否かを判断するようにしてもよい。すなわち、標識情報記憶部３１には、交差点位置データ４０と、方面案内データ４１と、交差点から延びる各道路３６の方位角及び該道路３６の案内標識３７の有無を示す標識有無情報とを含む標識有無データとを格納している。そして、例えば、カメラ１４が撮影した画像に案内標識３７が写り込んでいる場合に、進行方向の前方に位置して案内標識３７が設置された交差点と走行中の道路３６とを特定して標識有無情報を取得する。また、カメラ１４を設けない場合には、まず案内経路５４上に案内標識３７が設置された交差点が存在するか否かを判断し、さらに現在位置から直近の交差点に対する方位角に基づいて標識有無情報を取得する。そして、標識有無情報に基づいて案内標識ありと判断した場合には、案内標識３７の方面案内情報を取得するようにしてもよい。
【００９４】
・上記各実施形態において、地名情報を定期的に更新するようにしてもよい。すなわち、例えば現在位置が目的地Ｇから離れている場合には、都市名や市町村名などの地名を地名情報として取得し、目的地Ｇに近づいた場合には、目的地周辺の詳細な施設名を地名情報として取得するようにしてもよい。
【００９５】
・一般に、案内標識には、地名と併せて道路３６を示す数字や道路３６の通称名が記載されることがある。そこで、上記各実施形態において、撮影情報を解析して道路３６を示す数字や道路３６の通称名を検出し、交差点の特定に用いるようにしてもよい。案内標識３７は、交差点によって設けられる位置（交差点からの距離）が異なるが、交差する道路の道路情報を取得することにより、交差点を誤検出する虞を低減することができる。
【００９６】
・一般に、同じ記載の案内標識３７を、交差点に進入する１つの道路３６上に複数設けることがある。すなわち、交差点の手間１５０メートル以内に設けられる交差点案内標識に加え、該交差点案内標識よりも手前（例えば交差点の３００メートル手前）に予告案内標識が設けられている場合がある。したがって、画像認識の結果、撮影した案内標識３７が予告案内標識であった場合には、予告案内標識に記載されたメートル数から交差点を特定するようにしてもよい。また、予告案内標識と交差点案内標識の記載内容は同じであるため、予告案内標識の方面案内情報を取得し、さらに交差点案内標識の方面案内情報によって検証するようにしてもよい。また、予告案内標識、交差点案内標識に関わらず、案内標識３７の方面案内情報を一次記憶し、一定距離（例えば、３００メートル）走行する間に同じ方向情報の案内標識３７があった場合にのみ、標識データ３８を更新するようにしてもよい。すなわち、予告案内標識と交差点案内標識とを用いて方面案内情報を検証することにより、標識データ３８の信頼性を高めることができる。
【００９７】
・上記各実施形態において、案内経路５４に沿って案内する方向と、案内標識３７が示す地名情報の方向とが一致しないときに、案内経路５４に沿って道筋の保証案内を開始させる操作ボタンをディスプレイ１６に表示させるようにしてもよい。すなわち、ディスプレイ１６と操作パネル１７はタッチパネルとして構成されているため、ユーザが操作ボタンをタッチして操作すると、目的地までのスクロール表示、目的地を表示する程度の広域表示、標識経路５７の表示などを行う。また、各表示内容の変更を任意に選択できるように複数の操作ボタンを表示してもよい。
【００９８】
・上記各実施形態において、案内標識３７が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致しない場合において、ユーザの操作と案内経路５４に沿った道筋の保証案内は任意に組み合わせることができる。すなわち、例えば、スクロール表示操作が実行された場合に、広域表示による保証案内もしくは標識経路５７を表示させる保証案内を行うようにしてもよい。また、広域表示操作が実行された場合に、スクロール表示による保証案内を行うようにしてもよい。また、自車両１２が案内標識３７の手前位置まで走行した場合にディスプレイ１６に表示される標識画像５５がタッチされると、保証案内を行うようにしてもよい。また、自車両１２が走行中であるか否かによって保証案内方法を変更してもよい。すなわち、例えば、自車両１２が走行中に操作パネル１７が操作された場合には広域表示させ、また自車両１２が停止中に操作パネル１７が操作された場合にはスクロール表示させてもよい。
【００９９】
・上記各実施形態において、案内標識が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致しない場合には、操作パネル１７の操作に関わらず案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うようにしてもよい。
【０１００】
・上記各実施形態において、案内標識が示す地名情報の方向と案内経路５４に沿って案内する方向とが一致するか否かを判断して案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行う位置は、案内標識３７を通過するまでとしてもよい。また、交差点を通過してしばらくは保証案内可能としてもよい。すなわち、例えば、交差点通過後に設けられている確認案内標識（例えば１０６系統の案内標識）を通過するまでとしてもよい。
【０１０１】
・上記各実施形態において、ナビゲーション装置１１は、ディスプレイ１６を設けない構成としてもよい。すなわち、ナビゲーションシステムは、例えば、通信機能を持つ携帯電話などの情報機器に対し、ネットワークを通じて各種表示情報を送信して情報機器の表示画面に地図を表示させるためのサーバとしてもよい。
【０１０２】
・上記実施形態において、ネットワークに接続するための通信手段（例えばアンテナ）を備え、地図情報記憶部３０及び標識情報記憶部３１に格納された各種情報をネットワークを介して取得するようにしてもよい。また、ナビゲーションシステムをサーバとして機能させる場合には、サーバと通信可能な複数の車両から送信された標識情報に基づいて標識情報を更新することにより、標識データ３８の更新作業を簡素化することができる。
【０１０３】
・上記各実施形態において、ナビゲーションシステムを車両に搭載されるナビゲーション装置１１に具体化したが、ナビゲーションシステムは、アプリケーションソフトを搭載した携帯電話や、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant、ＰＮＤ：Personal Navigation Deviceなど）、パーソナルコンピュータとしてもよい。さらに、これらの機器をユーザが持ち運んで使用する場合には、移動体をユーザとしてもよい。
【０１０４】
次に、上記実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）制御手段は、案内経路のうち少なくとも案内標識が設置された交差点から目的地側に向けて延びる経路部分であって表示画面に一連に表示される確認用経路部分の総距離が長くなるように、表示画面の表示内容を制御する。
【０１０５】
これによれば、表示画面に一連に表示される確認用経路部分の総距離が長くなるため、ユーザに案内経路に従った場合にも目的地に向かって進行しているということを視認させることができる。したがって、ナビゲーションシステムが案内する方向と案内標識が示す方向とが異なる場合でも、ユーザの不安感を軽減することができる。
【０１０６】
すなわち、現在位置から目的地Ｇまで設定される案内経路５４は、その一部分が確認用経路部分としてディスプレイ１６に表示される。そこで、例えばスクロール表示を行って案内経路５４の未表示の経路部分をディスプレイ１６に表示させることにより、一時的にディスプレイ１６に表示された確認用経路部分の総距離が長くなる。また、例えば広域表示を行うことにより、ディスプレイ１６には広域の地図５８に併せて案内経路５４が表示されるため、ディスプレイ１６に表示される確認用経路部分の総距離が長くなる。同様に、標識経路５７を表示させる場合には、確認用経路部分の総距離はディスプレイ１６に表示された案内経路５４と標識経路５７との合計距離になるため、案内経路５４のみを表示する場合に比べて長くなる。したがって、確認用経路の総距離が長くなるように表示画面の表示内容を制御することにより、案内経路５４に沿った道筋の保証案内を行うことができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１１…ナビゲーション装置（ナビゲーションシステム）、１２…自車両（移動体）、１３…位置センサ（現在位置検出手段）、１４…カメラ（撮影手段）、１６…ディスプレイ（表示画面）、１７…操作パネル（目的地設定手段、操作手段）、２３，５８…地図、２５…制御装置（地図情報取得手段、案内経路設定手段、地名情報取得手段、方面案内情報取得手段、判断手段、制御手段、標識経路設定手段）、２６…表示制御部（案内手段）、３７，４５，５９…案内標識、４６，５６…交差点、４７，５１…方面案内情報、５４…案内経路、５７…標識経路、Ｇ…目的地。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記移動体の目的地を設定する目的地設定手段と、
前記現在位置から前記目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記地図情報が示す地図を表示画面に表示させて前記案内経路上の交差点における前記移動体の進行方向を案内する案内手段と、
前記現在位置において前記目的地方面に存在する地名を地名情報として取得する地名情報取得手段と、
前記交差点からの方面案内情報が少なくとも１つ表示された案内標識の設置された位置から所定範囲内に前記移動体が位置するときに、前記案内標識が示す方面案内情報を取得する方面案内情報取得手段と、
該方面案内情報取得手段が取得した前記案内標識の方面案内情報の中に前記地名情報が少なくとも１つ含まれるときに、前記案内標識が示す交差点において前記案内標識が表示する前記方面案内情報のうちで前記地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と前記案内手段が案内する方向とが一致するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が一致しないと判断した場合に、前記交差点から前記目的地までの前記案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行うように前記案内手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記表示画面に表示させる表示内容を変更するために操作される操作手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記判断手段が一致しないと判断した場合であって且つ前記操作手段が操作された場合に、前記保証案内が行われるように前記案内手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内手段は、前記表示画面において前記地図を前記案内経路に沿ってスクロール表示させることにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内標識に表示された前記方面案内情報に基づいて、前記案内標識が設置された前記交差点から前記案内経路とは異なる経路で前記目的地へ到達する標識経路を設定する標識経路設定手段をさらに備え、
前記案内手段は、前記表示画面における前記地図上に前記案内経路と前記標識経路とを同時に表示させることにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記標識経路設定手段は、前記案内標識が設置された前記交差点において前記案内経路から分岐すると共に前記目的地又は前記案内経路の途中位置で前記案内経路と合流するように前記標識経路を設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内手段は、前記表示画面における前記地図を広域表示させて前記案内経路と前記標識経路とを、該案内経路と該標識経路との合流位置又は前記目的地まで表示することにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記案内標識を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記方面案内情報取得手段は、前記撮影手段により撮影された前記案内標識の画像認識を通じて前記案内標識が示す前記方面案内情報を取得することを特徴とする請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１】
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
移動体の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記移動体の目的地を設定する目的地設定手段と、
前記現在位置から前記目的地までの案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記地図情報が示す地図を表示画面に表示させて前記案内経路上の交差点における前記移動体の進行方向を案内する案内手段と、
前記現在位置において前記目的地方面に存在する地名を地名情報として取得する地名情報取得手段と、
前記交差点からの方面案内情報が少なくとも１つ表示された案内標識の設置された位置から所定範囲内に前記移動体が位置するときに、前記案内標識が示す方面案内情報を取得する方面案内情報取得手段と、
該方面案内情報取得手段が取得した前記案内標識の方面案内情報の中に前記地名情報が少なくとも１つ含まれるときに、前記案内標識が示す交差点において前記案内標識が表示する前記方面案内情報のうちで前記地名情報に対応した方面案内情報が示す方向と前記案内手段が案内する方向とが一致するか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が一致しないと判断した場合に、前記交差点から前記目的地までの前記案内経路に沿った道筋の確認を可能ならしめる保証案内を行うように前記案内手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記表示画面に表示させる表示内容を変更するために操作される操作手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記判断手段が一致しないと判断した場合であって且つ前記操作手段が操作された場合に、前記保証案内が行われるように前記案内手段を制御することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記案内手段は、前記表示画面において前記地図を前記案内経路に沿ってスクロール表示させることにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記案内標識に表示された前記方面案内情報に基づいて、前記案内標識が設置された前記交差点から前記案内経路とは異なる経路で前記目的地へ到達する標識経路を設定する標識経路設定手段をさらに備え、
前記案内手段は、前記表示画面における前記地図上に前記案内経路と前記標識経路とを同時に表示させることにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記標識経路設定手段は、前記案内標識が設置された前記交差点において前記案内経路から分岐すると共に前記目的地又は前記案内経路の途中位置で前記案内経路と合流するように前記標識経路を設定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記案内手段は、前記表示画面における前記地図を広域表示させて前記案内経路と前記標識経路とを、該案内経路と該標識経路との合流位置又は前記目的地まで表示することにより前記保証案内を行うことを特徴とする請求項４又は請求項５に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
前記案内標識を撮影する撮影手段をさらに備え、
前記方面案内情報取得手段は、前記撮影手段により撮影された前記案内標識の画像認識を通じて前記案内標識が示す前記方面案内情報を取得することを特徴とする請求項１〜請求項６のうち何れか一項に記載のナビゲーションシステム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１１−１０２７３２（Ｐ２０１１−１０２７３２Ａ）
【公開日】平成２３年５月２６日（２０１１．５．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２５７１８９（Ｐ２００９−２５７１８９）
【出願日】平成２１年１１月１０日（２００９．１１．１０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年５月２６日（２０１１．５．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１０日（２００９．１１．１０）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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