ナビゲーションシステム

【課題】案内表示または音声案内されるノードが一定区域に固まることなく、経路の全体像の把握が容易となる要約を提示可能なナビゲーションシステムを提供する。
【解決手段】制御部７は、移動体の現在位置から入力部を介して入力された目的地点までの経路を地図情報に基づき探索する経路探索部７１と、探索された経路上に存在するノードから任意の個数のノードを選出して探索された経路の要約を作成する経路要約部７２とを有し、経路要約部７２が各ノードに設定された評価値を参照して要約用ノード（ノードｎ）を選出し、要約用ノード周辺に位置するノード（対象ノードＡ）の評価値を所定値減算した後、次の要約用ノードを選出するノード算出部７３を備える。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索の結果得られた経路の要約を画面に表示、あるいは音声案内するナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、一般的なナビゲーションシステムでは、目的地への経路探索を行うと、探索によって選択された経路は表示画面の地図上にハイライト表示され、目的地到着までの予測時間などの簡単な音声案内がなされる。この場合、目的地が遠くなると、利用者が経路全体の概要を知るには、移動方向キーなどを操作して表示画面上の地図を動かして経路をなぞる、あるいは地図の縮尺を縮小する必要がある。しかし、表示画面上の地図を動かす方法は、煩雑なキー操作が必要であるうえ時間がかかるという問題があった。また、地図の縮尺を縮小すると表示画面に表示される内容が粗くなるため、どこを通るのかわからない場合があるという問題があった。
【０００３】
この対策として、特許文献１では、選択された経路上に存在する全ノードから評価値の低いノードを削除し、残った評価値の高い一定個数（例えば、１０個）のノードについて画面に表示する、あるいは音声案内する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許３１９６３０８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された方法では、一度経路探索を行うと各ノードに設定された評価値は固定値となり、選択された経路上の一定区域に評価値の高いノードが固まって存在した場合、案内表示または音声案内されるノードも一定区域に固まり、経路の全体像がわからなくなるという課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、経路探索の結果（経路の要約）を提示する際に、案内表示または音声案内されるノードが一定区域に固まることなく、経路の全体像の把握が容易となる要約を提示可能なナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、移動体の現在位置を検出する位置検出部と、ノードおよびリンクを有する地図情報を記憶する記憶部と、ユーザ操作を受け付ける入力部と、移動体の現在位置から入力部を介して入力された目的地点までの経路を地図情報に基づき探索する経路探索部と、探索された経路上に存在するノードから任意の個数のノードを選出して探索された経路の要約を作成する経路要約部と、経路要約部が作成した経路の要約を表示する表示部と、経路要約部が作成した経路の要約を音声案内する音声出力部とを備えたナビゲーションシステムにおいて、経路要約部は、各ノードに設定された評価値を参照して要約用ノードを選出し、要約用ノード周辺に位置するノードの評価値を所定値減算した後、次の要約用ノードを選出するノード算出部を備えるように構成したものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、各ノードに設定された評価値を参照して要約用ノードを選出し、要約用ノード周辺に位置するノードの評価値を所定値減算した後、次の要約用ノードを選出するノード算出部を備えるように構成したので、要約用ノードの近傍に位置するノードの評価値を下げて次の要約用ノードに選出されにくくすることができ、要約用ノードが一定区域に固まるのを防ぐことができる。これにより、経路の全体像の把握が容易となる経路の要約を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１によるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】経路探索結果を示す説明図である。
【図４】実施の形態１による経路要約部の動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図６】実施の形態１によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図７】実施の形態１によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図８】実施の形態１によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図９】実施の形態１による探索経路の要約の表示例を示す説明図である。
【図１０】実施の形態１による探索経路の要約の音声出力例を示す説明図である。
【図１１】実施の形態２によるノード間の距離に基づく減算値の一例を示す説明図である。
【図１２】実施の形態２による経路要約部の動作を示すフローチャートである。
【図１３】実施の形態２によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図１４】実施の形態２によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図１５】実施の形態２によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図１６】実施の形態２によるノード選出処理結果を示す説明図である。
【図１７】実施の形態３による制御部の構成を示すブロック図である。
【図１８】実施の形態３によるノード間の距離に基づく減算値の一例を示す説明図である。
【図１９】実施の形態３による経路要約部の動作を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態４による制御部の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施の形態４によるノード間の距離に基づく減算値の一例を示す説明図である。
【図２２】実施の形態４による経路要約部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施の形態１によるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
このナビゲーションシステム１０は、車両に搭載されて使用され、位置検出部１、メディアインタフェース部２、記憶部３、入力部４、表示部５、スピーカ（音声出力部）６および制御部７を備えている。
位置検出部１は、ＧＰＳや方位センサ、車速センサなどで構成され、車両の現在位置や進行方向を検出する。メディアインタフェース部２は、映像や音声などのデータを出力する。放送や無線アンテナ、Ｂｌｕ−ｒａｙ、ＤＶＤなどのディスクドライブ、メモリーカードドライブあるいは携帯音楽プレイヤーインタフェースなどで構成される。
【００１１】
記憶部３は、ハードディスクなどの記憶媒体とその駆動手段で構成され、ＣＰＵ制御プログラム、地図情報、音声案内データベース、映像および音声などのデータを格納する。また、記憶部３に格納されている地図情報には、地図状のノード毎の情報として評価値が設定されている。この評価値は、高速道路、国道、県道、市道などの道路の種別や道路の幅員、交通量などの様々な要因に基づき決定される。さらに、経路探索の結果、出入り口となるインターチェンジおよび右左折を行う交差点などのノードの評価値には一定の値を加算する。
入力部４は、操作パネルやスクリーンタッチパネル、リモコン受信手段などで構成され、ユーザからの入力指示を受け付ける。表示部５は、地図、探索された案内経路および映像リソースを画像により表示する。スピーカ６は、音声案内および音楽リソースの音声出力を行う。
【００１２】
制御部７は、例えば主にＣＰＵおよびＲＡＭ、ＲＯＭなどで構成され、現在地の特定や経路探索などの演算を行うと共に、地図表示、音声案内、映像／音声切り替えなどの周辺ブロックの制御を行い、ナビゲーションシステム１０全体を制御する。図２は、この実施の形態１のナビゲーションシステムにおける制御部の機能的な構成を示すブロック図である。制御部７は、経路探索部７１およびノード算出部７３と距離算出部７４を有する経路要約部７２を備えている。
【００１３】
経路探索部７１は、位置検出部１において検出された現在地から入力部４を介してユーザが指定した目的地までの経路を探索する。経路要約部７２は、経路探索部７１が探索した現在地から目的地までの経路の要約を作成する。ノード算出部７３は、最も評価値の高いノードや対象ノードを選出すると共に、各ノードの評価値の減算などを行う。距離算出部７４はノード間の距離を算出する。
【００１４】
図３に、経路探索部７１により探索された経路を示している。
位置検出部１から現在地Ｘ、入力部４から目的地Ｙが入力されると、例えば図３に示すような、複数のノードＮ０１〜Ｎ１８を経由して、現在地Ｘから目的地Ｙまで行く経路が探索される。各ノードＮ０１〜Ｎ１８には評価値が付されており、例えばノードＮ０１は評価値「１０」、ノードＮ０２は評価値「８」、ノードＮ０３は評価値「１５」、・・・、ノードＮ１８は評価値「１２」のように付されている。インターチェンジや交差点であるノードについては評価値に一定の値が加算され、高い評価値となるように設定されている。
【００１５】
次に、経路探索部７１により探索された経路を要約する処理について詳細に説明する。
例えば図３に示す探索結果が算出され、探索経路を構成する複数のノードから５個のノードを選出して探索経路の要約を作成する場合、単純に評価値の高いノードを選出すると、ノードＮ０８、ノードＮ０９、ノードＮ１０、ノードＮ１２およびノードＮ１３が選出され、偏った区域のノードを用いた要約が作成されてしまう。そこで経路要約部７２のノード算出部７３が予め決められた規則に沿ってノードの評価値を減算することにより、偏りのない探索経路の要約を作成する。
【００１６】
図４は、実施の形態１によるナビゲーションシステムの経路要約部の動作を示すフローチャートである。図４のフローチャートに沿って探索経路の要約を作成する動作について説明する。
経路要約部７２のノード算出部７３は、経路探索部７１から取得した探索結果に含まれる全てのノードｍから最も評価値の高いノードｎを選出し、選出したノードｎを全てのノードｍから除外する（ステップＳＴ１）。さらにノードｎを除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）から、対象ノードＡを選択する（ステップＳＴ２）。距離算出部７４は、ノードｎと対象ノードＡとの距離を算出し、ノード算出部７３が当該算出された距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する（ステップＳＴ３）。なお、経路全体の距離に対する割合は必ずしも１／１０である必要はなく、適宜変更可能である。
【００１７】
ステップＳＴ３において、距離が１／１０以下であると判定された場合には、ノード算出部７３が対象ノードＡの評価値を「５」減算する（ステップＳＴ４）。減算前の評価値が「５」以下である場合、評価値は「０」となる。また、ステップＳＴ４において減算された評価値は、少なくとも探索経路の要約を作成するノードが全て選出されるまでは元の値には戻らないように保持する。ノード算出部７３は、全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ３の判定処理が行われたか否か判定する（ステップＳＴ４）。ステップＳＴ４において全対象ノード（ｍ−ｎ）について判定処理が行われていないと判定された場合にはステップＳＴ２の処理に戻り、全対象ノード（ｍ−ｎ）ついて判定処理が行われたと判定された場合にはステップＳＴ６の処理に進む。
【００１８】
次に、ノード算出部７３が評価値の高いノードｎを５ノード選出したか否か判定する（ステップＳＴ６）、５ノード全て選出したと判定された場合には処理を終了する。一方、５ノード全て選出していないと判定された場合には、ステップＳＴ５における全対象ノード（ｍ−ｎ）を対象ノードｍとしてステップＳＴ１の処理に戻り、上述した処理を繰り返し行う。
【００１９】
次に、図４のフローチャートで示した処理動作を具体的な例を挙げて説明する。経路探索部７１により図３に示す経路が探索されたものとし、図５から図８に具体的な処理結果を示す。経路の要約処理は５回に分けて順に説明を行う。
＜第１処理＞
ステップＳＴ１として、図３における全ての対象ノード（Ｎ０１〜Ｎ１８）から最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１０）を選出し、ノードＮ１０を対象ノードから除外する。また、ノードＮ１０を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ１０と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図５に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ０８、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２）が１／１０以下であると判定され、ステップＳＴ４として評価値が５減算される。
【００２０】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理がおこなわれたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第１処理終了後の各ノードの評価値を図５に示している。図５において、ノードＮ１０が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０８、Ｎ０９、Ｎ１１およびＮ１２は評価値が「５」減算されている。
【００２１】
＜第２処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ１０を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１３）を選出し、ノードＮ１３を対象ノードから除外する。また、ノードＮ１３を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ１３と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図６に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ１２、Ｎ１４、Ｎ１５）が１／１０以下であると判定され、ステップＳＴ４として評価値が「５」減算される。
【００２２】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理が行われたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第２処理終了後の各ノードの評価値を図６に示している。図６において、ノードＮ１３が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ１２、Ｎ１４およびＮ１５は評価値が「５」減算されている。
【００２３】
＜第３処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ１０およびＮ１３を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ０４）を選出し、ノードＮ０４を対象ノードから除外する。また、ノードＮ０４を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０３、Ｎ０５〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ０４と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０３、Ｎ０５〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図７に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ０３、Ｎ０５）が１／１０以下であると判定され、ステップＳＴ４として評価値が「５」減算される。
【００２４】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０３、Ｎ０５〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理が行われたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第３処理終了後の各ノードの評価値を図７に示している。図７において、ノードＮ０４が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０３およびＮ０５は評価値が「５」減算されている。
【００２５】
＜第４処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ０４、Ｎ１０およびＮ１３を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ０９）を選出し、ノードＮ０９を対象ノードから除外する。また、ノードＮ０９を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０３、Ｎ０５〜０８、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ０９と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０３，Ｎ０５〜０８，Ｎ１１，Ｎ１２，Ｎ１４〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図８に示すようにこの例では対象ノードＡ（ノードＮ０７，Ｎ０８およびＮ１１）が１／１０以下であると判定され、ステップＳＴ４として評価値が「５」減算される。
【００２６】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０３、Ｎ０５〜０８、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理が行われたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第４処理終了後の各ノードの評価値を図８に示している。図８において、ノードＮ０９が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０７、Ｎ０８およびＮ１１は評価値が「５」減算されている。
【００２７】
＜第５処理＞
５個目の最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１７）が選出され、上記と同一の処理が行われる。これによりノードｎが５ノード選出されたので、ステップＳＴ６の判定処理を経て処理が終了する。
【００２８】
図９に、上記５回の処理が終了し、選出されたノードを経由する探索経路の要約の表示例を示している。表示部５の表示画面９００には、要約ノード表示枠９０１と地図表示枠９０２が表示される。要約ノード表示枠９０１には、出発地点名９０３、ノードＮ０４の交差点名９０４、ノードＮ１０の交差点名９０５、ノードＮ１１の交差点名９０６、ノードＮ１３の交差点名９０７、ノードＮ１７の交差点名９０８、目的地名９０９が表示される。また、要約ノード表示枠９０１には、ノードを表示する以外にも各ノード間の距離や所要時間、道路名、混雑状況を表示しても良い。一方、地図表示枠９０２には、出発地から目的地まで要約ノードを経由した経路が表示されており、当該経路表示は、ある所定範囲に偏ることなく経路の全体像が明確となるように表示されている。
【００２９】
図１０に、選出されたノードを経由する探索経路の要約を、スピーカ６から音声出力する際のメッセージの構成例を示している。選出されたノードＮ０４、ノードＮ１０、ノードＮ１１、ノードＮ１３、およびノードＮ１７を経由する旨を通知すると共に、右折または左折が発生する交差点であるノードの場合には、右折または左折についても通知を行う。
【００３０】
以上のように、この実施の形態１によれば、経路要約部７２が探索経路上の全ノードのうち、評価値の高いノードを選出し、当該選出されたノードに距離が近いノードの評価値を一時的に下げるように構成したので、評価値が下げられたノードは選出されにくくなり、探索経路の要約として選出されるノードが一定区域に集中するのを抑制することができる。
【００３１】
実施の形態２．
上記実施の形態１では評価値の高いノードを順に選出し、選出されたノードから近い距離に存在するノードの評価値を一時的に下げる構成を示したが、この実施の形態２では、要約として選出されたノードからの距離に応じて評価値を減算する割合を変化させる構成を示す。実施の形態２によるナビゲーションシステムは、図１および図２において示した実施の形態１のナビゲーションシステム１０および制御部７の構成と同一であるため、説明を省略または簡略化する。
距離算出部７４は、ノード間の距離を算出する。ノード算出部７３は、最も評価値の高いノードや対象ノードを選出すると共に、距離算出部７４において算出された距離に基づき対象ノードＡの評価値から減算する減算値を決定する。
【００３２】
図１１は、実施の形態２によるノードｎからの距離に対する評価値の減算値の一例を示している。図１１では、評価値から減算する基本の値を「１０」とし、最も評価値の高いノードｎから全距離の１／１００離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく。減算結果がマイナスとなる場合には評価値を「０」とする。
【００３３】
図１２は、実施の形態２によるナビゲーションシステムの経路要約部の動作を示すフローチャートである。図１２のフローチャートに沿って探索経路の要約を作成する動作について説明するが、実施の形態１によるナビゲーションシステムと同一のステップには図４で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００３４】
ステップＳＴ３において、ノードｎと対象ノードＡの距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／１０以下であると判定された場合には、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡの評価値から当該減算値を減算する（ステップＳＴ１１）。なお、経路全体の距離に対する割合は必ずしも１／１０である必要はなく、適宜変更可能である。また、ステップＳＴ１１において減算された評価値は、少なくとも探索経路の要約を作成するノードが全て選出されるまでは元の値には戻らないように保持する。
【００３５】
ノード算出部７３は、全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ３の判定処理が行われたか否か判定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５において全対象ノード（ｍ−ｎ）について判定処理が行われていないと判定された場合にはステップＳＴ２の処理に戻り、全対象ノードに（ｍ−ｎ）ついて判定処理が行われたと判定された場合にはステップＳＴ６の処理に進む。
【００３６】
次に、図１２のフローチャートで示した処理動作を具体的な例を挙げて説明する。経路探索部７１により図３に示す経路が探索されたものとし、図１３から図１６に具体的な処理結果を示す。経路の要約処理は５回に分けて順に説明を行う。
＜第１処理＞
ステップＳＴ１として、図３における全ての対象ノード（Ｎ０１〜Ｎ１８）から最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１０）を選出し、ノードＮ１０を対象ノードから除外する。ステップＳＴ２として、ノードＮ１０を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ１０と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図１３に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ０８、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２）が１／１０以下であると判定される。ステップＳＴ１１として距離算出部７４が算出したノードＮ１０と対象ノードＡ（Ｎ０８、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２）との距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡ（Ｎ０８、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２）の評価値から減算値を減算する。
【００３７】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理がおこなわれたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第１処理終了後の各ノードの評価値を図１３に示している。図１３において、ノードＮ１０が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０９およびＮ１１の評価値が「６」減算され、ノードＮ０８およびＮ１２の評価値が「２」減算されている。
【００３８】
＜第２処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ１０を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１３）を選出し、ノードＮ１３を対象ノードから除外する。ステップＳＴ２としてノードＮ１３を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ１３と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）との距離を算出し、当該算出した距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図１４に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ１２、Ｎ１４、Ｎ１５）が１／１０以下であると判定される。ステップＳＴ１１として、距離算出部７４が算出したノードＮ１３と対象ノードＡ（Ｎ１２、Ｎ１４、Ｎ１５）との距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡ（Ｎ１２、Ｎ１４、Ｎ１５）の評価値から減算値を減算する。
【００３９】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理がおこなわれたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第２処理終了後の各ノードの評価値を図１４に示している。図１４において、ノードＮ１３が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ１４の評価値が「６」減算され、ノードＮ１２の評価値が「４」減算され、ノード１５の評価値が「２」減算されている。
【００４０】
＜第３処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ１０およびＮ１３を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ０８）を選出し、ノードＮ０８を対象ノードから除外する。ステップＳＴ２としてノードＮ０８を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０７、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選択する。ステップＳＴ３として、ノードＮ０８と対象ノードＡ（Ｎ０１〜０７、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）との距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図１５に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ０６、Ｎ０７、Ｎ０９）が１／１０以下であると判定される。ステップＳＴ１１として、距離算出部７４が算出したノードＮ０８と対象ノードＡ（Ｎ０６、Ｎ０７、Ｎ０９）との距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡ（Ｎ０６、Ｎ０７、Ｎ０９）の評価値から減算値を減算する。
【００４１】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜０７、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理がおこなわれたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第３処理終了後の各ノードの評価値を図１５に示している。図１５において、ノードＮ０８が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０７およびＮ０９の評価値が「６」減算され、ノードＮ０６の評価値が「１」減算されている。
【００４２】
＜第４処理＞
再度、ステップＳＴ１として、ノードＮ０８、Ｎ１０およびＮ１３を除いた全ての対象ノードから最も評価値の高いノードｎ（Ｎ０４）を選出し、ノードＮ０４を対象ノードから除外する。ステップＳＴ２としてノードＮ０８を除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜Ｎ０３、Ｎ０５〜０７，Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）から対象ノードＡを選出する。ステップＳＴ３として、ノードＮ０４と対象ノードＡ（Ｎ０１〜Ｎ０３、Ｎ０５〜０７，Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）との間の距離が経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する。図１６に示すように、この例では対象ノードＡ（Ｎ０３、Ｎ０５）が１／１０以下であると判定される。ステップＳＴ１１として、距離算出部７４が算出したノードＮ０４と対象ノードＡ（Ｎ０３、Ｎ０５）との距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡ（Ｎ０３、Ｎ０５）の評価値から減算値を減算する。
【００４３】
ステップＳＴ５において、全対象ノード（ｍ−ｎ）（Ｎ０１〜Ｎ０３、Ｎ０５〜０７、Ｎ０９、Ｎ１１、Ｎ１２、Ｎ１４〜Ｎ１８）についてステップＳＴ３の判定処理がおこなわれたか否か判定され、ステップＳＴ６の処理に進む。ここではノードｎが５ノード選出されていないため、ステップＳＴ１の処理に戻る。この第４処理終了後の各ノードの評価値を図１６に示している。図１６において、ノードＮ０４が最も高い評価値を有し、要約に使用するために選出されたノードである。また、ノードＮ０３およびＮ０５の評価値が「４」減算されている。
【００４４】
＜第５処理＞
５個目の最も評価値の高いノードｎ（Ｎ１７）が選出され、上記と同一の処理が行われる。これによりノードｎが５ノード選出されたので、ステップＳＴ６の判定処理を経て処理が終了する。
全ての処理が終了すると、実施の形態１と同様に探索経路の要約として選出されたノードＮ０４、Ｎ０８、Ｎ１０、Ｎ１３およびＮ１７を経由する経路が表示部５またはスピーカ６を介してユーザに提示される。
【００４５】
以上のように、この実施の形態２によれば、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に応じて対象ノードＡの評価値の減算値を変えるように構成したので、例えば距離がより近い対象ノードＡの評価値は大きく減算し、距離が遠くなるほど減算の幅を小さくすることができ、ある程度距離の近い対象ノードＡであっても重要なノードであれば残すことが可能となる。
【００４６】
実施の形態３．
この実施の形態３では、対象ノードＡが高速道路上に存在するか、あるいは一般道路上に存在するかに応じて、さらに要約として選出されたノードとの距離に応じて対象ノードＡの評価値を減算する割合を変化させる構成を示す。
高速道路は一般道路に比べて分岐が少なく、インターチェンジやジャンクションなどの各ノードに対する認知度も高く、利用者にとって入口と出口となるインターチェンジは最も評価値が高いノードとなるが、それ以外のインターチェンジやジャンクション（首都高速道路などの複雑な路線は除く）はあまり重要ではない。そこで、この実施の形態３では、一般道路に対して高速道路における評価値の減算の範囲を大きくする構成を示す。
【００４７】
図１７は、実施の形態３のナビゲーションシステムにおける制御部の構成を示すブロック図である。図２で示した実施の形態１および２の経路要約部７２に高速道路判定部７５を追加して設けている。なお、実施の形態１および２の制御部７と同一の構成には図２で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００４８】
高速道路判定部７５は、ノード算出部７３において選出された対象ノードＡが高速道路上に存在するか否か判定し、判定結果をノード算出部７３に返す。距離算出部７４は、ノード間の距離を算出する。
【００４９】
ノード算出部７３は、最も評価値の高いノードｎや対象ノードＡを選出する。
また、高速道路判定部７５の判定結果を参照し、対象ノードＡが高速道路上に存在する場合には評価値を減算する範囲を拡大する。一方、対象ノードＡが一般道路上に存在する場合には通常の範囲で評価値を減算する。
具体的には、対象ノードＡが高速道路上に存在する場合には、評価値が最大のノードｎと対象ノードＡとの距離が例えば１／５以下であるかを判定基準として評価値を減算し、一般道路上に存在する場合には例えば１／１０以下であるかを判定基準として評価値を減算する。これにより高速道路上に存在し、評価値を減算する対象ノードＡの抽出範囲を広げることができ、重要でないノード（重要でないインターチェンジなど）が残存しないように処理することが可能となる。
さらに、ノード算出部７３は実施の形態２と同様に、距離算出部７４により算出された距離に基づき対象ノードＡの評価値から減算する減算値を決定する。
【００５０】
図１８は、実施の形態３によるノードｎからの距離に対する評価値の減算値の一例を示している。図１８では、評価値から減算する基本の値を「２０」とし、最も評価値の高いノードｎから全距離の１／１００離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく。減算結果がマイナスとなる場合には評価値を「０」とする。
【００５１】
次に、図１９のフローチャートに従って探索経路要約処理について説明を行う。図１９は、実施の形態３による経路要約部の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態２によるナビゲーションシステムと同一のステップには図１２で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００５２】
経路要約部７２のノード算出部７３は、経路探索部７１から取得した探索結果に含まれる全てのノードｍから最も評価値の高いノードｎを選出し、選出したノードｎを全てのノードｍから除外する（ステップＳＴ１）。さらにノードｎを除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）から、対象ノードＡを選択する（ステップＳＴ２）。高速道路判定部７５は、ステップＳＴ２において選択された対象ノードＡが高速道路上に存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ２１）。
【００５３】
ステップＳＴ２１において対象ノードＡが高速道路上に存在しないと判定されると、距離算出部７４は、ノードｎと対象ノードＡとの距離を算出し、ノード算出部７３が当該算出された距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３において、距離が１／１０以下であると判定された場合には、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡの評価値から当該減算値を減算する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１における減算値は、図１３において示した例を適用する。減算する基本の値を「１０」とし、ノードｎから全距離の１／１００離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく。
【００５４】
一方、ステップＳＴ２１において対象ノードＡが高速道路上に存在すると判定されると、距離算出部７４は、ノードｎと対象ノードＡとの距離を算出し、ノード算出部７３が当該算出された距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／５以下であるか否か判定する（ステップＳＴ２２）。ステップＳＴ２２において、距離が１／５以下であると判定された場合には、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡの評価値から当該減算値を減算する（ステップＳＴ２３）。ステップＳＴ２３における減算値は、図１８において示した例を適用する。減算する基本の値を「２０」とし、ノードｎから全距離の１／１００離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく。対象ノードＡが高速道路上に存在する場合には、減算する基本の値が「２０」と大きくなるため、減算値も大きくなる。
なお、経路全体の距離に対する割合は必ずしも１／１０および１／５である必要はなく、適宜変更可能である、また、ステップＳＴ１１およびステップＳＴ２３において減算された評価値は、少なくとも探索経路の要約を作成するノードが全て選出されるまでは元の値には戻らないように保持する。
【００５５】
ノード算出部７３は、全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ２１以降の処理が行われたか否か判定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５において全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ２１以降の処理が行われていないと判定された場合にはステップＳＴ２の処理に戻り、全対象ノード（ｍ−ｎ）について判定処理が行われたと判定された場合にはステップＳＴ６処理に進む。
【００５６】
以上のように、この実施の形態３によれば、対象ノードＡが高速道路上に存在するか否か判定する高速道路判定部７５を備え、高速道路では対象ノードＡの評価値から減算する減算値の大きさおよび減算する範囲を大きく設定するように構成したので、あまり重要でないインターチェンジなどのノードが残らないように、探索経路の要約を作成することができる。
【００５７】
なお、上述した実施の形態３では、減算値の大きさおよび減算する範囲を同時に大きく設定する構成を示したが、どちらか一方を大きく設定する構成としてもよい。
【００５８】
実施の形態４．
この実施の形態４では、対象ノードＡが特定区域内に存在するかに応じて、さらに要約として選出されたノードとの距離に応じて対象ノードＡの評価値を減算する割合を変化させる構成を示す。
利用者にとって地元となる区域は、ノードとなる交差点名が何処に存在するか容易に認識可能であり、さらに利用者の好みによって探索結果の一部を変更したいというニーズが生じる場合が多い。一方、土地勘のない区域については、利用者はナビゲーション通りに走る傾向がある。そこで、この実施の形態４では、特定区域とそれ以外の区域で評価値から減算する減算値の大きさを変更可能な構成を示す。
【００５９】
図２０は、実施の形態４のナビゲーションシステムにおける制御部の構成を示すブロック図である。図１７で示した実施の形態３の経路要約部７２の高速道路判定部７５に変えて特定区域判定部７６を設けている。なお、実施の形態３の制御部７と同一の構成には図１７で使用した符号と同一の符号を付して説明を省略または簡略化する。
【００６０】
特定区域判定部７６は、ノード算出部７３において算出された対象ノードＡが特定区域内に存在するか否か判定し、判定結果をノード算出部７３に返す。この特定区域は、入力部４を介してユーザにより設定され、記憶部３に記憶される。例えば、自宅として設定された地点、あるいはユーザによって指定された地点を中心に南北および東西３０ｋｍ以内が特定区域として設定される。この特定区域の範囲は適宜変更可能である。距離算出部７４は、ノード間の距離を算出する。
【００６１】
ノード算出部７３は、最も評価値の高いノードｎや対象ノードＡを選出する。さらに、距離算出部７４により算出された距離に基づき対象ノードＡの評価値から減算する減算値を決定する。その際、特定区域判定部７６の判定結果を参照し、対象ノードＡが特定区域内に存在する場合には減算値を小さくする。一方、対象ノードＡが特定区域外に存在する場合には減算値は通常通りとする。
【００６２】
具体的には、対象ノードＡが特定区域内に存在する場合には、基本の減算値を「５」とし、ノードｎからの全距離の１／５０離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく（図２１参照）。一方、対象ノードＡが特定区域外に存在する場合には、基本の減算値を「１０」とし、ノードｎから全距離の１／１００離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく（図１１参照）。
このように、特定区域内では減算値を小さくすることにより、要約用に選出されたノードに占める特定区域周辺のノードの割合を大きくすることが可能となる。
【００６３】
次に、図２２のフローチャートに従って探索経路要約処理について説明を行う。図２２は、実施の形態４による経路要約部の動作を示すフローチャートである。なお、実施の形態３によるナビゲーションシステムと同一のステップには図１９で使用した符号と同一の符号を付し、説明を省略または簡略化する。
【００６４】
経路要約部７２のノード算出部７３は、経路探索部７１から取得した探索結果に含まれる全てのノードｍから最も評価値の高いノードｎを選出し、選出したノードｎを全てのノードｍから除外する（ステップＳＴ１）。さらにノードｎを除外した全対象ノード（ｍ−ｎ）から、対象ノードＡを選択する（ステップＳＴ２）。特定区域判定部７６は、ステップＳＴ２において選択された対象ノードＡが特定区域内に存在するか否か判定を行う（ステップＳＴ３１）。
【００６５】
ステップＳＴ３１において対象ノードＡが特定区域内に存在しないと判定されると、距離算出部７４は、ノードｎと対象ノードＡとの距離を算出し、ノード算出部７３が当該算出された距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３において、距離が１／１０以下であると判定された場合には、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡの評価値から当該減算値を減算する（ステップＳＴ１１）。ステップＳＴ１１における減算値は、図１１において示した例を適用する。減算する基本の値を「１０」とし、ノードｎから全距離の１／１００離れる毎距離に減算値を「１」ずつ減らしていく。
【００６６】
一方、ステップＳＴ３１において対象ノードＡが特定領域内に存在すると判定されると、距離算出部７４は、ノードｎと対象ノードＡとの距離を算出し、ノード算出部７３が当該算出された距離が現在地Ｘから目的地Ｙまでの経路全体の距離の１／１０以下であるか否か判定する（ステップＳＴ３２）。ステップＳＴ３２において、距離が１／１０以下であると判定された場合には、距離算出部７４が算出したノードｎと対象ノードＡとの距離に基づき減算値を算出し、対象ノードＡの評価値から当該減算値を減算する（ステップＳＴ３３）。ステップＳＴ３３における減算値は、図２１において示した例を適用する。減算する基本の値を「５」とし、ノードｎから全距離の１／５０離れる毎に減算値を「１」ずつ減らしていく。対象ノードＡが特定区域内に存在する場合には、減算する基本の値が「５」と小さくなり、さらに距離に対する減算の割合も小さくなるため、減算値は小さくなる。
【００６７】
なお、経路全体の距離に対する割合は必ずしも１／１０および１／５である必要はなく、適宜変更可能である、また、ステップＳＴ１１およびステップＳＴ３３において減算された評価値は、少なくとも探索経路の要約を作成するノードが全て選出されるまでは元の値には戻らないように保持する。
【００６８】
ノード算出部７３は、全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ３１以降の処理が行われたか否か判定する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５において全対象ノード（ｍ−ｎ）についてステップＳＴ３１以降の処理が行われていないと判定された場合にはステップＳＴ２の処理に戻り、全対象ノード（ｍ−ｎ）について判定処理が行われたと判定された場合にはステップＳＴ６の処理に進む。
【００６９】
以上のように、この実施の形態４によれば、対象ノードＡが特定区域内に存在するか否か判定する特定区域判定部７６を備え、特定区域内では対象ノードＡの評価値から減算する減算値を小さくするように構成したので、例えば自宅周辺区域での減算値の下げ幅を、それ以外の区域での下げ幅より小さくすることができ、要約用に選出された全ノードに占める自宅周辺のノードの割合を大きくすることができる。
【符号の説明】
【００７０】
１位置検出部、２メディアインタフェース部、３記憶部、４入力部、５表示部、６スピーカ、７制御部、１０ナビゲーションシステム、７１経路探索部、７２経路要約部、７３ノード算出部、７４距離算出部、７５高速道路判定部、７６特定区域判定部。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の現在位置を検出する位置検出部と、ノードおよびリンクを有する地図情報を記憶する記憶部と、ユーザ操作を受け付ける入力部と、前記移動体の現在位置から前記入力部を介して入力された目的地点までの経路を前記地図情報に基づき探索する経路探索部と、前記探索された経路上に存在するノードから任意の個数のノードを選出して前記探索された経路の要約を作成する経路要約部と、前記経路要約部が作成した経路の要約を表示する表示部と、前記経路要約部が作成した経路の要約を音声案内する音声出力部とを備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路要約部は、各ノードに設定された評価値を参照して要約用ノードを選出し、前記要約用ノード周辺に位置するノードの評価値を所定値減算した後、次の要約用ノードを選出するノード算出部を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路要約部は、ノード間の距離を算出する距離算出部を備え、
前記ノード算出部は、前記距離算出部により算出された、要約用ノードと当該要約用ノード周辺に位置するノードとの距離に基づき評価値の減算値を決定することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記経路要約部は、ノードが高速道路上に存在するか判定する高速道路判定部を備え、
前記高速道路判定部において要約用ノード周辺に位置するノードが高速道路上に存在すると判定されると、評価値を減算する範囲を大きく設定することを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記経路要約部は、ノードが高速道路上に存在するか判定する高速道路判定部を備え、
前記高速道路判定部において要約用ノード周辺に位置するノードが高速道路上に存在すると判定されると、評価値の減算値を大きくすることを特徴とする請求項２または請求項３記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記経路要約部は、ノードが特定区域内に存在するか判定する特定区域判定部を備え、
前記特定区域判定部において要約用ノード周辺に位置するノードが特定区域内に存在すると判定されると、評価値の減算値を小さくすることを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。

【図１】