ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム

【課題】案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際のナビゲーション精度を向上
させることが可能なナビゲーション端末を提供する。
【解決手段】ナビゲーション端末は、サーバから経路案内データを取得する手段と、ナビ
ゲーション端末の現在位置を測位する手段と、ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩
数を計測する手段と、測位位置と経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出
力するＧＰＳナビモードと、計測した歩数と経路案内データとに基づいて経路案内及び現
在位置を出力する歩数計ナビモードとを有する手段と、経路案内データによる案内経路に
地上区間と地下街区間が含まれる場合に、現在位置が当該地上区間と当該地下街区間との
境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいてＧＰＳナビモー
ドと歩数計ナビモードとを切り替える手段とを備える。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション端末、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム
に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーションシステムのような専用端末のみならず、携帯電話、携帯情報
端末等のＧＰＳ機能を搭載した携帯端末を用いたナビゲーションシステムが急激に普及し
ている。ナビゲーションシステムでは、端末の画面に地図情報や案内経路を含む画像情報
が表示され、ユーザは、地図上の案内経路を確認しながら目的地まで進むことができる。
また、ナビゲーション機能には、ＧＰＳ機能により測位された現在位置が現在の案内経路
から所定距離以上離れた場合、当該現在位置から目的地までの案内経路を自動的に再検索
するリルート機能が備えられている場合が多い。
【０００３】
ところで、目的地までの経路中に地下街などが含まれる場合、地下街を歩行中はＧＰＳ
電波を受信できなくなるためユーザの現在位置に基づいたナビゲーションが困難になる。
この点について、特許文献１には、地下を経路内に含む場合のナビゲーションに関する技
術として、ＧＰＳ電波を用いた衛星測位により自車位置を検知する手段と、衛星測位がで
きないときに自立測位により自車位置を検知する手段と、ＧＰＳ電波の受信困難な対象物
の少なくとも出口について位置情報を記憶する手段と、自律測位中にＧＰＳ電波が受信可
能となったとき、記憶された最寄りの出口の位置情報に基づいて自車位置を修正する手段
とを備えるカーナビゲーションシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２７９３６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１における地下駐車場から地上へ出る際の処理は、自律測位中にＧＰＳ電波が
受信可能となったとき、その時点の自車位置に最も近い最寄りの出口に自車位置を修正す
るというものである。一方、地下駐車場へ進入する際は、ＧＰＳ電波が受信できなくなっ
て、かつ、所定距離内に地下駐車場の入口があるときは、地下駐車場に入ったとみなして
自律測位部を作動開始させる。しかし、これらの処理では出口/入口とユーザの経路との
関係は考慮されていないため、例えば経路上にあった自車位置が、ＧＰＳ電波の受信可能
又は受信不可能により最寄りではあるが経路上にはない出口/入口に修正されてしまい、
その結果、当該出口/入口を基準にユーザの意図しないリルートが行われてしまうという
問題がある。
【０００６】
更に、地下街が存在するエリアには高層ビルなどが密集している場合が多いため、ＧＰ
Ｓ電波の受信環境が悪く、特に、地上から地下街へ入る際にはＧＰＳの測位精度が低下し
やすい。その結果、ＧＰＳ電波が受信できなくなる前にＧＰＳによる測位位置が案内経路
から外れてしまったような場合には、地下街の入口付近でリルートが行われ、地下街が経
路から外れてしまうおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明の目的は、案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際における
意図しないリルートの発生を防止して、ナビゲーション精度をより向上させることが可能
なナビゲーション端末を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続さ
れたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得
する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記
ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測
位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモ
ードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出
力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案
内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間と当該
地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基づいて
前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替手段と、を備えること
を特徴とする。
【０００９】
本発明のナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続さ
れたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得
する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記
ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測
位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力するＧＰＳナビモードと、前記
計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力する歩数計ナビモードと
、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街
区間が含まれる場合に、前記地上区間の経路案内時において前記ＧＰＳナビモード下で出
力した現在位置が、前記地下街区間への入口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定
し、判定結果が是であることを条件に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ
切り替える切替手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記現在位置の座標を前記地下街区
間への入口位置の座標に基づいて修正することを特徴とする。
【００１１】
前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間へ入るか否かを確認
するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間へ入る旨の指示が前記
ユーザより入力された場合に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替え
ることを特徴とする。
【００１２】
本発明のナビゲーション端末は、ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続さ
れたナビゲーション端末であって、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得
する取得手段と、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、前記
ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、前記測位した測
位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモ
ードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出
力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、前記経路案内データによる案
内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地下街区間の経路案内時において
前記歩数計ナビモード下で出力された計測歩数に基づく現在位置が、前記地下街区間から
の出口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是である場合は、前記
ＧＰＳ測位手段による現在位置の測位レベルが所定の閾値以上であることを条件に、前記
歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替える切替手段と、を備えることを特徴
とする。
【００１３】
前記切替手段は、前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間から前記地上区間へ
出るか否かを確認するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から
前記地上区間へ出る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモード
を前記ＧＰＳナビモードへ切り替えることを特徴とする。
【００１４】
前記切替手段は、前記判定結果が否である場合において、前記ＧＰＳ測位手段による現
在位置が測位されたときは、前記地下街区間から前記地上区間へ出たか否かを確認するメ
ッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出た旨の
指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモード
へ切り替えることを特徴とする。
【００１５】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末における
ナビゲーション方法は、前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ス
テップと、前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、前記ナ
ビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、前記測位した
測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビ
モードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を
出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、前記経路案内データに
よる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現在位置が、当該地上区間
と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果に基
づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替える切替ステップと、を
備える。
【００１６】
また、本発明は、上記各ステップをコンピュータに実行させるためのプログラムとして
も成立する。このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の光学ディスク、磁気ディスク、半導体
メモリなどの各種の記録媒体を通じて、又は通信ネットワークなどを介してダウンロード
することにより、コンピュータにインストール又はロードすることができる。
【００１７】
また、本明細書等において、手段とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その
手段が有する機能をソフトウェアによって実現する場合も含む。また、１つの手段が有す
る機能が２つ以上の物理的手段により実現されても、２つ以上の手段の機能が１つの物理
的手段により実現されてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際における意図しな
いリルートの発生を防止して、ナビゲーション精度をより向上させることが可能なナビゲ
ーション端末を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態１による、ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による、端末装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による、ナビゲーションシステムの動作のフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１による、地下街処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５（Ａ）は、地下経路入口出口付近で発生するリルートの問題を説明するための図、図５（Ｂ）は、本発明の実施の形態１による地下経路処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
［実施形態１］
実施形態１では、案内経路にＧＰＳによる測位が可能な区間（以下「地上区間」という
。）とＧＰＳによる測位が困難な区間（以下「地下街区間」という。）が含まれる場合に
おいて、出発地→地上区間→地下街区間→地上区間→目的地という順序で経路が構成され
る場合について説明する。
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態１によるナビゲーションシステム１の構成を示すブロック
図である。図１に示すように、ナビゲーションシステム（経路案内システム）１は、ナビ
ゲーションサーバ（経路案内サーバ）１０、端末装置（ナビゲーション端末：経路案内端
末）２０を備えており、ナビゲーションサーバ１０と端末装置２０は、通信ネットワーク
５０を介して接続されている。
【００２３】
ナビゲーションサーバ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、各種の情報を格納
する外部記憶装置、入力インタフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及び
これらを結ぶバスを備える専用又は汎用のサーバ・コンピュータを適用することができる
。なお、ナビゲーションサーバ１０は、単一のコンピュータにより構成されるものであっ
ても、通信ネットワーク５０上に分散した複数のコンピュータにより構成されるものであ
ってもよい。
【００２４】
ナビゲーションサーバ１０は、通信部１１、記憶部１２、経路探索部１３、送信データ
編集部１４を備えている。通信部１１、経路探索部１３、および送信データ編集部１４は
、ナビゲーションサーバ１０のＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行す
ることにより実現される機能のモジュールに相当する。記憶部１２は、ナビゲーションサ
ーバ１０のＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、外部記憶装置によって実現される。
【００２５】
通信部１１は、通信ネットワーク５０を介して端末装置２０と通信することにより、各
種情報を送受信するためのインタフェースである。通信部１１は、端末装置２０から送信
される経路探索条件を受け付ける受付手段としても機能する。
【００２６】
記憶部１２には、ガイダンスデータ、地図データ、道路ネットワークデータ等が記憶さ
れている。ガイダンスデータは、地下街への入出口などの分岐ノードにおける確認メッセ
ージなどのデータを蓄積したデータベースである。
【００２７】
地図データは、ベクタ方式やラスタ方式等で構成される地図データである。道路ネット
ワークデータは、道路の交差点、屈曲点、端点、地下街区間への入口及び出口などをノー
ドとし、各ノード間を結ぶ経路をリンクとし、ノードデータ（ノードの緯度及び経度）と
、リンクデータ（リンク番号）と、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）に関す
るリンクコストデータとを含むデータベースとして構成される。
【００２８】
経路探索部１３は、端末装置２０から送信された経路探索条件に従い、道路ネットワー
クデータ等の探索用ネットワークデータを参照して、出発地から目的地までの最適経路を
探索する機能を備える。なお、探索用ネットワークデータには、地上区間、地下街区間及
び当該地下街区間への入口及び出口に関する座標情報などが含まれる。このとき、出発地
のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小とな
るリンクをたどって案内経路とすることによって、最適経路を探索することができる。こ
のような経路探索の手法としてはラベル確定法やダイクストラ法などの周知の手法を利用
することができる。「最適な」経路とは、出発地から目的地までのコスト情報が最小であ
ることをいう。また、距離、料金、所要時間、その他のパラメータ、及び各種パラメータ
を任意に組み合わせたもの等、目的に応じてリンクのコスト情報を設定可能である。
【００２９】
送信データ編集部１４は、探索の結果得られた最適経路を、端末装置２０に送信するた
めの案内経路データに編集する機能を備える。また、編集した案内経路データを通信部１
１を介して端末装置２０に送信する機能を備える。
【００３０】
図２は、端末装置２０の構成を示すブロック図である。端末装置２０は、携帯電話機、
携帯情報端末、携帯型ナビゲーション装置、ノートパソコン、その他の携帯可能な端末装
置である。
【００３１】
端末装置２０は、制御装置２１、入力装置２２、表示装置２３を備える。制御装置２１
は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリ、各種の情報を格納する外部記憶装置、入力イン
タフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及びこれらを結ぶバスを備えてい
る。制御装置２１は、通信部２１１、ＧＰＳ処理部２１２、経路案内要求部２１３、歩数
計処理部２１４、ナビゲーションモード切替部２１５、経路案内出力部２１６を備える。
通信部２１１、ＧＰＳ処理部２１２、経路案内要求部２１３、歩数計処理部２１４、ナビ
ゲーションモード切替部２１５、経路案内出力部２１６は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納され
た所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。
【００３２】
通信部２１１は、通信ネットワーク５０を介してナビゲーションサーバ１０と通信する
ためのインタフェースである。
【００３３】
ＧＰＳ処理部２１２は、現在位置を検出する位置検出手段としての機能を備える。ＧＰ
Ｓ処理部２３は、ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星信号を受信し、端末装置２０の位置（緯
度及び経度）を測位する周知のＧＰＳ機能を適用することができる。
【００３４】
経路案内要求部２１３は、利用者により入力された経路探索条件を、ナビゲーションサ
ーバ１０に送信するデータに編集し、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に
送信する機能を備える。経路探索条件には現在地と目的地とが含まれ、現在地にはＧＰＳ
処理部２１２により測位された測位位置を現在位置として設定することができる。また、
ナビゲーション中に利用者の現在位置が案内経路から所定距離以上離れた場合は、当該現
在位置から目的地までの経路を再検索するリルート要求をナビゲーションサーバ１０に送
信する機能を備える。
【００３５】
歩数計処理部２１４は、利用者の歩行時における体の上下方向の振動を検知することに
よって利用者の歩数を計測する歩数計測機能を有する。歩数を計測する歩数計測機能には
、例えば、携帯端末２０内部に取り付けられた振り子の動きによって歩数をカウントする
振り子式や、一定時間あたりの速度変化を計測する加速度センサーを利用して歩数をカウ
ントする加速度センサー式などの周知の歩数計測技術を適用することができる。また、歩
数計処理部２１４は、計測された歩数に基づいて歩行距離を算出する歩行距離算出機能を
有する。歩行距離は、例えば、所定の歩幅値（例えば、８０ｃｍ）に計測された歩行数を
乗じることによって算出することができる。なお、歩幅値は、設計に応じて適宜設定する
ことができ、予め規定値を設定してもよいし、利用者が自ら設定できるようにしてもよい
。なお、歩数計処理部２１４の計測結果（歩数、歩行距離）は、現在位置を算出するため
の算出情報ともいう。
【００３６】
ナビゲーションモード切替部２１５は、所定のモード切替条件に従い、地下街区間の入
出口付近でナビゲーションモードを切り替える機能を有する。ナビゲーションモードには
、ＧＰＳ処理部２１２により検出される測位位置を利用してナビゲーションを提供するＧ
ＰＳナビゲーションモード（以下、「ＧＰＳナビモード」という。）と、歩数計処理部２
１４により計測される歩行距離を利用してナビゲーションを提供する歩数計ナビゲーショ
ンモード（以下、「歩数計ナビモード」という。）とがある。具体的には、所定条件を満
たす場合には、地下街区間の入口付近ではナビゲーションモードをＧＰＳモードから歩数
計モードへ切り替え、地下街区間の出口付近ではナビゲーションモードを歩数計モードか
らＧＰＳモードへ切り換える。
【００３７】
経路案内出力部２１６は、ＧＰＳ処理部２１２により測位される測位位置と経路案内デ
ータとに基づいて経路案内及び現在位置を出力するＧＰＳナビモードと、歩数計処理部２
１４により計測される歩行距離と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置
を出力する歩数計ナビモードとを有する。すなわち、ＧＰＳナビモードでは、ＧＰＳによ
る測位位置を利用者の現在位置として経路案内上に現在位置ポインタを重畳表示する。一
方、歩数計ナビモードでは、計測された歩行距離より定まる位置を利用者の現在位置とし
て経路案内上に現在位置ポインタを重畳表示する。
【００３８】
入力装置２２は、ユーザによる操作及び入力のためのものであり、数字キーやアルファ
ベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキーなどを操作して種々の入力操
作を行うキーボードや、出力手段である表示装置２３に表示されるメニュー画面から所望
のメニューを選択するタッチパネルとすることができる。
【００３９】
表示装置２３には、メニュー画面や探索された案内経路などが表示される。利用者がナ
ビゲーションサーバ１０に経路探索を依頼する場合、入力装置２２を操作し、サービスメ
ニュー画面や所定の入力画面を表示装置２３に表示して、出発地や目的地などの経路探索
条件を入力する。出発地として現在位置を選択すると、ＧＰＳ処理部２１２が測位した現
在位置が出発地として使用される。また、利用者が入力装置２２を操作して住所や地図上
の所望の地点を入力した場合は、当該入力された地点が出発地として使用される。
【００４０】
通信ネットワーク５０は、ナビゲーションサーバ１０と端末装置２０との間で情報を送
受信するための通信回線である。例えば、インターネット、ＬＡＮ、専用線、パケット通
信網、電話回線、企業内ネットワーク、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいず
れであってもよく、有線であるか無線であるかを問わない。
【００４１】
次に、ナビゲーションシステム１の動作について説明する。
【００４２】
図３及び図４は、端末装置２０の動作のフローチャートである。なお、後述の各処理ス
テップは、処理内容に矛盾を生じない範囲で、任意に順番を変更して又は並列に実行する
ことができるとともに、各処理ステップ間に他のステップを追加してもよい。また、便宜
上１ステップとして記載されているステップは、複数ステップに分けて実行することがで
きる一方、便宜上複数ステップに分けて記載されているものは、１ステップとして把握す
ることができる。
【００４３】
ステップＳ１では、ＧＰＳ処理部２１２は、現在位置を測位して端末装置２０の記憶装
置に記憶する。そして、ステップＳ２では、経路案内要求部２１３は、利用者により入力
された経路探索条件を、通信部２１１を介してナビゲーションサーバ１０に送信する。
【００４４】
ナビゲーションサーバ１０に送信される経路探索条件には、出発地と目的地の情報が含
まれる。出発地と目的地は、利用者が入力装置２２を介して入力することができる。また
、出発地として現在位置が選択された場合には、ＧＰＳ処理部２１２が測位した現在位置
が出発地とされる。
【００４５】
ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から経路探索条件を受信すると、経路探索
部１３において出発地から目的地までの最適経路を探索する。
【００４６】
さらに、送信データ編集部１４において、探索の結果得られた最適経路を端末装置２０
に送信するための案内経路データに編集する。
【００４７】
案内経路データには、出発地から目的地までの経路上にある交差点などの分岐や地上区
間と地下街区間との入出口等（案内ポイント）の属性情報が含まれる。属性情報には、案
内ポイントの座標（緯度、経度情報）、次の案内ポイントまで（または前の案内ポイント
から）の経路の座標点列、道路種別、案内ポイントの名称、名称のよみがな、案内ポイン
トにおける進行角度情報、案内ポイントにおける案内用画像、案内ポイントの種別（地下
街区間への入口、地下街区間からの出口、交差点、料金所等）等が含まれる。案内ポイン
トにおける案内用画像は、例えば、実際の地下街への入口や出口に掲示されている標識の
画像や、地下街区間へ入るか又は地下街区間から出たかなどの利用者に確認するためのメ
ッセージ、入口や出口付近の静止画等である。
【００４８】
送信データ編集部１４は、編集した案内経路データを、通信部１１を介して端末装置２
０に送信する。
【００４９】
ステップＳ３では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介
して案内経路データを受信し、案内経路データを端末装置２０の記憶装置に記憶する。
【００５０】
次に、ステップＳ４では、経路案内要求部２１３は、通信部２１１を介してナビゲーシ
ョンサーバ１０に現在位置周辺の地図データ要求を送信する。
【００５１】
ナビゲーションサーバ１０は、端末装置２０から地図データ要求を受信し、通信部１１
を介して端末装置２０に地図データを送信する。
【００５２】
ステップＳ５では、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０から通信部２１１を介
して地図データを受信し、地図データを端末装置２０の記憶装置に記憶する。
【００５３】
端末装置２０の経路案内出力部２１６は、ステップＳ６で、表示装置２３に地図画像を
含む経路案内画面を表示する。なお、経路上にはＳ１で測位された測位位置の座標上に利
用者の現在位置を示す現在位置ポインタが重畳表示される。
【００５４】
ステップＳ７では、端末装置２０は、利用者の現在位置と案内経路データに含まれる地
下街区間への入口の位置座標とを比較して、利用者の現在位置が地下街入口から所定距離
内に含まれるか否か（利用者が地下街入口から所定距離内にいるか否か）を判定し、所定
距離内にいる場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１２の地下街処理へ移行する。一方、利用者
が地下街入口から所定距離内にいない場合は（ＮＯ）、ステップＳ８に進む。なお、地下
街入口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、ＧＰＳの測位性能
低下によるリルートの実行を防止できる距離を設定することが望ましい。本実施形態では
、地下街入口からの所定距離には１０ｍが設定され、例えば地下街入口位置から半径１０
ｍ以内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街入口から所定距離内にいる
と判定される。
【００５５】
ステップＳ８では、端末装置２０は、現在位置と案内経路データを比較して利用者が目
的地に到着しているか否かを判定し、到着していれば（ＹＥＳ）、処理を終了する。一方
、目的地に到着していない場合には、ステップＳ９に進む。
【００５６】
ステップＳ９では、ＧＰＳ処理部２１２が、端末装置２０の現在位置を取得し、更新す
る。
【００５７】
ステップＳ１１では、端末装置２０は、経路案内画面に表示する地図データの取得が必
要か否か判断する。目的地までの地図データは一括で取得してもよいが、一括で取得しな
い場合は、端末装置２０は目的地へ到着するまでの間、通信ネットワーク５０を介してナ
ビゲーションサーバ１０から現在位置付近の地図データを取得する。
【００５８】
ステップＳ１１で地図データの取得が必要と判断された場合（ＹＥＳ）には、ステップ
Ｓ４に移行する。また、地図データの取得が不要の場合（ＮＯ）には、ステップＳ６へ移
行する。
【００５９】
一方、ステップＳ７で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定した場合は（Ｙ
ＥＳ）、端末装置２０は、地下街処理（図５：ステップＳ１２）へ移行する。
【００６０】
ステップＳ１２では、端末装置２０は、利用者に対して地下街区間へ移行して歩数計ナ
ビに切り替ることを通知する確認メッセージ画面を表示装置２３に表示する。確認メッセ
ージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例えば利用者
が地下街区間へ移行する場合は「ＯＫ」を、地上区間へ移行しない場合は「ＮＯ」を入力
できる。
【００６１】
図５のステップＳ１２にて、端末装置２０は、利用者より地下街区間への移行（歩数計
ナビへの切り替え）が肯定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ１３へ進み、利用者より
地下街区間への移行（歩数計ナビへの切り替え）が否定された場合は（ＮＯ）、ステップ
Ｓ８へ戻る。
【００６２】
ステップＳ１３では、ＧＰＳによる測位位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正す
る。そして、地下データが必要な場合はこれをナビゲーションサーバ１０へ要求し、ナビ
ゲーションサーバ１０から該当する地下データを取得する（ステップＳ１４）。なお、ス
テップＳ１２の確認メッセージ画面は、仕様や設計に応じて省略することができる。この
場合、端末装置２０は、ステップＳ７で利用者が地下街入口から所定距離内にいると判定
すると、自動的にＧＰＳによる測位位置を地下街区間の地下街入口の位置へ補正する（Ｓ
１３）。また、ステップＳ１３の地下街入口位置への補正も、仕様や設計に応じて省略す
ることができる。
【００６３】
そして、ステップＳ１５では、端末装置２０はナビゲーションをＧＰＳナビから歩数計
ナビモードへ切り替える。歩数計ナビモード下では、経路案内要求部２１３によるリルー
ト要求は実行されない。
【００６４】
ステップＳ１６で、歩数計処理部２１４は、利用者が歩行した歩数を計測する。そして
、計測された歩数と所定の歩幅とに基づいて利用者の歩行距離を算出し、地下街入口の位
置と当該歩行距離とに基づいて案内経路上の利用者の現在位置を測定する。
【００６５】
ステップＳ１７では、端末装置２０の経路案内出力部２１６は、案内画像及び地図画像
を含む経路案内画面を表示する。この経路案内画面では、歩数計ナビにより特定される現
在位置上に現在位置ポインタが表示される。
【００６６】
ステップＳ１８では、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信したか
否かを判定し（Ｓ１８）、ＧＰＳ電波を受信した場合は（ＹＥＳ）、地下街区間の経路上
に予定される地下街出口とは異なる出口から利用者が地上へ出たものと仮定し、ステップ
Ｓ１９にて、地上へ出たか否かを利用者に確認する確認メッセージ画面を表示装置２３に
出力する。ＧＰＳ電波を受信しない場合は（ＮＯ）、ステップＳ２０へ移行する。なお、
確認メッセージ画面には、利用者の操作により確認結果を入力可能に構成されており、例
えば利用者が地下街区間から地上区間へ出た場合は「ＯＫ」を、地下街区間へ出ていない
場合は「ＮＯ」を選択して入力できる。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者
が「ＮＯ」を入力した場合は、前回の確認メッセージ画面出力時より所定時間が経過する
まで、確認メッセージ画面を出さないようにしてもよい。
【００６７】
ステップＳ１９にて、端末装置２０は、利用者より地下街出口から地上へ出たことが肯
定された場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２２へ進み、利用者より地下街出口から地上へ出
たことが否定された場合は（ＮＯ）、ステップＳ１６へ戻る。
【００６８】
さらに、ステップ２０では、端末装置２０は、歩数計ナビで計測される利用者の現在位
置と案内経路データに含まれる地下街区間からの出口の位置座標とを比較して、利用者が
地下街出口から所定距離内にいるか否かを判定し、所定距離内にいる場合は（ＹＥＳ）、
利用者が地下街区間から出ると仮定し、ステップＳ２１へ進み、所定距離内にいない場合
は（ＮＯ）、利用者はまだ地下街区間を歩行中と仮定し、ステップＳ１６へ進む。ステッ
プＳ１６へ進んだ場合は、利用者の歩行に従って歩数計ナビによる経路案内が続行される
。なお、地下街出口からの所定距離は、設計に応じて適宜設定することができるが、歩数
計処理部２１４による計測誤差を考慮して設定することが望ましい。本実施形態では、地
下街出口からの所定距離には１０ｍが設定され、例えば地下街出口位置から半径１０ｍ以
内に利用者の現在位置が含まれる場合は、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判
定される。
【００６９】
ステップＳ２１では、端末装置２０は、利用者に対して地上へ出るか否かを確認する確
認メッセージ画面を表示装置２３に出力する。この場合、確認メッセージ画面は、利用者
の操作により確認結果を入力可能に構成され、例えば利用者が地下街区間から地上区間へ
出る場合は「ＯＫ」を、地上区間へ出ない場合は「ＮＯ」を入力できる。利用者が「ＯＫ
」を入力した場合は（ＹＥＳ）、ステップＳ２２へ進み、利用者が「ＮＯ」を入力した場
合は（ＮＯ）、ステップＳ１６へ進む。これにより、地下街区間から地上区間へ移動する
ことがわかるので、歩数計ナビからＧＰＳナビへの切り替えをより確実に行うことが可能
になる。なお、仕様や設計に応じて、ステップＳ２１の確認メッセージ画面は省略しても
よい。また、前回の確認メッセージ画面に対して利用者が「ＮＯ」を入力した場合は、前
回確認メッセージ画面出力時から所定距離利用者が進むまで、確認メッセージ画面を出さ
ないようにしてもよい。
【００７０】
ステップＳ２２にて、端末装置２０は、表示画面の地図を地下地図から地上地図へ切り
替える。この場合、記憶装置に地上の地図データが記憶されている場合は、当該地図デー
タを使用し、記憶装置に記憶されていない場合は、ナビゲーションサーバ１０から現在位
置付近の地上の地図データを取得する。
【００７１】
そして、ステップＳ２３にて、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受
信したか否かを判定する。ＧＰＳ電波の受信を開始した場合は、地下街区間から地上区間
へ出たものと判定し、ステップＳ２４へ進み、ＧＰＳ電波の受信を開始していない場合は
、当該判定を繰り返す。
【００７２】
ステップＳ２４にて、端末装置２０は、ＧＰＳ処理部２１２がＧＰＳ電波を受信した場
合、当該ＧＰＳ処理部２１２による測位レベルが所定の条件に合致するか否かを判定する
。所定の条件は設計に応じて適宜設定することができるが、例えば、測位レベルが所定の
閾値以上であることを設定することができる。測位レベルは測位結果の誤差範囲を示すも
のであり、例えば、測位レベル３は「水平誤差＜５０ｍ」、測位レベル２は「５０ｍ≦水
平誤差＜３００ｍ」、測位レベル１は「３００ｍ≦水平誤差」を示す。所定の条件には、
測位レベルが連続して所定回数以上所定の閾値以上である場合という内容を設定してもよ
い。端末装置２０は、判定結果が否である場合は、ステップＳ２３に戻り、歩数計ナビを
続行する。一方、判定結果が是である場合は、ステップＳ２５へ進む。
【００７３】
ステップＳ２５では、端末装置２０は、歩数計ナビモードをＧＰＳナビモードへ切り替
え、ステップＳ８へ移行する。
【００７４】
図５は、地上区間と地下街区間とが経路に含まれる場合のナビゲーションについて説明
する図である。図５（Ａ）は、地上区間→地下街区間→地上区間によって経路が構成され
る様子を示す。Ｅ１は地下街区間への入口、Ｅ２は地下街区間からの出口、Ｐ１〜Ｐ８は
携帯端末２０により測位される現在位置を示す。同図は、利用者の歩行に従って現在位置
Ｐ１、Ｐ２が測位された後、地下街区間入口Ｅ１に近づくとＧＰＳの測位精度が悪くなり
、現在位置Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５のように離れた場所で検出され、その結果、現在位置Ｐ３，
Ｐ４又はＰ５に基づくリルートＲ１０が実行されてしまう様子を示している。また、仮に
地下街区間を通過して利用者が地下街出口Ｅ２を出た場合、出口直後はＧＰＳの測位精度
が悪いため、現在位置Ｐ６，Ｐ７，Ｐ８のように離れた場所で検出され、その結果、現在
位置Ｐ６，Ｐ７又はＰ８に基づくリルートが実行されてしまう可能性もある。
【００７５】
一方、図５（Ｂ）は、上記実施形態が適用される場合の図である。なお、ＱはＧＰＳナ
ビによる現在位置、Ｓは歩数計ナビによる現在位置を示す。同図では、利用者の歩行に従
って現在位置Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３が測位されるところ、Ｑ３は地下街区間入口Ｅ１から所定
距離内Ｒ１に位置する。よって、Ｑ３が検出された時点で確認メッセージが表示され、利
用者が確認（ＯＫ）を入力すると、利用者の現在位置はＱ３からＥ１へ移動され、ナビゲ
ーションモードはＧＰＳナビから歩数計ナビに切り替わる。その後、地下街区間では歩数
計ナビによる経路案内が実行され、利用者の歩行に応じて現在位置Ｓ１、Ｓ２・・・Ｓ６
，Ｓ７が計算される。そして現在位置Ｓ７は地下街区間出口Ｅ２から所定距離内Ｒ２に位
置するので、当該時点で確認メッセージを表示する。利用者が確認（ＯＫ）を入力した場
合、歩数計ナビを維持したまま、ＧＰＳの検出状況を判定する。すなわち、歩数計ナビに
よる現在位置Ｓ８〜Ｓ１０の時点で、ＧＰＳによる現在位置Ｑ５〜Ｑ７が検出されている
ものの、測位レベルが閾値以上でないため、ＧＰＳナビへの切り替えは実行されず、現在
位置Ｑ８〜Ｑ１０検出された時点で測位レベルが閾値以上となったため、歩数ナビからＧ
ＰＳナビへの切り替えが実行される。
【００７６】
以上のように、本実施形態によれば、利用者が経路上の地下街入口から所定距離内にい
ると判定した場合は、ナビゲーションモードがＧＰＳナビから歩数計ナビへ切り替わる。
また、経路上の地下街入口に利用者の現在位置を修正する。これによれば、利用者が地下
街入口に到着する以前に、利用者が地上区間から地下街区間へ移行することを予め検出し
てＧＰＳナビから歩数計ナビへ切り替えることができる。また、利用者は、経路上の地下
街入口から地下街へ移動することができる。その結果、地下街入口付近でＧＰＳの測位性
能が低下したことによる意図しないリルートを防止し、利用者が地上区間から地下街区間
へ移行する際のナビゲーションをよりスムーズに提供することができるようになる。
【００７７】
また、利用者が地下街出口から所定距離内にいると判定した場合は、地下街から地上へ
出たものと仮定し、検出したＧＰＳ電波の測位レベルが所定の閾値以上となった時点でナ
ビゲーションモードを歩数計ナビからＧＰＳナビへ切り替える。これによれば、利用者が
地下街出口を出た直後は歩数計ナビが続行され、ＧＰＳ測位レベルが安定した段階でＧＰ
Ｓナビに切り替えられる。その結果、地下街出口付近でＧＰＳの受信環境が悪いことによ
る意図しないリルートを防止し、利用者が地下街区間から地上区間へ移行する際のナビゲ
ーションをよりスムーズに提供することができるようになる。
【００７８】
以上より、利用者が案内経路上でＧＰＳ測位が困難な場所を通過する際のナビゲーショ
ン精度を向上させることが可能になる。
【００７９】
［その他の実施形態］
本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない
範囲内において、他の様々な形で実施することができる。上記実施形態はあらゆる点で単
なる例示にすぎず、限定的に解釈されるものではない。
【００８０】
（１）端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０の経路探索部１３及び送信データ編
集部１４の機能を備え、記憶部１２のガイダンスデータ、地図データ、道路ネットワーク
データ等を記憶装置に蓄積することにより、ナビゲーションサーバ１０の経路探索機能を
備えることができる。これにより、端末装置２０は、ナビゲーションサーバ１０と通信を
行わずに単独で上記ナビゲーションサービスを利用者に提供することができる。
【００８１】
（２）歩数計ナビについては、歩数計の距離誤差を修正するために利用者の入力操作に
応じて現在位置を修正する機能を設けてもよい。例えば、現在位置を所定距離分進行方向
へ移動する機能（進ませる）や、進行方向とは逆方向へ移動させる機能（戻らせる）を設
けることができる。
【符号の説明】
【００８２】
１ナビゲーションシステム、１０ナビゲーションサーバ、１１通信部、１２記
憶部、１３経路探索部、１４送信データ編集部、２０端末装置、２１制御装置、
２２入力装置、２３表示装置、２１１通信部、２１２ＧＰＳ処理部、２１３経
路案内要求部、２１４歩数計処理部、２１５ナビモード切替部、２１６経路案内出
力部、５０通信ネットワーク

【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって
、
前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力
するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内
及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現
在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否か
を判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替
える切替手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項２】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって
、
前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力するＧＰＳナ
ビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内を出力する歩
数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地
上区間の経路案内時において前記ＧＰＳナビモード下で出力した現在位置が、前記地下街
区間への入口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判定結果が是であることを
条件に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替える切替手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項３】
前記切替手段は、
前記判定結果が是である場合は、前記現在位置の座標を前記地下街区間への入口位置の
座標に基づいて修正することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション端末。
【請求項４】
前記切替手段は、
前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間へ入るか否かを確認するメッセージを
出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間へ入る旨の指示が前記ユーザより入力さ
れた場合に、前記ＧＰＳナビモードを前記歩数計ナビモードへ切り替えることを特徴とす
る請求項２または３に記載のナビゲーション端末。
【請求項５】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末であって
、
前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得手段と、
前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位手段と、
前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測手段と、
前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力
するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内
及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力手段と、
前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記地
下街区間の経路案内時において前記歩数計ナビモード下で出力された計測歩数に基づく現
在位置が、前記地下街区間からの出口位置から所定距離内に含まれるか否かを判定し、判
定結果が是である場合は、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置の測位レベルが所定の閾値
以上であることを条件に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替える切
替手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション端末。
【請求項６】
前記切替手段は、
前記判定結果が是である場合は、前記地下街区間から前記地上区間へ出るか否かを確認
するメッセージを出力し、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出
る旨の指示が前記ユーザより入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビ
モードへ切り替えることを特徴とする請求項５に記載のナビゲーション端末。
【請求項７】
前記切替手段は、
前記判定結果が否である場合において、前記ＧＰＳ測位手段による現在位置が測位され
たときは、前記地下街区間から前記地上区間へ出たか否かを確認するメッセージを出力し
、当該メッセージに対して前記地下街区間から前記地上区間へ出た旨の指示が前記ユーザ
より入力された場合に、前記歩数計ナビモードを前記ＧＰＳナビモードへ切り替えること
を特徴とする請求項５または６に記載のナビゲーション端末。
【請求項８】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末における
ナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ステップと、
前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、
前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、
前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力
するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内
及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、
前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現
在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否か
を判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替
える切替ステップと、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項９】
ナビゲーションサーバとネットワークを介して接続されたナビゲーション端末に、
前記ナビゲーションサーバから経路案内データを取得する取得ステップと、
前記ナビゲーション端末の現在位置を測位するＧＰＳ測位ステップと、
前記ナビゲーション端末を携帯するユーザの歩数を計測する歩数計測ステップと、
前記測位した測位位置と前記経路案内データとに基づいて経路案内及び現在位置を出力
するＧＰＳナビモードと、前記計測した歩数と前記経路案内データとに基づいて経路案内
及び現在位置を出力する歩数計ナビモードと、を有する経路案内出力ステップと、
前記経路案内データによる案内経路に地上区間と地下街区間が含まれる場合に、前記現
在位置が、当該地上区間と当該地下街区間との境界位置から所定距離内に含まれるか否か
を判定し、判定結果に基づいて前記ＧＰＳナビモードと前記歩数計ナビモードとを切り替
える切替ステップと、
を実行させるためのプログラム。

【図１】