ナビゲーション衛星システムのチャネル間バイアス較正
【課題】ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置および方法を提供すること。
【解決手段】ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、基準信号を生成する基準信号回路と、遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックとを備えている、装置。
【解決手段】ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、基準信号を生成する基準信号回路と、遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックとを備えている、装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
１．分野
本発明は、ナビゲーション衛星システムのチャネル間バイアスの較正に関する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術
グローバルナビゲーション衛星システムＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳの信号を利用するナビゲーション受信器は、種々の位置決定タスクを非常に高い精度で可能にする。ＧＬＯＮＡＳＳ受信器は、ナビゲーション衛星によって送信された無線信号を受信し、処理する。衛星信号は、キャリア高調波信号であり、擬似ランダムバイナリコードによって変調されており、擬似ランダムバイナリコードは、受信器側では、ローカル基準時計に対する遅延を測定するために使用される。これらの遅延測定は、受信器と衛星との間のいわゆる擬似距離を決定するのに使用される。擬似距離は、受信器のローカル時計が衛星搭載の時計とは異なっているので、真の幾何学的距離とは異なっている。視界にある衛星の数が４つ以上である場合、測定された擬似距離は、処理され、ユーザの単一点位置Ｘ＝（ｘ，ｙ，ｚ）Ｔ（すべてのベクトルは列ベクトルとして表され、記号Ｔは、行列／ベクトルの転置を表す）を決定し、そして受信器時計のオフセットに対して補償し得る。
【０００３】
位置精度の改善に対する必要性は、最終的に「差動ナビゲーション／ポジショニング」の開発を導いた。このモードでは、ユーザの位置は、基地の座標が高い精度で知られていることを仮定して、基地受信器に接続されたアンテナに対して決定される。基地受信器は、その測定値（または、フル測定に対する補正）をモバイルナビゲーション受信器「Ｒｏｖｅｒ」に送信する。Ｒｏｖｅｒ受信器は、これらの補正を使用して、データ処理において、それ自体の測定値を精緻化する。これらのアプローチに対する合理性は、基地およびＲｏｖｅｒ側の擬似距離および擬似位相測定誤差の大部分が、強力に相関しているので、差動測定を使用することが、実質的に位置決定精度を改善する。
【０００４】
ＧＬＯＮＡＳＳ受信器の基本的なタスクは、いくつかのＧＬＯＮＡＳＳ衛星への距離を測定し、受信器の座標を計算することである。衛星への距離は、衛星から、受信された信号が処理される受信器電子回路のコアまでの信号の進行時間を測定することによって、測定される。基地受信器（既知の点）からの使用されるデータは、Ｒｏｖｅｒの共通誤差を除去し、正確な結果をもたらす。各衛星から受信器電子回路への信号経路は、２つの部分からなり、それらは、１）衛星から受信器アンテナへの空間における直接経路と、２）受信器アンテナから受信器電子回路までの部分とから構成される。第１の経路は、各衛星に一意的である。第２の経路は、すべての衛星に共通であり、アンテナ電子回路、アンテナケーブルを通って、受信器のアナログおよびデジタルセクションへ信号が進行する経路である。第２の経路を通る信号の進行時間は、「受信器バイアス」と言われる。受信器バイアスがすべての衛星で同じである限り、受信器バイアスは、受信器時計のオフセットの成分として働き、我々は、第４の未知数（ｘ，ｙ，ｚとともに）として解く。言い換えれば、受信器バイアスがすべての衛星に同一であるならば、位置計算に影響は与えない。
【０００５】
受信器バイアスがすべての衛星に同一であるという仮定は、ＧＰＳでは真であるが、ＧＬＯＮＡＳＳでは真ではない。理由は、受信器バイアスは、衛星信号周波数に依存するからである。すべてのＧＰＳ衛星は、同一周波数で送信しており、それらはすべて同一の受信器バイアスを生成する。しかしながら、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、異なる周波数で送信し、各ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は異なる受信器バイアスを発生する。技術的用語では、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、チャネル間バイアスを起こし、このチャネル間バイアスを考慮にいれない場合、位置精度を著しく低下し得る。幸いなことに、基地受信器とＲｏｖｅｒ受信器との間のすべての共通誤差は相殺される。それ故、基地受信器およびＲｏｖｅｒ受信器におけるＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの受信器受信器大きさが同一である場合、これらのバイアスは相殺され、これらは位置精度を低下させない。そのようなケースでは、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星はＧＰＳ衛星と同じくらい良好に働く。しかしながら、このことはほとんど起こらない。このことは、チャネル間バイアスの大きさが受信器設計およびその電子構成要素のみでなく、温度および電子構成要素におけるわずかの変動にも依存する事実に起因する。基地受信器およびＲｏｖｅｒ受信器が同一の製造者からのものであり全く同一の設計、構成要素構成要素および製造日を有する最良の場合でも、なおも温度およびささいな構成要素構成要素の差の問題がある。ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの大きさが、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星の正確な応用に対する使用を禁止し得る。
【０００６】
目的がセンチメートルあるいはサブセンチメートルの精度を達成することである場合、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを取り扱うのは容易なタスクではない。現在、数社の製造者は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを単に無視している。チャネル間バイアスが顕著な場合、１つの解決法は、ＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳを使用して曖昧さを解決し、その後、ＧＬＯＮＡＳＳ測定値を無視するか、またはＧＬＯＮＡＳＳ測定値に対してかなり弱い重み付けをすることである。いくつかの受信器によっては、基地とＲｏｖｅｒとの間のチャネル間バイアスは許容できないものであり、受信器ファームウェアはＧＬＯＮＡＳＳ衛星を無視し、ＧＰＳ衛星のみに基づく解を提供する。この方法の問題の取り扱いは、ユーザがなぜかれらのＧＰＳ＋ＧＬＯＮＡＳＳ受信器が、ＧＰＳのみの受信器に対してどんな改善も示さないのかを知ることができない。受信器ファームウェアが、高いチャネル間バイアスを有するＧＬＯＮＡＳＳ衛星を隔離できない場合、それは不正確な結果を提供する。これは、ユーザに誤った結果を受け入れさせる深刻な問題である。他の製造者は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを、プリプロダクション受信器のサンプルで測定し、これらのバイアスファームウェアにハードコードしようと試みている。これは、前向きなステップであるが、まだサンプルに比べて電子構成要素間に差があり、それらの特性が温度および時間によって変化するので、決して、問題を処置できるものではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、受信器特定のチャネル間バイアスを動的に説明し、較正する解決法が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの較正を対象にしている。実施形態は、基準信号を生成し、ナビゲーション受信器のフロントエンド回路に関連したバイアス遅延を、遅延基準信号を基準信号と比較することによって測定する。遅延基準信号は、ナビゲーション受信器のフロントエンド回路を通る、基準信号の伝搬に基づいている。フロントエンド回路は、基準信号および受信された衛星信号を処理する。較正モジュールは、補正信号を生成し、チャネル間バイアスを減少する。別の実施形態では、マイクロプロセッサが補正信号を生成し得る。
【０００９】
実施形態は、補正信号を受信された衛星信号にさらに適用し得る。１つの例では、補正信号は、位相補正成分および距離補正成分を含み得る。
【００１０】
別の例では、基準信号は、受信された衛星信号と同一の周波数を変調し得る。１つの例では、基準信号は、コード構造の違いによって、受信された衛星信号の疑似ランダムノイズ信号成分から分離可能である。さらに、フロントエンド回路は、受信された衛星信号および基準信号を下方変換するためのダウンコンバータを含み得る。
【００１１】
本明細書に記載された多くの技術は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアあるいはそれらの組み合わせにおいて実装され得る。１つの例では、技術が、プログラム可能なコンピュータ上で実行するコンピュータプログラムに実装され得、プログラム可能なコンピュータは、それぞれ、プロセッサ、プロセッサによって読み取り可能な格納媒体（揮発性メモリ、不揮発性メモリ、あるいは格納構成要素を含む）および、適切な入力および出力デバイスを含む。プログラムコードが、記述された機能を実行する入力デバイスを用いて入力されたデータに適用され、出力情報を生成する。出力情報は、１つ以上の出力デバイスに適用される。さらに、各プログラムは好ましくは、高レベルの手続またはオブジェクト志向のプログラム言語に実装され得、コンピュータシステムと通信する。しかしながら、プログラムは、必要に応じて、アセンブリ言語あるいは機械言語に実装され得る。どの場合でも、言語はコンパイル言語あるいはインタープレット言語である。
【００１２】
本発明は、さらに以下の手段を提供する。
（項目１）
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、
基準信号を生成する基準信号回路と、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックと
を備えている、装置。
（項目２）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載の装置。
（項目３）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目４）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目５）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目６）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目７）
ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスを較正する方法であって、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信機の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を包含する、方法。
（項目８）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載の方法。
（項目９）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正するプログラムコードを含むコンピュータ読み取り可能格納媒体であって、該プログラムコードは、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信器の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を行う、コンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１４）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１５）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１６）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１７）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１８）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（摘要）
ナビゲーション受信機の動的なチャネル間バイアス較正が提供される。基準信号は、受信器のフロントエンド回路を介して伝搬される。フロントエンド回路を介した基準信号の伝搬によって起こされた遅延が、測定され得る。ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスは、受信器のフロントエンド回路に関連する測定された遅延を用いて減少される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、例示的チャネル間バイアス較正受信器の模式的ダイアグラムを例示している。
【図２】図２は、例示的較正モジュールの模式的ダイアグラムを例示している。
【図３】図３は、例示的ＧＬＯＮＡＳＳ／ＧＰＳチャネルの模式的ダイアグラムを例示している。
【図４】図４は、本発明のある実施形態における、いくつかの処理機能あるいはすべての処理機能を実装するために採用され得る典型的なコンピュータシステムを例示している。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下の記述は、当業者が本発明を製造し使用することを可能にするように提示されており、特定の用途およびそれらの要件に関連して提供される。実施形態への種々の修正が、当業者には容易に明らかであり、本明細書において規定された一般的な原理は、本発明の精神および範囲を外れることなく他の実施形態および用途に適用され得る。さらに、以下の記述では、多くの詳細が、説明の目的で述べられている。しかしながら、当業者は、本発明がこれらの具体的な詳細の使用なしで実施され得ることを理解するであろう。他の例では、本発明の記述が不必要な詳細によって不明確にならないように、周知の構造およびデバイスは、ブロックダイアグラムの形で示されている。従って、本発明は示される実施形態に限定されないが、本明細書に開示された原理および特徴は、一貫しているもっとも広い範囲に従うべきである。
【００１５】
本発明は特定の例および例示の図面に関して述べられているが、当業者は、本発明が例または記述された図に限定されないことを認識するであろう。当業者は、種々の実施形態の動作が、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせを用いて、適切に実装され得ることを認識するであろう。例えば、いくつかのプロセスは、プロセッサまたは他のデジタル回路を用いて、ソフトウェア、ファームウェアあるいはハードワイヤロジックの制御の下で実行され得る。（用語「ロジック」は本明細書では、当業者に認識され得るような、引用された機能を実行する、固定されたハードウェア、プログラム可能なロジックあるいはそれらの適切な組み合わせを意味する）。ソフトウェア、およびファームウェアは、コンピュータ読み取り可能な格納媒体上に格納され得る。当業者に周知のように、いくつかの他のプロセスがアナログ回路を用いて実装され得る。さらに、メモリまたは他の格納が、通信構成要素構成要素と同じく本発明の実施形態に採用され得る。
【００１６】
図１は、本明細書に開示された実施形態によるチャネル間バイアス較正受信器の一般的な構成を例示している。１つの例では、チャネル間バイアス較正受信器１００は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を衛星１０１から受信する。ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２は、２つの疑似ノイズ（「ＰＮ」）コード成分、直交搬送波成分上にある粗コードおよび密コードを含み得、較正受信器１００によって使用され得、受信器の位置を決定する。例えば、典型的なＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２は、２つのＰＮコード成分によって変調された搬送波信号を含む。搬送波信号の周波数は、衛星特有であり得、従って、各ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、異なる周波数でＧＬＯＮＡＳＳ信号を送信し得る。
【００１７】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、高周波コンバイナ１０４を含む。高周波コンバイナ１０４は、加算器として働き、２つ以上の信号を組み合わせる。１つの例では、高周波コンバイナ１０４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を較正信号１２９と共に受信し、それらを組み合わせて組み合わせ信号１０５を生成する。
【００１８】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６を含む。１つの例では、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、入力アナログ組合せ信号１０５を、アナログ−デジタル変換器によって処理され得る信号に変調し、その後、衛星信号検出回路が受信された衛星信号を検出する。ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、例えば、フィルタ、増幅器、および入力信号をベースバンドに変換するダウンコンバータを含み得る。ダウンコンバータは、代わりに、全体の受信周波数計画設計および利用可能な電子構成要素に依存して、中間周波数に変換し得ることを理解すべきである。当業者は、追加回路がまた、含まれ得、アナログ信号を適切に変調することを認識するであろう。ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、ＲＦ回路出力信号１０７を生成し、ＲＦ回路出力信号１０７は、アナログ−デジタル変換器（「ＡＤＣ」）１０８によって、デジタル信号であるＡＤＣ信号１０９に変換される。ＡＤＣ信号１０９は、ＲＦ回路出力信号１０７の多重繰り返しサンプリングによって生成されたデジタル信号である。デジタル信号のスペクトルは、ベースバンドのアナログ信号のイメージを含み得るが、さらなるデジタル処理は、受信器のアーキテクチャに依存する。例えば、受信器は、複数のデジタルスペクトル画像のうちの１つをベースバンドに変換し得るか、または、ベースバンド画像自体を処理し得る。
【００１９】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、チャネル１１２および１１４のような複数のＧＬＯＮＡＳＳチャネルを含み得る。任意の数のチャネルが提供され得ることを理解すべきである。ＧＬＯＮＡＳＳチャネル１１２および１１４は、ＡＤＣ信号１０９に含まれるＧＬＯＮＡＳＳ ＰＮコードを復調する復調器、ＰＮコード基準生成器、ＰＮコード生成器に加えて搬送波周波数復調器（例えばフェーズロックループ−ＰＬＬの位相検出器）も駆動する数値制御発振器（コードＮＣＯ）、および、基準搬送波周波数および位相を形成する数値制御発振器（搬送波ＮＣＯ）をそれぞれ含み得る。１つの例では、チャネル１１２およびチャネル１１４の数値制御発振器（コードＮＣＯ）は、コード周波数／位相制御信号２５８を入力として受信し得る。さらに、チャネル１１２およびチャネル１１４の数値制御発振器（搬送波ＮＣＯ）は、搬送波周波数／位相制御信号２５９を入力として受信し得る。コード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９が以下に詳細に記述される。
【００２０】
１つの例では、ＧＬＯＮＡＳＳチャネルは、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）チップ１１０上に常駐し得る。対応する周波数が検出される場合、適切なＧＬＯＮＡＳＳチャネルが埋め込まれたＰＮコードを使用し得、衛星からの受信器の距離を決定する。この情報はＧＬＯＮＡＳＳチャネル１１２および１１４によって、チャネル出力ベクトル１１３および１１５をそれぞれ介して提供され得る。チャネル出力ベクトル１１３および１１５は、２つのベクトルを形成する４つの信号をそれぞれ含む。２つのベクトルは、同相Ｉおよび４位相Ｑであり、これらは、フェーズループ弁別器（復調器）出力の平均信号であり、同相ｄＩおよび４位相ｄＱであり、コードループ弁別器（復調器）出力平均信号である。
【００２１】
ＡＳＩＣチップ１１０は、また、チャネル較正モジュール１１６を含み得る。１つの例では、チャネル較正モジュール１１６は、中間周波数に下方変換されたＧＬＯＮＡＳＳ衛星信号を含むＡＤＣ信号１０９を受信し得る。１つの例では、チャネル較正モジュール１１６は、任意の下方変換された中間周波数に同調可能であり、中間周波数は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星周波数に対応する。チャネル較正モジュール１１６は、任意の数のチャネル入力を含み、種々のＧＬＯＮＡＳＳチャネルを監視する。例えば、各ＧＬＯＮＡＳＳチャネル専用のチャネル入力があり得、従って、チャネル較正モジュール１１６が任意のＧＬＯＮＡＳＳチャネル周波数に同調可能である必要性を除いている。
【００２２】
チャネル較正モジュール１１６は、較正搬送波信号１２２および基準信号（例えば、較正ＰＮ信号１２４）を生成する回路をさらに含む。搬送波信号１２２は、較正ＰＮ信号１２４によって較正モジュール１１６が較正しているチャネルに対応する周波数において変調される搬送波信号である。被変調搬送波信号１２２は、あたかも受信器と同一のタイムクロックで動作しているかのように、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星の距離信号を模擬する較正信号である。従って、「衛星」信号（被変調搬送波信号１２２）の送信時間が受信器において、受信された較正信号と送信された較正信号との間のコード遅延と位相シフトにおける差を計算することによって判る。
【００２３】
１つの例では、較正ＰＮ信号１２４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２に含まれているＰＮ信号成分から分離可能である。例えば、較正ＰＮ信号１２４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２のＰＮ信号成分に直交していてもよい。基準信号（例えば、較正ＰＮ信号１２４）は通常ベースバンド信号として述べられるが、それがフロントエンド回路を通って通り過ぎる場合、それは、衛星信号の周波数に整合する周波数に上方変換された基準信号ということを、当業者は理解すべきである。
【００２４】
１つの例では、較正ＰＮ信号１２４が受信器のフロントエンド回路を通って送信される場合、受信器のフロントエンド回路は、アンテナとＧＬＯＮＡＳＳチャネル受信器との間の受信器の回路をいう。１つの例では、フロントエンド回路は高周波コンバイナ１０４、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６、およびＡＤＣ１０８で構成されている。しかしながら、当業者は、さまざまな受信電子回路構成要素の構成に依存して、フロントエンド回路は、さらに多くの、あるいはより少ない構成要素で構成され得ることを認識するであろう。
【００２５】
１つの例では、較正モジュール１１６は、各チャネルの連続した較正を確実にするために、ＧＬＯＮＡＳＳチャネルのそれぞれを通って連続して回転し得る。例えば、較正モジュール１１６は、所定の長さの時間の後で、時間をかけた受信器バイアスにおける変化を明確にするために、較正チャネルを切替得る。別の例では、較正モジュール１１６は、ユーザの選択によってチャネルを切替得る。
【００２６】
チャネル較正モジュール１１６は、また、異なるチャネルの可変周波数に起因する受信器のチャネル間バイアスを決定し得る。チャネル較正モジュール１１６は、ＡＤＣ信号１０９内に埋め込まれた受信された較正ＰＮ信号１２４をその内部ＰＮ信号と比較することによってこれを達成する。チャネル較正モジュール１１６は、また、較正モジュール出力信号１１７−１２０内に含まれる出力ベクトル生成する。較正モジュール出力信号１１７−１２０は、それらが２つのベクトル−同相Ｉおよび４相Ｑ、同相ｄＩおよび４相ｄＱ−を形成する４つの信号を含むので、チャネル出力ベクトル１１３および１１５と同様である。
【００２７】
較正モジュール出力信号１１７−１２０は、マイクロプロセッサ１３２に送られ得、マイクロプロセッサ１３２は、種々のＧＬＯＮＡＳＳチャネルによって決定された距離および位相を調整することによって、これらの信号がチャネル間バイアスを減少するように用いられ得る。当業者は、減少は、チャネル間バイアスを完全にあるいは部分的に除くことを意味し得ることを理解すべきである。較正モジュール出力信号１１７−１２０を用いると、マイクロプロセッサ１３２は、次の数式を用いて、距離および位相補正を計算できる。
【００２８】
【数１】
上式において、ΔＰは、マイクロプロセッサ１３２によって生成された補正信号の位相補正成分を表し、ΔＲは距離補正成分を表す。Ｑは４相信号であり、Ｉは、同相信号であり、これらは、チャネル較正モジュール１１６によって生成されたフェーズループ弁別器（復調器）出力の平均された信号である。ｄＩは同相信号、ｄＱは４相信号であり、これらは、チャネル較正モジュール１１６によって生成されたコードループ弁別器（復調器）出力の平均信号である。添字「ｃ」は、これらの信号がチャネル較正モジュール１１６から受信された信号であることを示す。添字「（Ｉ−Ｎ）」は、信号に対応するチャネル番号（例えば、Ｑｃ（３）は、較正モジュール１１６のチャネル３からの４相信号出力）を表し、チャネル較正モジュール１１６は、Ｎ個のチャネルを含んでいる。「Ａｒｃ」は、三角関数、逆正接関数の省略記号である。Ｋは、スケールファクタ係数であり、加算器２２０、２２５、２４５、および２５０のゲインの差を説明するために使用され得る。Ｌを加算器２２０および２２５のゲインとし、Ｍを加算器２４５および２５０のゲインとすると、スケールファクタ係数はＫ＝Ｌ／Ｍとなる。スケールファクタは、ｄＩとΔＲとの間の正比例を確実にする。
【００２９】
上で検討したように、チャネル較正モジュール１１６は、受信器１００と同じあるいは異なる数のチャネルを含み得る。従って、受信器１００に関して、Ｎは、較正モジュール１１６のチャネル数ではなく、受信器１００のチャネル数を表す。
【００３０】
１つの例では、式１．１がマイクロプロセッサによって使用され、コード周波数／位相制御信号２５８を生成する。マイクロプロセッサ１３２は、また、式２．１を使用し得、搬送波周波数／位相制御信号２５９を生成する。本明細書で使用される「補正信号」は、コード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９を言う。チャネル１１２および１１４が同じコード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９を受信して示されているが、当業者には、各チャネルは、そのチャネルに特有の補正信号を受信し得ることが容易に理解されるべきである。例えば、チャネル１１２は、較正モジュール１１６がチャネル１１２の周波数に同調している間に生成された補正信号を受信し得る。また、較正モジュール１１６が後でチャネル１１４の周波数に同調された場合、チャネル１１２は、較正モジュール１１６が前にチャネル１１２の周波数に同調した間に受信された、同じ補正信号を受信し続ける。さらに、チャネル１１４は、較正モジュール１１６がチャネル１１４に同調されている間に生成された補正信号を受信し得る。
【００３１】
トラッキングモードでは、上の式は、Ｑ＜＜１である事実から、近似を用いて簡単にされ得る。簡単化した式は、
【００３２】
【数２】
である。
【００３３】
図１において、マイクロプロセッサ１３２が、ＡＳＩＣ１１０の境界に重なって図示されている。マイクロプロセッサ１３２はＡＳＩＣ１１０とは別のユニットであり得るあるいは、代わりに、ＡＳＩＣ１１０内に埋め込まれてもよい。１つの例では、上の計算はマイクロプロセッサ１３２で実行され得る。別の例では、上の計算は、代わりに、ＡＳＩＣ１１０で行われ得る。
【００３４】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、変調器１２６を含み得る。変調器１２６は、較正搬送波信号１２２を較正ＰＮ信号１２４で変調することによって、被変調信号１２７を生成し得る。
【００３５】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、アップコンバータ１２８を含み得る。アップコンバータ１２８は、被変調信号１２７の周波数をＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２の周波数に変換する。１つの例では、被変調信号１２７はアップコンバータ１２８に送られ、ここでは、信号の周波数がＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２に整合するように増加される。アップコンバータ信号は較正信号１２９である。較正信号１２９は、高周波コンバイナ１０４に送られ得、ここでは、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を組み合わされ、組合せ信号１０５を生成する。較正信号１２９は、コード（グループ）遅延およびフロントエンド回路によって起こされる搬送波位相シフトを決定する較正ユニット１１６によって使用される、対応するＧＬＯＮＡＳＳ搬送波周波数上に重畳され、基準ＰＮコードを提供する。
【００３６】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、局部発振器基準１３０を含む。局部発振器基準１３０は、発振器基準信号１３１を生成し得る。１つの例では、発振器基準寝具緒１３１は、アップコンバータ１２８、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６、およびＡＳＩＣチップ１１０に送られ得る。当業者は、発振器基準信号１３１が、発振器基準を必要とするチャネル間バイアス較正受信器１００の他の較正構成要素に送られ得ることを理解すべきである。１つの例では、局部発振器基準１３０は、周波数変換のためのすべてのＲＦ回路に必要とされる安定な基準周波数を生成し、ＡＳＩＣおよび受信器時間計測のデジタル処理のための基準クロックを提供する。
【００３７】
図２は、較正モジュール１１６の例示的な模式ダイアグラムを示している。１つの例では、較正モジュール１１６は、チャネル間バイアス較正受信器１００のフロントエンド回路を通って伝搬される基準信号を生成する。較正モジュール１１６は、また、遅延した基準信号を送られた基準信号と比較することによって、フロントエンド回路に関連する遅延を測定し得る。較正モジュール１１６は、フロントエンド回路に関連する受信器のチャネル間バイアスを減少するために、測定された遅延を使用する。
【００３８】
１つの例では、較正モジュール１１６は、デジタル乗算器２０５および２３０に送られ得るＡＤＣ信号１０９を受信する。デジタル乗算器２０５および２３０は、ＡＤＣ信号１０９をＰＮコード信号２５６と乗じて、相関器信号２０６および弁別器信号２３１をそれぞれ生成する。相関器信号２０６は、入力ＧＬＯＮＡＳＳ信号とＰＮ生成器２５５によって生成された基準信号との間の相関を表す。弁別器信号２３１は、ＡＤＣ信号１０９内に埋め込まれた入力ＰＮコードとＰＮ生成器２５５によって生成された基準ＰＮコードとの間のミスアライメント（誤差）を表す。
【００３９】
１つの例では、相関器信号２０６は、デジタル乗算器２１０および２１５に送られ得る。デジタル乗算器２１０は、相関器信号２０６を正弦信号２０８と乗じ、信号２１１を生成する。信号２１１は、その後、加算器２２０、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加えることを意味する積算加算器に送られる。従って、加算器２２０は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２２０の出力は、較正モジュール出力１１７であり、較正モジュール出力１１７は、マイクロプロセッサ１３２に送られる較正モジュール出力信号のＩ（同相）成分である。
【００４０】
１つの例では、相関器信号２０６は、また、デジタル乗算器２１５に送られ得る。デジタル乗算器２１５は、相関器信号２０６を余弦信号２１４と乗じ、信号２１６を生成する。信号２１６は、その後、加算器２２５、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加える積算加算器に送られる。従って、加算器２２５は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２２５の出力は、較正モジュール出力信号１１８であり、較正モジュール出力信号１１８は、マイクロプロセッサ１３２に送られる較正モジュール出力信号１１８のＱ（４相）成分である。
【００４１】
１つの例では、弁別器信号２３１は、デジタル乗算器２３５および２４０に送られ得る。デジタル乗算器２３５は、弁別器信号２３１を余弦信号２１４と乗じ、信号２３６を生成する。信号２３６は、その後、加算器２４５、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルからの前に格納された値を加えることを意味する積算加算器に送られる。従って、加算器２４５は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２４５の出力は、較正モジュール出力信号１１９であり、これは、マイクロプロセッサ１３２に送られた較正モジュール出力信号のｄＱ（４相の導関数）成分である。
【００４２】
１つの例では、弁別器信号２３１は、また、デジタル乗算器２４０に送られる。デジタル乗算器２４０は、弁別器信号２３１を正弦信号２０８と乗じ、信号２４１を生成する。信号２４１は、その後、加算器２５０、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加える積算加算器に送られる。従って、加算器２５０は、弁別器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２５０の出力は、較正モジュール出力信号１２０であり、較正モジュール信号１２０は、マイクロプロセッサ１３２に送られた較正モジュール出力信号のｄＩ（Ｉ相の導関数）成分である。
【００４３】
１つの例では、較正モジュール１１６は、また、発振器基準信号１３１を入力として受信し得る。発振器基準信号１３１は、コードＮＣＯ２６０に送られ得る。コードＮＣＯ２６０は、発振器基準信号１３１およびコード周波数／位相制御信号２５８を受信する。コード周波数／位相制御信号２５８は、マイクロプロセッサ１３２によって、較正モジュール出力信号１１７−１２０および上にあげた式２．１を用いて生成される。コードＮＣＯ２６０は、発振器基準信号１３１およびコート周波数／位相制御信号２５８を使用し、コードＮＣＯ信号２６１を生成し、ＰＮ生成器２５５を駆動する。ＰＮ生成器は、ＮＣＯ信号２６１を生成し、ＰＮコード信号２５６を生成する。
【００４４】
１つの例では、発振器基準信号１３１は、また、数値制御発振器２７０（搬送波ＮＣＯ）に送られ得る。搬送波ＮＣＯ２７０は、発振器基準１３１および搬送波周波数／位相制御信号２５９を受信する。搬送波周波数／位相制御信号２５９は、マイクロプロセッサ２３１によって、較正モジュール出力信号１１７−１２０および上記の式１．１を用いて生成される。搬送波ＮＣＯ２７０は、発振器基準信号１３１および搬送波周波数／位相制御信号２５９を使用し、搬送波ＮＣＯ信号２５８を生成する。搬送波ＮＣＯ信号２５８は、正弦／余弦テーブル２６５に送られ、基準搬送波信号を所望の周波数と位相で生成する。正弦／余弦テーブル２６５は、正弦信号２０８および余弦信号２１４を生成する。
【００４５】
１つの例では、較正モジュール１１６は、また、デジタル−アナログ変換器（ＤＡＣ）２７５および２８０を含む。ＤＡＣ２７５は、ＰＮコード信号２５６をＰＮ生成器２５５から受信する。ＤＡＣ２７５は、デジタル入力信号を、アナログ信号である較正ＰＮ信号１２４に変換する。同様に、ＤＡＣ２８０は、デジタル正弦信号２０８を受信し、それをアナログ信号である較正搬送波信号１２２に変換する。
【００４６】
図３は、例示ＧＬＯＮＡＳＳチャネルの模式的ダイアグラムを図示している。１つの例では、チャネル１１２および１１４は図３によって図示された模式的ダイアグラムによって表される。図３の模式的ダイアグラムは、図３がＤＡＣ２７５、２８０、およびそれらのそれぞれの入力および出力信号を含まない点を除いて、図２のそれと同等である。
【００４７】
図４は、本発明の実施形態に処理機能を実装するために採用され得る、典型的なコンピュータシステム４００を例示している。このタイプのコンピュータシステムは、例えば、クライアントおよびサーバにおいて使用され得る。当業者は、また、他のコンピュータシステムあるいはアーキテクチャを用いて、本発明の実装する方法を認識するであろう。コンピュータシステム４００は、例えば、所与の用途または環境にとって望ましいか、あるいは適切であり得るような、デスクトップ、ラップトップまたはノートブックコンピュータ、携帯型コンピュータデバイス（ＰＤＡ、セルフォン、パームトップ等）、メインフレーム、サーバ、クライアント、あるいは、任意の他のタイプの特別な目的のコンピュータデバイス、または汎用目的のコンピュータデバイスを示す。コンピュータシステム４００は、プロセッサ４０４のような１つ以上のプロセッサを含み得る。プロセッサ４０４は、例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラあるいは、他の制御ロジックのような、汎用目的の処理エンジンまたは特別な目的の処理エンジンを用いて実装され得る。この例では、プロセッサ４０４は、バス４０２あるいは他の通信媒体に接続されている。
【００４８】
コンピュータシステム４００は、また、情報およびプロセッサ４０４によって実行される命令を格納する、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または他のダイナミックメモリのようなメインメモリ４０８を含み得る。メインメモリ４０８は、また、プロセッサ４０４によって実行されるべき命令の実行の間、一時的な変数あるいは他の中間的な情報を格納するために使用され得る。コンピュータシステム４００は、同様に、読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）またはスタティック情報およびプロセッサ４０４のための命令を格納するために、バス４０２に結合された他のスタティック格納デバイスを含む。
【００４９】
コンピュータシステム４００は、また、情報格納システム４１０を含み得る、情報格納システム４１０は、例えば、メディアドライブ４１２および取り外し可能な格納媒体インターフェイス４２０を含み得る。メディアドライブ４１２は、固定のあるいは取り外し可能な格納媒体（例えば、ハードディスクドライブ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、ＣＤまたはＤＶＤドライブ（ＲまたはＲＷ）、あるいは他の取り外し可能なメディアドライブまたは固定のメディアドライブ）を支持するドライブまたは他の機構を含み得る。格納媒体４１８は、例えば、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気テープ、光学ディスク、ＣＤまたはＤＶＤ、あるいはメディアドライブ４１２によって読まれ、書き込める固定の媒体または取り外し可能な媒体を含み得る。これらの例が示すように、格納媒体４１８は、媒体内に特定のコンピュータソフトウェアまたはデータが格納されたコンピュータ読み取り可能な格納媒体を含み得る。
【００５０】
代替の実施形態では、情報格納システム４１０は、他の同様な構成要素を含み得、コンピュータプログラムあるいは他の命令あるいはデータが、コンピュータシステム４００の中にロードされることを可能にする。そのような構成要素は、例えば、プログラムカートリッジおよびカートリッジインターフェイス、取り外し可能メモリ（例えば、フラッシュメモリあるいは他の取り外し可能メモリモジュール）およびメモリスロットのような、取り外し可能な格納ユニット４２２およびインターフェイス４２０を含み得、ソフトウェアおよびデータが取り外し可能格納ユニット４１８からコンピュータシステム４００に転送されることを可能にする。
【００５１】
コンピュータシステム４００は、また、通信インターフェイス４２４を含む。通信インターフェイス４２４は、ソフトウェアおよびデータがコンピュータシステム４００と外部デバイスとの間で転送されることを可能にするように使用され得る。通信インターフェイス４２４の例は、モデム、ネットワークインターフェイス（イーサーネット、あるいは、他のＮ１Ｃカード）、通信ポート（例えば、ＵＳＢポート）、ＰＣＭＣＩＡスロットおよびカード等を含み得る。通信インターフェイス４２４を介するソフトウェアおよびデータ転送は、電子的、電磁的、光学的あるいは、通信インターフェイス４２４によって受信される互換性のある他の信号であり得る信号の形である。これらの信号は、チャネル４２８を介して通信インターフェイス４２４に提供される。このチャネル４２８は、信号を保持し得、無線媒体、ワイヤまたはケーブル、光ファイバ、あるいは他の通信媒体を用いて実装され得る。チャネルのいくつかの例は、電話回線、セルラーフォンリンク、ＲＦリンク、ネットワークインターフェイス、ローカルネットワークまたは広域ネットワーク、および他の通信チャネルを含む。
【００５２】
本文書において、用語「コンピュータプログラム製品」、「コンピュータ読み取り可能な格納媒体」および同様なものは、例えば、メモリ４０８、格納媒体４１８、あるいは格納ユニット４２２のような、物理的、具体的、媒体を一般に指すように使用され得る。これらのおよび他の形式のコンピュータ読み取り可能な格納媒体は、プロセッサ４０４によって使用されプロセッサに特定の動作を実行させる１つ以上の命令に含まれる。そのような命令は、通常「コンピュータプログラムコード」（コンピュータプログラムの形式でグループに分類されるか、または他のグループに分類される）と言われ、実行される場合、コンピュータシステム４００が本発明の実施形態の特徴あるいは機能を実行する。コードは、プロセッサに特定の動作を直接実行させ、動作を実行するようにコンパイルされ、または、他のソフトウェア、ハードウェア、もしくはファームウェア要素（例えば、標準機能を実行するためのライブラリ）と動作するように組み合わされることに留意が必要である。
【００５３】
要素がソフトウェアを使用して実装される実施形態では、ソフトウェアは、コンピュータ読み取り可能な格納媒体に格納され得、例えば、取り外し可能格納媒体４１８、ドライブ４１２、あるいは、通信インターフェイス４２４を用いて、コンピュータシステム４００に、ロードされる。制御ロジック（この例では、ソフトウェア命令あるいはコンピュータプログラムコード）は、プロセッサ４０４によって実行される場合、プロセッサ４０４に本明細書に記載されたような本発明の機能を実行させる。
【００５４】
上記の明確性のための記載が、異なる機能ユニットを参照して本発明の実施形態を記述してきたことが容易に理解されるであろう。しかしながら、異なる機能ユニットの間の機能の任意で適切な分散が、本発明から外れることなく使用され得ることは明白であろう。従って、本発明の具体的な機能ユニットへの言及は、厳密な論理あるいは物理的構造あるいは構成よりも、単に、記載された機能を提供するための適切な手段への参照として見られるべきである。
【００５５】
本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、あるいは、それらの任意の組合せを含む任意の適切な形で実装され得る。本発明の異なる態様が、１つ以上のデータプロセッサあるいは、デジタル信号プロセッサ上で動作するコンピュータソフトウェアあるいはファームウェアとして少なくとも部分的に実装され得る。本発明の実施形態の要素および構成要素は、任意の適切な方法で物理的に、機能的に、あるいは論理的に実装され得る。実際、機能は、単一のユニットに、複数のユニットに、あるいは、他の機能ユニットの一部分として実装され得る。そのように、本発明は、単一のユニットに実装され得、あるいは、異なるユニットおよびプロセッサの間に、物理的におよび機能的に分散され得る。
【００５６】
本発明がいくつかの実施形態に関連して記述されてきたが、本明細書に述べた特定の形に限定されることは意図していない。むしろ、本発明の態様は、特許請求の範囲によってのみ制限される。さらに、特徴は特定の実施形態に関して記述されたように見え得るが、当業者は、記載された実施形態の種々の特徴が本発明に従って組合され得ることを認識するであろう。さらに、実施形態に関して記述された本発明の態様は、発明として独立であり得る。
【００５７】
さらに、個別に上げられた、複数の手段、要素あるいは方法のステップは、例えば、単一ユニットあるいはプロセッサによって実装され得る。さらに、有利に組み合わせた、異なる特許請求範囲の包含は、特徴の組合せが実際的でない、あるいは有利ではないことを示唆しない。また、特許請求項の１つのカテゴリの特徴の包含は、このカテゴリへの制限を意味しなく、特徴が、他の特許請求項のカテゴリに等しく、適切なように応用可能であり得る。
【００５８】
さらに、種々の修正および代替が、本発明の精神および範囲から外れることなく、当業者によってなされ得ることが容易に理解されるであろう。本発明は、前述例示的詳細によって制限されるのではなく、特許請求の範囲に従って定められるべきものである。
【符号の説明】
【００５９】
１００ チャネル間バイアス較正受信器
１０１ 衛星
１０２ ＧＬＯＮＡＳＳ信号
１０４ 高周波コンバイナ
１２９ 較正信号
１０６ ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路
１０７ ＲＦ回路出力信号
１０８ アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）
１０９ ＡＤＣ信号
【技術分野】
【０００１】
１．分野
本発明は、ナビゲーション衛星システムのチャネル間バイアスの較正に関する。
【背景技術】
【０００２】
２．関連技術
グローバルナビゲーション衛星システムＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳの信号を利用するナビゲーション受信器は、種々の位置決定タスクを非常に高い精度で可能にする。ＧＬＯＮＡＳＳ受信器は、ナビゲーション衛星によって送信された無線信号を受信し、処理する。衛星信号は、キャリア高調波信号であり、擬似ランダムバイナリコードによって変調されており、擬似ランダムバイナリコードは、受信器側では、ローカル基準時計に対する遅延を測定するために使用される。これらの遅延測定は、受信器と衛星との間のいわゆる擬似距離を決定するのに使用される。擬似距離は、受信器のローカル時計が衛星搭載の時計とは異なっているので、真の幾何学的距離とは異なっている。視界にある衛星の数が４つ以上である場合、測定された擬似距離は、処理され、ユーザの単一点位置Ｘ＝（ｘ，ｙ，ｚ）Ｔ（すべてのベクトルは列ベクトルとして表され、記号Ｔは、行列／ベクトルの転置を表す）を決定し、そして受信器時計のオフセットに対して補償し得る。
【０００３】
位置精度の改善に対する必要性は、最終的に「差動ナビゲーション／ポジショニング」の開発を導いた。このモードでは、ユーザの位置は、基地の座標が高い精度で知られていることを仮定して、基地受信器に接続されたアンテナに対して決定される。基地受信器は、その測定値（または、フル測定に対する補正）をモバイルナビゲーション受信器「Ｒｏｖｅｒ」に送信する。Ｒｏｖｅｒ受信器は、これらの補正を使用して、データ処理において、それ自体の測定値を精緻化する。これらのアプローチに対する合理性は、基地およびＲｏｖｅｒ側の擬似距離および擬似位相測定誤差の大部分が、強力に相関しているので、差動測定を使用することが、実質的に位置決定精度を改善する。
【０００４】
ＧＬＯＮＡＳＳ受信器の基本的なタスクは、いくつかのＧＬＯＮＡＳＳ衛星への距離を測定し、受信器の座標を計算することである。衛星への距離は、衛星から、受信された信号が処理される受信器電子回路のコアまでの信号の進行時間を測定することによって、測定される。基地受信器（既知の点）からの使用されるデータは、Ｒｏｖｅｒの共通誤差を除去し、正確な結果をもたらす。各衛星から受信器電子回路への信号経路は、２つの部分からなり、それらは、１）衛星から受信器アンテナへの空間における直接経路と、２）受信器アンテナから受信器電子回路までの部分とから構成される。第１の経路は、各衛星に一意的である。第２の経路は、すべての衛星に共通であり、アンテナ電子回路、アンテナケーブルを通って、受信器のアナログおよびデジタルセクションへ信号が進行する経路である。第２の経路を通る信号の進行時間は、「受信器バイアス」と言われる。受信器バイアスがすべての衛星で同じである限り、受信器バイアスは、受信器時計のオフセットの成分として働き、我々は、第４の未知数（ｘ，ｙ，ｚとともに）として解く。言い換えれば、受信器バイアスがすべての衛星に同一であるならば、位置計算に影響は与えない。
【０００５】
受信器バイアスがすべての衛星に同一であるという仮定は、ＧＰＳでは真であるが、ＧＬＯＮＡＳＳでは真ではない。理由は、受信器バイアスは、衛星信号周波数に依存するからである。すべてのＧＰＳ衛星は、同一周波数で送信しており、それらはすべて同一の受信器バイアスを生成する。しかしながら、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、異なる周波数で送信し、各ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は異なる受信器バイアスを発生する。技術的用語では、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、チャネル間バイアスを起こし、このチャネル間バイアスを考慮にいれない場合、位置精度を著しく低下し得る。幸いなことに、基地受信器とＲｏｖｅｒ受信器との間のすべての共通誤差は相殺される。それ故、基地受信器およびＲｏｖｅｒ受信器におけるＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの受信器受信器大きさが同一である場合、これらのバイアスは相殺され、これらは位置精度を低下させない。そのようなケースでは、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星はＧＰＳ衛星と同じくらい良好に働く。しかしながら、このことはほとんど起こらない。このことは、チャネル間バイアスの大きさが受信器設計およびその電子構成要素のみでなく、温度および電子構成要素におけるわずかの変動にも依存する事実に起因する。基地受信器およびＲｏｖｅｒ受信器が同一の製造者からのものであり全く同一の設計、構成要素構成要素および製造日を有する最良の場合でも、なおも温度およびささいな構成要素構成要素の差の問題がある。ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの大きさが、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星の正確な応用に対する使用を禁止し得る。
【０００６】
目的がセンチメートルあるいはサブセンチメートルの精度を達成することである場合、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを取り扱うのは容易なタスクではない。現在、数社の製造者は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを単に無視している。チャネル間バイアスが顕著な場合、１つの解決法は、ＧＰＳおよびＧＬＯＮＡＳＳを使用して曖昧さを解決し、その後、ＧＬＯＮＡＳＳ測定値を無視するか、またはＧＬＯＮＡＳＳ測定値に対してかなり弱い重み付けをすることである。いくつかの受信器によっては、基地とＲｏｖｅｒとの間のチャネル間バイアスは許容できないものであり、受信器ファームウェアはＧＬＯＮＡＳＳ衛星を無視し、ＧＰＳ衛星のみに基づく解を提供する。この方法の問題の取り扱いは、ユーザがなぜかれらのＧＰＳ＋ＧＬＯＮＡＳＳ受信器が、ＧＰＳのみの受信器に対してどんな改善も示さないのかを知ることができない。受信器ファームウェアが、高いチャネル間バイアスを有するＧＬＯＮＡＳＳ衛星を隔離できない場合、それは不正確な結果を提供する。これは、ユーザに誤った結果を受け入れさせる深刻な問題である。他の製造者は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスを、プリプロダクション受信器のサンプルで測定し、これらのバイアスファームウェアにハードコードしようと試みている。これは、前向きなステップであるが、まだサンプルに比べて電子構成要素間に差があり、それらの特性が温度および時間によって変化するので、決して、問題を処置できるものではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従って、受信器特定のチャネル間バイアスを動的に説明し、較正する解決法が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態は、ＧＬＯＮＡＳＳチャネル間バイアスの較正を対象にしている。実施形態は、基準信号を生成し、ナビゲーション受信器のフロントエンド回路に関連したバイアス遅延を、遅延基準信号を基準信号と比較することによって測定する。遅延基準信号は、ナビゲーション受信器のフロントエンド回路を通る、基準信号の伝搬に基づいている。フロントエンド回路は、基準信号および受信された衛星信号を処理する。較正モジュールは、補正信号を生成し、チャネル間バイアスを減少する。別の実施形態では、マイクロプロセッサが補正信号を生成し得る。
【０００９】
実施形態は、補正信号を受信された衛星信号にさらに適用し得る。１つの例では、補正信号は、位相補正成分および距離補正成分を含み得る。
【００１０】
別の例では、基準信号は、受信された衛星信号と同一の周波数を変調し得る。１つの例では、基準信号は、コード構造の違いによって、受信された衛星信号の疑似ランダムノイズ信号成分から分離可能である。さらに、フロントエンド回路は、受信された衛星信号および基準信号を下方変換するためのダウンコンバータを含み得る。
【００１１】
本明細書に記載された多くの技術は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアあるいはそれらの組み合わせにおいて実装され得る。１つの例では、技術が、プログラム可能なコンピュータ上で実行するコンピュータプログラムに実装され得、プログラム可能なコンピュータは、それぞれ、プロセッサ、プロセッサによって読み取り可能な格納媒体（揮発性メモリ、不揮発性メモリ、あるいは格納構成要素を含む）および、適切な入力および出力デバイスを含む。プログラムコードが、記述された機能を実行する入力デバイスを用いて入力されたデータに適用され、出力情報を生成する。出力情報は、１つ以上の出力デバイスに適用される。さらに、各プログラムは好ましくは、高レベルの手続またはオブジェクト志向のプログラム言語に実装され得、コンピュータシステムと通信する。しかしながら、プログラムは、必要に応じて、アセンブリ言語あるいは機械言語に実装され得る。どの場合でも、言語はコンパイル言語あるいはインタープレット言語である。
【００１２】
本発明は、さらに以下の手段を提供する。
（項目１）
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、
基準信号を生成する基準信号回路と、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックと
を備えている、装置。
（項目２）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載の装置。
（項目３）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目４）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目５）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目６）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載の装置。
（項目７）
ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスを較正する方法であって、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信機の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を包含する、方法。
（項目８）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載の方法。
（項目９）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１２）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正するプログラムコードを含むコンピュータ読み取り可能格納媒体であって、該プログラムコードは、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信器の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を行う、コンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１４）
上記補正信号は、上記受信衛星信号に適用される、上記項目に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１５）
上記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１６）
上記基準信号は、上記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１７）
上記基準信号は、異なるコード構造に起因して、上記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（項目１８）
上記フロントエンド回路は、上記受信衛星信号および上記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、上記項目のいずれかに記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
（摘要）
ナビゲーション受信機の動的なチャネル間バイアス較正が提供される。基準信号は、受信器のフロントエンド回路を介して伝搬される。フロントエンド回路を介した基準信号の伝搬によって起こされた遅延が、測定され得る。ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスは、受信器のフロントエンド回路に関連する測定された遅延を用いて減少される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、例示的チャネル間バイアス較正受信器の模式的ダイアグラムを例示している。
【図２】図２は、例示的較正モジュールの模式的ダイアグラムを例示している。
【図３】図３は、例示的ＧＬＯＮＡＳＳ／ＧＰＳチャネルの模式的ダイアグラムを例示している。
【図４】図４は、本発明のある実施形態における、いくつかの処理機能あるいはすべての処理機能を実装するために採用され得る典型的なコンピュータシステムを例示している。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下の記述は、当業者が本発明を製造し使用することを可能にするように提示されており、特定の用途およびそれらの要件に関連して提供される。実施形態への種々の修正が、当業者には容易に明らかであり、本明細書において規定された一般的な原理は、本発明の精神および範囲を外れることなく他の実施形態および用途に適用され得る。さらに、以下の記述では、多くの詳細が、説明の目的で述べられている。しかしながら、当業者は、本発明がこれらの具体的な詳細の使用なしで実施され得ることを理解するであろう。他の例では、本発明の記述が不必要な詳細によって不明確にならないように、周知の構造およびデバイスは、ブロックダイアグラムの形で示されている。従って、本発明は示される実施形態に限定されないが、本明細書に開示された原理および特徴は、一貫しているもっとも広い範囲に従うべきである。
【００１５】
本発明は特定の例および例示の図面に関して述べられているが、当業者は、本発明が例または記述された図に限定されないことを認識するであろう。当業者は、種々の実施形態の動作が、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組み合わせを用いて、適切に実装され得ることを認識するであろう。例えば、いくつかのプロセスは、プロセッサまたは他のデジタル回路を用いて、ソフトウェア、ファームウェアあるいはハードワイヤロジックの制御の下で実行され得る。（用語「ロジック」は本明細書では、当業者に認識され得るような、引用された機能を実行する、固定されたハードウェア、プログラム可能なロジックあるいはそれらの適切な組み合わせを意味する）。ソフトウェア、およびファームウェアは、コンピュータ読み取り可能な格納媒体上に格納され得る。当業者に周知のように、いくつかの他のプロセスがアナログ回路を用いて実装され得る。さらに、メモリまたは他の格納が、通信構成要素構成要素と同じく本発明の実施形態に採用され得る。
【００１６】
図１は、本明細書に開示された実施形態によるチャネル間バイアス較正受信器の一般的な構成を例示している。１つの例では、チャネル間バイアス較正受信器１００は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を衛星１０１から受信する。ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２は、２つの疑似ノイズ（「ＰＮ」）コード成分、直交搬送波成分上にある粗コードおよび密コードを含み得、較正受信器１００によって使用され得、受信器の位置を決定する。例えば、典型的なＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２は、２つのＰＮコード成分によって変調された搬送波信号を含む。搬送波信号の周波数は、衛星特有であり得、従って、各ＧＬＯＮＡＳＳ衛星は、異なる周波数でＧＬＯＮＡＳＳ信号を送信し得る。
【００１７】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、高周波コンバイナ１０４を含む。高周波コンバイナ１０４は、加算器として働き、２つ以上の信号を組み合わせる。１つの例では、高周波コンバイナ１０４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を較正信号１２９と共に受信し、それらを組み合わせて組み合わせ信号１０５を生成する。
【００１８】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６を含む。１つの例では、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、入力アナログ組合せ信号１０５を、アナログ−デジタル変換器によって処理され得る信号に変調し、その後、衛星信号検出回路が受信された衛星信号を検出する。ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、例えば、フィルタ、増幅器、および入力信号をベースバンドに変換するダウンコンバータを含み得る。ダウンコンバータは、代わりに、全体の受信周波数計画設計および利用可能な電子構成要素に依存して、中間周波数に変換し得ることを理解すべきである。当業者は、追加回路がまた、含まれ得、アナログ信号を適切に変調することを認識するであろう。ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６は、ＲＦ回路出力信号１０７を生成し、ＲＦ回路出力信号１０７は、アナログ−デジタル変換器（「ＡＤＣ」）１０８によって、デジタル信号であるＡＤＣ信号１０９に変換される。ＡＤＣ信号１０９は、ＲＦ回路出力信号１０７の多重繰り返しサンプリングによって生成されたデジタル信号である。デジタル信号のスペクトルは、ベースバンドのアナログ信号のイメージを含み得るが、さらなるデジタル処理は、受信器のアーキテクチャに依存する。例えば、受信器は、複数のデジタルスペクトル画像のうちの１つをベースバンドに変換し得るか、または、ベースバンド画像自体を処理し得る。
【００１９】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、チャネル１１２および１１４のような複数のＧＬＯＮＡＳＳチャネルを含み得る。任意の数のチャネルが提供され得ることを理解すべきである。ＧＬＯＮＡＳＳチャネル１１２および１１４は、ＡＤＣ信号１０９に含まれるＧＬＯＮＡＳＳ ＰＮコードを復調する復調器、ＰＮコード基準生成器、ＰＮコード生成器に加えて搬送波周波数復調器（例えばフェーズロックループ−ＰＬＬの位相検出器）も駆動する数値制御発振器（コードＮＣＯ）、および、基準搬送波周波数および位相を形成する数値制御発振器（搬送波ＮＣＯ）をそれぞれ含み得る。１つの例では、チャネル１１２およびチャネル１１４の数値制御発振器（コードＮＣＯ）は、コード周波数／位相制御信号２５８を入力として受信し得る。さらに、チャネル１１２およびチャネル１１４の数値制御発振器（搬送波ＮＣＯ）は、搬送波周波数／位相制御信号２５９を入力として受信し得る。コード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９が以下に詳細に記述される。
【００２０】
１つの例では、ＧＬＯＮＡＳＳチャネルは、特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）チップ１１０上に常駐し得る。対応する周波数が検出される場合、適切なＧＬＯＮＡＳＳチャネルが埋め込まれたＰＮコードを使用し得、衛星からの受信器の距離を決定する。この情報はＧＬＯＮＡＳＳチャネル１１２および１１４によって、チャネル出力ベクトル１１３および１１５をそれぞれ介して提供され得る。チャネル出力ベクトル１１３および１１５は、２つのベクトルを形成する４つの信号をそれぞれ含む。２つのベクトルは、同相Ｉおよび４位相Ｑであり、これらは、フェーズループ弁別器（復調器）出力の平均信号であり、同相ｄＩおよび４位相ｄＱであり、コードループ弁別器（復調器）出力平均信号である。
【００２１】
ＡＳＩＣチップ１１０は、また、チャネル較正モジュール１１６を含み得る。１つの例では、チャネル較正モジュール１１６は、中間周波数に下方変換されたＧＬＯＮＡＳＳ衛星信号を含むＡＤＣ信号１０９を受信し得る。１つの例では、チャネル較正モジュール１１６は、任意の下方変換された中間周波数に同調可能であり、中間周波数は、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星周波数に対応する。チャネル較正モジュール１１６は、任意の数のチャネル入力を含み、種々のＧＬＯＮＡＳＳチャネルを監視する。例えば、各ＧＬＯＮＡＳＳチャネル専用のチャネル入力があり得、従って、チャネル較正モジュール１１６が任意のＧＬＯＮＡＳＳチャネル周波数に同調可能である必要性を除いている。
【００２２】
チャネル較正モジュール１１６は、較正搬送波信号１２２および基準信号（例えば、較正ＰＮ信号１２４）を生成する回路をさらに含む。搬送波信号１２２は、較正ＰＮ信号１２４によって較正モジュール１１６が較正しているチャネルに対応する周波数において変調される搬送波信号である。被変調搬送波信号１２２は、あたかも受信器と同一のタイムクロックで動作しているかのように、ＧＬＯＮＡＳＳ衛星の距離信号を模擬する較正信号である。従って、「衛星」信号（被変調搬送波信号１２２）の送信時間が受信器において、受信された較正信号と送信された較正信号との間のコード遅延と位相シフトにおける差を計算することによって判る。
【００２３】
１つの例では、較正ＰＮ信号１２４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２に含まれているＰＮ信号成分から分離可能である。例えば、較正ＰＮ信号１２４は、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２のＰＮ信号成分に直交していてもよい。基準信号（例えば、較正ＰＮ信号１２４）は通常ベースバンド信号として述べられるが、それがフロントエンド回路を通って通り過ぎる場合、それは、衛星信号の周波数に整合する周波数に上方変換された基準信号ということを、当業者は理解すべきである。
【００２４】
１つの例では、較正ＰＮ信号１２４が受信器のフロントエンド回路を通って送信される場合、受信器のフロントエンド回路は、アンテナとＧＬＯＮＡＳＳチャネル受信器との間の受信器の回路をいう。１つの例では、フロントエンド回路は高周波コンバイナ１０４、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６、およびＡＤＣ１０８で構成されている。しかしながら、当業者は、さまざまな受信電子回路構成要素の構成に依存して、フロントエンド回路は、さらに多くの、あるいはより少ない構成要素で構成され得ることを認識するであろう。
【００２５】
１つの例では、較正モジュール１１６は、各チャネルの連続した較正を確実にするために、ＧＬＯＮＡＳＳチャネルのそれぞれを通って連続して回転し得る。例えば、較正モジュール１１６は、所定の長さの時間の後で、時間をかけた受信器バイアスにおける変化を明確にするために、較正チャネルを切替得る。別の例では、較正モジュール１１６は、ユーザの選択によってチャネルを切替得る。
【００２６】
チャネル較正モジュール１１６は、また、異なるチャネルの可変周波数に起因する受信器のチャネル間バイアスを決定し得る。チャネル較正モジュール１１６は、ＡＤＣ信号１０９内に埋め込まれた受信された較正ＰＮ信号１２４をその内部ＰＮ信号と比較することによってこれを達成する。チャネル較正モジュール１１６は、また、較正モジュール出力信号１１７−１２０内に含まれる出力ベクトル生成する。較正モジュール出力信号１１７−１２０は、それらが２つのベクトル−同相Ｉおよび４相Ｑ、同相ｄＩおよび４相ｄＱ−を形成する４つの信号を含むので、チャネル出力ベクトル１１３および１１５と同様である。
【００２７】
較正モジュール出力信号１１７−１２０は、マイクロプロセッサ１３２に送られ得、マイクロプロセッサ１３２は、種々のＧＬＯＮＡＳＳチャネルによって決定された距離および位相を調整することによって、これらの信号がチャネル間バイアスを減少するように用いられ得る。当業者は、減少は、チャネル間バイアスを完全にあるいは部分的に除くことを意味し得ることを理解すべきである。較正モジュール出力信号１１７−１２０を用いると、マイクロプロセッサ１３２は、次の数式を用いて、距離および位相補正を計算できる。
【００２８】
【数１】
上式において、ΔＰは、マイクロプロセッサ１３２によって生成された補正信号の位相補正成分を表し、ΔＲは距離補正成分を表す。Ｑは４相信号であり、Ｉは、同相信号であり、これらは、チャネル較正モジュール１１６によって生成されたフェーズループ弁別器（復調器）出力の平均された信号である。ｄＩは同相信号、ｄＱは４相信号であり、これらは、チャネル較正モジュール１１６によって生成されたコードループ弁別器（復調器）出力の平均信号である。添字「ｃ」は、これらの信号がチャネル較正モジュール１１６から受信された信号であることを示す。添字「（Ｉ−Ｎ）」は、信号に対応するチャネル番号（例えば、Ｑｃ（３）は、較正モジュール１１６のチャネル３からの４相信号出力）を表し、チャネル較正モジュール１１６は、Ｎ個のチャネルを含んでいる。「Ａｒｃ」は、三角関数、逆正接関数の省略記号である。Ｋは、スケールファクタ係数であり、加算器２２０、２２５、２４５、および２５０のゲインの差を説明するために使用され得る。Ｌを加算器２２０および２２５のゲインとし、Ｍを加算器２４５および２５０のゲインとすると、スケールファクタ係数はＫ＝Ｌ／Ｍとなる。スケールファクタは、ｄＩとΔＲとの間の正比例を確実にする。
【００２９】
上で検討したように、チャネル較正モジュール１１６は、受信器１００と同じあるいは異なる数のチャネルを含み得る。従って、受信器１００に関して、Ｎは、較正モジュール１１６のチャネル数ではなく、受信器１００のチャネル数を表す。
【００３０】
１つの例では、式１．１がマイクロプロセッサによって使用され、コード周波数／位相制御信号２５８を生成する。マイクロプロセッサ１３２は、また、式２．１を使用し得、搬送波周波数／位相制御信号２５９を生成する。本明細書で使用される「補正信号」は、コード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９を言う。チャネル１１２および１１４が同じコード周波数／位相制御信号２５８および搬送波周波数／位相制御信号２５９を受信して示されているが、当業者には、各チャネルは、そのチャネルに特有の補正信号を受信し得ることが容易に理解されるべきである。例えば、チャネル１１２は、較正モジュール１１６がチャネル１１２の周波数に同調している間に生成された補正信号を受信し得る。また、較正モジュール１１６が後でチャネル１１４の周波数に同調された場合、チャネル１１２は、較正モジュール１１６が前にチャネル１１２の周波数に同調した間に受信された、同じ補正信号を受信し続ける。さらに、チャネル１１４は、較正モジュール１１６がチャネル１１４に同調されている間に生成された補正信号を受信し得る。
【００３１】
トラッキングモードでは、上の式は、Ｑ＜＜１である事実から、近似を用いて簡単にされ得る。簡単化した式は、
【００３２】
【数２】
である。
【００３３】
図１において、マイクロプロセッサ１３２が、ＡＳＩＣ１１０の境界に重なって図示されている。マイクロプロセッサ１３２はＡＳＩＣ１１０とは別のユニットであり得るあるいは、代わりに、ＡＳＩＣ１１０内に埋め込まれてもよい。１つの例では、上の計算はマイクロプロセッサ１３２で実行され得る。別の例では、上の計算は、代わりに、ＡＳＩＣ１１０で行われ得る。
【００３４】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、変調器１２６を含み得る。変調器１２６は、較正搬送波信号１２２を較正ＰＮ信号１２４で変調することによって、被変調信号１２７を生成し得る。
【００３５】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、アップコンバータ１２８を含み得る。アップコンバータ１２８は、被変調信号１２７の周波数をＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２の周波数に変換する。１つの例では、被変調信号１２７はアップコンバータ１２８に送られ、ここでは、信号の周波数がＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２に整合するように増加される。アップコンバータ信号は較正信号１２９である。較正信号１２９は、高周波コンバイナ１０４に送られ得、ここでは、ＧＬＯＮＡＳＳ信号１０２を組み合わされ、組合せ信号１０５を生成する。較正信号１２９は、コード（グループ）遅延およびフロントエンド回路によって起こされる搬送波位相シフトを決定する較正ユニット１１６によって使用される、対応するＧＬＯＮＡＳＳ搬送波周波数上に重畳され、基準ＰＮコードを提供する。
【００３６】
チャネル間バイアス較正受信器１００は、また、局部発振器基準１３０を含む。局部発振器基準１３０は、発振器基準信号１３１を生成し得る。１つの例では、発振器基準寝具緒１３１は、アップコンバータ１２８、ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路１０６、およびＡＳＩＣチップ１１０に送られ得る。当業者は、発振器基準信号１３１が、発振器基準を必要とするチャネル間バイアス較正受信器１００の他の較正構成要素に送られ得ることを理解すべきである。１つの例では、局部発振器基準１３０は、周波数変換のためのすべてのＲＦ回路に必要とされる安定な基準周波数を生成し、ＡＳＩＣおよび受信器時間計測のデジタル処理のための基準クロックを提供する。
【００３７】
図２は、較正モジュール１１６の例示的な模式ダイアグラムを示している。１つの例では、較正モジュール１１６は、チャネル間バイアス較正受信器１００のフロントエンド回路を通って伝搬される基準信号を生成する。較正モジュール１１６は、また、遅延した基準信号を送られた基準信号と比較することによって、フロントエンド回路に関連する遅延を測定し得る。較正モジュール１１６は、フロントエンド回路に関連する受信器のチャネル間バイアスを減少するために、測定された遅延を使用する。
【００３８】
１つの例では、較正モジュール１１６は、デジタル乗算器２０５および２３０に送られ得るＡＤＣ信号１０９を受信する。デジタル乗算器２０５および２３０は、ＡＤＣ信号１０９をＰＮコード信号２５６と乗じて、相関器信号２０６および弁別器信号２３１をそれぞれ生成する。相関器信号２０６は、入力ＧＬＯＮＡＳＳ信号とＰＮ生成器２５５によって生成された基準信号との間の相関を表す。弁別器信号２３１は、ＡＤＣ信号１０９内に埋め込まれた入力ＰＮコードとＰＮ生成器２５５によって生成された基準ＰＮコードとの間のミスアライメント（誤差）を表す。
【００３９】
１つの例では、相関器信号２０６は、デジタル乗算器２１０および２１５に送られ得る。デジタル乗算器２１０は、相関器信号２０６を正弦信号２０８と乗じ、信号２１１を生成する。信号２１１は、その後、加算器２２０、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加えることを意味する積算加算器に送られる。従って、加算器２２０は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２２０の出力は、較正モジュール出力１１７であり、較正モジュール出力１１７は、マイクロプロセッサ１３２に送られる較正モジュール出力信号のＩ（同相）成分である。
【００４０】
１つの例では、相関器信号２０６は、また、デジタル乗算器２１５に送られ得る。デジタル乗算器２１５は、相関器信号２０６を余弦信号２１４と乗じ、信号２１６を生成する。信号２１６は、その後、加算器２２５、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加える積算加算器に送られる。従って、加算器２２５は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２２５の出力は、較正モジュール出力信号１１８であり、較正モジュール出力信号１１８は、マイクロプロセッサ１３２に送られる較正モジュール出力信号１１８のＱ（４相）成分である。
【００４１】
１つの例では、弁別器信号２３１は、デジタル乗算器２３５および２４０に送られ得る。デジタル乗算器２３５は、弁別器信号２３１を余弦信号２１４と乗じ、信号２３６を生成する。信号２３６は、その後、加算器２４５、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルからの前に格納された値を加えることを意味する積算加算器に送られる。従って、加算器２４５は、相関器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２４５の出力は、較正モジュール出力信号１１９であり、これは、マイクロプロセッサ１３２に送られた較正モジュール出力信号のｄＱ（４相の導関数）成分である。
【００４２】
１つの例では、弁別器信号２３１は、また、デジタル乗算器２４０に送られる。デジタル乗算器２４０は、弁別器信号２３１を正弦信号２０８と乗じ、信号２４１を生成する。信号２４１は、その後、加算器２５０、入力シーケンスの番号を前のクロックサイクルから事前に格納された値に加える積算加算器に送られる。従って、加算器２５０は、弁別器構成上のデジタルフィルタとして働き、入力信号をある期間に渡って平均する。１つの例では、期間は、１ｍｓであり得る。加算器２５０の出力は、較正モジュール出力信号１２０であり、較正モジュール信号１２０は、マイクロプロセッサ１３２に送られた較正モジュール出力信号のｄＩ（Ｉ相の導関数）成分である。
【００４３】
１つの例では、較正モジュール１１６は、また、発振器基準信号１３１を入力として受信し得る。発振器基準信号１３１は、コードＮＣＯ２６０に送られ得る。コードＮＣＯ２６０は、発振器基準信号１３１およびコード周波数／位相制御信号２５８を受信する。コード周波数／位相制御信号２５８は、マイクロプロセッサ１３２によって、較正モジュール出力信号１１７−１２０および上にあげた式２．１を用いて生成される。コードＮＣＯ２６０は、発振器基準信号１３１およびコート周波数／位相制御信号２５８を使用し、コードＮＣＯ信号２６１を生成し、ＰＮ生成器２５５を駆動する。ＰＮ生成器は、ＮＣＯ信号２６１を生成し、ＰＮコード信号２５６を生成する。
【００４４】
１つの例では、発振器基準信号１３１は、また、数値制御発振器２７０（搬送波ＮＣＯ）に送られ得る。搬送波ＮＣＯ２７０は、発振器基準１３１および搬送波周波数／位相制御信号２５９を受信する。搬送波周波数／位相制御信号２５９は、マイクロプロセッサ２３１によって、較正モジュール出力信号１１７−１２０および上記の式１．１を用いて生成される。搬送波ＮＣＯ２７０は、発振器基準信号１３１および搬送波周波数／位相制御信号２５９を使用し、搬送波ＮＣＯ信号２５８を生成する。搬送波ＮＣＯ信号２５８は、正弦／余弦テーブル２６５に送られ、基準搬送波信号を所望の周波数と位相で生成する。正弦／余弦テーブル２６５は、正弦信号２０８および余弦信号２１４を生成する。
【００４５】
１つの例では、較正モジュール１１６は、また、デジタル−アナログ変換器（ＤＡＣ）２７５および２８０を含む。ＤＡＣ２７５は、ＰＮコード信号２５６をＰＮ生成器２５５から受信する。ＤＡＣ２７５は、デジタル入力信号を、アナログ信号である較正ＰＮ信号１２４に変換する。同様に、ＤＡＣ２８０は、デジタル正弦信号２０８を受信し、それをアナログ信号である較正搬送波信号１２２に変換する。
【００４６】
図３は、例示ＧＬＯＮＡＳＳチャネルの模式的ダイアグラムを図示している。１つの例では、チャネル１１２および１１４は図３によって図示された模式的ダイアグラムによって表される。図３の模式的ダイアグラムは、図３がＤＡＣ２７５、２８０、およびそれらのそれぞれの入力および出力信号を含まない点を除いて、図２のそれと同等である。
【００４７】
図４は、本発明の実施形態に処理機能を実装するために採用され得る、典型的なコンピュータシステム４００を例示している。このタイプのコンピュータシステムは、例えば、クライアントおよびサーバにおいて使用され得る。当業者は、また、他のコンピュータシステムあるいはアーキテクチャを用いて、本発明の実装する方法を認識するであろう。コンピュータシステム４００は、例えば、所与の用途または環境にとって望ましいか、あるいは適切であり得るような、デスクトップ、ラップトップまたはノートブックコンピュータ、携帯型コンピュータデバイス（ＰＤＡ、セルフォン、パームトップ等）、メインフレーム、サーバ、クライアント、あるいは、任意の他のタイプの特別な目的のコンピュータデバイス、または汎用目的のコンピュータデバイスを示す。コンピュータシステム４００は、プロセッサ４０４のような１つ以上のプロセッサを含み得る。プロセッサ４０４は、例えば、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラあるいは、他の制御ロジックのような、汎用目的の処理エンジンまたは特別な目的の処理エンジンを用いて実装され得る。この例では、プロセッサ４０４は、バス４０２あるいは他の通信媒体に接続されている。
【００４８】
コンピュータシステム４００は、また、情報およびプロセッサ４０４によって実行される命令を格納する、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または他のダイナミックメモリのようなメインメモリ４０８を含み得る。メインメモリ４０８は、また、プロセッサ４０４によって実行されるべき命令の実行の間、一時的な変数あるいは他の中間的な情報を格納するために使用され得る。コンピュータシステム４００は、同様に、読み取り専用メモリ（「ＲＯＭ」）またはスタティック情報およびプロセッサ４０４のための命令を格納するために、バス４０２に結合された他のスタティック格納デバイスを含む。
【００４９】
コンピュータシステム４００は、また、情報格納システム４１０を含み得る、情報格納システム４１０は、例えば、メディアドライブ４１２および取り外し可能な格納媒体インターフェイス４２０を含み得る。メディアドライブ４１２は、固定のあるいは取り外し可能な格納媒体（例えば、ハードディスクドライブ、フロッピー（登録商標）ディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、ＣＤまたはＤＶＤドライブ（ＲまたはＲＷ）、あるいは他の取り外し可能なメディアドライブまたは固定のメディアドライブ）を支持するドライブまたは他の機構を含み得る。格納媒体４１８は、例えば、ハードディスク、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気テープ、光学ディスク、ＣＤまたはＤＶＤ、あるいはメディアドライブ４１２によって読まれ、書き込める固定の媒体または取り外し可能な媒体を含み得る。これらの例が示すように、格納媒体４１８は、媒体内に特定のコンピュータソフトウェアまたはデータが格納されたコンピュータ読み取り可能な格納媒体を含み得る。
【００５０】
代替の実施形態では、情報格納システム４１０は、他の同様な構成要素を含み得、コンピュータプログラムあるいは他の命令あるいはデータが、コンピュータシステム４００の中にロードされることを可能にする。そのような構成要素は、例えば、プログラムカートリッジおよびカートリッジインターフェイス、取り外し可能メモリ（例えば、フラッシュメモリあるいは他の取り外し可能メモリモジュール）およびメモリスロットのような、取り外し可能な格納ユニット４２２およびインターフェイス４２０を含み得、ソフトウェアおよびデータが取り外し可能格納ユニット４１８からコンピュータシステム４００に転送されることを可能にする。
【００５１】
コンピュータシステム４００は、また、通信インターフェイス４２４を含む。通信インターフェイス４２４は、ソフトウェアおよびデータがコンピュータシステム４００と外部デバイスとの間で転送されることを可能にするように使用され得る。通信インターフェイス４２４の例は、モデム、ネットワークインターフェイス（イーサーネット、あるいは、他のＮ１Ｃカード）、通信ポート（例えば、ＵＳＢポート）、ＰＣＭＣＩＡスロットおよびカード等を含み得る。通信インターフェイス４２４を介するソフトウェアおよびデータ転送は、電子的、電磁的、光学的あるいは、通信インターフェイス４２４によって受信される互換性のある他の信号であり得る信号の形である。これらの信号は、チャネル４２８を介して通信インターフェイス４２４に提供される。このチャネル４２８は、信号を保持し得、無線媒体、ワイヤまたはケーブル、光ファイバ、あるいは他の通信媒体を用いて実装され得る。チャネルのいくつかの例は、電話回線、セルラーフォンリンク、ＲＦリンク、ネットワークインターフェイス、ローカルネットワークまたは広域ネットワーク、および他の通信チャネルを含む。
【００５２】
本文書において、用語「コンピュータプログラム製品」、「コンピュータ読み取り可能な格納媒体」および同様なものは、例えば、メモリ４０８、格納媒体４１８、あるいは格納ユニット４２２のような、物理的、具体的、媒体を一般に指すように使用され得る。これらのおよび他の形式のコンピュータ読み取り可能な格納媒体は、プロセッサ４０４によって使用されプロセッサに特定の動作を実行させる１つ以上の命令に含まれる。そのような命令は、通常「コンピュータプログラムコード」（コンピュータプログラムの形式でグループに分類されるか、または他のグループに分類される）と言われ、実行される場合、コンピュータシステム４００が本発明の実施形態の特徴あるいは機能を実行する。コードは、プロセッサに特定の動作を直接実行させ、動作を実行するようにコンパイルされ、または、他のソフトウェア、ハードウェア、もしくはファームウェア要素（例えば、標準機能を実行するためのライブラリ）と動作するように組み合わされることに留意が必要である。
【００５３】
要素がソフトウェアを使用して実装される実施形態では、ソフトウェアは、コンピュータ読み取り可能な格納媒体に格納され得、例えば、取り外し可能格納媒体４１８、ドライブ４１２、あるいは、通信インターフェイス４２４を用いて、コンピュータシステム４００に、ロードされる。制御ロジック（この例では、ソフトウェア命令あるいはコンピュータプログラムコード）は、プロセッサ４０４によって実行される場合、プロセッサ４０４に本明細書に記載されたような本発明の機能を実行させる。
【００５４】
上記の明確性のための記載が、異なる機能ユニットを参照して本発明の実施形態を記述してきたことが容易に理解されるであろう。しかしながら、異なる機能ユニットの間の機能の任意で適切な分散が、本発明から外れることなく使用され得ることは明白であろう。従って、本発明の具体的な機能ユニットへの言及は、厳密な論理あるいは物理的構造あるいは構成よりも、単に、記載された機能を提供するための適切な手段への参照として見られるべきである。
【００５５】
本発明は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、あるいは、それらの任意の組合せを含む任意の適切な形で実装され得る。本発明の異なる態様が、１つ以上のデータプロセッサあるいは、デジタル信号プロセッサ上で動作するコンピュータソフトウェアあるいはファームウェアとして少なくとも部分的に実装され得る。本発明の実施形態の要素および構成要素は、任意の適切な方法で物理的に、機能的に、あるいは論理的に実装され得る。実際、機能は、単一のユニットに、複数のユニットに、あるいは、他の機能ユニットの一部分として実装され得る。そのように、本発明は、単一のユニットに実装され得、あるいは、異なるユニットおよびプロセッサの間に、物理的におよび機能的に分散され得る。
【００５６】
本発明がいくつかの実施形態に関連して記述されてきたが、本明細書に述べた特定の形に限定されることは意図していない。むしろ、本発明の態様は、特許請求の範囲によってのみ制限される。さらに、特徴は特定の実施形態に関して記述されたように見え得るが、当業者は、記載された実施形態の種々の特徴が本発明に従って組合され得ることを認識するであろう。さらに、実施形態に関して記述された本発明の態様は、発明として独立であり得る。
【００５７】
さらに、個別に上げられた、複数の手段、要素あるいは方法のステップは、例えば、単一ユニットあるいはプロセッサによって実装され得る。さらに、有利に組み合わせた、異なる特許請求範囲の包含は、特徴の組合せが実際的でない、あるいは有利ではないことを示唆しない。また、特許請求項の１つのカテゴリの特徴の包含は、このカテゴリへの制限を意味しなく、特徴が、他の特許請求項のカテゴリに等しく、適切なように応用可能であり得る。
【００５８】
さらに、種々の修正および代替が、本発明の精神および範囲から外れることなく、当業者によってなされ得ることが容易に理解されるであろう。本発明は、前述例示的詳細によって制限されるのではなく、特許請求の範囲に従って定められるべきものである。
【符号の説明】
【００５９】
１００ チャネル間バイアス較正受信器
１０１ 衛星
１０２ ＧＬＯＮＡＳＳ信号
１０４ 高周波コンバイナ
１２９ 較正信号
１０６ ＧＬＯＮＡＳＳ ＲＦ回路
１０７ ＲＦ回路出力信号
１０８ アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）
１０９ ＡＤＣ信号
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、
基準信号を生成する基準信号回路と、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックと
を備えている、装置。
【請求項２】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスを較正する方法であって、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信機の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を包含する、方法。
【請求項８】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１３】
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正するプログラムコードを含むコンピュータ読み取り可能格納媒体であって、該プログラムコードは、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信器の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を行う、コンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１４】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１５】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１６】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１７】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１８】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１】
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正する装置であって、
基準信号を生成する基準信号回路と、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路に関連するバイアス遅延を測定する測定ロジックであって、該遅延基準信号は、該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づいており、該フロントエンド回路は、該基準信号と受信衛星信号とを処理する、測定ロジックと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成する較正ロジックと
を備えている、装置。
【請求項２】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
ナビゲーション受信機のチャネル間バイアスを較正する方法であって、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信機の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を包含する、方法。
【請求項８】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項７に記載の方法。
【請求項１２】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１３】
ナビゲーション受信器のチャネル間バイアスを較正するプログラムコードを含むコンピュータ読み取り可能格納媒体であって、該プログラムコードは、
基準信号を生成することと、
遅延基準信号を該基準信号と比較することによって、該ナビゲーション受信機のフロントエンド回路と関連するバイアス遅延を測定することであって、該遅延基準信号は、該ナビゲーション受信器の該フロントエンド回路を通る該基準信号の伝搬に基づき、該フロントエンド回路は該基準信号と受信衛星信号とに基づく、ことと、
チャネル間バイアスを低減するために補正信号を生成することと
を行う、コンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１４】
前記補正信号は、前記受信衛星信号に適用される、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１５】
前記補正信号は、位相補正成分と距離補正成分とを含む、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１６】
前記基準信号は、前記受信衛星信号と同じ搬送波周波数を変調する、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１７】
前記基準信号は、異なるコード構造に起因して、前記受信衛星信号の擬似ランダムノイズ信号とは分離可能である、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【請求項１８】
前記フロントエンド回路は、前記受信衛星信号および前記基準信号を下方変換するダウンコンバータを含む、請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能格納媒体。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１０−１５６６９３（Ｐ２０１０−１５６６９３Ａ）
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９６０９８（Ｐ２００９−２９６０９８）
【出願日】平成２１年１２月２５日（２００９．１２．２５）
【出願人】（５１０００１３２０）ジャバド ジーエヌエスエス， インコーポレイテッド (8)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２５日（２００９．１２．２５）
【出願人】（５１０００１３２０）ジャバド ジーエヌエスエス， インコーポレイテッド (8)
【Ｆターム（参考）】
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