ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム
【課題】誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かを検証するために必要な情報を提供可能なナビゲーション装置２０を提供する。
【解決手段】本発明のナビゲーション装置２０は、渋滞レベル情報保持部２００と、渋滞情報受信部２０１と、現在位置算出部２０６と、経路探索部２０７と、経路誘導部２０８と、車両が出発地点を出発してからの時間の経過に応じて、誘導経路以外のそれぞれの経路に含まれるそれぞれのリンクにおいて、当該リンクに車両が進入したと推定される時点での、当該リンクの最新の渋滞情報に含まれている所要時間に対する、当該リンクに車両が進入したと推定される時点からの経過時間の割合に応じて、当該リンク上に車両の仮想位置を推定する仮想位置推定部２０５と、それぞれの仮想位置を表示する仮想位置表示部２０４とを備える。
【解決手段】本発明のナビゲーション装置２０は、渋滞レベル情報保持部２００と、渋滞情報受信部２０１と、現在位置算出部２０６と、経路探索部２０７と、経路誘導部２０８と、車両が出発地点を出発してからの時間の経過に応じて、誘導経路以外のそれぞれの経路に含まれるそれぞれのリンクにおいて、当該リンクに車両が進入したと推定される時点での、当該リンクの最新の渋滞情報に含まれている所要時間に対する、当該リンクに車両が進入したと推定される時点からの経過時間の割合に応じて、当該リンク上に車両の仮想位置を推定する仮想位置推定部２０５と、それぞれの仮想位置を表示する仮想位置表示部２０４とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、誘導経路以外の経路の走行をシミュレートする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、複数の経路を探索し、出発前に、その時点での各経路の渋滞情報に基づいて、複数の経路のそれぞれについて走行シミュレーションを行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に開示されている技術では、ある時点での渋滞情報を、経路上の全てのリンクに対して適用している。しかし、実際には、その経路を走行している間にも、その先の渋滞状況は時々刻々と変化しており、必ずしも正しいシミュレーション結果が得られない場合がある。
【０００５】
また、経路探索時の渋滞状況等に基づいて、探索された複数の経路の１つを誘導経路として決定し、当該誘導経路を走行して目的地点に到達した場合であっても、その後の渋滞状況の変化により、採用されなかった他の経路の方が目的地点に早く到達することができた可能性もある。そのため、実際に誘導経路上を走行している最中に、その時々のリアルタイムの渋滞情報を使用して、他の経路を走行したと仮定した場合の車両の仮想位置を算出して車両の現在位置と共に表示することができれば、誘導経路として採用された経路が最適であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証することができる。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、第１の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段で取得した交通情報を利用し、所定の開始時点から実際の時間経過に応じて経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、経路および仮想位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【０００８】
また、第２の発明は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地までの複数の経路を探索する経路探索手段と、探索手段で探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が移動する誘導経路を選別する選別手段と、探索手段で探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段で取得した交通情報を利用し、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、経路、現在位置、および仮想位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【０００９】
また、第３の発明は、移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、目的地までの複数の経路を探索する経路探索ステップと、探索ステップで探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が存在する誘導経路を選別する選別ステップと、探索ステップで探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、交通情報取得ステップで取得した交通情報を利用し、誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定ステップと、経路、現在位置、および仮想位置を表示する表示ステップとを備えることを特徴とするナビゲーション方法を提供する。
【００１０】
また、第４の発明は、コンピュータをナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、移動体の現在位置を検出する位置検出部と、目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、探索部で探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が存在する誘導経路を選別する選別部と、探索部で探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、交通情報取得部で取得した交通情報を利用し、誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定部と、経路、現在位置、および仮想位置を表示させる表示制御部とを備えることを特徴とするプログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置によれば、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは事後的に検証するために必要な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。
【図２】リンクデータ保持部２０９に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図３】渋滞レベル情報保持部２００に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図４】信頼度保持部２０３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図５】経路探索部２０７によって探索された複数の経路の一例を示す概念図である。
【図６】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図７】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図８】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図９】走行位置比較画面４０の一例を示す概念図である。
【図１０】仮想位置算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】信頼度算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】渋滞レベル情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】ナビゲーション装置２０の機能を実現するコンピュータ５０の一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、アンテナ１２、表示装置１３、入力装置１４、スピーカ１５、センサ１６、およびナビゲーション装置２０を備える。ナビゲーション装置２０は、渋滞レベル情報保持部２００、渋滞情報受信部２０１、信頼度算出部２０２、信頼度保持部２０３、仮想位置表示部２０４、仮想位置推定部２０５、現在位置算出部２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、およびリンクデータ保持部２０９を有する。
【００１５】
リンクデータ保持部２０９は、例えば図２に示すように、道路を示すリンクに関する情報を含むリンクテーブル２０９０が所定の地図領域を示すメッシュ毎に予め保持している。それぞれのリンクテーブル２０９０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２０９１およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ２０９２等が含まれる。
【００１６】
それぞれのリンクデータ２０９２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２０９３、当該リンクの開始ノード座標２０９４、当該リンクの終了ノード座標２０９５、当該リンクの道路種別２０９６、当該リンクのリンク長２０９７、当該リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２０９８、当該リンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２０９９、当該リンクの旅行時間２１００、および当該リンクの法定速度２１０１等が格納されている。なお、リンクデータ保持部２０９は、リンクデータの他に、地図データも予め保持している。
【００１７】
渋滞レベル情報保持部２００は、例えば図３に示すように、リンクＩＤ２０００毎に、当該リンクＩＤ２０００に対応するリンクの少なくとも一部が含まれる経路を識別する経路ＩＤ２００１、および、当該リンク上に後述する車両の仮想位置を算出する際に用いられた渋滞情報に含まれていた渋滞レベル情報２００２を保持する。渋滞レベル情報としては、例えば、渋滞の程度に応じて、「渋滞」、「混雑」、および「渋滞なし」の３段階がある。
【００１８】
信頼度保持部２０３は、例えば図４に示すように、渋滞情報の情報源を識別する情報源ＩＤ２０３０毎に、当該情報源の名称２０３１、および、当該情報源の信頼度２０３２を予め保持している。本実施形態において、渋滞情報の情報源としては、例えば、プローブカーからの情報を基に渋滞情報配信局１１側でリアルタイムに算出された交通情報（リアルタイム交通情報）、プローブカーからの情報以外の情報（道路に設置されたセンサからの情報等）を基に渋滞情報配信局１１側で算出された交通情報（統計交通情報）、センサ等が設置されていない道路について他の道路の交通情報から渋滞情報配信局１１側で算出された交通情報（統計交通情報補完）、および、ある時点までの交通量の変化の実測値や予測値に基づいて算出され、リンク毎にリンクデータ保持部２０９に格納されている交通情報（静的交通情報）の４種類を想定している。
【００１９】
本実施形態では、「リアルタイム交通情報」の信頼度が最も高く、「統計交通情報」、「統計交通情報補完」、「静的交通情報」の順に信頼度が低くなっている。最も信頼度の高い「リアルタイム交通情報」を常に用いることができれば高い精度での経路予測が可能であるが、少なくとも１台のプローブカーが対象となるリンクを走行している必要がある等、必要な条件が多いため、どのリンクについても常に「リアルタイム交通情報」を用いることができるとは限らない。また、「統計交通情報」についても、全ての道路にセンサが設置されているとは限らないため、どのリンクについても常に「統計交通情報」を用いることができるとは限らない。そのため、ナビゲーション装置２０は、対象となるリンクについて用いることができる交通情報の中で、最も信頼度の高い交通情報を用いることとしている。
【００２０】
センサ１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離、車速等を測定し、測定情報を現在位置算出部２０６に供給する。
【００２１】
現在位置算出部２０６は、センサ１６から供給された測定情報およびリンクデータ保持部２０９に格納されたリンクデータに基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が所定距離（例えば１０ｍ）移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を示す情報を仮想位置表示部２０４、経路探索部２０７、および経路誘導部２０８に提供する。
【００２２】
経路探索部２０７は、出発地点、目的地点、および経由地点の座標や、探索条件等を含む探索情報を、タッチパネル等の入力装置１４を介してユーザから受け付けた場合に、リンクデータ保持部２０９内のリンクデータを参照し、当該探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて、経由地点を通り出発地点から目的地点へ至る経路を探索し、探索結果を表示装置１３に表示する。
【００２３】
本実施形態では、例えば図５に示すように、出発地点３０から目的地点３１までの経路が経路探索部２０７によって３本探索されたものと仮定する。リンクＬ１の一部、リンクＬ２、リンクＬ３、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ０とし、リンクＬ１の一部、リンクＬ５、リンクＬ６、リンクＬ７、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ１とし、リンクＬ１の一部、リンクＬ８、リンクＬ９、リンクＬ１０、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ２とする。
【００２４】
経路探索部２０７は、探索した経路の中で、入力装置１４を介してユーザから指定された経路を誘導経路として、当該誘導経路を経路誘導部２０８へ送る。また、経路探索部２０７は、当該誘導経路と共に、誘導経路として採用されなかった他の経路をそれぞれの経路の経路ＩＤに対応付けて信頼度算出部２０２、仮想位置表示部２０４、および仮想位置推定部２０５へ送る。本実施形態においては、例えば図５に示すように、経路Ｒ０が誘導経路として指定されたものと仮定する。なお、経路探索部２０７は、車両の現在位置を出発地点として経路探索を実行してもよい。
【００２５】
経路誘導部２０８は、経路探索部２０７から誘導経路を示す情報を受け取った後に、車両の出発を検出した場合に、リンクデータ保持部２０９に格納されている、車両の現在位置付近の地図データを取得し、取得した地図データで示される地図上に車両の現在位置を示すカーマークを表示することにより、経路誘導を開始すると共に、経路誘導の開始を仮想位置推定部２０５に通知する。経路誘導部２０８は、例えば、経路探索部２０７から誘導経路を示す情報を受け取った後に、車両の現在位置が所定距離以上移動した場合に、車両が出発したと判定する。
【００２６】
また、経路誘導部２０８は、車両が目的地点に到着した場合に、その旨を仮想位置表示部２０４に通知する。例えば、目的地点から所定距離（例えば１００ｍ）以内の範囲に車両の現在位置が進入した場合に、経路誘導部２０８は、車両が目的地点に到着したと判定する。
【００２７】
また、経路誘導部２０８は、現在位置算出部２０６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ保持部２０９に格納されているリンクデータを参照して、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、進行方向を指示すべき案内地点が存在する場合に、当該案内地点に関する画像を表示装置１３に表示すると共に、誘導を示す音声をスピーカ１５を介して再生することにより、進むべき方向を案内する。
【００２８】
渋滞情報受信部２０１は、ＦＭ多重放送や電波ビーコン等を介して渋滞情報配信局１１から配信される渋滞情報をアンテナ１２を介して随時受信し、受信した最新の渋滞情報を保持する。そして、渋滞情報受信部２０１は、信頼度算出部２０２、仮想位置表示部２０４、または仮想位置推定部２０５から要求があった場合に、保持している最新の渋滞情報を提供する。渋滞情報には、リンクＩＤ毎に、当該リンクＩＤに対応するリンクの所要時間を示す情報、当該リンクにおける渋滞の程度を示す情報、および当該リンクにおける渋滞情報の情報源を示す情報源ＩＤ等が含まれている。
【００２９】
仮想位置推定部２０５は、経路誘導部２０８から誘導経路の開始を通知された場合に、誘導経路Ｒ０以外のその他の経路Ｒ１およびＲ２のそれぞれについて、以下の処理を実行する。なお、仮想位置推定部２０５は、「９：００」に経路誘導部２０８から誘導経路の開始を通知された、すなわち、車両が実際に出発したものと仮定する。また、以下では、経路Ｒ１についての処理を例に説明する。他の経路Ｒ２においても同様の処理が行われる。
【００３０】
まず、仮想位置推定部２０５は、出発地点が位置するリンクＬ１の渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクＬ１のリンクＩＤおよび対象となる経路Ｒ１の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３１】
なお、前述の「リアルタイム交通情報」、「統計交通情報」、または「統計交通情報補完」のいずれも提供されていないリンクについては、仮想位置推定部２０５は、例えば、当該リンクの法定速度および旅行時間をリンクデータ保持部２０９から抽出して、当該リンクの平均速度が法定速度の３０％未満である場合には「渋滞」を、３０％以上６０％未満である場合には「混雑」を、６０％以上である場合には「渋滞なし」を、それぞれ渋滞レベル情報として渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３２】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、出発地点が位置するリンクＬ１上に、車両が経路Ｒ１を走行したと仮定した場合（実際には車両は誘導経路Ｒ０上を走行している）の車両の仮想位置３２をＬ１上に算出する。具体的には、仮想位置推定部２０５は、例えば図６（ａ）に示すように、出発地点３０から、当該出発地点３０が位置するリンクＬ１のノードであって、対象となる経路Ｒ１上のノード（図６の例ではノードＮ１）までの距離Ｌ１’を算出する。図６の例では、Ｌ１’は１８０ｍである。
【００３３】
そして、仮想位置推定部２０５は、出発地点３０が位置するリンクＬ１の渋滞情報に含まれている（ノードＮ７からノードＮ１への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ１のリンク長を参照して、Ｌ１’の所要時間を算出する。例えば、リンクＬ１の渋滞情報に含まれている所要時間が５分であり、リンクＬ１のリンク長が３００ｍの場合、仮想位置推定部２０５は、Ｌ１’の所要時間を３分と算出する。なお、前述の「リアルタイム交通情報」、「統計交通情報」、または「統計交通情報補完」のいずれも提供されていないリンクについては、仮想位置推定部２０５は、リンクデータ保持部２０９内の旅行時間を当該リンクの所要時間として用いる。
【００３４】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ１’上に算出する。出発してから２分が経過した「９：０２」において、仮想位置推定部２０５は、例えば図６（ｂ）に示すように、Ｌ１’上において出発地点から１２０ｍの位置に車両の仮想位置３２を算出する。仮想位置推定部２０５は、各経路について算出した仮想位置の情報を仮想位置表示部２０４へ送る。
【００３５】
次に、仮想位置推定部２０５は、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間（３分）が経過した場合に（図７（ａ）参照）、対象となる経路Ｒ１上における次のリンクＬ５の渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する。そして、仮想位置推定部２０５は、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクＬ５のリンクＩＤおよび経路Ｒ１の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３６】
そして、仮想位置推定部２０５は、リンクＬ５の渋滞情報に含まれている（ノードＮ１からノードＮ５への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ５のリンク長を参照して、車両の仮想位置３２がリンクＬ５に進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をリンクＬ５上に算出する。例えば、仮想位置３２がリンクＬ５に進入してから５分が経過した「９：０８」において、仮想位置推定部２０５は、図７（ｂ）に示すように、リンクＬ５上においてノードＮ１から１ｋｍの位置に車両の仮想位置３２を算出する。この処理は、次のリンクが、目的地点が位置するリンクとなるまで繰り返される。
【００３７】
次のリンクに目的地点が位置する場合、仮想位置推定部２０５は、当該リンクにおいて、対象となる経路Ｒ１上のノードから目的地点までの距離を算出し、算出した距離、および、当該リンクの渋滞情報に基づいて、車両の仮想位置が当該リンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該リンク上に算出する。
【００３８】
具体的には、仮想位置推定部２０５は、例えば図８（ａ）に示すように、目的地点３１が位置するリンクＬ４について、ノードＮ３から目的地点３１までの距離Ｌ４’を算出する。図８の例では、Ｌ４’は８００ｍである。そして、仮想位置推定部２０５は、リンクＬ４の渋滞情報に含まれている（ノードＮ３からノードＮ４への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ４のリンク長を参照して、Ｌ４’の所要時間を算出する。例えば、リンクＬ４の渋滞情報に含まれている所要時間が８分であり、リンクＬ４のリンク長が１．６ｋｍの場合、仮想位置推定部２０５は、Ｌ４’の所要時間を４分と算出する。
【００３９】
そして、仮想位置推定部２０５は、車両の仮想位置３２がリンクＬ４に進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ４’上に算出する。車両の仮想位置３２がリンクＬ４に進入してから４分が経過した「９：４７」において、仮想位置推定部２０５は、例えば図８（ｂ）に示すように、目的地点３１の位置に仮想位置３２を算出する。いずれかの経路上の仮想位置３２が目的地点３１に到着した場合、仮想位置推定部２０５は、その旨を仮想位置表示部２０４に通知する。
【００４０】
なお、仮想位置推定部２０５は、車両が走行中の誘導経路Ｒ０についても、車両が進入したリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報（渋滞情報が提供されていないリンクについてはリンクデータ保持部２０９の情報を用いて算出した渋滞レベル情報）を、それぞれのリンクのリンクＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００４１】
信頼度算出部２０２は、誘導経路を示す情報、および、誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を経路探索部２０７から受け取った場合に、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する。このとき、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて、最も信頼度の高い情報源の渋滞情報を取得する。なお、渋滞情報が提供されないリンクについては、最も信頼度の低い「静的交通情報」が用いられる。
【００４２】
そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクに用いられる渋滞情報の情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、それぞれのリンク上に仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を取得する。そして、信頼度保持部２０３は、それぞれの経路について、以下の処理を実行する。
【００４３】
まず、信頼度算出部２０２は、出発地点が位置しているリンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、出発地点が位置しているリンクにおいて、出発地点から、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードまでの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する。
【００４４】
次に、信頼度算出部２０２は、目的地点が位置しているリンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、目的地点が位置しているリンクにおいて、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードから目的地点までの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する。
【００４５】
次に、信頼度算出部２０２は、出発地点または目的地点のいずれも位置していないリンクであって、対象となる経路に含まれるそれぞれのリンクについて、渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて長さと信頼度とを乗算する。
【００４６】
次に、信頼度算出部２０２は、各リンクの乗算結果を合計し、合計値を、出発地点から目的地点までの旅行距離で割ることにより、対象となる経路上において仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を算出する。信頼度算出部２０２は、経路毎に算出した渋滞情報の信頼度を仮想位置表示部２０４へ送る。
【００４７】
なお、それぞれのリンクにおいて用いることができる渋滞情報の情報源が短い期間に変更されることは少ないため、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を受け取った後、仮想位置表示部２０４によって当該信頼度が表示装置１３に表示される前であれば、当該経路毎の渋滞情報の信頼度をいつ算出してもよい。
【００４８】
仮想位置表示部２０４は、車両が目的地点に到着した旨を経路誘導部２０８から通知された場合、いずれかの経路の仮想位置が目的地点に到着した旨を仮想位置推定部２０５から通知された場合等に、それぞれの経路について、出発地点から仮想位置点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞レベル情報保持部２００から取得すると共に、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞情報受信部２０１から取得、あるいは、リンクデータ保持部２０９内の情報から算出する。
【００４９】
そして、仮想位置表示部２０４は、車両の現在位置、各仮想位置、誘導経路、および誘導経路として指定されなかった経路を、例えば図９に示すような走行位置比較画面４０として表示装置１３に表示する。このとき、仮想位置表示部２０４は、出発地点から仮想位置点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報とは異なる形態で表示する。異なる形態とは、例えば、異なる色の矢印を用いる、異なる線種（実線と点線等）の矢印を用いる、太さの異なる矢印を用いる、異なるハッチングパターンの矢印を用いる、一方の矢印を点灯させて他方を点滅させる等が考えられる。
【００５０】
図９の走行位置比較画面４０において、領域４１には、出発地点、目的地点、各経路、車両の現在位置、および各仮想位置が、渋滞レベル情報と共に表示される。領域４２や領域４３には、信頼度算出部２０２によって算出された、各経路における渋滞情報の信頼度が表示される。図９の走行位置比較画面４０では、出発地点から仮想位置点までの渋滞レベル情報を白抜きの矢印で表し、仮想位置から目的地点までの渋滞レベル情報を塗りつぶしの矢印で表示しており、いずれも太さで渋滞の程度を表している。
【００５１】
図１０は、仮想位置推定部２０５によって実行される仮想位置推定処理の一例を示すフローチャートである。車両が出発した旨を経路誘導部２０８から通知された場合に、仮想位置推定部２０５は、誘導経路以外のそれぞれの経路について本フローチャートに示す仮想位置推定処理を開始する。
【００５２】
まず、仮想位置推定部２０５は、出発地点が位置するリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクのリンクＩＤおよび対象となる経路の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する（Ｓ１００）。
【００５３】
次に、仮想位置推定部２０５は、図６（ａ）で説明したように、出発地点３０から、当該出発地点３０が位置するリンクＬ１のノードであって、対象となる経路上のノードＮ１までの距離Ｌ１’を算出する（Ｓ１０１）。そして、仮想位置推定部２０５は、出発地点３０が位置するリンクＬ１の渋滞情報に含まれているリンクＬ１の所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ１のリンク長を参照して、Ｌ１’の所要時間を算出する（Ｓ１０２）。
【００５４】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ１’上に算出する（Ｓ１０３）。そして、仮想位置推定部２０５は、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１０４）。出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過していない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０３に示した処理を実行する。
【００５５】
図７（ａ）で説明したように、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、対象となる経路上における次のリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該次のリンクのリンクＩＤおよび対象となる経路の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する（Ｓ１０５）。
【００５６】
次に、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクに目的地点が位置しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。当該次のリンクに目的地点が位置していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクを走行中のリンクとする。そして、仮想位置推定部２０５は、当該走行中のリンクの渋滞情報に含まれている所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されている当該走行中のリンクのリンク長に基づいて、車両の仮想位置が当該走行中のリンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該走行中のリンク上に算出する（Ｓ１１２）。
【００５７】
次に、仮想位置推定部２０５は、走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１３）。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過していない場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１１２に示した処理を実行する。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過した場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０５に示した処理を実行する。
【００５８】
ステップＳ１０６において、次のリンクに目的地点が位置している場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクを走行中のリンクとする。そして、仮想位置推定部２０５は、図８で説明したように、当該走行中のリンクにおいて、対象となる経路上のノードから目的地点までの、当該走行中のリンク上の距離を算出する（Ｓ１０７）。そして、仮想位置推定部２０５は、算出した距離、および、当該走行中のリンクの渋滞情報に基づいて、目的地点までの所要時間を算出する（Ｓ１０８）。
【００５９】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両の仮想位置が当該走行中のリンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該走行中のリンク上に算出する（Ｓ１０９）。そして、仮想位置推定部２０５は、走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過していない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０９に示した処理を実行する。
【００６０】
走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過した場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、仮想位置が目的地点に到着した旨を、当該仮想位置が通過した経路の経路ＩＤと共に仮想位置表示部２０４に通知し（Ｓ１１１）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示した仮想位置推定処理を終了する。
【００６１】
図１１は、信頼度算出部２０２によって実行される信頼度算出処理の一例を示すフローチャートである。例えば、誘導経路を示す情報、および、誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を経路探索部２０７から受け取った場合に、信頼度算出部２０２は、本フローチャートに示す信頼度算出処理を開始する。
【００６２】
まず、信頼度算出部２０２は、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ２００）。そして、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から通知された経路の中で、未選択の経路を１つ選択する（Ｓ２０１）。
【００６３】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に少なくとも一部が含まれるリンクの中で出発地点が位置しているリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０２）。そして、信頼度算出部２０２は、当該リンクにおいて、出発地点から、選択中の経路に含まれる当該リンクのノードまでの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する（Ｓ２０３）。
【００６４】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に少なくとも一部が含まれるリンクの中で目的地点が位置しているリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０４）。そして、信頼度算出部２０２は、当該リンクにおいて、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードから目的地点までの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する（Ｓ２０５）。
【００６５】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に含まれるリンクの中で出発地点または目的地点のいずれも位置していないそれぞれのリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０６）。そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて長さと信頼度とを乗算する（Ｓ２０７）。
【００６６】
次に、信頼度算出部２０２は、ステップＳ２０３、Ｓ２０５、およびＳ２０７において算出された乗算結果を合計し、合計値を、選択中の経路の旅行距離で割ることにより、選択中の経路上において仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を算出する（Ｓ２０８）。
【００６７】
次に、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から通知された経路を全て選択したか否かを判定する（Ｓ２０９）。未選択の経路が存在する場合（Ｓ２０９：Ｎｏ）、信頼度算出部２０２は、再びステップＳ２０１に示した処理を実行する。経路探索部２０７から通知された経路を全て選択した場合（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、信頼度算出部２０２は、経路毎に算出した渋滞情報の信頼度を仮想位置表示部２０４へ送り（Ｓ２１０）、信頼度算出部２０２は、本フローチャートに示した信頼度算出処理を終了する。
【００６８】
図１２は、仮想位置表示部２０４によって実行される渋滞レベル情報表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両が目的地点に到着した旨を経路誘導部２０８から通知された場合、いずれかの経路の仮想位置が目的地点に到着した旨を仮想位置推定部２０５から通知された場合等に、仮想位置表示部２０４は、本フローチャートに示す渋滞レベル情報表示処理を開始する。
【００６９】
まず、仮想位置表示部２０４は、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ３００）。そして、仮想位置表示部２０４は、経路探索部２０７から通知された経路の中で、未選択の経路を１つ選択する（Ｓ３０１）。
【００７０】
次に、仮想位置表示部２０４は、選択中の経路において、出発地点から車両の現在位置または仮想位置までの間のそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞レベル情報保持部２００から取得し（Ｓ３０２）、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ３０３）。なお、仮想位置から目的地点までの間において渋滞情報が提供されていないリンクについては、仮想位置表示部２０４は、当該リンクの渋滞レベル情報をリンクデータ保持部２０９内の情報から算出する。
【００７１】
次に、仮想位置表示部２０４は、経路探索部２０７から通知された経路を全て選択したか否かを判定する（Ｓ３０４）。未選択の経路が存在する場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、仮想位置表示部２０４は、再びステップＳ３０１に示した処理を実行する。経路探索部２０７から通知された経路を全て選択した場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、仮想位置表示部２０４は、図９において説明した走行位置比較画面４０を作成して表示装置１３に表示し（Ｓ３０５）、本フローチャートに示した渋滞レベル情報表示処理を終了する。
【００７２】
図１３は、ナビゲーション装置２０の機能を実現するコンピュータ５０の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５４、受信器５５、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５６、出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５７、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）５８を備える。
【００７３】
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５３またはＨＤＤ５４に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ５３は、コンピュータ５０の起動時にＣＰＵ５１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ５０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＨＤＤ５４は、ＣＰＵ５１によって実行されるプログラムやデータ等を格納する。受信器５５は、アンテナ１２を介して受信した渋滞情報をＣＰＵ５１に提供する。
【００７４】
入力インターフェイス５６は、入力装置１４またはセンサ１６からの信号を受信してＣＰＵ５１へ送る。ＣＰＵ５１は、入力インターフェイス５６を介して、入力装置１４およびセンサ１６を制御し、入力インターフェイス５６を介して、入力装置１４またはセンサ１６から信号を取得する。出力インターフェイス５７は、ＣＰＵ５１から取得したデータを、表示装置１３またはスピーカ１５へ出力する。ＣＰＵ５１は、出力インターフェイス５７を介して、表示装置１３およびスピーカ１５を制御し、生成したデータを、出力インターフェイス５７を介して表示装置１３またはスピーカ１５へ出力する。
【００７５】
メディアインターフェイス５８は、記録媒体５９に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ５２を介してＣＰＵ５１に提供する。ＣＰＵ５１は、当該プログラムを、メディアインターフェイス５８を介して記録媒体５９からＲＡＭ５２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体５９は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【００７６】
コンピュータ５０のＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５２上にロードされたプログラムを実行することにより、渋滞レベル情報保持部２００、渋滞情報受信部２０１、信頼度算出部２０２、信頼度保持部２０３、仮想位置表示部２０４、仮想位置推定部２０５、現在位置算出部２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、およびリンクデータ保持部２０９の各機能を実現する。また、ＲＯＭ５３またはＨＤＤ５４には、渋滞レベル情報保持部２００、信頼度保持部２０３、またはリンクデータ保持部２０９内のデータが格納される。
【００７７】
コンピュータ５０は、これらのプログラムを、記録媒体５９から読み取って実行するが、他の例として、コンピュータ５０に通信機能を設け、コンピュータ５０は、有線または無線の通信回線を介してこれらのプログラムを取得するようにしてもよい。
【００７８】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００７９】
上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することができる。
【００８０】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００８１】
例えば、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、設定された１つの目的地点に至る複数の経路について、車両の現在位置および仮想位置を、車両の実際の走行に応じて表示したが、他の形態として、異なる目的地点に至る複数の経路について、そのいずれかを誘導経路として、車両の現在位置および仮想位置を、車両の実際の走行に応じて表示するようにしてもよい。
【００８２】
これにより、ナビゲーション装置２０は、同一の目的が達成可能な目的地点（コンビニエンスストア、ショッピングセンタ、レストラン、病院等）が複数存在する場合に、そのいずれかを目的地点として走行を開始した後に、他の目的地点に向けて走行した場合の方がより早く目的地点に到達できたか否かを、その都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することができる。
【００８３】
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、車両が誘導経路を走行中に施設に立ち寄ったり、停車した場合であても、他の経路上においては車両が走行を続けているものとして仮想位置を算出するが、本発明はこれに限られない。他の形態として、ナビゲーション装置２０は、例えば、車両の停車を検出した場合（ギアがパーキングに入ったことを検出した場合や、時速０ｋｍが所定時間以上継続した場合等）に、他の経路上における仮想位置の進行を、車両が再び走行を開始するまで停止するようにしてもよい。これにより、より実際の車両の走行状況に沿ったシミュレーション結果を得ることができる。
【符号の説明】
【００８４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・渋滞情報配信局、１２・・・アンテナ、１３・・・表示装置、１４・・・入力装置、１５・・・スピーカ、１６・・・センサ、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・渋滞レベル情報保持部、２０１・・・渋滞情報受信部、２０２・・・信頼度算出部、２０３・・・信頼度保持部、２０４・・・仮想位置表示部、２０５・・・仮想位置推定部、２０６・・・現在位置算出部、２０７・・・経路探索部、２０８・・・経路誘導部、２０９・・・リンクデータ保持部、３０・・・出発地点、３１・・・目的地点、３２・・・仮想位置、４０・・・走行位置比較画面、５０・・・コンピュータ、５１・・・ＣＰＵ、５２・・・ＲＡＭ、５３・・・ＲＯＭ、５４・・・ＨＤＤ、５５・・・受信器、５６・・・入力インターフェイス、５７・・・出力インターフェイス、５８・・・メディアインターフェイス、５９・・・記録媒体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両等の移動体に搭載され、誘導経路以外の経路の走行をシミュレートする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、複数の経路を探索し、出発前に、その時点での各経路の渋滞情報に基づいて、複数の経路のそれぞれについて走行シミュレーションを行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２４３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に開示されている技術では、ある時点での渋滞情報を、経路上の全てのリンクに対して適用している。しかし、実際には、その経路を走行している間にも、その先の渋滞状況は時々刻々と変化しており、必ずしも正しいシミュレーション結果が得られない場合がある。
【０００５】
また、経路探索時の渋滞状況等に基づいて、探索された複数の経路の１つを誘導経路として決定し、当該誘導経路を走行して目的地点に到達した場合であっても、その後の渋滞状況の変化により、採用されなかった他の経路の方が目的地点に早く到達することができた可能性もある。そのため、実際に誘導経路上を走行している最中に、その時々のリアルタイムの渋滞情報を使用して、他の経路を走行したと仮定した場合の車両の仮想位置を算出して車両の現在位置と共に表示することができれば、誘導経路として採用された経路が最適であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証することができる。
【０００６】
本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、第１の発明は、目的地までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段で取得した交通情報を利用し、所定の開始時点から実際の時間経過に応じて経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、経路および仮想位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【０００８】
また、第２の発明は、移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、目的地までの複数の経路を探索する経路探索手段と、探索手段で探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が移動する誘導経路を選別する選別手段と、探索手段で探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報取得手段で取得した交通情報を利用し、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、経路、現在位置、および仮想位置を表示する表示手段とを備えることを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
【０００９】
また、第３の発明は、移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、目的地までの複数の経路を探索する経路探索ステップと、探索ステップで探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が存在する誘導経路を選別する選別ステップと、探索ステップで探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、交通情報取得ステップで取得した交通情報を利用し、誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定ステップと、経路、現在位置、および仮想位置を表示する表示ステップとを備えることを特徴とするナビゲーション方法を提供する。
【００１０】
また、第４の発明は、コンピュータをナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、移動体の現在位置を検出する位置検出部と、目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、探索部で探索された複数の経路のうち、位置検出手段で検出された現在位置が存在する誘導経路を選別する選別部と、探索部で探索された複数の経路のうち、誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、現在位置が誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、交通情報取得部で取得した交通情報を利用し、誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定部と、経路、現在位置、および仮想位置を表示させる表示制御部とを備えることを特徴とするプログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のナビゲーション装置によれば、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは事後的に検証するために必要な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。
【図２】リンクデータ保持部２０９に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図３】渋滞レベル情報保持部２００に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図４】信頼度保持部２０３に格納されるデータの構造の一例を示す図である。
【図５】経路探索部２０７によって探索された複数の経路の一例を示す概念図である。
【図６】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図７】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図８】仮想位置推定部２０５による仮想位置の算出過程の一例を説明するための概念図である。
【図９】走行位置比較画面４０の一例を示す概念図である。
【図１０】仮想位置算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】信頼度算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】渋滞レベル情報表示処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】ナビゲーション装置２０の機能を実現するコンピュータ５０の一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態にかかるナビゲーションシステム１０の構成の一例を示すシステム構成図である。ナビゲーションシステム１０は、アンテナ１２、表示装置１３、入力装置１４、スピーカ１５、センサ１６、およびナビゲーション装置２０を備える。ナビゲーション装置２０は、渋滞レベル情報保持部２００、渋滞情報受信部２０１、信頼度算出部２０２、信頼度保持部２０３、仮想位置表示部２０４、仮想位置推定部２０５、現在位置算出部２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、およびリンクデータ保持部２０９を有する。
【００１５】
リンクデータ保持部２０９は、例えば図２に示すように、道路を示すリンクに関する情報を含むリンクテーブル２０９０が所定の地図領域を示すメッシュ毎に予め保持している。それぞれのリンクテーブル２０９０には、それぞれのメッシュを識別するメッシュＩＤ２０９１およびメッシュ内のリンクに関するデータであるリンクデータ２０９２等が含まれる。
【００１６】
それぞれのリンクデータ２０９２には、それぞれのリンクを識別するリンクＩＤ２０９３、当該リンクの開始ノード座標２０９４、当該リンクの終了ノード座標２０９５、当該リンクの道路種別２０９６、当該リンクのリンク長２０９７、当該リンクの開始ノードに接続されている他のリンクの識別情報である開始接続リンク２０９８、当該リンクの終了ノードに接続されている他のリンクの識別情報である終了接続リンク２０９９、当該リンクの旅行時間２１００、および当該リンクの法定速度２１０１等が格納されている。なお、リンクデータ保持部２０９は、リンクデータの他に、地図データも予め保持している。
【００１７】
渋滞レベル情報保持部２００は、例えば図３に示すように、リンクＩＤ２０００毎に、当該リンクＩＤ２０００に対応するリンクの少なくとも一部が含まれる経路を識別する経路ＩＤ２００１、および、当該リンク上に後述する車両の仮想位置を算出する際に用いられた渋滞情報に含まれていた渋滞レベル情報２００２を保持する。渋滞レベル情報としては、例えば、渋滞の程度に応じて、「渋滞」、「混雑」、および「渋滞なし」の３段階がある。
【００１８】
信頼度保持部２０３は、例えば図４に示すように、渋滞情報の情報源を識別する情報源ＩＤ２０３０毎に、当該情報源の名称２０３１、および、当該情報源の信頼度２０３２を予め保持している。本実施形態において、渋滞情報の情報源としては、例えば、プローブカーからの情報を基に渋滞情報配信局１１側でリアルタイムに算出された交通情報（リアルタイム交通情報）、プローブカーからの情報以外の情報（道路に設置されたセンサからの情報等）を基に渋滞情報配信局１１側で算出された交通情報（統計交通情報）、センサ等が設置されていない道路について他の道路の交通情報から渋滞情報配信局１１側で算出された交通情報（統計交通情報補完）、および、ある時点までの交通量の変化の実測値や予測値に基づいて算出され、リンク毎にリンクデータ保持部２０９に格納されている交通情報（静的交通情報）の４種類を想定している。
【００１９】
本実施形態では、「リアルタイム交通情報」の信頼度が最も高く、「統計交通情報」、「統計交通情報補完」、「静的交通情報」の順に信頼度が低くなっている。最も信頼度の高い「リアルタイム交通情報」を常に用いることができれば高い精度での経路予測が可能であるが、少なくとも１台のプローブカーが対象となるリンクを走行している必要がある等、必要な条件が多いため、どのリンクについても常に「リアルタイム交通情報」を用いることができるとは限らない。また、「統計交通情報」についても、全ての道路にセンサが設置されているとは限らないため、どのリンクについても常に「統計交通情報」を用いることができるとは限らない。そのため、ナビゲーション装置２０は、対象となるリンクについて用いることができる交通情報の中で、最も信頼度の高い交通情報を用いることとしている。
【００２０】
センサ１６は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や方位センサ、距離センサ、車速センサ等であり、測地衛星から送信されたＧＰＳ信号や、車両の進行方位、車両の移動距離、車速等を測定し、測定情報を現在位置算出部２０６に供給する。
【００２１】
現在位置算出部２０６は、センサ１６から供給された測定情報およびリンクデータ保持部２０９に格納されたリンクデータに基づいて、ナビゲーション装置２０が搭載された車両が所定距離（例えば１０ｍ）移動する毎に、例えばマップマッチング等により当該車両の現在位置を算出し、算出した車両の現在位置を示す情報を仮想位置表示部２０４、経路探索部２０７、および経路誘導部２０８に提供する。
【００２２】
経路探索部２０７は、出発地点、目的地点、および経由地点の座標や、探索条件等を含む探索情報を、タッチパネル等の入力装置１４を介してユーザから受け付けた場合に、リンクデータ保持部２０９内のリンクデータを参照し、当該探索情報に基づいて、例えばダイクストラ法等のアルゴリズムを用いて、経由地点を通り出発地点から目的地点へ至る経路を探索し、探索結果を表示装置１３に表示する。
【００２３】
本実施形態では、例えば図５に示すように、出発地点３０から目的地点３１までの経路が経路探索部２０７によって３本探索されたものと仮定する。リンクＬ１の一部、リンクＬ２、リンクＬ３、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ０とし、リンクＬ１の一部、リンクＬ５、リンクＬ６、リンクＬ７、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ１とし、リンクＬ１の一部、リンクＬ８、リンクＬ９、リンクＬ１０、およびリンクＬ４の一部を通る経路を経路Ｒ２とする。
【００２４】
経路探索部２０７は、探索した経路の中で、入力装置１４を介してユーザから指定された経路を誘導経路として、当該誘導経路を経路誘導部２０８へ送る。また、経路探索部２０７は、当該誘導経路と共に、誘導経路として採用されなかった他の経路をそれぞれの経路の経路ＩＤに対応付けて信頼度算出部２０２、仮想位置表示部２０４、および仮想位置推定部２０５へ送る。本実施形態においては、例えば図５に示すように、経路Ｒ０が誘導経路として指定されたものと仮定する。なお、経路探索部２０７は、車両の現在位置を出発地点として経路探索を実行してもよい。
【００２５】
経路誘導部２０８は、経路探索部２０７から誘導経路を示す情報を受け取った後に、車両の出発を検出した場合に、リンクデータ保持部２０９に格納されている、車両の現在位置付近の地図データを取得し、取得した地図データで示される地図上に車両の現在位置を示すカーマークを表示することにより、経路誘導を開始すると共に、経路誘導の開始を仮想位置推定部２０５に通知する。経路誘導部２０８は、例えば、経路探索部２０７から誘導経路を示す情報を受け取った後に、車両の現在位置が所定距離以上移動した場合に、車両が出発したと判定する。
【００２６】
また、経路誘導部２０８は、車両が目的地点に到着した場合に、その旨を仮想位置表示部２０４に通知する。例えば、目的地点から所定距離（例えば１００ｍ）以内の範囲に車両の現在位置が進入した場合に、経路誘導部２０８は、車両が目的地点に到着したと判定する。
【００２７】
また、経路誘導部２０８は、現在位置算出部２０６によって算出された車両の現在位置およびリンクデータ保持部２０９に格納されているリンクデータを参照して、誘導経路上において、車両の前方所定距離以内に、進行方向を指示すべき案内地点が存在する場合に、当該案内地点に関する画像を表示装置１３に表示すると共に、誘導を示す音声をスピーカ１５を介して再生することにより、進むべき方向を案内する。
【００２８】
渋滞情報受信部２０１は、ＦＭ多重放送や電波ビーコン等を介して渋滞情報配信局１１から配信される渋滞情報をアンテナ１２を介して随時受信し、受信した最新の渋滞情報を保持する。そして、渋滞情報受信部２０１は、信頼度算出部２０２、仮想位置表示部２０４、または仮想位置推定部２０５から要求があった場合に、保持している最新の渋滞情報を提供する。渋滞情報には、リンクＩＤ毎に、当該リンクＩＤに対応するリンクの所要時間を示す情報、当該リンクにおける渋滞の程度を示す情報、および当該リンクにおける渋滞情報の情報源を示す情報源ＩＤ等が含まれている。
【００２９】
仮想位置推定部２０５は、経路誘導部２０８から誘導経路の開始を通知された場合に、誘導経路Ｒ０以外のその他の経路Ｒ１およびＲ２のそれぞれについて、以下の処理を実行する。なお、仮想位置推定部２０５は、「９：００」に経路誘導部２０８から誘導経路の開始を通知された、すなわち、車両が実際に出発したものと仮定する。また、以下では、経路Ｒ１についての処理を例に説明する。他の経路Ｒ２においても同様の処理が行われる。
【００３０】
まず、仮想位置推定部２０５は、出発地点が位置するリンクＬ１の渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクＬ１のリンクＩＤおよび対象となる経路Ｒ１の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３１】
なお、前述の「リアルタイム交通情報」、「統計交通情報」、または「統計交通情報補完」のいずれも提供されていないリンクについては、仮想位置推定部２０５は、例えば、当該リンクの法定速度および旅行時間をリンクデータ保持部２０９から抽出して、当該リンクの平均速度が法定速度の３０％未満である場合には「渋滞」を、３０％以上６０％未満である場合には「混雑」を、６０％以上である場合には「渋滞なし」を、それぞれ渋滞レベル情報として渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３２】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、出発地点が位置するリンクＬ１上に、車両が経路Ｒ１を走行したと仮定した場合（実際には車両は誘導経路Ｒ０上を走行している）の車両の仮想位置３２をＬ１上に算出する。具体的には、仮想位置推定部２０５は、例えば図６（ａ）に示すように、出発地点３０から、当該出発地点３０が位置するリンクＬ１のノードであって、対象となる経路Ｒ１上のノード（図６の例ではノードＮ１）までの距離Ｌ１’を算出する。図６の例では、Ｌ１’は１８０ｍである。
【００３３】
そして、仮想位置推定部２０５は、出発地点３０が位置するリンクＬ１の渋滞情報に含まれている（ノードＮ７からノードＮ１への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ１のリンク長を参照して、Ｌ１’の所要時間を算出する。例えば、リンクＬ１の渋滞情報に含まれている所要時間が５分であり、リンクＬ１のリンク長が３００ｍの場合、仮想位置推定部２０５は、Ｌ１’の所要時間を３分と算出する。なお、前述の「リアルタイム交通情報」、「統計交通情報」、または「統計交通情報補完」のいずれも提供されていないリンクについては、仮想位置推定部２０５は、リンクデータ保持部２０９内の旅行時間を当該リンクの所要時間として用いる。
【００３４】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ１’上に算出する。出発してから２分が経過した「９：０２」において、仮想位置推定部２０５は、例えば図６（ｂ）に示すように、Ｌ１’上において出発地点から１２０ｍの位置に車両の仮想位置３２を算出する。仮想位置推定部２０５は、各経路について算出した仮想位置の情報を仮想位置表示部２０４へ送る。
【００３５】
次に、仮想位置推定部２０５は、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間（３分）が経過した場合に（図７（ａ）参照）、対象となる経路Ｒ１上における次のリンクＬ５の渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する。そして、仮想位置推定部２０５は、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクＬ５のリンクＩＤおよび経路Ｒ１の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００３６】
そして、仮想位置推定部２０５は、リンクＬ５の渋滞情報に含まれている（ノードＮ１からノードＮ５への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ５のリンク長を参照して、車両の仮想位置３２がリンクＬ５に進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をリンクＬ５上に算出する。例えば、仮想位置３２がリンクＬ５に進入してから５分が経過した「９：０８」において、仮想位置推定部２０５は、図７（ｂ）に示すように、リンクＬ５上においてノードＮ１から１ｋｍの位置に車両の仮想位置３２を算出する。この処理は、次のリンクが、目的地点が位置するリンクとなるまで繰り返される。
【００３７】
次のリンクに目的地点が位置する場合、仮想位置推定部２０５は、当該リンクにおいて、対象となる経路Ｒ１上のノードから目的地点までの距離を算出し、算出した距離、および、当該リンクの渋滞情報に基づいて、車両の仮想位置が当該リンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該リンク上に算出する。
【００３８】
具体的には、仮想位置推定部２０５は、例えば図８（ａ）に示すように、目的地点３１が位置するリンクＬ４について、ノードＮ３から目的地点３１までの距離Ｌ４’を算出する。図８の例では、Ｌ４’は８００ｍである。そして、仮想位置推定部２０５は、リンクＬ４の渋滞情報に含まれている（ノードＮ３からノードＮ４への）所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ４のリンク長を参照して、Ｌ４’の所要時間を算出する。例えば、リンクＬ４の渋滞情報に含まれている所要時間が８分であり、リンクＬ４のリンク長が１．６ｋｍの場合、仮想位置推定部２０５は、Ｌ４’の所要時間を４分と算出する。
【００３９】
そして、仮想位置推定部２０５は、車両の仮想位置３２がリンクＬ４に進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ４’上に算出する。車両の仮想位置３２がリンクＬ４に進入してから４分が経過した「９：４７」において、仮想位置推定部２０５は、例えば図８（ｂ）に示すように、目的地点３１の位置に仮想位置３２を算出する。いずれかの経路上の仮想位置３２が目的地点３１に到着した場合、仮想位置推定部２０５は、その旨を仮想位置表示部２０４に通知する。
【００４０】
なお、仮想位置推定部２０５は、車両が走行中の誘導経路Ｒ０についても、車両が進入したリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報（渋滞情報が提供されていないリンクについてはリンクデータ保持部２０９の情報を用いて算出した渋滞レベル情報）を、それぞれのリンクのリンクＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する。
【００４１】
信頼度算出部２０２は、誘導経路を示す情報、および、誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を経路探索部２０７から受け取った場合に、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する。このとき、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて、最も信頼度の高い情報源の渋滞情報を取得する。なお、渋滞情報が提供されないリンクについては、最も信頼度の低い「静的交通情報」が用いられる。
【００４２】
そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクに用いられる渋滞情報の情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、それぞれのリンク上に仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を取得する。そして、信頼度保持部２０３は、それぞれの経路について、以下の処理を実行する。
【００４３】
まず、信頼度算出部２０２は、出発地点が位置しているリンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、出発地点が位置しているリンクにおいて、出発地点から、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードまでの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する。
【００４４】
次に、信頼度算出部２０２は、目的地点が位置しているリンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、目的地点が位置しているリンクにおいて、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードから目的地点までの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する。
【００４５】
次に、信頼度算出部２０２は、出発地点または目的地点のいずれも位置していないリンクであって、対象となる経路に含まれるそれぞれのリンクについて、渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する。そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて長さと信頼度とを乗算する。
【００４６】
次に、信頼度算出部２０２は、各リンクの乗算結果を合計し、合計値を、出発地点から目的地点までの旅行距離で割ることにより、対象となる経路上において仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を算出する。信頼度算出部２０２は、経路毎に算出した渋滞情報の信頼度を仮想位置表示部２０４へ送る。
【００４７】
なお、それぞれのリンクにおいて用いることができる渋滞情報の情報源が短い期間に変更されることは少ないため、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を受け取った後、仮想位置表示部２０４によって当該信頼度が表示装置１３に表示される前であれば、当該経路毎の渋滞情報の信頼度をいつ算出してもよい。
【００４８】
仮想位置表示部２０４は、車両が目的地点に到着した旨を経路誘導部２０８から通知された場合、いずれかの経路の仮想位置が目的地点に到着した旨を仮想位置推定部２０５から通知された場合等に、それぞれの経路について、出発地点から仮想位置点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞レベル情報保持部２００から取得すると共に、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞情報受信部２０１から取得、あるいは、リンクデータ保持部２０９内の情報から算出する。
【００４９】
そして、仮想位置表示部２０４は、車両の現在位置、各仮想位置、誘導経路、および誘導経路として指定されなかった経路を、例えば図９に示すような走行位置比較画面４０として表示装置１３に表示する。このとき、仮想位置表示部２０４は、出発地点から仮想位置点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報とは異なる形態で表示する。異なる形態とは、例えば、異なる色の矢印を用いる、異なる線種（実線と点線等）の矢印を用いる、太さの異なる矢印を用いる、異なるハッチングパターンの矢印を用いる、一方の矢印を点灯させて他方を点滅させる等が考えられる。
【００５０】
図９の走行位置比較画面４０において、領域４１には、出発地点、目的地点、各経路、車両の現在位置、および各仮想位置が、渋滞レベル情報と共に表示される。領域４２や領域４３には、信頼度算出部２０２によって算出された、各経路における渋滞情報の信頼度が表示される。図９の走行位置比較画面４０では、出発地点から仮想位置点までの渋滞レベル情報を白抜きの矢印で表し、仮想位置から目的地点までの渋滞レベル情報を塗りつぶしの矢印で表示しており、いずれも太さで渋滞の程度を表している。
【００５１】
図１０は、仮想位置推定部２０５によって実行される仮想位置推定処理の一例を示すフローチャートである。車両が出発した旨を経路誘導部２０８から通知された場合に、仮想位置推定部２０５は、誘導経路以外のそれぞれの経路について本フローチャートに示す仮想位置推定処理を開始する。
【００５２】
まず、仮想位置推定部２０５は、出発地点が位置するリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該リンクのリンクＩＤおよび対象となる経路の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する（Ｓ１００）。
【００５３】
次に、仮想位置推定部２０５は、図６（ａ）で説明したように、出発地点３０から、当該出発地点３０が位置するリンクＬ１のノードであって、対象となる経路上のノードＮ１までの距離Ｌ１’を算出する（Ｓ１０１）。そして、仮想位置推定部２０５は、出発地点３０が位置するリンクＬ１の渋滞情報に含まれているリンクＬ１の所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されているリンクＬ１のリンク長を参照して、Ｌ１’の所要時間を算出する（Ｓ１０２）。
【００５４】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両が出発してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置３２をＬ１’上に算出する（Ｓ１０３）。そして、仮想位置推定部２０５は、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１０４）。出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過していない場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０３に示した処理を実行する。
【００５５】
図７（ａ）で説明したように、出発してから、Ｌ１’について算出した所要時間が経過した場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、対象となる経路上における次のリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得し、取得した渋滞情報に含まれている渋滞レベル情報を、当該次のリンクのリンクＩＤおよび対象となる経路の経路ＩＤに対応付けて渋滞レベル情報保持部２００に登録する（Ｓ１０５）。
【００５６】
次に、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクに目的地点が位置しているか否かを判定する（Ｓ１０６）。当該次のリンクに目的地点が位置していない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクを走行中のリンクとする。そして、仮想位置推定部２０５は、当該走行中のリンクの渋滞情報に含まれている所要時間、および、リンクデータ保持部２０９に格納されている当該走行中のリンクのリンク長に基づいて、車両の仮想位置が当該走行中のリンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該走行中のリンク上に算出する（Ｓ１１２）。
【００５７】
次に、仮想位置推定部２０５は、走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１３）。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過していない場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１１２に示した処理を実行する。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過した場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０５に示した処理を実行する。
【００５８】
ステップＳ１０６において、次のリンクに目的地点が位置している場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、当該次のリンクを走行中のリンクとする。そして、仮想位置推定部２０５は、図８で説明したように、当該走行中のリンクにおいて、対象となる経路上のノードから目的地点までの、当該走行中のリンク上の距離を算出する（Ｓ１０７）。そして、仮想位置推定部２０５は、算出した距離、および、当該走行中のリンクの渋滞情報に基づいて、目的地点までの所要時間を算出する（Ｓ１０８）。
【００５９】
次に、仮想位置推定部２０５は、車両の仮想位置が当該走行中のリンクに進入してからの時間の経過に応じて、車両の仮想位置を当該走行中のリンク上に算出する（Ｓ１０９）。そして、仮想位置推定部２０５は、走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１１０）。走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過していない場合（Ｓ１１０：Ｎｏ）、仮想位置推定部２０５は、再びステップＳ１０９に示した処理を実行する。
【００６０】
走行中のリンクに進入してから、当該走行中のリンクの所要時間が経過した場合（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、仮想位置推定部２０５は、仮想位置が目的地点に到着した旨を、当該仮想位置が通過した経路の経路ＩＤと共に仮想位置表示部２０４に通知し（Ｓ１１１）、ナビゲーション装置２０は、本フローチャートに示した仮想位置推定処理を終了する。
【００６１】
図１１は、信頼度算出部２０２によって実行される信頼度算出処理の一例を示すフローチャートである。例えば、誘導経路を示す情報、および、誘導経路として指定されなかった経路を示す情報を経路探索部２０７から受け取った場合に、信頼度算出部２０２は、本フローチャートに示す信頼度算出処理を開始する。
【００６２】
まず、信頼度算出部２０２は、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ２００）。そして、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から通知された経路の中で、未選択の経路を１つ選択する（Ｓ２０１）。
【００６３】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に少なくとも一部が含まれるリンクの中で出発地点が位置しているリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０２）。そして、信頼度算出部２０２は、当該リンクにおいて、出発地点から、選択中の経路に含まれる当該リンクのノードまでの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する（Ｓ２０３）。
【００６４】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に少なくとも一部が含まれるリンクの中で目的地点が位置しているリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０４）。そして、信頼度算出部２０２は、当該リンクにおいて、対象となる経路に含まれる当該リンクのノードから目的地点までの当該リンク上の距離を求め、求めた距離と、当該リンクの信頼度とを乗算する（Ｓ２０５）。
【００６５】
次に、信頼度算出部２０２は、選択中の経路に含まれるリンクの中で出発地点または目的地点のいずれも位置していないそれぞれのリンクについて、当該リンクの渋滞情報に含まれる情報源ＩＤに基づいて信頼度保持部２０３を参照し、当該リンクの信頼度を抽出する（Ｓ２０６）。そして、信頼度算出部２０２は、それぞれのリンクについて長さと信頼度とを乗算する（Ｓ２０７）。
【００６６】
次に、信頼度算出部２０２は、ステップＳ２０３、Ｓ２０５、およびＳ２０７において算出された乗算結果を合計し、合計値を、選択中の経路の旅行距離で割ることにより、選択中の経路上において仮想位置を算出する際に用いられる渋滞情報の信頼度を算出する（Ｓ２０８）。
【００６７】
次に、信頼度算出部２０２は、経路探索部２０７から通知された経路を全て選択したか否かを判定する（Ｓ２０９）。未選択の経路が存在する場合（Ｓ２０９：Ｎｏ）、信頼度算出部２０２は、再びステップＳ２０１に示した処理を実行する。経路探索部２０７から通知された経路を全て選択した場合（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、信頼度算出部２０２は、経路毎に算出した渋滞情報の信頼度を仮想位置表示部２０４へ送り（Ｓ２１０）、信頼度算出部２０２は、本フローチャートに示した信頼度算出処理を終了する。
【００６８】
図１２は、仮想位置表示部２０４によって実行される渋滞レベル情報表示処理の一例を示すフローチャートである。例えば、車両が目的地点に到着した旨を経路誘導部２０８から通知された場合、いずれかの経路の仮想位置が目的地点に到着した旨を仮想位置推定部２０５から通知された場合等に、仮想位置表示部２０４は、本フローチャートに示す渋滞レベル情報表示処理を開始する。
【００６９】
まず、仮想位置表示部２０４は、それぞれの経路に少なくとも一部が含まれるリンクの渋滞情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ３００）。そして、仮想位置表示部２０４は、経路探索部２０７から通知された経路の中で、未選択の経路を１つ選択する（Ｓ３０１）。
【００７０】
次に、仮想位置表示部２０４は、選択中の経路において、出発地点から車両の現在位置または仮想位置までの間のそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞レベル情報保持部２００から取得し（Ｓ３０２）、仮想位置から目的地点までのそれぞれのリンクの渋滞レベル情報を渋滞情報受信部２０１から取得する（Ｓ３０３）。なお、仮想位置から目的地点までの間において渋滞情報が提供されていないリンクについては、仮想位置表示部２０４は、当該リンクの渋滞レベル情報をリンクデータ保持部２０９内の情報から算出する。
【００７１】
次に、仮想位置表示部２０４は、経路探索部２０７から通知された経路を全て選択したか否かを判定する（Ｓ３０４）。未選択の経路が存在する場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、仮想位置表示部２０４は、再びステップＳ３０１に示した処理を実行する。経路探索部２０７から通知された経路を全て選択した場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、仮想位置表示部２０４は、図９において説明した走行位置比較画面４０を作成して表示装置１３に表示し（Ｓ３０５）、本フローチャートに示した渋滞レベル情報表示処理を終了する。
【００７２】
図１３は、ナビゲーション装置２０の機能を実現するコンピュータ５０の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）５４、受信器５５、入力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５６、出力インターフェイス（Ｉ／Ｆ）５７、およびメディアインターフェイス（Ｉ／Ｆ）５８を備える。
【００７３】
ＣＰＵ５１は、ＲＯＭ５３またはＨＤＤ５４に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ５３は、コンピュータ５０の起動時にＣＰＵ５１によって実行されるブートプログラムや、コンピュータ５０のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＨＤＤ５４は、ＣＰＵ５１によって実行されるプログラムやデータ等を格納する。受信器５５は、アンテナ１２を介して受信した渋滞情報をＣＰＵ５１に提供する。
【００７４】
入力インターフェイス５６は、入力装置１４またはセンサ１６からの信号を受信してＣＰＵ５１へ送る。ＣＰＵ５１は、入力インターフェイス５６を介して、入力装置１４およびセンサ１６を制御し、入力インターフェイス５６を介して、入力装置１４またはセンサ１６から信号を取得する。出力インターフェイス５７は、ＣＰＵ５１から取得したデータを、表示装置１３またはスピーカ１５へ出力する。ＣＰＵ５１は、出力インターフェイス５７を介して、表示装置１３およびスピーカ１５を制御し、生成したデータを、出力インターフェイス５７を介して表示装置１３またはスピーカ１５へ出力する。
【００７５】
メディアインターフェイス５８は、記録媒体５９に格納されたプログラムまたはデータを読み取り、ＲＡＭ５２を介してＣＰＵ５１に提供する。ＣＰＵ５１は、当該プログラムを、メディアインターフェイス５８を介して記録媒体５９からＲＡＭ５２上にロードし、ロードしたプログラムを実行する。記録媒体５９は、例えばＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＰＤ（Phase change rewritable Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【００７６】
コンピュータ５０のＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５２上にロードされたプログラムを実行することにより、渋滞レベル情報保持部２００、渋滞情報受信部２０１、信頼度算出部２０２、信頼度保持部２０３、仮想位置表示部２０４、仮想位置推定部２０５、現在位置算出部２０６、経路探索部２０７、経路誘導部２０８、およびリンクデータ保持部２０９の各機能を実現する。また、ＲＯＭ５３またはＨＤＤ５４には、渋滞レベル情報保持部２００、信頼度保持部２０３、またはリンクデータ保持部２０９内のデータが格納される。
【００７７】
コンピュータ５０は、これらのプログラムを、記録媒体５９から読み取って実行するが、他の例として、コンピュータ５０に通信機能を設け、コンピュータ５０は、有線または無線の通信回線を介してこれらのプログラムを取得するようにしてもよい。
【００７８】
以上、本発明の実施の形態について説明した。
【００７９】
上記説明から明らかなように、本実施形態のナビゲーション装置２０によれば、誘導経路として採用された経路が、誘導経路として採用されなかった他の経路と比較してより適切であったか否かをその都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することができる。
【００８０】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形が可能である。
【００８１】
例えば、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、設定された１つの目的地点に至る複数の経路について、車両の現在位置および仮想位置を、車両の実際の走行に応じて表示したが、他の形態として、異なる目的地点に至る複数の経路について、そのいずれかを誘導経路として、車両の現在位置および仮想位置を、車両の実際の走行に応じて表示するようにしてもよい。
【００８２】
これにより、ナビゲーション装置２０は、同一の目的が達成可能な目的地点（コンビニエンスストア、ショッピングセンタ、レストラン、病院等）が複数存在する場合に、そのいずれかを目的地点として走行を開始した後に、他の目的地点に向けて走行した場合の方がより早く目的地点に到達できたか否かを、その都度あるいは目的地点に到着した後に検証するために必要な情報を提供することができる。
【００８３】
また、上記した実施形態において、ナビゲーション装置２０は、車両が誘導経路を走行中に施設に立ち寄ったり、停車した場合であても、他の経路上においては車両が走行を続けているものとして仮想位置を算出するが、本発明はこれに限られない。他の形態として、ナビゲーション装置２０は、例えば、車両の停車を検出した場合（ギアがパーキングに入ったことを検出した場合や、時速０ｋｍが所定時間以上継続した場合等）に、他の経路上における仮想位置の進行を、車両が再び走行を開始するまで停止するようにしてもよい。これにより、より実際の車両の走行状況に沿ったシミュレーション結果を得ることができる。
【符号の説明】
【００８４】
１０・・・ナビゲーションシステム、１１・・・渋滞情報配信局、１２・・・アンテナ、１３・・・表示装置、１４・・・入力装置、１５・・・スピーカ、１６・・・センサ、２０・・・ナビゲーション装置、２００・・・渋滞レベル情報保持部、２０１・・・渋滞情報受信部、２０２・・・信頼度算出部、２０３・・・信頼度保持部、２０４・・・仮想位置表示部、２０５・・・仮想位置推定部、２０６・・・現在位置算出部、２０７・・・経路探索部、２０８・・・経路誘導部、２０９・・・リンクデータ保持部、３０・・・出発地点、３１・・・目的地点、３２・・・仮想位置、４０・・・走行位置比較画面、５０・・・コンピュータ、５１・・・ＣＰＵ、５２・・・ＲＡＭ、５３・・・ＲＯＭ、５４・・・ＨＤＤ、５５・・・受信器、５６・・・入力インターフェイス、５７・・・出力インターフェイス、５８・・・メディアインターフェイス、５９・・・記録媒体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された前記経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記交通情報を利用し、所定の開始時点から実際の時間経過に応じて前記経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、
前記経路および前記仮想位置を表示する表示手段と、
を、備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索手段と、
前記探索手段で探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が移動する誘導経路を選別する選別手段と、
前記探索手段で探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記交通情報を利用し、前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示する表示手段と、
を、備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報として渋滞情報を取得する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報として渋滞の程度を示す渋滞レベル情報を含む渋滞情報を取得する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報の情報源ごとに前記交通情報の信頼度を算出する信頼度算出手段、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記仮想位置の目的地への到達予想時間を算定する予想手段
を備え、
前記表示手段は前記予想手段によって算定された前記仮想位置の到達予想時間を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記現在位置が前記目的地に到達したことを検出する現在位置到達検出手段、
を備え、
前記表示手段は、前記現在位置到達検出手段により現在位置が目的地に到達したことが検出されたとき、前記仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記仮想位置が前記目的地に到達したことを検出する仮想位置到達検出手段、
を備え、
前記表示手段は、前記仮想位置到達検出手段により仮想位置が目的地に到達したことが検出されたとき、前記現在位置または他の仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、
前記交通情報を保持する保持手段と、
前記保持手段によって保持された前記交通情報の内容と、新しく取得した交通情報の内容とを比較する比較手段と、
前記比較手段により、前記保持された交通情報の内容と前記新しく取得した交通情報の内容との間に変更の有無を判断する変更判断手段と、
を備え、
前記表示手段は、
前記変更判断手段によって、交通情報の内容に変更があった場合、前記仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索ステップと、
前記探索ステップで探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が存在する誘導経路を選別する選別ステップと、
前記探索ステップで探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、
前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、前記交通情報取得ステップで取得した前記交通情報を利用し、前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定ステップと、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示する表示ステップと、
を、備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１１】
コンピュータをナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、
移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、
前記探索部で探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が存在する誘導経路を選別する選別部と、
前記探索部で探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、
前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、前記交通情報取得部で取得した前記交通情報を利用し、前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定部と、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示させる表示制御部と、
を、備えることを特徴とするプログラム。
【請求項１】
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された前記経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記交通情報を利用し、所定の開始時点から実際の時間経過に応じて前記経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、
前記経路および前記仮想位置を表示する表示手段と、
を、備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
移動体の現在位置を検出する位置検出手段と、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索手段と、
前記探索手段で探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が移動する誘導経路を選別する選別手段と、
前記探索手段で探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記交通情報を利用し、前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定手段と、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示する表示手段と、
を、備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報として渋滞情報を取得する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報として渋滞の程度を示す渋滞レベル情報を含む渋滞情報を取得する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、前記交通情報の情報源ごとに前記交通情報の信頼度を算出する信頼度算出手段、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１または２に記載されたナビゲーション装置において、
前記仮想位置の目的地への到達予想時間を算定する予想手段
を備え、
前記表示手段は前記予想手段によって算定された前記仮想位置の到達予想時間を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記現在位置が前記目的地に到達したことを検出する現在位置到達検出手段、
を備え、
前記表示手段は、前記現在位置到達検出手段により現在位置が目的地に到達したことが検出されたとき、前記仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記仮想位置が前記目的地に到達したことを検出する仮想位置到達検出手段、
を備え、
前記表示手段は、前記仮想位置到達検出手段により仮想位置が目的地に到達したことが検出されたとき、前記現在位置または他の仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項２に記載されたナビゲーション装置において、
前記交通情報取得手段は、
前記交通情報を保持する保持手段と、
前記保持手段によって保持された前記交通情報の内容と、新しく取得した交通情報の内容とを比較する比較手段と、
前記比較手段により、前記保持された交通情報の内容と前記新しく取得した交通情報の内容との間に変更の有無を判断する変更判断手段と、
を備え、
前記表示手段は、
前記変更判断手段によって、交通情報の内容に変更があった場合、前記仮想位置を表示する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
移動体の現在位置を検出する位置検出ステップと、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索ステップと、
前記探索ステップで探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が存在する誘導経路を選別する選別ステップと、
前記探索ステップで探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得ステップと、
前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、前記交通情報取得ステップで取得した前記交通情報を利用し、前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定ステップと、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示する表示ステップと、
を、備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１１】
コンピュータをナビゲーション装置として機能させるプログラムであって、
移動体の現在位置を検出する位置検出部と、
目的地までの複数の経路を探索する経路探索部と、
前記探索部で探索された前記複数の経路のうち、前記位置検出手段で検出された前記現在位置が存在する誘導経路を選別する選別部と、
前記探索部で探索された前記複数の経路のうち、前記誘導経路以外の経路の交通情報を取得する交通情報取得部と、
前記現在位置が前記誘導経路上の移動を開始した時点から実際の時間経過に応じて、前記交通情報取得部で取得した前記交通情報を利用し、前記誘導経路以外の経路上を移動する仮想位置を推定する仮想位置推定部と、
前記経路、前記現在位置、および前記仮想位置を表示させる表示制御部と、
を、備えることを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−２０３７９７（Ｐ２０１０−２０３７９７Ａ）
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−４６７１４（Ｐ２００９−４６７１４）
【出願日】平成２１年２月２７日（２００９．２．２７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月１６日（２０１０．９．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年２月２７日（２００９．２．２７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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