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ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム
説明

ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム

【課題】施設を退出後の現在位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】補正情報DB94には、プローブカー102が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報とが関連づけて記憶されている。制御部91では、サービス対象車両2が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を受信し、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報をサービス対象車両2の車載器1に送信する。これにより、プローブカー102が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、自律航法センサやGPS受信機等を利用して車両の現在位置を検出するナビゲーション装置が公知である。また、ナビゲーション装置では、車両の現在位置が、地図上の道路から外れている場合、車両の現在位置を道路上に修正する所謂マップマッチングを行うことが知られている。
ところで、車両が例えば立体駐車場等の自走式屋内施設を走行しているときにマップマッチング処理が行われると、車両の現在位置が周辺の道路にマッチングされてしまい、現在位置の検出精度が低下することがある。特許文献1では、車両が駐車場内にいるにも関わらず周辺の道路にマッチングされることによる位置検出精度の低下を防ぐべく、駐車場に進入した場合にマップマッチングをオフにし、車両の走行軌跡を利用して駐車場エリア内にいるかを判定し、施設を退出したと判定された際にマップマッチングをオンにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開2008−14757号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献1では、マップマッチングをオフにした場合の走行軌跡を車速パルスとジャイロデータとを各々積分して算出している。そのため、誤差が蓄積していくことにより、駐車場退出時に算出されている車両の現在位置や車両の進行方向が正しいとは限らず、マップマッチングをオンにした際、進行方向が逆方向を示したり、実際とは異なる道路にマッチングしたりしてしまう虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設を退出後の現在位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
請求項1に記載のナビゲーション装置は、補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、走行軌跡取得手段により取得された走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、一致判断手段により走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報を車両に送信する送信手段と、を備える。これにより、補正情報を送信された車両では、補正情報作成車両が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【0006】
請求項2に記載の発明では、施設の出口が1つか否かを判断する出口判断手段をさらに備える。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
請求項3に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、車両が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が1つであると判断された場合、進入軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が1つである場合、進入軌跡に基づいて補正情報を特定可能であるので、データ処理量を低減することができる。
【0007】
請求項4に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、施設内にて車両が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が複数であると判断された場合、退出軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設を退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【0008】
請求項5に記載の発明では、補正情報作成車両が施設を退出後、補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、補正後位置情報に基づき、補正情報作成車両が施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、補正情報作成車両が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、実走行軌跡および誤走行軌跡に基づき、補正情報を算出する補正情報算出手段と、補正情報算出手段により算出された補正情報を記憶部に格納する格納手段と、を備える。これにより、補正情報作成車両の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【0009】
請求項6に記載のナビゲーション方法は、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信段階と、を備える。
このような方法により、請求項1に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【0010】
請求項7に記載のプログラムは、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、および、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなプログラムを実行することで、請求項1に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】本発明の一実施形態の補正情報の作成に係る走行軌跡取得処理を説明するフローチャートである。
【図3】本発明の一実施形態の補正情報作成処理を説明するフローチャートである。
【図4】本発明の一実施形態による補正情報作成を説明する説明図である。
【図5】本発明の一実施形態の補正情報DBのデータ構造を説明する説明図である。
【図6】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図7】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図8】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図9】本発明の一実施形態による出口の数と補正情報との関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムを図面に基づいて説明する。
(一実施形態)
図1に示すように、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムは、車両2に搭載された車載器1、および、車両102に搭載された車載器101と通信可能な情報センタ90により具現化される。ここで、車両2は情報センタ90にて作成された補正情報を受信するサービス対象車両であり、車両102は補正情報の作成に係るプローブカーである。すなわち、車両2が「車両」に対応し、車両102が「補正情報作成車両」に対応する。以下、補正情報を受信するサービス対象車両である車両2および車両2に搭載された車載器1を適宜「サービス対象車両」といい、補正情報の作成に係る車両102および車両102に搭載された車載器101を適宜「プローブカー」という。また、車載器1と車載器101とは、同様の構成であるので、以下車載器1の構成のみを説明し、車載器101の構成に関する説明は省略する。
【0013】
車載器1は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ90と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器1は、制御部10を中心に構成されており、制御部10に接続される位置検出器20、地図データ記憶部30、操作スイッチ群40、通信部50、ディスプレイ60、スピーカ70、および情報記憶部80等を備えている。
【0014】
制御部10は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、CPU、ROM、RAM、I/O、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器20は、いずれも周知の地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、距離センサ23、および、衛星からの電波を受信するGPS(Global Positioning System)受信機24等を有している。これらのセンサ等21〜24は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【0015】
地図データ記憶部30は、例えばハードディスク装置(HDD)として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではHDDを用いたが、DVD−ROMやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部30は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するIDと関連付けられて記憶されているPOI(Point Of Interest)情報である。POI情報には、施設名称、施設ID、位置座標、種別(ジャンル)、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【0016】
操作スイッチ群40は、ディスプレイ60と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部50は、情報センタ90、および、図示しない路側機等と通信を行うための構成である。制御部10では、路側機からの情報を受けて、位置検出器20により算出された車両2の現在位置を補正する。
【0017】
ディスプレイ60は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ60を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ70は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
情報記憶部80は、車両2の走行軌跡を記憶するためのものであり、地図データ記憶部30と同一のHDDで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両の走行軌跡は、位置検出器20を構成する地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、距離センサ23、およびGPS受信機24のデータに基づいて算出されるが、GPS衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、および距離センサ23のデータに基づいて算出される。
【0018】
車載器1および車載器101と通信可能である情報センタ90は、制御部91を中心に構成されており、制御部91と接続される通信部92、および記憶部93等を有している。
制御部91は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはCPU、ROM、RAM、I/O、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部92は、車載器1および車載器101と通信を行うための構成である。なお、情報センタ90は、複数のサービス対象車両および複数のプローブカーと通信可能であるが、図1においては、1つのサービス対象車両2および1つのプローブカー102のみを図示した。
【0019】
記憶部93は、例えばハードディスク装置(HDD)として実現される記憶装置である。なお、本実施形態では、HDDを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。情報記憶部93は、補正情報データベース(以下、「データベース」を「DB」という。)94等を記憶している。補正情報データベース94には、プローブカーが施設内を走行したときの走行軌跡と、施設を退出したときに路側機からの情報等により補正された位置情報に基づいて作成された補正情報と、が施設毎、また、車種毎に関連づけて記憶されている。なお、本実施形態では車種毎に補正情報が記憶されているが、例えば車両の大きさや最小回転半径等に基づいて「小型車」、「中型車」、「大型車」といった区分毎に補正情報を記憶してもよい。
【0020】
また、記憶部93には、図示しない地図情報DBが記憶されている。地図情報DBに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するIDと関連付けられて記憶されているPOI(Point Of Interest)情報である。POI情報には、施設名称、施設ID、位置座標、種別(ジャンル)、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。また、POI情報には、施設がGPS衛星からの情報をGPS受信機にて受信できない構造物内を走行する施設(以下、「自走式屋内施設」という。)である場合、当該施設に車両が進入可能な入口の数および入口の位置情報、および、当該施設から車両が退出可能な出口の数および出口の位置情報が含まれる。なお、自走式屋内施設は、例えば自走式の立体駐車場や、構造物内に設けられるジャンクション等である。
【0021】
ここで、補正情報の作成に係り、プローブカー102の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理を図2に示すフローチャートに基づいて説明する。図2に示す走行軌跡取得処理は、プローブカー102が自走式屋内施設である施設Fを退出後、路側機等により現在位置の補正がなされたとき、プローブカー102から位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ90に送信され、この位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ90にて受信されたときに情報センタ90の制御部91にて実行される処理である。
【0022】
最初のステップS101(以下、「ステップ」を省略し、単に記号「S」で示す。)では、施設F退出時に位置補正がなされたプローブカー102の走行軌跡情報を、施設Fの施設ID、プローブカー102の車両IDおよび車種とともに取得する。ここで取得される走行軌跡情報には、プローブカー102が施設Fに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされたか否かに関する情報およびエンジンのオン/オフがなされた地点の位置情報、プローブカー102が施設Fに進入してから位置補正がなされるまでの走行軌跡、位置補正がなされて現在位置と特定された地点(以下、「補正後地点」という。)の位置座標、および、位置補正がなされる直前にプローブカー102が位置していると誤認識されていた地点(以下、「補正前地点」という。)の位置座標等の情報が含まれる。上述の通り、施設Fは自走式の立体駐車場であるので、プローブカー102はGPS衛星からの情報をGPS受信機24にて受信できない。したがって、走行軌跡は、GPS受信機以外の地磁気センサ21、ジャイロスコープ22、距離センサ23、および車速パルス等から算出される。また、走行軌跡は、3次元座標情報から構成される。なお、補正後地点の位置座標に係る情報が「補正後位置情報」に対応し、補正前地点の位置座標に係る情報が「補正前位置情報」に対応する。
S102では、施設F周辺の地図情報を、記憶部93に記憶されている地図情報DBから取得する。
【0023】
S103では、取得した地図情報に基づき、施設Fを退出してから補正後地点に至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Rを推定する。
S104では、施設Fを退出してから補正後地点へ至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Rの距離である走行距離Lを算出する。
S105では、S101にて取得された位置補正がなされるまでの走行軌跡のうち、補正前地点から走行距離L分遡った走行軌跡を誤走行軌跡Cとして特定する。
【0024】
S106では、プローブカーが施設Fに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされた地点があるか否かを判断する。エンジンのオフ/オンがなされた地点がないと判断された場合(S106:NO)、S109へ移行する。エンジンのオフ/オンがなされた地点があると判断された場合(S106:YES)、S107へ移行する。
【0025】
S107では、プローブカーが施設Fに進入してからエンジンのオフ/オンがなされた地点までの走行軌跡を、プローブカー進入軌跡Aとして特定する。
S108では、エンジンのオフ/オンがなされた地点から誤走行軌跡Cの開始地点までの走行軌跡を、プローブカー退出軌跡Bとして特定する。
プローブカーが施設Fに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされた地点がないと判断された場合(S106:NO)に移行するS109では、施設Fに進入してから走行軌跡Cの開始点までの走行軌跡を、プローブカー施設内走行軌跡ABとして特定する。なお、プローブカー進入軌跡A、プローブカー退出軌跡B、プローブカー施設内走行軌跡ABが「補正情報作成車両走行軌跡」に対応する。
【0026】
次に、補正情報作成処理を図3に示すフローチャートに基づいて説明する。図3に示す補正情報作成処理は、情報センタ90の制御部91にて走行軌跡取得処理に引き続いて実行される処理である。
S111では、S103で推定された実走行軌跡R、および、S105で特定された誤走行軌跡Cを取得する。
S112では、誤走行軌跡Cの開始点が実走行軌跡Rの開始点に一致するように、誤走行軌跡C全体をシフトし、誤走行軌跡Cを回転して実走行軌跡Rと一致するときの回転角αを算出する。本実施形態では、回転角αが「補正情報」に対応する。
【0027】
S113では、S112で算出された回転角αと、施設Fの施設ID、走行軌跡のIDであるパターンID、および走行軌跡とを関連づけて補正情報DB94に格納する。なお、走行軌跡は、S106にて肯定判断された場合、すなわち施設Fに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされた地点がある場合、プローブカー進入軌跡Aおよびプローブカー退出軌跡Bとし、S106にて否定判断された場合、すなわち施設Fに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされた地点がない場合、プローブカー施設内走行軌跡ABとする。
【0028】
ここで、回転角αの算出方法を図4に基づいて説明する。
図4(a)に示すように、プローブカー102が施設Fを退出したとき、プローブカー102の車載器1において、破線で示すように走行していると認識されていたものとする。そして、プローブカー102の現在位置が補正前地点PBであると車載器1にて認識されていたとき、路側機等からの情報を受けて、プローブカー102の現在位置が補正前地点PBから補正後地点PAに補正されたものとする。
【0029】
情報センタ90の制御部91では、プローブカー102の走行軌跡情報を取得し(S101)、施設F周辺の地図情報を取得する(S102)。図4(a)に示す例では、施設Fを含むメッシュMの地図情報を取得する。地図情報を参照し、施設Fの位置情報、補正後地点PAの位置座標、および施設F周辺のリンクに基づき、プローブカー102が実際に走行したと推定される実走行軌跡Rを特定するとともに、施設Fからの走行距離Lを算出する(S103、S104)。また、算出された走行距離Lに基づき、誤走行軌跡Cを特定する(S105)。
【0030】
また、図4(b)に示すように、実走行軌跡Rの開始点と、誤走行軌跡Cの開始点とがずれている場合、図4(c)に示すように、誤走行軌跡Cの開始点が実走行軌跡Rの開始点に一致するように、誤走行軌跡C全体をシフトし、誤走行軌跡Cを回転して実走行軌跡Rと一致するときの回転角αを算出する(S112)。
算出された回転角αは、図5に示すように、施設IDと、パターンIDと、プローブカー進入軌跡Aおよびプローブカー退出軌跡Bまたはプローブカー施設内走行軌跡ABと関連づけられて補正情報DB94に格納される(S113)。
【0031】
上述のように作成された補正情報は、情報センタ90側からサービス対象車両2側に提供される。そこで、補正情報送信処理を図6〜図8に基づいて説明する。なお、図6〜図8においては、紙面左側に示すS201〜S225の処理がサービス対象車両2の車載器1の制御部10にて実行され、紙面右側に示すS301〜318の処理が情報センタ90の制御部91にて実行される。
【0032】
まず図6に示すように、サービス対象車両2側の処理であるS201では、サービス対象車両が道路リンクから離脱したか否かを判断する。サービス対象車両2が道路リンクから離脱していないと判断された場合(S201:NO)、S202以降の処理を行わない。サービス対象車両が道路リンクから離脱したと判断された場合(S201:YES)、S202へ移行する。
S202では、サービス対象車両2が施設内に進入したか否かを判断する。施設内に進入していないと判断された場合(S202:NO)、S203以降の処理を行わない。施設内に進入したと判断された場合(S202:YES)、S203へ移行する。
S203では、進入した施設の施設IDを情報センタ90に送信する。
【0033】
情報センタ90側の処理であるS301では、S203にてサービス対象車両2の車載器1から送信された施設IDを受信する。
S302では、施設IDを受信したか否かを判断する。施設IDを受信していないと判断された場合(S302:NO)、S301へ戻る。施設IDを受信したと判断された場合(S302:YES)、S303へ移行する。
S303では、S301にて受信した施設IDに基づき、サービス対象車両2が進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。サービス対象車両2が進入した施設に補正情報があると判断された場合(S303:YES)、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットする。サービス対象車両が進入した施設に補正情報がないと判断された場合(S303:NO)、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットしない。
S304では、補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報をサービス対象車両2の車載器1に送信する。
S305では、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かを判断する。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていないと判断された場合(S305:NO)、S306以降の処理を行わない。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていると判断された場合(S305:YES)、S306へ移行する。
【0034】
サービス対象車両2側の処理であるS204では、S304にて情報センタ90から送信された補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報を受信する。
S205では、施設情報を受信したか否かを判断する。施設情報を受信していないと判断された場合(S205:NO)、S204へ戻る。施設情報を受信したと判断された場合(S205:YES)、S206へ移行する。
S206では、進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。補正情報の有無は、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かに基づいて判断する。進入した施設に補正情報があると判断された場合(S206:YES)、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされている場合、S208へ移行する。進入した施設に補正情報がないと判断された場合(S206:NO)、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていない場合、S207へ移行する。
【0035】
S207では、サービス対象車両2が当該施設を退出したとき、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、GPS受信機24にて受信した情報に基づくGPS測位主体で現在位置を算出する。
進入した施設に補正情報があると判断された場合(S206:YES)に移行するS208では、S202にて施設に進入したと判断されてからの走行軌跡を情報記憶部80に記憶する。
【0036】
図7に示すように、S209では、エンジンのオフ/オンがなされたか否かを判断する。エンジンのオフ/オンがなされたと判断された場合(S209:YES)、サービス対象車両2が施設内に駐車したものとし、S213へ移行する。エンジンのオフ/オンがなされていないと判断された場合(S209:NO)、S210へ移行する。
S210では、サービス対象車両2が施設から退出したか否かを判断する。施設から退出していないと判断された場合(S210:NO)、S209へ戻る。施設から退出したと判断された場合(S210:YES)、S211へ移行する。
S211では、サービス対象車両2が施設に進入してから退出するまでの施設内走行軌跡abを情報記憶部80に格納する。
S212では、情報記憶部80に格納された施設内走行軌跡abを情報センタ90に送信する。
【0037】
情報センタ90側の処理であるS306では、S212にてサービス対象車両2の車載器1から送信された施設内走行軌跡abを受信する。
S307では、施設内走行軌跡abを受信したか否かを判断する。施設内走行軌跡abを受信していないと判断された場合(S307:NO)、S309へ移行する。施設内走行軌跡abを受信したと判断された場合(S307:YES)、S308へ移行する。
S308では、S306にて受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABが補正情報DB94に記憶されている場合、受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABがあると判断する。受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABがあると判断された場合(S308:YES)、一致するプローブカー施設内走行軌跡ABと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得し、S318へ移行する。受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABがないと判断された場合(S308:NO)、不一致フラグをセットし、S318へ移行する。
【0038】
サービス対象車両2側の処理である、エンジンのオフ/オンがなされたと判断された場合(S209:YES)に移行するS213では、サービス対象車両が施設に進入してからエンジンをオフするまでの走行軌跡である進入軌跡aを情報記憶部80に格納する。
S214では、情報記憶部80に格納された進入軌跡aを情報センタ90に送信する。
S215では、サービス対象車両2が施設を退出したか否かを判断する。施設を退出していないと判断された場合(S215:NO)、この判断処理を繰り返す。施設を退出したと判断された場合(S215:YES)、S216へ移行する。
S216では、エンジンをオフした後にオンしてから施設を退出するまでの走行軌跡である退出軌跡bを情報記憶部80に格納する。
【0039】
情報センタ90側の処理であるS309では、S214にてサービス対象車両2の車載器1から送信された進入軌跡aを受信する。
S310では、進入軌跡aを受信したか否かを判断する。進入軌跡aを受信していないと判断された場合(S310:NO)、S306へ戻る。進入軌跡aを受信したと判断された場合(S310:YES)、S311へ移行する。
S311では、サービス対象車両2が進入した施設の出口が1つか否かを判断する。施設の出口が1つではない、すなわち出口が複数であると判断された場合(S311:NO)、S314へ移行する。施設の出口が1つであると判断された場合(S311:YES)、S312へ移行する。
S312では、S309にて受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aが補正情報DB94に記憶されている場合、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあると判断する。受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがないと判断された場合(S312:NO)、S314へ移行する。受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあると判断された場合、(S312:YES)、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。
S313では、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあることを示す旨の情報、および、施設の出口が1つであることを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、S318へ移行する。
施設の出口が1つでないと判断された場合(S311:NO)、または、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがないと判断された場合(S312:NO)に移行するS314では、施設の出口が1つではないことを示す旨の情報、または、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがないことを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、S315へ移行する。なお、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aの有無に関する情報および施設の出口数に関する情報を、ここでは単に「出口情報」という。
【0040】
サービス対象車両2側の処理であるS217では、S313またはS314にて送信された出口情報を受信する。
S218では、出口情報を受信したか否かを判断する。出口情報を受信していないと判断された場合(S218:NO)、S217へ戻る。出口情報を受信したと判断された場合(S218:YES)、S219へ移行する。
S219では、S217にて受信した出口情報に基づき、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあり、かつ、施設の出口が1つであるか否かを判断する。受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあり、かつ、施設の出口が1つであると判断された場合(S219:YES)、S221へ移行する。進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがない、または、施設の出口が1つではないと判断された場合(S219:NO)、S220へ移行する。
S220では、S216にて情報記憶部80に格納された退出軌跡bを情報センタ90に送信する。
【0041】
情報センタ90側の処理であるS315では、S220にて送信された退出軌跡bを受信する。
S316では、退出軌跡bを受信したか否かを判断する。退出軌跡bを受信していないと判断された場合(S316:NO)、S315へ戻る。退出軌跡bを受信したと判断された場合(S316:YES)、S317へ移行する。
S317では、S315にて受信した退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bが補正情報DB94に記憶されている場合、受信した退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあると判断する。受信した退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあると判断された場合(S317:YES)、一致するプローブカー退出軌跡Bと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。受信したプローブカー退出軌跡Bと一致するプローブカー退出軌跡Bがないと判断された場合(S317:NO)、不一致フラグをセットする。
S318では、補正情報をサービス対象車両2の車載器1に送信する。具体的には、サービス対象車両2から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報DB94に記憶されており、回転角αが取得された場合、補正情報として回転角αを送信する。サービス対象車両から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報DB94に記憶されていなかった場合、不一致フラグを送信する。
【0042】
サービス対象車両2側の処理であるS221では、S318にて送信された補正情報を受信する。
S222では、補正情報を受信したか否かを判断する。補正情報を受信していないと判断された場合(S222:NO)、S221へ戻る。補正情報を受信したと判断された場合(S222:YES)、S223へ移行する。
S223では、位置補正を行うための補正情報である回転角αを受信したか否かを判断する。回転角αを受信していないと判断された場合(S223:NO)、すなわち不一致フラグがセットされている場合、S225へ移行する。回転角αを受信したと判断された場合(S223:YES)、S224へ移行する。
S224では、受信した回転角αを用い、サービス対象車両2の現在位置を補正する。
回転角αを受信していないと判断された場合(S224:NO)に移行するS225では、S207と同様、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、GPS受信機24にて受信した情報に基づくGPS測位主体で現在位置を算出する。なお、補正情報がない場合、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、GPS受信機にて受信した情報に基づくGPS測位主体で現在位置を算出することにより、誤った道路にマッチングされてしまうことを防ぎ、現在位置を比較的適切に算出することができる。
【0043】
以上詳述したように、情報センタ90の記憶部93の補正情報DB94には、プローブカー102が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡であるプローブカー進入軌跡A、プローブカー退出軌跡B、およびプローブカー施設内走行軌跡ABと、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報である回転角αとが関連づけて記憶されている。また、情報センタ90の制御部91では、サービス対象車両2が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である施設内走行軌跡abを受信し(S306)、受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABがあると判断された場合(S308:YES)、受信した施設内走行軌跡abと一致するプローブカー施設内走行軌跡ABと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両2の車載器1に送信する(S318)。また、サービス対象車両2が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である進入軌跡aを受信し(S309)、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあると判断された場合(S312:YES)、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両2の車載器1に送信する(S318)。さらにまた、サービス対象車両2が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である退出軌跡bを受信し(S315)、受信した退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあると判断された場合(S317:YES)、受信した退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両2の車載器1に送信する(S318)。
これにより、サービス対象車両2の車載器1では、プローブカー102が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【0044】
制御部91では、施設の出口が1つか否かを判断する(S311)。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
本実施形態では、サービス対象車両2が施設内に駐車した場合(S209:YES)、サービス対象車両2が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として受信する(S309)。また、施設の出口が1つであると判断された場合(S311:YES)、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあるか否かを判断し、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあると判断された場合(S312:YES)、一致するプローブカー進入軌跡Aと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両2の車載器1に送信する(S318)。これにより、施設の出口が1つである場合、進入軌跡aに基づいて補正情報を特定可能であるので、退出軌跡bを送受信する必要がなく、送受信するデータ量を低減することができる。また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【0045】
また本実施形態では、サービス対象車両2が施設内に駐車した場合(S209:YES)、施設内にてサービス対象車両2が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡bを走行軌跡として受信する(S315)。また、施設の出口が複数であると判断された場合(S311:NO)、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあるか否かを判断し、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがあると判断された場合(S317:YES)、一致するプローブカー退出軌跡Bと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両2の車載器1に送信する(S318)。これにより、出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。また、また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【0046】
本実施形態では、プローブカー102が施設を退出後、路側機等のデータを受信してプローブカー102の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する(S101)。補正後位置情報に基づき、プローブカーが施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡Rを推定する(S103)。また、プローブカー102が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡Cを特定する(S105)。そして、実走行軌跡Rおよび誤走行軌跡Cに基づき、補正情報である回転角αを算出し(S112)、算出された回転角αを記憶部93に格納する(S113)。これにより、プローブカー102の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【0047】
なお、本実施形態では、情報センタ90の記憶部93が「記憶部」を構成し、制御部91が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成する。また、図7中のS306、S309、および図8中のS315が「走行軌跡取得手段」の機能としての処理に相当し、図7中のS308、S312、および図8中のS317が「一致判断手段」の機能としての処理に相当し、S318が「送信手段」の機能としての処理に相当する。また、図2中のS101が「補正位置情報取得手段」の機能としての処理に相当し、S103が「実走行ルート推定手段」の機能としての処理に相当し、S105が「誤走行ルート特定手段」の機能としての処理に相当し、図3中のS112が「補正情報算出手段」の機能としての処理に相当し、S113が「格納手段」の機能としての処理に相当する。
【0048】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
(ア)出口情報
上記実施形態では、サービス対象車両2にて退出軌跡bを情報記憶部80に格納した後に情報センタ90から出口情報を受信するように構成していたが、他の実施形態では、進入軌跡aを送信した(図7中のS214)後に、出口情報を受信するように構成してもよい。このとき、受信した進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aが補正情報DB94に記憶されており、かつ、施設の出口が1つである場合には、S215〜S220の処理を行わず、S221に移行するようにしてもよい。
また、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aが補正情報DB94に記憶されており、かつ、施設の出口が1つである場合にも、退出軌跡bを情報センタ90に送信し、退出軌跡bに係るマッチング処理を行ってもよいし、施設の出口が複数である場合にも進入軌跡aに係るマッチング処理を行ってもよい。
【0049】
(イ)進入軌跡aおよび退出軌跡bと出口の数と補正情報の関係
進入軌跡aおよび退出軌跡bと出口の数と補正情報との関係を、図9に示す。図9中では、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aが補正情報DB94に記憶されている場合を「○」、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aが補正情報DB94に記憶されていない場合を「×」で示した。同様に、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bが補正情報DB94に記憶されている場合を「○」、退出軌跡bと一致する退出情報Bが補正情報DB94に記憶されていない場合を「×」で示した。
【0050】
図9に示すように、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがあり、かつ、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがある場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。また、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがない場合でも、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがある場合、施設の出口に数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。
一方、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aはあるが、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがない場合、施設の出口が1つであれば補正情報である回転角αを取得可能であるが、出口が2つ以上である場合には、補正情報である回転角αを取得できない。また、進入軌跡aと一致するプローブカー進入軌跡Aがなく、かつ、退出軌跡bと一致するプローブカー退出軌跡Bがない場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得できない。補正情報である回転角αを取得できない場合、施設退出後の所定の期間において、マップマッチング処理を行わず、GPS測位主体で現在位置を算出することが好ましい。
【0051】
(ウ)上記実施形態では、情報センタ90の制御部91が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「走行軌跡取得段階」、「一致判断段階」、「送信段階」、「出口判断段階」、「補正位置情報取得段階」、「実走行ルート推定段階」、「誤走行ルート特定段階」、「補正情報算出段階」、「格納段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。
【符号の説明】
【0052】
1・・・車載器
2・・・車両(車両)
10・・・制御部
20・・・位置検出器
30・・・地図データ記憶部
40・・・操作スイッチ群
50・・・通信部
60・・・ディスプレイ
70・・・スピーカ
80・・・情報記憶部
90・・・情報センタ(ナビゲーション装置)
91・・・制御部(走行軌跡取得手段、一致判断手段、送信手段、出口判断手段、補正位置情報取得手段、実走行ルート推定手段、誤走行ルート特定手段、補正情報算出手段、格納手段)
92・・・通信部
93・・・記憶部(記憶部)
94・・・補正情報DB
101・・・車載器
102・・・車両(補正情報作成車両)

【特許請求の範囲】
【請求項1】
補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、
車両が前記施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記走行軌跡取得手段により取得された前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、
前記一致判断手段により前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記補正情報を前記車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項2】
前記施設の出口が1つか否かを判断する出口判断手段をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記車両が前記施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が1つであると判断された場合、前記進入軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項2に記載のナビゲーション装置。
【請求項4】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記施設内にて前記車両が駐車してから前記施設を退出するまでの退出軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が複数であると判断された場合、前記退出軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項2または3に記載のナビゲーション装置。
【請求項5】
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、
前記補正後位置情報に基づき、前記補正情報作成車両が前記施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、
前記実走行軌跡および前記誤走行軌跡に基づき、前記補正情報を算出する補正情報算出手段と、
前記補正情報算出手段により算出された前記補正情報を前記記憶部に格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項6】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、
前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項7】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、
および、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【図5】
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【図6】
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【図7】
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【図8】
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【図9】
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【公開番号】特開2012−132766(P2012−132766A)
【公開日】平成24年7月12日(2012.7.12)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2010−284500(P2010−284500)
【出願日】平成22年12月21日(2010.12.21)
【出願人】(000100768)アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】(000003207)トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】(000004260)株式会社デンソー (27,639)
【出願人】(000237592)富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】(000005223)富士通株式会社 (25,993)
【Fターム(参考)】