ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラム
【課題】施設を退出後の現在位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】補正情報ＤＢ９４には、プローブカー１０２が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報とが関連づけて記憶されている。制御部９１では、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を受信し、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。これにより、プローブカー１０２が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【解決手段】補正情報ＤＢ９４には、プローブカー１０２が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報とが関連づけて記憶されている。制御部９１では、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を受信し、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、受信した走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。これにより、プローブカー１０２が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律航法センサやＧＰＳ受信機等を利用して車両の現在位置を検出するナビゲーション装置が公知である。また、ナビゲーション装置では、車両の現在位置が、地図上の道路から外れている場合、車両の現在位置を道路上に修正する所謂マップマッチングを行うことが知られている。
ところで、車両が例えば立体駐車場等の自走式屋内施設を走行しているときにマップマッチング処理が行われると、車両の現在位置が周辺の道路にマッチングされてしまい、現在位置の検出精度が低下することがある。特許文献１では、車両が駐車場内にいるにも関わらず周辺の道路にマッチングされることによる位置検出精度の低下を防ぐべく、駐車場に進入した場合にマップマッチングをオフにし、車両の走行軌跡を利用して駐車場エリア内にいるかを判定し、施設を退出したと判定された際にマップマッチングをオンにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、マップマッチングをオフにした場合の走行軌跡を車速パルスとジャイロデータとを各々積分して算出している。そのため、誤差が蓄積していくことにより、駐車場退出時に算出されている車両の現在位置や車両の進行方向が正しいとは限らず、マップマッチングをオンにした際、進行方向が逆方向を示したり、実際とは異なる道路にマッチングしたりしてしまう虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設を退出後の現在位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のナビゲーション装置は、補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、走行軌跡取得手段により取得された走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、一致判断手段により走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報を車両に送信する送信手段と、を備える。これにより、補正情報を送信された車両では、補正情報作成車両が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、施設の出口が１つか否かを判断する出口判断手段をさらに備える。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
請求項３に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、車両が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が１つであると判断された場合、進入軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が１つである場合、進入軌跡に基づいて補正情報を特定可能であるので、データ処理量を低減することができる。
【０００７】
請求項４に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、施設内にて車両が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が複数であると判断された場合、退出軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設を退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【０００８】
請求項５に記載の発明では、補正情報作成車両が施設を退出後、補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、補正後位置情報に基づき、補正情報作成車両が施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、補正情報作成車両が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、実走行軌跡および誤走行軌跡に基づき、補正情報を算出する補正情報算出手段と、補正情報算出手段により算出された補正情報を記憶部に格納する格納手段と、を備える。これにより、補正情報作成車両の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【０００９】
請求項６に記載のナビゲーション方法は、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【００１０】
請求項７に記載のプログラムは、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、および、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなプログラムを実行することで、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の補正情報の作成に係る走行軌跡取得処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態の補正情報作成処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による補正情報作成を説明する説明図である。
【図５】本発明の一実施形態の補正情報ＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図６】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態による出口の数と補正情報との関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムを図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムは、車両２に搭載された車載器１、および、車両１０２に搭載された車載器１０１と通信可能な情報センタ９０により具現化される。ここで、車両２は情報センタ９０にて作成された補正情報を受信するサービス対象車両であり、車両１０２は補正情報の作成に係るプローブカーである。すなわち、車両２が「車両」に対応し、車両１０２が「補正情報作成車両」に対応する。以下、補正情報を受信するサービス対象車両である車両２および車両２に搭載された車載器１を適宜「サービス対象車両」といい、補正情報の作成に係る車両１０２および車両１０２に搭載された車載器１０１を適宜「プローブカー」という。また、車載器１と車載器１０１とは、同様の構成であるので、以下車載器１の構成のみを説明し、車載器１０１の構成に関する説明は省略する。
【００１３】
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ９０と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１４】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１５】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００１６】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、情報センタ９０、および、図示しない路側機等と通信を行うための構成である。制御部１０では、路側機からの情報を受けて、位置検出器２０により算出された車両２の現在位置を補正する。
【００１７】
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
情報記憶部８０は、車両２の走行軌跡を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両の走行軌跡は、位置検出器２０を構成する地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、およびＧＰＳ受信機２４のデータに基づいて算出されるが、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３のデータに基づいて算出される。
【００１８】
車載器１および車載器１０１と通信可能である情報センタ９０は、制御部９１を中心に構成されており、制御部９１と接続される通信部９２、および記憶部９３等を有している。
制御部９１は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部９２は、車載器１および車載器１０１と通信を行うための構成である。なお、情報センタ９０は、複数のサービス対象車両および複数のプローブカーと通信可能であるが、図１においては、１つのサービス対象車両２および１つのプローブカー１０２のみを図示した。
【００１９】
記憶部９３は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態では、ＨＤＤを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。情報記憶部９３は、補正情報データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」という。）９４等を記憶している。補正情報データベース９４には、プローブカーが施設内を走行したときの走行軌跡と、施設を退出したときに路側機からの情報等により補正された位置情報に基づいて作成された補正情報と、が施設毎、また、車種毎に関連づけて記憶されている。なお、本実施形態では車種毎に補正情報が記憶されているが、例えば車両の大きさや最小回転半径等に基づいて「小型車」、「中型車」、「大型車」といった区分毎に補正情報を記憶してもよい。
【００２０】
また、記憶部９３には、図示しない地図情報ＤＢが記憶されている。地図情報ＤＢに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。また、ＰＯＩ情報には、施設がＧＰＳ衛星からの情報をＧＰＳ受信機にて受信できない構造物内を走行する施設（以下、「自走式屋内施設」という。）である場合、当該施設に車両が進入可能な入口の数および入口の位置情報、および、当該施設から車両が退出可能な出口の数および出口の位置情報が含まれる。なお、自走式屋内施設は、例えば自走式の立体駐車場や、構造物内に設けられるジャンクション等である。
【００２１】
ここで、補正情報の作成に係り、プローブカー１０２の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。図２に示す走行軌跡取得処理は、プローブカー１０２が自走式屋内施設である施設Ｆを退出後、路側機等により現在位置の補正がなされたとき、プローブカー１０２から位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ９０に送信され、この位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ９０にて受信されたときに情報センタ９０の制御部９１にて実行される処理である。
【００２２】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、施設Ｆ退出時に位置補正がなされたプローブカー１０２の走行軌跡情報を、施設Ｆの施設ＩＤ、プローブカー１０２の車両ＩＤおよび車種とともに取得する。ここで取得される走行軌跡情報には、プローブカー１０２が施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされたか否かに関する情報およびエンジンのオン／オフがなされた地点の位置情報、プローブカー１０２が施設Ｆに進入してから位置補正がなされるまでの走行軌跡、位置補正がなされて現在位置と特定された地点（以下、「補正後地点」という。）の位置座標、および、位置補正がなされる直前にプローブカー１０２が位置していると誤認識されていた地点（以下、「補正前地点」という。）の位置座標等の情報が含まれる。上述の通り、施設Ｆは自走式の立体駐車場であるので、プローブカー１０２はＧＰＳ衛星からの情報をＧＰＳ受信機２４にて受信できない。したがって、走行軌跡は、ＧＰＳ受信機以外の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および車速パルス等から算出される。また、走行軌跡は、３次元座標情報から構成される。なお、補正後地点の位置座標に係る情報が「補正後位置情報」に対応し、補正前地点の位置座標に係る情報が「補正前位置情報」に対応する。
Ｓ１０２では、施設Ｆ周辺の地図情報を、記憶部９３に記憶されている地図情報ＤＢから取得する。
【００２３】
Ｓ１０３では、取得した地図情報に基づき、施設Ｆを退出してから補正後地点に至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Ｒを推定する。
Ｓ１０４では、施設Ｆを退出してから補正後地点へ至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Ｒの距離である走行距離Ｌを算出する。
Ｓ１０５では、Ｓ１０１にて取得された位置補正がなされるまでの走行軌跡のうち、補正前地点から走行距離Ｌ分遡った走行軌跡を誤走行軌跡Ｃとして特定する。
【００２４】
Ｓ１０６では、プローブカーが施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点があるか否かを判断する。エンジンのオフ／オンがなされた地点がないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。エンジンのオフ／オンがなされた地点があると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
【００２５】
Ｓ１０７では、プローブカーが施設Ｆに進入してからエンジンのオフ／オンがなされた地点までの走行軌跡を、プローブカー進入軌跡Ａとして特定する。
Ｓ１０８では、エンジンのオフ／オンがなされた地点から誤走行軌跡Ｃの開始地点までの走行軌跡を、プローブカー退出軌跡Ｂとして特定する。
プローブカーが施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）に移行するＳ１０９では、施設Ｆに進入してから走行軌跡Ｃの開始点までの走行軌跡を、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢとして特定する。なお、プローブカー進入軌跡Ａ、プローブカー退出軌跡Ｂ、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢが「補正情報作成車両走行軌跡」に対応する。
【００２６】
次に、補正情報作成処理を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。図３に示す補正情報作成処理は、情報センタ９０の制御部９１にて走行軌跡取得処理に引き続いて実行される処理である。
Ｓ１１１では、Ｓ１０３で推定された実走行軌跡Ｒ、および、Ｓ１０５で特定された誤走行軌跡Ｃを取得する。
Ｓ１１２では、誤走行軌跡Ｃの開始点が実走行軌跡Ｒの開始点に一致するように、誤走行軌跡Ｃ全体をシフトし、誤走行軌跡Ｃを回転して実走行軌跡Ｒと一致するときの回転角αを算出する。本実施形態では、回転角αが「補正情報」に対応する。
【００２７】
Ｓ１１３では、Ｓ１１２で算出された回転角αと、施設Ｆの施設ＩＤ、走行軌跡のＩＤであるパターンＩＤ、および走行軌跡とを関連づけて補正情報ＤＢ９４に格納する。なお、走行軌跡は、Ｓ１０６にて肯定判断された場合、すなわち施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がある場合、プローブカー進入軌跡Ａおよびプローブカー退出軌跡Ｂとし、Ｓ１０６にて否定判断された場合、すなわち施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がない場合、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢとする。
【００２８】
ここで、回転角αの算出方法を図４に基づいて説明する。
図４（ａ）に示すように、プローブカー１０２が施設Ｆを退出したとき、プローブカー１０２の車載器１において、破線で示すように走行していると認識されていたものとする。そして、プローブカー１０２の現在位置が補正前地点ＰＢであると車載器１にて認識されていたとき、路側機等からの情報を受けて、プローブカー１０２の現在位置が補正前地点ＰＢから補正後地点ＰＡに補正されたものとする。
【００２９】
情報センタ９０の制御部９１では、プローブカー１０２の走行軌跡情報を取得し（Ｓ１０１）、施設Ｆ周辺の地図情報を取得する（Ｓ１０２）。図４（ａ）に示す例では、施設Ｆを含むメッシュＭの地図情報を取得する。地図情報を参照し、施設Ｆの位置情報、補正後地点ＰＡの位置座標、および施設Ｆ周辺のリンクに基づき、プローブカー１０２が実際に走行したと推定される実走行軌跡Ｒを特定するとともに、施設Ｆからの走行距離Ｌを算出する（Ｓ１０３、Ｓ１０４）。また、算出された走行距離Ｌに基づき、誤走行軌跡Ｃを特定する（Ｓ１０５）。
【００３０】
また、図４（ｂ）に示すように、実走行軌跡Ｒの開始点と、誤走行軌跡Ｃの開始点とがずれている場合、図４（ｃ）に示すように、誤走行軌跡Ｃの開始点が実走行軌跡Ｒの開始点に一致するように、誤走行軌跡Ｃ全体をシフトし、誤走行軌跡Ｃを回転して実走行軌跡Ｒと一致するときの回転角αを算出する（Ｓ１１２）。
算出された回転角αは、図５に示すように、施設ＩＤと、パターンＩＤと、プローブカー進入軌跡Ａおよびプローブカー退出軌跡Ｂまたはプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけられて補正情報ＤＢ９４に格納される（Ｓ１１３）。
【００３１】
上述のように作成された補正情報は、情報センタ９０側からサービス対象車両２側に提供される。そこで、補正情報送信処理を図６〜図８に基づいて説明する。なお、図６〜図８においては、紙面左側に示すＳ２０１〜Ｓ２２５の処理がサービス対象車両２の車載器１の制御部１０にて実行され、紙面右側に示すＳ３０１〜３１８の処理が情報センタ９０の制御部９１にて実行される。
【００３２】
まず図６に示すように、サービス対象車両２側の処理であるＳ２０１では、サービス対象車両が道路リンクから離脱したか否かを判断する。サービス対象車両２が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２以降の処理を行わない。サービス対象車両が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
Ｓ２０２では、サービス対象車両２が施設内に進入したか否かを判断する。施設内に進入していないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３以降の処理を行わない。施設内に進入したと判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行する。
Ｓ２０３では、進入した施設の施設ＩＤを情報センタ９０に送信する。
【００３３】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０１では、Ｓ２０３にてサービス対象車両２の車載器１から送信された施設ＩＤを受信する。
Ｓ３０２では、施設ＩＤを受信したか否かを判断する。施設ＩＤを受信していないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０１へ戻る。施設ＩＤを受信したと判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、Ｓ３０１にて受信した施設ＩＤに基づき、サービス対象車両２が進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。サービス対象車両２が進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットする。サービス対象車両が進入した施設に補正情報がないと判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットしない。
Ｓ３０４では、補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。
Ｓ３０５では、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かを判断する。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０６以降の処理を行わない。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていると判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００３４】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２０４では、Ｓ３０４にて情報センタ９０から送信された補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報を受信する。
Ｓ２０５では、施設情報を受信したか否かを判断する。施設情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２０４へ戻る。施設情報を受信したと判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
Ｓ２０６では、進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。補正情報の有無は、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かに基づいて判断する。進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされている場合、Ｓ２０８へ移行する。進入した施設に補正情報がないと判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていない場合、Ｓ２０７へ移行する。
【００３５】
Ｓ２０７では、サービス対象車両２が当該施設を退出したとき、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機２４にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出する。
進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）に移行するＳ２０８では、Ｓ２０２にて施設に進入したと判断されてからの走行軌跡を情報記憶部８０に記憶する。
【００３６】
図７に示すように、Ｓ２０９では、エンジンのオフ／オンがなされたか否かを判断する。エンジンのオフ／オンがなされたと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、サービス対象車両２が施設内に駐車したものとし、Ｓ２１３へ移行する。エンジンのオフ／オンがなされていないと判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行する。
Ｓ２１０では、サービス対象車両２が施設から退出したか否かを判断する。施設から退出していないと判断された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２０９へ戻る。施設から退出したと判断された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２１１へ移行する。
Ｓ２１１では、サービス対象車両２が施設に進入してから退出するまでの施設内走行軌跡ａｂを情報記憶部８０に格納する。
Ｓ２１２では、情報記憶部８０に格納された施設内走行軌跡ａｂを情報センタ９０に送信する。
【００３７】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０６では、Ｓ２１２にてサービス対象車両２の車載器１から送信された施設内走行軌跡ａｂを受信する。
Ｓ３０７では、施設内走行軌跡ａｂを受信したか否かを判断する。施設内走行軌跡ａｂを受信していないと判断された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行する。施設内走行軌跡ａｂを受信したと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。
Ｓ３０８では、Ｓ３０６にて受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断する。受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断された場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得し、Ｓ３１８へ移行する。受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがないと判断された場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、不一致フラグをセットし、Ｓ３１８へ移行する。
【００３８】
サービス対象車両２側の処理である、エンジンのオフ／オンがなされたと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）に移行するＳ２１３では、サービス対象車両が施設に進入してからエンジンをオフするまでの走行軌跡である進入軌跡ａを情報記憶部８０に格納する。
Ｓ２１４では、情報記憶部８０に格納された進入軌跡ａを情報センタ９０に送信する。
Ｓ２１５では、サービス対象車両２が施設を退出したか否かを判断する。施設を退出していないと判断された場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。施設を退出したと判断された場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、Ｓ２１６へ移行する。
Ｓ２１６では、エンジンをオフした後にオンしてから施設を退出するまでの走行軌跡である退出軌跡ｂを情報記憶部８０に格納する。
【００３９】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０９では、Ｓ２１４にてサービス対象車両２の車載器１から送信された進入軌跡ａを受信する。
Ｓ３１０では、進入軌跡ａを受信したか否かを判断する。進入軌跡ａを受信していないと判断された場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３０６へ戻る。進入軌跡ａを受信したと判断された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３１１へ移行する。
Ｓ３１１では、サービス対象車両２が進入した施設の出口が１つか否かを判断する。施設の出口が１つではない、すなわち出口が複数であると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、Ｓ３１４へ移行する。施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、Ｓ３１２へ移行する。
Ｓ３１２では、Ｓ３０９にて受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、Ｓ３１４へ移行する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合、（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。
Ｓ３１３では、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあることを示す旨の情報、および、施設の出口が１つであることを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、Ｓ３１８へ移行する。
施設の出口が１つでないと判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、または、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）に移行するＳ３１４では、施設の出口が１つではないことを示す旨の情報、または、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないことを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、Ｓ３１５へ移行する。なお、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａの有無に関する情報および施設の出口数に関する情報を、ここでは単に「出口情報」という。
【００４０】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２１７では、Ｓ３１３またはＳ３１４にて送信された出口情報を受信する。
Ｓ２１８では、出口情報を受信したか否かを判断する。出口情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２１８：ＮＯ）、Ｓ２１７へ戻る。出口情報を受信したと判断された場合（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、Ｓ２１９へ移行する。
Ｓ２１９では、Ｓ２１７にて受信した出口情報に基づき、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、施設の出口が１つであるか否かを判断する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ２１９：ＹＥＳ）、Ｓ２２１へ移行する。進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがない、または、施設の出口が１つではないと判断された場合（Ｓ２１９：ＮＯ）、Ｓ２２０へ移行する。
Ｓ２２０では、Ｓ２１６にて情報記憶部８０に格納された退出軌跡ｂを情報センタ９０に送信する。
【００４１】
情報センタ９０側の処理であるＳ３１５では、Ｓ２２０にて送信された退出軌跡ｂを受信する。
Ｓ３１６では、退出軌跡ｂを受信したか否かを判断する。退出軌跡ｂを受信していないと判断された場合（Ｓ３１６：ＮＯ）、Ｓ３１５へ戻る。退出軌跡ｂを受信したと判断された場合（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、Ｓ３１７へ移行する。
Ｓ３１７では、Ｓ３１５にて受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断する。受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。受信したプローブカー退出軌跡Ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがないと判断された場合（Ｓ３１７：ＮＯ）、不一致フラグをセットする。
Ｓ３１８では、補正情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。具体的には、サービス対象車両２から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報ＤＢ９４に記憶されており、回転角αが取得された場合、補正情報として回転角αを送信する。サービス対象車両から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報ＤＢ９４に記憶されていなかった場合、不一致フラグを送信する。
【００４２】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２２１では、Ｓ３１８にて送信された補正情報を受信する。
Ｓ２２２では、補正情報を受信したか否かを判断する。補正情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２２２：ＮＯ）、Ｓ２２１へ戻る。補正情報を受信したと判断された場合（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、Ｓ２２３へ移行する。
Ｓ２２３では、位置補正を行うための補正情報である回転角αを受信したか否かを判断する。回転角αを受信していないと判断された場合（Ｓ２２３：ＮＯ）、すなわち不一致フラグがセットされている場合、Ｓ２２５へ移行する。回転角αを受信したと判断された場合（Ｓ２２３：ＹＥＳ）、Ｓ２２４へ移行する。
Ｓ２２４では、受信した回転角αを用い、サービス対象車両２の現在位置を補正する。
回転角αを受信していないと判断された場合（Ｓ２２４：ＮＯ）に移行するＳ２２５では、Ｓ２０７と同様、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機２４にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出する。なお、補正情報がない場合、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出することにより、誤った道路にマッチングされてしまうことを防ぎ、現在位置を比較的適切に算出することができる。
【００４３】
以上詳述したように、情報センタ９０の記憶部９３の補正情報ＤＢ９４には、プローブカー１０２が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡であるプローブカー進入軌跡Ａ、プローブカー退出軌跡Ｂ、およびプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報である回転角αとが関連づけて記憶されている。また、情報センタ９０の制御部９１では、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である施設内走行軌跡ａｂを受信し（Ｓ３０６）、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断された場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。また、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である進入軌跡ａを受信し（Ｓ３０９）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。さらにまた、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である退出軌跡ｂを受信し（Ｓ３１５）、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。
これにより、サービス対象車両２の車載器１では、プローブカー１０２が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【００４４】
制御部９１では、施設の出口が１つか否かを判断する（Ｓ３１１）。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
本実施形態では、サービス対象車両２が施設内に駐車した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、サービス対象車両２が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として受信する（Ｓ３０９）。また、施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあるか否かを判断し、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。これにより、施設の出口が１つである場合、進入軌跡ａに基づいて補正情報を特定可能であるので、退出軌跡ｂを送受信する必要がなく、送受信するデータ量を低減することができる。また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【００４５】
また本実施形態では、サービス対象車両２が施設内に駐車した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、施設内にてサービス対象車両２が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡ｂを走行軌跡として受信する（Ｓ３１５）。また、施設の出口が複数であると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあるか否かを判断し、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。これにより、出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。また、また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【００４６】
本実施形態では、プローブカー１０２が施設を退出後、路側機等のデータを受信してプローブカー１０２の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する（Ｓ１０１）。補正後位置情報に基づき、プローブカーが施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡Ｒを推定する（Ｓ１０３）。また、プローブカー１０２が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡Ｃを特定する（Ｓ１０５）。そして、実走行軌跡Ｒおよび誤走行軌跡Ｃに基づき、補正情報である回転角αを算出し（Ｓ１１２）、算出された回転角αを記憶部９３に格納する（Ｓ１１３）。これにより、プローブカー１０２の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、情報センタ９０の記憶部９３が「記憶部」を構成し、制御部９１が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成する。また、図７中のＳ３０６、Ｓ３０９、および図８中のＳ３１５が「走行軌跡取得手段」の機能としての処理に相当し、図７中のＳ３０８、Ｓ３１２、および図８中のＳ３１７が「一致判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３１８が「送信手段」の機能としての処理に相当する。また、図２中のＳ１０１が「補正位置情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０３が「実走行ルート推定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５が「誤走行ルート特定手段」の機能としての処理に相当し、図３中のＳ１１２が「補正情報算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１３が「格納手段」の機能としての処理に相当する。
【００４８】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）出口情報
上記実施形態では、サービス対象車両２にて退出軌跡ｂを情報記憶部８０に格納した後に情報センタ９０から出口情報を受信するように構成していたが、他の実施形態では、進入軌跡ａを送信した（図７中のＳ２１４）後に、出口情報を受信するように構成してもよい。このとき、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されており、かつ、施設の出口が１つである場合には、Ｓ２１５〜Ｓ２２０の処理を行わず、Ｓ２２１に移行するようにしてもよい。
また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されており、かつ、施設の出口が１つである場合にも、退出軌跡ｂを情報センタ９０に送信し、退出軌跡ｂに係るマッチング処理を行ってもよいし、施設の出口が複数である場合にも進入軌跡ａに係るマッチング処理を行ってもよい。
【００４９】
（イ）進入軌跡ａおよび退出軌跡ｂと出口の数と補正情報の関係
進入軌跡ａおよび退出軌跡ｂと出口の数と補正情報との関係を、図９に示す。図９中では、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合を「○」、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されていない場合を「×」で示した。同様に、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合を「○」、退出軌跡ｂと一致する退出情報Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されていない場合を「×」で示した。
【００５０】
図９に示すように、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがある場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがない場合でも、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがある場合、施設の出口に数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。
一方、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａはあるが、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがない場合、施設の出口が１つであれば補正情報である回転角αを取得可能であるが、出口が２つ以上である場合には、補正情報である回転角αを取得できない。また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがなく、かつ、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがない場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得できない。補正情報である回転角αを取得できない場合、施設退出後の所定の期間において、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ測位主体で現在位置を算出することが好ましい。
【００５１】
（ウ）上記実施形態では、情報センタ９０の制御部９１が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「走行軌跡取得段階」、「一致判断段階」、「送信段階」、「出口判断段階」、「補正位置情報取得段階」、「実走行ルート推定段階」、「誤走行ルート特定段階」、「補正情報算出段階」、「格納段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１・・・車載器
２・・・車両（車両）
１０・・・制御部
２０・・・位置検出器
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・操作スイッチ群
５０・・・通信部
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
９０・・・情報センタ（ナビゲーション装置）
９１・・・制御部（走行軌跡取得手段、一致判断手段、送信手段、出口判断手段、補正位置情報取得手段、実走行ルート推定手段、誤走行ルート特定手段、補正情報算出手段、格納手段）
９２・・・通信部
９３・・・記憶部（記憶部）
９４・・・補正情報ＤＢ
１０１・・・車載器
１０２・・・車両（補正情報作成車両）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自律航法センサやＧＰＳ受信機等を利用して車両の現在位置を検出するナビゲーション装置が公知である。また、ナビゲーション装置では、車両の現在位置が、地図上の道路から外れている場合、車両の現在位置を道路上に修正する所謂マップマッチングを行うことが知られている。
ところで、車両が例えば立体駐車場等の自走式屋内施設を走行しているときにマップマッチング処理が行われると、車両の現在位置が周辺の道路にマッチングされてしまい、現在位置の検出精度が低下することがある。特許文献１では、車両が駐車場内にいるにも関わらず周辺の道路にマッチングされることによる位置検出精度の低下を防ぐべく、駐車場に進入した場合にマップマッチングをオフにし、車両の走行軌跡を利用して駐車場エリア内にいるかを判定し、施設を退出したと判定された際にマップマッチングをオンにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、マップマッチングをオフにした場合の走行軌跡を車速パルスとジャイロデータとを各々積分して算出している。そのため、誤差が蓄積していくことにより、駐車場退出時に算出されている車両の現在位置や車両の進行方向が正しいとは限らず、マップマッチングをオンにした際、進行方向が逆方向を示したり、実際とは異なる道路にマッチングしたりしてしまう虞がある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、施設を退出後の現在位置検出精度を向上可能なナビゲーション装置、ナビゲーション方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のナビゲーション装置は、補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、走行軌跡取得手段により取得された走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、一致判断手段により走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている補正情報を車両に送信する送信手段と、を備える。これにより、補正情報を送信された車両では、補正情報作成車両が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、施設の出口が１つか否かを判断する出口判断手段をさらに備える。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
請求項３に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、車両が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が１つであると判断された場合、進入軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が１つである場合、進入軌跡に基づいて補正情報を特定可能であるので、データ処理量を低減することができる。
【０００７】
請求項４に記載の発明では、走行軌跡取得手段は、車両が施設内に駐車した場合、施設内にて車両が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡を走行軌跡として取得する。また、一致判断手段は、出口判断手段により施設の出口が複数であると判断された場合、退出軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する。これにより、施設の出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設を退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【０００８】
請求項５に記載の発明では、補正情報作成車両が施設を退出後、補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、補正後位置情報に基づき、補正情報作成車両が施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、補正情報作成車両が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、実走行軌跡および誤走行軌跡に基づき、補正情報を算出する補正情報算出手段と、補正情報算出手段により算出された補正情報を記憶部に格納する格納手段と、を備える。これにより、補正情報作成車両の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【０００９】
請求項６に記載のナビゲーション方法は、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信段階と、を備える。
このような方法により、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【００１０】
請求項７に記載のプログラムは、車両が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、走行軌跡と一致する補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、および、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、走行軌跡と一致する補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を車両に送信する送信手段、としてコンピュータを機能させる。
このようなプログラムを実行することで、請求項１に記載のナビゲーション装置と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態の補正情報の作成に係る走行軌跡取得処理を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態の補正情報作成処理を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態による補正情報作成を説明する説明図である。
【図５】本発明の一実施形態の補正情報ＤＢのデータ構造を説明する説明図である。
【図６】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態による補正情報送信処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の一実施形態による出口の数と補正情報との関係を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムを図面に基づいて説明する。
（一実施形態）
図１に示すように、本発明の一実施形態によるナビゲーションシステムは、車両２に搭載された車載器１、および、車両１０２に搭載された車載器１０１と通信可能な情報センタ９０により具現化される。ここで、車両２は情報センタ９０にて作成された補正情報を受信するサービス対象車両であり、車両１０２は補正情報の作成に係るプローブカーである。すなわち、車両２が「車両」に対応し、車両１０２が「補正情報作成車両」に対応する。以下、補正情報を受信するサービス対象車両である車両２および車両２に搭載された車載器１を適宜「サービス対象車両」といい、補正情報の作成に係る車両１０２および車両１０２に搭載された車載器１０１を適宜「プローブカー」という。また、車載器１と車載器１０１とは、同様の構成であるので、以下車載器１の構成のみを説明し、車載器１０１の構成に関する説明は省略する。
【００１３】
車載器１は、所謂車載用ナビゲーション装置であるが、例えば携帯電話やパソコン等、情報センタ９０と通信可能な装置であれば車載用ナビゲーション装置に限らない。車載器１は、制御部１０を中心に構成されており、制御部１０に接続される位置検出器２０、地図データ記憶部３０、操作スイッチ群４０、通信部５０、ディスプレイ６０、スピーカ７０、および情報記憶部８０等を備えている。
【００１４】
制御部１０は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等を有している。
位置検出器２０は、いずれも周知の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および、衛星からの電波を受信するＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２４等を有している。これらのセンサ等２１〜２４は、各々が性質の異なる誤差を持っているため、相互に補完しながら使用される。
【００１５】
地図データ記憶部３０は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態ではＨＤＤを用いたが、ＤＶＤ−ＲＯＭやメモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。地図データ記憶部３０は、位置検出の精度向上のための所謂マップマッチング用データ、および、経路を探索するための地図データを記憶している。地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。
【００１６】
操作スイッチ群４０は、ディスプレイ６０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチやリモコン装置等で構成され、各種入力に使用される。
通信部５０は、情報センタ９０、および、図示しない路側機等と通信を行うための構成である。制御部１０では、路側機からの情報を受けて、位置検出器２０により算出された車両２の現在位置を補正する。
【００１７】
ディスプレイ６０は、液晶などを用いて構成される画面を有するカラーディスプレイ装置である。ディスプレイ６０を介して地図や施設情報などが表示される。スピーカ７０は、音声を出力するためのものであり、例えば経路の案内等を音声で行う場合に使用される。
情報記憶部８０は、車両２の走行軌跡を記憶するためのものであり、地図データ記憶部３０と同一のＨＤＤで構成される。もちろん、メモリカード等の他の媒体を用いてもよい。車両の走行軌跡は、位置検出器２０を構成する地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、およびＧＰＳ受信機２４のデータに基づいて算出されるが、ＧＰＳ衛星からの情報を受信できない屋内施設等を走行中の走行軌跡は、地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、および距離センサ２３のデータに基づいて算出される。
【００１８】
車載器１および車載器１０１と通信可能である情報センタ９０は、制御部９１を中心に構成されており、制御部９１と接続される通信部９２、および記憶部９３等を有している。
制御部９１は、通常のコンピュータとして構成されており、内部にはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、および、これらの構成を接続するバスライン等が備えられている。
通信部９２は、車載器１および車載器１０１と通信を行うための構成である。なお、情報センタ９０は、複数のサービス対象車両および複数のプローブカーと通信可能であるが、図１においては、１つのサービス対象車両２および１つのプローブカー１０２のみを図示した。
【００１９】
記憶部９３は、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）として実現される記憶装置である。なお、本実施形態では、ＨＤＤを用いたが、メモリカード等他の媒体を用いても差し支えない。情報記憶部９３は、補正情報データベース（以下、「データベース」を「ＤＢ」という。）９４等を記憶している。補正情報データベース９４には、プローブカーが施設内を走行したときの走行軌跡と、施設を退出したときに路側機からの情報等により補正された位置情報に基づいて作成された補正情報と、が施設毎、また、車種毎に関連づけて記憶されている。なお、本実施形態では車種毎に補正情報が記憶されているが、例えば車両の大きさや最小回転半径等に基づいて「小型車」、「中型車」、「大型車」といった区分毎に補正情報を記憶してもよい。
【００２０】
また、記憶部９３には、図示しない地図情報ＤＢが記憶されている。地図情報ＤＢに記憶されている地図データには、各種データが含まれるが、その一つとして施設に関する施設情報が含まれる。施設情報は、具体的には施設を特定するＩＤと関連付けられて記憶されているＰＯＩ（Point Of Interest）情報である。ＰＯＩ情報には、施設名称、施設ＩＤ、位置座標、種別（ジャンル）、住所、電話番号を示す情報などが含まれる。また、ＰＯＩ情報には、施設がＧＰＳ衛星からの情報をＧＰＳ受信機にて受信できない構造物内を走行する施設（以下、「自走式屋内施設」という。）である場合、当該施設に車両が進入可能な入口の数および入口の位置情報、および、当該施設から車両が退出可能な出口の数および出口の位置情報が含まれる。なお、自走式屋内施設は、例えば自走式の立体駐車場や、構造物内に設けられるジャンクション等である。
【００２１】
ここで、補正情報の作成に係り、プローブカー１０２の走行軌跡を取得する走行軌跡取得処理を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。図２に示す走行軌跡取得処理は、プローブカー１０２が自走式屋内施設である施設Ｆを退出後、路側機等により現在位置の補正がなされたとき、プローブカー１０２から位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ９０に送信され、この位置補正がなされた旨を示す情報が情報センタ９０にて受信されたときに情報センタ９０の制御部９１にて実行される処理である。
【００２２】
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、施設Ｆ退出時に位置補正がなされたプローブカー１０２の走行軌跡情報を、施設Ｆの施設ＩＤ、プローブカー１０２の車両ＩＤおよび車種とともに取得する。ここで取得される走行軌跡情報には、プローブカー１０２が施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ/オンがなされたか否かに関する情報およびエンジンのオン／オフがなされた地点の位置情報、プローブカー１０２が施設Ｆに進入してから位置補正がなされるまでの走行軌跡、位置補正がなされて現在位置と特定された地点（以下、「補正後地点」という。）の位置座標、および、位置補正がなされる直前にプローブカー１０２が位置していると誤認識されていた地点（以下、「補正前地点」という。）の位置座標等の情報が含まれる。上述の通り、施設Ｆは自走式の立体駐車場であるので、プローブカー１０２はＧＰＳ衛星からの情報をＧＰＳ受信機２４にて受信できない。したがって、走行軌跡は、ＧＰＳ受信機以外の地磁気センサ２１、ジャイロスコープ２２、距離センサ２３、および車速パルス等から算出される。また、走行軌跡は、３次元座標情報から構成される。なお、補正後地点の位置座標に係る情報が「補正後位置情報」に対応し、補正前地点の位置座標に係る情報が「補正前位置情報」に対応する。
Ｓ１０２では、施設Ｆ周辺の地図情報を、記憶部９３に記憶されている地図情報ＤＢから取得する。
【００２３】
Ｓ１０３では、取得した地図情報に基づき、施設Ｆを退出してから補正後地点に至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Ｒを推定する。
Ｓ１０４では、施設Ｆを退出してから補正後地点へ至るまでに走行したと推定される実走行軌跡Ｒの距離である走行距離Ｌを算出する。
Ｓ１０５では、Ｓ１０１にて取得された位置補正がなされるまでの走行軌跡のうち、補正前地点から走行距離Ｌ分遡った走行軌跡を誤走行軌跡Ｃとして特定する。
【００２４】
Ｓ１０６では、プローブカーが施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点があるか否かを判断する。エンジンのオフ／オンがなされた地点がないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０９へ移行する。エンジンのオフ／オンがなされた地点があると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行する。
【００２５】
Ｓ１０７では、プローブカーが施設Ｆに進入してからエンジンのオフ／オンがなされた地点までの走行軌跡を、プローブカー進入軌跡Ａとして特定する。
Ｓ１０８では、エンジンのオフ／オンがなされた地点から誤走行軌跡Ｃの開始地点までの走行軌跡を、プローブカー退出軌跡Ｂとして特定する。
プローブカーが施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）に移行するＳ１０９では、施設Ｆに進入してから走行軌跡Ｃの開始点までの走行軌跡を、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢとして特定する。なお、プローブカー進入軌跡Ａ、プローブカー退出軌跡Ｂ、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢが「補正情報作成車両走行軌跡」に対応する。
【００２６】
次に、補正情報作成処理を図３に示すフローチャートに基づいて説明する。図３に示す補正情報作成処理は、情報センタ９０の制御部９１にて走行軌跡取得処理に引き続いて実行される処理である。
Ｓ１１１では、Ｓ１０３で推定された実走行軌跡Ｒ、および、Ｓ１０５で特定された誤走行軌跡Ｃを取得する。
Ｓ１１２では、誤走行軌跡Ｃの開始点が実走行軌跡Ｒの開始点に一致するように、誤走行軌跡Ｃ全体をシフトし、誤走行軌跡Ｃを回転して実走行軌跡Ｒと一致するときの回転角αを算出する。本実施形態では、回転角αが「補正情報」に対応する。
【００２７】
Ｓ１１３では、Ｓ１１２で算出された回転角αと、施設Ｆの施設ＩＤ、走行軌跡のＩＤであるパターンＩＤ、および走行軌跡とを関連づけて補正情報ＤＢ９４に格納する。なお、走行軌跡は、Ｓ１０６にて肯定判断された場合、すなわち施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がある場合、プローブカー進入軌跡Ａおよびプローブカー退出軌跡Ｂとし、Ｓ１０６にて否定判断された場合、すなわち施設Ｆに進入してから退出するまでにエンジンのオフ／オンがなされた地点がない場合、プローブカー施設内走行軌跡ＡＢとする。
【００２８】
ここで、回転角αの算出方法を図４に基づいて説明する。
図４（ａ）に示すように、プローブカー１０２が施設Ｆを退出したとき、プローブカー１０２の車載器１において、破線で示すように走行していると認識されていたものとする。そして、プローブカー１０２の現在位置が補正前地点ＰＢであると車載器１にて認識されていたとき、路側機等からの情報を受けて、プローブカー１０２の現在位置が補正前地点ＰＢから補正後地点ＰＡに補正されたものとする。
【００２９】
情報センタ９０の制御部９１では、プローブカー１０２の走行軌跡情報を取得し（Ｓ１０１）、施設Ｆ周辺の地図情報を取得する（Ｓ１０２）。図４（ａ）に示す例では、施設Ｆを含むメッシュＭの地図情報を取得する。地図情報を参照し、施設Ｆの位置情報、補正後地点ＰＡの位置座標、および施設Ｆ周辺のリンクに基づき、プローブカー１０２が実際に走行したと推定される実走行軌跡Ｒを特定するとともに、施設Ｆからの走行距離Ｌを算出する（Ｓ１０３、Ｓ１０４）。また、算出された走行距離Ｌに基づき、誤走行軌跡Ｃを特定する（Ｓ１０５）。
【００３０】
また、図４（ｂ）に示すように、実走行軌跡Ｒの開始点と、誤走行軌跡Ｃの開始点とがずれている場合、図４（ｃ）に示すように、誤走行軌跡Ｃの開始点が実走行軌跡Ｒの開始点に一致するように、誤走行軌跡Ｃ全体をシフトし、誤走行軌跡Ｃを回転して実走行軌跡Ｒと一致するときの回転角αを算出する（Ｓ１１２）。
算出された回転角αは、図５に示すように、施設ＩＤと、パターンＩＤと、プローブカー進入軌跡Ａおよびプローブカー退出軌跡Ｂまたはプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけられて補正情報ＤＢ９４に格納される（Ｓ１１３）。
【００３１】
上述のように作成された補正情報は、情報センタ９０側からサービス対象車両２側に提供される。そこで、補正情報送信処理を図６〜図８に基づいて説明する。なお、図６〜図８においては、紙面左側に示すＳ２０１〜Ｓ２２５の処理がサービス対象車両２の車載器１の制御部１０にて実行され、紙面右側に示すＳ３０１〜３１８の処理が情報センタ９０の制御部９１にて実行される。
【００３２】
まず図６に示すように、サービス対象車両２側の処理であるＳ２０１では、サービス対象車両が道路リンクから離脱したか否かを判断する。サービス対象車両２が道路リンクから離脱していないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２以降の処理を行わない。サービス対象車両が道路リンクから離脱したと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０２へ移行する。
Ｓ２０２では、サービス対象車両２が施設内に進入したか否かを判断する。施設内に進入していないと判断された場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０３以降の処理を行わない。施設内に進入したと判断された場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、Ｓ２０３へ移行する。
Ｓ２０３では、進入した施設の施設ＩＤを情報センタ９０に送信する。
【００３３】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０１では、Ｓ２０３にてサービス対象車両２の車載器１から送信された施設ＩＤを受信する。
Ｓ３０２では、施設ＩＤを受信したか否かを判断する。施設ＩＤを受信していないと判断された場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０１へ戻る。施設ＩＤを受信したと判断された場合（Ｓ３０２：ＹＥＳ）、Ｓ３０３へ移行する。
Ｓ３０３では、Ｓ３０１にて受信した施設ＩＤに基づき、サービス対象車両２が進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。サービス対象車両２が進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットする。サービス対象車両が進入した施設に補正情報がないと判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、補正情報を有する施設であることを示すフラグをセットしない。
Ｓ３０４では、補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。
Ｓ３０５では、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かを判断する。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３０６以降の処理を行わない。補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていると判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００３４】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２０４では、Ｓ３０４にて情報センタ９０から送信された補正情報を有する施設であることを示すフラグを含む施設情報を受信する。
Ｓ２０５では、施設情報を受信したか否かを判断する。施設情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２０４へ戻る。施設情報を受信したと判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
Ｓ２０６では、進入した施設に補正情報があるか否かを判断する。補正情報の有無は、補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされているか否かに基づいて判断する。進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされている場合、Ｓ２０８へ移行する。進入した施設に補正情報がないと判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、すなわち補正情報を有する施設であることを示すフラグがセットされていない場合、Ｓ２０７へ移行する。
【００３５】
Ｓ２０７では、サービス対象車両２が当該施設を退出したとき、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機２４にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出する。
進入した施設に補正情報があると判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）に移行するＳ２０８では、Ｓ２０２にて施設に進入したと判断されてからの走行軌跡を情報記憶部８０に記憶する。
【００３６】
図７に示すように、Ｓ２０９では、エンジンのオフ／オンがなされたか否かを判断する。エンジンのオフ／オンがなされたと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、サービス対象車両２が施設内に駐車したものとし、Ｓ２１３へ移行する。エンジンのオフ／オンがなされていないと判断された場合（Ｓ２０９：ＮＯ）、Ｓ２１０へ移行する。
Ｓ２１０では、サービス対象車両２が施設から退出したか否かを判断する。施設から退出していないと判断された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、Ｓ２０９へ戻る。施設から退出したと判断された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２１１へ移行する。
Ｓ２１１では、サービス対象車両２が施設に進入してから退出するまでの施設内走行軌跡ａｂを情報記憶部８０に格納する。
Ｓ２１２では、情報記憶部８０に格納された施設内走行軌跡ａｂを情報センタ９０に送信する。
【００３７】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０６では、Ｓ２１２にてサービス対象車両２の車載器１から送信された施設内走行軌跡ａｂを受信する。
Ｓ３０７では、施設内走行軌跡ａｂを受信したか否かを判断する。施設内走行軌跡ａｂを受信していないと判断された場合（Ｓ３０７：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行する。施設内走行軌跡ａｂを受信したと判断された場合（Ｓ３０７：ＹＥＳ）、Ｓ３０８へ移行する。
Ｓ３０８では、Ｓ３０６にて受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断する。受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断された場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得し、Ｓ３１８へ移行する。受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがないと判断された場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、不一致フラグをセットし、Ｓ３１８へ移行する。
【００３８】
サービス対象車両２側の処理である、エンジンのオフ／オンがなされたと判断された場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）に移行するＳ２１３では、サービス対象車両が施設に進入してからエンジンをオフするまでの走行軌跡である進入軌跡ａを情報記憶部８０に格納する。
Ｓ２１４では、情報記憶部８０に格納された進入軌跡ａを情報センタ９０に送信する。
Ｓ２１５では、サービス対象車両２が施設を退出したか否かを判断する。施設を退出していないと判断された場合（Ｓ２１５：ＮＯ）、この判断処理を繰り返す。施設を退出したと判断された場合（Ｓ２１５：ＹＥＳ）、Ｓ２１６へ移行する。
Ｓ２１６では、エンジンをオフした後にオンしてから施設を退出するまでの走行軌跡である退出軌跡ｂを情報記憶部８０に格納する。
【００３９】
情報センタ９０側の処理であるＳ３０９では、Ｓ２１４にてサービス対象車両２の車載器１から送信された進入軌跡ａを受信する。
Ｓ３１０では、進入軌跡ａを受信したか否かを判断する。進入軌跡ａを受信していないと判断された場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３０６へ戻る。進入軌跡ａを受信したと判断された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３１１へ移行する。
Ｓ３１１では、サービス対象車両２が進入した施設の出口が１つか否かを判断する。施設の出口が１つではない、すなわち出口が複数であると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、Ｓ３１４へ移行する。施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、Ｓ３１２へ移行する。
Ｓ３１２では、Ｓ３０９にて受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、Ｓ３１４へ移行する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合、（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。
Ｓ３１３では、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあることを示す旨の情報、および、施設の出口が１つであることを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、Ｓ３１８へ移行する。
施設の出口が１つでないと判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、または、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）に移行するＳ３１４では、施設の出口が１つではないことを示す旨の情報、または、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがないことを示す旨の情報をサービス対象車両に送信し、Ｓ３１５へ移行する。なお、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａの有無に関する情報および施設の出口数に関する情報を、ここでは単に「出口情報」という。
【００４０】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２１７では、Ｓ３１３またはＳ３１４にて送信された出口情報を受信する。
Ｓ２１８では、出口情報を受信したか否かを判断する。出口情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２１８：ＮＯ）、Ｓ２１７へ戻る。出口情報を受信したと判断された場合（Ｓ２１８：ＹＥＳ）、Ｓ２１９へ移行する。
Ｓ２１９では、Ｓ２１７にて受信した出口情報に基づき、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、施設の出口が１つであるか否かを判断する。受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ２１９：ＹＥＳ）、Ｓ２２１へ移行する。進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがない、または、施設の出口が１つではないと判断された場合（Ｓ２１９：ＮＯ）、Ｓ２２０へ移行する。
Ｓ２２０では、Ｓ２１６にて情報記憶部８０に格納された退出軌跡ｂを情報センタ９０に送信する。
【００４１】
情報センタ９０側の処理であるＳ３１５では、Ｓ２２０にて送信された退出軌跡ｂを受信する。
Ｓ３１６では、退出軌跡ｂを受信したか否かを判断する。退出軌跡ｂを受信していないと判断された場合（Ｓ３１６：ＮＯ）、Ｓ３１５へ戻る。退出軌跡ｂを受信したと判断された場合（Ｓ３１６：ＹＥＳ）、Ｓ３１７へ移行する。
Ｓ３１７では、Ｓ３１５にて受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあるか否かを判断する。ここでの判断は、所謂パターンマッチング処理を行い、所定割合以上が退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断する。受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけて記憶されている補正情報である回転角αを取得する。受信したプローブカー退出軌跡Ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがないと判断された場合（Ｓ３１７：ＮＯ）、不一致フラグをセットする。
Ｓ３１８では、補正情報をサービス対象車両２の車載器１に送信する。具体的には、サービス対象車両２から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報ＤＢ９４に記憶されており、回転角αが取得された場合、補正情報として回転角αを送信する。サービス対象車両から送信された走行軌跡と一致する走行軌跡が補正情報ＤＢ９４に記憶されていなかった場合、不一致フラグを送信する。
【００４２】
サービス対象車両２側の処理であるＳ２２１では、Ｓ３１８にて送信された補正情報を受信する。
Ｓ２２２では、補正情報を受信したか否かを判断する。補正情報を受信していないと判断された場合（Ｓ２２２：ＮＯ）、Ｓ２２１へ戻る。補正情報を受信したと判断された場合（Ｓ２２２：ＹＥＳ）、Ｓ２２３へ移行する。
Ｓ２２３では、位置補正を行うための補正情報である回転角αを受信したか否かを判断する。回転角αを受信していないと判断された場合（Ｓ２２３：ＮＯ）、すなわち不一致フラグがセットされている場合、Ｓ２２５へ移行する。回転角αを受信したと判断された場合（Ｓ２２３：ＹＥＳ）、Ｓ２２４へ移行する。
Ｓ２２４では、受信した回転角αを用い、サービス対象車両２の現在位置を補正する。
回転角αを受信していないと判断された場合（Ｓ２２４：ＮＯ）に移行するＳ２２５では、Ｓ２０７と同様、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機２４にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出する。なお、補正情報がない場合、施設退出から所定の期間、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ受信機にて受信した情報に基づくＧＰＳ測位主体で現在位置を算出することにより、誤った道路にマッチングされてしまうことを防ぎ、現在位置を比較的適切に算出することができる。
【００４３】
以上詳述したように、情報センタ９０の記憶部９３の補正情報ＤＢ９４には、プローブカー１０２が施設内を走行したときに補正情報作成車両走行軌跡であるプローブカー進入軌跡Ａ、プローブカー退出軌跡Ｂ、およびプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと、施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報である回転角αとが関連づけて記憶されている。また、情報センタ９０の制御部９１では、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である施設内走行軌跡ａｂを受信し（Ｓ３０６）、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢがあると判断された場合（Ｓ３０８：ＹＥＳ）、受信した施設内走行軌跡ａｂと一致するプローブカー施設内走行軌跡ＡＢと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。また、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である進入軌跡ａを受信し（Ｓ３０９）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。さらにまた、サービス対象車両２が施設に進入してから施設内を走行した走行軌跡である退出軌跡ｂを受信し（Ｓ３１５）、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、受信した退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけられている補正情報である回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。
これにより、サービス対象車両２の車載器１では、プローブカー１０２が施設を退出したときに現在位置を補正された補正情報を用い、適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。
【００４４】
制御部９１では、施設の出口が１つか否かを判断する（Ｓ３１１）。これにより、施設の出口の数に応じて、適切に補正情報を送信することができる。
本実施形態では、サービス対象車両２が施設内に駐車した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、サービス対象車両２が施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を走行軌跡として受信する（Ｓ３０９）。また、施設の出口が１つであると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあるか否かを判断し、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあると判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、一致するプローブカー進入軌跡Ａと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。これにより、施設の出口が１つである場合、進入軌跡ａに基づいて補正情報を特定可能であるので、退出軌跡ｂを送受信する必要がなく、送受信するデータ量を低減することができる。また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【００４５】
また本実施形態では、サービス対象車両２が施設内に駐車した場合（Ｓ２０９：ＹＥＳ）、施設内にてサービス対象車両２が駐車してから施設を退出するまでの退出軌跡ｂを走行軌跡として受信する（Ｓ３１５）。また、施設の出口が複数であると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあるか否かを判断し、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがあると判断された場合（Ｓ３１７：ＹＥＳ）、一致するプローブカー退出軌跡Ｂと関連づけて記憶されている回転角αをサービス対象車両２の車載器１に送信する（Ｓ３１８）。これにより、出口が複数ある場合でも、退出軌跡に基づいて適切に現在位置を補正することができるので、施設退出後の現在位置検出精度を向上することができる。また、また、施設進入から退出までの全ての走行軌跡をマッチングする場合と比較して、データ処理量を低減することができる。
【００４６】
本実施形態では、プローブカー１０２が施設を退出後、路側機等のデータを受信してプローブカー１０２の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する（Ｓ１０１）。補正後位置情報に基づき、プローブカーが施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡Ｒを推定する（Ｓ１０３）。また、プローブカー１０２が施設を退出後、補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡Ｃを特定する（Ｓ１０５）。そして、実走行軌跡Ｒおよび誤走行軌跡Ｃに基づき、補正情報である回転角αを算出し（Ｓ１１２）、算出された回転角αを記憶部９３に格納する（Ｓ１１３）。これにより、プローブカー１０２の走行軌跡に基づき、適切に補正情報を算出することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、情報センタ９０の記憶部９３が「記憶部」を構成し、制御部９１が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成する。また、図７中のＳ３０６、Ｓ３０９、および図８中のＳ３１５が「走行軌跡取得手段」の機能としての処理に相当し、図７中のＳ３０８、Ｓ３１２、および図８中のＳ３１７が「一致判断手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ３１８が「送信手段」の機能としての処理に相当する。また、図２中のＳ１０１が「補正位置情報取得手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０３が「実走行ルート推定手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１０５が「誤走行ルート特定手段」の機能としての処理に相当し、図３中のＳ１１２が「補正情報算出手段」の機能としての処理に相当し、Ｓ１１３が「格納手段」の機能としての処理に相当する。
【００４８】
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
（ア）出口情報
上記実施形態では、サービス対象車両２にて退出軌跡ｂを情報記憶部８０に格納した後に情報センタ９０から出口情報を受信するように構成していたが、他の実施形態では、進入軌跡ａを送信した（図７中のＳ２１４）後に、出口情報を受信するように構成してもよい。このとき、受信した進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されており、かつ、施設の出口が１つである場合には、Ｓ２１５〜Ｓ２２０の処理を行わず、Ｓ２２１に移行するようにしてもよい。
また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されており、かつ、施設の出口が１つである場合にも、退出軌跡ｂを情報センタ９０に送信し、退出軌跡ｂに係るマッチング処理を行ってもよいし、施設の出口が複数である場合にも進入軌跡ａに係るマッチング処理を行ってもよい。
【００４９】
（イ）進入軌跡ａおよび退出軌跡ｂと出口の数と補正情報の関係
進入軌跡ａおよび退出軌跡ｂと出口の数と補正情報との関係を、図９に示す。図９中では、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合を「○」、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａが補正情報ＤＢ９４に記憶されていない場合を「×」で示した。同様に、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されている場合を「○」、退出軌跡ｂと一致する退出情報Ｂが補正情報ＤＢ９４に記憶されていない場合を「×」で示した。
【００５０】
図９に示すように、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがあり、かつ、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがある場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがない場合でも、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがある場合、施設の出口に数に関わらず、補正情報である回転角αを取得可能である。
一方、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａはあるが、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがない場合、施設の出口が１つであれば補正情報である回転角αを取得可能であるが、出口が２つ以上である場合には、補正情報である回転角αを取得できない。また、進入軌跡ａと一致するプローブカー進入軌跡Ａがなく、かつ、退出軌跡ｂと一致するプローブカー退出軌跡Ｂがない場合、施設の出口の数に関わらず、補正情報である回転角αを取得できない。補正情報である回転角αを取得できない場合、施設退出後の所定の期間において、マップマッチング処理を行わず、ＧＰＳ測位主体で現在位置を算出することが好ましい。
【００５１】
（ウ）上記実施形態では、情報センタ９０の制御部９１が「走行軌跡取得手段」、「一致判断手段」、「送信手段」、「出口判断手段」、「補正位置情報取得手段」、「実走行ルート推定手段」、「誤走行ルート特定手段」、「補正情報算出手段」、「格納手段」を構成していた。他の実施形態では、これらの手段としてコンピュータを機能させるプログラムであってもよいし、当該プログラムを記憶する記憶媒体であってもよい。また、「走行軌跡取得段階」、「一致判断段階」、「送信段階」、「出口判断段階」、「補正位置情報取得段階」、「実走行ルート推定段階」、「誤走行ルート特定段階」、「補正情報算出段階」、「格納段階」として処理を行うナビゲーション方法であってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１・・・車載器
２・・・車両（車両）
１０・・・制御部
２０・・・位置検出器
３０・・・地図データ記憶部
４０・・・操作スイッチ群
５０・・・通信部
６０・・・ディスプレイ
７０・・・スピーカ
８０・・・情報記憶部
９０・・・情報センタ（ナビゲーション装置）
９１・・・制御部（走行軌跡取得手段、一致判断手段、送信手段、出口判断手段、補正位置情報取得手段、実走行ルート推定手段、誤走行ルート特定手段、補正情報算出手段、格納手段）
９２・・・通信部
９３・・・記憶部（記憶部）
９４・・・補正情報ＤＢ
１０１・・・車載器
１０２・・・車両（補正情報作成車両）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、
車両が前記施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記走行軌跡取得手段により取得された前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、
前記一致判断手段により前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記補正情報を前記車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記施設の出口が１つか否かを判断する出口判断手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記車両が前記施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が１つであると判断された場合、前記進入軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記施設内にて前記車両が駐車してから前記施設を退出するまでの退出軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が複数であると判断された場合、前記退出軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、
前記補正後位置情報に基づき、前記補正情報作成車両が前記施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、
前記実走行軌跡および前記誤走行軌跡に基づき、前記補正情報を算出する補正情報算出手段と、
前記補正情報算出手段により算出された前記補正情報を前記記憶部に格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、
前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、
および、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１】
補正情報作成車両が施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡と、前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報と、が関連づけられて記憶されている記憶部と、
車両が前記施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段と、
前記走行軌跡取得手段により取得された前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段と、
前記一致判断手段により前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記補正情報を前記車両に送信する送信手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記施設の出口が１つか否かを判断する出口判断手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記車両が前記施設に進入してから駐車するまでの進入軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が１つであると判断された場合、前記進入軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記走行軌跡取得手段は、前記車両が前記施設内に駐車した場合、前記施設内にて前記車両が駐車してから前記施設を退出するまでの退出軌跡を前記走行軌跡として取得し、
前記一致判断手段は、前記出口判断手段により前記施設の出口が複数であると判断された場合、前記退出軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断することを特徴とする請求項２または３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正情報作成車両の現在位置が補正されたとき、補正後の現在位置に係る補正後位置情報、および、補正前の現在位置に係る補正前位置情報を取得する補正位置情報取得手段と、
前記補正後位置情報に基づき、前記補正情報作成車両が前記施設を退出後に走行したと推定される実走行軌跡を推定する実走行軌跡推定手段と、
前記補正情報作成車両が前記施設を退出後、前記補正前の現在位置へ至ると誤認識された誤走行軌跡を特定する誤走行軌跡特定手段と、
前記実走行軌跡および前記誤走行軌跡に基づき、前記補正情報を算出する補正情報算出手段と、
前記補正情報算出手段により算出された前記補正情報を前記記憶部に格納する格納手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得段階と、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断段階と、
前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信段階と、
を備えることを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項７】
車両が施設に進入してから前記施設内を走行した走行軌跡を取得する走行軌跡取得手段、
前記走行軌跡と一致する補正情報作成車両が前記施設内を走行したときの補正情報作成車両走行軌跡があるか否かを判断する一致判断手段、
および、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡があると判断された場合、前記走行軌跡と一致する前記補正情報作成車両走行軌跡と関連づけられている前記施設を退出したときの位置情報を補正するための補正情報を前記車両に送信する送信手段、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１２−１３２７６６（Ｐ２０１２−１３２７６６Ａ）
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８４５００（Ｐ２０１０−２８４５００）
【出願日】平成２２年１２月２１日（２０１０．１２．２１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月１２日（２０１２．７．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２１日（２０１０．１２．２１）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]