ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム
【課題】運転者が注目した車外の地物に関して、運転者が明示的な指示を出さなくても、当該地物の位置を登録するか否かを切り換えることができる技術を提供する。
【解決手段】車両の運転者の視線を検出し、地図情報を取得し、前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する。
【解決手段】車両の運転者の視線を検出し、地図情報を取得し、前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視線を検出し、視線の方向にある建物に関する情報を案内するナビゲーション技術が知られている。特許文献１には、運転者の視線の方向にある建物の情報を、フロントガラスに表示する技術が記載されている。特許文献２には、運転者が注目している建物に関する質問を運転者が発したときにその質問に対する答え（例えば建物の名称や位置など）の音声を発する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−２４２８５９号公報
【特許文献２】特開２００６−９０７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、運転者が注目している施設が特定されると、当該施設に関する情報が表示または音声によって案内されるが、当該施設に関する情報が案内されるだけでは、不便な場合がある。例えば、運転者が車両を運転中に気になって注目した施設の位置をナビゲーション装置に登録しておきたくても、運転中に運転者は登録のためのメニュー画面操作はできない。運転終了後に登録する場合、その施設を検索や地図から探し出すのは手間である。一方、運転者が注目した施設がなんでも登録されてしまうとこれもまた不便である。その施設に関する情報を知りたいだけで、特にその施設の位置を登録する必要性がない場合が考えられるからである。例えば、運転者にとって常用性の低い施設であれば位置を登録する必要性も低いと考えられる。
【０００４】
このように種々の処理をナビゲーション装置に対して要求したい場合、明示的な指示を出すことでそれぞれの指示に対応する処理を実行させることはできる。しかしそれを実現するために、例えば処理要求内容に応じて異なるボタンを設けたり、異なる語彙の発話を音声解析するための音声解析処理部を設けたりすると、コストが増大する。また例えば、同じボタンに対して長押し・短押しなど押し方を変えることで異なる指示を受け付けるような構成であると、運転中の運転者に対してそのようなシンプルでない操作をさせることは望ましくない。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者が注目した車外の地物に関して、運転者が明示的な指示を出さなくても、当該地物の位置を登録するか否かを切り換えることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明においては、運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する。このナビゲーション装置によると、運転者は自身が注目した地物に関して、地物の位置を登録するか否かの要求を明示的にナビゲーション装置に対して指示しなくても、地物の種別に応じて位置を登録するか否かが切り換えられる。すなわち本発明においては、常用性を示す情報が地物の種別に対応付けられて設定されており、運転者が注目した地物の種別に対応付けられている当該常用性を示す情報を用いて、位置を登録するか否かが切り換えられる。そのため例えば、運転者が常用する種別の地物を運転中に発見したとき、当該地物を注目することで当該地点の位置を登録することができるため、運転中であっても容易に地物の位置を登録することができる。また、運転者が常用しない種別の地物を注目した場合は、地点登録が実施されないため、無用に多くの地物の位置が記憶媒体に記憶されるのを防ぐことができる。
【０００７】
ここで地物とは、地上に存在する天然または人工の物体であって、地図情報を用いてそれらが存在する位置を特定可能な物体を指す。例えば、種々の施設、建物、遺跡、モニュメント、山、川、海などがこれに含まれる。看板が含まれていてもよい。
【０００８】
視線検出手段においては、車両の運転者の視線を検出することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車内にカメラを設けて運転席に着座する運転者の顔を含むように撮影し、撮影した画像から運転者の顔向き角度や視線の方向や眼の位置を検出する構成を採用可能である。
【０００９】
地図情報取得手段において取得される地図情報は、運転者が注目した地物の特定のために利用される。具体的には例えば、運転者の視線の方向にある地物を特定するための、地物の形状や敷地の範囲を示す情報などが含まれている。地図情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得する形態であってもよいし、情報センタから通信によって取得する形態であってもよい。
【００１０】
地物特定手段は、運転者が注目した車外の地物を特定することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置および車両の向きを取得し、車両の位置と車両の向きと運転者の視線の方向と眼の位置と地図情報とから、運転者の視線の先にある地物を特定することができる。注目したと判定する条件としては例えば、予め決められた所定時間内において運転者が一つの地物を見た累積時間の当該所定時間に占める割合が所定以上であることでもよいし、予め決められた所定時間内に所定回数以上繰り返し地物を見たことでもよいし、予め決められた所定時間以上、運転者が継続して地物を見続けたことであってもよい。また、車両の車速や、走行中であるか停止中であるかによって、判定条件やその閾値を切り替えてもよい。
【００１１】
地物情報取得手段は、地物特定手段によって特定された地物の種別と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得する。これら地物情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得する形態であってもよいし、情報センタから通信によって取得する形態であってもよい。
【００１２】
地物の種別とは、個々の地物をその地物が有する属性をもとに分類する際の分類を指す。分類方法は任意である。複数階層に分類されてもよいし、単一階層の分類でもよい。複数階層に分類されている場合は、どの階層の種別に常用性を示す情報が対応付けられていてもよい。
【００１３】
常用性を示す情報とは、地物が日常的に使用されているか否か、あるいは日常的に使用される可能性があるか否かを判断するための情報であればよく、例えば車両における走行履歴から生成してもよいし、複数の運転者の性別や年齢や関心事項などの別に予め集計した統計データを基に、設定されるものであってもよい。常用性を示す情報は、上述した種別に対応付けて設定されている。
【００１４】
常用性判定手段は、特定された地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報に基づいて、当該地物の常用性を判定する。常用される種別の地物である場合は、地点登録手段によって、地物の位置が記憶媒体に登録される。
【００１５】
地点登録手段によって記憶媒体に登録された地物の位置の利用方法に特に限定はないが、例えば、登録地点を、目的地や経由地設定の際にユーザに参照させる形態が想定される。ナビゲーション装置に目的地や経由地を設定する際に、登録地点一覧としてメニュー画面に表示させ、その中から地物を選択させる場合と、地図を用いたり検索したりして所望の地物を探す場合とでは、前者の方が目的地や経由地の設定にかかるユーザの手間を軽減することができる。
【００１６】
なお、前記地物情報取得手段は、特定された前記地物に関する案内情報をさらに取得してもよい。この構成において、特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する案内情報を前記運転者に案内する案内手段をさらに備えていてもよい。この構成によると、常用しない種別の地物を運転者が注目した場合は、地点登録が実施されずに当該地物の案内が実施されるため、運転者は自身が注目した地物に関する情報を知ることができる。
【００１７】
地物に関する案内情報とは、車両の乗員に案内するための地物固有の情報を指し、例えば、施設の名称や利用料金、お勧め情報などがこれに相当する。もちろん、地物の種別に応じて案内情報の種類や量が変わってもよい。
案内手段においては、音声によって案内情報を案内する形態でもよいし、ディスプレイに表示させる形態でもよい。なお、地物や地物の種別に応じて案内情報の種類や量を変えてもよい。
【００１８】
本発明において、前記常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であってもよい。地物情報取得手段は、前記種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得してもよい。この構成において、常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定してもよい。この構成によると、このナビゲーション装置を搭載している車両にて頻繁に立ち寄られる種別の地物に関しては、当該地物を車両の運転者が注目することで当該地物の位置を登録することができるため、容易に地物の位置を登録することができる。種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報は、車両が地物を目的地とした回数として表されてもよいし、その地物の地点でイグニッションをオフした回数として表されてもよい。
【００１９】
また、本発明において、常用性判定手段は、前記地物の種別が自然物である場合、前記地物は常用されないと判定してもよい。ここで自然物とは、例えば山や川、海など、主に自然に形成された地形を指す。この構成によると、運転者が自然物を注目した場合は、自然物の名称を案内することができる。
【００２０】
さらに、本発明のように運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、常用される種別の地物の位置を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転者支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２２】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、図示しないディスプレイやスピーカー４３によって案内を出力して自車両の経路案内等を実施する。また、ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして、運転者が注目した車外の地物を特定し、当該地物の常用性に応じて当該地物に関する処理内容を切り替える運転者支援機能を備えている。
【００２３】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１によって上述の機能を実現するために車内カメラ４０とＧＰＳ受信部４１と車外カメラ４２とスピーカー４３とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２４】
車内カメラ４０は自車両の運転席に着座する運転者の顔を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、運転者の顔向き角度および視線の方向を特定する。なお、顔向き角度は、例えば図２に示すように、運転席に着座した状態で正面を向いた顔の向きを基準とした角度で定義される。視線の方向は例えば次のように導出される。画像を解析して運転者の眼球領域を求め、眼球領域において眼球形状の曲率から眼球中心の位置を求める。さらに眼球領域から瞳孔を特定し、黒目中心の位置を求める。眼球中心の位置と黒目中心の位置とに基づいて、３次元ベクトルとしての視線の方向を求める。
【００２５】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。むろん、図示しない車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等の出力信号に基づいて、自車両の現在位置を取得してもよいし、自車両の軌跡を参照して現在位置を補正してもよい。
【００２６】
車外カメラ４２は自車両の周囲を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得する。本実施形態においては、運転席に着座している状態の運転者の視界を含んで撮影できるように取り付けられている。車外カメラ４２にて取得される画像は、車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標値が対応づけられており、地物の位置を画像内で特定することによって当該３次元座標系の座標値を特定できる。
【００２７】
本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は、上述の各部と協働して運転者支援を行うために、視線検出部２１ａと地図情報取得部２１ｂと地物特定部２１ｃと地物情報取得部２１ｄと常用性判定部２１ｅと案内部２１ｆと地点登録部２１ｇとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による運転者支援機能を実現するための地図情報３０ａや地物情報３０ｂ、登録地点情報３０ｃが記憶されている。
【００２８】
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。また地図情報３０ａには、例えば図３Ａに示すように個々の地物ごとに、地物の位置、地物の形状や敷地の範囲を示す情報などが含まれており、運転者が注目した地物の特定のために利用される。本明細書において地物とは、地上に存在する天然または人工の物体を指し、例えば種々の施設、建物、遺跡、モニュメント、看板、山、川、海などが含まれる。
【００２９】
地物情報３０ｂは、地図情報３０ａに含まれている個々の地物について、その種別や案内情報等を含んでおり、地物の識別情報としての地物ＩＤと関連づけて記憶されている（図３Ｂ参照）。また、地物情報３０ｂは、地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報を含んでいる（図３Ｃ参照）。
【００３０】
地物の種別とは、個々の地物をその地物が有する属性をもとに分類する際の分類を指す。分類方法は任意である。複数階層に分類されてもよいし、単一階層でもよい。複数階層に分類されている場合は、どの階層の種別に常用性を示す情報が対応付けられていてもよい。図３Ｂは、各地物が２階層の種別に分類されていることを示している。例えば、地物ＩＤが「ＸＸＸＸＸ」の地物である「Ａランド」は、概略分類としての種別１では「見る・遊ぶ」に分類され、詳細分類としての種別２では「遊園地」という種別に分類されていることを示している。
【００３１】
地物に関する案内情報とは、車両の乗員に案内するための地物固有の情報を指し、例えば、施設の名称や利用料金、お勧め情報などがこれに相当する。もちろん、地物の種別に応じて案内情報の種類や量が異なってもよい。
常用性を示す情報とは、地物が日常的に使用されているか否か、あるいは日常的に使用される可能性があるか否かを判断するための情報であればよく、例えば車両における走行履歴から生成してもよいし、複数の運転者の性別や年齢や関心事項などの別に予め集計された統計データを基に、設定されるものであってもよい。常用性を示す情報は、上述した種別に対応付けて設定されている。本実施形態では図３Ｃに示すように詳細分類としての種別２に対応付けられているとして説明する。
【００３２】
登録地点情報３０ｃには、ナビゲーション装置１０のユーザが地図情報３０ａから指定した任意の地物や、名称や種別などをキーに検索によって選択した任意の地物が登録されている。登録地点情報３０ｃに含まれる各地物の情報は、例えば図３Ｄに示すように、地物ＩＤと地物の位置である。登録地点情報３０ｃに登録されている登録地点は、目的地や経由地設定の際にユーザに案内することができる。すなわち、ナビゲーション装置１０に目的地や経由地を設定する際に、登録地点一覧としてメニュー画面に表示させ、その中から地物を選択させる。このようにしてユーザに目的地や経由地を設定させる場合と、地図を用いたり検索したりして所望の地物を探させる場合とでは、前者の方が目的地や経由地の設定にかかるユーザの手間は少ない。
【００３３】
視線検出部２１ａは、車内カメラ４０から出力された画像データを所定タイミングごとに取得し図示しないメモリに格納する。視線検出部２１ａは、各画像において画像に含まれる運転者の顔向き角度や視線の方向を検出する。また、視線検出部２１ａは、運転者の眼の位置を特定する。眼の位置は、例えば車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標として表わされる。視線検出部２１ａは、検出した顔向き角度や視線の方向、眼の位置を示す情報を地物特定部２１ｃに通知する。
地図情報取得部２１ｂは、運転者が注目した地物を特定するための地図情報３０ａを記憶媒体３０から取得し、地物特定部２１ｃに受け渡す。なお、地図情報３０ａは、情報センタから図示しない通信部を介して通信によって取得する形態であってもよい。
【００３４】
地物特定部２１ｃは、ＧＰＳ受信部４１から出力された情報を基に自車位置を特定する。また、自車位置の軌跡から自車両の走行方向すなわち自車両の向きを特定する。さらに、地物特定部２１ｃは、車外カメラ４２から出力された画像データを所定タイミングごとに取得し、図示しないメモリに格納する。車外カメラ４２から画像を取得するタイミングは車内カメラ４０から画像が取得されるタイミングと同期されている。地物特定部２１ｃは、地図情報３０ａと、車両の位置および車両の向きと、視線検出部２１ａから通知された視線の方向や眼の位置を示す情報とから、運転者の視線の先にある地物を特定する。地物特定部２１ｃは、特定した地物の地物ＩＤと地物の位置とを図示しないメモリに保存する。また、地物特定部２１ｃは、特定した地物の地物ＩＤを地物情報取得部２１ｄに通知する。
【００３５】
地物情報取得部２１ｄは、地物特定手段によって特定された地物の地物ＩＤを取得し、記憶媒体３０に記憶されている地物情報３０ｂを参照して、当該地物の種別と、当該地物に関する案内情報と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得し、図示しないメモリに格納する。なお、これら地物情報は、情報センタから図示しない通信部を介して通信によって取得する形態であってもよい。
【００３６】
常用性判定部２１ｅは、特定された地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報に基づいて、当該地物の常用性を判定する。運転者が注目したと特定された地物が、常用される種別の地物である場合、常用性判定部２１ｅは地点登録部２１ｇに地点登録を実行させる。常用されない種別の地物である場合、常用性判定部２１ｅは案内部２１ｆに案内情報を案内させる。
【００３７】
案内部２１ｆは、地物情報取得部２１ｄによって図示しないメモリに格納された案内情報を音声データに変換し、スピーカー４３に出力する。地物や地物の種別に応じて案内情報の種類や量を変えてもよい。なお、図示しないディスプレイに案内情報を表示させてもよい。
地点登録部２１ｇは、地物特定部２１ｃによって特定された地物に関して、図示しないメモリに保存されている地物の位置を記憶媒体３０の登録地点情報３０ｃに追加する。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。
【００３８】
（２）運転者支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実行する運転者支援処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、視線検出部２１ａと地図情報取得部２１ｂと地物特定部２１ｃと地物情報取得部２１ｄと常用性判定部２１ｅと案内部２１ｆと地点登録部２１ｇとは図４に示す処理を行う。この運転者支援処理は、ナビゲーション装置が起動されている状態のときに繰り返し実行される。
【００３９】
はじめに、視線検出部２１ａは、視線検出を開始する（ステップＳ１００）。具体的には、車内カメラ４０から取得した画像を解析し、運転者の顔向き角度と視線の方向と眼の位置を特定する。次に、視線検出部２１ａは、運転者の顔向き角度が所定角度以上であるか判定する（ステップＳ１０５）。具体的には例えば、前述した基準の向きから左右いずれかに１５度以上運転者の顔が左右に向いているかどうかを判定する。なお、右ハンドルまたは左ハンドルに応じてステップＳ１０５の判定閾値を変えてもよいし、道路のどのレーンを走行しているかなどに応じて判定閾値を変えてもよい。道路のカーブ形状に応じて判定閾値を変えてもよい。
【００４０】
次に、視線検出部２１ａは、所定時間の間、視線履歴を取得する（ステップＳ１１０）。具体的には、運転者の顔向き角度と視線の方向と眼の位置の履歴を取得する。例えば、自車両が走行中である場合は１秒間、停車中である場合は５秒間の間、車内カメラ４０から所定タイミングごとに画像を取得し、取得した各画像から顔向き角度と視線の方向と眼の位置を検出し、それらの情報を時系列に参照可能なように、図示しないメモリに保存する。
【００４１】
次に地物特定部２１ｃは、視線履歴から、運転者が特定の地物を注目しているかどうかを判定する（ステップＳ１１５）。具体的には例えば、ステップＳ１１０における所定時間内のうち５０％の時間、所定角度以上左右いずれか一方の方向を運転者の顔が向いていた場合、地物特定部２１ｃは地物の特定を実施する。顔の向きが基準の向きからある程度左右いずれかに向いている時間の累積が所定以上であるときに運転者が特定の地物を注目しているとして地物の特定を実施することにより、運転者が正面を向いているときに正面に存在する地物に対して無用に地点登録や案内が行われないようにすることができる。所定角度以上左右いずれか一方の方向を向いていた時間が５０％に満たない場合、運転者支援処理を終了する。このとき図示しないメモリに保存された画像データやその視線履歴を示す情報は破棄される。
【００４２】
地物特定部２１ｃは、運転者の眼の位置と視線の方向とに基づいて運転者が注目している地物を特定する。具体的にはまず、地図情報取得部２１ｂは記憶媒体３０から地図情報３０ａを取得する。次に地物特定部２１ｃは、地図情報３０ａと、ＧＰＳ受信部４１等から取得した情報から車両の位置と車両の向きを特定する。地図情報３０ａと車両の位置と車両の向きとから、地物特定部２１ｃは地物を特定する。地図情報３０ａには、それら各地物の位置と形状（建物の高さや、敷地の形状など）を示す情報が含まれており、地物特定部２１ｃは、それら地物の位置と形状を示す情報と、運転者の眼の位置と視線の方向と地図情報３０ａとから、運転者が注目している地物の地物ＩＤを取得する。
【００４３】
なお、運転者が特定の地物を注目したと判定する条件としては他にも例えば、予め決められた所定時間内に所定回数以上繰り返し同じ地物を見たことでもよいし、予め決められた所定時間以上、運転者が継続して同じ地物を見続けたことであってもよい。また、車速や、走行中であるか停止中であるかによって、判定条件やその閾値を切り替えてもよい。
【００４４】
運転者が注目した車外の地物が特定されると、地物情報取得部２１ｄは、地物の種別と、当該地物に関する案内情報と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得し、常用性判定部２１ｅは、地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報を参照し、地物の常用性を判定する（ステップＳ１２０）。運転者が注目している地物が常用される種別の地物である場合、地点登録部２１ｇは、地物の位置を登録地点情報３０ｃに追加する（ステップＳ１３０）。常用されない種別の地物である場合、案内部２１ｆは、地物の案内情報を音声データに変換しスピーカー４３に出力する（ステップＳ１２５）。
【００４５】
図３を用いて具体例を説明する。なお、図３の各分図において空欄はデータが設定されていない状態を示し、「−」は任意の情報が設定されていることを示している。地物特定部２１ｃによって特定された地物が、地物ＩＤ「ＶＶＶＶ」の「ＫＫセンター」である場合、常用性判定部２１ｅは図３Ｃの対応関係から「ＫＫセンター」が分類される「ホームセンター」の常用性情報を参照する。「ホームセンター」は「常用される」ので、地点登録部２１ｇは、登録地点情報３０ｃに地物ＩＤ「ＶＶＶＶ」とその位置を追加する（図３Ｄ参照）。地物特定部２１ｃによって特定された地物が、地物ＩＤ「ＹＹＹＹＹ」の「ＢＢボウル」である場合、「ＢＢボウル」の分類される種別は「ボーリング」であり、「ボーリング」は「常用されない」種別である。そのため、この場合案内部２１ｆが、地物の名称である「ＢＢボウル」や、営業時間などの案内情報を音声データに変換し、スピーカー４３に出力する。
【００４６】
以上説明したように、このナビゲーション装置によると、運転者は自身が注目した地物に関して、地物の位置を登録するか、地物に関する情報を案内するかいずれかの要求を明示的にナビゲーション装置に対して指示しなくても、地物の種別に応じてそれらいずれかの処理が実施される。本実施形態においては、常用性を示す情報が地物の種別に対応付けられて予め設定されており、運転者が注目した地物の種別に対応付けられている当該常用性を示す情報に応じて登録か案内かが切り換えられる。そのため例えば、運転者が常用する種別の地物を運転中に発見したとき、当該地物を注目することで当該地点の位置を登録することができるので、運転中であっても容易に地物の位置を登録することができる。また、常用されない種別の地物である場合は地点登録されずに案内がなされるので、運転者は地物に関する情報を知ることができ、また、無用に多くの地物の位置が記憶媒体に記憶されこともない。
【００４７】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物に関する情報と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に記憶させ、特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する情報を前記運転者に案内することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００４８】
例えば、常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であってもよく、地物情報取得手段は、前記種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得してもよい。この構成において、常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定してもよい。この構成によると、このナビゲーション装置を搭載している車両にて頻繁に立ち寄られる種別の地物に関しては、当該地物を車両の運転者が注目することで当該地物の位置を登録することができるため、容易に地物の位置を登録することができる。種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得するために、地物情報取得手段は、例えばイグニッションがオフされる度にその地点が含まれる地物の種別の立ち寄り回数を加算する。「図書館」という種別に分類される施設Ｃと施設Ｄがあり、最初は「図書館」という種別には「常用されない」が対応付けられていたとする。車両の運転者が施設Ｃに頻繁に立ち寄り、「図書館」という種別の地物の立ち寄り回数が所定の基準より多くなったとき、「図書館」という種別は「常用される」という情報に更新される。この状態で、車両の運転者が施設Ｄのそばを通りかかった際に施設Ｄに注目したとき、施設Ｄの位置が登録される。種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報は、車両が地物を目的地とした回数として表されてもよい。
なお、個々の地物に対して立ち寄り頻度が集計され、立ち寄り頻度の高い地物を運転者が注目したことが特定されたときに、その地物の位置が登録されてもよい。
【００４９】
さらに、本発明において、常用性判定手段は、前記地物の種別が自然物である場合、前記地物は常用されないと判定してもよい。ここで自然物とは、例えば山や川、海など、主に自然に形成された地形を指す。この構成によると、運転者が自然物を注目した場合は、自然物の名称を案内することができる。運転者が注目している地物が自然物であるかどうかは、例えば、運転者の視線の先に人工的な建造物が存在せず、視線方向に自然物が存在する場合に、自然物に注目していると判定する。
【００５０】
また、運転者が注目している地物を特定するための手法は、上記実施形態で説明したものに限定されない。従来より開示されている手法やその組み合わせを用いてよい。また、運転者が注目した地物の特定を実施する条件は、上記実施形態で説明した構成の他に、ドライバからの「あの建物」などの発話を検出したことや、ナビゲーション装置１０の所定のボタンを押下したことを用いてもよい。この場合、運転者の顔向きが所定角度以上左右いずれかの方向に向いていることを、地物特定を実施する条件としなくてもよい。発話を検出したことを、地物特定を実施する条件とする場合、特許文献２に開示されているように、発話を検出した時点の数秒前の車外カメラ４２の撮影画像と視線とから地物を特定するようにしてもよい。
【００５１】
なお、地点登録手段は、「常用される」種別の地物を運転者が注目した場合に、地点登録処理を実施するだけでなく、当該地物の名称を案内するようにしてもよいし、当該地点を地点登録する旨の音声をスピーカー４３から出力させてもよい。
また、地図情報３０ａや地物情報３０ｂ、登録地点情報３０ｃは上記実施形態で説明したデータ構造に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】車両に搭載されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】顔向き角度を説明するための模式図である。
【図３】地図情報、地物情報、登録地点情報を示す図である。
【図４】運転者支援処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：視線検出部、２１ｂ：地図情報取得部、２１ｃ：地物特定部、２１ｄ：地物情報取得部、２１ｄ：地物情報取得部、２１ｅ：常用性判定部、２１ｆ：案内部、２１ｇ：地点登録部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、３０ｂ：地物情報、３０ｃ：登録地点情報、４０：車内カメラ、４１：ＧＰＳ受信部、４２：車外カメラ、４３：スピーカー。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視線を検出し、視線の方向にある建物に関する情報を案内するナビゲーション技術が知られている。特許文献１には、運転者の視線の方向にある建物の情報を、フロントガラスに表示する技術が記載されている。特許文献２には、運転者が注目している建物に関する質問を運転者が発したときにその質問に対する答え（例えば建物の名称や位置など）の音声を発する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００６−２４２８５９号公報
【特許文献２】特開２００６−９０７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の技術においては、運転者が注目している施設が特定されると、当該施設に関する情報が表示または音声によって案内されるが、当該施設に関する情報が案内されるだけでは、不便な場合がある。例えば、運転者が車両を運転中に気になって注目した施設の位置をナビゲーション装置に登録しておきたくても、運転中に運転者は登録のためのメニュー画面操作はできない。運転終了後に登録する場合、その施設を検索や地図から探し出すのは手間である。一方、運転者が注目した施設がなんでも登録されてしまうとこれもまた不便である。その施設に関する情報を知りたいだけで、特にその施設の位置を登録する必要性がない場合が考えられるからである。例えば、運転者にとって常用性の低い施設であれば位置を登録する必要性も低いと考えられる。
【０００４】
このように種々の処理をナビゲーション装置に対して要求したい場合、明示的な指示を出すことでそれぞれの指示に対応する処理を実行させることはできる。しかしそれを実現するために、例えば処理要求内容に応じて異なるボタンを設けたり、異なる語彙の発話を音声解析するための音声解析処理部を設けたりすると、コストが増大する。また例えば、同じボタンに対して長押し・短押しなど押し方を変えることで異なる指示を受け付けるような構成であると、運転中の運転者に対してそのようなシンプルでない操作をさせることは望ましくない。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、運転者が注目した車外の地物に関して、運転者が明示的な指示を出さなくても、当該地物の位置を登録するか否かを切り換えることができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、本発明においては、運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する。このナビゲーション装置によると、運転者は自身が注目した地物に関して、地物の位置を登録するか否かの要求を明示的にナビゲーション装置に対して指示しなくても、地物の種別に応じて位置を登録するか否かが切り換えられる。すなわち本発明においては、常用性を示す情報が地物の種別に対応付けられて設定されており、運転者が注目した地物の種別に対応付けられている当該常用性を示す情報を用いて、位置を登録するか否かが切り換えられる。そのため例えば、運転者が常用する種別の地物を運転中に発見したとき、当該地物を注目することで当該地点の位置を登録することができるため、運転中であっても容易に地物の位置を登録することができる。また、運転者が常用しない種別の地物を注目した場合は、地点登録が実施されないため、無用に多くの地物の位置が記憶媒体に記憶されるのを防ぐことができる。
【０００７】
ここで地物とは、地上に存在する天然または人工の物体であって、地図情報を用いてそれらが存在する位置を特定可能な物体を指す。例えば、種々の施設、建物、遺跡、モニュメント、山、川、海などがこれに含まれる。看板が含まれていてもよい。
【０００８】
視線検出手段においては、車両の運転者の視線を検出することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車内にカメラを設けて運転席に着座する運転者の顔を含むように撮影し、撮影した画像から運転者の顔向き角度や視線の方向や眼の位置を検出する構成を採用可能である。
【０００９】
地図情報取得手段において取得される地図情報は、運転者が注目した地物の特定のために利用される。具体的には例えば、運転者の視線の方向にある地物を特定するための、地物の形状や敷地の範囲を示す情報などが含まれている。地図情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得する形態であってもよいし、情報センタから通信によって取得する形態であってもよい。
【００１０】
地物特定手段は、運転者が注目した車外の地物を特定することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車両の位置および車両の向きを取得し、車両の位置と車両の向きと運転者の視線の方向と眼の位置と地図情報とから、運転者の視線の先にある地物を特定することができる。注目したと判定する条件としては例えば、予め決められた所定時間内において運転者が一つの地物を見た累積時間の当該所定時間に占める割合が所定以上であることでもよいし、予め決められた所定時間内に所定回数以上繰り返し地物を見たことでもよいし、予め決められた所定時間以上、運転者が継続して地物を見続けたことであってもよい。また、車両の車速や、走行中であるか停止中であるかによって、判定条件やその閾値を切り替えてもよい。
【００１１】
地物情報取得手段は、地物特定手段によって特定された地物の種別と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得する。これら地物情報は、車両に搭載された記憶媒体から取得する形態であってもよいし、情報センタから通信によって取得する形態であってもよい。
【００１２】
地物の種別とは、個々の地物をその地物が有する属性をもとに分類する際の分類を指す。分類方法は任意である。複数階層に分類されてもよいし、単一階層の分類でもよい。複数階層に分類されている場合は、どの階層の種別に常用性を示す情報が対応付けられていてもよい。
【００１３】
常用性を示す情報とは、地物が日常的に使用されているか否か、あるいは日常的に使用される可能性があるか否かを判断するための情報であればよく、例えば車両における走行履歴から生成してもよいし、複数の運転者の性別や年齢や関心事項などの別に予め集計した統計データを基に、設定されるものであってもよい。常用性を示す情報は、上述した種別に対応付けて設定されている。
【００１４】
常用性判定手段は、特定された地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報に基づいて、当該地物の常用性を判定する。常用される種別の地物である場合は、地点登録手段によって、地物の位置が記憶媒体に登録される。
【００１５】
地点登録手段によって記憶媒体に登録された地物の位置の利用方法に特に限定はないが、例えば、登録地点を、目的地や経由地設定の際にユーザに参照させる形態が想定される。ナビゲーション装置に目的地や経由地を設定する際に、登録地点一覧としてメニュー画面に表示させ、その中から地物を選択させる場合と、地図を用いたり検索したりして所望の地物を探す場合とでは、前者の方が目的地や経由地の設定にかかるユーザの手間を軽減することができる。
【００１６】
なお、前記地物情報取得手段は、特定された前記地物に関する案内情報をさらに取得してもよい。この構成において、特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する案内情報を前記運転者に案内する案内手段をさらに備えていてもよい。この構成によると、常用しない種別の地物を運転者が注目した場合は、地点登録が実施されずに当該地物の案内が実施されるため、運転者は自身が注目した地物に関する情報を知ることができる。
【００１７】
地物に関する案内情報とは、車両の乗員に案内するための地物固有の情報を指し、例えば、施設の名称や利用料金、お勧め情報などがこれに相当する。もちろん、地物の種別に応じて案内情報の種類や量が変わってもよい。
案内手段においては、音声によって案内情報を案内する形態でもよいし、ディスプレイに表示させる形態でもよい。なお、地物や地物の種別に応じて案内情報の種類や量を変えてもよい。
【００１８】
本発明において、前記常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であってもよい。地物情報取得手段は、前記種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得してもよい。この構成において、常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定してもよい。この構成によると、このナビゲーション装置を搭載している車両にて頻繁に立ち寄られる種別の地物に関しては、当該地物を車両の運転者が注目することで当該地物の位置を登録することができるため、容易に地物の位置を登録することができる。種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報は、車両が地物を目的地とした回数として表されてもよいし、その地物の地点でイグニッションをオフした回数として表されてもよい。
【００１９】
また、本発明において、常用性判定手段は、前記地物の種別が自然物である場合、前記地物は常用されないと判定してもよい。ここで自然物とは、例えば山や川、海など、主に自然に形成された地形を指す。この構成によると、運転者が自然物を注目した場合は、自然物の名称を案内することができる。
【００２０】
さらに、本発明のように運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、常用される種別の地物の位置を登録する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション装置の構成：
（２）運転者支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２２】
（１）ナビゲーション装置の構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０と記憶媒体３０とを備えており、記憶媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１を実施可能であり、図示しないディスプレイやスピーカー４３によって案内を出力して自車両の経路案内等を実施する。また、ナビゲーションプログラム２１はその機能の一つとして、運転者が注目した車外の地物を特定し、当該地物の常用性に応じて当該地物に関する処理内容を切り替える運転者支援機能を備えている。
【００２３】
自車両（ナビゲーション装置１０が搭載された車両）には、ナビゲーションプログラム２１によって上述の機能を実現するために車内カメラ４０とＧＰＳ受信部４１と車外カメラ４２とスピーカー４３とを備えており、これらの各部と制御部２０との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
【００２４】
車内カメラ４０は自車両の運転席に着座する運転者の顔を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得し、運転者の顔向き角度および視線の方向を特定する。なお、顔向き角度は、例えば図２に示すように、運転席に着座した状態で正面を向いた顔の向きを基準とした角度で定義される。視線の方向は例えば次のように導出される。画像を解析して運転者の眼球領域を求め、眼球領域において眼球形状の曲率から眼球中心の位置を求める。さらに眼球領域から瞳孔を特定し、黒目中心の位置を求める。眼球中心の位置と黒目中心の位置とに基づいて、３次元ベクトルとしての視線の方向を求める。
【００２５】
ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための情報を出力する。制御部２０は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。むろん、図示しない車速センサや加速度センサ、ジャイロセンサ等の出力信号に基づいて、自車両の現在位置を取得してもよいし、自車両の軌跡を参照して現在位置を補正してもよい。
【００２６】
車外カメラ４２は自車両の周囲を視野に含むように自車両に対して取り付けられ、撮影した画像を示す画像データを出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの画像データを取得する。本実施形態においては、運転席に着座している状態の運転者の視界を含んで撮影できるように取り付けられている。車外カメラ４２にて取得される画像は、車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標値が対応づけられており、地物の位置を画像内で特定することによって当該３次元座標系の座標値を特定できる。
【００２７】
本実施形態において、ナビゲーションプログラム２１は、上述の各部と協働して運転者支援を行うために、視線検出部２１ａと地図情報取得部２１ｂと地物特定部２１ｃと地物情報取得部２１ｄと常用性判定部２１ｅと案内部２１ｆと地点登録部２１ｇとを備えている。また、記憶媒体３０には、ナビゲーションプログラム２１による運転者支援機能を実現するための地図情報３０ａや地物情報３０ｂ、登録地点情報３０ｃが記憶されている。
【００２８】
地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ等を含み、自車両の位置の特定や目的地への案内等に利用される。また地図情報３０ａには、例えば図３Ａに示すように個々の地物ごとに、地物の位置、地物の形状や敷地の範囲を示す情報などが含まれており、運転者が注目した地物の特定のために利用される。本明細書において地物とは、地上に存在する天然または人工の物体を指し、例えば種々の施設、建物、遺跡、モニュメント、看板、山、川、海などが含まれる。
【００２９】
地物情報３０ｂは、地図情報３０ａに含まれている個々の地物について、その種別や案内情報等を含んでおり、地物の識別情報としての地物ＩＤと関連づけて記憶されている（図３Ｂ参照）。また、地物情報３０ｂは、地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報を含んでいる（図３Ｃ参照）。
【００３０】
地物の種別とは、個々の地物をその地物が有する属性をもとに分類する際の分類を指す。分類方法は任意である。複数階層に分類されてもよいし、単一階層でもよい。複数階層に分類されている場合は、どの階層の種別に常用性を示す情報が対応付けられていてもよい。図３Ｂは、各地物が２階層の種別に分類されていることを示している。例えば、地物ＩＤが「ＸＸＸＸＸ」の地物である「Ａランド」は、概略分類としての種別１では「見る・遊ぶ」に分類され、詳細分類としての種別２では「遊園地」という種別に分類されていることを示している。
【００３１】
地物に関する案内情報とは、車両の乗員に案内するための地物固有の情報を指し、例えば、施設の名称や利用料金、お勧め情報などがこれに相当する。もちろん、地物の種別に応じて案内情報の種類や量が異なってもよい。
常用性を示す情報とは、地物が日常的に使用されているか否か、あるいは日常的に使用される可能性があるか否かを判断するための情報であればよく、例えば車両における走行履歴から生成してもよいし、複数の運転者の性別や年齢や関心事項などの別に予め集計された統計データを基に、設定されるものであってもよい。常用性を示す情報は、上述した種別に対応付けて設定されている。本実施形態では図３Ｃに示すように詳細分類としての種別２に対応付けられているとして説明する。
【００３２】
登録地点情報３０ｃには、ナビゲーション装置１０のユーザが地図情報３０ａから指定した任意の地物や、名称や種別などをキーに検索によって選択した任意の地物が登録されている。登録地点情報３０ｃに含まれる各地物の情報は、例えば図３Ｄに示すように、地物ＩＤと地物の位置である。登録地点情報３０ｃに登録されている登録地点は、目的地や経由地設定の際にユーザに案内することができる。すなわち、ナビゲーション装置１０に目的地や経由地を設定する際に、登録地点一覧としてメニュー画面に表示させ、その中から地物を選択させる。このようにしてユーザに目的地や経由地を設定させる場合と、地図を用いたり検索したりして所望の地物を探させる場合とでは、前者の方が目的地や経由地の設定にかかるユーザの手間は少ない。
【００３３】
視線検出部２１ａは、車内カメラ４０から出力された画像データを所定タイミングごとに取得し図示しないメモリに格納する。視線検出部２１ａは、各画像において画像に含まれる運転者の顔向き角度や視線の方向を検出する。また、視線検出部２１ａは、運転者の眼の位置を特定する。眼の位置は、例えば車両の基準位置を原点として予め定義された３次元座標系の座標として表わされる。視線検出部２１ａは、検出した顔向き角度や視線の方向、眼の位置を示す情報を地物特定部２１ｃに通知する。
地図情報取得部２１ｂは、運転者が注目した地物を特定するための地図情報３０ａを記憶媒体３０から取得し、地物特定部２１ｃに受け渡す。なお、地図情報３０ａは、情報センタから図示しない通信部を介して通信によって取得する形態であってもよい。
【００３４】
地物特定部２１ｃは、ＧＰＳ受信部４１から出力された情報を基に自車位置を特定する。また、自車位置の軌跡から自車両の走行方向すなわち自車両の向きを特定する。さらに、地物特定部２１ｃは、車外カメラ４２から出力された画像データを所定タイミングごとに取得し、図示しないメモリに格納する。車外カメラ４２から画像を取得するタイミングは車内カメラ４０から画像が取得されるタイミングと同期されている。地物特定部２１ｃは、地図情報３０ａと、車両の位置および車両の向きと、視線検出部２１ａから通知された視線の方向や眼の位置を示す情報とから、運転者の視線の先にある地物を特定する。地物特定部２１ｃは、特定した地物の地物ＩＤと地物の位置とを図示しないメモリに保存する。また、地物特定部２１ｃは、特定した地物の地物ＩＤを地物情報取得部２１ｄに通知する。
【００３５】
地物情報取得部２１ｄは、地物特定手段によって特定された地物の地物ＩＤを取得し、記憶媒体３０に記憶されている地物情報３０ｂを参照して、当該地物の種別と、当該地物に関する案内情報と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得し、図示しないメモリに格納する。なお、これら地物情報は、情報センタから図示しない通信部を介して通信によって取得する形態であってもよい。
【００３６】
常用性判定部２１ｅは、特定された地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報に基づいて、当該地物の常用性を判定する。運転者が注目したと特定された地物が、常用される種別の地物である場合、常用性判定部２１ｅは地点登録部２１ｇに地点登録を実行させる。常用されない種別の地物である場合、常用性判定部２１ｅは案内部２１ｆに案内情報を案内させる。
【００３７】
案内部２１ｆは、地物情報取得部２１ｄによって図示しないメモリに格納された案内情報を音声データに変換し、スピーカー４３に出力する。地物や地物の種別に応じて案内情報の種類や量を変えてもよい。なお、図示しないディスプレイに案内情報を表示させてもよい。
地点登録部２１ｇは、地物特定部２１ｃによって特定された地物に関して、図示しないメモリに保存されている地物の位置を記憶媒体３０の登録地点情報３０ｃに追加する。
以上、ナビゲーション装置１０の構成を説明した。
【００３８】
（２）運転者支援処理：
次に、以上の構成においてナビゲーション装置１０が実行する運転者支援処理を説明する。ナビゲーション装置１０によってナビゲーションプログラム２１が実行されているとき、視線検出部２１ａと地図情報取得部２１ｂと地物特定部２１ｃと地物情報取得部２１ｄと常用性判定部２１ｅと案内部２１ｆと地点登録部２１ｇとは図４に示す処理を行う。この運転者支援処理は、ナビゲーション装置が起動されている状態のときに繰り返し実行される。
【００３９】
はじめに、視線検出部２１ａは、視線検出を開始する（ステップＳ１００）。具体的には、車内カメラ４０から取得した画像を解析し、運転者の顔向き角度と視線の方向と眼の位置を特定する。次に、視線検出部２１ａは、運転者の顔向き角度が所定角度以上であるか判定する（ステップＳ１０５）。具体的には例えば、前述した基準の向きから左右いずれかに１５度以上運転者の顔が左右に向いているかどうかを判定する。なお、右ハンドルまたは左ハンドルに応じてステップＳ１０５の判定閾値を変えてもよいし、道路のどのレーンを走行しているかなどに応じて判定閾値を変えてもよい。道路のカーブ形状に応じて判定閾値を変えてもよい。
【００４０】
次に、視線検出部２１ａは、所定時間の間、視線履歴を取得する（ステップＳ１１０）。具体的には、運転者の顔向き角度と視線の方向と眼の位置の履歴を取得する。例えば、自車両が走行中である場合は１秒間、停車中である場合は５秒間の間、車内カメラ４０から所定タイミングごとに画像を取得し、取得した各画像から顔向き角度と視線の方向と眼の位置を検出し、それらの情報を時系列に参照可能なように、図示しないメモリに保存する。
【００４１】
次に地物特定部２１ｃは、視線履歴から、運転者が特定の地物を注目しているかどうかを判定する（ステップＳ１１５）。具体的には例えば、ステップＳ１１０における所定時間内のうち５０％の時間、所定角度以上左右いずれか一方の方向を運転者の顔が向いていた場合、地物特定部２１ｃは地物の特定を実施する。顔の向きが基準の向きからある程度左右いずれかに向いている時間の累積が所定以上であるときに運転者が特定の地物を注目しているとして地物の特定を実施することにより、運転者が正面を向いているときに正面に存在する地物に対して無用に地点登録や案内が行われないようにすることができる。所定角度以上左右いずれか一方の方向を向いていた時間が５０％に満たない場合、運転者支援処理を終了する。このとき図示しないメモリに保存された画像データやその視線履歴を示す情報は破棄される。
【００４２】
地物特定部２１ｃは、運転者の眼の位置と視線の方向とに基づいて運転者が注目している地物を特定する。具体的にはまず、地図情報取得部２１ｂは記憶媒体３０から地図情報３０ａを取得する。次に地物特定部２１ｃは、地図情報３０ａと、ＧＰＳ受信部４１等から取得した情報から車両の位置と車両の向きを特定する。地図情報３０ａと車両の位置と車両の向きとから、地物特定部２１ｃは地物を特定する。地図情報３０ａには、それら各地物の位置と形状（建物の高さや、敷地の形状など）を示す情報が含まれており、地物特定部２１ｃは、それら地物の位置と形状を示す情報と、運転者の眼の位置と視線の方向と地図情報３０ａとから、運転者が注目している地物の地物ＩＤを取得する。
【００４３】
なお、運転者が特定の地物を注目したと判定する条件としては他にも例えば、予め決められた所定時間内に所定回数以上繰り返し同じ地物を見たことでもよいし、予め決められた所定時間以上、運転者が継続して同じ地物を見続けたことであってもよい。また、車速や、走行中であるか停止中であるかによって、判定条件やその閾値を切り替えてもよい。
【００４４】
運転者が注目した車外の地物が特定されると、地物情報取得部２１ｄは、地物の種別と、当該地物に関する案内情報と、当該地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報とを取得し、常用性判定部２１ｅは、地物の種別に対応付けられている常用性を示す情報を参照し、地物の常用性を判定する（ステップＳ１２０）。運転者が注目している地物が常用される種別の地物である場合、地点登録部２１ｇは、地物の位置を登録地点情報３０ｃに追加する（ステップＳ１３０）。常用されない種別の地物である場合、案内部２１ｆは、地物の案内情報を音声データに変換しスピーカー４３に出力する（ステップＳ１２５）。
【００４５】
図３を用いて具体例を説明する。なお、図３の各分図において空欄はデータが設定されていない状態を示し、「−」は任意の情報が設定されていることを示している。地物特定部２１ｃによって特定された地物が、地物ＩＤ「ＶＶＶＶ」の「ＫＫセンター」である場合、常用性判定部２１ｅは図３Ｃの対応関係から「ＫＫセンター」が分類される「ホームセンター」の常用性情報を参照する。「ホームセンター」は「常用される」ので、地点登録部２１ｇは、登録地点情報３０ｃに地物ＩＤ「ＶＶＶＶ」とその位置を追加する（図３Ｄ参照）。地物特定部２１ｃによって特定された地物が、地物ＩＤ「ＹＹＹＹＹ」の「ＢＢボウル」である場合、「ＢＢボウル」の分類される種別は「ボーリング」であり、「ボーリング」は「常用されない」種別である。そのため、この場合案内部２１ｆが、地物の名称である「ＢＢボウル」や、営業時間などの案内情報を音声データに変換し、スピーカー４３に出力する。
【００４６】
以上説明したように、このナビゲーション装置によると、運転者は自身が注目した地物に関して、地物の位置を登録するか、地物に関する情報を案内するかいずれかの要求を明示的にナビゲーション装置に対して指示しなくても、地物の種別に応じてそれらいずれかの処理が実施される。本実施形態においては、常用性を示す情報が地物の種別に対応付けられて予め設定されており、運転者が注目した地物の種別に対応付けられている当該常用性を示す情報に応じて登録か案内かが切り換えられる。そのため例えば、運転者が常用する種別の地物を運転中に発見したとき、当該地物を注目することで当該地点の位置を登録することができるので、運転中であっても容易に地物の位置を登録することができる。また、常用されない種別の地物である場合は地点登録されずに案内がなされるので、運転者は地物に関する情報を知ることができ、また、無用に多くの地物の位置が記憶媒体に記憶されこともない。
【００４７】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、運転者が注目した車外の地物を特定し、特定された前記地物の種別と前記地物に関する情報と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得し、特定された前記地物の常用性を判定し、特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に記憶させ、特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する情報を前記運転者に案内することができる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。
【００４８】
例えば、常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であってもよく、地物情報取得手段は、前記種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得してもよい。この構成において、常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定してもよい。この構成によると、このナビゲーション装置を搭載している車両にて頻繁に立ち寄られる種別の地物に関しては、当該地物を車両の運転者が注目することで当該地物の位置を登録することができるため、容易に地物の位置を登録することができる。種別ごとに立ち寄り頻度を示す情報を取得するために、地物情報取得手段は、例えばイグニッションがオフされる度にその地点が含まれる地物の種別の立ち寄り回数を加算する。「図書館」という種別に分類される施設Ｃと施設Ｄがあり、最初は「図書館」という種別には「常用されない」が対応付けられていたとする。車両の運転者が施設Ｃに頻繁に立ち寄り、「図書館」という種別の地物の立ち寄り回数が所定の基準より多くなったとき、「図書館」という種別は「常用される」という情報に更新される。この状態で、車両の運転者が施設Ｄのそばを通りかかった際に施設Ｄに注目したとき、施設Ｄの位置が登録される。種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報は、車両が地物を目的地とした回数として表されてもよい。
なお、個々の地物に対して立ち寄り頻度が集計され、立ち寄り頻度の高い地物を運転者が注目したことが特定されたときに、その地物の位置が登録されてもよい。
【００４９】
さらに、本発明において、常用性判定手段は、前記地物の種別が自然物である場合、前記地物は常用されないと判定してもよい。ここで自然物とは、例えば山や川、海など、主に自然に形成された地形を指す。この構成によると、運転者が自然物を注目した場合は、自然物の名称を案内することができる。運転者が注目している地物が自然物であるかどうかは、例えば、運転者の視線の先に人工的な建造物が存在せず、視線方向に自然物が存在する場合に、自然物に注目していると判定する。
【００５０】
また、運転者が注目している地物を特定するための手法は、上記実施形態で説明したものに限定されない。従来より開示されている手法やその組み合わせを用いてよい。また、運転者が注目した地物の特定を実施する条件は、上記実施形態で説明した構成の他に、ドライバからの「あの建物」などの発話を検出したことや、ナビゲーション装置１０の所定のボタンを押下したことを用いてもよい。この場合、運転者の顔向きが所定角度以上左右いずれかの方向に向いていることを、地物特定を実施する条件としなくてもよい。発話を検出したことを、地物特定を実施する条件とする場合、特許文献２に開示されているように、発話を検出した時点の数秒前の車外カメラ４２の撮影画像と視線とから地物を特定するようにしてもよい。
【００５１】
なお、地点登録手段は、「常用される」種別の地物を運転者が注目した場合に、地点登録処理を実施するだけでなく、当該地物の名称を案内するようにしてもよいし、当該地点を地点登録する旨の音声をスピーカー４３から出力させてもよい。
また、地図情報３０ａや地物情報３０ｂ、登録地点情報３０ｃは上記実施形態で説明したデータ構造に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】車両に搭載されたナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】顔向き角度を説明するための模式図である。
【図３】地図情報、地物情報、登録地点情報を示す図である。
【図４】運転者支援処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５３】
１０：ナビゲーション装置、２０：制御部、２１：ナビゲーションプログラム、２１ａ：視線検出部、２１ｂ：地図情報取得部、２１ｃ：地物特定部、２１ｄ：地物情報取得部、２１ｄ：地物情報取得部、２１ｅ：常用性判定部、２１ｆ：案内部、２１ｇ：地点登録部、３０：記憶媒体、３０ａ：地図情報、３０ｂ：地物情報、３０ｃ：登録地点情報、４０：車内カメラ、４１：ＧＰＳ受信部、４２：車外カメラ、４３：スピーカー。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定手段と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得手段と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定手段と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地物情報取得手段は、特定された前記地物に関する案内情報を取得し、
特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する案内情報を前記運転者に案内する案内手段を備える、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であり、
前記常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定する、
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の運転者の視線を検出する視線検出工程と、
地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定工程と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得工程と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定工程と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録工程と、
含むナビゲーション方法。
【請求項５】
車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定手段と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得手段と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定手段と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録手段として、
コンピュータを機能させるナビゲーションプログラム。
【請求項１】
車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定手段と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得手段と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定手段と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録手段と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
前記地物情報取得手段は、特定された前記地物に関する案内情報を取得し、
特定された前記地物が常用されない種別の地物である場合は、当該地物に関する案内情報を前記運転者に案内する案内手段を備える、
請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記常用性を示す情報は、前記種別ごとの立ち寄り頻度を示す情報であり、
前記常用性判定手段は、前記地物の種別の前記立ち寄り頻度が予め決められた所定の基準より高い場合、前記地物は常用されると判定する、
請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
車両の運転者の視線を検出する視線検出工程と、
地図情報を取得する地図情報取得工程と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定工程と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得工程と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定工程と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録工程と、
含むナビゲーション方法。
【請求項５】
車両の運転者の視線を検出する視線検出手段と、
地図情報を取得する地図情報取得手段と、
前記地図情報と前記視線とに基づいて、前記運転者が注目した車外の地物を特定する地物特定手段と、
特定された前記地物の種別と前記地物の種別に対応付けられた常用性を示す情報とを取得する地物情報取得手段と、
前記常用性を示す情報に基づいて、特定された前記地物の常用性を判定する常用性判定手段と、
特定された前記地物が常用される種別の地物である場合は、当該地物の位置を記憶媒体に登録する地点登録手段として、
コンピュータを機能させるナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００８−３０４３３８（Ｐ２００８−３０４３３８Ａ）
【公開日】平成２０年１２月１８日（２００８．１２．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−１５２１３０（Ｐ２００７−１５２１３０）
【出願日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１２月１８日（２００８．１２．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年６月７日（２００７．６．７）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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