ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラム
【課題】目的地までスムーズにたどり着けるように案内することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】自車位置を取得する自車位置取得手段と、道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、を備え、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定する。
【解決手段】自車位置を取得する自車位置取得手段と、道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、を備え、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車位置から目的地までの経路を案内する技術に関して種々提案されている。
例えば、目的地につながる道路の道路種別に応じて、目的地への到着を判断する到着判定距離を変更し、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離以下になった場合に、目的地に到着した旨を案内するように構成されたナビゲーション装置がある。（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置によれば、目的地につながる道路の道路種別が「国道」の場合には、到着判定距離は「１００ｍ」であるため、経路上の最終分岐点（最後の交差点）から目的地までの距離が８０ｍの場合には、当該最終分岐点の案内をすることなく、目的地から「１００ｍ」手前で目的地へ到着した旨の案内が行われる。このため、運転者は最後の交差点を通過してしまい、目的地にスムーズにたどり着けない虞がある。
【０００５】
また、目的地につながる道路の道路種別が「細街路」の場合には、到着判定距離は「２０ｍ」であるため、最終分岐点（最後の交差点）から目的地までの距離が２０ｍの場合には、当該最後の交差点での進行方向を案内することなく、最後の交差点上で目的地へ到着した旨の案内が行われる。このため、運転者は最後の交差点で異なる進行方向へ走行してしまい、目的地にスムーズにたどり着けない虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、目的地までスムーズにたどり着けるように案内することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車位置を取得する自車位置取得手段と、道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、を備え、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離未満の場合には、該最終分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離以上の場合には、該最終分岐点よりも手前の分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目的地への最終案内は、前記経路上の分岐点における進行方向の案内を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目的地への最終案内は、前記目的地へ到着した旨の案内を含むことを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項６に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記地図情報に前記最終分岐点に進入する進入リンク及び前記最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、前記最終分岐点から退出する退出リンク上の前記道路標示までの距離を前記道路幅員として用いることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係るナビゲーション方法は、自車位置を取得する自車位置取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、を備え、前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項８に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置を取得する自車位置取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、を実行させ、前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定するように実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係るナビゲーション装置では、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点から目的地へ進行方向を変更する必要がある。このため、最終分岐点を目的地への最終案内を行う地点として決定し、当該最終分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００１７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、目的地が最終分岐点、又は、その近傍位置に設定されている。このため、最終分岐点よりも手前の分岐点を目的地への最終案内を行う地点として決定し、当該最終分岐点よりも手前の分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点に設定された目的地へ確実に案内することが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、目的地への最終案内は、経路上の分岐点における進行方向の案内を含むため、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、最終分岐点における進行方向を確実に案内することができる。
【００１９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、目的地への最終案内は、目的地へ到着した旨の案内を含むため、目的地が最終分岐点に設定されても、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、この目的地へ到着した旨の案内をすることが可能となる。
【００２０】
更に、請求項６に係るナビゲーション装置では、地図情報に最終分岐点に進入する進入リンク及び最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、最終分岐点から退出リンク上の道路標示までの距離と、該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を更に正確に決定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項７に係るナビゲーション方法では、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００２２】
更に、請求項８に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、コンピュータは目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】目的地へ経路案内する経路案内処理を示すメインフローチャートである。
【図３】図２の「最終案内分岐点設定処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図４】図２の「最終案内分岐点設定処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図２の「最終案内分岐点設定処理３」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】最終分岐点が上下線非分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図７】最終分岐点が上下線非分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図８】最終分岐点が上下線分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図９】最終分岐点が上下線分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図１０】最終分岐点が道路標示情報格納エリアの場合の最終案内の一例を示す図である。
【図１１】最終分岐点が道路標示情報格納エリアの場合の最終案内の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２５】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車両の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車両の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車の向きを表す自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）を備えている。
【００２８】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、ナビ地図情報２６には、都道府県庁の所在地や政令都市等のエリア（道路標示情報格納エリア）においては、道路に表示される中央線、路側帯、横断歩道、停止線等の道路標示の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が記憶されている。
【００２９】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００３０】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコン等のデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３１】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３２】
また、ＲＯＭ４３には、後述の探索した経路の目的地へ経路案内する経路案内処理（図２参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３３】
この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３４】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報（図６等参照）、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００３６】
また、通信装置１７は、不図示の地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３７】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００３８】
［経路案内処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、探索した経路の目的地へ経路案内する経路案内処理について図２乃至図１１に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００３９】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８を介して地図画像上の目的地が押下されたり、操作部１４の操作スイッチ等を介して目的地の電話番号等が入力された場合には、この目的地の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４０】
そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置をスタート地点として、当該スタート地点からＲＡＭ４２に記憶された目的地への経路探索をナビ地図情報２６に基づいて、例えばダイクストラ法等によって行う。そして、ＣＰＵ４１は、スタート地点から目的地まで探索した経路を推奨経路としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、推奨経路上の各ノード点に関するノードデータを自車位置から目的地まで順番にナビ地図情報２６から読み出し、地図上の交差点に位置するか否かを判定する。そして、推奨経路上のノード点が交差点に位置すると判定した場合には、当該ノード点を案内分岐点として自車位置から目的地まで順番にＲＡＭ４２に記憶する。
【００４２】
そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した案内分岐点のうち、目的地に最も近い案内分岐点、つまり、最後に記憶した案内分岐点を読み出し、最終分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００４３】
続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から最終分岐点を読み出し、ナビ地図情報２６から当該最終分岐点の座標位置が道路標示情報格納エリア内に位置するか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示の座標位置が記憶されているエリア（例えば、都道府県所在地や政令都市等のエリアである。）内に位置するか否かを判定する。そして、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置すると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内を行う案内分岐点（以下、「最終案内分岐点」という。）を設定する「最終案内分岐点設定処理３」のサブ処理（図５参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。
【００４４】
一方、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置しないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点のリンクデータをナビ地図情報２６から読み出し、当該最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行か否かを判定する判定処理を実行する。尚、リンクが一方通行になる例としては、道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有し上り車線と下り車線の道路が別のリンクとして扱われている場合等である。
【００４５】
そして、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行でないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内分岐点を設定する「最終案内分岐点設定処理１」のサブ処理（図３参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。一方、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行であると判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内分岐点を設定する「最終案内分岐点設定処理２」のサブ処理（図４参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。
【００４６】
そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に、推奨経路を太い青線等で表示すると共に、自車位置を車両位置マークで表示して、推奨経路に沿って経路案内を行う。また、ＣＰＵ４１は、車両位置マークから進行方向に最も近い推奨経路上の案内分岐点をＲＡＭ４２から読み出して、自車位置から当該案内分岐点までの距離が、所定距離（例えば、約５０ｍの距離である。）になった時に、この案内分岐点での進行方向を案内する。
【００４７】
続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６、Ｓ１８又はＳ１９において設定した最終案内分岐点を通過したか否か、つまり、最終案内分岐点での進行方向の案内を終了したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、最終案内分岐点を通過していないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２０以降の処理を実行する。
【００４８】
一方、最終案内分岐点を通過したと判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、所定時間間隔（例えば、約１００ミリ秒間隔である。）で、目的地に到着したか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、到着判定距離（例えば、約１００ｍである。）をＲＯＭ４３から読み出し、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離未満になったか否かを判定する。
【００４９】
そして、自車位置から目的地までの距離が、到着判定距離以上であると判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該Ｓ２２の処理を繰り返す。一方、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離未満になったと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。
Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、目的地へ到着した旨を音声案内し、或いは、液晶ディスプレイ１５に目的地へ到着した旨を表示した後、当該処理を終了する。
【００５０】
［最終案内分岐点設定処理１］
次に、上記Ｓ１８で実行する「最終案内分岐点設定処理１」について図３、図６及び図７に基づいて説明する。
【００５１】
図３に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点に進入する進入リンクのリンクデータから、当該進入リンクの属する道路の幅員を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、目的地が最終分岐点を通過した後の地点に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５２】
そして、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００５３】
例えば、図６に示すように、最終分岐点５１へ進入する進入リンク５２が、道路５３上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路５３の幅員Ｌ１を進入リンク５２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点５１から、目的地５５からリンク５６に対して引いた垂線までの距離Ｌ２を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路５３の幅員Ｌ１が、最終分岐点５１から目的地５５までの距離Ｌ２未満であると判定し（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、最終分岐点５１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１２）。
【００５４】
従って、ＣＰＵ４１は、図６に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点５１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地５５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点５１での進行方向を案内すると共に、目的地５５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点５１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、右方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５５】
一方、図３に示すように、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００５６】
例えば、図７に示すように、最終分岐点６１へ進入する進入リンク６２が、道路６３上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路６３の幅員Ｌ１を進入リンク６２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点６１から、目的地６５からリンク６６に対して引いた垂線までの距離Ｌ２を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路６３の幅員Ｌ１が、最終分岐点６１から目的地６５までの距離Ｌ２以上であると判定し（Ｓ１１１：ＮＯ）、最終分岐点６１から１つ手前の案内分岐点６７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１３）。
【００５７】
従って、ＣＰＵ４１は、図７に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点６７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点６７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点６７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５８】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地６５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地６５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地６５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５９】
［最終案内分岐点設定処理２］
次に、上記Ｓ１９で実行する「最終案内分岐点設定処理２」について図４、図８及び図９に基づいて説明する。
【００６０】
最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合、図４に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点に進入する進入リンクのリンクデータから、当該進入リンクの属する道路の幅員を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６１】
そして、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００６２】
例えば、図８に示すように、最終分岐点７１へ進入する進入リンク７２が、中央分離帯７３によって分離された道路７４上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路７４の走行している側の幅員Ｌ３を進入リンク７２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点７１から、目的地７５からリンク７６に対して引いた垂線までの距離Ｌ４を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路７４の走行している側の幅員Ｌ３の１／２の距離Ｌ３／２が、最終分岐点７１から目的地７５までの距離Ｌ４未満であると判定し（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、最終分岐点７１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２１２）。
【００６３】
従って、ＣＰＵ４１は、図８に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点７１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地７５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点７１での進行方向を案内すると共に、目的地７５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点７１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、左方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６４】
一方、図４に示すように、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００６５】
例えば、図９に示すように、最終分岐点８１へ進入する進入リンク８２が、中央分離帯８３によって分離された道路８４上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路８４の走行している側の幅員Ｌ３を進入リンク８２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点８１から、目的地８５からリンク８６に対して引いた垂線までの距離Ｌ４を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路８４の走行している側の幅員Ｌ３の１／２の距離Ｌ３／２が、最終分岐点８１から目的地８５までの距離Ｌ４以上であると判定し（Ｓ２１１：ＮＯ）、最終分岐点８１から１つ手前の案内分岐点８７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２１３）。
【００６６】
従って、ＣＰＵ４１は、図９に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点８７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点８７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点８７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６７】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地８５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地８５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地８５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６８】
［最終案内分岐点設定処理３］
次に、上記Ｓ１６で実行する「最終案内分岐点設定処理３」について図５、図１０及び図１１に基づいて説明する。
【００６９】
最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行ではない場合、図５に示すように、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地方向へ退出する退出リンク上に設けられたレーンペイント、一旦停止線、横断歩道、自転車横断帯等の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７０】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７１】
そして、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００７２】
例えば、図１０に示すように、最終分岐点９１が道路標示情報格納エリア内にある場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点９１から退出する退出リンク９２上のレーンペイント９３と一旦停止線９４の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク９２上に設けられた最も最終分岐点９１に近いレーンペイント９３の該最終分岐点９１側の端縁部から、最終分岐点９１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７３】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点９１から、目的地９５からリンク９６に対して引いた垂線までの距離Ｌ６を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク９２上に設けられた最も最終分岐点９１に近いレーンペイント９３の該最終分岐点９１側の端縁部から、最終分岐点９１までの距離Ｌ５が、最終分岐点９１から目的地９５までの距離Ｌ６未満であると判定し（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、最終分岐点９１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ３１２）。
【００７４】
従って、ＣＰＵ４１は、図１０に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点９１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地９５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点９１での進行方向を案内すると共に、目的地９５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点９１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、右方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００７５】
一方、図５に示すように、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００７６】
例えば、図１１に示すように、最終分岐点１０１が道路標示情報格納エリア内にある場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点１０１から退出する退出リンク１０２上のレーンペイント１０３と一旦停止線１０４の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた最も最終分岐点１０１に近いレーンペイント１０３の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７７】
尚、例えば、最終分岐点１０１から退出する退出リンク１０２上に横断歩道１０９がある場合には、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた横断歩道１０９の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７８】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点１０１から、目的地１０５から退出リンク１０２に対して引いた垂線までの距離Ｌ６を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた最も最終分岐点１０１に近いレーンペイント１０３の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５が、最終分岐点１０１から目的地１０５までの距離Ｌ６以上であると判定し（Ｓ３１１：ＮＯ）、最終分岐点１０１から１つ手前の案内分岐点１０７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ３１３）。
【００７９】
従って、ＣＰＵ４１は、図１１に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点１０７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点１０７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点１０７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地１０５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地１０５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地１０５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００８１】
尚、当該「最終案内分岐点設定処理３」では、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合には、上記「最終案内分岐点設定処理２」と同様に、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１１〜Ｓ３１３の処理に替えて、以下の処理を実行する。
【００８２】
ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地方向へ退出する退出リンク上に設けられたレーンペイント、一旦停止線、横断歩道、自転車横断帯等の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００８４】
そして、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００８５】
一方、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００８６】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置せず、且つ、最終分岐点へ進入する進入リンクが、一方通行ではない場合には、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００８７】
そして、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、目的地への最終案内を行う当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００８８】
一方、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００８９】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置せず、且つ、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行の場合には、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９０】
そして、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９１】
一方、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９２】
更に、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行ではない場合には、最終分岐点から退出する退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最終分岐点に最も近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から最終分岐点までの距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９３】
そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９４】
一方、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９５】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合には、最終分岐点から退出する退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最終分岐点に最も近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から最終分岐点までの距離の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９６】
そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９７】
一方、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９８】
また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９の処理を実行することによって、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う最終案内分岐点を設定することができるため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００９９】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１００】
１ ナビゲーション装置
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１、６１、７１、８１、９１、１０１ 最終分岐点
５１、６７、７１、８７、９１、１０７ 最終案内分岐点
５２、６２、７２、８２、９２ 進入リンク
５５、６５、７５、８５、９５、１０５ 目的地
６７、８７、１０７ 案内分岐点
９２、１０２ 退出リンク
９３、１０３ レーンペイント
９４、１０４ 一旦停止線
１０９ 横断歩道
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車位置から目的地までの経路を案内する技術に関して種々提案されている。
例えば、目的地につながる道路の道路種別に応じて、目的地への到着を判断する到着判定距離を変更し、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離以下になった場合に、目的地に到着した旨を案内するように構成されたナビゲーション装置がある。（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３０８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置によれば、目的地につながる道路の道路種別が「国道」の場合には、到着判定距離は「１００ｍ」であるため、経路上の最終分岐点（最後の交差点）から目的地までの距離が８０ｍの場合には、当該最終分岐点の案内をすることなく、目的地から「１００ｍ」手前で目的地へ到着した旨の案内が行われる。このため、運転者は最後の交差点を通過してしまい、目的地にスムーズにたどり着けない虞がある。
【０００５】
また、目的地につながる道路の道路種別が「細街路」の場合には、到着判定距離は「２０ｍ」であるため、最終分岐点（最後の交差点）から目的地までの距離が２０ｍの場合には、当該最後の交差点での進行方向を案内することなく、最後の交差点上で目的地へ到着した旨の案内が行われる。このため、運転者は最後の交差点で異なる進行方向へ走行してしまい、目的地にスムーズにたどり着けない虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、目的地までスムーズにたどり着けるように案内することができるナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため請求項１に係るナビゲーション装置は、自車位置を取得する自車位置取得手段と、道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、を備え、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に係るナビゲーション装置は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離未満の場合には、該最終分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係るナビゲーション装置は、請求項２に記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離以上の場合には、該最終分岐点よりも手前の分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目的地への最終案内は、前記経路上の分岐点における進行方向の案内を含むことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記目的地への最終案内は、前記目的地へ到着した旨の案内を含むことを特徴とする。
【００１２】
更に、請求項６に係るナビゲーション装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、前記経路案内手段は、前記地図情報に前記最終分岐点に進入する進入リンク及び前記最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、前記最終分岐点から退出する退出リンク上の前記道路標示までの距離を前記道路幅員として用いることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項７に係るナビゲーション方法は、自車位置を取得する自車位置取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、を備え、前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とする。
【００１４】
更に、請求項８に係るプログラムは、コンピュータに、自車位置を取得する自車位置取得工程と、目的地を設定する目的地設定工程と、前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、を実行させ、前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定するように実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係るナビゲーション装置では、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００１６】
また、請求項２に係るナビゲーション装置では、最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点から目的地へ進行方向を変更する必要がある。このため、最終分岐点を目的地への最終案内を行う地点として決定し、当該最終分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００１７】
また、請求項３に係るナビゲーション装置では、最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、目的地が最終分岐点、又は、その近傍位置に設定されている。このため、最終分岐点よりも手前の分岐点を目的地への最終案内を行う地点として決定し、当該最終分岐点よりも手前の分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点に設定された目的地へ確実に案内することが可能となる。
【００１８】
また、請求項４に係るナビゲーション装置では、目的地への最終案内は、経路上の分岐点における進行方向の案内を含むため、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、最終分岐点における進行方向を確実に案内することができる。
【００１９】
また、請求項５に係るナビゲーション装置では、目的地への最終案内は、目的地へ到着した旨の案内を含むため、目的地が最終分岐点に設定されても、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、この目的地へ到着した旨の案内をすることが可能となる。
【００２０】
更に、請求項６に係るナビゲーション装置では、地図情報に最終分岐点に進入する進入リンク及び最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、最終分岐点から退出リンク上の道路標示までの距離と、該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を更に正確に決定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項７に係るナビゲーション方法では、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００２２】
更に、請求項８に係るプログラムでは、コンピュータは当該プログラムを読み込むことによって、経路上の最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から目的地までの距離とに基づいて、目的地への最終案内を行う地点を決定する。これにより、コンピュータは目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う地点を決定するため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】目的地へ経路案内する経路案内処理を示すメインフローチャートである。
【図３】図２の「最終案内分岐点設定処理１」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図４】図２の「最終案内分岐点設定処理２」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図５】図２の「最終案内分岐点設定処理３」のサブ処理を示すサブフローチャートである。
【図６】最終分岐点が上下線非分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図７】最終分岐点が上下線非分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図８】最終分岐点が上下線分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図９】最終分岐点が上下線分離の場合の最終案内の一例を示す図である。
【図１０】最終分岐点が道路標示情報格納エリアの場合の最終案内の一例を示す図である。
【図１１】最終分岐点が道路標示情報格納エリアの場合の最終案内の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係るナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びプログラムを具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２５】
［ナビゲーション装置の概略構成］
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
図１に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置等を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、不図示の道路交通情報センタや地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置１７と、液晶ディスプレイ１５の表面に装着されたタッチパネル１８とから構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には自車両の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００２６】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明すると、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、方位センサ３２、距離センサ３３等からなり、自車両の現在位置（以下、「自車位置」という。）、自車の向きを表す自車方位、走行距離等を検出することが可能となっている。
【００２７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報データベース（地図情報ＤＢ）２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバ（図示せず）を備えている。
【００２８】
また、地図情報ＤＢ２５には、ナビゲーション装置１の走行案内や経路探索に使用されるナビ地図情報２６が格納されている。ここで、ナビ地図情報２６は、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Point of Interest）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、ナビ地図情報２６には、都道府県庁の所在地や政令都市等のエリア（道路標示情報格納エリア）においては、道路に表示される中央線、路側帯、横断歩道、停止線等の道路標示の座標位置（例えば、緯度と経度である。）が記憶されている。
【００２９】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクを特定するリンクＩＤ、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始点と終点の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、中央分離帯の有無、リンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
【００３０】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、遊園地、宮殿、病院、ガソリンスタンド、駐車場、駅、空港、フェリー乗り場等のＰＯＩに関する名称や住所、電話番号、地図上の座標位置（例えば、緯度と経度である。）、地図上に施設の位置を表示する施設アイコン等のデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記憶されている。
また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３１】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラム等が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
【００３２】
また、ＲＯＭ４３には、後述の探索した経路の目的地へ経路案内する経路案内処理（図２参照）等のプログラムが記憶されている。
更に、ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７、タッチパネル１８の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００３３】
この操作部１４は、走行開始時の現在位置を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う場合等に操作され、各種のキーや複数の操作スイッチから構成される。そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
【００３４】
また、液晶ディスプレイ１５には、現在走行中の地図情報（図６等参照）、目的地周辺の地図情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの推奨経路、推奨経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。
【００３５】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、推奨経路に沿った走行を案内する音声ガイダンス等を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」等がある。
【００３６】
また、通信装置１７は、不図示の地図情報配信センタと通信を行う携帯電話網等による通信手段であり、地図情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、通信装置１７は地図情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ等から送信された渋滞情報やサービスエリアの混雑状況等の各情報から成る交通情報を受信する。
【００３７】
また、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の表示画面上に装着された透明なパネル状のタッチスイッチであり、液晶ディスプレイ１５の画面に表示されたボタンや地図上を押下することによって各種指示コマンドを入力することが可能に構成されている。尚、タッチパネル１８は、液晶ディスプレイ１５の画面を直接押下する光センサ液晶方式等で構成してもよい。
【００３８】
［経路案内処理］
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する処理であって、探索した経路の目的地へ経路案内する経路案内処理について図２乃至図１１に基づいて説明する。尚、図２にフローチャートで示されるプログラムは、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００３９】
図２に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１１において、ＣＰＵ４１は、タッチパネル１８を介して地図画像上の目的地が押下されたり、操作部１４の操作スイッチ等を介して目的地の電話番号等が入力された場合には、この目的地の座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）をナビ地図情報２６から読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００４０】
そして、Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１の検出結果に基づいて自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出してＲＡＭ４２に記憶する。そして、ＣＰＵ４１は、自車位置をスタート地点として、当該スタート地点からＲＡＭ４２に記憶された目的地への経路探索をナビ地図情報２６に基づいて、例えばダイクストラ法等によって行う。そして、ＣＰＵ４１は、スタート地点から目的地まで探索した経路を推奨経路としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００４１】
続いて、Ｓ１３において、ＣＰＵ４１は、推奨経路上の各ノード点に関するノードデータを自車位置から目的地まで順番にナビ地図情報２６から読み出し、地図上の交差点に位置するか否かを判定する。そして、推奨経路上のノード点が交差点に位置すると判定した場合には、当該ノード点を案内分岐点として自車位置から目的地まで順番にＲＡＭ４２に記憶する。
【００４２】
そして、Ｓ１４において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶した案内分岐点のうち、目的地に最も近い案内分岐点、つまり、最後に記憶した案内分岐点を読み出し、最終分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する。
【００４３】
続いて、Ｓ１５において、ＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２から最終分岐点を読み出し、ナビ地図情報２６から当該最終分岐点の座標位置が道路標示情報格納エリア内に位置するか否かを判定する判定処理を実行する。つまり、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示の座標位置が記憶されているエリア（例えば、都道府県所在地や政令都市等のエリアである。）内に位置するか否かを判定する。そして、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置すると判定した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１６の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内を行う案内分岐点（以下、「最終案内分岐点」という。）を設定する「最終案内分岐点設定処理３」のサブ処理（図５参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。
【００４４】
一方、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置しないと判定した場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１７の処理に移行する。Ｓ１７において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点のリンクデータをナビ地図情報２６から読み出し、当該最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行か否かを判定する判定処理を実行する。尚、リンクが一方通行になる例としては、道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有し上り車線と下り車線の道路が別のリンクとして扱われている場合等である。
【００４５】
そして、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行でないと判定した場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１８の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内分岐点を設定する「最終案内分岐点設定処理１」のサブ処理（図３参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。一方、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行であると判定した場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１９の処理に移行して、後述の推奨経路の最終案内分岐点を設定する「最終案内分岐点設定処理２」のサブ処理（図４参照）を実行後、Ｓ２０の処理に移行する。
【００４６】
そして、Ｓ２０において、ＣＰＵ４１は、液晶ディスプレイ１５に表示した地図上に、推奨経路を太い青線等で表示すると共に、自車位置を車両位置マークで表示して、推奨経路に沿って経路案内を行う。また、ＣＰＵ４１は、車両位置マークから進行方向に最も近い推奨経路上の案内分岐点をＲＡＭ４２から読み出して、自車位置から当該案内分岐点までの距離が、所定距離（例えば、約５０ｍの距離である。）になった時に、この案内分岐点での進行方向を案内する。
【００４７】
続いて、Ｓ２１において、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６、Ｓ１８又はＳ１９において設定した最終案内分岐点を通過したか否か、つまり、最終案内分岐点での進行方向の案内を終了したか否かを判定する判定処理を実行する。そして、最終案内分岐点を通過していないと判定した場合には（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、再度Ｓ２０以降の処理を実行する。
【００４８】
一方、最終案内分岐点を通過したと判定した場合には（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２２の処理に移行する。Ｓ２２において、ＣＰＵ４１は、所定時間間隔（例えば、約１００ミリ秒間隔である。）で、目的地に到着したか否かを判定する判定処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ４１は、到着判定距離（例えば、約１００ｍである。）をＲＯＭ４３から読み出し、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離未満になったか否かを判定する。
【００４９】
そして、自車位置から目的地までの距離が、到着判定距離以上であると判定した場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該Ｓ２２の処理を繰り返す。一方、自車位置から目的地までの距離が到着判定距離未満になったと判定した場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２３の処理に移行する。
Ｓ２３において、ＣＰＵ４１は、目的地へ到着した旨を音声案内し、或いは、液晶ディスプレイ１５に目的地へ到着した旨を表示した後、当該処理を終了する。
【００５０】
［最終案内分岐点設定処理１］
次に、上記Ｓ１８で実行する「最終案内分岐点設定処理１」について図３、図６及び図７に基づいて説明する。
【００５１】
図３に示すように、Ｓ１１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点に進入する進入リンクのリンクデータから、当該進入リンクの属する道路の幅員を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、目的地が最終分岐点を通過した後の地点に設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００５２】
そして、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１２の処理に移行する。Ｓ１１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００５３】
例えば、図６に示すように、最終分岐点５１へ進入する進入リンク５２が、道路５３上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路５３の幅員Ｌ１を進入リンク５２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点５１から、目的地５５からリンク５６に対して引いた垂線までの距離Ｌ２を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路５３の幅員Ｌ１が、最終分岐点５１から目的地５５までの距離Ｌ２未満であると判定し（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、最終分岐点５１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１２）。
【００５４】
従って、ＣＰＵ４１は、図６に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点５１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地５５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点５１での進行方向を案内すると共に、目的地５５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点５１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、右方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５５】
一方、図３に示すように、当該進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ１１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１１３の処理に移行する。Ｓ１１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００５６】
例えば、図７に示すように、最終分岐点６１へ進入する進入リンク６２が、道路６３上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路６３の幅員Ｌ１を進入リンク６２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点６１から、目的地６５からリンク６６に対して引いた垂線までの距離Ｌ２を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路６３の幅員Ｌ１が、最終分岐点６１から目的地６５までの距離Ｌ２以上であると判定し（Ｓ１１１：ＮＯ）、最終分岐点６１から１つ手前の案内分岐点６７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ１１３）。
【００５７】
従って、ＣＰＵ４１は、図７に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点６７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点６７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点６７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５８】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地６５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地６５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地６５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００５９】
［最終案内分岐点設定処理２］
次に、上記Ｓ１９で実行する「最終案内分岐点設定処理２」について図４、図８及び図９に基づいて説明する。
【００６０】
最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合、図４に示すように、Ｓ２１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点に進入する進入リンクのリンクデータから、当該進入リンクの属する道路の幅員を読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００６１】
そして、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１２の処理に移行する。Ｓ２１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００６２】
例えば、図８に示すように、最終分岐点７１へ進入する進入リンク７２が、中央分離帯７３によって分離された道路７４上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路７４の走行している側の幅員Ｌ３を進入リンク７２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点７１から、目的地７５からリンク７６に対して引いた垂線までの距離Ｌ４を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路７４の走行している側の幅員Ｌ３の１／２の距離Ｌ３／２が、最終分岐点７１から目的地７５までの距離Ｌ４未満であると判定し（Ｓ２１１：ＹＥＳ）、最終分岐点７１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２１２）。
【００６３】
従って、ＣＰＵ４１は、図８に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点７１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地７５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点７１での進行方向を案内すると共に、目的地７５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点７１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、左方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６４】
一方、図４に示すように、当該進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ２１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２１３の処理に移行する。Ｓ２１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００６５】
例えば、図９に示すように、最終分岐点８１へ進入する進入リンク８２が、中央分離帯８３によって分離された道路８４上にある場合には、ＣＰＵ４１は、道路８４の走行している側の幅員Ｌ３を進入リンク８２のリンクデータから読み出し、ＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点８１から、目的地８５からリンク８６に対して引いた垂線までの距離Ｌ４を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、道路８４の走行している側の幅員Ｌ３の１／２の距離Ｌ３／２が、最終分岐点８１から目的地８５までの距離Ｌ４以上であると判定し（Ｓ２１１：ＮＯ）、最終分岐点８１から１つ手前の案内分岐点８７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ２１３）。
【００６６】
従って、ＣＰＵ４１は、図９に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点８７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点８７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点８７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６７】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地８５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地８５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地８５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００６８】
［最終案内分岐点設定処理３］
次に、上記Ｓ１６で実行する「最終案内分岐点設定処理３」について図５、図１０及び図１１に基づいて説明する。
【００６９】
最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行ではない場合、図５に示すように、Ｓ３１１において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地方向へ退出する退出リンク上に設けられたレーンペイント、一旦停止線、横断歩道、自転車横断帯等の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７０】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００７１】
そして、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１２の処理に移行する。Ｓ３１２において、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００７２】
例えば、図１０に示すように、最終分岐点９１が道路標示情報格納エリア内にある場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点９１から退出する退出リンク９２上のレーンペイント９３と一旦停止線９４の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク９２上に設けられた最も最終分岐点９１に近いレーンペイント９３の該最終分岐点９１側の端縁部から、最終分岐点９１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７３】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点９１から、目的地９５からリンク９６に対して引いた垂線までの距離Ｌ６を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク９２上に設けられた最も最終分岐点９１に近いレーンペイント９３の該最終分岐点９１側の端縁部から、最終分岐点９１までの距離Ｌ５が、最終分岐点９１から目的地９５までの距離Ｌ６未満であると判定し（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、最終分岐点９１を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ３１２）。
【００７４】
従って、ＣＰＵ４１は、図１０に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点９１から約５０ｍの距離になった時に、自車位置から目的地９５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満の場合には、この最終案内分岐点９１での進行方向を案内すると共に、目的地９５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点９１から約５０ｍの距離になった時に、「まもなく、右方向です。その先、目的地周辺です。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００７５】
一方、図５に示すように、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には（Ｓ３１１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３１３の処理に移行する。Ｓ３１３において、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００７６】
例えば、図１１に示すように、最終分岐点１０１が道路標示情報格納エリア内にある場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点１０１から退出する退出リンク１０２上のレーンペイント１０３と一旦停止線１０４の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた最も最終分岐点１０１に近いレーンペイント１０３の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７７】
尚、例えば、最終分岐点１０１から退出する退出リンク１０２上に横断歩道１０９がある場合には、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた横断歩道１０９の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００７８】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点１０１から、目的地１０５から退出リンク１０２に対して引いた垂線までの距離Ｌ６を算出する。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク１０２上に設けられた最も最終分岐点１０１に近いレーンペイント１０３の該最終分岐点１０１側の端縁部から、最終分岐点１０１までの距離Ｌ５が、最終分岐点１０１から目的地１０５までの距離Ｌ６以上であると判定し（Ｓ３１１：ＮＯ）、最終分岐点１０１から１つ手前の案内分岐点１０７（分岐点）を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する（Ｓ３１３）。
【００７９】
従って、ＣＰＵ４１は、図１１に示すように、車両位置マーク５７で示される自車位置が、最終案内分岐点１０７から約５０ｍの距離になった時に、当該最終案内分岐点１０７での進行方向を案内する。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置が、最終案内分岐点１０７から約５０ｍの距離になった時に、「直進して下さい。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００８０】
そして、ＣＰＵ４１は、車両位置マーク５７で示される自車位置から目的地１０５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった場合には、目的地１０５へ到着した旨を音声案内する（Ｓ２０〜Ｓ２３）。例えば、ＣＰＵ４１は、自車位置から目的地１０５までの距離が到着判定距離（約１００ｍである。）未満になった時に、「目的地周辺です。音声案内を終了します。」と音声案内し、液晶ディスプレイ１５にその旨を表示する。
【００８１】
尚、当該「最終案内分岐点設定処理３」では、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合には、上記「最終案内分岐点設定処理２」と同様に、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ３１１〜Ｓ３１３の処理に替えて、以下の処理を実行する。
【００８２】
ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地方向へ退出する退出リンク上に設けられたレーンペイント、一旦停止線、横断歩道、自転車横断帯等の各道路標示の座標位置をナビ地図情報２６から読み出す。そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離を算出し、ＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点から目的地までの距離を算出する。続いて、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満か否か、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されているか否かを判定する判定処理を実行する。
【００８４】
そして、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満であると判定した場合、つまり、最終分岐点が位置する交差点を通過した地点に目的地が設定されていると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、この最終分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００８５】
一方、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上であると判定した場合、つまり、目的地が最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定されていると判定した場合には、ＣＰＵ４１は、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点としてＲＡＭ４２に記憶する、つまり、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定後、当該サブ処理を終了して、メインフローチャートに戻り、Ｓ２０の処理に移行する。
【００８６】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置せず、且つ、最終分岐点へ進入する進入リンクが、一方通行ではない場合には、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００８７】
そして、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、目的地への最終案内を行う当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００８８】
一方、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員が、最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００８９】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置せず、且つ、最終分岐点へ進入する進入リンクが一方通行の場合には、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９０】
そして、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９１】
一方、ＣＰＵ４１は、進入リンクの属する道路の幅員の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９２】
更に、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行ではない場合には、最終分岐点から退出する退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最終分岐点に最も近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から最終分岐点までの距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９３】
そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９４】
一方、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９５】
また、ＣＰＵ４１は、最終分岐点が道路標示情報格納エリア内に位置し、且つ、最終分岐点に進入する進入リンクが一方通行の場合、例えば道路が一方通行規制の場合や、道路が中央分離帯を有している場合には、最終分岐点から退出する退出リンク上に設けられた各道路標示のうち、最終分岐点に最も近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から最終分岐点までの距離の１／２の距離が、最終分岐点から目的地までの距離未満か否かを判定する。
【００９６】
そして、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離未満の場合には、最終分岐点を目的地への最終案内を行う最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終案内分岐点で最終案内を行うことによって、目的地までスムーズに案内することができる。
【００９７】
一方、ＣＰＵ４１は、退出リンク上に設けられた最も最終分岐点に近い道路標示の該最終分岐点側の端縁部から、最終分岐点までの距離の１／２の距離が、当該最終分岐点から目的地までの距離以上の場合には、最終分岐点の１つ手前の案内分岐点を最終案内分岐点として設定する。これにより、ＣＰＵ４１は、当該最終分岐点よりも手前の案内分岐点で目的地への最終案内を行うことによって、最終分岐点が位置する交差点内、又は、最終分岐点が位置する交差点の道路沿いに設定された目的地へ確実に案内することができる。
【００９８】
また、ＣＰＵ４１は、上記Ｓ１６、Ｓ１８、Ｓ１９の処理を実行することによって、目的地につながる道路の道路種別に関係なく、目的地への最終案内を行う最終案内分岐点を設定することができるため、目的地までスムーズにたどり着けるように最終案内を行うことが可能となる。
【００９９】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１００】
１ ナビゲーション装置
１４ 操作部
１５ 液晶ディスプレイ
１８ タッチパネル
２５ 地図情報ＤＢ
２６ ナビ地図情報
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１、６１、７１、８１、９１、１０１ 最終分岐点
５１、６７、７１、８７、９１、１０７ 最終案内分岐点
５２、６２、７２、８２、９２ 進入リンク
５５、６５、７５、８５、９５、１０５ 目的地
６７、８７、１０７ 案内分岐点
９２、１０２ 退出リンク
９３、１０３ レーンペイント
９４、１０４ 一旦停止線
１０９ 横断歩道
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車位置を取得する自車位置取得手段と、
道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、
前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、
前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、
を備え、
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離未満の場合には、該最終分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離以上の場合には、該最終分岐点よりも手前の分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地への最終案内は、前記経路上の分岐点における進行方向の案内を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目的地への最終案内は、前記目的地へ到着した旨の案内を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路案内手段は、前記地図情報に前記最終分岐点に進入する進入リンク及び前記最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、前記最終分岐点から前記退出リンク上の前記道路標示までの距離を前記道路幅員として用いることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
自車位置を取得する自車位置取得工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、
前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、
を備え、
前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
コンピュータに、
自車位置を取得する自車位置取得工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、
前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、
を実行させ、
前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定するように実行させるためのプログラム。
【請求項１】
自車位置を取得する自車位置取得手段と、
道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地までの経路を前記地図情報に基づいて探索する経路探索手段と、
前記経路に基づいて経路案内する経路案内手段と、
前記経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得手段と、
を備え、
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離未満の場合には、該最終分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路案内手段は、前記最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員が、該最終分岐点から前記目的地までの距離以上の場合には、該最終分岐点よりも手前の分岐点を前記目的地への最終案内を行う地点として決定することを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記目的地への最終案内は、前記経路上の分岐点における進行方向の案内を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記目的地への最終案内は、前記目的地へ到着した旨の案内を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路案内手段は、前記地図情報に前記最終分岐点に進入する進入リンク及び前記最終分岐点から退出する退出リンクにおける道路標示に関する道路標示情報が含まれている場合には、前記最終分岐点から前記退出リンク上の前記道路標示までの距離を前記道路幅員として用いることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
自車位置を取得する自車位置取得工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、
前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、
を備え、
前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
コンピュータに、
自車位置を取得する自車位置取得工程と、
目的地を設定する目的地設定工程と、
前記目的地までの経路を道路幅員に関する道路幅員情報を含む地図情報に基づいて探索する経路探索工程と、
前記経路探索工程で探索した経路上の最終分岐点を取得する最終分岐点取得工程と、
前記経路探索工程で探索した経路に基づいて経路案内する経路案内工程と、
を実行させ、
前記経路案内工程において、前記最終分岐点取得工程で取得した最終分岐点に進入する進入リンクの道路幅員と該最終分岐点から前記目的地までの距離とに基づいて前記目的地への最終案内を行う地点を決定するように実行させるためのプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２０１２−１２７７４５（Ｐ２０１２−１２７７４５Ａ）
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７８１６０（Ｐ２０１０−２７８１６０）
【出願日】平成２２年１２月１４日（２０１０．１２．１４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年７月５日（２０１２．７．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１４日（２０１０．１２．１４）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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