ナビゲーション装置、及びナビゲーションプログラム
【課題】ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようにする。
【解決手段】表示装置（例えば、出力部４０）の表示画面における地図上にユーザＡの移動予定経路（例えば、周回経路や推奨移動経路）を表示するナビゲーション装置１００が、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部２１と、ユーザＡによる操作に応じた基本地点Ｐを特定し、ユーザＡによる操作に応じて、探索する経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定し、特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域（例えば、コース概形Ｂ上を含むコース概形Ｂの内側）を特定し、特定した基本地点Ｐと特定した経路の概形とに基づいて、基本地点Ｐを始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索し、探索した周回経路を地図上に表示する。
【解決手段】表示装置（例えば、出力部４０）の表示画面における地図上にユーザＡの移動予定経路（例えば、周回経路や推奨移動経路）を表示するナビゲーション装置１００が、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部２１と、ユーザＡによる操作に応じた基本地点Ｐを特定し、ユーザＡによる操作に応じて、探索する経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定し、特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域（例えば、コース概形Ｂ上を含むコース概形Ｂの内側）を特定し、特定した基本地点Ｐと特定した経路の概形とに基づいて、基本地点Ｐを始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索し、探索した周回経路を地図上に表示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置、およびナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するための装置として、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、ユーザからの目的地の入力を受け付けて、出発地（ユーザの現在位置や、ユーザによる指定位置）からの推奨移動経路を探索するものが一般的である。
【０００４】
このようなナビゲーション装置には、例えば、歩行路を表すリンクデータと、歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を記憶する歩行路データ記憶部と、歩行の困難度および安全性の少なくとも一方を考慮して設定されたコストデータをリンクデータと対応付けて記憶するコストデータ記憶部とを備える電子地図データを用いることにより、歩行者の歩行能力および安全性を考慮した経路探索を行うものもある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２１１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のナビゲーション装置は、ユーザにより入力された目的地まで移動するための推奨移動経路を探索するので、目的地の入力がされないと推奨移動経路の探索を行うことができない。そのため、例えば、ユーザが特に目的地を特定する必要のないジョギングコースを探索することを望む場合にも目的地を入力しなければならず、不便であるという問題があった。
【０００７】
また、例えば、ユーザが周辺の地理を把握していない旅先などでの散歩コースの探索を望む場合に、適切な目的地の入力が困難となるといった問題があった。
【０００８】
このような問題は、目的地の他に、通過地点の設定が可能なナビゲーション装置においても存在していた。
【０００９】
本発明は、上述した問題を解決すべく、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置であって、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定手段と、前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定手段と、該経路概形特定手段により特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定手段と、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記経路概形特定手段により特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索手段と、前記道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索手段により探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
上記の構成としたことで、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【００１２】
前記ユーザによる操作に応じて、前記移動予定距離を特定する移動予定距離特定手段を含み、前記経路概形特定手段は、前記移動予定距離特定手段により特定された移動予定距離に基づいて前記経路の概形を特定する構成とされていてもよい。
【００１３】
周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じて、前記形状情報記憶手段に記憶された形状情報の中から前記周回経路の探索に用いる形状情報を特定する形状情報特定手段とを含み、前記経路概形特定手段は、前記形状情報特定手段により特定された形状情報に基づいて前記経路の概形を特定する構成とされていてもよい。
【００１４】
前記形状情報は、前記周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、前記周回経路探索手段は、前記通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する構成とされていてもよい。
【００１５】
前記探索領域特定手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点の位置に基づいて、前記経路概形特定手段により特定された経路の概形を示す概形図を前記道路地図情報が示す地図上に配置する概形図配置手段を有し、該概形図配置手段により前記地図上に配置した概形図に基づいて前記探索領域を特定し、前記周回経路探索手段は、前記概形図配置手段により前記概形図が配置された地図に基づいて、前記周回経路を探索する構成とされていてもよい。
【００１６】
前記形状情報は、前記形状に対する、前記基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置を示す構成とされていてもよい。
【００１７】
前記形状情報は、前記形状の構成を示す線上に、複数の前記出発計算地を示し、前記概形図配置手段は、前記複数の出発計算地のそれぞれが前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を複数配置する構成とされていてもよい。
【００１８】
前記形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、該形状情報は、前記複数の特徴点のうち何れか１つを前記出発計算地として示し、前記通過地点設定情報は、残りの特徴点を前記通過地点として示し、前記概形図配置手段は、前記出発計算地が前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００１９】
前記形状情報は、前記形状の内側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の内側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００２０】
前記形状情報は、前記形状の外側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の外側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００２１】
探索した経路毎に前記ユーザの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶手段と、前記周回経路探索手段により探索された周回経路に対して、前記優先度情報に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを含み、前記周回経路表示手段は、前記優先度設定手段により設定された優先度に応じて前記周回経路を表示する構成とされていてもよい。
【００２２】
また、本発明のナビゲーションプログラムは、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するようにナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムであって、前記ナビゲーション装置に、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定処理と、前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定処理と、該経路概形特定処理にて特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定処理と、前記基本地点特定処理にて特定された基本地点と前記経路概形特定処理にて特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索処理と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索処理にて探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示処理とを実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ナビゲーション装置の構成の例を示すブロック図である。
【図２】制御部と記憶部の構成の例を説明するための説明図である。
【図３】形状情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図４】優先度情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図５】ナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。
【図６】コース探索処理の例を示すフローチャートである。
【図７】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理について説明するための説明図である。
【図８】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理の例について説明するための説明図である。
【図９】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理の例について説明するための説明図である。
【図１０】ユーザの現在位置を内側に含むコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【図１１】ユーザの現在位置が外側に位置するコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【図１２】形状情報から特定したコース概形の中心を基本地点に重ねるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係るナビゲーション装置１００の構成の例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable
Navigation Device）や専用デバイスなどの情報処理装置によって構成されるものである。以下、ナビゲーション装置１００が、ユーザにより携帯される場合について説明する。
【００２６】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、制御部１０と、記憶部２０と、メモリ３０と、出力部４０と、センサ部５０と、通信部６０と、入力部７０とを含む。なお、図示しないが、ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）等を有する。
【００２７】
制御部１０は、例えばＣＰＵにより構成され、記憶部２０に記憶されたコンピュータプログラム（ナビゲーション装置１００に動作制御させるためのコンピュータプログラムであり、ナビゲーションプログラムを含む。）に従い、ナビゲーション装置１００を構成する各要素を統括制御し、経路探索機能、経路誘導機能、サービス情報（ガソリンスタンドやコンビニエンスストア、ラーメン店、ホテル・旅館といった店舗情報や、有名な施設情報、行楽地情報といったＰＯＩ（Point Of Interest）情報）を検索する情報検索機能を含む各種の処理を実行するための各種の機能を有する。なお、これらの各種機能は、一般のナビゲーション装置が備える公知の技術によって実現される。制御部１０の構成については、後で詳しく説明する（図２参照）。
【００２８】
記憶部２０は、ＲＯＭやＲＡＭなどで構成され、ナビゲーション装置１００が使用する各種コンピュータプログラムや、地図情報などナビゲーション装置として必要な各種情報を記憶する記憶媒体である。記憶部２０の構成については、後で詳しく説明する（図２参照）。
【００２９】
メモリ３０は、制御部１０が処理する各種情報を一時的に保持する記憶媒体であり、ＲＡＭなどの半導体記憶装置により構成される。
【００３０】
出力部４０は、各種情報、特に経路誘導に関する情報をユーザが認識可能な形で出力する機能を備え、例えば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）とを含む。画像表示装置は、道路地図情報とユーザの現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順などを報知する。
【００３１】
また、音声出力装置は、各種音声情報に基づいて各種音声を出力することで、聴覚によって移動経路の道順（例えば、「１００ｍ先を右折」など）や、移動経路に関連する情報（例えば、道路名称や交通規制情報、付近のお奨め施設の紹介など）などを報知する。なお、音声出力装置を含む出力部４０は、制御部１０からの通知を受けて音声案内などを行う。
【００３２】
センサ部５０は、ナビゲーション装置１００の現在位置（すなわち、ユーザの現在位置）を測位する機能を備えており、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を測定するＧＰＳセンサや、初期位置から移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００３３】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００３４】
また、センサ部５０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、制御部１０に通知する機能を有する。
【００３５】
通信部６０は、インターネットなどの通信ネットワークに無線あるいは有線によって接続し、通信ネットワークに接続された管理サーバなどの外部の装置と情報の送受信を行うための機能を有する。
【００３６】
入力部７０は、制御部１０に対する各種指示をユーザから受け付ける機能を備える。本例では、入力部７０は、例えば、出力部４０の表示画面上に表示される操作ボタンなどによって構成される。
【００３７】
図２は、本例における制御部１０と記憶部２０の構成の例を説明するための説明図である。図２に示すように、制御部１０は、センサ情報処理部１１と、通信処理部１２と、基本地点特定部１３と、経路概形特定部１４と、探索領域特定部１５と、経路探索部１６と、周回経路表示部１７と、優先度決定部１８とを含む。
【００３８】
センサ情報処理部１１は、センサ部５０により位置情報や速度情報などのセンサ情報の取得や記憶などを行うための処理を実行する機能を有する。すなわち、ナビゲーション装置１００は、センサ情報処理部１１によりユーザの現在位置を特定する。
【００３９】
通信処理部１２は、通信部６０により各種情報の送受信を行うための処理を実行する機能を有する。本例においては、通信処理部１２は、インターネットなどの通信回線を介して、外部サーバなどから、天気情報や後述する道路状況情報など各種情報を取得する処理を行う。
【００４０】
基本地点特定部１３は、ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する処理を実行する機能を有する。ここで、「基本地点」とは、出発地と目的地とを兼ねる地点を意味し、本例においては、基本地点特定部１３が、ユーザの現在位置を基本地点とする場合について説明する。なお、基本地点特定部１３が、ユーザにより入力された各種情報により特定される位置基本地点を特定する構成としてもよい。
【００４１】
経路概形特定部１４は、ユーザによる操作に応じて、後述するコース探索処理（図６参照）において探索する経路（周回経路）の概形を特定する処理を実行する機能を有する。本例においては、経路概形特定部１４は、ユーザによる操作に応じて、後述する形状情報記憶部２２に記憶された形状情報の中から周回経路の探索に用いる形状情報を特定し、特定した形状情報に基づいて経路の概形を特定する。経路の概形の特定方法については、コース探索処理（図６参照）の説明において詳しく説明する。
【００４２】
探索領域特定部１５は、経路概形特定部１４が特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する処理を実行する機能を有する。本例においては、探索領域特定部１５は、基本地点特定部１３が特定した基本地点の位置に基づいて、経路概形特定部１４が特定した経路の概形を示す概形図を、後述する道路地図情報が示す地図上に配置し、地図上に配置した概形図に基づいて探索領域を特定する。探索領域の特定方法については、コース探索処理（図６参照）の説明において詳しく説明する。
【００４３】
経路探索部１６は、出発位置（例えば、ユーザの現在位置やユーザにより入力された位置）から目的地（例えば、地図上のユーザが選択した位置）までの移動経路を導出する経路探索処理を実行する機能を有する。経路探索処理では、例えば、入力部７０を介して出発地（例えば、現在位置）と目的地とを示す情報の入力を受け付けて、受け付けた情報に基づいて、道路情報を参照して出発地から目的地までの移動経路を導出するとともに、導出した移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。また、経路探索処理に必要な情報、例えば現在位置の特定や移動経路周辺地図を生成するためなどに用いられる地図情報は、予め記憶部２０に記憶されている構成としてもよいし、通信部６０により外部の管理サーバなどから取得する構成としてもよい。
【００４４】
また、本例における経路探索部１６は、基本地点特定部１３が特定した基本地点と経路概形特定部１４が特定した経路の概形とに基づいて、基本地点を始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索する処理を実行する機能を有する。なお、本例においては、経路探索部１６は、基本地点を出発し、後述する形状情報が示す通過地点点を経由して、基本地点に到達する（すなわち、基本地点に戻ってくる）経路を周回経路として探索する。
【００４５】
なお、本例においては、経路探索部１６は、出発地から指定された距離に応じた領域（例えば、後述する形状情報に基づいて特定可能な周回経路の概形）に沿って周回する経路を作成（探索）する。ここで、領域に沿った経路は、領域を多角形とするとそれぞれの頂点を通過地点として、それぞれを結ぶ最短の経路をつなぐことで作成することができる。しかし、頂点を通過地点とすると通過地点が道路上にあるとは限らないので、頂点を中心とした特定範囲（例えば、半径１００ｍ）に存在する最も近い交差点（交差点が無い場合は、もっとも近傍の道路地点）を通過地点とする構成とすることが好ましい。また、特定範囲に公園、緑地が存在するときは、公園を通過地点とする構成としてもよい。
【００４６】
周回経路表示部１７は、後述する道路地図情報記憶部２１に記憶された道路地図情報に基づいて、周回経路探索部１６が探索した周回経路を出力部４０の表示画面に表示された地図上に表示する処理を実行する機能を有する。本例においては、周回経路表示部１７は、複数の周回経路が探索された場合には、各周回経路を、例えば色を変更することにより他の周回経路と識別可能に表示する。
【００４７】
優先度決定部１８は、周回経路探索部１６が複数の周回経路を探索した場合、所定の優先規則に従って、各周回経路に優先度を設定する処理を実行する機能を有する。本例においては、優先度決定部１８は、距離適度とユーザ嗜好適度とに基づいて、各周回経路の優先度を決定する。
【００４８】
ここで、「距離適度」とは、ユーザが指定する距離との差を示すものである。本例においては、後述するナビゲーション処理（図５参照）において特定する移動予定距離と探索した周回経路の距離（移動距離。すなわち、周回経路を構成する経路の総和）との差が少ないほど高い適合度が設定されるものとする。
【００４９】
また、「ユーザ嗜好適度」とは、所定の項目に基づいて推定されるユーザの嗜好に対する適合度を示すものである。本例においては、周回経路に含まれる坂の斜度、上りの距離、及び最大斜度を正規化して、数値の小さいものほど高い適合度が設定されるものとする。
【００５０】
以下、本例における優先度の決定方法について説明する。
【００５１】
優先度決定部１８は、経路探索部１６により探索された経路（以下、「コース」とも呼ぶ。）毎に、１．コースの長さ（経路を構成するリンクの長さの総和）と、コースの進行方向の上り標高差の総和、２．コースの進行方向の最大上り斜度と最大下り斜度、３．コースの進行方向の上り／下り区間、を示す経路情報を作成する。
【００５２】
ここで、「コースの進行方向の上り標高差の総和」とは、リンクの点位置座標データ（リンクを三次元の点の列（多節線分）としてデータ化したもの：緯度・経度・標高）の進行方向に対応した前節の標高と後節の標高と比較し、後節が高い場合に上り標高差として上りの標高差を足したものである。
【００５３】
また、「コースの進行方向の最大上り斜度と最大下り斜度」とは、リンクの点位置座標データから、前節と後節の距離で標高を割ったものが上り斜度または下り斜度となり、その中でコースの最大値を示すものである。
【００５４】
また、「コースの進行方向の上り／下り区間」については、リンクの斜度が上りで特定値以上の場合を上り区間とし、リンクの斜度が下りで特定値（上りの特定値とは異なる値）以下の場合を下り区間とする。なお、本例においては、経路を表示するときに、上り、平坦、下りに分類して色分けする。ここで、「平坦」とは、斜度が１％以下（１００ｍで１ｍ以下の標高差）の区間であることとする。
【００５５】
経路情報を作成すると、優先度決定部１８は、経路情報が示すデータを優先度に変換して、所定のコース選択基準に基づいて、表示するコースを選択する。
【００５６】
本例においては、所定のコース選択基準として、１．「坂は避けたい」または「坂が多いほうがよい」、２．「急坂よりだらだら坂」または「だらだら坂より急坂」、３．「経路の途中（経路の後半部分）に公園・緑地（休憩地）があった場合、立ち寄りたい」または「経路の途中（経路の後半部分）に公園・緑地（休憩地）があった場合、立ち寄りたくない」、といった選択基準が予め所定の記憶領域に記憶されていることとする。なお、コースの選択基準はこれに限定されず、「晴れの日には公園に立ち寄りたい」など、コースに関するものであればよい。また、選択基準の設定は、ユーザによる構成としてもよいし、ユーザの行動履歴などから優先度決定部１８が設定する構成としてもよい。
【００５７】
また、優先度決定部１８は、例えば、以下のようにして経路情報が示すデータを優先度に変換する。
【００５８】
距離の適合（距離適度）に関して、優先度決定部１８は、指定距離（本例においては、移動予定距離）と経路候補の距離の差を算出し、指定距離と距離差の比率に基づいて優先度を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４に格納された優先度情報に基づいて、優先係数を導出することにより、優先度を求める（図４参照）。なお、本例においては、優先度は、距離の適合に対応する優先係数（距離の係数）と、後述する平坦の係数と、最大傾斜の係数との和であるものとする。
【００５９】
平坦部の比率に関して、優先度決定部１８は、設定された選択基準に基づいて、経路距離のうちの平坦部、上り部、下り部の比率に応じた優先度（すなわち、優先係数の総和である優先度）を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４を参照し（図４参照）、平坦部の比率に対応する優先係数（平坦の係数）を導出する。
【００６０】
最大傾斜に関して、優先度決定部１８は、設定された選択基準に基づいて、最大傾斜度に応じた優先度を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４を参照し（図４参照）、最大傾斜度に対応する優先係数（最大傾斜の係数）を導出する。
【００６１】
以上が、本例における優先度の決定方法に関する説明である。なお、優先度の決定方法はこれに限定されず、例えば、経路沿いに位置するＰＯＩの種類などに応じて優先度を決定するなど、ユーザの嗜好に応じて（または、ユーザの嗜好を推定して）決定する方法であればよい。
【００６２】
記憶部２０は、図２に示すように、道路地図情報記憶部２１と、形状情報記憶部２２と、周回経路情報記憶部２３と、優先度情報記憶部２４とを含む。
【００６３】
道路地図情報記憶部２１は、所定のグリッド（本例においては、一定の緯度幅と緯度幅で区切られた矩形状の範囲）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、道路地図情報記憶部２１に記憶されるほか、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。また、道路地図情報記憶部２１は、交通規制や道路の構成などを示す道路情報として、道路をノードとリンクで表して管理し、各ノードとリンクに関して経路構成ノード情報と経路構成リンク情報とを記憶する記憶媒体である。すなわち、経路探索部１１は、経路探索処理において必要な情報を道路地図情報記憶部２１から取得することとなる。以下、適宜地図情報と道路情報とを対応付けした情報を「道路地図情報」と呼ぶ。
【００６４】
なお、道路情報は、時期や車両の進行方向によって異なる内容となる場合がある。ここで、本例における道路情報には、各リンクの長さや通過時間を経路コストとして格納されている。
【００６５】
形状情報記憶部２２は、周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶するための記憶媒体である。ここで、「基本形状」とは、周回経路を探索するときの軸とする形状であり、周回経路の概形を示す形状である。
【００６６】
図３は、形状情報記憶部２２における形状情報の格納状態の例を示す説明図である。図３に示すように、本例における形状情報は、形状名称と、構成（形状の構成）と、通過地点設定情報とを含む。
【００６７】
ここで、「形状名称」とは、形状情報が示す形状の名称を示すものであり、本例においては、「正方形」と「長方形」とが含まれるものとする。
【００６８】
また、「構成」とは、形状の構成を示すものであり、本例においては、「正方形」については「指定距離（本例においては、後述するナビゲーション処理にて特定する移動予定距離）の４分の１倍を１辺の長さする」ことが設定されているものとする。また、「長方形」については、「指定距離の１．５倍を長辺の長さとし、指定距離の０．５倍を短辺の長さとする。」ことが設定されているものとする。
【００６９】
また、「通過地点設定情報」とは、形状情報が示す形状において、通過地点とする位置を示すものである。すなわち、形状情報が示す形状を地図と対応付けた場合に、通過地点設定情報が示す地図上の地点が、周回経路に含まれる通過地点となる。本例においては、「正方形」と「長方形」の両方に、「４つの頂点」が設定されているものとする。
【００７０】
なお、多くの道路は碁盤の目のような形状であることが大半なので、形状情報が示す形状は、四角形が多く用いられると考えられるが、四角形の１部の辺を分割して、形状を５角形や６角形としてもよい。
【００７１】
また、図示しないが、本例における形状情報は、形状情報が示す形状に対する、基本地点特定部１４が特定する基本地点の位置（以下、適宜「出発地計算地」と呼ぶ。）を示す情報を含む。本例においては、出発地計算として、各形状情報が示す形状の中心が設定されているものとする。
【００７２】
周回経路情報記憶部２３は、経路探索部１６が探索した周回経路を示す周回経路情報を記憶するための記憶媒体である。本例においては、周回経路情報記憶部２３には、後述するコース探索処理（図６参照）を実行する度に、探索条件を満たす周回経路を示す周回経路情報が記憶される。なお、図示しないが、周回経路情報は、周回経路を構成するリンクやノードなど、経路を特定するために必要な各種情報が記憶される。
【００７３】
優先度情報記憶部２４は、探索した経路の優先度を決定するために用いる優先度情報を記憶するための記憶媒体である。本例においては、探索した周回経路が複数ある場合に、各周回経路に優先度を設定することで、ユーザが１つの経路を選択しやすいようにしている。
【００７４】
図４は、優先度情報記憶部２４における優先度情報の格納状態の例を示す説明図である。図４に示すように、本例における優先度情報は、選択基準と、優先係数と、優先係数決定基準とを含む。
【００７５】
ここで、「選択基準」とは、ユーザの嗜好を示すものである。本例においては、ユーザに対応する選択基準は、予めユーザ情報として所定の記憶領域に設定されているものとする。
【００７６】
また、「優先係数」とは、最終的に優先度を決定するための数値である。本例においては、各周回経路に対して少なくとも１つ以上の優先係数が導出され、導出された優先係数の総和が各周回経路の優先度となる。
【００７７】
また、「優先係数決定基準」は、各周回経路の構成に関する基準が設定されるものであり、周回経路の構成と優先係数決定基準とを対比することにより、周回経路に対応する優先係数を決定することができる。
【００７８】
＜第１の実施の形態＞
次に、ナビゲーション装置１００の動作の例について図を参照して説明する。なお、本発明に特に係わらない処理については、その詳細な説明を省略している場合がある。
【００７９】
図５は、ナビゲーション装置１００が実行するナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。ナビゲーション処理では、ユーザの操作に応じた周回経路を探索して経路誘導を行うための処理が実行される。
【００８０】
本例におけるナビゲーション処理は、例えば、制御部１０が、入力部７０を介してユーザＡにより、周回経路としてのジョギングコースの設定画面の表示要求を受け付けたことにより開始される。なお、本例においては、制御部１０が、メニュー画面を表示して、ジョギングコース設定画面の表示ボタンの選択を受け付ける。
【００８１】
ナビゲーション処理において、先ず、制御部１０は、基本地点特定部１３により、基本地点を特定する（ステップＳ１０１）。本例においては、ユーザＡの現在位置Ｎを基本地点Ｐとする場合について説明する。
【００８２】
基本地点を特定すると、制御部１０は、入力部７０を介して、ユーザＡによる移動予定距離を特定する（ステップＳ１０２）。移動予定距離の特定方法は特に限定されず、例えば、移動予定距離の入力をユーザＡから受け付ける構成としてもよいし、お奨め距離（例えば、４ｋｍ，６ｋｍ，８ｋｍ，１０ｋｍなど）を表示してユーザの選択を受け付ける構成としてもよい。また、このとき、制御部１０が、選択優先条件の入力を受け付ける構成としてもよい。以下、移動予定経路として「４ｋｍ」を特定した場合を例にして説明を行う。
【００８３】
移動予定距離を特定すると、制御部１０は、特定した基本地点と移動予定距離とに応じた周回経路を探索するためのコース探索処理を実行する（ステップＳ１０３）。コース探索処理については、後で詳しく説明する。
【００８４】
コース探索処理により周回経路を探索すると、制御部１０は、周回経路表示部１７により、探索したコース（すなわち、周回経路）を、出力部４０の表示画面に表示する（ステップＳ１０４）。本例においては、制御部１０は、優先度が最も高い周回経路（第１候補経路）を表示する。なお、本例においては、優先度を示す数値（優先係数の総和）が低いほど、優先度が高いこととする。すなわち、本例においては、優先度を示す数値が「０」のものが、最も優先して表示される。
【００８５】
また、本例においては、周回経路表示部１７は、地図上に経路候補として、探索したコースの形状を表示する。また、周回経路表示部１７は、経路候補の距離、平坦部の距離、上り部の距離、下り部の距離、最大上り傾斜度を表示する。
【００８６】
探索したコースを表示すると、制御部１０は、コースの決定指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部１０は、移動案内に用いる経路候補として表示したコースを、実際に移動案内に用いるか否かの選択を受け付ける。
【００８７】
ここで、例えば、他のコースの表示要求を受け付けたことにより、コースの決定指示を受け付けないと判定すると（ステップＳ１０５のＮ）、制御部１０は、ステップＳ１０４の処理に移行する。すなわち、出力部４０の表示画面に、他のコースを表示する。
【００８８】
一方、例えば表示中のコースの表示位置がユーザＡの指により押下されたことに応じて、コースの決定指示を受け付けたと判定すると（ステップＳ１０５のＹ）、制御部１０は、コースを示す周回経路情報に基づいて、移動案内を開始して（ステップＳ１０６）、ここでの処理を終了する。
【００８９】
なお、本例においては、移動案内において、制御部１０は、ユーザＡの現在位置がコース上にあると判定したときに、案内を開始する。また、案内を行い、コースの目的地（本例においては、基本地点Ｐである出発地。始点。）に特定距離以内まで接近したら、案内を終了する。また、案内中は、制御部１０は、コースを地図上に表示し、経路距離、移動距離（移動済み距離）、移動比率を表示する。
【００９０】
次いで、ナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理について、図を参照して説明する。
【００９１】
図６は、ナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理の例を示すフローチャートである。コース探索処理では、ユーザの操作に応じたコース（すなわち、周回経路）を探索するための処理が実行される。
【００９２】
コース探索処理において、先ず、制御部１０は、形状情報記憶部２２に記憶された形状情報の中からコースの探索に用いる形状情報を特定する（ステップＳ２０１）。
【００９３】
本例においては、予めユーザＡにより形状情報における「正方形」が選択されている場合について説明する。なお、このとき、制御部１０が、ユーザＡによる形状情報の選択を受け付ける構成としてもよいし、複数の形状情報に応じた複数のコースの概形を特定する構成としてもよい。
【００９４】
形状情報を特定すると、制御部１０は、経路概形特定部１４により、ナビゲーション処理において特定した移動予定距離に応じたコースの概形を特定する（ステップＳ２０２）。本例においては、移動予定距離として「４ｋｍ」が設定されているので、経路概形特定部１４は、「１辺の長さを１ｋｍとする正方形」をコースの概形として特定する。
【００９５】
コースの概形を特定すると、制御部１０は、形状情報が示す出発地計算地が基本地点Ｐと重なるように、コース概形を地図上に配置する（ステップＳ２０３）。
【００９６】
図７は、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理（ステップＳ２０２からステップＳ２０６）について説明するための説明図である。以下、図７を参照しながら説明する。
【００９７】
図７（Ａ）に示すように、制御部１０は、特定したコースの概形（以下、適宜「コース概形」と呼ぶ。）Ｂの中心（すなわち、形状情報が示す出発地計算地）に基本地点Ｐが位置するように、コース概形Ｂを地図上に配置する。なお、コース概形Ｂは、ユーザＡの向きなどに基づいて配置する構成としてもよい。また、常に北側に上辺を配置する構成としてもよい。
【００９８】
コース概形を地図に配置すると、制御部１０は、探索領域特定部１５により、配置したコース概形Ｂに基づいて探索領域を特定する（ステップＳ２０４）。本例においては、探索領域特定部１５は、コース概形Ｂの近傍を、探索領域に特定する。
【００９９】
探索領域を特定すると、制御部１０は、形状情報が有する通過地点設定情報に従って、地図上の通過地点を特定する（ステップＳ２０５）。本例においては、制御部１０は、図７（Ｂ）に示すように、通過地点設定情報に従って、コース概形Ｂの４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４を、通過地点とする。なお、頂点を通過地点とした場合、各頂点がすべて道路上にあるとは限らないので、本例においては、図７（Ｃ）に示すように、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４それぞれを中心とした特定範囲ＴＲ１〜ＴＲ４（例えば、半径１００ｍ）に存在する最も近い交差点を通過地点とする。
【０１００】
なお、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４それぞれを中心とする特定範囲ＴＲ１〜ＴＲ４内に交差点がない場合、制御部１０が、特定範囲を拡げる構成としてもよいし、通過地点を特定しない構成としてもよい。また、特定範囲内に所定のＰＯＩ（例えば、公園や緑地）が存在するときは、所定のＰＯＩを通過地点とする構成としてもよい。
【０１０１】
なお、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４の座標は、道路の方位とコース概形Ｂの辺の方位を合わせて、出発地点（基本地点Ｐ）の座標からの相対座標によって求めることができる。すなわち、コース概形Ｂを地図上に配置したことにより、コース概形Ｂの４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４の座標系を地図の座標に変換したことになる。
【０１０２】
通過地点を特定すると、制御部１０は、経路探索部１６により、特定した通過地点を経由する探索領域内のコースを探索する（ステップＳ２０６）。本例においては、経路探索部１６は、図７（Ｃ）に示すように、特定した通過地点を経由するコースＲ１（すなわち、周回経路Ｒ１）を探索する。このような構成とすることにより、基本地点Ｐから出発してコース概形Ｂに沿って移動し、基本地点Ｐに戻るコースを探索することができるようになる。
【０１０３】
コースを探索すると、制御部１０は、ナビゲーション処理のステップＳ１０４の処理に移行する（図５参照）。
【０１０４】
以上に説明したように、上述した実施の形態では、表示装置（例えば、出力部４０）の表示画面における地図上にユーザＡの移動予定経路（例えば、周回経路や推奨移動経路）を表示するナビゲーション装置１００が、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部２１と、ユーザＡによる操作に応じた基本地点Ｐを特定し、ユーザＡによる操作に応じて、探索する経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定し、特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域（例えば、地図上に配置したコース概形Ｂの近傍）を特定し、特定した基本地点Ｐと特定した経路の概形とに基づいて、基本地点Ｐを始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索し、探索した周回経路を地図上に表示する構成としているので、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【０１０５】
すなわち、基本地点と経路概形を特定するだけで周回経路を探索することができるようになるので、出発地と目的地が同じ地点になる経路、すなわち周回経路を容易に探索することができるようになる。
【０１０６】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡによる操作に応じて、移動予定距離（または、指定距離）を特定し、特定し移動予定距離に基づいて経路の概形を特定する構成としているので、移動距離に応じた周回経路を探索することができるようになる。
【０１０７】
また、上述した実施の形態では、周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶部２３を備え、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡによる操作に応じて、形状情報記憶部２３に記憶された形状情報の中から周回経路の探索に用いる形状情報を特定し、特定した形状情報に基づいて経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定する構成としているので、形状の指定という簡単な操作だけで、周回経路を探索することができるようになる。
【０１０８】
また、上述した実施の形態では、形状情報は、周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、ナビゲーション装置１００が、通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する構成としているので、形状情報が示す形状に沿った（例えば、形状情報に基づいて特定したコース概形Ｂに沿った）周回経路を探索することができるようになる。
【０１０９】
なお、形状情報が示す形状に沿った周回経路を探索する方法はこれに限定されず、例えば、ナビゲーション装置１００が、経路の概形上に位置するノードを優先して選択する構成とするなど、探索結果がある程度周回経路の概形と重なる方法であればよい。
【０１１０】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、特定し基本地点Ｐの位置に基づいて、特定した経路の概形を示す概形図（例えば、コース概形Ｂ）を道路地図情報が示す地図上に配置し、地図上に配置した概形図に基づいて探索領域（例えば、コース概形Ｂ上を含むコース概形Ｂの内側）を特定し、概形図が配置された地図に基づいて、周回経路（例えば、コースＲ１）を探索する構成としているので、基本地点に応じた適切な経路の探索領域（すなわち、探索範囲）を容易に特定することができるようになる。
【０１１１】
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、ナビゲーション装置１００が、経路計算（または、経路探索）において、以下の処理を行う構成としてもよい。
【０１１２】
先ず、それぞれの地点間の経路（区間経路）の計算条件は、最短距離を採用条件とする。ただし、次に短い区間経路（第２候補経路区間）の右左折の数が３つ以上小さく、かつ距離差が最短距離の１０％以下時は、第２候補経路区間を採用する。また、採用された区間経路の長さが、交差点間の直線距離の１．２倍以上のときは、経路なしと判定する。設定した領域で通過地点となる交差点が存在しない場合、検索範囲を２倍して検索する。しかし２倍にしても、交差点が存在しない時は、その領域の経路なしとする。
【０１１３】
また、経路を算出した後、公園立ち寄りの好みが「はい」に設定されている場合、出発地点からの距離が全体の５０％から７０％の部分の路線沿い（路線からの距離が３０ｍ以内の部分）に公園・緑地がないが３０ｍ以上７０ｍに存在する場合、該当の区間経路を公園・緑地沿いの経路となるように、経路を再計算する。再計算の方法としては、当該区間の始端地点から公園・緑地までの経路と公園・緑地から当該区間の終端地点までの経路を計算して、当該区間経路を新たに作成した２つの経路に置き換えることで実現する。
【０１１４】
また、全体の経路の長さ（区間経路の長さの総和）が指定距離の１０％以上の場合、経路なしとする。
【０１１５】
さらに、すべての領域で経路なしとなった場合、使用者に周回コースを設定できないことを通知する。
【０１１６】
以上の処理は、ナビゲーション装置１００が、通常の推奨移動経路（すなわち、出発地と目的地が異なる経路）を探索する場合にも、適宜採用できる。
【０１１７】
なお、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、形状情報が示す形状の中心を出発計算地とする場合について説明したが（図６，７参照）、形状情報が示す形状と出発計算地との位置関係はこれに限定されず、形状情報が、形状（例えば、正方形）に対する、基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置（すなわち、ユーザＡが出発する地点である出発計算地を配置すべき位置。例えば、形状の中心。）を示す構成とされていればよい。以下、形状情報が示す形状に対する出発計算地の位置関係が異なる実施の形態の例について説明する。
【０１１８】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す多角形の１辺（計上情報が曲線を示す場合には、曲線上）に出発計算地を複数想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す多角形の１辺に出発計算地が複数設定されている点で異なる。
【０１１９】
図８は、本実施の形態において、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理の例について説明するための説明図である。図８（Ａ）に示すように、ここでは、形状情報に基づいて正方形のコース概形Ｂが特定された場合に、１辺を４分割して、それぞれの分割地点を出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２とする場合を例にして説明する（図８（Ａ）では、出発計算地Ｃ１，Ｃ７以外の符号を省略している。）。また、本実施形態においては、第１の実施の形態の説明において言及したコース探索処理の大筋に変更はないため、図８と併せて図６を参照しながら説明する。
【０１２０】
形状情報に基づいて、図８（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを特定すると（ステップＳ２０２）、制御部１０は、出発計算地が基本地点Ｐに重なるようにコース概形Ｂを地図上に配置する（ステップＳ２０３）。本例においては、図８（Ｂ）に示すように、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２それぞれに応じた複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２をそれぞれ地図上に配置する。
【０１２１】
なお、図８では、出発計算地Ｃ１，Ｃ７に対応するコース概形ＢＣ１，ＢＣ７以外のコース概形の図示を省略している。また、見易さのため、コース概形ＢＣ１，ＢＣ７が本来であれば重なり合うべき部分を、あえてずらした状態で示している。以下、他の実施の形態における説明図（図９，１０，１１）においても同様とする。
【０１２２】
複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２を配置すると、制御部１０は、上述した第１の実施の形態と同様に、探索領域の特定（ステップＳ２０４）、通過地点の特定（ステップＳ２０５）、およびコースの探索（ステップＳ２０６）に必要な処理を実行する。そして、図８（Ｃ）に示すように、１つの形状情報に基づいて複数のコース（例えば、２つの出発計算地Ｃ１，Ｃ７それぞれに対応するコースＲ１，Ｒ７）を探索して、上述した第１の実施の形態におけるナビゲーション処理のステップＳ１０４の処理に移行する。
【０１２３】
なお、本実施の形態では、それぞれの領域に沿った経路（例えば、コース概形ＢＣ１に沿ったコースＲ１）は、出発地点（すなわち、基本地点Ｐ）、最初の頂点付近近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発地点の順の５つの経路を連続したものとその逆方向となる。
【０１２４】
また、図８に示す例では、設定される経路の数は、領域の設定数（すなわち、１２個のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２に応じた探索領域）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、２４経路となる。なお、例えば、１つのコース概形に対して、コース概形の内側に収まる経路を探索する探索領域と、コース概形の外側にはみ出す経路を探索する探索領域とを設定する構成とした場合には、設定される経路の数は４８経路となる。
【０１２５】
また、形状情報が、縦横比１：３の長方形を示し、縦を２分割、横を６分割すると、出発計算地は全部で１２個となり、地図に配置されるコース概形は１２個となる。そして、４角形の縦横比が１：２以上（例えば、１：３）の場合、短辺は２分割とすることで対象領域の数を少なくしてもよい。
【０１２６】
また、分割した辺の長さが、交差点を検索する指定領域の長さの２倍以下の場合、その分割は採用しない構成としてもよい。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態では、形状情報は、形状の構成を示す線上（例えば、形状情報から特定されるコース概形Ｂの線上）に、複数の出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２）を示し、ナビゲーション装置１００が、複数の出発計算地のそれぞれが特定した基本地点Ｐと重なるように概形図（例えば、コース概形Ｂ）を複数配置する構成としているので、複数の周回経路を容易に探索することができるようになる。
【０１２８】
＜第３の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す多角形の頂点に出発計算地を想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す多角形の頂点に出発計算地が設定されている点で異なる。
【０１２９】
図９は、本実施の形態において、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理の例について説明するための説明図である。図９（Ａ）に示すように、ここでは、形状情報に基づいて正方形のコース概形Ｂが特定された場合に、正方形の４つの頂点をそれぞれ出発計算地Ｃ１〜Ｃ４とする場合を例にして説明する。また、本実施形態においては、第１の実施の形態の説明において言及したコース探索処理の大筋に変更はないため、図９と併せて図６を参照しながら説明する。
【０１３０】
形状情報に基づいて、図９（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを特定すると（ステップＳ２０２）、制御部１０は、出発計算地が基本地点Ｐに重なるようにコース概形Ｂを地図上に配置する（ステップＳ２０３）。本例においては、図９（Ｂ）に示すように、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ４それぞれに応じた複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４をそれぞれ地図上に配置する。
【０１３１】
複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４を配置すると、制御部１０は、上述した第１の実施の形態と同様に、探索領域の特定（ステップＳ２０４）、通過地点の特定（ステップＳ２０５）、およびコースの探索（ステップＳ２０６）に必要な処理を実行する。なお、本例においては、形状情報が有する通過地点設定情報に「４角形の頂点のうち、基本地点Ｐに対応付けさえた点以外を通過地点とする」ことが設定されているものとする。
【０１３２】
そして、１つの形状情報に基づいて複数のコース（図９に示した例においては、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃ４それぞれに対応するコースＲ１〜Ｒ４。図示せず。）を探索して、上述した第１の実施の形態におけるナビゲーション処理におけるステップＳ１０４の処理に移行する。
【０１３３】
なお、本実施の形態では、形状情報が示す形状が長方形でも、４個の領域（例えば、４つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４に対応する探索領域）が設定できる。また、４つの領域の頂点の座標は、道路の方位と領域の辺の方位を合わせて、求めることができる。
【０１３４】
以上のように、本実施の形態では、形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、形状情報は、複数の特徴点（例えば、４角形の頂点）のうち何れか１つを出発計算地として示し、通過地点設定情報は、残りの特徴点を通過地点として示し、ナビゲーション装置１００が、出発計算地（例えば、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃ４の何れか）が特定した基本地点Ｐと重なるように概形図（例えば、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃそれぞれに対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４）を配置する構成としているので、形状情報が示す形状に沿った周回経路を、より容易に探索することができるようになる。特に、形状情報が示す形状が複雑な場合などに、特徴点を予め記憶しておくことにより、経路探索に要する処理を軽減させることができるようになる。
【０１３５】
なお、本実施の形態では、それぞれの領域に沿った経路（例えば、コース概形ＢＣ１に沿ったコース）は、出発地点（すなわち、基本地点Ｐ）と最初の頂点付近近傍の交差点とが同じ位置であるため、４つの経路を連続したものとなる。
【０１３６】
また、図９に示す例では、設定される経路の数は、領域の設定数（すなわち、４個のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４に応じた探索領域）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、８経路となる。なお、例えば、１つのコース概形に対して、コース概形の内側に収まる経路を探索する探索領域と、コース概形の外側にはみ出す経路を探索する探索領域とを設定する構成とした場合には、設定される経路の数は１６経路となる。
【０１３７】
＜第４の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す形状の内側（または、外側）に出発計算地を想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す形状の内側（または、外側）であれば、形状の中心に限定されない位置に出発計算地が設定されている点で異なる。
【０１３８】
本実施の形態では、ナビゲーション装置１００は、ユーザＡの現在位置に近い交差点を基本地点Ｐとする。
【０１３９】
そして、ユーザＡの現在位置を内側に含む（または、ユーザＡの現在位置が外側に位置する）コースが探索されるように、コース概形を配置する。
【０１４０】
図１０は、ユーザＡの現在位置を内側に含むコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【０１４１】
第２の実施の形態の説明と同様に、正方形に対して１２個の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２が設定されている場合、図１０（Ａ）に示すように、現在地ＮＰに近い交差点（交差点を示すノード）が、基本位置Ｐとなる。そして、制御部１０は、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２に対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２のうち、現在位置ＮＰを内側に含む３つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ３を、地図上に配置する。
【０１４２】
なお、制御部１０が、現在位置ＮＰと基本地点Ｐとを結ぶ経理Ｌ１を含むコース概形を、地図上に配置する構成としてもよい。
【０１４３】
また、形状情報が縦横比１：３の長方形を示す場合であって、出発計算地を短辺に１つ、長辺に３つ設定されている場合いは、制御部１０は、図１０（Ｂ）に示すように、６つの領域を設定する。
【０１４４】
なお、領域の４つの頂点の座標は、第２の実施の形態で説明した方法と同様に求めることができる。すなわち、現在位置ＮＰとの相対位置を導出することにより求めることができる。
【０１４５】
それぞれの領域に沿った経路は、出発地点（現在位置ＮＰ）、出発計算地（基本地点Ｐ）、最初の頂点近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発計算地点、出発地点の順の８つの経路を連続したものとなる。
【０１４６】
また、設定される経路の数は、領域の設定数（例えば、上述した正方形と長方形とを持ちいえる場合には、３つと６つ和になるので、９つ。）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、１８経路となる。
【０１４７】
一方、図１１は、ユーザＡの現在位置が外側に位置するコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【０１４８】
第２の実施の形態の説明と同様に、正方形に対して１２個の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２が設定されている場合、図１１（Ａ）に示すように、現在地ＮＰに近い交差点（例えば、所定距離以内に位置する交差点）が、基本位置Ｐとなる。そして、制御部１０は、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２に対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２のうち、現在位置ＮＰが外側に位置する３つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ３を、地図上に配置する。
【０１４９】
なお、制御部１０が、現在位置ＮＰと基本地点Ｐとを結ぶ経理Ｌ１を含むコース概形を、地図上に配置する構成としてもよい。
【０１５０】
また、形状情報が縦横比１：３の長方形を示す場合であって、出発計算地を短辺に１つ、長辺に３つ設定されている場合いは、制御部１０は、図１１（Ｂ）に示すように、６つの領域を設定する。
【０１５１】
それぞれの領域に沿った経路は、出発地点（現在位置ＮＰ）、出発計算地（基本地点Ｐ）、最初の頂点近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発計算地点、出発地点の順の８つの経路を連続したものとなる。
【０１５２】
また、設定される経路の数は、領域の設定数（例えば、上述した正方形と長方形とを持ちいえる場合には、３つと６つ和になるので、９つ。）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、１８経路となる。
【０１５３】
なお、ユーザの現在位置ＮＰを内側に含む経路を探索するか、ユーザの現在位置が外側に位置する経路を探索するかは、ユーザにより予め選択可能な構成としてもよいし、探索した２種類の経路を識別可能に表示する構成としてもよい。
【０１５４】
以上のように、本実施の形態では、形状情報は、形状の内側にユーザＡの現在位置ＮＰを配置すべきことを示し、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡの現在位置ＮＰから所定距離以内に位置する交差点を基本地点Ｐとして特定し、特定した基本地点Ｐと出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜１２の何れか）が重なり、概形図（例えば、コース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２）の内側にユーザＡの現在位置ＮＰが位置するように概形図を配置する構成としているので、上述した他の実施の形態に比べて、ユーザの現在位置から離れる距離が短い周回経路を効率的に探索することができるようになる。
【０１５５】
また、上述した第４の実施の形態では、形状情報は、形状の外側にユーザの現在位置を配置すべきことを示し、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡの現在位置ＮＰから所定距離以内に位置する交差点を基本地点Ｐとして特定し、特定した基本地点Ｐと出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜１２の何れか）が重なり、概形図（例えば、コース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２）の外側にユーザＡの現在位置ＮＰが位置するように概形図を配置する構成としているので、上述した他の実施の形態に比べて、ユーザの現在位置から離れる距離が遠い周回経路を効率的に探索することができるようになる。
【０１５６】
＜第５の実施の形態＞
本実施の形態では、探索領域（すなわち、経路の探索対象とするリンクとノードの領域）を、閉じた帯状の領域とすることで、経路探索（または、経路計算）を行うものとしてもよい。すなわち、上述した第１から第４の実施の形態では、複数の通過地点を設定して、それぞれの区間の経路をつないでコースを探索したが（すなわち、そのような経路を移動案内に用いる周回経路としたが）、本実施の形態では、通過地点を設定しない点で異なる。
【０１５７】
図１２は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理について説明するための説明図である。ここでは、第１の実施の形態と同様、形状情報から特定したコース概形Ｂの中心をユーザＡの現在位置ＮＰと同一位置の基本地点Ｐに重ねるように、地図にコース概形Ｂを配置する場合を例にして説明を行う。
【０１５８】
本例においては、ナビゲーション装置１００は、上述したコース探索処理（図６参照）により、図１２（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを地図上に配置すると（ステップＳ２０３）、探索領域特定部１５により、探索領域を特定する（ステップＳ２０４）。
【０１５９】
ここで、本例においては、探索領域特定部１５は、探索領域を、閉じた帯状の領域とする。具体的には、図１２（Ｂ）に示すように、コース概形Ｂを挟む２つの線（外側の線を外線ＯＬ、内側の線を内線ＩＬと呼ぶ。）を設定する。そして、探索領域特定部１５は、外線ＯＬと内線ＩＬとで閉じられた領域が示す地図上の範囲を、探索領域として特定する。
【０１６０】
探索領域を特定すると、制御部１０は、経路探索部１６により、例えば図１２（Ｃ）に示すように、探索領域内で引き返すことなく基本地点Ｐに戻る経路Ｒ１を探索する（ステップＳ２０５Ａ。図示せず。）。
【０１６１】
このような構成とすることにより、ナビゲーション装置１００が、形状情報が通過地点設定情報を有していない場合であっても、形状情報が示す形状を概形とする周回経路を探索することができるようになる。なお、コース概形に対する外線ＯＬと内線ＩＬの設定方法は特に限定されず、例えば、ナビゲーション装置１００が、地図に配置したコース概形Ｂに対して、予め定められた距離だけ離れた位置に外線ＯＬと内線ＩＬとをそれぞれ設定する構成としてもよいし、１度設定した外線ＯＬと内線ＩＬとが示す探索範囲内で周回経路が探索不能な場合に、２つの線の間隔を拡げる構成としてもよい。
【０１６２】
また、ナビゲーション装置１００が、例えば、基本形状を楕円とした場合、領域の中心線（基本形状）の長さが指定された距離となる基本図形を設定し、中心線からの距離が、特定距離（例えば100m）となる内側と外側の基本図形を設定し、この内側と外側で挟まれた領域を、探索領域（すなわち、計算対象）とする構成としてもよい。
【０１６３】
この場合、ナビゲーション装置１００が、計算開始地点は中心線の基本形状の一点（例えば、長軸と短軸と基本図形の交差する４点を計算開始地点）に設定し、長軸を道路の方位に合わせることで、基本図形の座標系を地図座標に変換して、計算対象データを限定すればよい。また、基本図形を計算開始地点を中心にして90度回転して、２つの経路を計算する。４つの計算開始地点を同様に計算対象とすると、8つの経路（周回方向が２通りなので１６通りの経路）を求めることができる。基本形状の長短軸の組み合わせを円に近いものと扁平度の高い楕円の２通りとしても良い。
【０１６４】
なお、上述した第１から第５の実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、探索した経路毎にユーザＡの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶部２４を備え、探索した周回経路に対して、優先度情報に基づく優先度を設定し、設定した優先度に応じて周回経路を表示する構成としているので、よりナビゲーション装置の操作性を高めることができるようになる。
【０１６５】
すなわち、例えば、経路となる領域を正方形と縦横比１：３の長方形の２つとし、ナビゲーション装置１００が、上述した第２から第４の実施の形態の説明において示した方法でそれぞれコースを探索すると、出発地点からの経路は、すべてで１００個となる。そのため、ユーザの好みを考慮して、優先度をつけ、ある程度選択肢を絞ることで、ユーザにかかる負担を減少させることができるようになる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本発明は、ユーザの進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、特に、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路を探索するナビゲーション装置の利便性を向上させるのに有用である。
【符号の説明】
【０１６７】
１０ 制御部
１１ センサ情報処理部
１２ 通信処理部
１３ 基本地点特定部
１４ 経路概形特定部
１５ 探索領域特定部
１６ 経路探索部
１７ 周回経路表示部
１８ 優先度決定部
２０ 記憶部
２１ 道路地図情報記憶部
２２ 形状情報記憶部
２３ 周回経路情報記憶部
２４ 優先度情報記憶部
３０ メモリ
４０ 出力部
５０ センサ部
６０ 通信部
７０ 入力部
１００ ナビゲーション装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置、およびナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両や人間などの移動体の目的地への到達を支援するための装置として、ナビゲーション装置が知られている。このナビゲーション装置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって移動体の現在位置を導出し、この移動体の現在位置情報と道路地図情報とを基に経路探索処理によって推奨移動経路を求め、この推奨移動経路に基づいて移動経路の自動案内（以下、「経路誘導」という。）を行う。
【０００３】
このようなナビゲーション装置では、ユーザからの目的地の入力を受け付けて、出発地（ユーザの現在位置や、ユーザによる指定位置）からの推奨移動経路を探索するものが一般的である。
【０００４】
このようなナビゲーション装置には、例えば、歩行路を表すリンクデータと、歩行路同士の結合点または端点を表すノードデータとによって現実の歩行路のつながり状態を記憶する歩行路データ記憶部と、歩行の困難度および安全性の少なくとも一方を考慮して設定されたコストデータをリンクデータと対応付けて記憶するコストデータ記憶部とを備える電子地図データを用いることにより、歩行者の歩行能力および安全性を考慮した経路探索を行うものもある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１２１１９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来のナビゲーション装置は、ユーザにより入力された目的地まで移動するための推奨移動経路を探索するので、目的地の入力がされないと推奨移動経路の探索を行うことができない。そのため、例えば、ユーザが特に目的地を特定する必要のないジョギングコースを探索することを望む場合にも目的地を入力しなければならず、不便であるという問題があった。
【０００７】
また、例えば、ユーザが周辺の地理を把握していない旅先などでの散歩コースの探索を望む場合に、適切な目的地の入力が困難となるといった問題があった。
【０００８】
このような問題は、目的地の他に、通過地点の設定が可能なナビゲーション装置においても存在していた。
【０００９】
本発明は、上述した問題を解決すべく、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のナビゲーション装置は、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置であって、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定手段と、前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定手段と、該経路概形特定手段により特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定手段と、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記経路概形特定手段により特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索手段と、前記道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索手段により探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示手段とを含むことを特徴とする。
【００１１】
上記の構成としたことで、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【００１２】
前記ユーザによる操作に応じて、前記移動予定距離を特定する移動予定距離特定手段を含み、前記経路概形特定手段は、前記移動予定距離特定手段により特定された移動予定距離に基づいて前記経路の概形を特定する構成とされていてもよい。
【００１３】
周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じて、前記形状情報記憶手段に記憶された形状情報の中から前記周回経路の探索に用いる形状情報を特定する形状情報特定手段とを含み、前記経路概形特定手段は、前記形状情報特定手段により特定された形状情報に基づいて前記経路の概形を特定する構成とされていてもよい。
【００１４】
前記形状情報は、前記周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、前記周回経路探索手段は、前記通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する構成とされていてもよい。
【００１５】
前記探索領域特定手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点の位置に基づいて、前記経路概形特定手段により特定された経路の概形を示す概形図を前記道路地図情報が示す地図上に配置する概形図配置手段を有し、該概形図配置手段により前記地図上に配置した概形図に基づいて前記探索領域を特定し、前記周回経路探索手段は、前記概形図配置手段により前記概形図が配置された地図に基づいて、前記周回経路を探索する構成とされていてもよい。
【００１６】
前記形状情報は、前記形状に対する、前記基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置を示す構成とされていてもよい。
【００１７】
前記形状情報は、前記形状の構成を示す線上に、複数の前記出発計算地を示し、前記概形図配置手段は、前記複数の出発計算地のそれぞれが前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を複数配置する構成とされていてもよい。
【００１８】
前記形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、該形状情報は、前記複数の特徴点のうち何れか１つを前記出発計算地として示し、前記通過地点設定情報は、残りの特徴点を前記通過地点として示し、前記概形図配置手段は、前記出発計算地が前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００１９】
前記形状情報は、前記形状の内側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の内側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００２０】
前記形状情報は、前記形状の外側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の外側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する構成とされていてもよい。
【００２１】
探索した経路毎に前記ユーザの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶手段と、前記周回経路探索手段により探索された周回経路に対して、前記優先度情報に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを含み、前記周回経路表示手段は、前記優先度設定手段により設定された優先度に応じて前記周回経路を表示する構成とされていてもよい。
【００２２】
また、本発明のナビゲーションプログラムは、表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するようにナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムであって、前記ナビゲーション装置に、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定処理と、前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定処理と、該経路概形特定処理にて特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定処理と、前記基本地点特定処理にて特定された基本地点と前記経路概形特定処理にて特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索処理と、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索処理にて探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示処理とを実行させるためのものである。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ナビゲーション装置の構成の例を示すブロック図である。
【図２】制御部と記憶部の構成の例を説明するための説明図である。
【図３】形状情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図４】優先度情報の格納状態の例を示す説明図である。
【図５】ナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。
【図６】コース探索処理の例を示すフローチャートである。
【図７】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理について説明するための説明図である。
【図８】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理の例について説明するための説明図である。
【図９】コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置が実行する処理の例について説明するための説明図である。
【図１０】ユーザの現在位置を内側に含むコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【図１１】ユーザの現在位置が外側に位置するコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【図１２】形状情報から特定したコース概形の中心を基本地点に重ねるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施の形態に係るナビゲーション装置１００の構成の例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、例えば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータ、ＰＮＤ（Portable
Navigation Device）や専用デバイスなどの情報処理装置によって構成されるものである。以下、ナビゲーション装置１００が、ユーザにより携帯される場合について説明する。
【００２６】
図１に示すように、ナビゲーション装置１００は、制御部１０と、記憶部２０と、メモリ３０と、出力部４０と、センサ部５０と、通信部６０と、入力部７０とを含む。なお、図示しないが、ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ（中央処理装置）、プログラム記憶部、ＯＳ（オペレーティング・システム）等を有する。
【００２７】
制御部１０は、例えばＣＰＵにより構成され、記憶部２０に記憶されたコンピュータプログラム（ナビゲーション装置１００に動作制御させるためのコンピュータプログラムであり、ナビゲーションプログラムを含む。）に従い、ナビゲーション装置１００を構成する各要素を統括制御し、経路探索機能、経路誘導機能、サービス情報（ガソリンスタンドやコンビニエンスストア、ラーメン店、ホテル・旅館といった店舗情報や、有名な施設情報、行楽地情報といったＰＯＩ（Point Of Interest）情報）を検索する情報検索機能を含む各種の処理を実行するための各種の機能を有する。なお、これらの各種機能は、一般のナビゲーション装置が備える公知の技術によって実現される。制御部１０の構成については、後で詳しく説明する（図２参照）。
【００２８】
記憶部２０は、ＲＯＭやＲＡＭなどで構成され、ナビゲーション装置１００が使用する各種コンピュータプログラムや、地図情報などナビゲーション装置として必要な各種情報を記憶する記憶媒体である。記憶部２０の構成については、後で詳しく説明する（図２参照）。
【００２９】
メモリ３０は、制御部１０が処理する各種情報を一時的に保持する記憶媒体であり、ＲＡＭなどの半導体記憶装置により構成される。
【００３０】
出力部４０は、各種情報、特に経路誘導に関する情報をユーザが認識可能な形で出力する機能を備え、例えば画像情報を表示する画像表示装置（ディスプレイ装置、モニタ）と、音声情報を音声出力する音声出力装置（スピーカ装置）とを含む。画像表示装置は、道路地図情報とユーザの現在位置情報とを表示画面上に表示するとともに、目的地までの推奨移動経路を表示画面上に併せて表示することで、視覚によって道順などを報知する。
【００３１】
また、音声出力装置は、各種音声情報に基づいて各種音声を出力することで、聴覚によって移動経路の道順（例えば、「１００ｍ先を右折」など）や、移動経路に関連する情報（例えば、道路名称や交通規制情報、付近のお奨め施設の紹介など）などを報知する。なお、音声出力装置を含む出力部４０は、制御部１０からの通知を受けて音声案内などを行う。
【００３２】
センサ部５０は、ナビゲーション装置１００の現在位置（すなわち、ユーザの現在位置）を測位する機能を備えており、例えば、ＧＰＳ衛星から送られてくるＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて位置を測定するＧＰＳセンサや、初期位置から移動量（距離）を計測する速度センサ、進行（移動）方位を計測するジャイロセンサ等からなる。
【００３３】
ＧＰＳセンサは、いわゆるＧＰＳ受信機と称されるものであり、ＧＰＳ衛星から放射されるＧＰＳ信号を受信してＧＰＳ衛星とＧＰＳ受信機自身との距離（疑似距離）を測定し、複数の衛星からのＧＰＳ信号を同時に受信することによりＧＰＳ受信機自身の現在位置（ＧＰＳ測位解）を算出する。
【００３４】
また、センサ部５０は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機（アンテナ）の他、受信したＧＰＳ信号のデコード等の処理を行い、制御部１０に通知する機能を有する。
【００３５】
通信部６０は、インターネットなどの通信ネットワークに無線あるいは有線によって接続し、通信ネットワークに接続された管理サーバなどの外部の装置と情報の送受信を行うための機能を有する。
【００３６】
入力部７０は、制御部１０に対する各種指示をユーザから受け付ける機能を備える。本例では、入力部７０は、例えば、出力部４０の表示画面上に表示される操作ボタンなどによって構成される。
【００３７】
図２は、本例における制御部１０と記憶部２０の構成の例を説明するための説明図である。図２に示すように、制御部１０は、センサ情報処理部１１と、通信処理部１２と、基本地点特定部１３と、経路概形特定部１４と、探索領域特定部１５と、経路探索部１６と、周回経路表示部１７と、優先度決定部１８とを含む。
【００３８】
センサ情報処理部１１は、センサ部５０により位置情報や速度情報などのセンサ情報の取得や記憶などを行うための処理を実行する機能を有する。すなわち、ナビゲーション装置１００は、センサ情報処理部１１によりユーザの現在位置を特定する。
【００３９】
通信処理部１２は、通信部６０により各種情報の送受信を行うための処理を実行する機能を有する。本例においては、通信処理部１２は、インターネットなどの通信回線を介して、外部サーバなどから、天気情報や後述する道路状況情報など各種情報を取得する処理を行う。
【００４０】
基本地点特定部１３は、ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する処理を実行する機能を有する。ここで、「基本地点」とは、出発地と目的地とを兼ねる地点を意味し、本例においては、基本地点特定部１３が、ユーザの現在位置を基本地点とする場合について説明する。なお、基本地点特定部１３が、ユーザにより入力された各種情報により特定される位置基本地点を特定する構成としてもよい。
【００４１】
経路概形特定部１４は、ユーザによる操作に応じて、後述するコース探索処理（図６参照）において探索する経路（周回経路）の概形を特定する処理を実行する機能を有する。本例においては、経路概形特定部１４は、ユーザによる操作に応じて、後述する形状情報記憶部２２に記憶された形状情報の中から周回経路の探索に用いる形状情報を特定し、特定した形状情報に基づいて経路の概形を特定する。経路の概形の特定方法については、コース探索処理（図６参照）の説明において詳しく説明する。
【００４２】
探索領域特定部１５は、経路概形特定部１４が特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する処理を実行する機能を有する。本例においては、探索領域特定部１５は、基本地点特定部１３が特定した基本地点の位置に基づいて、経路概形特定部１４が特定した経路の概形を示す概形図を、後述する道路地図情報が示す地図上に配置し、地図上に配置した概形図に基づいて探索領域を特定する。探索領域の特定方法については、コース探索処理（図６参照）の説明において詳しく説明する。
【００４３】
経路探索部１６は、出発位置（例えば、ユーザの現在位置やユーザにより入力された位置）から目的地（例えば、地図上のユーザが選択した位置）までの移動経路を導出する経路探索処理を実行する機能を有する。経路探索処理では、例えば、入力部７０を介して出発地（例えば、現在位置）と目的地とを示す情報の入力を受け付けて、受け付けた情報に基づいて、道路情報を参照して出発地から目的地までの移動経路を導出するとともに、導出した移動経路を含む道路地図からなる移動経路周辺地図を生成する処理を行う。なお、経路探索処理については公知の技術を用いるので、ここでの詳細な説明は省略する。また、経路探索処理に必要な情報、例えば現在位置の特定や移動経路周辺地図を生成するためなどに用いられる地図情報は、予め記憶部２０に記憶されている構成としてもよいし、通信部６０により外部の管理サーバなどから取得する構成としてもよい。
【００４４】
また、本例における経路探索部１６は、基本地点特定部１３が特定した基本地点と経路概形特定部１４が特定した経路の概形とに基づいて、基本地点を始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索する処理を実行する機能を有する。なお、本例においては、経路探索部１６は、基本地点を出発し、後述する形状情報が示す通過地点点を経由して、基本地点に到達する（すなわち、基本地点に戻ってくる）経路を周回経路として探索する。
【００４５】
なお、本例においては、経路探索部１６は、出発地から指定された距離に応じた領域（例えば、後述する形状情報に基づいて特定可能な周回経路の概形）に沿って周回する経路を作成（探索）する。ここで、領域に沿った経路は、領域を多角形とするとそれぞれの頂点を通過地点として、それぞれを結ぶ最短の経路をつなぐことで作成することができる。しかし、頂点を通過地点とすると通過地点が道路上にあるとは限らないので、頂点を中心とした特定範囲（例えば、半径１００ｍ）に存在する最も近い交差点（交差点が無い場合は、もっとも近傍の道路地点）を通過地点とする構成とすることが好ましい。また、特定範囲に公園、緑地が存在するときは、公園を通過地点とする構成としてもよい。
【００４６】
周回経路表示部１７は、後述する道路地図情報記憶部２１に記憶された道路地図情報に基づいて、周回経路探索部１６が探索した周回経路を出力部４０の表示画面に表示された地図上に表示する処理を実行する機能を有する。本例においては、周回経路表示部１７は、複数の周回経路が探索された場合には、各周回経路を、例えば色を変更することにより他の周回経路と識別可能に表示する。
【００４７】
優先度決定部１８は、周回経路探索部１６が複数の周回経路を探索した場合、所定の優先規則に従って、各周回経路に優先度を設定する処理を実行する機能を有する。本例においては、優先度決定部１８は、距離適度とユーザ嗜好適度とに基づいて、各周回経路の優先度を決定する。
【００４８】
ここで、「距離適度」とは、ユーザが指定する距離との差を示すものである。本例においては、後述するナビゲーション処理（図５参照）において特定する移動予定距離と探索した周回経路の距離（移動距離。すなわち、周回経路を構成する経路の総和）との差が少ないほど高い適合度が設定されるものとする。
【００４９】
また、「ユーザ嗜好適度」とは、所定の項目に基づいて推定されるユーザの嗜好に対する適合度を示すものである。本例においては、周回経路に含まれる坂の斜度、上りの距離、及び最大斜度を正規化して、数値の小さいものほど高い適合度が設定されるものとする。
【００５０】
以下、本例における優先度の決定方法について説明する。
【００５１】
優先度決定部１８は、経路探索部１６により探索された経路（以下、「コース」とも呼ぶ。）毎に、１．コースの長さ（経路を構成するリンクの長さの総和）と、コースの進行方向の上り標高差の総和、２．コースの進行方向の最大上り斜度と最大下り斜度、３．コースの進行方向の上り／下り区間、を示す経路情報を作成する。
【００５２】
ここで、「コースの進行方向の上り標高差の総和」とは、リンクの点位置座標データ（リンクを三次元の点の列（多節線分）としてデータ化したもの：緯度・経度・標高）の進行方向に対応した前節の標高と後節の標高と比較し、後節が高い場合に上り標高差として上りの標高差を足したものである。
【００５３】
また、「コースの進行方向の最大上り斜度と最大下り斜度」とは、リンクの点位置座標データから、前節と後節の距離で標高を割ったものが上り斜度または下り斜度となり、その中でコースの最大値を示すものである。
【００５４】
また、「コースの進行方向の上り／下り区間」については、リンクの斜度が上りで特定値以上の場合を上り区間とし、リンクの斜度が下りで特定値（上りの特定値とは異なる値）以下の場合を下り区間とする。なお、本例においては、経路を表示するときに、上り、平坦、下りに分類して色分けする。ここで、「平坦」とは、斜度が１％以下（１００ｍで１ｍ以下の標高差）の区間であることとする。
【００５５】
経路情報を作成すると、優先度決定部１８は、経路情報が示すデータを優先度に変換して、所定のコース選択基準に基づいて、表示するコースを選択する。
【００５６】
本例においては、所定のコース選択基準として、１．「坂は避けたい」または「坂が多いほうがよい」、２．「急坂よりだらだら坂」または「だらだら坂より急坂」、３．「経路の途中（経路の後半部分）に公園・緑地（休憩地）があった場合、立ち寄りたい」または「経路の途中（経路の後半部分）に公園・緑地（休憩地）があった場合、立ち寄りたくない」、といった選択基準が予め所定の記憶領域に記憶されていることとする。なお、コースの選択基準はこれに限定されず、「晴れの日には公園に立ち寄りたい」など、コースに関するものであればよい。また、選択基準の設定は、ユーザによる構成としてもよいし、ユーザの行動履歴などから優先度決定部１８が設定する構成としてもよい。
【００５７】
また、優先度決定部１８は、例えば、以下のようにして経路情報が示すデータを優先度に変換する。
【００５８】
距離の適合（距離適度）に関して、優先度決定部１８は、指定距離（本例においては、移動予定距離）と経路候補の距離の差を算出し、指定距離と距離差の比率に基づいて優先度を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４に格納された優先度情報に基づいて、優先係数を導出することにより、優先度を求める（図４参照）。なお、本例においては、優先度は、距離の適合に対応する優先係数（距離の係数）と、後述する平坦の係数と、最大傾斜の係数との和であるものとする。
【００５９】
平坦部の比率に関して、優先度決定部１８は、設定された選択基準に基づいて、経路距離のうちの平坦部、上り部、下り部の比率に応じた優先度（すなわち、優先係数の総和である優先度）を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４を参照し（図４参照）、平坦部の比率に対応する優先係数（平坦の係数）を導出する。
【００６０】
最大傾斜に関して、優先度決定部１８は、設定された選択基準に基づいて、最大傾斜度に応じた優先度を求める。本例においては、優先度決定部１８は、後述する優先度情報記憶部２４を参照し（図４参照）、最大傾斜度に対応する優先係数（最大傾斜の係数）を導出する。
【００６１】
以上が、本例における優先度の決定方法に関する説明である。なお、優先度の決定方法はこれに限定されず、例えば、経路沿いに位置するＰＯＩの種類などに応じて優先度を決定するなど、ユーザの嗜好に応じて（または、ユーザの嗜好を推定して）決定する方法であればよい。
【００６２】
記憶部２０は、図２に示すように、道路地図情報記憶部２１と、形状情報記憶部２２と、周回経路情報記憶部２３と、優先度情報記憶部２４とを含む。
【００６３】
道路地図情報記憶部２１は、所定のグリッド（本例においては、一定の緯度幅と緯度幅で区切られた矩形状の範囲）に分割して地図情報を記憶する記憶媒体である。この地図情報は、道路地図情報記憶部２１に記憶されるほか、例えばＳＤメモリカードと呼ばれるリムーバルメディアとしての補助記憶装置や、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介して地図情報をダウンロードするようにしてもよい。また、道路地図情報記憶部２１は、交通規制や道路の構成などを示す道路情報として、道路をノードとリンクで表して管理し、各ノードとリンクに関して経路構成ノード情報と経路構成リンク情報とを記憶する記憶媒体である。すなわち、経路探索部１１は、経路探索処理において必要な情報を道路地図情報記憶部２１から取得することとなる。以下、適宜地図情報と道路情報とを対応付けした情報を「道路地図情報」と呼ぶ。
【００６４】
なお、道路情報は、時期や車両の進行方向によって異なる内容となる場合がある。ここで、本例における道路情報には、各リンクの長さや通過時間を経路コストとして格納されている。
【００６５】
形状情報記憶部２２は、周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶するための記憶媒体である。ここで、「基本形状」とは、周回経路を探索するときの軸とする形状であり、周回経路の概形を示す形状である。
【００６６】
図３は、形状情報記憶部２２における形状情報の格納状態の例を示す説明図である。図３に示すように、本例における形状情報は、形状名称と、構成（形状の構成）と、通過地点設定情報とを含む。
【００６７】
ここで、「形状名称」とは、形状情報が示す形状の名称を示すものであり、本例においては、「正方形」と「長方形」とが含まれるものとする。
【００６８】
また、「構成」とは、形状の構成を示すものであり、本例においては、「正方形」については「指定距離（本例においては、後述するナビゲーション処理にて特定する移動予定距離）の４分の１倍を１辺の長さする」ことが設定されているものとする。また、「長方形」については、「指定距離の１．５倍を長辺の長さとし、指定距離の０．５倍を短辺の長さとする。」ことが設定されているものとする。
【００６９】
また、「通過地点設定情報」とは、形状情報が示す形状において、通過地点とする位置を示すものである。すなわち、形状情報が示す形状を地図と対応付けた場合に、通過地点設定情報が示す地図上の地点が、周回経路に含まれる通過地点となる。本例においては、「正方形」と「長方形」の両方に、「４つの頂点」が設定されているものとする。
【００７０】
なお、多くの道路は碁盤の目のような形状であることが大半なので、形状情報が示す形状は、四角形が多く用いられると考えられるが、四角形の１部の辺を分割して、形状を５角形や６角形としてもよい。
【００７１】
また、図示しないが、本例における形状情報は、形状情報が示す形状に対する、基本地点特定部１４が特定する基本地点の位置（以下、適宜「出発地計算地」と呼ぶ。）を示す情報を含む。本例においては、出発地計算として、各形状情報が示す形状の中心が設定されているものとする。
【００７２】
周回経路情報記憶部２３は、経路探索部１６が探索した周回経路を示す周回経路情報を記憶するための記憶媒体である。本例においては、周回経路情報記憶部２３には、後述するコース探索処理（図６参照）を実行する度に、探索条件を満たす周回経路を示す周回経路情報が記憶される。なお、図示しないが、周回経路情報は、周回経路を構成するリンクやノードなど、経路を特定するために必要な各種情報が記憶される。
【００７３】
優先度情報記憶部２４は、探索した経路の優先度を決定するために用いる優先度情報を記憶するための記憶媒体である。本例においては、探索した周回経路が複数ある場合に、各周回経路に優先度を設定することで、ユーザが１つの経路を選択しやすいようにしている。
【００７４】
図４は、優先度情報記憶部２４における優先度情報の格納状態の例を示す説明図である。図４に示すように、本例における優先度情報は、選択基準と、優先係数と、優先係数決定基準とを含む。
【００７５】
ここで、「選択基準」とは、ユーザの嗜好を示すものである。本例においては、ユーザに対応する選択基準は、予めユーザ情報として所定の記憶領域に設定されているものとする。
【００７６】
また、「優先係数」とは、最終的に優先度を決定するための数値である。本例においては、各周回経路に対して少なくとも１つ以上の優先係数が導出され、導出された優先係数の総和が各周回経路の優先度となる。
【００７７】
また、「優先係数決定基準」は、各周回経路の構成に関する基準が設定されるものであり、周回経路の構成と優先係数決定基準とを対比することにより、周回経路に対応する優先係数を決定することができる。
【００７８】
＜第１の実施の形態＞
次に、ナビゲーション装置１００の動作の例について図を参照して説明する。なお、本発明に特に係わらない処理については、その詳細な説明を省略している場合がある。
【００７９】
図５は、ナビゲーション装置１００が実行するナビゲーション処理の例を示すフローチャートである。ナビゲーション処理では、ユーザの操作に応じた周回経路を探索して経路誘導を行うための処理が実行される。
【００８０】
本例におけるナビゲーション処理は、例えば、制御部１０が、入力部７０を介してユーザＡにより、周回経路としてのジョギングコースの設定画面の表示要求を受け付けたことにより開始される。なお、本例においては、制御部１０が、メニュー画面を表示して、ジョギングコース設定画面の表示ボタンの選択を受け付ける。
【００８１】
ナビゲーション処理において、先ず、制御部１０は、基本地点特定部１３により、基本地点を特定する（ステップＳ１０１）。本例においては、ユーザＡの現在位置Ｎを基本地点Ｐとする場合について説明する。
【００８２】
基本地点を特定すると、制御部１０は、入力部７０を介して、ユーザＡによる移動予定距離を特定する（ステップＳ１０２）。移動予定距離の特定方法は特に限定されず、例えば、移動予定距離の入力をユーザＡから受け付ける構成としてもよいし、お奨め距離（例えば、４ｋｍ，６ｋｍ，８ｋｍ，１０ｋｍなど）を表示してユーザの選択を受け付ける構成としてもよい。また、このとき、制御部１０が、選択優先条件の入力を受け付ける構成としてもよい。以下、移動予定経路として「４ｋｍ」を特定した場合を例にして説明を行う。
【００８３】
移動予定距離を特定すると、制御部１０は、特定した基本地点と移動予定距離とに応じた周回経路を探索するためのコース探索処理を実行する（ステップＳ１０３）。コース探索処理については、後で詳しく説明する。
【００８４】
コース探索処理により周回経路を探索すると、制御部１０は、周回経路表示部１７により、探索したコース（すなわち、周回経路）を、出力部４０の表示画面に表示する（ステップＳ１０４）。本例においては、制御部１０は、優先度が最も高い周回経路（第１候補経路）を表示する。なお、本例においては、優先度を示す数値（優先係数の総和）が低いほど、優先度が高いこととする。すなわち、本例においては、優先度を示す数値が「０」のものが、最も優先して表示される。
【００８５】
また、本例においては、周回経路表示部１７は、地図上に経路候補として、探索したコースの形状を表示する。また、周回経路表示部１７は、経路候補の距離、平坦部の距離、上り部の距離、下り部の距離、最大上り傾斜度を表示する。
【００８６】
探索したコースを表示すると、制御部１０は、コースの決定指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部１０は、移動案内に用いる経路候補として表示したコースを、実際に移動案内に用いるか否かの選択を受け付ける。
【００８７】
ここで、例えば、他のコースの表示要求を受け付けたことにより、コースの決定指示を受け付けないと判定すると（ステップＳ１０５のＮ）、制御部１０は、ステップＳ１０４の処理に移行する。すなわち、出力部４０の表示画面に、他のコースを表示する。
【００８８】
一方、例えば表示中のコースの表示位置がユーザＡの指により押下されたことに応じて、コースの決定指示を受け付けたと判定すると（ステップＳ１０５のＹ）、制御部１０は、コースを示す周回経路情報に基づいて、移動案内を開始して（ステップＳ１０６）、ここでの処理を終了する。
【００８９】
なお、本例においては、移動案内において、制御部１０は、ユーザＡの現在位置がコース上にあると判定したときに、案内を開始する。また、案内を行い、コースの目的地（本例においては、基本地点Ｐである出発地。始点。）に特定距離以内まで接近したら、案内を終了する。また、案内中は、制御部１０は、コースを地図上に表示し、経路距離、移動距離（移動済み距離）、移動比率を表示する。
【００９０】
次いで、ナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理について、図を参照して説明する。
【００９１】
図６は、ナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理の例を示すフローチャートである。コース探索処理では、ユーザの操作に応じたコース（すなわち、周回経路）を探索するための処理が実行される。
【００９２】
コース探索処理において、先ず、制御部１０は、形状情報記憶部２２に記憶された形状情報の中からコースの探索に用いる形状情報を特定する（ステップＳ２０１）。
【００９３】
本例においては、予めユーザＡにより形状情報における「正方形」が選択されている場合について説明する。なお、このとき、制御部１０が、ユーザＡによる形状情報の選択を受け付ける構成としてもよいし、複数の形状情報に応じた複数のコースの概形を特定する構成としてもよい。
【００９４】
形状情報を特定すると、制御部１０は、経路概形特定部１４により、ナビゲーション処理において特定した移動予定距離に応じたコースの概形を特定する（ステップＳ２０２）。本例においては、移動予定距離として「４ｋｍ」が設定されているので、経路概形特定部１４は、「１辺の長さを１ｋｍとする正方形」をコースの概形として特定する。
【００９５】
コースの概形を特定すると、制御部１０は、形状情報が示す出発地計算地が基本地点Ｐと重なるように、コース概形を地図上に配置する（ステップＳ２０３）。
【００９６】
図７は、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理（ステップＳ２０２からステップＳ２０６）について説明するための説明図である。以下、図７を参照しながら説明する。
【００９７】
図７（Ａ）に示すように、制御部１０は、特定したコースの概形（以下、適宜「コース概形」と呼ぶ。）Ｂの中心（すなわち、形状情報が示す出発地計算地）に基本地点Ｐが位置するように、コース概形Ｂを地図上に配置する。なお、コース概形Ｂは、ユーザＡの向きなどに基づいて配置する構成としてもよい。また、常に北側に上辺を配置する構成としてもよい。
【００９８】
コース概形を地図に配置すると、制御部１０は、探索領域特定部１５により、配置したコース概形Ｂに基づいて探索領域を特定する（ステップＳ２０４）。本例においては、探索領域特定部１５は、コース概形Ｂの近傍を、探索領域に特定する。
【００９９】
探索領域を特定すると、制御部１０は、形状情報が有する通過地点設定情報に従って、地図上の通過地点を特定する（ステップＳ２０５）。本例においては、制御部１０は、図７（Ｂ）に示すように、通過地点設定情報に従って、コース概形Ｂの４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４を、通過地点とする。なお、頂点を通過地点とした場合、各頂点がすべて道路上にあるとは限らないので、本例においては、図７（Ｃ）に示すように、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４それぞれを中心とした特定範囲ＴＲ１〜ＴＲ４（例えば、半径１００ｍ）に存在する最も近い交差点を通過地点とする。
【０１００】
なお、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４それぞれを中心とする特定範囲ＴＲ１〜ＴＲ４内に交差点がない場合、制御部１０が、特定範囲を拡げる構成としてもよいし、通過地点を特定しない構成としてもよい。また、特定範囲内に所定のＰＯＩ（例えば、公園や緑地）が存在するときは、所定のＰＯＩを通過地点とする構成としてもよい。
【０１０１】
なお、４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４の座標は、道路の方位とコース概形Ｂの辺の方位を合わせて、出発地点（基本地点Ｐ）の座標からの相対座標によって求めることができる。すなわち、コース概形Ｂを地図上に配置したことにより、コース概形Ｂの４つの頂点Ｔ１〜Ｔ４の座標系を地図の座標に変換したことになる。
【０１０２】
通過地点を特定すると、制御部１０は、経路探索部１６により、特定した通過地点を経由する探索領域内のコースを探索する（ステップＳ２０６）。本例においては、経路探索部１６は、図７（Ｃ）に示すように、特定した通過地点を経由するコースＲ１（すなわち、周回経路Ｒ１）を探索する。このような構成とすることにより、基本地点Ｐから出発してコース概形Ｂに沿って移動し、基本地点Ｐに戻るコースを探索することができるようになる。
【０１０３】
コースを探索すると、制御部１０は、ナビゲーション処理のステップＳ１０４の処理に移行する（図５参照）。
【０１０４】
以上に説明したように、上述した実施の形態では、表示装置（例えば、出力部４０）の表示画面における地図上にユーザＡの移動予定経路（例えば、周回経路や推奨移動経路）を表示するナビゲーション装置１００が、道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶部２１と、ユーザＡによる操作に応じた基本地点Ｐを特定し、ユーザＡによる操作に応じて、探索する経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定し、特定した経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域（例えば、地図上に配置したコース概形Ｂの近傍）を特定し、特定した基本地点Ｐと特定した経路の概形とに基づいて、基本地点Ｐを始点かつ終点とする探索領域内の周回経路を探索し、探索した周回経路を地図上に表示する構成としているので、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路に関して、ユーザの希望に応じた経路を容易に探索することができるようになる。
【０１０５】
すなわち、基本地点と経路概形を特定するだけで周回経路を探索することができるようになるので、出発地と目的地が同じ地点になる経路、すなわち周回経路を容易に探索することができるようになる。
【０１０６】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡによる操作に応じて、移動予定距離（または、指定距離）を特定し、特定し移動予定距離に基づいて経路の概形を特定する構成としているので、移動距離に応じた周回経路を探索することができるようになる。
【０１０７】
また、上述した実施の形態では、周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶部２３を備え、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡによる操作に応じて、形状情報記憶部２３に記憶された形状情報の中から周回経路の探索に用いる形状情報を特定し、特定した形状情報に基づいて経路の概形（例えば、コース概形Ｂ）を特定する構成としているので、形状の指定という簡単な操作だけで、周回経路を探索することができるようになる。
【０１０８】
また、上述した実施の形態では、形状情報は、周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、ナビゲーション装置１００が、通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する構成としているので、形状情報が示す形状に沿った（例えば、形状情報に基づいて特定したコース概形Ｂに沿った）周回経路を探索することができるようになる。
【０１０９】
なお、形状情報が示す形状に沿った周回経路を探索する方法はこれに限定されず、例えば、ナビゲーション装置１００が、経路の概形上に位置するノードを優先して選択する構成とするなど、探索結果がある程度周回経路の概形と重なる方法であればよい。
【０１１０】
また、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、特定し基本地点Ｐの位置に基づいて、特定した経路の概形を示す概形図（例えば、コース概形Ｂ）を道路地図情報が示す地図上に配置し、地図上に配置した概形図に基づいて探索領域（例えば、コース概形Ｂ上を含むコース概形Ｂの内側）を特定し、概形図が配置された地図に基づいて、周回経路（例えば、コースＲ１）を探索する構成としているので、基本地点に応じた適切な経路の探索領域（すなわち、探索範囲）を容易に特定することができるようになる。
【０１１１】
なお、上述した実施の形態では特に言及していないが、ナビゲーション装置１００が、経路計算（または、経路探索）において、以下の処理を行う構成としてもよい。
【０１１２】
先ず、それぞれの地点間の経路（区間経路）の計算条件は、最短距離を採用条件とする。ただし、次に短い区間経路（第２候補経路区間）の右左折の数が３つ以上小さく、かつ距離差が最短距離の１０％以下時は、第２候補経路区間を採用する。また、採用された区間経路の長さが、交差点間の直線距離の１．２倍以上のときは、経路なしと判定する。設定した領域で通過地点となる交差点が存在しない場合、検索範囲を２倍して検索する。しかし２倍にしても、交差点が存在しない時は、その領域の経路なしとする。
【０１１３】
また、経路を算出した後、公園立ち寄りの好みが「はい」に設定されている場合、出発地点からの距離が全体の５０％から７０％の部分の路線沿い（路線からの距離が３０ｍ以内の部分）に公園・緑地がないが３０ｍ以上７０ｍに存在する場合、該当の区間経路を公園・緑地沿いの経路となるように、経路を再計算する。再計算の方法としては、当該区間の始端地点から公園・緑地までの経路と公園・緑地から当該区間の終端地点までの経路を計算して、当該区間経路を新たに作成した２つの経路に置き換えることで実現する。
【０１１４】
また、全体の経路の長さ（区間経路の長さの総和）が指定距離の１０％以上の場合、経路なしとする。
【０１１５】
さらに、すべての領域で経路なしとなった場合、使用者に周回コースを設定できないことを通知する。
【０１１６】
以上の処理は、ナビゲーション装置１００が、通常の推奨移動経路（すなわち、出発地と目的地が異なる経路）を探索する場合にも、適宜採用できる。
【０１１７】
なお、上述した実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、形状情報が示す形状の中心を出発計算地とする場合について説明したが（図６，７参照）、形状情報が示す形状と出発計算地との位置関係はこれに限定されず、形状情報が、形状（例えば、正方形）に対する、基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置（すなわち、ユーザＡが出発する地点である出発計算地を配置すべき位置。例えば、形状の中心。）を示す構成とされていればよい。以下、形状情報が示す形状に対する出発計算地の位置関係が異なる実施の形態の例について説明する。
【０１１８】
＜第２の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す多角形の１辺（計上情報が曲線を示す場合には、曲線上）に出発計算地を複数想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す多角形の１辺に出発計算地が複数設定されている点で異なる。
【０１１９】
図８は、本実施の形態において、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理の例について説明するための説明図である。図８（Ａ）に示すように、ここでは、形状情報に基づいて正方形のコース概形Ｂが特定された場合に、１辺を４分割して、それぞれの分割地点を出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２とする場合を例にして説明する（図８（Ａ）では、出発計算地Ｃ１，Ｃ７以外の符号を省略している。）。また、本実施形態においては、第１の実施の形態の説明において言及したコース探索処理の大筋に変更はないため、図８と併せて図６を参照しながら説明する。
【０１２０】
形状情報に基づいて、図８（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを特定すると（ステップＳ２０２）、制御部１０は、出発計算地が基本地点Ｐに重なるようにコース概形Ｂを地図上に配置する（ステップＳ２０３）。本例においては、図８（Ｂ）に示すように、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２それぞれに応じた複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２をそれぞれ地図上に配置する。
【０１２１】
なお、図８では、出発計算地Ｃ１，Ｃ７に対応するコース概形ＢＣ１，ＢＣ７以外のコース概形の図示を省略している。また、見易さのため、コース概形ＢＣ１，ＢＣ７が本来であれば重なり合うべき部分を、あえてずらした状態で示している。以下、他の実施の形態における説明図（図９，１０，１１）においても同様とする。
【０１２２】
複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２を配置すると、制御部１０は、上述した第１の実施の形態と同様に、探索領域の特定（ステップＳ２０４）、通過地点の特定（ステップＳ２０５）、およびコースの探索（ステップＳ２０６）に必要な処理を実行する。そして、図８（Ｃ）に示すように、１つの形状情報に基づいて複数のコース（例えば、２つの出発計算地Ｃ１，Ｃ７それぞれに対応するコースＲ１，Ｒ７）を探索して、上述した第１の実施の形態におけるナビゲーション処理のステップＳ１０４の処理に移行する。
【０１２３】
なお、本実施の形態では、それぞれの領域に沿った経路（例えば、コース概形ＢＣ１に沿ったコースＲ１）は、出発地点（すなわち、基本地点Ｐ）、最初の頂点付近近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発地点の順の５つの経路を連続したものとその逆方向となる。
【０１２４】
また、図８に示す例では、設定される経路の数は、領域の設定数（すなわち、１２個のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２に応じた探索領域）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、２４経路となる。なお、例えば、１つのコース概形に対して、コース概形の内側に収まる経路を探索する探索領域と、コース概形の外側にはみ出す経路を探索する探索領域とを設定する構成とした場合には、設定される経路の数は４８経路となる。
【０１２５】
また、形状情報が、縦横比１：３の長方形を示し、縦を２分割、横を６分割すると、出発計算地は全部で１２個となり、地図に配置されるコース概形は１２個となる。そして、４角形の縦横比が１：２以上（例えば、１：３）の場合、短辺は２分割とすることで対象領域の数を少なくしてもよい。
【０１２６】
また、分割した辺の長さが、交差点を検索する指定領域の長さの２倍以下の場合、その分割は採用しない構成としてもよい。
【０１２７】
以上のように、本実施の形態では、形状情報は、形状の構成を示す線上（例えば、形状情報から特定されるコース概形Ｂの線上）に、複数の出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２）を示し、ナビゲーション装置１００が、複数の出発計算地のそれぞれが特定した基本地点Ｐと重なるように概形図（例えば、コース概形Ｂ）を複数配置する構成としているので、複数の周回経路を容易に探索することができるようになる。
【０１２８】
＜第３の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す多角形の頂点に出発計算地を想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す多角形の頂点に出発計算地が設定されている点で異なる。
【０１２９】
図９は、本実施の形態において、コース概形の特定からコースを探索するまでにナビゲーション装置１００が実行する処理の例について説明するための説明図である。図９（Ａ）に示すように、ここでは、形状情報に基づいて正方形のコース概形Ｂが特定された場合に、正方形の４つの頂点をそれぞれ出発計算地Ｃ１〜Ｃ４とする場合を例にして説明する。また、本実施形態においては、第１の実施の形態の説明において言及したコース探索処理の大筋に変更はないため、図９と併せて図６を参照しながら説明する。
【０１３０】
形状情報に基づいて、図９（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを特定すると（ステップＳ２０２）、制御部１０は、出発計算地が基本地点Ｐに重なるようにコース概形Ｂを地図上に配置する（ステップＳ２０３）。本例においては、図９（Ｂ）に示すように、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ４それぞれに応じた複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４をそれぞれ地図上に配置する。
【０１３１】
複数のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４を配置すると、制御部１０は、上述した第１の実施の形態と同様に、探索領域の特定（ステップＳ２０４）、通過地点の特定（ステップＳ２０５）、およびコースの探索（ステップＳ２０６）に必要な処理を実行する。なお、本例においては、形状情報が有する通過地点設定情報に「４角形の頂点のうち、基本地点Ｐに対応付けさえた点以外を通過地点とする」ことが設定されているものとする。
【０１３２】
そして、１つの形状情報に基づいて複数のコース（図９に示した例においては、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃ４それぞれに対応するコースＲ１〜Ｒ４。図示せず。）を探索して、上述した第１の実施の形態におけるナビゲーション処理におけるステップＳ１０４の処理に移行する。
【０１３３】
なお、本実施の形態では、形状情報が示す形状が長方形でも、４個の領域（例えば、４つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４に対応する探索領域）が設定できる。また、４つの領域の頂点の座標は、道路の方位と領域の辺の方位を合わせて、求めることができる。
【０１３４】
以上のように、本実施の形態では、形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、形状情報は、複数の特徴点（例えば、４角形の頂点）のうち何れか１つを出発計算地として示し、通過地点設定情報は、残りの特徴点を通過地点として示し、ナビゲーション装置１００が、出発計算地（例えば、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃ４の何れか）が特定した基本地点Ｐと重なるように概形図（例えば、４つの出発計算地Ｃ１〜Ｃそれぞれに対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４）を配置する構成としているので、形状情報が示す形状に沿った周回経路を、より容易に探索することができるようになる。特に、形状情報が示す形状が複雑な場合などに、特徴点を予め記憶しておくことにより、経路探索に要する処理を軽減させることができるようになる。
【０１３５】
なお、本実施の形態では、それぞれの領域に沿った経路（例えば、コース概形ＢＣ１に沿ったコース）は、出発地点（すなわち、基本地点Ｐ）と最初の頂点付近近傍の交差点とが同じ位置であるため、４つの経路を連続したものとなる。
【０１３６】
また、図９に示す例では、設定される経路の数は、領域の設定数（すなわち、４個のコース概形ＢＣ１〜ＢＣ４に応じた探索領域）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、８経路となる。なお、例えば、１つのコース概形に対して、コース概形の内側に収まる経路を探索する探索領域と、コース概形の外側にはみ出す経路を探索する探索領域とを設定する構成とした場合には、設定される経路の数は１６経路となる。
【０１３７】
＜第４の実施の形態＞
本実施の形態では、形状情報が示す形状の内側（または、外側）に出発計算地を想定するものとしてもよい。すなわち、上述した第１の実施の形態では、形状情報が示す多角形（例えば、４角形）の中心に出発計算地が設定されることとしたが、本実施の形態では、形状情報が示す形状の内側（または、外側）であれば、形状の中心に限定されない位置に出発計算地が設定されている点で異なる。
【０１３８】
本実施の形態では、ナビゲーション装置１００は、ユーザＡの現在位置に近い交差点を基本地点Ｐとする。
【０１３９】
そして、ユーザＡの現在位置を内側に含む（または、ユーザＡの現在位置が外側に位置する）コースが探索されるように、コース概形を配置する。
【０１４０】
図１０は、ユーザＡの現在位置を内側に含むコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【０１４１】
第２の実施の形態の説明と同様に、正方形に対して１２個の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２が設定されている場合、図１０（Ａ）に示すように、現在地ＮＰに近い交差点（交差点を示すノード）が、基本位置Ｐとなる。そして、制御部１０は、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２に対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２のうち、現在位置ＮＰを内側に含む３つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ３を、地図上に配置する。
【０１４２】
なお、制御部１０が、現在位置ＮＰと基本地点Ｐとを結ぶ経理Ｌ１を含むコース概形を、地図上に配置する構成としてもよい。
【０１４３】
また、形状情報が縦横比１：３の長方形を示す場合であって、出発計算地を短辺に１つ、長辺に３つ設定されている場合いは、制御部１０は、図１０（Ｂ）に示すように、６つの領域を設定する。
【０１４４】
なお、領域の４つの頂点の座標は、第２の実施の形態で説明した方法と同様に求めることができる。すなわち、現在位置ＮＰとの相対位置を導出することにより求めることができる。
【０１４５】
それぞれの領域に沿った経路は、出発地点（現在位置ＮＰ）、出発計算地（基本地点Ｐ）、最初の頂点近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発計算地点、出発地点の順の８つの経路を連続したものとなる。
【０１４６】
また、設定される経路の数は、領域の設定数（例えば、上述した正方形と長方形とを持ちいえる場合には、３つと６つ和になるので、９つ。）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、１８経路となる。
【０１４７】
一方、図１１は、ユーザＡの現在位置が外側に位置するコースが探索されるように、地図にコース概形を配置する場合の例について説明するための説明図である。
【０１４８】
第２の実施の形態の説明と同様に、正方形に対して１２個の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２が設定されている場合、図１１（Ａ）に示すように、現在地ＮＰに近い交差点（例えば、所定距離以内に位置する交差点）が、基本位置Ｐとなる。そして、制御部１０は、複数の出発計算地Ｃ１〜Ｃ１２に対応するコース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２のうち、現在位置ＮＰが外側に位置する３つのコース概形ＢＣ１〜ＢＣ３を、地図上に配置する。
【０１４９】
なお、制御部１０が、現在位置ＮＰと基本地点Ｐとを結ぶ経理Ｌ１を含むコース概形を、地図上に配置する構成としてもよい。
【０１５０】
また、形状情報が縦横比１：３の長方形を示す場合であって、出発計算地を短辺に１つ、長辺に３つ設定されている場合いは、制御部１０は、図１１（Ｂ）に示すように、６つの領域を設定する。
【０１５１】
それぞれの領域に沿った経路は、出発地点（現在位置ＮＰ）、出発計算地（基本地点Ｐ）、最初の頂点近傍の交差点、２番目の頂点近傍の交差点、３番目の頂点近傍の交差点、４番目の頂点近傍の交差点、出発計算地点、出発地点の順の８つの経路を連続したものとなる。
【０１５２】
また、設定される経路の数は、領域の設定数（例えば、上述した正方形と長方形とを持ちいえる場合には、３つと６つ和になるので、９つ。）と進行方向の数（順逆方向、すなわち、２方向）との積になるため、１８経路となる。
【０１５３】
なお、ユーザの現在位置ＮＰを内側に含む経路を探索するか、ユーザの現在位置が外側に位置する経路を探索するかは、ユーザにより予め選択可能な構成としてもよいし、探索した２種類の経路を識別可能に表示する構成としてもよい。
【０１５４】
以上のように、本実施の形態では、形状情報は、形状の内側にユーザＡの現在位置ＮＰを配置すべきことを示し、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡの現在位置ＮＰから所定距離以内に位置する交差点を基本地点Ｐとして特定し、特定した基本地点Ｐと出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜１２の何れか）が重なり、概形図（例えば、コース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２）の内側にユーザＡの現在位置ＮＰが位置するように概形図を配置する構成としているので、上述した他の実施の形態に比べて、ユーザの現在位置から離れる距離が短い周回経路を効率的に探索することができるようになる。
【０１５５】
また、上述した第４の実施の形態では、形状情報は、形状の外側にユーザの現在位置を配置すべきことを示し、ナビゲーション装置１００が、ユーザＡの現在位置ＮＰから所定距離以内に位置する交差点を基本地点Ｐとして特定し、特定した基本地点Ｐと出発計算地（例えば、複数の出発計算地Ｃ１〜１２の何れか）が重なり、概形図（例えば、コース概形ＢＣ１〜ＢＣ１２）の外側にユーザＡの現在位置ＮＰが位置するように概形図を配置する構成としているので、上述した他の実施の形態に比べて、ユーザの現在位置から離れる距離が遠い周回経路を効率的に探索することができるようになる。
【０１５６】
＜第５の実施の形態＞
本実施の形態では、探索領域（すなわち、経路の探索対象とするリンクとノードの領域）を、閉じた帯状の領域とすることで、経路探索（または、経路計算）を行うものとしてもよい。すなわち、上述した第１から第４の実施の形態では、複数の通過地点を設定して、それぞれの区間の経路をつないでコースを探索したが（すなわち、そのような経路を移動案内に用いる周回経路としたが）、本実施の形態では、通過地点を設定しない点で異なる。
【０１５７】
図１２は、本実施の形態におけるナビゲーション装置１００が実行するコース探索処理について説明するための説明図である。ここでは、第１の実施の形態と同様、形状情報から特定したコース概形Ｂの中心をユーザＡの現在位置ＮＰと同一位置の基本地点Ｐに重ねるように、地図にコース概形Ｂを配置する場合を例にして説明を行う。
【０１５８】
本例においては、ナビゲーション装置１００は、上述したコース探索処理（図６参照）により、図１２（Ａ）に示すようにコース概形Ｂを地図上に配置すると（ステップＳ２０３）、探索領域特定部１５により、探索領域を特定する（ステップＳ２０４）。
【０１５９】
ここで、本例においては、探索領域特定部１５は、探索領域を、閉じた帯状の領域とする。具体的には、図１２（Ｂ）に示すように、コース概形Ｂを挟む２つの線（外側の線を外線ＯＬ、内側の線を内線ＩＬと呼ぶ。）を設定する。そして、探索領域特定部１５は、外線ＯＬと内線ＩＬとで閉じられた領域が示す地図上の範囲を、探索領域として特定する。
【０１６０】
探索領域を特定すると、制御部１０は、経路探索部１６により、例えば図１２（Ｃ）に示すように、探索領域内で引き返すことなく基本地点Ｐに戻る経路Ｒ１を探索する（ステップＳ２０５Ａ。図示せず。）。
【０１６１】
このような構成とすることにより、ナビゲーション装置１００が、形状情報が通過地点設定情報を有していない場合であっても、形状情報が示す形状を概形とする周回経路を探索することができるようになる。なお、コース概形に対する外線ＯＬと内線ＩＬの設定方法は特に限定されず、例えば、ナビゲーション装置１００が、地図に配置したコース概形Ｂに対して、予め定められた距離だけ離れた位置に外線ＯＬと内線ＩＬとをそれぞれ設定する構成としてもよいし、１度設定した外線ＯＬと内線ＩＬとが示す探索範囲内で周回経路が探索不能な場合に、２つの線の間隔を拡げる構成としてもよい。
【０１６２】
また、ナビゲーション装置１００が、例えば、基本形状を楕円とした場合、領域の中心線（基本形状）の長さが指定された距離となる基本図形を設定し、中心線からの距離が、特定距離（例えば100m）となる内側と外側の基本図形を設定し、この内側と外側で挟まれた領域を、探索領域（すなわち、計算対象）とする構成としてもよい。
【０１６３】
この場合、ナビゲーション装置１００が、計算開始地点は中心線の基本形状の一点（例えば、長軸と短軸と基本図形の交差する４点を計算開始地点）に設定し、長軸を道路の方位に合わせることで、基本図形の座標系を地図座標に変換して、計算対象データを限定すればよい。また、基本図形を計算開始地点を中心にして90度回転して、２つの経路を計算する。４つの計算開始地点を同様に計算対象とすると、8つの経路（周回方向が２通りなので１６通りの経路）を求めることができる。基本形状の長短軸の組み合わせを円に近いものと扁平度の高い楕円の２通りとしても良い。
【０１６４】
なお、上述した第１から第５の実施の形態では、ナビゲーション装置１００が、探索した経路毎にユーザＡの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶部２４を備え、探索した周回経路に対して、優先度情報に基づく優先度を設定し、設定した優先度に応じて周回経路を表示する構成としているので、よりナビゲーション装置の操作性を高めることができるようになる。
【０１６５】
すなわち、例えば、経路となる領域を正方形と縦横比１：３の長方形の２つとし、ナビゲーション装置１００が、上述した第２から第４の実施の形態の説明において示した方法でそれぞれコースを探索すると、出発地点からの経路は、すべてで１００個となる。そのため、ユーザの好みを考慮して、優先度をつけ、ある程度選択肢を絞ることで、ユーザにかかる負担を減少させることができるようになる。
【産業上の利用可能性】
【０１６６】
本発明は、ユーザの進路案内を実現するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、特に、ジョギングコースなど、出発地と目的地とが同じ地点となる経路を探索するナビゲーション装置の利便性を向上させるのに有用である。
【符号の説明】
【０１６７】
１０ 制御部
１１ センサ情報処理部
１２ 通信処理部
１３ 基本地点特定部
１４ 経路概形特定部
１５ 探索領域特定部
１６ 経路探索部
１７ 周回経路表示部
１８ 優先度決定部
２０ 記憶部
２１ 道路地図情報記憶部
２２ 形状情報記憶部
２３ 周回経路情報記憶部
２４ 優先度情報記憶部
３０ メモリ
４０ 出力部
５０ センサ部
６０ 通信部
７０ 入力部
１００ ナビゲーション装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置であって、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定手段と、
前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定手段と、
該経路概形特定手段により特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定手段と、
前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記経路概形特定手段により特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索手段と、
前記道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索手段により探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示手段とを含む
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ユーザによる操作に応じて、前記移動予定距離を特定する移動予定距離特定手段を含み、
前記経路概形特定手段は、前記移動予定距離特定手段により特定された移動予定距離に基づいて前記経路の概形を特定する
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じて、前記形状情報記憶手段に記憶された形状情報の中から前記周回経路の探索に用いる形状情報を特定する形状情報特定手段とを含み、
前記経路概形特定手段は、前記形状情報特定手段により特定された形状情報に基づいて前記経路の概形を特定する
請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記形状情報は、前記周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、
前記周回経路探索手段は、前記通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する
請求項１から請求項３のうち何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記探索領域特定手段は、
前記基本地点特定手段により特定された基本地点の位置に基づいて、前記経路概形特定手段により特定された経路の概形を示す概形図を前記道路地図情報が示す地図上に配置する概形図配置手段を有し、
該概形図配置手段により前記地図上に配置した概形図に基づいて前記探索領域を特定し、
前記周回経路探索手段は、前記概形図配置手段により前記概形図が配置された地図に基づいて、前記周回経路を探索する
請求項３または請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記形状情報は、前記形状に対する、前記基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置を示す
請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記形状情報は、前記形状の構成を示す線上に、複数の前記出発計算地を示し、
前記概形図配置手段は、前記複数の出発計算地のそれぞれが前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を複数配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、該形状情報は、前記複数の特徴点のうち何れか１つを前記出発計算地として示し、前記通過地点設定情報は、残りの特徴点を前記通過地点として示し、
前記概形図配置手段は、前記出発計算地が前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記形状情報は、前記形状の内側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、
前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、
前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の内側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記形状情報は、前記形状の外側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、
前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、
前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の外側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
探索した経路毎に前記ユーザの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶手段と、
前記周回経路探索手段により探索された周回経路に対して、前記優先度情報に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを含み、
前記周回経路表示手段は、前記優先度設定手段により設定された優先度に応じて前記周回経路を表示する
請求項１から請求項１２のうち何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するようにナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記ナビゲーション装置に、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定処理と、
前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定処理と、
該経路概形特定処理にて特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定処理と、
前記基本地点特定処理にて特定された基本地点と前記経路概形特定処理にて特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索処理と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索処理にて探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示処理とを
実行させるためのナビゲーションプログラム。
【請求項１】
表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するナビゲーション装置であって、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定手段と、
前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定手段と、
該経路概形特定手段により特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定手段と、
前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記経路概形特定手段により特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索手段と、
前記道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索手段により探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示手段とを含む
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記ユーザによる操作に応じて、前記移動予定距離を特定する移動予定距離特定手段を含み、
前記経路概形特定手段は、前記移動予定距離特定手段により特定された移動予定距離に基づいて前記経路の概形を特定する
請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
周回経路の基本形状を示す形状情報を記憶する形状情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じて、前記形状情報記憶手段に記憶された形状情報の中から前記周回経路の探索に用いる形状情報を特定する形状情報特定手段とを含み、
前記経路概形特定手段は、前記形状情報特定手段により特定された形状情報に基づいて前記経路の概形を特定する
請求項１または請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記形状情報は、前記周回経路の通過地点とする位置を示す通過地点設定情報を有し、
前記周回経路探索手段は、前記通過地点設定情報に応じた通過地点を含む周回経路を探索する
請求項１から請求項３のうち何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記探索領域特定手段は、
前記基本地点特定手段により特定された基本地点の位置に基づいて、前記経路概形特定手段により特定された経路の概形を示す概形図を前記道路地図情報が示す地図上に配置する概形図配置手段を有し、
該概形図配置手段により前記地図上に配置した概形図に基づいて前記探索領域を特定し、
前記周回経路探索手段は、前記概形図配置手段により前記概形図が配置された地図に基づいて、前記周回経路を探索する
請求項３または請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記形状情報は、前記形状に対する、前記基本地点を配置可能な位置である出発計算地の位置を示す
請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記形状情報は、前記形状の構成を示す線上に、複数の前記出発計算地を示し、
前記概形図配置手段は、前記複数の出発計算地のそれぞれが前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を複数配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記形状情報が複数の特徴点を有する形状を示す場合、該形状情報は、前記複数の特徴点のうち何れか１つを前記出発計算地として示し、前記通過地点設定情報は、残りの特徴点を前記通過地点として示し、
前記概形図配置手段は、前記出発計算地が前記基本地点特定手段により特定された基本地点と重なるように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記形状情報は、前記形状の内側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、
前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、
前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の内側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記形状情報は、前記形状の外側に前記ユーザの現在位置を配置すべきことを示し、
前記基本地点特定手段は、前記ユーザの現在位置から所定距離以内に位置する交差点を前記基本地点として特定し、
前記概形図配置手段は、前記基本地点特定手段により特定された基本地点と前記出発計算地が重なり、前記概形図の外側に前記ユーザの現在位置が位置するように前記概形図を配置する
請求項６記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
探索した経路毎に前記ユーザの嗜好に応じた優先度を設定するための基準を示す優先度情報を記憶する優先度情報記憶手段と、
前記周回経路探索手段により探索された周回経路に対して、前記優先度情報に基づく優先度を設定する優先度設定手段とを含み、
前記周回経路表示手段は、前記優先度設定手段により設定された優先度に応じて前記周回経路を表示する
請求項１から請求項１２のうち何れかに記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
表示装置の表示画面における地図上にユーザの移動予定経路を表示するようにナビゲーション装置に動作制御させるためのナビゲーションプログラムであって、
前記ナビゲーション装置に、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段と、
前記ユーザによる操作に応じた基本地点を特定する基本地点特定処理と、
前記ユーザによる操作に応じて、探索する経路の概形を特定する経路概形特定処理と、
該経路概形特定処理にて特定された経路の概形に応じて、経路を探索する領域である探索領域を特定する探索領域特定処理と、
前記基本地点特定処理にて特定された基本地点と前記経路概形特定処理にて特定された経路の概形とに基づいて、前記基本地点を始点かつ終点とする前記探索領域内の周回経路を探索する周回経路探索処理と、
道路地図情報を記憶する道路地図情報記憶手段に記憶された道路地図情報に基づいて、前記周回経路探索処理にて探索された周回経路を前記地図上に表示する周回経路表示処理とを
実行させるためのナビゲーションプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１９８０４４（Ｐ２０１２−１９８０４４Ａ）
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６０８１８（Ｐ２０１１−６０８１８）
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（５０７０５２４３０）キャンバスマップル株式会社 (77)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月１８日（２０１２．１０．１８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月１８日（２０１１．３．１８）
【出願人】（５０７０５２４３０）キャンバスマップル株式会社 (77)
【Ｆターム（参考）】
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