ナビゲーション装置、現在位置修正方法、および、プログラム
【課題】移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識をなるべく修正する技術を提供する。
【解決手段】移動体に設置されたナビゲーション装置１００は、当該移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、その現在位置に基づき、当該移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、当該移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、現在位置算出手段で算出された現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える。
【解決手段】移動体に設置されたナビゲーション装置１００は、当該移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、その現在位置に基づき、当該移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、当該移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、現在位置算出手段で算出された現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、現在位置修正方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、移動体（例えば、自動車などの車両）の走行状態を電子的に制御することによって、安全かつスムーズな走行を可能にする技術が開発されている。
【０００３】
例えば、移動体がカーブした道路（以下では「カーブ路」とよぶ）へ進入する手前で、減速制御を行って、カーブ路での安全走行を可能にする技術などがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２３６６９９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記技術では、移動体の現在位置を正確に認識できていることが前提となっている。そのため、仮に、移動体の現在位置を誤認識した場合には、不要な減速制御が行われる場合がある。
【０００６】
本発明は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識をなるべく修正する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明は、移動体に設置されたナビゲーション装置であって、前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、前記カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの概略データ構造の一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置と車両制御装置との接続状態を示した図である。
【図４】演算処理部の機能ブロック図である。
【図５】カーブ路への進入時における現在位置マークの表示例を示す図である。
【図６】現在位置表示処理の概要を示すフロー図である。
【図７】カーブ路進入処理の概要を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するようにナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０６）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
例えば、演算処理部１は、車速センサ６、ジャイロセンサ７、ＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在位置を算出する。また、算出された現在位置に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在位置マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地、又は演算処理部１で算出された現在位置と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１３】
ディスプレイ２は、文字や画像の表示を行うための画面を備え、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を前記画面上に表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１４】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、辞書データ、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。
【００１５】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１６】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、リンクを含む道路がカーブ路であるか否かの判断材料となる曲率半径３２７、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００１７】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１８】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００１９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２１】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在位置（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。
【００２２】
ところで、以上のようなナビゲーション装置１００は、車両（移動体）の様々な動作を制御する車両制御装置２００に接続される。
【００２３】
図３は、ナビゲーション装置１００と車両制御装置２００の接続状態を示した図である。図示するように、車両制御装置２００には、ナビゲーション装置１００に加え、アクセルペダル２１０、動力源２２０、ブレーキ制御機構２３０、が接続されている。
【００２４】
ここで、動力源２２０は、エンジン駆動の車両（移動体）においてはエンジンに相当し、電気駆動の車両においてはモーターに相当する。
【００２５】
また、ブレーキ制御機構２３０は、車輪（タイヤ）の回転を抑制する機構である。その抑制方式には、例えば、機械式、油圧式、空気式、電気式、いずれの方式を採用してもよい。
【００２６】
そして、車両制御装置２００は、例えば、アクセルペダル２１０の踏み込み量（以下では、「アクセル開度」や「アクセルペダル開度」ともいう）を検出し、検出した踏み込み量に応じて、動力源２３０のスロットル開度を調節する。
【００２７】
また、車両制御装置２００は、車両（移動体）に対して減速制御を行う場合には、アクセルペダル２１０に反力を与え、アクセルペダル２１０を踏み込みにくくするとともに、一定の速度以下となるように、ブレーキ制御機構２３０によるブレーキ（車輪の回転を抑制する力）を調節する。
【００２８】
なお、車両制御装置２００は、ナビゲーション装置１００からの指示に基づき、車両の走行制御を行うことができる。例えば、車両制御装置２００は、ナビゲーション装置１００からの指示に従って、減速制御を開始、終了、中止することができる。
【００２９】
次に、ナビゲーション装置１００の演算処理部１が有する機能について説明する。
【００３０】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、走行状態管理部１０４と、現在位置管理部１０５と、減速制御部１０６と、を有する。
【００３１】
基本制御部１０１は様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の機能部を制御する。例えば、基本制御部１０１は、各種センサ６、７、ＧＰＳ受信装置８等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在位置を算出する。また、基本制御部１０１は、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、基本制御部１０１は、各機能部からの要求に応じて、ＧＰＳ受信装置８によって受信したＧＰＳ情報に含まれる現在時刻を出力する。また、基本制御部１０１は、他の機能部から推奨経路の情報を要求されると、当該情報を出力する。
【００３２】
また、基本制御部１０１は、地図データ３１０を用いて、出発地又は現在位置と、目的地と、を結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（例えば、リンク）に対して予め設定されたリンクコスト（図２のリンク旅行時間３２５でもよい）に基づいて経路を探索する。なお、基本制御部１０１は、現在の日時に基づいて予測した到着日時・日の種類に対応する統計情報に含まれるリンクコストを用いて、推奨経路を探索してもよい。
【００３３】
また、基本制御部１０１は、車両の現在位置が推奨経路から逸脱しないように、推奨経路に基づいて誘導情報を生成し、出力処理部１０３へ出力する。
【００３４】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザ（搭乗者）からの指示を受け付け、他の機能部に出力する。例えば、入力受付部１０２は、入力装置５を介して電源の投入や切断等が指示されると、その指示を基本制御部１０１へ出力する。
【００３５】
出力処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、推奨経路、ユーザに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、他の機能部からの指示に基づき、ディスプレイ２の画面上に表示させるためのグラフィックス情報を生成してディスプレイ２に送信する。また、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、移動体（車両）の現在位置を示す現在位置マーク（移動体マーク）や各種設定画面などを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２へ送信する。また、出力処理部１０３は、基本制御部１０１から出力された誘導情報に基づく音声信号を、スピーカ４２から音声出力させる。
【００３６】
走行状態管理部１０４は、移動体（自車両）の走行状態を管理する。具体的には、走行状態管理部１０４は、移動体の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、アクセル開度）を定期的に取得し、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。また、走行状態管理部１０４は、他の機能部からの要求に応じて、移動体の走行状態についての情報を提供する。
【００３７】
現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）の現在位置を管理する。具体的には、現在位置管理部１０５は、基本制御部１０１で現在位置が算出される毎に、その現在位置を所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００３８】
また、現在位置管理部１０５は、移動体の現在位置に基づき、当該移動体の地図上の進行方向（すなわち、走行予定の経路上）にカーブ路が存在するか否か判別する。
【００３９】
さらに、現在位置管理部１０５は、進行方向にカーブ路が存在する場合には、移動体（自車両）の走行状態に基づき、当該移動体においてカーブ路に進入する準備がなされているか否か判別する。
【００４０】
そして、現在位置管理部１０５は、移動体がそのカーブ路へ進入するまでの間に、カーブ路に進入する準備がなされなかった場合には、現在位置を誤認識していると判断して、現在位置を適切な位置に修正する。
【００４１】
減速制御部１０６は、移動体（自車両）の減速制御について、開始、終了、中止の指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４２】
具体的には、減速制御部１０６は、減速制御を開始するポイントとして予め定められていた位置（例えば、カーブ路の始点から数１００ｍ手前の位置）に移動体が到達すると、減速制御を開始する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４３】
また、減速制御部１０６は、減速制御を終了するポイントとして予め定められていた位置（例えば、カーブの終点）に移動体が到達すると、減速制御を終了する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４４】
また、減速制御部１０６は、移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在すると判定された後に、現在位置を誤認識していることが判明した場合には、ただちに減速制御を中止する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４５】
なお、図５は、移動体の進行方向にカーブ路が存在すると判定された後に、現在位置が修正された場合における、現在位置マークの表示例を示す図である。
【００４６】
図示するように、出力処理部１０３は、基本制御部１０１で現在位置が算出される毎に、算出された現在位置に現在位置マークを表示する。
【００４７】
図示する例では、現在位置マークは、Ｍ０→Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３の位置へと移動している。ここで、移動体の進行方向（すなわち、太線で示す「走行予定の経路」上）には、カーブ路が存在する。そのため、基本制御部１０１で算出された現在位置が正しければ、カーブ路への進入に備え、移動体は減速する（少なくとも加速はしない）はずである。
【００４８】
しかし、実際には、移動体は加速していることが、走行状態管理部１０４で得られる走行状態についての情報（例えば、アクセル開度）からわかる。そこで、現在位置管理部１０５は、移動体がそのカーブ路へ進入するまでの間に、カーブ路に進入する準備がなされなかったとみなし、現在位置を誤認識していると判断する。すなわち、図示するように、実際には、移動体は、Ｍ０→Ｍ１’→Ｍ２’→Ｍ３’と移動（すなわち、点線で示す「実際に走行した経路」上を移動）していたことがわかる。そこで、現在位置管理部１０５は、現在位置をＭ３からＭ３’へと修正する。
【００４９】
このとき、出力処理部１０３は、現在位置管理部１０５で修正された現在位置に現在位置マークを表示し直す。
【００５０】
こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識を修正することができる。
【００５１】
また、減速制御部１０６は、移動体がＭ０→Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３へと移動していると誤認識している間は、減速制御を車両制御装置２００へ指示している。そのため、実際には不要であるにもかかわらず、減速制御が行われてしまう。しかし、減速制御部１０６は、現在位置の誤認識が明らかになった時点（すなわち、現在位置をＭ３からＭ３’へ修正した時点）で、ただちに減速制御を中止するため、不要な減速制御をいつまでも続行することはない。
【００５２】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５３】
また、各機能部（１０１〜１０６）は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５４】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。
【００５５】
＜現在位置表示処理＞
演算処理部１は、ナビゲーション装置１００に電源が投入されている間、定期的に（例えば、図５に示すＭ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の位置で）本フローを実行して、移動体の現在位置を繰り返し算出し、算出された現在位置に応じて現在位置マークを移動させる表示を行う。
【００５６】
図６は、このような現在位置表示処理の概要を示すフロー図である。
【００５７】
図示するように、本フローを開始すると、基本制御部１０１は、各種センサ６、７、ＧＰＳ受信装置８等の情報を取得し（ステップＳ１０１）、マップマッチング処理等を行って現在位置を算出する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
このとき、現在位置管理部１０５は、ステップＳ１０２で現在位置が算出されると、その現在位置を所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００５９】
また、走行状態管理部１０４は、移動体の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、アクセル開度）を車両制御装置２００から取得し、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する（ステップＳ１０３）。図５に示す例では、走行状態管理部１０４は、Ｍ０の位置でアクセル開度が１５％、Ｍ１の位置でアクセル開度が２０％、Ｍ２の位置でアクセル開度が２３％、Ｍ３の位置でアクセル開度が３０％、という情報を取得している。
【００６０】
それから、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示されている地図上に、ステップＳ１０２で算出された現在位置に対応する現在位置マーク（移動体マーク）を表示する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
こうして、ナビゲーション装置１００は、移動体の現在位置に応じて、地図上の現在位置マークを移動させることができる。
【００６２】
＜カーブ路進入処理＞
また、演算処理部１は、移動体（自車両）がカーブ路に進入する手前において、車両制御装置２００に対して減速制御を命じ、安全かつスムーズな走行を可能にする。以下に、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定された場合に行われる処理（「カーブ路進入処理」について説明する。
【００６３】
図７は、カーブ路進入処理の概要を示すフロー図である。
【００６４】
演算処理部１は、例えば、ナビゲーション装置１００に電源が投入されるタイミングで、本フローを開始する。
【００６５】
本フローを開始すると、現在位置管理部１０５は、まず、移動体の地図上での進行方向にカーブ路が有るか否か判別する（ステップＳ２０１）。
【００６６】
具体的には、現在位置管理部１０５は、上記ステップＳ１０２で算出された現在位置に基づき、移動体（自車両）が走行中のリンク（リンクＩＤ３２１）を地図データ３１０から特定する。そして、現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）がこれから走行する予定の経路（例えば、走行中のリンクから進行方向に連続して繋がっている複数のリンク）に、基準値以上の曲率半径３２７を有するリンク（リンクＩＤ３２１）が存在する場合には、進行方向にカーブ路が有ると判定する。一方、現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）がこれから走行する予定の経路に、基準値以上の曲率半径３２７を有するリンク（リンクＩＤ３２１）が存在しない場合には、進行方向にカーブ路は無いと判定する。
【００６７】
ここで、現在位置管理部１０５は、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定されるまでは、繰り返し（例えば、上記の現在位置表示処理によって現在位置が算出される毎に）、ステップＳ２０１の処理を実行して待機する（ステップＳ２０１；Ｎｏ）。
【００６８】
そして、現在位置管理部１０５は、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定されると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０２に移行する。
【００６９】
処理がステップＳ２０２に移行すると、減速制御部１０６は、減速制御開始位置Ａ、減速制御終了位置Ｂを設定する（ステップＳ２０２）。
【００７０】
ここで、減速制御開始位置Ａとは、減速制御を開始する位置であり、例えば、図５に示すように、カーブ路の始点から数１００ｍ手前の位置である。また、減速制御終了位置Ｂとは、減速制御を終了する位置であり、例えば、図５に示すように、カーブ路の終点である。
【００７１】
減速制御開始位置Ａ、減速制御終了位置Ｂが設定されると、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達したか否か判別する（ステップＳ２０３）。
【００７２】
このとき、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達するまでは、繰り返し（例えば、上記の現在位置表示処理によって現在位置が算出される毎に）、ステップＳ２０３の処理を実行して待機する（ステップＳ２０３；Ｎｏ）。
【００７３】
そして、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達すると（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０４に移行する。
【００７４】
処理がステップＳ２０４に移行すると、減速制御部１０６は、車両制御装置２００に対して減速制御を開始する指示を出力する（ステップＳ２０４）。
【００７５】
この指示を受け付けた車両制御装置２００は、移動体に対して減速制御を開始し、例えば、アクセルペダル２１０に反力を与えるとともに、車輪の回転を抑制して移動体が一定の走行速度以下となるようにする。
【００７６】
なお、車両制御装置２００は、減速制御部１０６から減速制御の中止、又は終了の指示が出力されるまでは、以下の処理（ステップＳ２０５以降の処理）と並行して減速制御を続ける。
【００７７】
また、現在位置管理部１０５は、減速制御を開始した位置（図５に示す例では「Ｍ０」の位置）における走行状態の基準値を記憶しておく（ステップＳ２０５）。例えば、現在位置管理部１０５は、走行状態の基準値として、減速制御開始位置Ａを通過した時点の、アクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、ステップＳ１０３で取得した最新のアクセル開度）を、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に保持しておく。
【００７８】
それから、現在位置管理部１０５は、しばらく待機し、上記の現在位置表示処理によって新たに現在位置が算出されると、その時点における移動体の走行状態が想定以上であるか否か判別する（ステップＳ２０６）。
【００７９】
例えば、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、直近のステップＳ１０３で取得した最新のアクセル開度）が、ステップＳ２０５で基準値として保持しておいたアクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、減速制御開始位置Ａを通過した時点のアクセル開度）を超えているか否か判別する。
【００８０】
そして、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えている場合には、移動体の走行状態は想定以上と判定される（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）。この場合、現在位置管理部１０５は、移動体においてカーブ路に進入する準備がなされていないと判断し、処理をステップＳ２０７へ移行する。
【００８１】
処理がステップＳ２０７へ移行すると、現在位置管理部１０５は、移動体の現在位置（すなわち、直近のステップＳ１０１で算出された最新の現在位置であり、図５に示す例では「Ｍ３」の位置）を、適切な位置（図５に示す例では「Ｍ３’」の位置）へ修正する（ステップＳ２０７）。
【００８２】
具体的には、現在位置管理部１０５は、マップマッチング処理等を再び行って、次候補となる道路上へ現在位置を移動させればよい。
【００８３】
そして、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示されている地図上に、ステップＳ２０７で修正された現在位置に対応する現在位置マーク（移動体マーク）を表示する（ステップＳ２０８）。
【００８４】
また、以上のように現在位置が修正されると、減速制御部１０６は、ただちに減速制御を中止する指示を、車両制御装置２００へ出力する（ステップＳ２１０）。
【００８５】
そして、この指示を受け付けた車両制御装置２００は、減速制御を中止する。
【００８６】
こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識をなるべく修正し、不要な減速制御をなるべく行わないようにできる。
【００８７】
一方、上記のステップＳ２０６において、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えていない場合には、移動体の走行状態は想定内と判定される（ステップＳ２０６；Ｎｏ）。この場合、現在位置管理部１０５は、移動体においてカーブ路に進入する準備がなされていると判断し、処理をステップＳ２０９へ移行する。
【００８８】
処理がステップＳ２０９へ移行すると、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達したか否か判別する（ステップＳ２０９）。
【００８９】
このとき、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達していなければ（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、処理をステップＳ２０６へ戻す。
【００９０】
これにより、減速制御開始位置Ａから減速制御終了位置Ｂまでの間で、移動体の現在位置が正しく認識され続けた場合には、ステップＳ２０６とＳ２０９の処理が繰り返し行われることとなり、その間、移動体の減速制御が続行される。
【００９１】
一方、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達すると（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１０に移行する。
【００９２】
処理がステップＳ２０９からＳ２１０へ移行すると、減速制御部１０６は、減速制御を終了する指示を、車両制御装置２００へ出力する（ステップＳ２１０）。
【００９３】
そして、この指示を受け付けた車両制御装置２００は、減速制御を終了する。
【００９４】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体の現在位置を正しく認識できている場合には、安全かつスムーズにカーブ路を走行するための減速制御を確実に行うことができる。
【００９５】
なお、上記した各フローの各処理単位は、ナビゲーション装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。
【００９６】
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【００９７】
例えば、上記実施形態では、アクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えている場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断され、現在位置を修正している。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、移動体の走行速度が所定基準を上回る場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断するようにしてもよい。また、アクセルペダル２１０の開度が、基準となる開度よりも所定割合以上増加した場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断するようにしてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、移動体（自車両）が走行する予定の経路を、走行中のリンクから進行方向に連続して繋がっている複数のリンクとして説明している。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、移動体が走行する予定の経路を、推奨経路に置き換えてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・走行状態管理部、１０５・・・現在位置管理部、１０６・・・減速制御部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・曲率半径。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、現在位置修正方法、および、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、移動体（例えば、自動車などの車両）の走行状態を電子的に制御することによって、安全かつスムーズな走行を可能にする技術が開発されている。
【０００３】
例えば、移動体がカーブした道路（以下では「カーブ路」とよぶ）へ進入する手前で、減速制御を行って、カーブ路での安全走行を可能にする技術などがある（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２３６６９９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記技術では、移動体の現在位置を正確に認識できていることが前提となっている。そのため、仮に、移動体の現在位置を誤認識した場合には、不要な減速制御が行われる場合がある。
【０００６】
本発明は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識をなるべく修正する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明は、移動体に設置されたナビゲーション装置であって、前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、前記カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの概略データ構造の一例を示す図である。
【図３】ナビゲーション装置と車両制御装置との接続状態を示した図である。
【図４】演算処理部の機能ブロック図である。
【図５】カーブ路への進入時における現在位置マークの表示例を示す図である。
【図６】現在位置表示処理の概要を示すフロー図である。
【図７】カーブ路進入処理の概要を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例を図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するようにナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、を備えている。ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０６）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
例えば、演算処理部１は、車速センサ６、ジャイロセンサ７、ＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在位置を算出する。また、算出された現在位置に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在位置マーク（或いは、移動体の位置を示す移動体マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地、又は演算処理部１で算出された現在位置と、目的地と、を結ぶ最適な経路（以下では「推奨経路」という）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１３】
ディスプレイ２は、文字や画像の表示を行うための画面を備え、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を前記画面上に表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１４】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、辞書データ、音声データ、動画データ、等が記憶されている。また、記憶媒体は、電源供給が停止した場合でも必要なデータを保持可能なフラッシュメモリなどで構成されていてもよい。
【００１５】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１６】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報を示す道路種別３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、リンクを含む道路がカーブ路であるか否かの判断材料となる曲率半径３２７、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードを区別することで、道路の上り方向と下り方向を、それぞれ別のリンクとして管理することができる。また、地図データ３１０には、地図表示における道路や施設を表示するための描画データが格納されている。
【００１７】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、運転手やその他の搭乗者から発された音声などを取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１８】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００１９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２１】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、移動体（ナビゲーション装置１００）の現在位置（自車位置）などを算出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、移動体とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、移動体の現在位置や進行速度を測定する。
【００２２】
ところで、以上のようなナビゲーション装置１００は、車両（移動体）の様々な動作を制御する車両制御装置２００に接続される。
【００２３】
図３は、ナビゲーション装置１００と車両制御装置２００の接続状態を示した図である。図示するように、車両制御装置２００には、ナビゲーション装置１００に加え、アクセルペダル２１０、動力源２２０、ブレーキ制御機構２３０、が接続されている。
【００２４】
ここで、動力源２２０は、エンジン駆動の車両（移動体）においてはエンジンに相当し、電気駆動の車両においてはモーターに相当する。
【００２５】
また、ブレーキ制御機構２３０は、車輪（タイヤ）の回転を抑制する機構である。その抑制方式には、例えば、機械式、油圧式、空気式、電気式、いずれの方式を採用してもよい。
【００２６】
そして、車両制御装置２００は、例えば、アクセルペダル２１０の踏み込み量（以下では、「アクセル開度」や「アクセルペダル開度」ともいう）を検出し、検出した踏み込み量に応じて、動力源２３０のスロットル開度を調節する。
【００２７】
また、車両制御装置２００は、車両（移動体）に対して減速制御を行う場合には、アクセルペダル２１０に反力を与え、アクセルペダル２１０を踏み込みにくくするとともに、一定の速度以下となるように、ブレーキ制御機構２３０によるブレーキ（車輪の回転を抑制する力）を調節する。
【００２８】
なお、車両制御装置２００は、ナビゲーション装置１００からの指示に基づき、車両の走行制御を行うことができる。例えば、車両制御装置２００は、ナビゲーション装置１００からの指示に従って、減速制御を開始、終了、中止することができる。
【００２９】
次に、ナビゲーション装置１００の演算処理部１が有する機能について説明する。
【００３０】
図４は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、基本制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、走行状態管理部１０４と、現在位置管理部１０５と、減速制御部１０６と、を有する。
【００３１】
基本制御部１０１は様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の機能部を制御する。例えば、基本制御部１０１は、各種センサ６、７、ＧＰＳ受信装置８等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在位置を算出する。また、基本制御部１０１は、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、基本制御部１０１は、各機能部からの要求に応じて、ＧＰＳ受信装置８によって受信したＧＰＳ情報に含まれる現在時刻を出力する。また、基本制御部１０１は、他の機能部から推奨経路の情報を要求されると、当該情報を出力する。
【００３２】
また、基本制御部１０１は、地図データ３１０を用いて、出発地又は現在位置と、目的地と、を結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（例えば、リンク）に対して予め設定されたリンクコスト（図２のリンク旅行時間３２５でもよい）に基づいて経路を探索する。なお、基本制御部１０１は、現在の日時に基づいて予測した到着日時・日の種類に対応する統計情報に含まれるリンクコストを用いて、推奨経路を探索してもよい。
【００３３】
また、基本制御部１０１は、車両の現在位置が推奨経路から逸脱しないように、推奨経路に基づいて誘導情報を生成し、出力処理部１０３へ出力する。
【００３４】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザ（搭乗者）からの指示を受け付け、他の機能部に出力する。例えば、入力受付部１０２は、入力装置５を介して電源の投入や切断等が指示されると、その指示を基本制御部１０１へ出力する。
【００３５】
出力処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図、推奨経路、ユーザに通知する各種メッセージ、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、他の機能部からの指示に基づき、ディスプレイ２の画面上に表示させるためのグラフィックス情報を生成してディスプレイ２に送信する。また、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、移動体（車両）の現在位置を示す現在位置マーク（移動体マーク）や各種設定画面などを表示するグラフィック情報を生成してディスプレイ２へ送信する。また、出力処理部１０３は、基本制御部１０１から出力された誘導情報に基づく音声信号を、スピーカ４２から音声出力させる。
【００３６】
走行状態管理部１０４は、移動体（自車両）の走行状態を管理する。具体的には、走行状態管理部１０４は、移動体の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、アクセル開度）を定期的に取得し、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。また、走行状態管理部１０４は、他の機能部からの要求に応じて、移動体の走行状態についての情報を提供する。
【００３７】
現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）の現在位置を管理する。具体的には、現在位置管理部１０５は、基本制御部１０１で現在位置が算出される毎に、その現在位置を所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００３８】
また、現在位置管理部１０５は、移動体の現在位置に基づき、当該移動体の地図上の進行方向（すなわち、走行予定の経路上）にカーブ路が存在するか否か判別する。
【００３９】
さらに、現在位置管理部１０５は、進行方向にカーブ路が存在する場合には、移動体（自車両）の走行状態に基づき、当該移動体においてカーブ路に進入する準備がなされているか否か判別する。
【００４０】
そして、現在位置管理部１０５は、移動体がそのカーブ路へ進入するまでの間に、カーブ路に進入する準備がなされなかった場合には、現在位置を誤認識していると判断して、現在位置を適切な位置に修正する。
【００４１】
減速制御部１０６は、移動体（自車両）の減速制御について、開始、終了、中止の指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４２】
具体的には、減速制御部１０６は、減速制御を開始するポイントとして予め定められていた位置（例えば、カーブ路の始点から数１００ｍ手前の位置）に移動体が到達すると、減速制御を開始する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４３】
また、減速制御部１０６は、減速制御を終了するポイントとして予め定められていた位置（例えば、カーブの終点）に移動体が到達すると、減速制御を終了する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４４】
また、減速制御部１０６は、移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在すると判定された後に、現在位置を誤認識していることが判明した場合には、ただちに減速制御を中止する指示を車両制御装置２００へ出力する。
【００４５】
なお、図５は、移動体の進行方向にカーブ路が存在すると判定された後に、現在位置が修正された場合における、現在位置マークの表示例を示す図である。
【００４６】
図示するように、出力処理部１０３は、基本制御部１０１で現在位置が算出される毎に、算出された現在位置に現在位置マークを表示する。
【００４７】
図示する例では、現在位置マークは、Ｍ０→Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３の位置へと移動している。ここで、移動体の進行方向（すなわち、太線で示す「走行予定の経路」上）には、カーブ路が存在する。そのため、基本制御部１０１で算出された現在位置が正しければ、カーブ路への進入に備え、移動体は減速する（少なくとも加速はしない）はずである。
【００４８】
しかし、実際には、移動体は加速していることが、走行状態管理部１０４で得られる走行状態についての情報（例えば、アクセル開度）からわかる。そこで、現在位置管理部１０５は、移動体がそのカーブ路へ進入するまでの間に、カーブ路に進入する準備がなされなかったとみなし、現在位置を誤認識していると判断する。すなわち、図示するように、実際には、移動体は、Ｍ０→Ｍ１’→Ｍ２’→Ｍ３’と移動（すなわち、点線で示す「実際に走行した経路」上を移動）していたことがわかる。そこで、現在位置管理部１０５は、現在位置をＭ３からＭ３’へと修正する。
【００４９】
このとき、出力処理部１０３は、現在位置管理部１０５で修正された現在位置に現在位置マークを表示し直す。
【００５０】
こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識を修正することができる。
【００５１】
また、減速制御部１０６は、移動体がＭ０→Ｍ１→Ｍ２→Ｍ３へと移動していると誤認識している間は、減速制御を車両制御装置２００へ指示している。そのため、実際には不要であるにもかかわらず、減速制御が行われてしまう。しかし、減速制御部１０６は、現在位置の誤認識が明らかになった時点（すなわち、現在位置をＭ３からＭ３’へ修正した時点）で、ただちに減速制御を中止するため、不要な減速制御をいつまでも続行することはない。
【００５２】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５３】
また、各機能部（１０１〜１０６）は、ハードウェア（ＡＳＩＣなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５４】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。
【００５５】
＜現在位置表示処理＞
演算処理部１は、ナビゲーション装置１００に電源が投入されている間、定期的に（例えば、図５に示すＭ０、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３の位置で）本フローを実行して、移動体の現在位置を繰り返し算出し、算出された現在位置に応じて現在位置マークを移動させる表示を行う。
【００５６】
図６は、このような現在位置表示処理の概要を示すフロー図である。
【００５７】
図示するように、本フローを開始すると、基本制御部１０１は、各種センサ６、７、ＧＰＳ受信装置８等の情報を取得し（ステップＳ１０１）、マップマッチング処理等を行って現在位置を算出する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
このとき、現在位置管理部１０５は、ステップＳ１０２で現在位置が算出されると、その現在位置を所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する。
【００５９】
また、走行状態管理部１０４は、移動体の走行状態（例えば、進行方向、走行速度、アクセル開度）を車両制御装置２００から取得し、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に記憶する（ステップＳ１０３）。図５に示す例では、走行状態管理部１０４は、Ｍ０の位置でアクセル開度が１５％、Ｍ１の位置でアクセル開度が２０％、Ｍ２の位置でアクセル開度が２３％、Ｍ３の位置でアクセル開度が３０％、という情報を取得している。
【００６０】
それから、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示されている地図上に、ステップＳ１０２で算出された現在位置に対応する現在位置マーク（移動体マーク）を表示する（ステップＳ１０４）。
【００６１】
こうして、ナビゲーション装置１００は、移動体の現在位置に応じて、地図上の現在位置マークを移動させることができる。
【００６２】
＜カーブ路進入処理＞
また、演算処理部１は、移動体（自車両）がカーブ路に進入する手前において、車両制御装置２００に対して減速制御を命じ、安全かつスムーズな走行を可能にする。以下に、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定された場合に行われる処理（「カーブ路進入処理」について説明する。
【００６３】
図７は、カーブ路進入処理の概要を示すフロー図である。
【００６４】
演算処理部１は、例えば、ナビゲーション装置１００に電源が投入されるタイミングで、本フローを開始する。
【００６５】
本フローを開始すると、現在位置管理部１０５は、まず、移動体の地図上での進行方向にカーブ路が有るか否か判別する（ステップＳ２０１）。
【００６６】
具体的には、現在位置管理部１０５は、上記ステップＳ１０２で算出された現在位置に基づき、移動体（自車両）が走行中のリンク（リンクＩＤ３２１）を地図データ３１０から特定する。そして、現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）がこれから走行する予定の経路（例えば、走行中のリンクから進行方向に連続して繋がっている複数のリンク）に、基準値以上の曲率半径３２７を有するリンク（リンクＩＤ３２１）が存在する場合には、進行方向にカーブ路が有ると判定する。一方、現在位置管理部１０５は、移動体（自車両）がこれから走行する予定の経路に、基準値以上の曲率半径３２７を有するリンク（リンクＩＤ３２１）が存在しない場合には、進行方向にカーブ路は無いと判定する。
【００６７】
ここで、現在位置管理部１０５は、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定されるまでは、繰り返し（例えば、上記の現在位置表示処理によって現在位置が算出される毎に）、ステップＳ２０１の処理を実行して待機する（ステップＳ２０１；Ｎｏ）。
【００６８】
そして、現在位置管理部１０５は、移動体の進行方向にカーブ路が有ると判定されると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０２に移行する。
【００６９】
処理がステップＳ２０２に移行すると、減速制御部１０６は、減速制御開始位置Ａ、減速制御終了位置Ｂを設定する（ステップＳ２０２）。
【００７０】
ここで、減速制御開始位置Ａとは、減速制御を開始する位置であり、例えば、図５に示すように、カーブ路の始点から数１００ｍ手前の位置である。また、減速制御終了位置Ｂとは、減速制御を終了する位置であり、例えば、図５に示すように、カーブ路の終点である。
【００７１】
減速制御開始位置Ａ、減速制御終了位置Ｂが設定されると、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達したか否か判別する（ステップＳ２０３）。
【００７２】
このとき、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達するまでは、繰り返し（例えば、上記の現在位置表示処理によって現在位置が算出される毎に）、ステップＳ２０３の処理を実行して待機する（ステップＳ２０３；Ｎｏ）。
【００７３】
そして、減速制御部１０６は、移動体が減速制御開始位置Ａに到達すると（ステップＳ２０３；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２０４に移行する。
【００７４】
処理がステップＳ２０４に移行すると、減速制御部１０６は、車両制御装置２００に対して減速制御を開始する指示を出力する（ステップＳ２０４）。
【００７５】
この指示を受け付けた車両制御装置２００は、移動体に対して減速制御を開始し、例えば、アクセルペダル２１０に反力を与えるとともに、車輪の回転を抑制して移動体が一定の走行速度以下となるようにする。
【００７６】
なお、車両制御装置２００は、減速制御部１０６から減速制御の中止、又は終了の指示が出力されるまでは、以下の処理（ステップＳ２０５以降の処理）と並行して減速制御を続ける。
【００７７】
また、現在位置管理部１０５は、減速制御を開始した位置（図５に示す例では「Ｍ０」の位置）における走行状態の基準値を記憶しておく（ステップＳ２０５）。例えば、現在位置管理部１０５は、走行状態の基準値として、減速制御開始位置Ａを通過した時点の、アクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、ステップＳ１０３で取得した最新のアクセル開度）を、所定の記憶領域（例えば、ＲＡＭ２２）に保持しておく。
【００７８】
それから、現在位置管理部１０５は、しばらく待機し、上記の現在位置表示処理によって新たに現在位置が算出されると、その時点における移動体の走行状態が想定以上であるか否か判別する（ステップＳ２０６）。
【００７９】
例えば、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、直近のステップＳ１０３で取得した最新のアクセル開度）が、ステップＳ２０５で基準値として保持しておいたアクセルペダル２１０の踏み込み量（すなわち、減速制御開始位置Ａを通過した時点のアクセル開度）を超えているか否か判別する。
【００８０】
そして、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えている場合には、移動体の走行状態は想定以上と判定される（ステップＳ２０６；Ｙｅｓ）。この場合、現在位置管理部１０５は、移動体においてカーブ路に進入する準備がなされていないと判断し、処理をステップＳ２０７へ移行する。
【００８１】
処理がステップＳ２０７へ移行すると、現在位置管理部１０５は、移動体の現在位置（すなわち、直近のステップＳ１０１で算出された最新の現在位置であり、図５に示す例では「Ｍ３」の位置）を、適切な位置（図５に示す例では「Ｍ３’」の位置）へ修正する（ステップＳ２０７）。
【００８２】
具体的には、現在位置管理部１０５は、マップマッチング処理等を再び行って、次候補となる道路上へ現在位置を移動させればよい。
【００８３】
そして、出力処理部１０３は、ディスプレイ２に表示されている地図上に、ステップＳ２０７で修正された現在位置に対応する現在位置マーク（移動体マーク）を表示する（ステップＳ２０８）。
【００８４】
また、以上のように現在位置が修正されると、減速制御部１０６は、ただちに減速制御を中止する指示を、車両制御装置２００へ出力する（ステップＳ２１０）。
【００８５】
そして、この指示を受け付けた車両制御装置２００は、減速制御を中止する。
【００８６】
こうして、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体がカーブ路へ進入する手前において、現在位置の誤認識をなるべく修正し、不要な減速制御をなるべく行わないようにできる。
【００８７】
一方、上記のステップＳ２０６において、現在位置管理部１０５は、新たに現在位置が算出された位置（「Ｍ１」、「Ｍ２」、「Ｍ３」等の位置）でのアクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えていない場合には、移動体の走行状態は想定内と判定される（ステップＳ２０６；Ｎｏ）。この場合、現在位置管理部１０５は、移動体においてカーブ路に進入する準備がなされていると判断し、処理をステップＳ２０９へ移行する。
【００８８】
処理がステップＳ２０９へ移行すると、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達したか否か判別する（ステップＳ２０９）。
【００８９】
このとき、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達していなければ（ステップＳ２０９；Ｎｏ）、処理をステップＳ２０６へ戻す。
【００９０】
これにより、減速制御開始位置Ａから減速制御終了位置Ｂまでの間で、移動体の現在位置が正しく認識され続けた場合には、ステップＳ２０６とＳ２０９の処理が繰り返し行われることとなり、その間、移動体の減速制御が続行される。
【００９１】
一方、減速制御部１０６は、移動体が減速制御終了位置Ｂに到達すると（ステップＳ２０９；Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１０に移行する。
【００９２】
処理がステップＳ２０９からＳ２１０へ移行すると、減速制御部１０６は、減速制御を終了する指示を、車両制御装置２００へ出力する（ステップＳ２１０）。
【００９３】
そして、この指示を受け付けた車両制御装置２００は、減速制御を終了する。
【００９４】
このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、移動体の現在位置を正しく認識できている場合には、安全かつスムーズにカーブ路を走行するための減速制御を確実に行うことができる。
【００９５】
なお、上記した各フローの各処理単位は、ナビゲーション装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理ステップの分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００が行う処理は、さらに多くの処理ステップに分割することもできる。また、１つの処理ステップが、さらに多くの処理を実行してもよい。
【００９６】
また、上記の実施形態は、本発明の要旨を例示することを意図し、本発明を限定するものではない。多くの代替物、修正、変形例は当業者にとって明らかである。
【００９７】
例えば、上記実施形態では、アクセルペダル２１０の踏み込み量が、基準値を超えている場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断され、現在位置を修正している。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、移動体の走行速度が所定基準を上回る場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断するようにしてもよい。また、アクセルペダル２１０の開度が、基準となる開度よりも所定割合以上増加した場合に、カーブ路に進入する準備がなされていないと判断するようにしてもよい。
【００９８】
また、上記実施形態では、移動体（自車両）が走行する予定の経路を、走行中のリンクから進行方向に連続して繋がっている複数のリンクとして説明している。しかし、本発明はこれに限定されず、例えば、移動体が走行する予定の経路を、推奨経路に置き換えてもよい。
【符号の説明】
【００９９】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・インターフェイス（Ｉ／Ｆ）、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・基本制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・走行状態管理部、１０５・・・現在位置管理部、１０６・・・減速制御部、３１０・・・地図データ、３１１・・・メッシュＩＤ、３２０・・・リンクデータ、３２１・・・リンクＩＤ、３２２・・・開始ノード・終了ノード、３２３・・・道路種別、３２４・・・リンク長、３２５・・・リンク旅行時間、３２６・・・開始接続リンク・終了接続リンク、３２７・・・曲率半径。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に設置されたナビゲーション装置であって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、
前記カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在する場合に減速制御を行う減速制御手段を、さらに備え、
前記減速制御手段は、
前記移動体において前記カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記減速制御を中止する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
アクセルペダルの踏み込み量が基準値を超えている場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
前記移動体の速度が所定基準を上回る場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
アクセルペダルの開度が、基準となる開度よりも所定割合以上増加した場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
移動体に設置されたナビゲーション装置における現在位置修正方法であって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定ステップと、
前記カーブ路判定ステップでカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正ステップと、を行う、
ことを特徴とする現在位置修正方法。
【請求項７】
コンピューターを、移動体に設置されたナビゲーション装置として機能させるためのプログラムであって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定ステップと、
前記カーブ路判定ステップでカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正ステップと、を前記コンピューターに実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項１】
移動体に設置されたナビゲーション装置であって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定手段と、
前記カーブ路判定手段でカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正手段と、を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在する場合に減速制御を行う減速制御手段を、さらに備え、
前記減速制御手段は、
前記移動体において前記カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記減速制御を中止する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
アクセルペダルの踏み込み量が基準値を超えている場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
前記移動体の速度が所定基準を上回る場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記現在位置修正手段は、
アクセルペダルの開度が、基準となる開度よりも所定割合以上増加した場合に、前記カーブ路に進入する準備がなされていないと判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
移動体に設置されたナビゲーション装置における現在位置修正方法であって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定ステップと、
前記カーブ路判定ステップでカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正ステップと、を行う、
ことを特徴とする現在位置修正方法。
【請求項７】
コンピューターを、移動体に設置されたナビゲーション装置として機能させるためのプログラムであって、
前記移動体の地図上における現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
前記現在位置に基づき、前記移動体の地図上の進行方向にカーブ路が存在するか否か判定するカーブ路判定ステップと、
前記カーブ路判定ステップでカーブ路が存在すると判定された場合に、前記移動体において当該カーブ路に進入する準備がなされないとき、前記現在位置を修正する現在位置修正ステップと、を前記コンピューターに実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１３−７２６９８（Ｐ２０１３−７２６９８Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１０９５２（Ｐ２０１１−２１０９５２）
【出願日】平成２３年９月２７日（２０１１．９．２７）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２７日（２０１１．９．２７）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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