ナビゲーション装置およびその案内方法
【課題】ナビゲーション装置において、ＨＯＶレーンか否かについて、より精度よく判定し、ＨＯＶレーンを案内する。
【解決手段】 所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備える。前記案内手段は、前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする。
【解決手段】 所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備える。前記案内手段は、前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびその案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路探索の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなＨＯＶレーンの中には、所定の時間を境に通常レーン（ＨＯＶレーンの対象外である通常車両も走行可能なレーン）に切り替わるものがある。言い換えれば、区間によっては、所定の時間を境に通常レーンからＨＯＶレーンに切り替わる。
【０００５】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、時間帯に応じてＨＯＶレーンおよび通常レーンが切り替わることについて考慮されていない。その結果、ＨＯＶレーンから通常レーンに切り替わった後の時間帯であっても、ＨＯＶレーンとして案内してしまうという問題がある。また、その逆に、通常レーンからＨＯＶレーンに切り替わっているにもかかわらず、ＨＯＶレーンとして案内できないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明は、ナビゲーション装置において、ＨＯＶレーンか否かについて、より精度よく判定し、ＨＯＶレーンを案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備える。そして、前記案内手段は、前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする、という構成を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】案内対象リンクテーブルの構成を示す図である。
【図４】カメラの搭載位置を示す図である。
【図５】撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図６】本発明の第一実施形態に係る演算処理部の機能ブロック図である。
【図７】対象リンク抽出処理のフロー図である。
【図８】ＨＯＶ入口案内処理のフロー図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係る対象リンク抽出処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１１】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１２】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１３】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地または現在地と目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを走行する経路を優先することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１５】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１６】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１７】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１８】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、ＨＯＶレーンとして特定されたリンクを登録する案内対象リンクテーブル２５０とが記憶されている。
【００１９】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２０】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶレーン情報２２８などを含んでいる。
【００２１】
ＨＯＶレーン情報２２８には、当該リンクがＨＯＶレーンとなり得るか否かを示すＨＯＶ属性詳細データ２３０を含んでいる。そして、ＨＯＶ属性詳細データ２３０は、当該リンクにＨＯＶレーンが設置されるか否かを示す属性２３１と、ＨＯＶレーンが設置される場合のその時間帯２３２と、が対応付けて登録されている。具体的には、当該リンクにＨＯＶレーンが設置される場合、属性２３１には「あり」が登録される。そして、当該リンクがＨＯＶレーンである各時間帯（例えば、６：００〜１０：００、１５：００〜１７：００など）が、「あり」を示す各属性２３１に対応付けられて登録されている。
【００２２】
図３は、案内対象リンクテーブル２５０の構成を示す図である。案内対象リンクテーブル２５０は、後述するＨＯＶ対象リンク抽出処理で抽出されたリンクを登録するテーブルである。案内対象リンクテーブル２５０には、抽出されたリンクのリンクＩＤ２５１と、かかるリンクの「開始ノード・終了ノード」２５２と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５３とが登録される。なお、これらのリンクＩＤ２５１と、「開始ノード・終了ノード」２５２と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５３には、リンクテーブル２００に登録されているＩＤ番号や座標情報と同一のものが用いられる。
【００２３】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２４】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２５】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２６】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備える。そして、各キーや各スイッチの操作に応じた情報をナビゲーション装置１００に送出する。
【００２７】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２８】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２９】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３０】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を算出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３１】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３２】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３３】
図４は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３４】
図５は、図４のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図６は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、ＨＯＶ入口案内部１０９と、を有する。
【００３７】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０１は、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。さらに、主制御部１０１は、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種の設定情報を管理する。例えば、主制御部１０１は、各種の設定情報を各機能部を介してユーザから受け付け、記憶装置３に格納する。なお、各種の設定情報には、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）などが含まれる。また、主制御部１０１は、他の機能部から各種の設定情報の提供依頼を受け付けると、かかる情報を依頼元の機能部に受け渡す。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４１】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４２】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４３】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。
【００４４】
走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを利用可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在位置が属するリンクのＨＯＶレーン情報２２８を参照する。そして、属性２３１に「あり」が登録されており、かかる「あり」に対応付けられている時間帯に現在時間が含まれればＨＯＶレーンを走行していると判定する。一方で、それ以外の場合（現在位置が属するリンクのＨＯＶレーン情報２２８の属性２３１に「あり」が登録されていない場合、または、登録されている「あり」に対応付けられている時間帯２３２に現在時間が含まれていない場合）には、ＨＯＶレーンを走行していないと判定する。
【００４５】
分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いて運転者に案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声により運転者へ知らせる。
【００４６】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンに該当するリンクのリンク情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、現在時刻における自車位置から所定範囲内（例えば、５ｋｍ以内）にあるリンクのＨＯＶレーン情報２２８を参照し、ＨＯＶレーンに該当するリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、特定したリンクに関する情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する。また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口を案内する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車が案内対象リンクテーブル２５０に登録されたリンクに所定距離（例えば、５００ｍ）まで近づいたとき、ＨＯＶレーンの入口について案内を開始する。
【００４７】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４８】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４９】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５０】
次に、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。
【００５１】
まず、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの利用が可能か否かを判定する（ステップＳ００１）。すなわち、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）を主制御部１０１から取得する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。
【００５２】
ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ走行可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。一方で、ＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ００２において、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。具体的には、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車の車種、荷重センサまたはシートベルトの着用センサから取得する情報に基づいて車種または乗車人数を特定する。そして、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、特定した車種または乗車人数がＨＯＶレーンを使用するための所定条件を満たしているか否かを判定し、かかる判定結果をＨＯＶ入口案内部１０９へ出力する。
【００５４】
自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続している所定範囲内のリンクについて、現在時刻に応じたＨＯＶ属性を調査する（ステップＳ００３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンクテーブル２００に登録されている情報に基づいて、自車のいるリンクを特定する。次に、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続しているリンクであって、例えば自車位置から５ｋｍ以内のリンクのＨＯＶ属性について調査する。このとき、ＨＯＶ入口案内部１０９は、現在時刻における各リンクの属性２３１を調べる。一方で、自車がＨＯＶレーンを走行可能でない場合（ステップＳ００２でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００５５】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、各リンクの属性２３１を調べ（ステップＳ００３）、現在時刻が含まれる時間帯２３２に対応する属性２３１に「あり」が登録されているリンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ００４）。
【００５６】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００４の実行後、処理をステップＳ００１に移行する（Ｒ００１）。このようにして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００１からステップＳ００４の処理を繰り返し実行する。
【００５７】
なお、ＨＯＶ入口案内部１０９が、ステップＳ００４の実行後に、ステップＳ００３に処理を移行（Ｒ００２）するようにしてもよい。この場合、例えば、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００１およびステップＳ００２の処理を実行した後に、ステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し（Ｒ００２）、所定のタイミングで処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し、例えば１０分に一度のタイミングで、処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。
【００５８】
次に図８を用いて、ＨＯＶ入口案内処理について説明する。図８はＨＯＶ入口案内処理を示すフロー図である。
【００５９】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理によって案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクであって、自車位置から所定範囲内のリンクがあるか否かを判定する（ステップＳ０２１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクであって、自車位置から例えば５００ｍ以内の距離にあるリンクの有無を確認する。そして、かかるリンクがある場合（ステップＳ０２１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口案内を開始する（Ｓ０２２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ディスプレイ２にＨＯＶレーンまでの所要時間、距離、ＨＯＶレーンの車線位置などを表示し、スピーカ４２を介して音声案内する。
【００６０】
一方で、自車位置から所定範囲内のリンクがない場合（ステップＳ０２１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、処理をステップＳ０３３に移行する。
【００６１】
ステップＳ０２３において、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０へ格納された時から所定時間が経過したリンクを削除する。具体的には、案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクのうち、格納された時間から１時間以上が経過したリンクの情報を削除する。なお、かかる経過時間は適宜設定されればよい。また、所定時間の経過をリンクの削除要件とせず、例えば、自車位置が、登録されたリンクから所定距離以上に離れた場合、かかるリンクを削除するようにしてもよい。また、この所定距離は適宜設定されればよい。なお、図８に示すＨＯＶ入口案内処理は、対象リンク抽出処理が実行されている間、ステップＳ０２１〜ステップＳ０２３の処理を繰り返し実行する。
【００６２】
以上、対象リンク抽出処理およびＨＯＶ入口案内処理のフローについて説明した。
【００６３】
このような本発明の第一実施形態に係るナビゲーション装置では、ＨＯＶレーンか否かの判定にあたって、時間帯に応じて切り替わるＨＯＶ属性が考慮される。その結果、本発明の第一実施形態に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンか否かについて、より精度よく判定し、ＨＯＶレーンを案内することができる。
【００６４】
なお、前述の第一実施形態に係るナビゲーション装置１００は、現在時刻に応じた周辺リンクのＨＯＶ属性２３１を特定したが、本発明はこれに限られるものではない。本発明の第二実施形態に係るナビゲーション装置１００は、周辺の各リンクへの到着予想時刻に応じたＨＯＶの属性２３１を特定する。図９を用いて、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００６５】
図９は、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。第二実施形態では、ステップＳ０３３およびステップＳ０３４のみ第一実施形態と異なる処理を実行する。したがって、第一実施形態と同様の処理内容については説明を省略する。また、図９に示すフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。
【００６６】
図９のステップＳ０３３において、自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ０３２でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続している所定範囲内のリンクについて、到着予想時刻に応じたＨＯＶ属性２３１を調査する（ステップＳ０３３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンクテーブル２００のリンク旅行時間２２５を参照し、自車がいるリンクに接続しているリンクであって、自車位置から例えば５ｋｍ以内にある各リンクへの到着予想時刻を算出する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、算出した各リンクへの到着予想時刻における各リンクの属性２３１を調べる。一方で、自車がＨＯＶレーンを走行可能でない場合（ステップＳ００２でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００６７】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、各リンクの属性２３１を調べ（ステップＳ０３３）、到着予想時刻が含まれる時間帯２３２に対応する属性２３１に「あり」が登録されているリンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ０３４）。
【００６８】
なお、このような本発明の第二実施形態においても、第一実施形態と同様にＨＯＶ入口案内処理を実行する。
【００６９】
このように、本発明の第二実施形態では、ＨＯＶレーンの対象リンクとなるか否かの判定にあたり、各リンクへの到着予想時刻が用いられる。そして、ナビゲーション装置は、このように特定した各リンクのＨＯＶ属性に基づいてＨＯＶレーンか否かを判定する。したがって、本発明の第二実施形態によれば、ＨＯＶレーンか否かについて、より高い精度で判定し、ＨＯＶレーンを案内することができる。
【００７０】
また、本発明の変形例では、前述の第一実施形態または第二実施形態において、ＨＯＶレーンを案内する直前の時間を基準として、かかるリンクの属性２３１を再度判定し直すようにしてもよい。具体的には、ＨＯＶレーンに特定したリンクの手前１ｋｍの位置まで自車が近づいた際に、ナビゲーション装置１００は、再度、かかるリンクの属性２３１に含まれる時間帯２３２を参照する。そして、該リンクの１ｋｍ手前の時点において、該リンクの属性２３１がＨＯＶレーンであるか否かを判定する。その結果、該リンクがＨＯＶレーンでない場合、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶの入口案内を取り止める。一方で、該リンクがＨＯＶレーンである場合、自車位置が該リンクの５００ｍ手前まで接近した際に、ＨＯＶの入口案内を開始する。なお、属性２３１が再度判定され、ＨＯＶレーンに該当しなくなっているリンクについては、案内対象リンクテーブル２５０から削除するようにしてもよい。
【００７１】
このような変形例によれば、一度特定したＨＯＶレーンのリンク直前で再度ＨＯＶレーンの対象であるか否かを判定し直すため、より高い精度で判定し、ＨＯＶレーンの入口を案内することができる。例えば、渋滞などの影響により、当初、ＨＯＶレーンの対象として特定したリンクまで到達する前に、該リンクの属性が変化してしまうことがある。しかしながら、本発明の変形例によれば、かかるリンクの直前でＨＯＶレーンか否かを見直すことができるため、より精度良くＨＯＶレーンの入口案内をすることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１００・・・車載ナビゲーション装置、１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置およびその案内方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路探索の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなＨＯＶレーンの中には、所定の時間を境に通常レーン（ＨＯＶレーンの対象外である通常車両も走行可能なレーン）に切り替わるものがある。言い換えれば、区間によっては、所定の時間を境に通常レーンからＨＯＶレーンに切り替わる。
【０００５】
しかしながら、従来のナビゲーション装置では、時間帯に応じてＨＯＶレーンおよび通常レーンが切り替わることについて考慮されていない。その結果、ＨＯＶレーンから通常レーンに切り替わった後の時間帯であっても、ＨＯＶレーンとして案内してしまうという問題がある。また、その逆に、通常レーンからＨＯＶレーンに切り替わっているにもかかわらず、ＨＯＶレーンとして案内できないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明は、ナビゲーション装置において、ＨＯＶレーンか否かについて、より精度よく判定し、ＨＯＶレーンを案内することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備える。そして、前記案内手段は、前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする、という構成を備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】案内対象リンクテーブルの構成を示す図である。
【図４】カメラの搭載位置を示す図である。
【図５】撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図６】本発明の第一実施形態に係る演算処理部の機能ブロック図である。
【図７】対象リンク抽出処理のフロー図である。
【図８】ＨＯＶ入口案内処理のフロー図である。
【図９】本発明の第二実施形態に係る対象リンク抽出処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１１】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１２】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１３】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地または現在地と目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１４】
また、演算処理部１は、後述するように、経路探索を行う際に、ＨＯＶレーンを走行する経路を優先することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１５】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１６】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１７】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１８】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００と、ＨＯＶレーンとして特定されたリンクを登録する案内対象リンクテーブル２５０とが記憶されている。
【００１９】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２０】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶレーン情報２２８などを含んでいる。
【００２１】
ＨＯＶレーン情報２２８には、当該リンクがＨＯＶレーンとなり得るか否かを示すＨＯＶ属性詳細データ２３０を含んでいる。そして、ＨＯＶ属性詳細データ２３０は、当該リンクにＨＯＶレーンが設置されるか否かを示す属性２３１と、ＨＯＶレーンが設置される場合のその時間帯２３２と、が対応付けて登録されている。具体的には、当該リンクにＨＯＶレーンが設置される場合、属性２３１には「あり」が登録される。そして、当該リンクがＨＯＶレーンである各時間帯（例えば、６：００〜１０：００、１５：００〜１７：００など）が、「あり」を示す各属性２３１に対応付けられて登録されている。
【００２２】
図３は、案内対象リンクテーブル２５０の構成を示す図である。案内対象リンクテーブル２５０は、後述するＨＯＶ対象リンク抽出処理で抽出されたリンクを登録するテーブルである。案内対象リンクテーブル２５０には、抽出されたリンクのリンクＩＤ２５１と、かかるリンクの「開始ノード・終了ノード」２５２と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５３とが登録される。なお、これらのリンクＩＤ２５１と、「開始ノード・終了ノード」２５２と、「開始接続リンク、終了接続リンク」２５３には、リンクテーブル２００に登録されているＩＤ番号や座標情報と同一のものが用いられる。
【００２３】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２４】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、使用者やその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２５】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成された使用者へのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２６】
入力装置５は、使用者からの指示を使用者による操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備える。そして、各キーや各スイッチの操作に応じた情報をナビゲーション装置１００に送出する。
【００２７】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２８】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２９】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３０】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を算出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３１】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３２】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３３】
図４は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３４】
図５は、図４のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図６は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ走行可否判定部１０６と、経路探索部１０７と、分岐案内部１０８と、ＨＯＶ入口案内部１０９と、を有する。
【００３７】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、主制御部１０１は、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。さらに、主制御部１０１は、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。また、主制御部１０１は、ナビゲーション装置１００が備える各種の設定情報を管理する。例えば、主制御部１０１は、各種の設定情報を各機能部を介してユーザから受け付け、記憶装置３に格納する。なお、各種の設定情報には、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを積極的に利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）などが含まれる。また、主制御部１０１は、他の機能部から各種の設定情報の提供依頼を受け付けると、かかる情報を依頼元の機能部に受け渡す。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力された使用者からの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、使用者が推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４１】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４２】
ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車３００がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。当該走行可否の判定においては、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車載ネットワーク通信装置１３を介して、自車３００の車載ネットワークを流れる通信情報に基づいて自車３００の車種等を判定し、ＨＯＶレーンを走行可能な車種であるか否かを判定する。もちろん、ＨＯＶレーンの走行可否の判定処理においては、これに限られず、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、車両のシートに取り付けられた図示しない荷重センサから乗車人数を特定し、または、シートベルトの着用センサを介して乗車人数を特定して、ＨＯＶレーンを走行可能な乗車人数に達しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００４３】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、自車がＨＯＶレーンを走行可能な状況にあるか否かを上記ＨＯＶ走行可否判定部１０６に対して判定するよう依頼し、走行可能な状況にあるとの判定結果を得た場合に、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して、推奨経路を探索する。
【００４４】
走行可能な状況にない場合には、経路探索部１０７は、ＨＯＶレーンを考慮しないで、リンクコストが最小となる経路を探索する。なお、経路探索部１０７は、当該処理において、ＨＯＶレーンを利用可能な状況にないと判定した場合であっても、既に自車がＨＯＶレーンを走行中であれば、ＨＯＶレーンを利用する経路を優先して推奨経路を探索する。経路探索部１０７は、自車がＨＯＶレーンをすでに走行しているか否かを判定する際には、現在位置が属するリンクのＨＯＶレーン情報２２８を参照する。そして、属性２３１に「あり」が登録されており、かかる「あり」に対応付けられている時間帯に現在時間が含まれればＨＯＶレーンを走行していると判定する。一方で、それ以外の場合（現在位置が属するリンクのＨＯＶレーン情報２２８の属性２３１に「あり」が登録されていない場合、または、登録されている「あり」に対応付けられている時間帯２３２に現在時間が含まれていない場合）には、ＨＯＶレーンを走行していないと判定する。
【００４５】
分岐案内部１０８は、他の道路との合流点や他の道路への分岐点等の存在や位置を、映像や音声を用いて運転者に案内する。例えば、高速道路等の支線と本線との合流位置の手前から、合流点が近い旨や合流点までの概算距離を知らせる表示を、出力処理部１０３を介してディスプレイ２に出力させる。または、高速道路の本線からランプ道への分岐点において、いずれの車線を走行すればよいかを、スピーカ４２を介して音声により運転者へ知らせる。
【００４６】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンに該当するリンクのリンク情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、現在時刻における自車位置から所定範囲内（例えば、５ｋｍ以内）にあるリンクのＨＯＶレーン情報２２８を参照し、ＨＯＶレーンに該当するリンクを特定する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、特定したリンクに関する情報を抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に登録する。また、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口を案内する機能部である。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車が案内対象リンクテーブル２５０に登録されたリンクに所定距離（例えば、５００ｍ）まで近づいたとき、ＨＯＶレーンの入口について案内を開始する。
【００４７】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ走行可否判定部１０６、経路探索部１０７、分岐案内部１０８、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００４８】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００４９】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５０】
次に、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。
【００５１】
まず、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの利用が可能か否かを判定する（ステップＳ００１）。すなわち、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００がＨＯＶレーンを利用する設定になっているか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ナビゲーション装置１００が備える各種設定情報のうち、ＨＯＶレーンの利用に関する情報（例えば、ＨＯＶレーンを利用することについて真、偽のいずれの情報が設定されているか）を主制御部１０１から取得する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、当該情報を参照してＨＯＶレーンを利用する設定であるか否かを判定する。
【００５２】
ＨＯＶレーンを利用する設定になっている場合（ステップＳ００１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶ走行可否判定部１０６に依頼して、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。一方で、ＨＯＶレーンを利用する設定になっていない場合（ステップＳ００１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ００２において、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車がＨＯＶレーンを走行可能であるか否かを判定する。具体的には、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、自車の車種、荷重センサまたはシートベルトの着用センサから取得する情報に基づいて車種または乗車人数を特定する。そして、ＨＯＶ走行可否判定部１０６は、特定した車種または乗車人数がＨＯＶレーンを使用するための所定条件を満たしているか否かを判定し、かかる判定結果をＨＯＶ入口案内部１０９へ出力する。
【００５４】
自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ００２でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続している所定範囲内のリンクについて、現在時刻に応じたＨＯＶ属性を調査する（ステップＳ００３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンクテーブル２００に登録されている情報に基づいて、自車のいるリンクを特定する。次に、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続しているリンクであって、例えば自車位置から５ｋｍ以内のリンクのＨＯＶ属性について調査する。このとき、ＨＯＶ入口案内部１０９は、現在時刻における各リンクの属性２３１を調べる。一方で、自車がＨＯＶレーンを走行可能でない場合（ステップＳ００２でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００５５】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、各リンクの属性２３１を調べ（ステップＳ００３）、現在時刻が含まれる時間帯２３２に対応する属性２３１に「あり」が登録されているリンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ００４）。
【００５６】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００４の実行後、処理をステップＳ００１に移行する（Ｒ００１）。このようにして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ステップＳ００１からステップＳ００４の処理を繰り返し実行する。
【００５７】
なお、ＨＯＶ入口案内部１０９が、ステップＳ００４の実行後に、ステップＳ００３に処理を移行（Ｒ００２）するようにしてもよい。この場合、例えば、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００１およびステップＳ００２の処理を実行した後に、ステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し（Ｒ００２）、所定のタイミングで処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９がステップＳ００３およびステップＳ００４の処理を繰り返し実行し、例えば１０分に一度のタイミングで、処理をステップＳ００１に移行（Ｒ００１）するようにしてもよい。
【００５８】
次に図８を用いて、ＨＯＶ入口案内処理について説明する。図８はＨＯＶ入口案内処理を示すフロー図である。
【００５９】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理によって案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクであって、自車位置から所定範囲内のリンクがあるか否かを判定する（ステップＳ０２１）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０に格納されているリンクであって、自車位置から例えば５００ｍ以内の距離にあるリンクの有無を確認する。そして、かかるリンクがある場合（ステップＳ０２１でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ＨＯＶレーンの入口案内を開始する（Ｓ０２２）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、ディスプレイ２にＨＯＶレーンまでの所要時間、距離、ＨＯＶレーンの車線位置などを表示し、スピーカ４２を介して音声案内する。
【００６０】
一方で、自車位置から所定範囲内のリンクがない場合（ステップＳ０２１でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、処理をステップＳ０３３に移行する。
【００６１】
ステップＳ０２３において、ＨＯＶ入口案内部１０９は、案内対象リンクテーブル２５０へ格納された時から所定時間が経過したリンクを削除する。具体的には、案内対象リンクテーブル２５０に格納されたリンクのうち、格納された時間から１時間以上が経過したリンクの情報を削除する。なお、かかる経過時間は適宜設定されればよい。また、所定時間の経過をリンクの削除要件とせず、例えば、自車位置が、登録されたリンクから所定距離以上に離れた場合、かかるリンクを削除するようにしてもよい。また、この所定距離は適宜設定されればよい。なお、図８に示すＨＯＶ入口案内処理は、対象リンク抽出処理が実行されている間、ステップＳ０２１〜ステップＳ０２３の処理を繰り返し実行する。
【００６２】
以上、対象リンク抽出処理およびＨＯＶ入口案内処理のフローについて説明した。
【００６３】
このような本発明の第一実施形態に係るナビゲーション装置では、ＨＯＶレーンか否かの判定にあたって、時間帯に応じて切り替わるＨＯＶ属性が考慮される。その結果、本発明の第一実施形態に係るナビゲーション装置によれば、ＨＯＶレーンか否かについて、より精度よく判定し、ＨＯＶレーンを案内することができる。
【００６４】
なお、前述の第一実施形態に係るナビゲーション装置１００は、現在時刻に応じた周辺リンクのＨＯＶ属性２３１を特定したが、本発明はこれに限られるものではない。本発明の第二実施形態に係るナビゲーション装置１００は、周辺の各リンクへの到着予想時刻に応じたＨＯＶの属性２３１を特定する。図９を用いて、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００６５】
図９は、第二実施形態に係るナビゲーション装置１００が実施する対象リンク抽出処理を示すフロー図である。第二実施形態では、ステップＳ０３３およびステップＳ０３４のみ第一実施形態と異なる処理を実行する。したがって、第一実施形態と同様の処理内容については説明を省略する。また、図９に示すフローは、ナビゲーション装置１００の起動により開始される。
【００６６】
図９のステップＳ０３３において、自車がＨＯＶレーンを走行可能である場合（ステップＳ０３２でＹｅｓ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、自車のいるリンクに接続している所定範囲内のリンクについて、到着予想時刻に応じたＨＯＶ属性２３１を調査する（ステップＳ０３３）。具体的には、ＨＯＶ入口案内部１０９は、リンクテーブル２００のリンク旅行時間２２５を参照し、自車がいるリンクに接続しているリンクであって、自車位置から例えば５ｋｍ以内にある各リンクへの到着予想時刻を算出する。そして、ＨＯＶ入口案内部１０９は、算出した各リンクへの到着予想時刻における各リンクの属性２３１を調べる。一方で、自車がＨＯＶレーンを走行可能でない場合（ステップＳ００２でＮｏ）、ＨＯＶ入口案内部１０９は、対象リンク抽出処理を終了する。
【００６７】
ＨＯＶ入口案内部１０９は、各リンクの属性２３１を調べ（ステップＳ０３３）、到着予想時刻が含まれる時間帯２３２に対応する属性２３１に「あり」が登録されているリンクを抽出し、案内対象リンクテーブル２５０に格納する（ステップＳ０３４）。
【００６８】
なお、このような本発明の第二実施形態においても、第一実施形態と同様にＨＯＶ入口案内処理を実行する。
【００６９】
このように、本発明の第二実施形態では、ＨＯＶレーンの対象リンクとなるか否かの判定にあたり、各リンクへの到着予想時刻が用いられる。そして、ナビゲーション装置は、このように特定した各リンクのＨＯＶ属性に基づいてＨＯＶレーンか否かを判定する。したがって、本発明の第二実施形態によれば、ＨＯＶレーンか否かについて、より高い精度で判定し、ＨＯＶレーンを案内することができる。
【００７０】
また、本発明の変形例では、前述の第一実施形態または第二実施形態において、ＨＯＶレーンを案内する直前の時間を基準として、かかるリンクの属性２３１を再度判定し直すようにしてもよい。具体的には、ＨＯＶレーンに特定したリンクの手前１ｋｍの位置まで自車が近づいた際に、ナビゲーション装置１００は、再度、かかるリンクの属性２３１に含まれる時間帯２３２を参照する。そして、該リンクの１ｋｍ手前の時点において、該リンクの属性２３１がＨＯＶレーンであるか否かを判定する。その結果、該リンクがＨＯＶレーンでない場合、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶの入口案内を取り止める。一方で、該リンクがＨＯＶレーンである場合、自車位置が該リンクの５００ｍ手前まで接近した際に、ＨＯＶの入口案内を開始する。なお、属性２３１が再度判定され、ＨＯＶレーンに該当しなくなっているリンクについては、案内対象リンクテーブル２５０から削除するようにしてもよい。
【００７１】
このような変形例によれば、一度特定したＨＯＶレーンのリンク直前で再度ＨＯＶレーンの対象であるか否かを判定し直すため、より高い精度で判定し、ＨＯＶレーンの入口を案内することができる。例えば、渋滞などの影響により、当初、ＨＯＶレーンの対象として特定したリンクまで到達する前に、該リンクの属性が変化してしまうことがある。しかしながら、本発明の変形例によれば、かかるリンクの直前でＨＯＶレーンか否かを見直すことができるため、より精度良くＨＯＶレーンの入口案内をすることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１００・・・車載ナビゲーション装置、１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備え、
前記案内手段は、
前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、
前記所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定した後、該特定した道路に所定距離まで近づいた場合に、前記車線情報を用いて、その時点においても前記条件付き車線が設置されているか否かを判定し、前記条件付き車線が設置されていない場合、前記条件付き車線の入口案内を中止する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記所定時刻は、現在時刻またはその道路への到着予想時刻である
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶ステップと、
前記条件付き車線の入口案内を行う案内ステップと、
を実行するナビゲーション装置の案内方法であって、
前記案内ステップは、
前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする
ことを特徴とするナビゲーション装置の案内方法。
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
前記条件付き車線の入口案内を行う案内手段と、を備え、
前記案内手段は、
前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記案内手段は、
前記所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定した後、該特定した道路に所定距離まで近づいた場合に、前記車線情報を用いて、その時点においても前記条件付き車線が設置されているか否かを判定し、前記条件付き車線が設置されていない場合、前記条件付き車線の入口案内を中止する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記所定時刻は、現在時刻またはその道路への到着予想時刻である
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下、「条件付き車線」という）の設置時間を含む車線情報を記憶する記憶ステップと、
前記条件付き車線の入口案内を行う案内ステップと、
を実行するナビゲーション装置の案内方法であって、
前記案内ステップは、
前記車線情報を用いて、所定時刻において前記条件付き車線が設置される道路を特定し、特定した道路に対して、前記条件付き車線の入口案内をする
ことを特徴とするナビゲーション装置の案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１１−１３７７２８（Ｐ２０１１−１３７７２８Ａ）
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２９８０８０（Ｐ２００９−２９８０８０）
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年７月１４日（２０１１．７．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月２８日（２００９．１２．２８）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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