ナビゲーション装置および探索条件設定方法
【課題】ルート探索の条件を利用者が逐次設定すること無しに、その時々の状況に応じて利用者が好むと思われるルートを提供可能な「ナビゲーション装置および探索条件設定方法」を提供する。
【解決手段】探索履歴情報を記憶する履歴情報記憶部２０と、当該探索履歴情報を利用してルート探索条件を設定する探索条件設定部２１とを備え、実際にルート探索したときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定することにより、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じたルート探索条件を自動的に設定できるようにする。
【解決手段】探索履歴情報を記憶する履歴情報記憶部２０と、当該探索履歴情報を利用してルート探索条件を設定する探索条件設定部２１とを備え、実際にルート探索したときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定することにより、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じたルート探索条件を自動的に設定できるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置および探索条件設定方法に関し、特に、所望の探索条件を選んで誘導経路の探索を行う経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自律航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両の現在位置を一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、多くのナビゲーション装置は、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と略す）を受信して、刻々と変化する道路状況を地図画面上に表示できるようになっている。ＶＩＣＳ機能を搭載したナビゲーション装置では、渋滞情報や規制情報といった道路交通情報をリアルタイムにユーザに提供することが可能である。
【０００４】
また、ナビゲーション装置の殆どには、経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶコストが最も小さなルートを自動探索し、その探索したルートを誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離以内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００５】
利用者は、ルートを探索する際の条件として、例えば、高速道・一般道といった優先して利用する道路の種別、移動距離と移動時間のどちらを優先するか、あるいは有料道路の利用可否など、利用者のルートに対する要求を設定することができる。昨今では、ＶＩＣＳに代表される交通情報の利用の有無も条件として設定できるようになってきている。ナビゲーション装置は、利用者が設定した探索条件を最も満足するルートを算出して案内に利用する。
【０００６】
すなわち、ナビゲーション装置は、利用者のルートに対する様々な要求を満たすため、ルート計算時の条件や道路種別に合わせた特定の係数を道路の距離に掛けたものを、道路を通過するために必要なコストとして定義する。そして、出発地と目的地とを最小のコストで結ぶ道順を算出し、誘導経路としている。例えば、高速道路を優先した誘導経路を算出する際は、高速道路のコストを下げるように係数を掛けることによって、高速道路を優先的に利用する誘導経路を算出している。
【０００７】
上述したルート探索の条件は、利用者があらかじめ設定することが一般的である。すなわち、ルート探索をするときに備えて、利用者はリモコンやタッチパネルなどのユーザインタフェースを使用して、自身のルートに対する要求をナビゲーション装置に事前に設定しておく。実際にルート案内が必要となったとき、ナビゲーション装置は上述のように利用者が事前に設定しておいた条件に基づいてルートを探索する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように従来のナビゲーション装置では、ルート探索の条件を利用者があらかじめ設定するため、ルートを探索する時々の状況に応じて利用者が最も利用したいと思えるルートを探索することは難しい。例えば、一般道を走行したとしても日帰りで往復できる程度の距離にあるレジャーランドへ行楽に行くことを想定する。そして、往路では利用者ができるだけ早く目的地に到着したいと考えているとする。この場合、ルート探索の条件が高速道路優先に設定されていれば、利用者の希望どおり高速道路を使用して目的地にできるだけ早く到着できるルートが探索される。
【０００９】
これに対して、利用者は帰宅の際には時間がかかってもよいからのんびりと帰りたいと考え、一般道を通って帰宅することにしたとする。利用者が自宅に帰る際に、利用者は目的地を自宅に設定してナビゲーション装置にルート探索を指示するが、ルート探索の条件には高速道路優先の条件が設定されている。そのため、ナビゲーション装置は、高速道路を使用したルートを提供することとなり、往路とは逆に利用者が期待していないルートが探索されることとなってしまう。復路で一般道を通るルートを探索するためには、利用者がユーザインタフェースを使用して、ルート探索の条件を高速道路優先から一般道路優先に切り替える必要がある。
【００１０】
このように、従来のナビゲーション装置において、利用者が所望のルートを得るためには、ルート探索の度にその時々において利用者が期待するルートの探索条件を設定する必要がある。すなわち、利用者は目的地を設定した後、ルートの探索条件を変更するか否かについて常に指定し、探索条件の設定を変更する場合にはさらに変更の内容を設定する必要がある。そのため、相当量の操作と確認作業が必要になり、操作が煩わしくなるという問題があった。
【００１１】
なお、２点間の往復のルートを同時に計算するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この特許文献１では、往路も復路も同じ探索条件でルートを探索しており、目的地に向かうときと帰宅するときのそれぞれの状況に応じて利用者が最も利用したいと思えるルートを探索することは難しい。
【特許文献１】特開平１０−２３９０７９号公報
【００１２】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ルート探索の条件を利用者が逐次設定すること無しに、その時々の状況に応じて利用者が好むと思われるルートを探索して提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、実際にルート探索したときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定するようにしている。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した本発明によれば、探索履歴情報として記憶されている過去のルート探索条件の実績を参照して現在のルート探索条件が動的に設定されることとなる。これにより、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じたルート探索条件を自動的に設定してルート探索を行うことができるようになる。しかも、ここで求められるルートは、ルート探索の開始時間や目的地までの距離などの状況に合わせて設定されたルート探索条件に従って探索されたものであるから、利用者が所望するルートに近くなる。よって、利用者が好むと思われるルートを煩雑な操作無しに得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示やルート探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２は地図データ読出部であり、地図データのＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの読み出しを制御する。
【００１６】
ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に格納されている地図データの詳細を説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に格納されている地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルの地図は、所定の経度および緯度で区切られた区画（メッシュやパーセルと言うこともある）と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。
【００１７】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ等が含まれている。
【００１８】
上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１９】
接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであることを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであることを示す隣接ノードフラグなどから成る。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。
【００２０】
また、リンクテーブルは、各区画に含まれる全てのリンクに対応したリンクレコードを格納している。各リンクレコードには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、リンクの距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、法定速度、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。
【００２１】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。例えば、そのリンクがＶＩＣＳセンタで管理しているＶＩＣＳリンク（ＶＩＣＳ情報を受信可能なリンク）と対応していることを示すＶＩＣＳリンク対応フラグを含んでいる。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が属する道路区分、例えば高速道路、国道、県道、一般道といった道路区分のランクを示す。
【００２２】
１３は車両の現在位置を検出する現在位置検出部であり、自律航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自律航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２３】
位置計算用ＣＰＵは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２４】
１４は地図情報メモリであり、地図データ読出部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、地図データ読出部１２は、現在位置検出部１３から車両現在位置の情報を取得し、地図表示やルート探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２５】
１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、利用者がナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、ルート探索の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力、ルート探索の指示など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２６】
１７はルート探索部であり、ルート探索の指示があったときに、地図データ読出部１２によりＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出されて地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶコストが最も小さな誘導経路を探索する処理を行う。このときルート探索部１７は、例えば、高速道路と一般道路とのどちらを優先して利用するかを表した「優先道路の種別」、時間最短と距離最短のどちらの条件を優先して利用するかを表した「優先条件の種別」、有料道路を利用するか否かを表した「有料道路の使用可否」などについて、後に述べるようにして設定された条件に従ってルート探索を実行する。
【００２７】
１８は計時部であり、現在の時刻を計時する。１９は履歴情報生成部であり、ルート探索部１７により実際にルート探索を行ったときのルート探索条件と、ルート探索の開始時刻と、目的地までの距離とを含む探索履歴情報を生成する。ルート探索条件は、「優先道路の種別」として高速道路優先と一般道路優先の二者択一での設定の結果、「優先条件の種別」として時間最短と距離最短の二者択一での設定の結果、「有料道路の使用可否」として有料道路の使用と不使用の二者択一での設定の結果を表したものである。目的地までの距離は、例えば現在地から目的地までの直線距離とする。直線距離は、地図データ中に含まれる経緯度情報から求めることができる。なお、あらかじめ設定してある標準的な探索条件を使用してルート探索をした結果得られる経路の総距離を用いても良い。
【００２８】
２０は履歴情報記憶部であり、履歴情報生成部１９により生成された探索履歴情報を記憶する。この履歴情報記憶部２０は、ナビゲーション装置の電源をオフにしても記憶内容が消えない不揮発性の記録媒体で構成されている。例えば、履歴情報記憶部２０としてハードディスク、半導体メモリなどを用いることが可能である。履歴情報記憶部２０には、例えば、複数の探索履歴情報が目的地毎に分けて記憶される。
【００２９】
図２は、履歴情報記憶部２０に記憶される探索履歴情報の例を示す図である。図２に示す探索履歴情報は、今までに利用者が様々な出先から自宅（自宅が目的地）に戻るときに設定したルート探索条件の履歴（特定地点探索条件設定履歴リスト）を示したものである。本実施形態の履歴情報生成部１９は、利用者が自宅を目的地としたルート探索を実施する毎に、図２の各行のような内容の探索履歴情報を生成して履歴情報記憶部２０に記録する。
【００３０】
例えば、図２の１行目は、利用者が７時０分に自宅を目的地としてルート探索をしたときの履歴である。ここには、ルート探索を開始した時刻である７時０分と、現在地から自宅までの直線距離１２０Ｋｍと、そのときに使用したルート探索条件（優先道路の種別が“高速道路優先”、優先条件の種別が“時間優先”、有料道路が“使用”という探索パラメータ）が記録されている。
【００３１】
また、図２の２行目は、利用者が１６時５分に自宅を目的地としてルート探索をしたときの履歴である。ここには、ルート探索を開始した時刻である１６時５分と、現在地から自宅までの直線距離７０Ｋｍと、そのときに使用したルート探索条件（優先道路の種別が“一般道路優先”、優先条件の種別が“距離優先”、有料道路が“使用なし”という探索パラメータ）が記録されている。このようなルート探索条件の履歴は、ルート探索部１７によってルート探索が実行される毎に、特定地点探索条件設定履歴リストとして順次記録されていく。
【００３２】
図１に戻り、２１は探索条件設定部であり、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報と、ルート探索部１７によってルート探索をしようとしている現在の時刻（計時部１８により計時されている）および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する。このルート探索条件の設定処理の詳細については後述する。上述のルート探索部１７は、この探索条件設定部２１により設定されたルート探索条件に従ってルート探索処理を実行する。
【００３３】
２２はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２３への表示に必要な地図画像データを生成し、表示装置２３に出力する。また、ディスプレイコントローラ２２は、ルート探索部１７によって探索された誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画するように表示装置２３を制御する。また、ディスプレイコントローラ２２は、車両が誘導経路上の案内交差点や案内分岐点などに一定距離以内に近づいたときに、交差点拡大図を表示装置２３に表示するように制御する。
【００３４】
２４は音声発生部であり、車両が誘導経路上の案内交差点や案内分岐点などに一定距離以内に近づいたときに、進行方向を案内するための音声を発生する。スピーカ２５は、音声発生部２４により発生された音声を外部に出力する。
【００３５】
次に、探索条件設定部２１によるルート探索条件の設定例を詳しく説明する。探索条件設定部２１は、まず、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報に基づいて、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離を２軸とした平面上において、ルート探索条件を設定する際の境界条件を表した境界曲線を求める。図３は、優先道路の種別についてルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する際に用いる境界曲線の例を示す図である。
【００３６】
図３に示す各プロット点（白丸および黒丸）グラフは、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報に基づいて、ルート探索条件である優先道路の選択の傾向を、ルート探索を実施した時刻とそのときの自宅までの直線距離とで分類したものである。すなわち、横軸にルート探索の開始時刻、縦軸に目的地までの距離をとった２次元平面上において、履歴情報記憶部２０に記憶されている個々の探索履歴情報を該当する座標位置にプロットしている。
【００３７】
図３に示す例からすると、利用者は８時〜１２時の間は１００Ｋｍ程度までの距離であれば高速道路を利用せずに一般道を利用する傾向があることが分かる。また、２０時前後では、３０Ｋｍ程度の距離でも高速道路を利用したがっていることが分かる。このように、自宅までの直線距離が同じ地点から自宅に戻るにしても、出発時刻に応じて優先したい道路が変わることが分かる。また、同じ出発時刻であっても、目的地である自宅までの距離に応じて優先したい道路が変わることも分かる。
【００３８】
また、図３に示した実線の境界曲線は、利用者が高速道路優先と一般道路優先の条件を二者択一する場合の傾向を、現在地から目的地までの直線距離とルート探索の開始時刻による分界位置として表している。当該境界曲線は、例えば、同一のルート探索開始時刻で高速道路優先を選択した履歴と一般道路優先を選択した履歴のうち互いのプロット位置が最も接近している２つの履歴に着目し、当該２つの履歴が示している目的地までの距離の中間点を、その探索開始時刻における分界位置として決定する。そして、個々のルート探索開始時刻毎に求めた分界位置を曲線で繋いだものを境界曲線とすることが可能である。また、これ以外の様々な公知の統計的手法により境界曲線を決定するようにしてもよい。
【００３９】
探索条件設定部２１は、以上のようにして求めた境界曲線と、計時部１８により計時されている現在の時刻およびリモコン１５により設定された目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する。具体的には、現在の時刻および目的地までの距離を図３の２次元平面上にプロットした場合に、そのプロット位置が境界曲線より上にくる場合は高速道路優先に設定し、プロット位置が境界曲線以下となる場合は一般道路優先に設定する。
【００４０】
図３に示す境界曲線によると、午前８時であれば、目的地までの距離が７５Ｋｍを越えれば優先道路の条件として高速道路優先を使用し、７５Ｋｍ以下であれば一般道路優先をルート探索の条件として使用する。探索条件設定部２１は、自宅を目的地としたルート探索の要求が発生する毎に、履歴情報記憶部２０に記憶されている今までの探索履歴情報から、図３で表されるような統計的な境界曲線を求める。そして、求めた境界曲線と、現在地から自宅までの直線距離および現在の時刻とから優先道路の種別を決定する。
【００４１】
また、優先条件の種別（距離優先か時間優先かの探索パラメータ）や、有料道路の使用可否（有料道路を使用するか否かの探索パラメータ）についても同様の方法により条件を決定する。
【００４２】
以上のような本実施形態のナビゲーション装置によれば、探索履歴情報が充分な数だけ確保されれば、その探索履歴情報を利用して設定されたルート探索条件に従って探索される誘導経路は、利用者が所望するルートに限りなく近くなる。頻繁に利用される目的地については充分な数の探索履歴情報が確保されているので、そのような目的地が設定されたときにのみ、探索履歴情報を利用したルート探索条件の動的設定処理を行うようにしても良い。
【００４３】
頻繁に利用される目的地の例として、登録地点リストに登録されている地点が挙げられる。登録地点リストとは、利用者が任意の目的地までのルートを算出する際に、地図スクロールや各種検索を利用して目的地を指定する手間を省くために、利用者が事前に所望の地点をナビゲーション装置に登録して記憶しておいたリストのことである。当該登録地点リストには、自宅を登録することもできる。
【００４４】
上述のように、探索条件設定部２１は、リモコン１５により設定された目的地が、登録地点リストにあらかじめ登録されている地点であるときにのみ、ルート探索条件の設定処理を行うようにしても良い。また、履歴情報生成部１９においても、登録地点リストにあらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ探索履歴情報を生成するようにしても良い。
【００４５】
なお、設定された目的地に関する探索履歴情報が充分に確保されていない場合や、利用者のルートに対する趣向が変わった場合には、利用者の希望に沿ったルート探索条件が設定されないこともある。その場合には、利用者がルート探索条件を変更する必要がある。図４は、探索条件設定部２１がルート探索条件を設定した後にこれを利用者が変更する場合の画面遷移例を示す図である。図４（ａ）（ｂ）（ｅ）の太い線は高速道路を示し、細い線は一般道路を示している。
【００４６】
まず、図４（ａ）において、利用者が登録地点リストから自宅を探し出し、目的地として設定する。探索条件設定部２１は、設定された目的地が登録地点リストに登録されている地点であることを確認して、上述したようなルート探索条件の設定処理を実行する。そして、設定されたルート探索条件に従ってルート探索部１７がルート探索処理を実行する。ディスプレイコントローラ２２は、ルート探索の結果求められた誘導経路を表示装置２３に表示する。この状態を示したのが図４（ｂ）である。図４（ｂ）において点線の矢印が誘導経路を示している。
【００４７】
図４（ｂ）の画面上には、条件変更ボタンが表示されている。図４（ｂ）のように探索された誘導経路が利用者の好みと違っていた場合、利用者は条件変更ボタンを操作する。すると、図４（ｃ）のように、ルート探索条件の変更画面が表示されるので、利用者は図４（ｄ）のようにルート探索の条件を変更し、変更の確定ボタン（“ＹＥＳ”で示されたボタン）を押下する。
【００４８】
ルート探索条件を変更すると、ルート探索部１７は、変更されたルート探索条件に従ってルート探索処理を再実行する。また、履歴情報生成部１９は、変更されたルート探索条件と、ルート探索の開始時刻と、現在地から目的地までの距離とを含む探索履歴情報を生成し、履歴情報記憶部２０に記憶する。ディスプレイコントローラ２２は、変更された条件に従ったルート探索処理の結果として求められた新たな誘導経路を表示装置２３に表示する。この状態を示したのが図４（ｅ）である。図４（ｅ）の例では、一般道路を通る誘導経路から高速道路を通る誘導経路に変更されている。
【００４９】
次に、上記のように構成した本実施形態によるナビゲーション装置の動作を説明する。図５は、本実施形態のナビゲーション装置によって行われるルート探索の処理手順の例を示すフローチャートである。まず、利用者がリモコン１５を操作して所望の目的地を設定する（ステップＳ１）。探索条件設定部２１は、その設定された目的地の登録地点リストへの登録の有無を確認する（ステップＳ２）。
【００５０】
目的地が登録地点リストに登録されている地点でない場合は、探索条件設定部２１によるルート探索条件の設定処理は行わず、あらかじめ決められたルート探索条件に従ってルート探索部１７によりルート探索処理を実行する（ステップＳ３）。一方、目的地が登録地点リストに登録されている地点である場合は、探索条件設定部２１は、その目的地に関する探索履歴情報を履歴情報記憶部２０から読み出す（ステップＳ４）。
【００５１】
そして、探索条件設定部２１は、読み出した探索履歴情報に基づいて境界曲線を算出し（ステップＳ５）、その求めた境界曲線と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する（ステップＳ６）。ルート探索部１７は、以上のようにして探索条件設定部２１により設定されたルート探索条件に従ってルート探索を実行し（ステップＳ７）、これによって求められた誘導経路をディスプレイコントローラ２２が表示装置２３に表示する。
【００５２】
次に、探索条件設定部２１は、ルート探索の条件変更要求の有無、具体的には、図４（ｂ）のように画面表示された条件変更ボタンの操作の有無を判定する（ステップＳ８）。条件変更ボタンが操作された場合は、探索条件設定部２１は、図４（ｃ）および（ｄ）の手順に従ってルート探索条件を変更する（ステップＳ９）。その後、ステップＳ７に戻り、変更されたルート探索条件に従ってルート探索部１７がルート探索処理を実行する。
【００５３】
ルート探索の後に、ルート探索の条件変更が要求されなかった場合は、そのときのルート探索条件を利用して履歴情報生成部１９が探索履歴情報を生成し（ステップＳ１０）、それを履歴情報記憶部２０に記録する（ステップＳ１１）。
【００５４】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、実際にルート探索をしたときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定するようにした。これにより、過去の実績である探索履歴情報を参照して現在のルート探索条件が動的に設定されることとなり、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じて利用者が好むと思われるルート探索条件を自動的に設定してルート探索を行うことができるようになる。
【００５５】
具体的には、目的地までの距離に応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することができる。すなわち、ルート探索開始の時刻が同じであっても、例えば目的地までの距離が２０Ｋｍであれば一般道路を使用するが、１００Ｋｍであれば高速道路を使用するといったように、目的地までの距離によって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００５６】
また、時刻に応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することもできる。すなわち、目的地までの距離が同じであっても、例えば午前８時頃であれば一般道路を使用するが、午後８時頃であれば高速道路を使用するといったように、時刻によって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００５７】
例えば、利用者が自宅から４０Ｋｍ程度の距離にあるレジャーランドへ行楽に行く場合に、往路は高速道路を使用する（すなわち、高速道路優先でルート探索を行う）ことで早く目的地に到着する。そして自宅に戻るとき、利用者がルート探索の条件を設定し直さなくとも、ルート探索の開始時刻と４０Ｋｍという自宅までの距離とに応じて、自動的に一般道路優先に探索条件を切り替えて、一般道路を優先した誘導経路を得ることもできる。
【００５８】
また、本実施形態によれば、利用者のルート探索条件に対する指向の変化に合わせて、利用者が所望するルートを探索することもできるようになる。例えば、今までは自宅までの距離が４０Ｋｍ程度であれば一般道路を利用していたものが、指向の変化により高速道路をよく使用するようになれば、高速道路優先の探索履歴情報が履歴情報記憶部２０に蓄積されていき、自宅までの距離が４０Ｋｍ程度でも高速道路を使用したルートを自動的に探索できるように適応する。
【００５９】
なお、上記実施形態では、ルート探索条件として優先道路の種別、優先条件の種別、有料道路の使用可否を例に挙げたが、本発明はこれに限定されるものではない。必ずしも上記３つのルート探索条件が必須なわけではなく、これ以外のルート探索条件を用いても良い。
【００６０】
また、上記実施形態では、優先条件の種別として、時間最短および距離最短を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、通過信号数最小、右折数最小、左折数最小、道路幅最大、交通量最小などの条件を用いても良い。また、上記実施形態では、優先条件が二者択一である例を示したが、選択肢は三つ以上であっても良い。
【００６１】
また、上記実施形態では、登録地点リストに登録された地点が目的地に設定されたときにのみルート探索条件の設定を行うようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、登録地点リストに登録されていなくても、利用者が頻繁に立ち寄る地点をナビゲーション装置が検出してメモリに記憶しておき、そのメモリに記憶しておいた地点を目的地に設定したときにもルート探索条件の設定処理を行うようにすることが可能である。
【００６２】
利用者が頻繁に立ち寄る地点を検出する方法としては、次のような方法が考えられる。例えば、ナビゲーション装置は、自車が駐車場などの施設に駐車したことを検出する。具体的には、スピードセンサやサイドブレーキの圧力センサ、アクセサリー電源等の状態を車両情報として入力するとともに、現在位置検出部１３から車両の現在位置情報を入力する。そして、車両が施設内で停車してサイドブレーキが引かれたことを検出した後に、エンジンの再始動を検出したときに、現在停車している地点を駐車地点として検出する。さらに、ナビゲーション装置は、上述のようにして検出された駐車地点に関する情報（駐車地点を表す位置、駐車した回数などの情報が含まれる）をメモリに記録する。そして、駐車回数が所定数以上となった地点を、利用者が頻繁に立ち寄る地点として検出する。
【００６３】
また、上記実施形態では、図３のように境界曲線を求め、この境界曲線を利用してルート探索条件を設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図３に示す２次元平面上に、ルート探索しようとしている現在の時刻および目的地までの距離で定められる座標をプロットしたときに、そのプロット位置に最も近接している履歴に倣ってルート探索条件を設定するようにしても良い。
【００６４】
また、上記実施形態では、探索履歴情報を目的地毎に記憶する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ルート探索を行ったときの目的地（ただし、目的地が自宅の場合は、ルート探索を行っている現在地）が属している施設ジャンル毎に探索履歴情報を記憶するようにしても良い。この場合に探索条件設定部２１は、履歴情報記憶部２０に記憶されている施設ジャンル毎の探索履歴情報のうち、ルート探索をしようとしているときの目的地または現在地が属する施設ジャンルに該当する探索履歴情報を用いてルート探索条件を設定する。
【００６５】
図３の例は、様々な施設ジャンルに属する地点（上記現在地に相当）から目的地としての自宅へ向かう誘導経路を探索したときの履歴を示していた。これに対して、施設ジャンルがレジャーランドならレジャーランドへ向かうときの履歴をまとめて記憶し、ファミリーレストランならファミリーレストランへ向かうときの履歴をまとめて記憶するようにする。そして、施設ジャンルがレジャーランドに属する地点へ次に向かう際には、レジャーランドの履歴のみを用いてルート探索条件を設定するようにする。
【００６６】
このようにすれば、施設ジャンルに応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することができる。すなわち、目的地までの距離やルート探索開始時間が同じであっても、施設ジャンルによって優先する探索条件のパラメータ（例えば、一般道路と高速道路）の選択の傾向が履歴として存在する場合には、施設ジャンルによって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００６７】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、所望の探索条件を選んで誘導経路の探索を行う経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の履歴情報記憶部に記憶される探索履歴情報の例を示す図である。
【図３】優先道路の種別についてルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する際に用いる境界曲線の例を示す図である。
【図４】ルート探索条件を設定した後にこれを利用者が変更する場合の画面遷移例を示す図である。
【図５】本実施形態のナビゲーション装置によって行われるルート探索処理の処理手順の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１７ ルート探索部
１８ 計時部
１９ 履歴情報生成部
２０ 履歴情報記憶部
２１ 探索条件設定部
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置および探索条件設定方法に関し、特に、所望の探索条件を選んで誘導経路の探索を行う経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自律航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両の現在位置を一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、多くのナビゲーション装置は、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳセンタ）から送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報（以下、ＶＩＣＳ情報と略す）を受信して、刻々と変化する道路状況を地図画面上に表示できるようになっている。ＶＩＣＳ機能を搭載したナビゲーション装置では、渋滞情報や規制情報といった道路交通情報をリアルタイムにユーザに提供することが可能である。
【０００４】
また、ナビゲーション装置の殆どには、経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶコストが最も小さなルートを自動探索し、その探索したルートを誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点に一定距離以内に近づいたときに交差点拡大図を表示して交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００５】
利用者は、ルートを探索する際の条件として、例えば、高速道・一般道といった優先して利用する道路の種別、移動距離と移動時間のどちらを優先するか、あるいは有料道路の利用可否など、利用者のルートに対する要求を設定することができる。昨今では、ＶＩＣＳに代表される交通情報の利用の有無も条件として設定できるようになってきている。ナビゲーション装置は、利用者が設定した探索条件を最も満足するルートを算出して案内に利用する。
【０００６】
すなわち、ナビゲーション装置は、利用者のルートに対する様々な要求を満たすため、ルート計算時の条件や道路種別に合わせた特定の係数を道路の距離に掛けたものを、道路を通過するために必要なコストとして定義する。そして、出発地と目的地とを最小のコストで結ぶ道順を算出し、誘導経路としている。例えば、高速道路を優先した誘導経路を算出する際は、高速道路のコストを下げるように係数を掛けることによって、高速道路を優先的に利用する誘導経路を算出している。
【０００７】
上述したルート探索の条件は、利用者があらかじめ設定することが一般的である。すなわち、ルート探索をするときに備えて、利用者はリモコンやタッチパネルなどのユーザインタフェースを使用して、自身のルートに対する要求をナビゲーション装置に事前に設定しておく。実際にルート案内が必要となったとき、ナビゲーション装置は上述のように利用者が事前に設定しておいた条件に基づいてルートを探索する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このように従来のナビゲーション装置では、ルート探索の条件を利用者があらかじめ設定するため、ルートを探索する時々の状況に応じて利用者が最も利用したいと思えるルートを探索することは難しい。例えば、一般道を走行したとしても日帰りで往復できる程度の距離にあるレジャーランドへ行楽に行くことを想定する。そして、往路では利用者ができるだけ早く目的地に到着したいと考えているとする。この場合、ルート探索の条件が高速道路優先に設定されていれば、利用者の希望どおり高速道路を使用して目的地にできるだけ早く到着できるルートが探索される。
【０００９】
これに対して、利用者は帰宅の際には時間がかかってもよいからのんびりと帰りたいと考え、一般道を通って帰宅することにしたとする。利用者が自宅に帰る際に、利用者は目的地を自宅に設定してナビゲーション装置にルート探索を指示するが、ルート探索の条件には高速道路優先の条件が設定されている。そのため、ナビゲーション装置は、高速道路を使用したルートを提供することとなり、往路とは逆に利用者が期待していないルートが探索されることとなってしまう。復路で一般道を通るルートを探索するためには、利用者がユーザインタフェースを使用して、ルート探索の条件を高速道路優先から一般道路優先に切り替える必要がある。
【００１０】
このように、従来のナビゲーション装置において、利用者が所望のルートを得るためには、ルート探索の度にその時々において利用者が期待するルートの探索条件を設定する必要がある。すなわち、利用者は目的地を設定した後、ルートの探索条件を変更するか否かについて常に指定し、探索条件の設定を変更する場合にはさらに変更の内容を設定する必要がある。そのため、相当量の操作と確認作業が必要になり、操作が煩わしくなるという問題があった。
【００１１】
なお、２点間の往復のルートを同時に計算するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この特許文献１では、往路も復路も同じ探索条件でルートを探索しており、目的地に向かうときと帰宅するときのそれぞれの状況に応じて利用者が最も利用したいと思えるルートを探索することは難しい。
【特許文献１】特開平１０−２３９０７９号公報
【００１２】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、ルート探索の条件を利用者が逐次設定すること無しに、その時々の状況に応じて利用者が好むと思われるルートを探索して提供できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置では、実際にルート探索したときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定するようにしている。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した本発明によれば、探索履歴情報として記憶されている過去のルート探索条件の実績を参照して現在のルート探索条件が動的に設定されることとなる。これにより、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じたルート探索条件を自動的に設定してルート探索を行うことができるようになる。しかも、ここで求められるルートは、ルート探索の開始時間や目的地までの距離などの状況に合わせて設定されたルート探索条件に従って探索されたものであるから、利用者が所望するルートに近くなる。よって、利用者が好むと思われるルートを煩雑な操作無しに得ることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示すブロック図である。図１において、１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図記録媒体であり、地図表示やルート探索などに必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスクなどの他の記録媒体を用いても良い。１２は地図データ読出部であり、地図データのＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの読み出しを制御する。
【００１６】
ここで、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に格納されている地図データの詳細を説明する。ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に格納されている地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルの地図は、所定の経度および緯度で区切られた区画（メッシュやパーセルと言うこともある）と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。
【００１７】
区画ごとの地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ等が含まれている。
【００１８】
上述の道路ユニットは、交差点や分岐など、複数の道路が交わる点に対応するノードに関する情報と、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続する、道路や車線等に対応するリンクに関する情報とを含んでいる。すなわち、道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１９】
接続ノードテーブルには、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、属性フラグ、交通規制の数、交通規制レコード等の情報が含まれている。正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。属性フラグは、そのノードが交差点ノードであることを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであることを示す隣接ノードフラグなどから成る。交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。
【００２０】
また、リンクテーブルは、各区画に含まれる全てのリンクに対応したリンクレコードを格納している。各リンクレコードには、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ等の情報が含まれている。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、リンクの距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、法定速度、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。
【００２１】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。例えば、そのリンクがＶＩＣＳセンタで管理しているＶＩＣＳリンク（ＶＩＣＳ情報を受信可能なリンク）と対応していることを示すＶＩＣＳリンク対応フラグを含んでいる。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が属する道路区分、例えば高速道路、国道、県道、一般道といった道路区分のランクを示す。
【００２２】
１３は車両の現在位置を検出する現在位置検出部であり、自律航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。自律航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【００２３】
位置計算用ＣＰＵは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。
【００２４】
１４は地図情報メモリであり、地図データ読出部１２の制御によってＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。すなわち、地図データ読出部１２は、現在位置検出部１３から車両現在位置の情報を取得し、地図表示やルート探索に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して地図情報メモリ１４に格納する。
【００２５】
１５はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、利用者がナビゲーション装置に対して各種の情報（例えば、ルート探索の目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力、ルート探索の指示など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。１６はリモコンインタフェースであり、リモコン１５からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。
【００２６】
１７はルート探索部であり、ルート探索の指示があったときに、地図データ読出部１２によりＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出されて地図情報メモリ１４に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶコストが最も小さな誘導経路を探索する処理を行う。このときルート探索部１７は、例えば、高速道路と一般道路とのどちらを優先して利用するかを表した「優先道路の種別」、時間最短と距離最短のどちらの条件を優先して利用するかを表した「優先条件の種別」、有料道路を利用するか否かを表した「有料道路の使用可否」などについて、後に述べるようにして設定された条件に従ってルート探索を実行する。
【００２７】
１８は計時部であり、現在の時刻を計時する。１９は履歴情報生成部であり、ルート探索部１７により実際にルート探索を行ったときのルート探索条件と、ルート探索の開始時刻と、目的地までの距離とを含む探索履歴情報を生成する。ルート探索条件は、「優先道路の種別」として高速道路優先と一般道路優先の二者択一での設定の結果、「優先条件の種別」として時間最短と距離最短の二者択一での設定の結果、「有料道路の使用可否」として有料道路の使用と不使用の二者択一での設定の結果を表したものである。目的地までの距離は、例えば現在地から目的地までの直線距離とする。直線距離は、地図データ中に含まれる経緯度情報から求めることができる。なお、あらかじめ設定してある標準的な探索条件を使用してルート探索をした結果得られる経路の総距離を用いても良い。
【００２８】
２０は履歴情報記憶部であり、履歴情報生成部１９により生成された探索履歴情報を記憶する。この履歴情報記憶部２０は、ナビゲーション装置の電源をオフにしても記憶内容が消えない不揮発性の記録媒体で構成されている。例えば、履歴情報記憶部２０としてハードディスク、半導体メモリなどを用いることが可能である。履歴情報記憶部２０には、例えば、複数の探索履歴情報が目的地毎に分けて記憶される。
【００２９】
図２は、履歴情報記憶部２０に記憶される探索履歴情報の例を示す図である。図２に示す探索履歴情報は、今までに利用者が様々な出先から自宅（自宅が目的地）に戻るときに設定したルート探索条件の履歴（特定地点探索条件設定履歴リスト）を示したものである。本実施形態の履歴情報生成部１９は、利用者が自宅を目的地としたルート探索を実施する毎に、図２の各行のような内容の探索履歴情報を生成して履歴情報記憶部２０に記録する。
【００３０】
例えば、図２の１行目は、利用者が７時０分に自宅を目的地としてルート探索をしたときの履歴である。ここには、ルート探索を開始した時刻である７時０分と、現在地から自宅までの直線距離１２０Ｋｍと、そのときに使用したルート探索条件（優先道路の種別が“高速道路優先”、優先条件の種別が“時間優先”、有料道路が“使用”という探索パラメータ）が記録されている。
【００３１】
また、図２の２行目は、利用者が１６時５分に自宅を目的地としてルート探索をしたときの履歴である。ここには、ルート探索を開始した時刻である１６時５分と、現在地から自宅までの直線距離７０Ｋｍと、そのときに使用したルート探索条件（優先道路の種別が“一般道路優先”、優先条件の種別が“距離優先”、有料道路が“使用なし”という探索パラメータ）が記録されている。このようなルート探索条件の履歴は、ルート探索部１７によってルート探索が実行される毎に、特定地点探索条件設定履歴リストとして順次記録されていく。
【００３２】
図１に戻り、２１は探索条件設定部であり、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報と、ルート探索部１７によってルート探索をしようとしている現在の時刻（計時部１８により計時されている）および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する。このルート探索条件の設定処理の詳細については後述する。上述のルート探索部１７は、この探索条件設定部２１により設定されたルート探索条件に従ってルート探索処理を実行する。
【００３３】
２２はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ１４に格納された地図データに基づいて、表示装置２３への表示に必要な地図画像データを生成し、表示装置２３に出力する。また、ディスプレイコントローラ２２は、ルート探索部１７によって探索された誘導経路を他の道路とは色を変えて太く描画するように表示装置２３を制御する。また、ディスプレイコントローラ２２は、車両が誘導経路上の案内交差点や案内分岐点などに一定距離以内に近づいたときに、交差点拡大図を表示装置２３に表示するように制御する。
【００３４】
２４は音声発生部であり、車両が誘導経路上の案内交差点や案内分岐点などに一定距離以内に近づいたときに、進行方向を案内するための音声を発生する。スピーカ２５は、音声発生部２４により発生された音声を外部に出力する。
【００３５】
次に、探索条件設定部２１によるルート探索条件の設定例を詳しく説明する。探索条件設定部２１は、まず、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報に基づいて、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離を２軸とした平面上において、ルート探索条件を設定する際の境界条件を表した境界曲線を求める。図３は、優先道路の種別についてルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する際に用いる境界曲線の例を示す図である。
【００３６】
図３に示す各プロット点（白丸および黒丸）グラフは、履歴情報記憶部２０に記憶されている探索履歴情報に基づいて、ルート探索条件である優先道路の選択の傾向を、ルート探索を実施した時刻とそのときの自宅までの直線距離とで分類したものである。すなわち、横軸にルート探索の開始時刻、縦軸に目的地までの距離をとった２次元平面上において、履歴情報記憶部２０に記憶されている個々の探索履歴情報を該当する座標位置にプロットしている。
【００３７】
図３に示す例からすると、利用者は８時〜１２時の間は１００Ｋｍ程度までの距離であれば高速道路を利用せずに一般道を利用する傾向があることが分かる。また、２０時前後では、３０Ｋｍ程度の距離でも高速道路を利用したがっていることが分かる。このように、自宅までの直線距離が同じ地点から自宅に戻るにしても、出発時刻に応じて優先したい道路が変わることが分かる。また、同じ出発時刻であっても、目的地である自宅までの距離に応じて優先したい道路が変わることも分かる。
【００３８】
また、図３に示した実線の境界曲線は、利用者が高速道路優先と一般道路優先の条件を二者択一する場合の傾向を、現在地から目的地までの直線距離とルート探索の開始時刻による分界位置として表している。当該境界曲線は、例えば、同一のルート探索開始時刻で高速道路優先を選択した履歴と一般道路優先を選択した履歴のうち互いのプロット位置が最も接近している２つの履歴に着目し、当該２つの履歴が示している目的地までの距離の中間点を、その探索開始時刻における分界位置として決定する。そして、個々のルート探索開始時刻毎に求めた分界位置を曲線で繋いだものを境界曲線とすることが可能である。また、これ以外の様々な公知の統計的手法により境界曲線を決定するようにしてもよい。
【００３９】
探索条件設定部２１は、以上のようにして求めた境界曲線と、計時部１８により計時されている現在の時刻およびリモコン１５により設定された目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する。具体的には、現在の時刻および目的地までの距離を図３の２次元平面上にプロットした場合に、そのプロット位置が境界曲線より上にくる場合は高速道路優先に設定し、プロット位置が境界曲線以下となる場合は一般道路優先に設定する。
【００４０】
図３に示す境界曲線によると、午前８時であれば、目的地までの距離が７５Ｋｍを越えれば優先道路の条件として高速道路優先を使用し、７５Ｋｍ以下であれば一般道路優先をルート探索の条件として使用する。探索条件設定部２１は、自宅を目的地としたルート探索の要求が発生する毎に、履歴情報記憶部２０に記憶されている今までの探索履歴情報から、図３で表されるような統計的な境界曲線を求める。そして、求めた境界曲線と、現在地から自宅までの直線距離および現在の時刻とから優先道路の種別を決定する。
【００４１】
また、優先条件の種別（距離優先か時間優先かの探索パラメータ）や、有料道路の使用可否（有料道路を使用するか否かの探索パラメータ）についても同様の方法により条件を決定する。
【００４２】
以上のような本実施形態のナビゲーション装置によれば、探索履歴情報が充分な数だけ確保されれば、その探索履歴情報を利用して設定されたルート探索条件に従って探索される誘導経路は、利用者が所望するルートに限りなく近くなる。頻繁に利用される目的地については充分な数の探索履歴情報が確保されているので、そのような目的地が設定されたときにのみ、探索履歴情報を利用したルート探索条件の動的設定処理を行うようにしても良い。
【００４３】
頻繁に利用される目的地の例として、登録地点リストに登録されている地点が挙げられる。登録地点リストとは、利用者が任意の目的地までのルートを算出する際に、地図スクロールや各種検索を利用して目的地を指定する手間を省くために、利用者が事前に所望の地点をナビゲーション装置に登録して記憶しておいたリストのことである。当該登録地点リストには、自宅を登録することもできる。
【００４４】
上述のように、探索条件設定部２１は、リモコン１５により設定された目的地が、登録地点リストにあらかじめ登録されている地点であるときにのみ、ルート探索条件の設定処理を行うようにしても良い。また、履歴情報生成部１９においても、登録地点リストにあらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ探索履歴情報を生成するようにしても良い。
【００４５】
なお、設定された目的地に関する探索履歴情報が充分に確保されていない場合や、利用者のルートに対する趣向が変わった場合には、利用者の希望に沿ったルート探索条件が設定されないこともある。その場合には、利用者がルート探索条件を変更する必要がある。図４は、探索条件設定部２１がルート探索条件を設定した後にこれを利用者が変更する場合の画面遷移例を示す図である。図４（ａ）（ｂ）（ｅ）の太い線は高速道路を示し、細い線は一般道路を示している。
【００４６】
まず、図４（ａ）において、利用者が登録地点リストから自宅を探し出し、目的地として設定する。探索条件設定部２１は、設定された目的地が登録地点リストに登録されている地点であることを確認して、上述したようなルート探索条件の設定処理を実行する。そして、設定されたルート探索条件に従ってルート探索部１７がルート探索処理を実行する。ディスプレイコントローラ２２は、ルート探索の結果求められた誘導経路を表示装置２３に表示する。この状態を示したのが図４（ｂ）である。図４（ｂ）において点線の矢印が誘導経路を示している。
【００４７】
図４（ｂ）の画面上には、条件変更ボタンが表示されている。図４（ｂ）のように探索された誘導経路が利用者の好みと違っていた場合、利用者は条件変更ボタンを操作する。すると、図４（ｃ）のように、ルート探索条件の変更画面が表示されるので、利用者は図４（ｄ）のようにルート探索の条件を変更し、変更の確定ボタン（“ＹＥＳ”で示されたボタン）を押下する。
【００４８】
ルート探索条件を変更すると、ルート探索部１７は、変更されたルート探索条件に従ってルート探索処理を再実行する。また、履歴情報生成部１９は、変更されたルート探索条件と、ルート探索の開始時刻と、現在地から目的地までの距離とを含む探索履歴情報を生成し、履歴情報記憶部２０に記憶する。ディスプレイコントローラ２２は、変更された条件に従ったルート探索処理の結果として求められた新たな誘導経路を表示装置２３に表示する。この状態を示したのが図４（ｅ）である。図４（ｅ）の例では、一般道路を通る誘導経路から高速道路を通る誘導経路に変更されている。
【００４９】
次に、上記のように構成した本実施形態によるナビゲーション装置の動作を説明する。図５は、本実施形態のナビゲーション装置によって行われるルート探索の処理手順の例を示すフローチャートである。まず、利用者がリモコン１５を操作して所望の目的地を設定する（ステップＳ１）。探索条件設定部２１は、その設定された目的地の登録地点リストへの登録の有無を確認する（ステップＳ２）。
【００５０】
目的地が登録地点リストに登録されている地点でない場合は、探索条件設定部２１によるルート探索条件の設定処理は行わず、あらかじめ決められたルート探索条件に従ってルート探索部１７によりルート探索処理を実行する（ステップＳ３）。一方、目的地が登録地点リストに登録されている地点である場合は、探索条件設定部２１は、その目的地に関する探索履歴情報を履歴情報記憶部２０から読み出す（ステップＳ４）。
【００５１】
そして、探索条件設定部２１は、読み出した探索履歴情報に基づいて境界曲線を算出し（ステップＳ５）、その求めた境界曲線と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する（ステップＳ６）。ルート探索部１７は、以上のようにして探索条件設定部２１により設定されたルート探索条件に従ってルート探索を実行し（ステップＳ７）、これによって求められた誘導経路をディスプレイコントローラ２２が表示装置２３に表示する。
【００５２】
次に、探索条件設定部２１は、ルート探索の条件変更要求の有無、具体的には、図４（ｂ）のように画面表示された条件変更ボタンの操作の有無を判定する（ステップＳ８）。条件変更ボタンが操作された場合は、探索条件設定部２１は、図４（ｃ）および（ｄ）の手順に従ってルート探索条件を変更する（ステップＳ９）。その後、ステップＳ７に戻り、変更されたルート探索条件に従ってルート探索部１７がルート探索処理を実行する。
【００５３】
ルート探索の後に、ルート探索の条件変更が要求されなかった場合は、そのときのルート探索条件を利用して履歴情報生成部１９が探索履歴情報を生成し（ステップＳ１０）、それを履歴情報記憶部２０に記録する（ステップＳ１１）。
【００５４】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、実際にルート探索をしたときのルート探索条件を、ルート探索の開始時刻および目的地までの距離とともに探索履歴情報として記憶し、次に同じ目的地に向かうルートを探索するときには、当該記憶してある探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいてルート探索条件を設定するようにした。これにより、過去の実績である探索履歴情報を参照して現在のルート探索条件が動的に設定されることとなり、利用者がルート探索条件の変更作業を行わなくても、その時々の状況に応じて利用者が好むと思われるルート探索条件を自動的に設定してルート探索を行うことができるようになる。
【００５５】
具体的には、目的地までの距離に応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することができる。すなわち、ルート探索開始の時刻が同じであっても、例えば目的地までの距離が２０Ｋｍであれば一般道路を使用するが、１００Ｋｍであれば高速道路を使用するといったように、目的地までの距離によって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００５６】
また、時刻に応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することもできる。すなわち、目的地までの距離が同じであっても、例えば午前８時頃であれば一般道路を使用するが、午後８時頃であれば高速道路を使用するといったように、時刻によって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００５７】
例えば、利用者が自宅から４０Ｋｍ程度の距離にあるレジャーランドへ行楽に行く場合に、往路は高速道路を使用する（すなわち、高速道路優先でルート探索を行う）ことで早く目的地に到着する。そして自宅に戻るとき、利用者がルート探索の条件を設定し直さなくとも、ルート探索の開始時刻と４０Ｋｍという自宅までの距離とに応じて、自動的に一般道路優先に探索条件を切り替えて、一般道路を優先した誘導経路を得ることもできる。
【００５８】
また、本実施形態によれば、利用者のルート探索条件に対する指向の変化に合わせて、利用者が所望するルートを探索することもできるようになる。例えば、今までは自宅までの距離が４０Ｋｍ程度であれば一般道路を利用していたものが、指向の変化により高速道路をよく使用するようになれば、高速道路優先の探索履歴情報が履歴情報記憶部２０に蓄積されていき、自宅までの距離が４０Ｋｍ程度でも高速道路を使用したルートを自動的に探索できるように適応する。
【００５９】
なお、上記実施形態では、ルート探索条件として優先道路の種別、優先条件の種別、有料道路の使用可否を例に挙げたが、本発明はこれに限定されるものではない。必ずしも上記３つのルート探索条件が必須なわけではなく、これ以外のルート探索条件を用いても良い。
【００６０】
また、上記実施形態では、優先条件の種別として、時間最短および距離最短を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、通過信号数最小、右折数最小、左折数最小、道路幅最大、交通量最小などの条件を用いても良い。また、上記実施形態では、優先条件が二者択一である例を示したが、選択肢は三つ以上であっても良い。
【００６１】
また、上記実施形態では、登録地点リストに登録された地点が目的地に設定されたときにのみルート探索条件の設定を行うようにしたが、本発明はこれに限定されない。例えば、登録地点リストに登録されていなくても、利用者が頻繁に立ち寄る地点をナビゲーション装置が検出してメモリに記憶しておき、そのメモリに記憶しておいた地点を目的地に設定したときにもルート探索条件の設定処理を行うようにすることが可能である。
【００６２】
利用者が頻繁に立ち寄る地点を検出する方法としては、次のような方法が考えられる。例えば、ナビゲーション装置は、自車が駐車場などの施設に駐車したことを検出する。具体的には、スピードセンサやサイドブレーキの圧力センサ、アクセサリー電源等の状態を車両情報として入力するとともに、現在位置検出部１３から車両の現在位置情報を入力する。そして、車両が施設内で停車してサイドブレーキが引かれたことを検出した後に、エンジンの再始動を検出したときに、現在停車している地点を駐車地点として検出する。さらに、ナビゲーション装置は、上述のようにして検出された駐車地点に関する情報（駐車地点を表す位置、駐車した回数などの情報が含まれる）をメモリに記録する。そして、駐車回数が所定数以上となった地点を、利用者が頻繁に立ち寄る地点として検出する。
【００６３】
また、上記実施形態では、図３のように境界曲線を求め、この境界曲線を利用してルート探索条件を設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図３に示す２次元平面上に、ルート探索しようとしている現在の時刻および目的地までの距離で定められる座標をプロットしたときに、そのプロット位置に最も近接している履歴に倣ってルート探索条件を設定するようにしても良い。
【００６４】
また、上記実施形態では、探索履歴情報を目的地毎に記憶する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ルート探索を行ったときの目的地（ただし、目的地が自宅の場合は、ルート探索を行っている現在地）が属している施設ジャンル毎に探索履歴情報を記憶するようにしても良い。この場合に探索条件設定部２１は、履歴情報記憶部２０に記憶されている施設ジャンル毎の探索履歴情報のうち、ルート探索をしようとしているときの目的地または現在地が属する施設ジャンルに該当する探索履歴情報を用いてルート探索条件を設定する。
【００６５】
図３の例は、様々な施設ジャンルに属する地点（上記現在地に相当）から目的地としての自宅へ向かう誘導経路を探索したときの履歴を示していた。これに対して、施設ジャンルがレジャーランドならレジャーランドへ向かうときの履歴をまとめて記憶し、ファミリーレストランならファミリーレストランへ向かうときの履歴をまとめて記憶するようにする。そして、施設ジャンルがレジャーランドに属する地点へ次に向かう際には、レジャーランドの履歴のみを用いてルート探索条件を設定するようにする。
【００６６】
このようにすれば、施設ジャンルに応じて変化する利用者の希望に合ったルートを自動的に探索することができる。すなわち、目的地までの距離やルート探索開始時間が同じであっても、施設ジャンルによって優先する探索条件のパラメータ（例えば、一般道路と高速道路）の選択の傾向が履歴として存在する場合には、施設ジャンルによって使用したい道路の変化を予想した探索条件で誘導経路を探索することができるようになる。
【００６７】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、所望の探索条件を選んで誘導経路の探索を行う経路誘導機能を備えたナビゲーション装置に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態の履歴情報記憶部に記憶される探索履歴情報の例を示す図である。
【図３】優先道路の種別についてルート探索条件（高速道路優先か一般道路優先かの探索パラメータ）を設定する際に用いる境界曲線の例を示す図である。
【図４】ルート探索条件を設定した後にこれを利用者が変更する場合の画面遷移例を示す図である。
【図５】本実施形態のナビゲーション装置によって行われるルート探索処理の処理手順の例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７０】
１７ ルート探索部
１８ 計時部
１９ 履歴情報生成部
２０ 履歴情報記憶部
２１ 探索条件設定部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ルート探索の開始時刻、目的地までの距離、ルート探索条件の情報を含む探索履歴情報を生成する履歴情報生成部と、
上記履歴情報生成部により生成された上記探索履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、
上記履歴情報記憶部に記憶されている上記探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する探索条件設定部と、
上記探索条件設定部により設定されたルート探索条件に従って誘導経路の探索を行うルート探索部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記履歴情報生成部は、あらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ上記探索履歴情報を生成し、
上記探索条件設定部は、あらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ上記ルート探索条件の設定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記探索条件設定部は、上記履歴情報記憶部に記憶されている上記探索履歴情報に基づいて、上記ルート探索の開始時刻および上記目的地までの距離を２軸とした平面上において上記ルート探索条件を選択する際の境界条件を表した境界曲線を求め、当該境界曲線と、上記現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、上記ルート探索条件を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記履歴情報記憶部は、上記ルート探索を行ったときの目的地または現在地が属する施設ジャンル毎に分けて上記探索履歴情報を記憶し、
上記探索条件設定部は、上記履歴情報記憶部に記憶されている各施設ジャンルの探索履歴情報のうち、ルート探索をしようとしているときの目的地または現在地が属する施設ジャンルに該当する探索履歴情報を用いて上記ルート探索条件の設定処理を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ルート探索の開始時刻、目的地までの距離、ルート探索条件の情報を探索履歴情報として記憶した履歴情報記憶部から上記探索履歴情報を読み出す第１のステップと、
上記第１のステップで読み出した探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する第２のステップとを有することを特徴とする探索条件設定方法。
【請求項６】
上記第２のステップで設定されたルート探索条件の変更要求の有無を判定する第３のステップと、
上記第３のステップで上記ルート探索条件の変更要求が有ったと判定されたときに、ルート探索条件の変更画面を表示し、上記ルート探索条件の変更操作を受け付ける第４のステップと、
上記第４のステップで受け付けた変更後のルート探索条件を設定する第５のステップとを有することを特徴とする請求項５に記載の探索条件設定方法。
【請求項１】
ルート探索の開始時刻、目的地までの距離、ルート探索条件の情報を含む探索履歴情報を生成する履歴情報生成部と、
上記履歴情報生成部により生成された上記探索履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、
上記履歴情報記憶部に記憶されている上記探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する探索条件設定部と、
上記探索条件設定部により設定されたルート探索条件に従って誘導経路の探索を行うルート探索部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
上記履歴情報生成部は、あらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ上記探索履歴情報を生成し、
上記探索条件設定部は、あらかじめ登録されている地点が目的地に設定されたときにのみ上記ルート探索条件の設定処理を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
上記探索条件設定部は、上記履歴情報記憶部に記憶されている上記探索履歴情報に基づいて、上記ルート探索の開始時刻および上記目的地までの距離を２軸とした平面上において上記ルート探索条件を選択する際の境界条件を表した境界曲線を求め、当該境界曲線と、上記現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、上記ルート探索条件を設定することを特徴とする請求項１または２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
上記履歴情報記憶部は、上記ルート探索を行ったときの目的地または現在地が属する施設ジャンル毎に分けて上記探索履歴情報を記憶し、
上記探索条件設定部は、上記履歴情報記憶部に記憶されている各施設ジャンルの探索履歴情報のうち、ルート探索をしようとしているときの目的地または現在地が属する施設ジャンルに該当する探索履歴情報を用いて上記ルート探索条件の設定処理を行うことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
ルート探索の開始時刻、目的地までの距離、ルート探索条件の情報を探索履歴情報として記憶した履歴情報記憶部から上記探索履歴情報を読み出す第１のステップと、
上記第１のステップで読み出した探索履歴情報と、ルート探索をしようとしている現在の時刻および目的地までの距離とに基づいて、ルート探索条件を設定する第２のステップとを有することを特徴とする探索条件設定方法。
【請求項６】
上記第２のステップで設定されたルート探索条件の変更要求の有無を判定する第３のステップと、
上記第３のステップで上記ルート探索条件の変更要求が有ったと判定されたときに、ルート探索条件の変更画面を表示し、上記ルート探索条件の変更操作を受け付ける第４のステップと、
上記第４のステップで受け付けた変更後のルート探索条件を設定する第５のステップとを有することを特徴とする請求項５に記載の探索条件設定方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００７−１２７５１９（Ｐ２００７−１２７５１９Ａ）
【公開日】平成１９年５月２４日（２００７．５．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−３２０４４６（Ｐ２００５−３２０４４６）
【出願日】平成１７年１１月４日（２００５．１１．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年５月２４日（２００７．５．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１１月４日（２００５．１１．４）
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＶＩＣＳ
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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