ナビゲーション装置および目的地候補情報提示方法
【課題】所望の目的地を過去の設定目的地履歴から選択して設定する場合に、選択対象として提示する目的地候補の数を絞ってユーザの選択を容易にするとともに、その絞った目的地候補の中に、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で含ませることが可能な「ナビゲーション装置および目的地候補情報提示方法」を提供する。
【解決手段】目的地と、目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報から、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を取得し、当該取得した目的地を目的地候補情報として提示することにより、自車位置から自車進行方向に走行して到達した過去の目的地のみが目的地候補として提示されるようにする。
【解決手段】目的地と、目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報から、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を取得し、当該取得した目的地を目的地候補情報として提示することにより、自車位置から自車進行方向に走行して到達した過去の目的地のみが目的地候補として提示されるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導機能を備えたナビゲーション装置および目的地候補情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００３】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
この種の車載用ナビゲーション装置では、通常、いくつかの目的地設定方法が用意されている。例えば、住所入力、５０音入力、電話番号入力、郵便番号入力などにより、特定の地点を検索するようにしたものが知られている。さらに、過去に目的地として設定した地点で構成される目的地履歴リストから所望の地点を選択することにより、目的地を設定する方法も知られている。
【０００５】
ところで、ユーザは、過去に誘導経路を設定して行ったことのある地点に再度行く場合には、過去の記憶を頼りにして（すなわち、経路誘導機能を今回は利用せずに）当該地点に向かって車両を走行させることがある。この場合、目的地まで無事に辿り着ければ良いが、途中で目的地へ行くための経路がわからなくなってしまうことがある。道に迷ったユーザは、その時点で誘導経路を設定しようとする。このときユーザは、住所入力や５０音入力、電話番号入力などの方法によって目的地を設定することも可能であるが、目的地履歴リストから選択することも可能である。
【０００６】
ところが、目的地履歴リストから所望の地点を選択することによる設定方法では、過去に目的地として設定した全ての地点がリスト表示される。このため、現時点で目的地として設定する可能性のない地点もリスト表示されてしまい、ユーザにとって必要以上の地点を含んだリストが表示される可能性があるという問題があった。
【０００７】
この問題に対して、過去に目的地の設定操作を行った操作地点のうち自車両の現在位置から所定の範囲内に存在する地点を抽出し、当該抽出した操作地点において過去に目的地として設定した地点のみを目的地候補として抽出する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に記載の技術によれば、目的地設定履歴に登録されている目的地の中から自車両の現在位置を考慮した地点の抽出が可能となり、ユーザが必要とする可能性の高い地点のみを目的地候補として表示することができる。
【特許文献１】特開２００６−２３１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、過去に目的地として設定された地点のうち実際にリスト表示される地点は、過去に目的地の設定操作を行ったことのある操作地点のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内に存在する地点のみに限られる。ここで目的地候補の抽出キーとして用いている操作地点情報は、単にその操作地点において目的地の設定操作を行ったことがある事実を示すにすぎない情報である。そのため、当該操作地点情報を用いて目的地候補を抽出しても、ユーザが本当に目的地として設定するのに必要な地点が抽出されない可能性があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、過去に設定した目的地履歴から所望の目的地を選択して設定する場合に、選択対象として提示する目的地候補の数を絞ってユーザの選択を容易にするとともに、その絞った目的地候補の中に、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で含ませることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、目的地と、目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を走行軌跡情報記憶部に記憶しておく。そして、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部から取得し、当該取得した目的地を目的地候補情報として提示するようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、過去に設定された目的地の履歴の中から、現在の自車位置に対応する道路リンクを現在の自車進行方向に走行して到達した目的地のみが目的地候補として抽出される。このため、過去に設定した目的地履歴から所望の目的地を選択して設定する場合に、選択対象として提示する目的地候補の数を絞ってユーザの選択を容易にすることができる。また、過去の記憶を頼りに目的地に向かって走行している途中でその先の道が分からなくなってしまった場合に、現在走行している道路を走行履歴とする過去の設定目的地が目的地候補として提示されるので、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１００はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。
【００１３】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図表示や経路探索、マップマッチング等の各種処理に使用する道路ユニットのデータが含まれている。道路ユニットのデータは、道路や車線等に対応する道路リンクに関する情報と、当該道路リンクの両端に当たるノードに関する情報とを含んでいる。
【００１４】
１２はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション制御装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。過去に設定した目的地の履歴から所望の目的地を検索する操作（以下、目的地履歴検索操作という）等も、この操作部１２により行うことができる。
【００１５】
１３は車両の現在位置を測定するための自立航法センサであり、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する距離センサ（車速センサ）１３ａと、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）１３ｂとを含んでいる。自立航法センサ１３は、これらの距離センサ１３ａおよび角速度センサ１３ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１６】
１４は車両の現在位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信し、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、ＧＰＳ受信機１４は、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１７】
１５は画像表示装置であり、ナビゲーション制御装置１００の制御によって生成された画像を表示する。この画像表示装置１５の画面上には、自車位置を含む範囲の地図画像が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、この地図画像上には、誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が誘導経路上の案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。また、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合には、後述する目的地候補抽出部３３の処理によって抽出された目的地が目的地候補情報として画像表示装置１５の画面上に表示される。
【００１８】
次いで、ナビゲーション制御装置１００の内部構成において、２１は地図バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。２２はＲＯＭ読出制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。このＲＯＭ読出制御部２２は、後述するマップマッチング制御部２６からマップマッチング処理後の車両現在位置情報を入力する。そして、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力する。これによりＲＯＭ読出制御部２２は、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、地図バッファ２１に格納する。
【００１９】
２３は外部信号入力部であり、操作部１２からその操作状態に応じた操作信号を入力する。２４は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ１３から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２５はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機１４から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。
【００２０】
上述のマップマッチング制御部２６は、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部２４により計算された自立航法センサ１３に基づく推定車両位置および車両方位のデータと、データ記憶部２５に格納されたＧＰＳ受信機１４による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法等によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。
【００２１】
また、マップマッチング制御部２６は、修正後における地図上の自車位置および自車進行方向をそれぞれ示す自車位置情報および自車進行方向情報を所定間隔（一定の時間間隔または距離間隔）で走行軌跡情報記憶部２７に出力する。また、マップマッチング制御部２６は、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われたときに、その時点での自車位置情報および自車進行方向情報を目的地候補抽出部３３に出力する。
【００２２】
走行軌跡情報記憶部２７は、誘導経路が設定されている場合において、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、マップマッチング制御部２６より所定間隔で出力される自車位置情報および自車進行方向情報とに基づいて、当該誘導経路の目的地と、自車位置情報により示される自車位置に対応する道路リンクと、自車進行方向情報により示される自車進行方向とを関連付けて走行軌跡情報を生成し、記憶するものである。すなわち、走行軌跡情報は、過去に設定された目的地と、その目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の各道路リンクでの道路進行方向（自車進行方向）とをそれぞれ関連付けた情報である。
【００２３】
２８は誘導経路制御部であり、地図バッファ２１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。２９は誘導経路メモリであり、誘導経路制御部２８によって探索された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。経路探索を行う際に、誘導経路制御部２８は、マップマッチング制御部２６から出力される現在位置情報を出発地データとして誘導経路メモリ２９に設定するとともに、操作部１２の操作によって設定された地点を目的地データとして誘導経路メモリ２９に設定して、誘導経路の探索を行う。
【００２４】
３０は地図描画部であり、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する。３１はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部３０により生成された地図画像データを一時的に格納する。３２は読出制御部であり、ＶＲＡＭ３１からの地図画像データの読み出しを制御する。すなわち、地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納され、読出制御部３２によって１画面分の地図画像データが読み出される。
【００２５】
３３は目的地候補抽出部であり、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に、自車両の現在位置を含む走行軌跡のうち、当該現在位置に対応する道路リンクの道路進行方向（目的地へ向かった際の進行方向）と自車両の現在進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を目的地候補として抽出する。そして、抽出した目的地候補を表す画像データ（目的地候補情報に相当）を生成して画像合成部３７に出力する。なお、目的地候補抽出部３３が行う処理の詳細については後述する。
【００２６】
３４は操作画面発生部であり、操作部１２を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して画像合成部３７に出力する。３５は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して画像合成部３７に出力する。
【００２７】
３６は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２９に記憶された誘導経路データを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路描画部３６は、誘導経路メモリ２９に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ３１に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる濃い紫色で太く強調した誘導経路の描画データを生成する。
【００２８】
画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補抽出部３３、操作画面発生部３４、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。これにより、合成された画像が画像表示装置１５の画面上に表示される。
【００２９】
次に、第１の実施形態による目的地候補抽出部３３の機能構成について説明する。図２は、第１の実施形態による目的地候補抽出部３３の機能構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、目的地候補抽出部３３は、その機能構成として、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂ、目的地取得部３３ｃ、目的地バッファ３３ｄおよび目的地候補情報生成部３３ｅを備えている。
【００３０】
自車位置取得部３３ａは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、マップマッチング制御部２６から自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する。自車進行方向取得部３３ｂは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、マップマッチング制御部２６から自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する。
【００３１】
目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けた場合、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００３２】
目的地候補情報生成部３３ｅは、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する。そして、目的地候補情報生成部３３ｅは、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。なお、目的地候補情報生成部３３ｅおよび画像合成部３７は、特許請求の範囲の目的地候補情報提示部に対応する。
【００３３】
ここで、画像表示装置１５に表示される目的地候補情報の例を、図３を参照しながら説明する。図３（ａ）は、車両が例えば神田駅付近を走行しているときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク１００が表示されている。図３（ｂ）は、図３（ａ）の自車位置において目的地履歴検索操作が行われたときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク１００の他に、目的地候補情報１２０が車両位置マーク１００の付近に表示されている。目的地候補情報１２０には、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地があらかじめ定められた順序（例えば、目的地の設定日時順や設定回数順、現在位置からの距離が近い順等）に従って表示されている。
【００３４】
誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に表示されている目的地候補情報により示される目的地の中から何れかの目的地を選択する操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、当該選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得し、目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する。
【００３５】
次に、第１の実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図４は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図４におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置が起動することによって開始する。
【００３６】
まず、地図描画部３０は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ１００）。地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納される。次に、読出制御部３２は、ＶＲＡＭ３１から１画面分の地図画像データを読み出して画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ１２０）。
【００３７】
次に、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂおよび目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、目的地履歴検索操作を受けていないと判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００３８】
一方、目的地履歴検索操作を受けたと判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、自車位置取得部３３ａは、マップマッチング制御部２６から自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ１６０）。また、自車進行方向取得部３３ｂは、マップマッチング制御部２６から自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ１８０）。
【００３９】
そして、目的地取得部３３ｃは、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する（ステップＳ２００）。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００４０】
次に、目的地候補情報生成部３３ｅは、目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する（ステップＳ２２０）。そして、目的地候補情報生成部３３ｅは、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。次に、画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ２４０）。
【００４１】
次に、誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に目的地候補情報が表示されてから所定時間の間に、当該目的地候補情報により示される目的地の何れかを選択する操作を外部信号入力部２３を介して受けたか否かについて判定する（ステップＳ２６０）。もし、何れかの目的地を選択する操作を受けていないと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ２６０にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００４２】
一方、何れかの目的地を選択する操作を受けたと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ２６０にてＹＥＳ）、誘導経路制御部２８は、選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得する（ステップＳ２８０）。最後に、誘導経路制御部２８は、走行軌跡情報記憶部２７より取得した位置データを目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の処理が完了することによって、ナビゲーション装置は、図４における処理を終了する。
【００４３】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を目的地候補として走行軌跡情報記憶部２７から取得し、当該取得した目的地に関する目的地候補情報を画像表示装置１５に提示するようにしている。
【００４４】
このように構成した第１の実施形態によれば、過去の記憶を頼りに目的地に向かっている走行途中でその先の道が分からなくなってしまった場合に、目的地履歴検索を行うと、過去に設定された目的地の履歴の中から、現在位置に対応する道路リンクを現在の自車進行方向に走行して到達した目的地のみが目的地候補として抽出される。このため、目的地候補の数を絞って画像表示装置１５に提示することができ、ユーザの選択を容易にすることができる。しかも、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませることができるようになる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第２の実施形態によるナビゲーション装置は、図１の目的地候補抽出部３３に代えて目的地候補抽出部３３′を備えて構成される。図５は、第２の実施形態による目的地候補抽出部３３′の機能構成例を示す機能ブロック図である。なお、この図５において、図２に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。第２の実施形態において、目的地候補抽出部３３′は、図２の目的地候補情報生成部３３ｅに代えて目的地候補情報生成部３３ｅ′を備えて構成される。
【００４６】
上述した第１の実施形態において、目的地候補情報生成部３３ｅは、図３（ｂ）に示すように、車両位置マーク１００の付近に表示させる目的地候補情報１２０を生成していた。これに対して、第２の実施形態による目的地候補情報生成部３３ｅ′は、図６に示すように、現在位置よりも自車進行方向側の先にある交差点や分岐点の付近に表示させる目的地候補情報を生成する。
【００４７】
具体的には、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンクに対して複数の道路リンクが接続されているか否か、すなわち、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐しているか否かについて判定する。
【００４８】
もし、複数の道路リンクが分岐していると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、走行履歴情報記憶部２７に記憶されている走行軌跡情報に基づいて、分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定する。ここで、異なる走行軌跡が存在すると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、当該異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する。
【００４９】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、複数の道路リンクの分岐地点付近に、異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について識別可能に表示する。
【００５０】
一方、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐していないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、および、複数の道路リンクが分岐している場合でも異なる走行軌跡が存在しないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する１つの目的地候補情報を生成する。
【００５１】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンク付近に表示する。
【００５２】
ここで、自車位置に対応する道路リンクよりも１つ先の道路リンクにおいて分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合に画像表示装置１５に表示される目的地候補情報の例について図６を参照しながら説明する。図６（ａ）に示す画面左側には、車両が例えば神田美土代町付近を走行しているときの地図画像が表示されている。この地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク３００が含まれている。
【００５３】
一方、図６（ａ）に示す画面右側には、目的地履歴検索が行われたときに、現在の自車位置付近の拡大地図画像が表示される。この拡大地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク３００の他に、自車位置に対応する道路リンクから自車進行方向側に位置する１つ先の道路リンクを含む走行軌跡の目的地に関する目的地候補情報３２０，３６０と、目的地候補情報３２０，３６０により示される目的地へそれぞれ向かうための進行方向を示す矢印３４０，３８０とが含まれている。
【００５４】
図６（ａ）の画面表示を見たユーザは、１つ先の道路リンクの端部に当たる交差点をそのまま直進する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○スポーツ」、「○○カメラ」、「○○ックス」が存在することを把握することができる。また、当該交差点を左折する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○パーキング」が存在することを把握することができる。
【００５５】
図６（ｂ）に示す画面左側には、車両が例えば首都高速入口付近を走行しているときの地図画像が表示されている。この地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク４００が含まれている。一方、図６（ｂ）に示す画面右側には、目的地履歴検索が行われたときに、現在の自車位置付近の拡大地図画像として高速入口案内図画像が表示される。この高速入口案内図画像には、自車位置に対応する道路リンクから自車進行方向側に位置する１つ先の道路リンクを含む走行軌跡の目的地に関する目的地候補情報４２０，４６０と、目的地候補情報４２０，４６０により示される目的地へそれぞれ向かうための進行方向を示す矢印４４０，４８０とが含まれている。
【００５６】
図６（ｂ）の画面表示を見たユーザは、１つ先の道路リンクの端部に当たる分岐点をそのまま直進する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○アイル」、「○○プリンス」が存在することを把握することができる。また、当該分岐点を右斜め方向に進路変更する（つまり、高速道路の入口に向かう）方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○ストア」、「○○パイン」が存在することを把握することができる。
【００５７】
なお、本実施形態において、自車位置に対応する道路リンクではなく、その１つ先の道路リンクから分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定しているのは、現在位置から少し先の交差点や分岐点付近に目的地候補情報を表示するためである。このようにすれば、現在位置からその交差点や分岐点に至るまでの間に、どの方向に所望の目的地が存在するかをユーザが余裕をもって把握することができる。ここでは１つの先の道路リンクを例に挙げたが、２つ以上先の道路リンクとしてもよい。また、車両の停車中に目的地履歴検索を行うことを想定すれば、１つ先の道路リンクの代わりに自車位置に対応する道路リンクとしてもよい。
【００５８】
次に、第２の実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図７は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図７におけるステップＳ４００の処理は、ナビゲーション装置が起動することによって開始する。
【００５９】
まず、地図描画部３０は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ４００）。地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納される。次に、読出制御部３２は、ＶＲＡＭ３１から１画面分の地図画像データを読み出して画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ４２０）。
【００６０】
次に、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂおよび目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたか否かについて判定する（ステップＳ４４０）。もし、目的地履歴検索操作を受けていないと判定した場合（ステップＳ４４０にてＮＯ）、処理はステップＳ４００に遷移する。
【００６１】
一方、目的地履歴検索操作を受けたと判定した場合（ステップＳ４４０にてＹＥＳ）、自車位置取得部３３ａは、マップマッチング制御部２６から出力された自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ４６０）。また、自車進行方向取得部３３ｂは、マップマッチング制御部２６から出力された自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ４８０）。
【００６２】
そして、目的地取得部３３ｃは、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する（ステップＳ５００）。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００６３】
次に、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンクに対して複数の道路リンクが接続されているか否か（すなわち、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐しているか否か）について判定する（ステップＳ５２０）。
【００６４】
もし、複数の道路リンクが分岐していると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５２０にてＹＥＳ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、走行履歴情報記憶部２７に記憶されている走行軌跡情報に基づいて、分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定する（ステップＳ５４０）。ここで、異なる走行軌跡が存在すると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５４０にてＹＥＳ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する（ステップＳ５６０）。
【００６５】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ５８０）。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、複数の道路リンクの分岐地点付近に、異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に表示する。
【００６６】
一方、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐していないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５２０にてＮＯ）、および、複数の道路リンクが分岐している場合でも異なる走行軌跡が存在しないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５４０にてＮＯ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する１つの目的地候補情報を生成する（ステップＳ６００）。
【００６７】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ６２０）。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンク付近に表示する。
【００６８】
次に、誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に目的地候補情報が表示されてから所定時間の間に、当該目的地候補情報により示される目的地の何れかを選択する操作を外部信号入力部２３を介して受けたか否かについて判定する（ステップＳ６４０）。もし、何れかの目的地を選択する操作を受けていないと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ６４０にてＮＯ）、処理はステップＳ４００に遷移する。
【００６９】
一方、何れかの目的地を選択する操作を受けたと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ６４０にてＹＥＳ）、誘導経路制御部２８は、選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得する（ステップＳ６６０）。最後に、誘導経路制御部２８は、走行軌跡情報記憶部２７より取得した位置データを目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する（ステップＳ６８０）。ステップＳ６８０の処理が完了することによって、ナビゲーション装置は、図７における処理を終了する。
【００７０】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、自車位置よりも自車進行方向側の位置において分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合、目的地取得部３３ｃにより取得された目的地に関する目的地候補情報を、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に提示するようにしている。
【００７１】
このように構成した第２の実施形態によれば、走行途中で所望の目的地を過去に設定した目的地履歴から選択して設定する場合に、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませて提示できることに加えて、以下のようなメリットも有する。すなわち、ユーザは、分岐先のそれぞれの方向に存在する走行軌跡の目的地を各々の方向毎に識別して容易に把握することができる。このため、提示された目的地候補の中から所望の目的地を選択する際に、これから進むべき方向を把握した上で選択することができる。
【００７２】
なお、上記第１および第２の実施形態では、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に目的地候補情報を提示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、目的地履歴検索操作の有無に関係なく、車両が交差点や分岐点の所定距離以内に近づく毎に、目的地候補を走行軌跡情報記憶部２７から取得し、目的地候補情報を提示するようにしても良い。ただし、この場合は目的地候補情報がほとんど常時表示され続ける。そのため、地図画像に重畳して目的地候補情報を表示すると、ユーザが地図画像を見るにあたり、目的地候補情報の表示が邪魔になるかもしれない。
【００７３】
このような不都合を解消するために、表示画面を２分割し、一方の画面において地図画像のみを表示し、他方の画面において地図画像に重畳して目的地候補情報を表示するようにしてもよい。または、所定間隔（一定の時間間隔または距離間隔）毎に、あるいは、複数（たとえば５つ）の交差点を通過するタイミング毎に、目的地候補を取得し、目的地候補情報を提示するようにしてもよい。また、交差点や分岐点を車両が通過する毎に走行軌跡情報記憶部２７から目的地候補を取得し、今回取得した目的地候補の数が前回取得した目的地候補の数よりも減少したタイミングで、今回取得した目的地に関する目的地候補情報を提示するのも好適である。
【００７４】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態による目的地候補抽出部の機能構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態による目的地候補情報の表示例を示す図である。
【図４】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態による目的地候補抽出部の機能構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】第２の実施形態による目的地候補情報の表示例を示す図である。
【図７】第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
３３ 目的地候補抽出部
３３ａ 自車位置取得部
３３ｂ 自車進行方向取得部
３３ｃ 目的地取得部
３３ｅ，３３ｅ′ 目的地候補情報生成部
３７ 画像合成部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導機能を備えたナビゲーション装置および目的地候補情報提示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の走行案内を行うナビゲーション装置は、単に現在地周辺の地図を表示するのみでなく、目的地を指定することにより、現在地から目的地までの誘導経路を自動設定して案内する機能を備えている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を、幅優先探索（ＢＦＳ）法あるいはダイクストラ法などのシミュレーションを行って自動探索し、その探索した経路を誘導経路として設定する。
【０００３】
誘導経路の設定後は、車両の走行中に地図画像上で誘導経路を他の道路と識別可能なように色を変えて太く描画する。また、車両が誘導経路上の案内交差点から所定距離内に近づいたときに、交差点案内図（交差点拡大図とこの交差点での進行方向を示す矢印）を表示したり、進行方向を音声で案内したりするなどの交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
この種の車載用ナビゲーション装置では、通常、いくつかの目的地設定方法が用意されている。例えば、住所入力、５０音入力、電話番号入力、郵便番号入力などにより、特定の地点を検索するようにしたものが知られている。さらに、過去に目的地として設定した地点で構成される目的地履歴リストから所望の地点を選択することにより、目的地を設定する方法も知られている。
【０００５】
ところで、ユーザは、過去に誘導経路を設定して行ったことのある地点に再度行く場合には、過去の記憶を頼りにして（すなわち、経路誘導機能を今回は利用せずに）当該地点に向かって車両を走行させることがある。この場合、目的地まで無事に辿り着ければ良いが、途中で目的地へ行くための経路がわからなくなってしまうことがある。道に迷ったユーザは、その時点で誘導経路を設定しようとする。このときユーザは、住所入力や５０音入力、電話番号入力などの方法によって目的地を設定することも可能であるが、目的地履歴リストから選択することも可能である。
【０００６】
ところが、目的地履歴リストから所望の地点を選択することによる設定方法では、過去に目的地として設定した全ての地点がリスト表示される。このため、現時点で目的地として設定する可能性のない地点もリスト表示されてしまい、ユーザにとって必要以上の地点を含んだリストが表示される可能性があるという問題があった。
【０００７】
この問題に対して、過去に目的地の設定操作を行った操作地点のうち自車両の現在位置から所定の範囲内に存在する地点を抽出し、当該抽出した操作地点において過去に目的地として設定した地点のみを目的地候補として抽出する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に記載の技術によれば、目的地設定履歴に登録されている目的地の中から自車両の現在位置を考慮した地点の抽出が可能となり、ユーザが必要とする可能性の高い地点のみを目的地候補として表示することができる。
【特許文献１】特開２００６−２３１４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、過去に目的地として設定された地点のうち実際にリスト表示される地点は、過去に目的地の設定操作を行ったことのある操作地点のうち、自車両の現在位置から所定の範囲内に存在する地点のみに限られる。ここで目的地候補の抽出キーとして用いている操作地点情報は、単にその操作地点において目的地の設定操作を行ったことがある事実を示すにすぎない情報である。そのため、当該操作地点情報を用いて目的地候補を抽出しても、ユーザが本当に目的地として設定するのに必要な地点が抽出されない可能性があるという問題があった。
【０００９】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、過去に設定した目的地履歴から所望の目的地を選択して設定する場合に、選択対象として提示する目的地候補の数を絞ってユーザの選択を容易にするとともに、その絞った目的地候補の中に、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で含ませることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記した課題を解決するために、本発明では、目的地と、目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を走行軌跡情報記憶部に記憶しておく。そして、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部から取得し、当該取得した目的地を目的地候補情報として提示するようにしている。
【発明の効果】
【００１１】
上記のように構成した本発明によれば、過去に設定された目的地の履歴の中から、現在の自車位置に対応する道路リンクを現在の自車進行方向に走行して到達した目的地のみが目的地候補として抽出される。このため、過去に設定した目的地履歴から所望の目的地を選択して設定する場合に、選択対象として提示する目的地候補の数を絞ってユーザの選択を容易にすることができる。また、過去の記憶を頼りに目的地に向かって走行している途中でその先の道が分からなくなってしまった場合に、現在走行している道路を走行履歴とする過去の設定目的地が目的地候補として提示されるので、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１００はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。
【００１３】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データには、地図表示や経路探索、マップマッチング等の各種処理に使用する道路ユニットのデータが含まれている。道路ユニットのデータは、道路や車線等に対応する道路リンクに関する情報と、当該道路リンクの両端に当たるノードに関する情報とを含んでいる。
【００１４】
１２はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション制御装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。過去に設定した目的地の履歴から所望の目的地を検索する操作（以下、目的地履歴検索操作という）等も、この操作部１２により行うことができる。
【００１５】
１３は車両の現在位置を測定するための自立航法センサであり、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する距離センサ（車速センサ）１３ａと、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）１３ｂとを含んでいる。自立航法センサ１３は、これらの距離センサ１３ａおよび角速度センサ１３ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１６】
１４は車両の現在位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信し、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、ＧＰＳ受信機１４は、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１７】
１５は画像表示装置であり、ナビゲーション制御装置１００の制御によって生成された画像を表示する。この画像表示装置１５の画面上には、自車位置を含む範囲の地図画像が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、この地図画像上には、誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が誘導経路上の案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。また、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合には、後述する目的地候補抽出部３３の処理によって抽出された目的地が目的地候補情報として画像表示装置１５の画面上に表示される。
【００１８】
次いで、ナビゲーション制御装置１００の内部構成において、２１は地図バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。２２はＲＯＭ読出制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。このＲＯＭ読出制御部２２は、後述するマップマッチング制御部２６からマップマッチング処理後の車両現在位置情報を入力する。そして、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力する。これによりＲＯＭ読出制御部２２は、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、地図バッファ２１に格納する。
【００１９】
２３は外部信号入力部であり、操作部１２からその操作状態に応じた操作信号を入力する。２４は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ１３から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２５はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機１４から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。
【００２０】
上述のマップマッチング制御部２６は、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部２４により計算された自立航法センサ１３に基づく推定車両位置および車両方位のデータと、データ記憶部２５に格納されたＧＰＳ受信機１４による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法等によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。
【００２１】
また、マップマッチング制御部２６は、修正後における地図上の自車位置および自車進行方向をそれぞれ示す自車位置情報および自車進行方向情報を所定間隔（一定の時間間隔または距離間隔）で走行軌跡情報記憶部２７に出力する。また、マップマッチング制御部２６は、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われたときに、その時点での自車位置情報および自車進行方向情報を目的地候補抽出部３３に出力する。
【００２２】
走行軌跡情報記憶部２７は、誘導経路が設定されている場合において、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、マップマッチング制御部２６より所定間隔で出力される自車位置情報および自車進行方向情報とに基づいて、当該誘導経路の目的地と、自車位置情報により示される自車位置に対応する道路リンクと、自車進行方向情報により示される自車進行方向とを関連付けて走行軌跡情報を生成し、記憶するものである。すなわち、走行軌跡情報は、過去に設定された目的地と、その目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と、当該目的地へ向かった際の各道路リンクでの道路進行方向（自車進行方向）とをそれぞれ関連付けた情報である。
【００２３】
２８は誘導経路制御部であり、地図バッファ２１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。２９は誘導経路メモリであり、誘導経路制御部２８によって探索された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。経路探索を行う際に、誘導経路制御部２８は、マップマッチング制御部２６から出力される現在位置情報を出発地データとして誘導経路メモリ２９に設定するとともに、操作部１２の操作によって設定された地点を目的地データとして誘導経路メモリ２９に設定して、誘導経路の探索を行う。
【００２４】
３０は地図描画部であり、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する。３１はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部３０により生成された地図画像データを一時的に格納する。３２は読出制御部であり、ＶＲＡＭ３１からの地図画像データの読み出しを制御する。すなわち、地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納され、読出制御部３２によって１画面分の地図画像データが読み出される。
【００２５】
３３は目的地候補抽出部であり、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に、自車両の現在位置を含む走行軌跡のうち、当該現在位置に対応する道路リンクの道路進行方向（目的地へ向かった際の進行方向）と自車両の現在進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を目的地候補として抽出する。そして、抽出した目的地候補を表す画像データ（目的地候補情報に相当）を生成して画像合成部３７に出力する。なお、目的地候補抽出部３３が行う処理の詳細については後述する。
【００２６】
３４は操作画面発生部であり、操作部１２を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して画像合成部３７に出力する。３５は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して画像合成部３７に出力する。
【００２７】
３６は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２９に記憶された誘導経路データを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路描画部３６は、誘導経路メモリ２９に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ３１に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる濃い紫色で太く強調した誘導経路の描画データを生成する。
【００２８】
画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補抽出部３３、操作画面発生部３４、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。これにより、合成された画像が画像表示装置１５の画面上に表示される。
【００２９】
次に、第１の実施形態による目的地候補抽出部３３の機能構成について説明する。図２は、第１の実施形態による目的地候補抽出部３３の機能構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、目的地候補抽出部３３は、その機能構成として、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂ、目的地取得部３３ｃ、目的地バッファ３３ｄおよび目的地候補情報生成部３３ｅを備えている。
【００３０】
自車位置取得部３３ａは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、マップマッチング制御部２６から自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する。自車進行方向取得部３３ｂは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、マップマッチング制御部２６から自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する。
【００３１】
目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けた場合、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００３２】
目的地候補情報生成部３３ｅは、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する。そして、目的地候補情報生成部３３ｅは、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。なお、目的地候補情報生成部３３ｅおよび画像合成部３７は、特許請求の範囲の目的地候補情報提示部に対応する。
【００３３】
ここで、画像表示装置１５に表示される目的地候補情報の例を、図３を参照しながら説明する。図３（ａ）は、車両が例えば神田駅付近を走行しているときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク１００が表示されている。図３（ｂ）は、図３（ａ）の自車位置において目的地履歴検索操作が行われたときの表示例で、現在の自車位置を示す車両位置マーク１００の他に、目的地候補情報１２０が車両位置マーク１００の付近に表示されている。目的地候補情報１２０には、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地があらかじめ定められた順序（例えば、目的地の設定日時順や設定回数順、現在位置からの距離が近い順等）に従って表示されている。
【００３４】
誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に表示されている目的地候補情報により示される目的地の中から何れかの目的地を選択する操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたとき、当該選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得し、目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する。
【００３５】
次に、第１の実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図４は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図４におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置が起動することによって開始する。
【００３６】
まず、地図描画部３０は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ１００）。地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納される。次に、読出制御部３２は、ＶＲＡＭ３１から１画面分の地図画像データを読み出して画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ１２０）。
【００３７】
次に、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂおよび目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、目的地履歴検索操作を受けていないと判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００３８】
一方、目的地履歴検索操作を受けたと判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、自車位置取得部３３ａは、マップマッチング制御部２６から自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ１６０）。また、自車進行方向取得部３３ｂは、マップマッチング制御部２６から自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ１８０）。
【００３９】
そして、目的地取得部３３ｃは、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する（ステップＳ２００）。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００４０】
次に、目的地候補情報生成部３３ｅは、目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する（ステップＳ２２０）。そして、目的地候補情報生成部３３ｅは、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。次に、画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ２４０）。
【００４１】
次に、誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に目的地候補情報が表示されてから所定時間の間に、当該目的地候補情報により示される目的地の何れかを選択する操作を外部信号入力部２３を介して受けたか否かについて判定する（ステップＳ２６０）。もし、何れかの目的地を選択する操作を受けていないと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ２６０にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００４２】
一方、何れかの目的地を選択する操作を受けたと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ２６０にてＹＥＳ）、誘導経路制御部２８は、選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得する（ステップＳ２８０）。最後に、誘導経路制御部２８は、走行軌跡情報記憶部２７より取得した位置データを目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００の処理が完了することによって、ナビゲーション装置は、図４における処理を終了する。
【００４３】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に、自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を目的地候補として走行軌跡情報記憶部２７から取得し、当該取得した目的地に関する目的地候補情報を画像表示装置１５に提示するようにしている。
【００４４】
このように構成した第１の実施形態によれば、過去の記憶を頼りに目的地に向かっている走行途中でその先の道が分からなくなってしまった場合に、目的地履歴検索を行うと、過去に設定された目的地の履歴の中から、現在位置に対応する道路リンクを現在の自車進行方向に走行して到達した目的地のみが目的地候補として抽出される。このため、目的地候補の数を絞って画像表示装置１５に提示することができ、ユーザの選択を容易にすることができる。しかも、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませることができるようになる。
【００４５】
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。第２の実施形態によるナビゲーション装置は、図１の目的地候補抽出部３３に代えて目的地候補抽出部３３′を備えて構成される。図５は、第２の実施形態による目的地候補抽出部３３′の機能構成例を示す機能ブロック図である。なお、この図５において、図２に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。第２の実施形態において、目的地候補抽出部３３′は、図２の目的地候補情報生成部３３ｅに代えて目的地候補情報生成部３３ｅ′を備えて構成される。
【００４６】
上述した第１の実施形態において、目的地候補情報生成部３３ｅは、図３（ｂ）に示すように、車両位置マーク１００の付近に表示させる目的地候補情報１２０を生成していた。これに対して、第２の実施形態による目的地候補情報生成部３３ｅ′は、図６に示すように、現在位置よりも自車進行方向側の先にある交差点や分岐点の付近に表示させる目的地候補情報を生成する。
【００４７】
具体的には、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンクに対して複数の道路リンクが接続されているか否か、すなわち、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐しているか否かについて判定する。
【００４８】
もし、複数の道路リンクが分岐していると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、走行履歴情報記憶部２７に記憶されている走行軌跡情報に基づいて、分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定する。ここで、異なる走行軌跡が存在すると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、当該異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する。
【００４９】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、複数の道路リンクの分岐地点付近に、異なる走行軌跡に対応する道路リンクの各々について識別可能に表示する。
【００５０】
一方、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐していないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、および、複数の道路リンクが分岐している場合でも異なる走行軌跡が存在しないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する１つの目的地候補情報を生成する。
【００５１】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンク付近に表示する。
【００５２】
ここで、自車位置に対応する道路リンクよりも１つ先の道路リンクにおいて分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合に画像表示装置１５に表示される目的地候補情報の例について図６を参照しながら説明する。図６（ａ）に示す画面左側には、車両が例えば神田美土代町付近を走行しているときの地図画像が表示されている。この地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク３００が含まれている。
【００５３】
一方、図６（ａ）に示す画面右側には、目的地履歴検索が行われたときに、現在の自車位置付近の拡大地図画像が表示される。この拡大地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク３００の他に、自車位置に対応する道路リンクから自車進行方向側に位置する１つ先の道路リンクを含む走行軌跡の目的地に関する目的地候補情報３２０，３６０と、目的地候補情報３２０，３６０により示される目的地へそれぞれ向かうための進行方向を示す矢印３４０，３８０とが含まれている。
【００５４】
図６（ａ）の画面表示を見たユーザは、１つ先の道路リンクの端部に当たる交差点をそのまま直進する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○スポーツ」、「○○カメラ」、「○○ックス」が存在することを把握することができる。また、当該交差点を左折する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○パーキング」が存在することを把握することができる。
【００５５】
図６（ｂ）に示す画面左側には、車両が例えば首都高速入口付近を走行しているときの地図画像が表示されている。この地図画像には、現在の自車位置を示す車両位置マーク４００が含まれている。一方、図６（ｂ）に示す画面右側には、目的地履歴検索が行われたときに、現在の自車位置付近の拡大地図画像として高速入口案内図画像が表示される。この高速入口案内図画像には、自車位置に対応する道路リンクから自車進行方向側に位置する１つ先の道路リンクを含む走行軌跡の目的地に関する目的地候補情報４２０，４６０と、目的地候補情報４２０，４６０により示される目的地へそれぞれ向かうための進行方向を示す矢印４４０，４８０とが含まれている。
【００５６】
図６（ｂ）の画面表示を見たユーザは、１つ先の道路リンクの端部に当たる分岐点をそのまま直進する方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○アイル」、「○○プリンス」が存在することを把握することができる。また、当該分岐点を右斜め方向に進路変更する（つまり、高速道路の入口に向かう）方向に、過去に設定したことのある目的地として「○○ストア」、「○○パイン」が存在することを把握することができる。
【００５７】
なお、本実施形態において、自車位置に対応する道路リンクではなく、その１つ先の道路リンクから分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定しているのは、現在位置から少し先の交差点や分岐点付近に目的地候補情報を表示するためである。このようにすれば、現在位置からその交差点や分岐点に至るまでの間に、どの方向に所望の目的地が存在するかをユーザが余裕をもって把握することができる。ここでは１つの先の道路リンクを例に挙げたが、２つ以上先の道路リンクとしてもよい。また、車両の停車中に目的地履歴検索を行うことを想定すれば、１つ先の道路リンクの代わりに自車位置に対応する道路リンクとしてもよい。
【００５８】
次に、第２の実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図７は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図７におけるステップＳ４００の処理は、ナビゲーション装置が起動することによって開始する。
【００５９】
まず、地図描画部３０は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ４００）。地図描画部３０によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３１に一時的に格納される。次に、読出制御部３２は、ＶＲＡＭ３１から１画面分の地図画像データを読み出して画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ４２０）。
【００６０】
次に、自車位置取得部３３ａ、自車進行方向取得部３３ｂおよび目的地取得部３３ｃは、目的地履歴検索操作を表す操作信号を外部信号入力部２３から受けたか否かについて判定する（ステップＳ４４０）。もし、目的地履歴検索操作を受けていないと判定した場合（ステップＳ４４０にてＮＯ）、処理はステップＳ４００に遷移する。
【００６１】
一方、目的地履歴検索操作を受けたと判定した場合（ステップＳ４４０にてＹＥＳ）、自車位置取得部３３ａは、マップマッチング制御部２６から出力された自車位置情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ４６０）。また、自車進行方向取得部３３ｂは、マップマッチング制御部２６から出力された自車進行方向情報を入力し、目的地取得部３３ｃに出力する（ステップＳ４８０）。
【００６２】
そして、目的地取得部３３ｃは、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置情報により示される自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と自車進行方向情報により示される自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を走行軌跡情報記憶部２７から取得する（ステップＳ５００）。そして、目的地取得部３３ｃは、走行軌跡情報記憶部２７から取得した目的地を目的地候補として目的地バッファ３３ｄに格納する。
【００６３】
次に、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、地図バッファ２１からの地図データと、自車位置取得部３３ａからの自車位置情報と、自車進行方向取得部３３ｂからの自車進行方向情報とに基づいて、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンクに対して複数の道路リンクが接続されているか否か（すなわち、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐しているか否か）について判定する（ステップＳ５２０）。
【００６４】
もし、複数の道路リンクが分岐していると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５２０にてＹＥＳ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、走行履歴情報記憶部２７に記憶されている走行軌跡情報に基づいて、分岐している複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡が存在するか否かを判定する（ステップＳ５４０）。ここで、異なる走行軌跡が存在すると目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５４０にてＹＥＳ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する目的地候補情報を生成する（ステップＳ５６０）。
【００６５】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３１から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ５８０）。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、複数の道路リンクの分岐地点付近に、異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に表示する。
【００６６】
一方、１つ先の道路リンクから複数の道路リンクが分岐していないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５２０にてＮＯ）、および、複数の道路リンクが分岐している場合でも異なる走行軌跡が存在しないと目的地候補情報生成部３３ｅ′にて判定した場合（ステップＳ５４０にてＮＯ）、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、目的地取得部３３ｃにより目的地バッファ３３ｄに格納された目的地に関する１つの目的地候補情報を生成する（ステップＳ６００）。
【００６７】
そして、目的地候補情報生成部３３ｅ′は、生成した目的地候補情報を画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３２によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、目的地候補情報生成部３３ｅ′、各種マーク発生部３５および誘導経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ６２０）。このとき画像合成部３７は、目的地候補情報生成部３３ｅ′から出力された目的地候補情報を、自車位置に対応する道路リンクの自車進行方向側に接続された１つ先の道路リンク付近に表示する。
【００６８】
次に、誘導経路制御部２８は、画像表示装置１５に目的地候補情報が表示されてから所定時間の間に、当該目的地候補情報により示される目的地の何れかを選択する操作を外部信号入力部２３を介して受けたか否かについて判定する（ステップＳ６４０）。もし、何れかの目的地を選択する操作を受けていないと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ６４０にてＮＯ）、処理はステップＳ４００に遷移する。
【００６９】
一方、何れかの目的地を選択する操作を受けたと誘導経路制御部２８にて判定した場合（ステップＳ６４０にてＹＥＳ）、誘導経路制御部２８は、選択された目的地に対応する位置データを走行軌跡情報記憶部２７より取得する（ステップＳ６６０）。最後に、誘導経路制御部２８は、走行軌跡情報記憶部２７より取得した位置データを目的地データとして誘導経路メモリ２９に格納する（ステップＳ６８０）。ステップＳ６８０の処理が完了することによって、ナビゲーション装置は、図７における処理を終了する。
【００７０】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、自車位置よりも自車進行方向側の位置において分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合、目的地取得部３３ｃにより取得された目的地に関する目的地候補情報を、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に提示するようにしている。
【００７１】
このように構成した第２の実施形態によれば、走行途中で所望の目的地を過去に設定した目的地履歴から選択して設定する場合に、ユーザが目的地として設定する可能性の高い地点をより高い確度で目的地候補に含ませて提示できることに加えて、以下のようなメリットも有する。すなわち、ユーザは、分岐先のそれぞれの方向に存在する走行軌跡の目的地を各々の方向毎に識別して容易に把握することができる。このため、提示された目的地候補の中から所望の目的地を選択する際に、これから進むべき方向を把握した上で選択することができる。
【００７２】
なお、上記第１および第２の実施形態では、目的地履歴検索操作が操作部１２により行われた場合に目的地候補情報を提示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、目的地履歴検索操作の有無に関係なく、車両が交差点や分岐点の所定距離以内に近づく毎に、目的地候補を走行軌跡情報記憶部２７から取得し、目的地候補情報を提示するようにしても良い。ただし、この場合は目的地候補情報がほとんど常時表示され続ける。そのため、地図画像に重畳して目的地候補情報を表示すると、ユーザが地図画像を見るにあたり、目的地候補情報の表示が邪魔になるかもしれない。
【００７３】
このような不都合を解消するために、表示画面を２分割し、一方の画面において地図画像のみを表示し、他方の画面において地図画像に重畳して目的地候補情報を表示するようにしてもよい。または、所定間隔（一定の時間間隔または距離間隔）毎に、あるいは、複数（たとえば５つ）の交差点を通過するタイミング毎に、目的地候補を取得し、目的地候補情報を提示するようにしてもよい。また、交差点や分岐点を車両が通過する毎に走行軌跡情報記憶部２７から目的地候補を取得し、今回取得した目的地候補の数が前回取得した目的地候補の数よりも減少したタイミングで、今回取得した目的地に関する目的地候補情報を提示するのも好適である。
【００７４】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態による目的地候補抽出部の機能構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態による目的地候補情報の表示例を示す図である。
【図４】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】第２の実施形態による目的地候補抽出部の機能構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】第２の実施形態による目的地候補情報の表示例を示す図である。
【図７】第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
３３ 目的地候補抽出部
３３ａ 自車位置取得部
３３ｂ 自車進行方向取得部
３３ｃ 目的地取得部
３３ｅ，３３ｅ′ 目的地候補情報生成部
３７ 画像合成部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の自車位置を取得する自車位置取得部と、
現在の自車進行方向を取得する自車進行方向取得部と、
目的地と前記目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と前記目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶部と、
前記自車位置取得部により取得された前記自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と前記自車進行方向取得部により取得された前記自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を前記走行軌跡情報記憶部から取得する目的地取得部と、
前記目的地取得部により取得された前記目的地を目的地候補情報として提示する目的地候補情報提示部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記目的地候補情報提示部は、前記自車位置よりも前記自車進行方向側の位置において分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合、当該異なる走行軌跡情報の目的地を前記目的地候補情報として、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
現在の自車位置を取得する第１のステップと、
現在の自車進行方向を取得する第２のステップと、
目的地と前記目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と前記目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶部から、前記第１のステップにより取得された前記自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と前記第２のステップにより取得された前記自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を取得する第３のステップと、
前記第３のステップにより取得された前記目的地を目的地候補情報として提示する第４のステップとを備えたことを特徴とする目的地候補情報提示方法。
【請求項１】
現在の自車位置を取得する自車位置取得部と、
現在の自車進行方向を取得する自車進行方向取得部と、
目的地と前記目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と前記目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶部と、
前記自車位置取得部により取得された前記自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と前記自車進行方向取得部により取得された前記自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を前記走行軌跡情報記憶部から取得する目的地取得部と、
前記目的地取得部により取得された前記目的地を目的地候補情報として提示する目的地候補情報提示部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記目的地候補情報提示部は、前記自車位置よりも前記自車進行方向側の位置において分岐する複数の道路リンクに対して異なる走行軌跡情報が存在する場合、当該異なる走行軌跡情報の目的地を前記目的地候補情報として、当該異なる走行軌跡情報に対応する道路リンクの各々について識別可能に提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
現在の自車位置を取得する第１のステップと、
現在の自車進行方向を取得する第２のステップと、
目的地と前記目的地に至る走行軌跡を構成する複数の道路リンクの各々と前記目的地へ向かった際の道路進行方向とをそれぞれ関連付けた走行軌跡情報を記憶する走行軌跡情報記憶部から、前記第１のステップにより取得された前記自車位置を含む走行軌跡のうち、当該自車位置に対応する道路リンクの道路進行方向と前記第２のステップにより取得された前記自車進行方向とが一致する走行軌跡の目的地を取得する第３のステップと、
前記第３のステップにより取得された前記目的地を目的地候補情報として提示する第４のステップとを備えたことを特徴とする目的地候補情報提示方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１０−１５６５７３（Ｐ２０１０−１５６５７３Ａ）
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３３３９０６（Ｐ２００８−３３３９０６）
【出願日】平成２０年１２月２６日（２００８．１２．２６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年７月１５日（２０１０．７．１５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月２６日（２００８．１２．２６）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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