ナビゲーション装置および誘導経路探索方法
【課題】複数の移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことが可能な「ナビゲーション装置および誘導経路探索方法」を提供する。
【解決手段】自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグおよび交通規制レコードと自転車用道路種別データとを用いて各リンクレコードで表される道路を自転車で通行する場合のコストを計算し、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグと自転車用道路種別データとを用いて各リンクレコードで表される道路を自転車で通行する場合のコストを計算し、自転車用道路種別データと道路種別が一致する道路種別フラグを含む各リンクレコードで表される道路を辿って誘導経路を探索することにより、自転車用道路ユニットを備えていなくても自転車用の誘導経路が算出できるようにする。
【解決手段】自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグおよび交通規制レコードと自転車用道路種別データとを用いて各リンクレコードで表される道路を自転車で通行する場合のコストを計算し、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグと自転車用道路種別データとを用いて各リンクレコードで表される道路を自転車で通行する場合のコストを計算し、自転車用道路種別データと道路種別が一致する道路種別フラグを含む各リンクレコードで表される道路を辿って誘導経路を探索することにより、自転車用道路ユニットを備えていなくても自転車用の誘導経路が算出できるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動手段に応じた誘導経路を探索するナビゲーション装置および誘導経路探索方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用ナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、自車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、最近のナビゲーション装置の殆どには、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、自動車が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに所定の交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、例えば運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどの探索条件を指定することにより、コストは異なったものとなる。経路探索処理においては、一連の道路を細かく分割して表した個々のベクトルをリンク、各リンクの両端の点をノードとして、現在地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として選択する。
【０００５】
ところで、複数の移動手段に使用することが可能なナビゲーション技術も提案されている。例えば、特許文献１には、ユーザの移動手段（徒歩、自転車、自動車、車椅子など）に応じて、この移動手段別の地図データを記憶したデータベースにより、現在地から目的地までの経路案内を行なうナビゲーション技術が開示されている。具体的には、まず現在地を取得し、ユーザの移動手段に対応する地図データから現在地の周辺地図を抽出して表示する。そして、ユーザが指定した目的地と現在地とを探索キーとして、移動手段に対応する地図データを探索し、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を探索している。このナビゲーション技術によれば、ユーザの移動手段ごとに最適なナビゲーション処理を行なうことができる。
【特許文献１】特開２００１−２８０９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、複数の移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために、各移動手段に対応した地図データをあらかじめ用意する必要があるため、地図データの容量が大容量になってしまうという問題点があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、複数の移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データに含まれる自動車用道路種別データおよび自動車用交通規制データと自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データとを用いて、自動車用道路データにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データに含まれる歩行者用道路種別データと自転車用道路種別データとを用いて、歩行者用道路データにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストのもとで、自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する自動車用道路種別データおよび歩行者用道路種別データを含む自動車用道路データおよび歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、誘導経路を探索するようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明によれば、自動車用道路データおよび歩行者用道路データと自転車用道路種別データとを用いて、自転車用の誘導経路を算出することができるため、自転車用の誘導経路探索に用いる自転車用道路データ（自転車が通行可能な道路をリンクで表すデータ）をあらかじめ備える必要が無くなる。これによって、自動車、徒歩および自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１００の全体構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、自動車、徒歩および自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うものである。なお、ナビゲーション装置１００は、車両に搭載して使用することもできるし、車両から取り外して持ち歩くこともできる。
【００１１】
図１において、１２０は地図表示や自動車用の誘導経路探索などに必要な各種の自動車用地図データを記憶した自動車用地図データ記憶部である。なお、自動車用地図データ記憶部１２０は、特許請求の範囲の自動車用道路データ記憶部に対応する。本実施形態では、自動車用地図データ記憶部１２０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００１２】
自動車用地図データ記憶部１２０に記憶した自動車用地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルまで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の緯度および経度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の自動車用地図データは、区画番号を指定することにより読み出すことが可能となる。
【００１３】
区画ごとの自動車用地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや自動車用の誘導経路探索、誘導経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る自動車用道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ、各種観光地や施設の名称、位置等を表す施設データなどが含まれている。なお、自動車用道路ユニットは、特許請求の範囲の自動車用道路データに対応する。
【００１４】
１４０は地図表示や歩行者用の誘導経路探索などに必要な各種の歩行者用地図データを記憶した歩行者用地図データ記憶部である。なお、歩行者用地図データ記憶部１４０は、特許請求の範囲の歩行者用道路データ記憶部に対応する。本実施形態では、歩行者用地図データ記憶部１４０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００１５】
歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶した歩行者用地図データは、自動車用地図データと同様に、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルまで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の緯度および経度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の歩行者用地図データは、区画番号を指定することにより読み出すことが可能となる。
【００１６】
区画ごとの歩行者用地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや歩行者用の経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る歩行者用道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ、各種観光地や施設の名称、位置等を表す施設データなどが含まれている。
【００１７】
ここで、描画ユニットおよび交差点ユニットは自動車用地図データにも含まれているので、歩行者用地図データには、描画ユニットおよび交差点ユニットを含まないようにしても良い。反対に、自動車用地図データには、描画ユニットおよび交差点ユニットを含まないようにしても良い。なお、歩行者用道路ユニットは、特許請求の範囲の歩行者用道路データに対応する。
【００１８】
図２（ａ）は、自動車用道路ユニットの全体構成例を示す図である。図２（ａ）に示すように、自動車用道路ユニットには、自動車用道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、各リンクの両端の点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続するリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１９】
図２（ｂ）は、歩行者用道路ユニットの全体構成例を示す図である。図２（ｂ）に示すように、歩行者用道路ユニットには、自動車用道路ユニットと同様に、歩行者用道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、各リンクの両端の点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続するリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００２０】
図３は、自動車用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、このノード番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示している。
【００２１】
また、接続ノードテーブルには、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、ノードの属性フラグ、接続しているノードの数、交通規制の数、接続ノードレコード、交通規制レコード等の情報が含まれている。
【００２２】
ノードの正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。
【００２３】
交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止、一方通行等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。なお、交通規制レコードは、特許請求の範囲の自動車用交通規制データに対応する。
【００２４】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、全てのリンクに対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各リンクレコードには、その並び順に＃０から順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示している。各リンクレコードには、図３（Ｄ）に示すように、リンクＩＤ、ノード番号１，２、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報が含まれている。
【００２５】
リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号１，２は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、例えば、そのリンクを自動車で走行する場合の所要時間を道路種別や道路規制等の情報から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。
【００２６】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が自動車が通行可能な一般道、自動車専用道路、高速道路、バイパスまたは高架道路の何れであるかといった種別を示す。路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。なお、道路種別フラグは、特許請求の範囲の自動車用道路種別データに対応する。
【００２７】
図４は、歩行者用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図４（Ａ）に示すように、全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、このノード番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示している。本実施形態では、歩行者用道路ユニットに含まれるノードレコードと自動車用道路ユニットに含まれるノードレコードとの間で、同じノードには同じノード番号が付与されている。
【００２８】
また、接続ノードテーブルには、図４（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、ノードの属性フラグ、接続しているノードの数、接続ノードレコード等の情報が含まれている。
【００２９】
ノードの正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。
【００３０】
また、リンクテーブルは、図４（Ｃ）に示すように、全てのリンクに対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各リンクレコードには、その並び順に＃０から順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示している。本実施形態では、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードと自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードとの間で、同じリンクには同じリンク番号が付与されている。
【００３１】
また、各リンクレコードには、図４（Ｄ）に示すように、リンクＩＤ、ノード番号１，２、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報が含まれている。リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号１，２は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを歩行者が徒歩で通行する場合の所要時間を計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。
【００３２】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が歩行者が通行可能な一般道、歩道または歩行者専用道路の何れであるかといった種別を示す。路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。なお、道路種別フラグは、特許請求の範囲の歩行者用道路種別データに対応する。
【００３３】
図１に戻って、ナビゲーション装置１００の他の構成要素を説明する。１６０は自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データを記憶した自転車用道路種別データ記憶部である。本実施形態では、自転車用道路種別データにより表される道路種別は、一般道、歩道および歩行者専用道路である。本実施形態では、自転車用道路種別データ記憶部１６０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００３４】
１８０はナビゲーション装置１００の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。例えば、ナビゲーション装置１００を自動車に搭載したときには、位置測定装置１８０は、現在位置を測定するために自立航法センサ、ＧＰＳ受信機および位置計算用ＣＰＵを使う。また、ナビゲーション装置１００を持ち歩くとき（すなわち、徒歩または自転車で移動するとき）には、位置測定装置１８０は、現在位置を測定するためにＧＰＳ受信機を使う。
【００３５】
自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して自動車の移動距離を検出する距離センサと、自動車の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの距離センサおよび角速度センサによって自動車の相対位置および方位を検出する。位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自動車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、自動車の絶対的な位置および方位を計算する。
【００３６】
また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行ってナビゲーション装置１００の絶対位置および方位（自動車に搭載しているときは自動車の絶対位置等、持ち歩いているときは歩行者または自転車の絶対位置等）を計算する。なお、ナビゲーション装置１００の方位は、現時点におけるナビゲーション装置１００の位置と１サンプリング時間ΔＴ前のナビゲーション装置１００の位置とに基づいて計算する。
【００３７】
２００は地図情報メモリであり、ＣＰＵ２６０の制御によって自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出された自動車用地図データや歩行者用地図データを一時的に格納する。すなわち、ＣＰＵ２６０は、位置測定装置１８０からナビゲーション装置１００の現在位置の情報を入力し、その現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データや歩行者用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。
【００３８】
例えば、ナビゲーション装置１００を自動車用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。また、ナビゲーション装置１００を歩行者用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な歩行者用地図データを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。また、ナビゲーション装置１００を自転車用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データおよび歩行者用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。
【００３９】
２２０はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、自動車、徒歩または自転車の何れかの移動手段、経路誘導の出発地や目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。２４０はリモコンインタフェースであり、リモコン２２０からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。なお、ここではリモコン２２０、リモコンインタフェース２４０を用いる例について説明しているが、タッチパネルを用いても良い。
【００４０】
２６０はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。２８０はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、誘導経路案内処理プログラム等）を記憶する。３００はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００４１】
上述のＣＰＵ２６０は、ＲＯＭ２８０に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ２００に格納された自動車用地図データや歩行者用地図データを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索する。誘導経路を探索するときの条件は、ユーザが任意に指定することも可能である。なお、誘導経路を探索する代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法などが知られている。
【００４２】
ＣＰＵ２６０が経路探索を行う際には、出発地と目的地（経由地が設定されている場合には更に経由地）とを含む所定範囲の交差点ネットワークリストをＲＡＭ３００等のワークメモリに格納する。ここで所定範囲とは、例えば、出発地と目的地とを結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む１または複数の区画を所定範囲とする場合や、出発地と目的地とを結ぶ直線を半径とする円形領域を全て含む１または複数の区画を所定範囲とする場合などがある。この交差点ネットワークリストは、自動車用道路ユニットや歩行者用道路ユニットに含まれる全ノードの中から交差点を抽出し、交差点ごとに経路探索処理に必要な各種データを集めたものである。
【００４３】
３２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ２６０が探索した誘導経路データを記憶する。誘導経路データは、出発地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００４４】
３４０は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けてユーザを案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＣＰＵ２６０の制御によって自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から適宜読み出される。
【００４５】
３６０はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ２００に格納された自動車用地図データや歩行者用地図データに基づいて、表示装置３８０への表示に必要な地図画像データを生成する。４００はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ３６０によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ３６０によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ４００に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部４２０に出力される。４４０はメニュー発生部であり、リモコン２２０を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して画像合成部４２０に出力する。
【００４６】
４６０は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路発生部４６０は、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ４００に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、ナビゲーション装置１００が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ３４０に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差点の案内図の画像を生成して画像合成部４２０に出力する。
【００４７】
４８０はマーク発生部であり、現在位置に表示する現在位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。
【００４８】
上述の画像合成部４２０は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ３６０によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部４４０、誘導経路発生部４６０、マーク発生部４８０のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３８０に出力する。これにより、表示装置３８０の画面上には、現在位置周辺の地図情報が現在位置マークと共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、現在位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００４９】
５００は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発生する。５２０はスピーカであり、音声発生部５００により発生された音声を外部に出力する。
【００５０】
図５は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１００の要部構成例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、ＣＰＵ２６０は、その機能構成として、設定部６００、移動手段設定部６２０および誘導経路探索部６４０を備えている。誘導経路探索部６４０は、読み出し部７００、コスト計算部７２０および探索部７４０を備えている。
【００５１】
設定部６００は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、誘導経路の目的地を設定する。そして、設定部６００は、設定した目的地を示す設定情報を探索部７４０に出力する。一方、誘導経路の出発地は、位置測定装置１８０により検出される現在位置とする。すなわち、探索部７４０は、位置測定装置１８０により検出された現在位置を、出発地を表す情報として入力する。
【００５２】
移動手段設定部６２０は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、自動車、徒歩または自転車の何れかを目的地に行くための移動手段として設定する。そして、移動手段設定部６２０は、設定した移動手段を示す移動手段情報を読み出し部７００に出力する。誘導経路探索部６４０は、移動手段設定部６２０により設定された移動手段に応じて、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００５３】
読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自転車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットをそれぞれ読み出してコスト計算部７２０および探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が徒歩である場合、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。
【００５４】
コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、自動車用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するか否か判定する。そして、道路種別が一致するリンクレコードについては、以下のように自転車用のリンクコストを計算する。
【００５５】
すなわち、あるリンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間は、リンクレコードに含まれる距離により表される道路の実距離をあらかじめ定められた自転車の走行速度で除算することによって求められる。
【００５６】
一方、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しているときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車から降車して通行する際に必要な通過時間は、リンクレコードに含まれる距離により表される道路の実距離をあらかじめ定められた歩行速度で除算することによって求められる。
【００５７】
なお、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストは、当該リンクレコードに含まれる自動車用のリンクコストに対して自転車用のリンクコストに換算するための重み付けをすることによって求めても良い。例えば、リンクレコードに含まれる自動車用のリンクコストを所定値で乗算することによって自転車用のリンクコストを求める。この場合、リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する場合のリンクコストは、自動車用のリンクコストよりも大きくなる。また、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する場合のリンクコストは、自転車に乗車して通行する場合のリンクコストよりも更に大きくなる。
【００５８】
また、コスト計算部７２０は、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致しないリンクレコードについては、そのリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞（すなわち、通行不可能）として計算する。なお、リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞として計算する場合に限られず、当該道路を自転車で通行不可能なことを示す値であれば何れの値として計算してもよい。コスト計算部７２０は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する。
【００５９】
また、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、歩行者用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道、歩道または歩行者専用道路）と一致するか否か判定する。
【００６０】
道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するリンクレコードについては、当該リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する（歩行者用道路ユニットには交通規制データが含まれないので、自転車に乗車して通行するものとしてリンクコストを計算する）。また、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するリンクレコードについては、当該リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。
【００６１】
一方、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道、歩道または歩行者専用道路）と一致しないリンクレコードについては、そのリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞（すなわち、通行不可能）として計算する。なお、リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞として計算する場合に限られず、当該道路を自転車で通行不可能なことを示す値であれば何れの値として計算してもよい。コスト計算部７２０は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する。
【００６２】
なお、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストは、当該リンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストに対して自転車用のリンクコストに換算するための重み付けをすることによって求めても良い。例えば、リンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストを所定値で除算することによって自転車用のリンクコストを求める。この場合、リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する場合のリンクコストは、歩行者用のリンクコストよりも小さくなる。また、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する場合のリンクコストは、自転車に乗車して通行する場合のリンクコストよりも更に小さくなる。なお、降車して通行する場合のリンクコストは、歩行者用道路ユニットのリンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストと同じにしても良い。
【００６３】
探索部７４０は、読み出し部７００から自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットが出力されるとともに、コスト計算部７２０からリンクコスト情報が出力された場合、当該リンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。具体的には、探索部７４０は、以下に説明する誘導経路探索方法に従って出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００６４】
例えば、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードによって第１のネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのうち、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストのもとで、第１のネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路（以下、第１の誘導経路という）を探索する。
【００６５】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードによって第２のネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのうち、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストのもとで、第２のネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路（以下、第２の誘導経路という）を探索する。最後に、探索部７４０は、上述のように探索した第１の誘導経路および第２の誘導経路のうち、出発地から目的地までを結ぶコストがより小さな誘導経路を最終的な探索結果とする。
【００６６】
または、以下に述べる別の誘導経路探索方法によって誘導経路を探索しても良い。探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードと、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（ただし、道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路に該当するものに限る）とを用いて１つのネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコスト（自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコスト、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（ただし、道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路に該当するものに限る）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコスト）のもとで、生成した１つのネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００６７】
ここで、誘導経路を探索するために、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードを使用しなかったのは、自動車用道路ユニットに含まれる一般道のリンクレコードと異なり、車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないためである。すなわち、道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードは、自動車用道路ユニットにも歩行者用道路ユニットにも含まれるため、交通規制レコードが含まれていない歩行者用道路ユニットの方は一般道のリンクレコードを経路探索に使用しないこととした。
【００６８】
なお、上述した２つの誘導経路探索方法のうち後者の誘導経路探索方法によれば、１回の経路探索処理で自転車用の誘導経路を求めることができるため、２回の経路探索処理（第１の誘導経路および第２の誘導経路の探索処理）を経て自転車用の誘導経路を求める前者の誘導経路探索方法に比べて、誘導経路の探索に掛かる計算量が少なくなり、自転車用の誘導経路を探索するのに必要な時間を少なくすることができる。
【００６９】
図６は、自転車用の誘導経路の例を示す図である。図６には、地点ＳＴＡＲＴを出発地とし、目的地である地点ＥＮＤに到達する３つの誘導経路を示している。地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ３、地点Ｎ４を経由地点として辿る誘導経路は、本実施形態のように、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道、歩道または歩行者専用道路に該当するもの）を用いて探索されたものである。なお、地点ＳＴＡＲＴ−地点Ｎ１間、地点Ｎ１−地点Ｎ２間、地点Ｎ３−地点Ｎ４間および地点Ｎ４−地点ＥＮＤ間における道路の道路種別は一般道である（何れの道路に対しても車両の進入を禁止する交通規制は存在しない）。地点Ｎ２−地点Ｎ３間における道路の道路種別は歩行者専用道路である。
【００７０】
地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ５、地点Ｎ６、地点Ｎ７および地点Ｎ８を経由地点として辿る誘導経路は、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道に該当するもの）のみを用いて探索された第１の誘導経路である。なお、地点Ｎ２−地点Ｎ５間、地点Ｎ５−地点Ｎ６間、地点Ｎ６−地点Ｎ７間、地点Ｎ７−地点Ｎ８間および地点Ｎ８−地点ＥＮＤ間における道路の道路種別は一般道である（何れの道路に対しても車両の進入を禁止する交通規制は存在しない）。ところで、地点Ｎ２−地点Ｎ３間、地点Ｎ４−地点Ｎ５間における道路は、歩行者専用道路である。そのため、地点Ｎ２−地点Ｎ３間、地点Ｎ４−地点Ｎ５間における道路は、地点ＥＮＤに到達するための近道であっても誘導経路に含められない。また、地点Ｎ４−地点Ｎ７間における道路は、地点Ｎ７からの車両の進入を禁止する交通規制が存在する一般道である。そのため、地点Ｎ４−地点Ｎ７間における道路は、地点ＥＮＤに到達するための近道であっても誘導経路に含められない。このように、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索された誘導経路は、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードを用いて探索された誘導経路に比べて、コスト的に遠回りをしなければならない場合がある。
【００７１】
地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ３を経由地点として辿る誘導経路は、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道、歩道または歩行者専用道路に該当するもの）のみを用いて探索された第２の誘導経路である。なお、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間における道路は、地点Ｎ３からの車両の進入を禁止する交通規制が存在する一般道である。そのため、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間における道路を自転車で通行する場合、自転車から降車する必要がある。これにより、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間を自転車から降車して通行するよりも、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間より距離が長い地点Ｎ３−地点Ｎ４−地点ＥＮＤ間を自転車に乗車して通行した方が地点ＥＮＤ間に早く到着することができる場合がある。このように、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索された誘導経路も、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードを用いて探索された誘導経路に比べて、コスト的に遠回りをしなければならない場合がある。
【００７２】
以上のように、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索した場合でも、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索した場合でも、それぞれにおいて好ましい自転車用の誘導経路を探索することができる。そして、この２つの誘導経路のうちコストがより小さい方選ぶことで、自転車用の誘導経路を最終的に決定することができる。しかし、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットの双方に含まれるリンクレコードを組み合わせて自転車用の誘導経路を探索した方が、自転車で通行可能な道路（一般道、歩道、歩行者専用道路）をより効率的に通行して目的地に到達する誘導経路を求めることができることがある点で、より好ましい。
【００７３】
探索部７４０は、以上のように探索して得た誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。本実施形態では、誘導経路データは、出発地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを含む。これに加えて、各ノードが自転車への乗車が可能な場所の始点か否かを表す乗車識別フラグと、各ノードが自転車からの降車が必要な場所の始点か否かを表す降車識別フラグとを含めて誘導経路データとしても良い。
【００７４】
例えば、道路種別が歩道、歩行者専用道路または一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されているもの）になっているリンクの終点と、道路種別が一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されていないもの）になっているリンクの始点とが接続しているノードは、自転車への乗車が可能な場所の始点である。反対に、道路種別が一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されていないもの）になっているリンクの終点と、道路種別が歩道、歩行者専用道路または一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されているもの）になっているリンクの始点とが接続しているノードは、自転車からの降車が必要な場所の始点である。
【００７５】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から自動車用道路ユニットのみが出力された場合、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００７６】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から歩行者用道路ユニットのみが出力された場合、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００７７】
誘導経路発生部４６０は、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ４００に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、誘導経路発生部４６０は、位置測定装置１８０からナビゲーション装置１００の現在位置の情報を入力するとともに、誘導経路メモリ３２０に記憶されている乗車識別フラグおよび降車識別フラグを入力する。そして、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声を発生させることを音声発生部５００に要求する。また、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声を発生させることを音声発生部５００に要求する。
【００７８】
なお、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するためのメッセージを表示装置３８０に出力することを画像合成部４２０に要求するようにしても良い。また、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するためのメッセージを表示装置３８０に出力することを画像合成部４２０に要求するようにしても良い。
【００７９】
音声発生部５００は、誘導経路発生部４６０からの音声発生要求を受けて、案内交差点までの距離や進行方向などを案内するための音声を発生する。また、音声発生部５００は、誘導経路発生部４６０からの音声発生要求を受けて、現在装置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声（例えば、「右折してください。次は一般道なので自転車で走行できます。」）を発生する。また、音声発生部５００は、現在装置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声（例えば、「左折してください。次は歩行者専用道路なので自転車から降りてください。」）を発生する。
【００８０】
次に、第１の実施形態におけるナビゲーション装置１００の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートである。図７におけるステップＳ１００の処理は、例えば、ナビゲーション装置１００が、リモコン２２０に対するユーザ操作を介して、目的地の設定要求を受け付けることにより開始する。
【００８１】
まず、設定部６００は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、目的地を設定する（ステップＳ１００）。そして、設定部６００は、設定した目的地を示す設定情報を探索部７４０に出力する。また、探索部７４０は、位置測定装置１８０により検出された現在位置を誘導経路の出発地として設定する。次に、移動手段設定部６２０は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、自動車、徒歩または自転車の何れかを目的地に行くための移動手段として設定する（ステップＳ１２０）。そして、移動手段設定部６２０は、設定した移動手段を示す移動手段情報を読み出し部７００に出力する。
【００８２】
次に、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車であるか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、移動手段情報により示される移動手段が自動車であると読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、読み出し部７００は、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する（ステップＳ１６０）。次に、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ１８０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８３】
一方、移動手段情報により示される移動手段が自動車でないと読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、読み出し部７００は、移動手段情報により示される移動手段が自転車であるか否かについて判定する（ステップＳ２００）。もし、移動手段情報により示される移動手段が自転車であると読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ２００にてＹＥＳ）、読み出し部７００は、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットをそれぞれ読み出してコスト計算部７２０および探索部７４０に出力する（ステップＳ２２０）。
【００８４】
次に、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する（ステップＳ２４０）。次に、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する（ステップＳ２６０）。
【００８５】
次に、探索部７４０は、ステップＳ２４０およびＳ２６０にてコスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、ステップＳ２２０にて読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ２８０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８６】
一方、移動手段情報により示される移動手段が自転車でない（すなわち、移動手段が徒歩である）と読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ２００にてＮＯ）、読み出し部７００は、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する（ステップＳ３００）。次に、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ３２０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８７】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、誘導経路探索部６４０のコスト計算部７２０が、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグおよび交通規制レコードと自転車用道路種別データとを用いて、各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。また、コスト計算部７２０が、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグと自転車用道路種別データとを用いて、各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。そして、誘導経路探索部６４０の探索部７４０が、コスト計算部７２０により計算されたリンクコストのもとで、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致するリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って誘導経路を探索する。
【００８８】
以上より、自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットと自転車用道路種別データとを用いて、自転車用の誘導経路を算出できるため、自転車用の誘導経路探索に用いる自転車用道路ユニット（自転車の通行可能な道路をリンクで表すリンクレコードを含む）をあらかじめ備える必要が無くなる。これによって、自動車、徒歩または自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができる。
【００８９】
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態によるナビゲーション装置１００′の要部構成例を示す機能ブロック図である。なお、この図８において、図５に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００９０】
第２の実施形態において、ＣＰＵ２６０′は、図５の誘導経路探索部６４０に代えて誘導経路探索部６４０′を備えて構成される。誘導経路探索部６４０′は、図５の読み出し部７００、コスト計算部７２０および探索部７４０に代えて読み出し部７００′、コスト計算部７２０′および探索部７４０′をそれぞれ備えて構成される。
【００９１】
読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が徒歩である場合、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。
【００９２】
また、読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自転車である場合、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニット内の個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するか否か判定する。すなわち、読み出し部７００′は、道路種別（一般道）と一致するリンクレコードにより表される道路を自転車で通行可能と判定する。そして、読み出し部７００′は、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自動車用道路ユニットのうち、自転車で通行可能と判定した道路に関する部分のデータを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出す。具体的には、読み出し部７００′は、道路種別が一致するリンクレコードおよび当該リンクレコード内のノード番号１，２に対応するノードレコードを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する。
【００９３】
また、読み出し部７００′は、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用地図データ内の歩行者用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するか否か判定する。すなわち、読み出し部７００′は、道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するリンクレコードにより表される道路を自転車で通行可能と判定する。そして、読み出し部７００′は、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用道路ユニットのうち、自転車で通行可能と判定した道路に関する部分のデータを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出す。具体的には、読み出し部７００′は、道路種別が一致するリンクレコードおよび当該リンクレコード内のノード番号１，２に対応するノードレコードを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する。
【００９４】
コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０′は、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間は、第１の実施形態と同様に求められる。
【００９５】
一方、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しているときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車から降車して通行する際に必要な通過時間は、第１の実施形態と同様に求められる。コスト計算部７２０′は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する。
【００９６】
また、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０′は、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。コスト計算部７２０′は、以上のように計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する。
【００９７】
探索部７４０′は、コスト計算部７２０′から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）および歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０′は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００９８】
なお、探索部７４０′は、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードを誘導経路を探索するために使用しない（交通規制レコードがないため）。よって、第１の実施形態で説明した２つの誘導経路探索方法のうち、道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードも使用して第２の誘導経路を探索するステップを含む誘導経路探索方法は、探索部７４０′の誘導経路探索処理に適用することができない。
【００９９】
次に、第２の実施形態におけるナビゲーション装置１００′の動作について説明する。図９は、ナビゲーション装置１００′の動作例を示すフローチャートである。図９におけるステップＳ４００の処理は、例えば、ナビゲーション装置１００′が、リモコン２２０に対するユーザ操作を介して、目的地の設定要求を受け付けることにより開始する。なお、この図９において、ステップＳ４００〜Ｓ５００およびステップＳ６００〜Ｓ６２０は、図７のステップＳ２００〜Ｓ５００およびステップＳ３００〜Ｓ３２０とそれぞれ同一の処理であるので、ここでは重複する説明を省略する。
【０１００】
もし、移動手段情報により示される移動手段が自転車であると読み出し部７００′にて判定した場合（ステップＳ５００にてＹＥＳ）、読み出し部７００′は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致する部分の自動車用道路ユニットを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力するとともに、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致する部分の歩行者用道路ユニットを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する（ステップＳ５２０）。
【０１０１】
次に、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する（ステップＳ５４０）。次に、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する（ステップＳ５６０）。
【０１０２】
次に、探索部７４０′は、ステップＳ５４０およびＳ５６０にてコスト計算部７２０′から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、ステップＳ５２０にて読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ５８０）。最後に、探索部７４０′は、探索した誘導経路のデータを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ６４０）。その後、ナビゲーション装置１００′は図９における処理を終了する。
【０１０３】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自転車用道路ユニットのうち、リンクレコード内の道路種別フラグが一般道となっている部分のデータを選択的に自動車用地図データ記憶部１２０から読み出す。また、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用道路ユニットのうち、リンクレコード内の道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路となっている部分のデータを選択的に歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出す。そして、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から読み出された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。探索部７４０′は、コスト計算部７２０′により計算されたリンクコストのもとで、読み出し部７００′から読み出されたリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って誘導経路を探索する。
【０１０４】
以上より、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から部分的に読み出された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットを用いて自転車用のリンクコストの計算および自転車用の経路探索を行うことができるため、リンクレコード内の道路種別フラグに関係なく自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットを全て読み出して自転車用のリンクコストの計算および自転車用の経路探索を行う第１の実施形態に比べて、誘導経路の探索に掛かる計算量が少なくなる。したがって、自転車用の誘導経路を探索するのに必要な時間を第１の実施形態よりも少なくすることができる。
【０１０５】
なお、上記第１および第２の実施形態では、音声発生部５００が、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗降車が必要な場所から所定距離内に接近したときにその旨を案内するための音声を発生する例について説明したが、音声発生部５００による上述の音声発生処理は必ずしも必須の処理ではない。ただし、自転車で移動するユーザに対して目的地までより適切な音声案内を行う観点からは、音声発生部５００による上述の音声発生処理を行うことが好適である。
【０１０６】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態による自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットの全体構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態による自動車用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】第１の実施形態による歩行者用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図５】第１の実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】第１の実施形態による自転車用の誘導経路の例を示す図である。
【図７】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示す機能ブロック図である。
【図９】第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１００，１００′ ナビゲーション装置
１２０ 自動車用地図データ記憶部（自動車用道路データ記憶部）
１４０ 歩行者用地図データ記憶部（歩行者用道路データ記憶部）
１６０ 自転車用道路種別データ記憶部
６００ 設定部
６４０，６４０′ 誘導経路探索部
７００，７００′ 読み出し部
７２０，７２０′ コスト計算部
７４０，７４０′ 探索部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の移動手段に応じた誘導経路を探索するナビゲーション装置および誘導経路探索方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用ナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、自車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
また、最近のナビゲーション装置の殆どには、運転者が所望の目的地に向かって道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路誘導機能が搭載されている。この経路誘導機能では、地図データを用いて現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を自動探索し、その探索した経路を誘導経路として地図画面上で他の道路とは色を変えて太く描画する。また、自動車が誘導経路上の案内交差点に一定距離内に近づいたときに所定の交差点案内を行うことにより、運転者を目的地まで案内するようになっている。
【０００４】
なお、コストとは、距離をもとに、道路幅員、道路種別（一般道か高速道路かなど）、右折および左折、交通規制などに応じた所定の定数を乗じた値であり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。距離が同一の２つの経路があったとしても、例えば運転者が高速道路を使用するか否か、時間を優先するか距離を優先するかなどの探索条件を指定することにより、コストは異なったものとなる。経路探索処理においては、一連の道路を細かく分割して表した個々のベクトルをリンク、各リンクの両端の点をノードとして、現在地から目的地に至る様々な経路上のリンクコストを順次加算し、リンクコストの合計が最も小さい経路を誘導経路として選択する。
【０００５】
ところで、複数の移動手段に使用することが可能なナビゲーション技術も提案されている。例えば、特許文献１には、ユーザの移動手段（徒歩、自転車、自動車、車椅子など）に応じて、この移動手段別の地図データを記憶したデータベースにより、現在地から目的地までの経路案内を行なうナビゲーション技術が開示されている。具体的には、まず現在地を取得し、ユーザの移動手段に対応する地図データから現在地の周辺地図を抽出して表示する。そして、ユーザが指定した目的地と現在地とを探索キーとして、移動手段に対応する地図データを探索し、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな経路を探索している。このナビゲーション技術によれば、ユーザの移動手段ごとに最適なナビゲーション処理を行なうことができる。
【特許文献１】特開２００１−２８０９９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、複数の移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために、各移動手段に対応した地図データをあらかじめ用意する必要があるため、地図データの容量が大容量になってしまうという問題点があった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、複数の移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した課題を解決するために、本発明では、自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データに含まれる自動車用道路種別データおよび自動車用交通規制データと自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データとを用いて、自動車用道路データにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データに含まれる歩行者用道路種別データと自転車用道路種別データとを用いて、歩行者用道路データにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストのもとで、自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する自動車用道路種別データおよび歩行者用道路種別データを含む自動車用道路データおよび歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、誘導経路を探索するようにしている。
【発明の効果】
【０００９】
上記のように構成した本発明によれば、自動車用道路データおよび歩行者用道路データと自転車用道路種別データとを用いて、自転車用の誘導経路を算出することができるため、自転車用の誘導経路探索に用いる自転車用道路データ（自転車が通行可能な道路をリンクで表すデータ）をあらかじめ備える必要が無くなる。これによって、自動車、徒歩および自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１００の全体構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は、自動車、徒歩および自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うものである。なお、ナビゲーション装置１００は、車両に搭載して使用することもできるし、車両から取り外して持ち歩くこともできる。
【００１１】
図１において、１２０は地図表示や自動車用の誘導経路探索などに必要な各種の自動車用地図データを記憶した自動車用地図データ記憶部である。なお、自動車用地図データ記憶部１２０は、特許請求の範囲の自動車用道路データ記憶部に対応する。本実施形態では、自動車用地図データ記憶部１２０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００１２】
自動車用地図データ記憶部１２０に記憶した自動車用地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルまで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の緯度および経度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の自動車用地図データは、区画番号を指定することにより読み出すことが可能となる。
【００１３】
区画ごとの自動車用地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや自動車用の誘導経路探索、誘導経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る自動車用道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ、各種観光地や施設の名称、位置等を表す施設データなどが含まれている。なお、自動車用道路ユニットは、特許請求の範囲の自動車用道路データに対応する。
【００１４】
１４０は地図表示や歩行者用の誘導経路探索などに必要な各種の歩行者用地図データを記憶した歩行者用地図データ記憶部である。なお、歩行者用地図データ記憶部１４０は、特許請求の範囲の歩行者用道路データ記憶部に対応する。本実施形態では、歩行者用地図データ記憶部１４０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００１５】
歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶した歩行者用地図データは、自動車用地図データと同様に、広い地域を一望するための上位レベルの地図から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルまで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルは、所定の緯度および経度で区切られた区画と呼ばれる矩形領域を単位として分割されている。各区画の歩行者用地図データは、区画番号を指定することにより読み出すことが可能となる。
【００１６】
区画ごとの歩行者用地図データには、地図表示に必要な各種のデータから成る描画ユニットと、マップマッチングや歩行者用の経路探索、経路案内等の各種の処理に必要なデータから成る歩行者用道路ユニットと、交差点の詳細データから成る交差点ユニットとが含まれている。また、上述した描画ユニットには、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータや、市町村や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータ、各種観光地や施設の名称、位置等を表す施設データなどが含まれている。
【００１７】
ここで、描画ユニットおよび交差点ユニットは自動車用地図データにも含まれているので、歩行者用地図データには、描画ユニットおよび交差点ユニットを含まないようにしても良い。反対に、自動車用地図データには、描画ユニットおよび交差点ユニットを含まないようにしても良い。なお、歩行者用道路ユニットは、特許請求の範囲の歩行者用道路データに対応する。
【００１８】
図２（ａ）は、自動車用道路ユニットの全体構成例を示す図である。図２（ａ）に示すように、自動車用道路ユニットには、自動車用道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、各リンクの両端の点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続するリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００１９】
図２（ｂ）は、歩行者用道路ユニットの全体構成例を示す図である。図２（ｂ）に示すように、歩行者用道路ユニットには、自動車用道路ユニットと同様に、歩行者用道路ユニットであることを識別するためのユニットヘッダと、各リンクの両端の点に対応するノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、接続ノードテーブルの格納位置を示すノードテーブルと、道路上のあるノードとこれに隣接する他のノードとの間を接続するリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。
【００２０】
図３は、自動車用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図３（Ａ）に示すように、全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、このノード番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示している。
【００２１】
また、接続ノードテーブルには、図３（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、ノードの属性フラグ、接続しているノードの数、交通規制の数、接続ノードレコード、交通規制レコード等の情報が含まれている。
【００２２】
ノードの正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。
【００２３】
交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やＵターン禁止、一方通行等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。なお、交通規制レコードは、特許請求の範囲の自動車用交通規制データに対応する。
【００２４】
また、リンクテーブルは、図３（Ｃ）に示すように、全てのリンクに対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各リンクレコードには、その並び順に＃０から順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示している。各リンクレコードには、図３（Ｄ）に示すように、リンクＩＤ、ノード番号１，２、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報が含まれている。
【００２５】
リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号１，２は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、例えば、そのリンクを自動車で走行する場合の所要時間を道路種別や道路規制等の情報から計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。
【００２６】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が自動車が通行可能な一般道、自動車専用道路、高速道路、バイパスまたは高架道路の何れであるかといった種別を示す。路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。なお、道路種別フラグは、特許請求の範囲の自動車用道路種別データに対応する。
【００２７】
図４は、歩行者用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。ノードテーブルは、図４（Ａ）に示すように、全ノードに対応したノードレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各ノードレコードは、その並び順に＃０から順にノード番号が与えられており、このノード番号が各ノードに対応する接続ノードテーブルの格納位置を示している。本実施形態では、歩行者用道路ユニットに含まれるノードレコードと自動車用道路ユニットに含まれるノードレコードとの間で、同じノードには同じノード番号が付与されている。
【００２８】
また、接続ノードテーブルには、図４（Ｂ）に示すように、存在するノードのそれぞれ毎に、ノードの正規化経度・緯度、ノードの属性フラグ、接続しているノードの数、接続ノードレコード等の情報が含まれている。
【００２９】
ノードの正規化経度・緯度は、区画を基準とした経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かを示す交差点ノードフラグや、他の区画との境界にあるノードであるか否かを示す隣接ノードフラグなどから成る。接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。
【００３０】
また、リンクテーブルは、図４（Ｃ）に示すように、全てのリンクに対応したリンクレコード＃０，＃１，＃２，・・・を格納している。各リンクレコードには、その並び順に＃０から順にリンク番号が与えられており、このリンク番号が各リンクに対応するリンクレコードの格納位置を示している。本実施形態では、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードと自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードとの間で、同じリンクには同じリンク番号が付与されている。
【００３１】
また、各リンクレコードには、図４（Ｄ）に示すように、リンクＩＤ、ノード番号１，２、リンクの距離、リンクのコスト、道路属性フラグ、道路種別フラグ、路線番号等の情報が含まれている。リンクＩＤは、主に探索経路表示用に各リンクに付されたコードを示す。ノード番号１，２は、リンクの両端に位置する２つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。リンクのコストは、そのリンクを歩行者が徒歩で通行する場合の所要時間を計算により求めて、そのリンクの通過に必要な時間を例えば分単位で示したものである。
【００３２】
道路属性フラグは、そのリンクに関する各種の属性を示す。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が歩行者が通行可能な一般道、歩道または歩行者専用道路の何れであるかといった種別を示す。路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。なお、道路種別フラグは、特許請求の範囲の歩行者用道路種別データに対応する。
【００３３】
図１に戻って、ナビゲーション装置１００の他の構成要素を説明する。１６０は自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データを記憶した自転車用道路種別データ記憶部である。本実施形態では、自転車用道路種別データにより表される道路種別は、一般道、歩道および歩行者専用道路である。本実施形態では、自転車用道路種別データ記憶部１６０は、例えばハードディスク等の記憶媒体である。
【００３４】
１８０はナビゲーション装置１００の現在位置を測定する位置測定装置であり、自立航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成されている。例えば、ナビゲーション装置１００を自動車に搭載したときには、位置測定装置１８０は、現在位置を測定するために自立航法センサ、ＧＰＳ受信機および位置計算用ＣＰＵを使う。また、ナビゲーション装置１００を持ち歩くとき（すなわち、徒歩または自転車で移動するとき）には、位置測定装置１８０は、現在位置を測定するためにＧＰＳ受信機を使う。
【００３５】
自立航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して自動車の移動距離を検出する距離センサと、自動車の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含む。自立航法センサは、これらの距離センサおよび角速度センサによって自動車の相対位置および方位を検出する。位置計算用ＣＰＵは、自立航法センサから出力される自動車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、自動車の絶対的な位置および方位を計算する。
【００３６】
また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行ってナビゲーション装置１００の絶対位置および方位（自動車に搭載しているときは自動車の絶対位置等、持ち歩いているときは歩行者または自転車の絶対位置等）を計算する。なお、ナビゲーション装置１００の方位は、現時点におけるナビゲーション装置１００の位置と１サンプリング時間ΔＴ前のナビゲーション装置１００の位置とに基づいて計算する。
【００３７】
２００は地図情報メモリであり、ＣＰＵ２６０の制御によって自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出された自動車用地図データや歩行者用地図データを一時的に格納する。すなわち、ＣＰＵ２６０は、位置測定装置１８０からナビゲーション装置１００の現在位置の情報を入力し、その現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力することにより、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データや歩行者用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。
【００３８】
例えば、ナビゲーション装置１００を自動車用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。また、ナビゲーション装置１００を歩行者用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な歩行者用地図データを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。また、ナビゲーション装置１００を自転車用のナビゲーションとして使用するときは、ＣＰＵ２６０は、地図表示や誘導経路の探索に必要な自動車用地図データおよび歩行者用地図データを自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出して地図情報メモリ２００に格納する。
【００３９】
２２０はリモートコントローラ（リモコン）等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置１００に対して各種の情報（例えば、自動車、徒歩または自転車の何れかの移動手段、経路誘導の出発地や目的地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするための各種操作子（ボタンやジョイスティック等）を備えている。２４０はリモコンインタフェースであり、リモコン２２０からその操作状態に応じた赤外線信号を受信する。なお、ここではリモコン２２０、リモコンインタフェース２４０を用いる例について説明しているが、タッチパネルを用いても良い。
【００４０】
２６０はプロセッサ（ＣＰＵ）であり、ナビゲーション装置１００の全体を制御する。２８０はＲＯＭであり、各種プログラム（誘導経路探索処理プログラム、誘導経路案内処理プログラム等）を記憶する。３００はＲＡＭであり、各種処理の過程で得られるデータや、各種処理の結果得られるデータを一時的に格納する。
【００４１】
上述のＣＰＵ２６０は、ＲＯＭ２８０に記憶されている誘導経路探索処理プログラムに従って、地図情報メモリ２００に格納された自動車用地図データや歩行者用地図データを用いて、出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する処理を行う。例えば、時間最短、距離最短、料金最小等の何れかの条件下でコストが最小となる誘導経路を探索する。誘導経路を探索するときの条件は、ユーザが任意に指定することも可能である。なお、誘導経路を探索する代表的な手法としては、ダイクストラ法や横形探索法などが知られている。
【００４２】
ＣＰＵ２６０が経路探索を行う際には、出発地と目的地（経由地が設定されている場合には更に経由地）とを含む所定範囲の交差点ネットワークリストをＲＡＭ３００等のワークメモリに格納する。ここで所定範囲とは、例えば、出発地と目的地とを結ぶ直線を対角線とする矩形領域を全て含む１または複数の区画を所定範囲とする場合や、出発地と目的地とを結ぶ直線を半径とする円形領域を全て含む１または複数の区画を所定範囲とする場合などがある。この交差点ネットワークリストは、自動車用道路ユニットや歩行者用道路ユニットに含まれる全ノードの中から交差点を抽出し、交差点ごとに経路探索処理に必要な各種データを集めたものである。
【００４３】
３２０は誘導経路メモリであり、ＣＰＵ２６０が探索した誘導経路データを記憶する。誘導経路データは、出発地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを記憶したものである。
【００４４】
３４０は交差点拡大図メモリであり、誘導経路中にある全誘導対象交差点の拡大図のデータ（目的地に向けてユーザを案内するための交差点拡大図、行先、進行方向矢印の画像）を一時的に格納する。この交差点拡大図のデータも、ＣＰＵ２６０の制御によって自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から適宜読み出される。
【００４５】
３６０はディスプレイコントローラであり、地図情報メモリ２００に格納された自動車用地図データや歩行者用地図データに基づいて、表示装置３８０への表示に必要な地図画像データを生成する。４００はビデオＲＡＭであり、ディスプレイコントローラ３６０によって生成された地図画像データを一時的に格納する。すなわち、ディスプレイコントローラ３６０によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ４００に一時的に格納され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部４２０に出力される。４４０はメニュー発生部であり、リモコン２２０を用いて各種の操作を行う際に必要なメニュー画像を発生して画像合成部４２０に出力する。
【００４６】
４６０は誘導経路発生部であり、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路発生部４６０は、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ４００に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、ナビゲーション装置１００が誘導経路前方にある案内交差点から所定距離内に接近したときに、交差点拡大図メモリ３４０に格納された交差点拡大図データに基づいて、接近中の交差点の案内図の画像を生成して画像合成部４２０に出力する。
【００４７】
４８０はマーク発生部であり、現在位置に表示する現在位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。
【００４８】
上述の画像合成部４２０は、各種画像を合成して出力する。すなわち、ディスプレイコントローラ３６０によって読み出された地図画像データに、メニュー発生部４４０、誘導経路発生部４６０、マーク発生部４８０のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、表示装置３８０に出力する。これにより、表示装置３８０の画面上には、現在位置周辺の地図情報が現在位置マークと共に表示される。また、この地図上に誘導経路が表示されるとともに、現在位置が案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００４９】
５００は音声発生部であり、交差点案内の音声や、各種操作案内の音声などを発生する。５２０はスピーカであり、音声発生部５００により発生された音声を外部に出力する。
【００５０】
図５は、第１の実施形態によるナビゲーション装置１００の要部構成例を示す機能ブロック図である。図５に示すように、ＣＰＵ２６０は、その機能構成として、設定部６００、移動手段設定部６２０および誘導経路探索部６４０を備えている。誘導経路探索部６４０は、読み出し部７００、コスト計算部７２０および探索部７４０を備えている。
【００５１】
設定部６００は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、誘導経路の目的地を設定する。そして、設定部６００は、設定した目的地を示す設定情報を探索部７４０に出力する。一方、誘導経路の出発地は、位置測定装置１８０により検出される現在位置とする。すなわち、探索部７４０は、位置測定装置１８０により検出された現在位置を、出発地を表す情報として入力する。
【００５２】
移動手段設定部６２０は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、自動車、徒歩または自転車の何れかを目的地に行くための移動手段として設定する。そして、移動手段設定部６２０は、設定した移動手段を示す移動手段情報を読み出し部７００に出力する。誘導経路探索部６４０は、移動手段設定部６２０により設定された移動手段に応じて、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００５３】
読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自転車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットをそれぞれ読み出してコスト計算部７２０および探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が徒歩である場合、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。
【００５４】
コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、自動車用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するか否か判定する。そして、道路種別が一致するリンクレコードについては、以下のように自転車用のリンクコストを計算する。
【００５５】
すなわち、あるリンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間は、リンクレコードに含まれる距離により表される道路の実距離をあらかじめ定められた自転車の走行速度で除算することによって求められる。
【００５６】
一方、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しているときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車から降車して通行する際に必要な通過時間は、リンクレコードに含まれる距離により表される道路の実距離をあらかじめ定められた歩行速度で除算することによって求められる。
【００５７】
なお、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストは、当該リンクレコードに含まれる自動車用のリンクコストに対して自転車用のリンクコストに換算するための重み付けをすることによって求めても良い。例えば、リンクレコードに含まれる自動車用のリンクコストを所定値で乗算することによって自転車用のリンクコストを求める。この場合、リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する場合のリンクコストは、自動車用のリンクコストよりも大きくなる。また、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する場合のリンクコストは、自転車に乗車して通行する場合のリンクコストよりも更に大きくなる。
【００５８】
また、コスト計算部７２０は、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致しないリンクレコードについては、そのリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞（すなわち、通行不可能）として計算する。なお、リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞として計算する場合に限られず、当該道路を自転車で通行不可能なことを示す値であれば何れの値として計算してもよい。コスト計算部７２０は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する。
【００５９】
また、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、歩行者用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道、歩道または歩行者専用道路）と一致するか否か判定する。
【００６０】
道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するリンクレコードについては、当該リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する（歩行者用道路ユニットには交通規制データが含まれないので、自転車に乗車して通行するものとしてリンクコストを計算する）。また、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するリンクレコードについては、当該リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。
【００６１】
一方、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道、歩道または歩行者専用道路）と一致しないリンクレコードについては、そのリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞（すなわち、通行不可能）として計算する。なお、リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを∞として計算する場合に限られず、当該道路を自転車で通行不可能なことを示す値であれば何れの値として計算してもよい。コスト計算部７２０は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する。
【００６２】
なお、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストは、当該リンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストに対して自転車用のリンクコストに換算するための重み付けをすることによって求めても良い。例えば、リンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストを所定値で除算することによって自転車用のリンクコストを求める。この場合、リンクレコードにより表される道路を自転車に乗車して通行する場合のリンクコストは、歩行者用のリンクコストよりも小さくなる。また、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する場合のリンクコストは、自転車に乗車して通行する場合のリンクコストよりも更に小さくなる。なお、降車して通行する場合のリンクコストは、歩行者用道路ユニットのリンクレコードに含まれる歩行者用のリンクコストと同じにしても良い。
【００６３】
探索部７４０は、読み出し部７００から自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットが出力されるとともに、コスト計算部７２０からリンクコスト情報が出力された場合、当該リンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。具体的には、探索部７４０は、以下に説明する誘導経路探索方法に従って出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００６４】
例えば、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードによって第１のネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのうち、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストのもとで、第１のネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路（以下、第１の誘導経路という）を探索する。
【００６５】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードによって第２のネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのうち、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストのもとで、第２のネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路（以下、第２の誘導経路という）を探索する。最後に、探索部７４０は、上述のように探索した第１の誘導経路および第２の誘導経路のうち、出発地から目的地までを結ぶコストがより小さな誘導経路を最終的な探索結果とする。
【００６６】
または、以下に述べる別の誘導経路探索方法によって誘導経路を探索しても良い。探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードと、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（ただし、道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路に該当するものに限る）とを用いて１つのネットワークリストを生成する。そして、探索部７４０は、コスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコスト（自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコスト、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（ただし、道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路に該当するものに限る）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコスト）のもとで、生成した１つのネットワークリストに含まれるリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。
【００６７】
ここで、誘導経路を探索するために、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードを使用しなかったのは、自動車用道路ユニットに含まれる一般道のリンクレコードと異なり、車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないためである。すなわち、道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードは、自動車用道路ユニットにも歩行者用道路ユニットにも含まれるため、交通規制レコードが含まれていない歩行者用道路ユニットの方は一般道のリンクレコードを経路探索に使用しないこととした。
【００６８】
なお、上述した２つの誘導経路探索方法のうち後者の誘導経路探索方法によれば、１回の経路探索処理で自転車用の誘導経路を求めることができるため、２回の経路探索処理（第１の誘導経路および第２の誘導経路の探索処理）を経て自転車用の誘導経路を求める前者の誘導経路探索方法に比べて、誘導経路の探索に掛かる計算量が少なくなり、自転車用の誘導経路を探索するのに必要な時間を少なくすることができる。
【００６９】
図６は、自転車用の誘導経路の例を示す図である。図６には、地点ＳＴＡＲＴを出発地とし、目的地である地点ＥＮＤに到達する３つの誘導経路を示している。地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ３、地点Ｎ４を経由地点として辿る誘導経路は、本実施形態のように、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道、歩道または歩行者専用道路に該当するもの）を用いて探索されたものである。なお、地点ＳＴＡＲＴ−地点Ｎ１間、地点Ｎ１−地点Ｎ２間、地点Ｎ３−地点Ｎ４間および地点Ｎ４−地点ＥＮＤ間における道路の道路種別は一般道である（何れの道路に対しても車両の進入を禁止する交通規制は存在しない）。地点Ｎ２−地点Ｎ３間における道路の道路種別は歩行者専用道路である。
【００７０】
地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ５、地点Ｎ６、地点Ｎ７および地点Ｎ８を経由地点として辿る誘導経路は、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道に該当するもの）のみを用いて探索された第１の誘導経路である。なお、地点Ｎ２−地点Ｎ５間、地点Ｎ５−地点Ｎ６間、地点Ｎ６−地点Ｎ７間、地点Ｎ７−地点Ｎ８間および地点Ｎ８−地点ＥＮＤ間における道路の道路種別は一般道である（何れの道路に対しても車両の進入を禁止する交通規制は存在しない）。ところで、地点Ｎ２−地点Ｎ３間、地点Ｎ４−地点Ｎ５間における道路は、歩行者専用道路である。そのため、地点Ｎ２−地点Ｎ３間、地点Ｎ４−地点Ｎ５間における道路は、地点ＥＮＤに到達するための近道であっても誘導経路に含められない。また、地点Ｎ４−地点Ｎ７間における道路は、地点Ｎ７からの車両の進入を禁止する交通規制が存在する一般道である。そのため、地点Ｎ４−地点Ｎ７間における道路は、地点ＥＮＤに到達するための近道であっても誘導経路に含められない。このように、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索された誘導経路は、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードを用いて探索された誘導経路に比べて、コスト的に遠回りをしなければならない場合がある。
【００７１】
地点Ｎ１、地点Ｎ２、地点Ｎ３を経由地点として辿る誘導経路は、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別が一般道、歩道または歩行者専用道路に該当するもの）のみを用いて探索された第２の誘導経路である。なお、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間における道路は、地点Ｎ３からの車両の進入を禁止する交通規制が存在する一般道である。そのため、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間における道路を自転車で通行する場合、自転車から降車する必要がある。これにより、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間を自転車から降車して通行するよりも、地点Ｎ３−地点ＥＮＤ間より距離が長い地点Ｎ３−地点Ｎ４−地点ＥＮＤ間を自転車に乗車して通行した方が地点ＥＮＤ間に早く到着することができる場合がある。このように、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索された誘導経路も、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードを用いて探索された誘導経路に比べて、コスト的に遠回りをしなければならない場合がある。
【００７２】
以上のように、自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索した場合でも、歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードのみを用いて探索した場合でも、それぞれにおいて好ましい自転車用の誘導経路を探索することができる。そして、この２つの誘導経路のうちコストがより小さい方選ぶことで、自転車用の誘導経路を最終的に決定することができる。しかし、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットの双方に含まれるリンクレコードを組み合わせて自転車用の誘導経路を探索した方が、自転車で通行可能な道路（一般道、歩道、歩行者専用道路）をより効率的に通行して目的地に到達する誘導経路を求めることができることがある点で、より好ましい。
【００７３】
探索部７４０は、以上のように探索して得た誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。本実施形態では、誘導経路データは、出発地から目的地までの各ノードに対応させて、各ノードの位置と、各ノードが交差点か否かを表す交差点識別フラグとを含む。これに加えて、各ノードが自転車への乗車が可能な場所の始点か否かを表す乗車識別フラグと、各ノードが自転車からの降車が必要な場所の始点か否かを表す降車識別フラグとを含めて誘導経路データとしても良い。
【００７４】
例えば、道路種別が歩道、歩行者専用道路または一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されているもの）になっているリンクの終点と、道路種別が一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されていないもの）になっているリンクの始点とが接続しているノードは、自転車への乗車が可能な場所の始点である。反対に、道路種別が一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されていないもの）になっているリンクの終点と、道路種別が歩道、歩行者専用道路または一般道（交通規制レコードにより車両の進入が禁止されているもの）になっているリンクの始点とが接続しているノードは、自転車からの降車が必要な場所の始点である。
【００７５】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から自動車用道路ユニットのみが出力された場合、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００７６】
また、探索部７４０は、読み出し部７００から歩行者用道路ユニットのみが出力された場合、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００７７】
誘導経路発生部４６０は、誘導経路メモリ３２０に記憶された誘導経路データの中から、その時点でビデオＲＡＭ４００に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて所定色で太く強調した誘導経路を描画する。また、誘導経路発生部４６０は、位置測定装置１８０からナビゲーション装置１００の現在位置の情報を入力するとともに、誘導経路メモリ３２０に記憶されている乗車識別フラグおよび降車識別フラグを入力する。そして、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声を発生させることを音声発生部５００に要求する。また、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声を発生させることを音声発生部５００に要求する。
【００７８】
なお、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するためのメッセージを表示装置３８０に出力することを画像合成部４２０に要求するようにしても良い。また、誘導経路発生部４６０は、現在位置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するためのメッセージを表示装置３８０に出力することを画像合成部４２０に要求するようにしても良い。
【００７９】
音声発生部５００は、誘導経路発生部４６０からの音声発生要求を受けて、案内交差点までの距離や進行方向などを案内するための音声を発生する。また、音声発生部５００は、誘導経路発生部４６０からの音声発生要求を受けて、現在装置が誘導経路前方にある自転車の乗車が可能な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声（例えば、「右折してください。次は一般道なので自転車で走行できます。」）を発生する。また、音声発生部５００は、現在装置が誘導経路前方にある自転車の降車が必要な場所から所定距離内に接近したときに、その旨を案内するための音声（例えば、「左折してください。次は歩行者専用道路なので自転車から降りてください。」）を発生する。
【００８０】
次に、第１の実施形態におけるナビゲーション装置１００の動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００の動作例を示すフローチャートである。図７におけるステップＳ１００の処理は、例えば、ナビゲーション装置１００が、リモコン２２０に対するユーザ操作を介して、目的地の設定要求を受け付けることにより開始する。
【００８１】
まず、設定部６００は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、目的地を設定する（ステップＳ１００）。そして、設定部６００は、設定した目的地を示す設定情報を探索部７４０に出力する。また、探索部７４０は、位置測定装置１８０により検出された現在位置を誘導経路の出発地として設定する。次に、移動手段設定部６２０は、ユーザによるリモコン２２０の操作を介して、自動車、徒歩または自転車の何れかを目的地に行くための移動手段として設定する（ステップＳ１２０）。そして、移動手段設定部６２０は、設定した移動手段を示す移動手段情報を読み出し部７００に出力する。
【００８２】
次に、読み出し部７００は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車であるか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、移動手段情報により示される移動手段が自動車であると読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、読み出し部７００は、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する（ステップＳ１６０）。次に、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ１８０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８３】
一方、移動手段情報により示される移動手段が自動車でないと読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、読み出し部７００は、移動手段情報により示される移動手段が自転車であるか否かについて判定する（ステップＳ２００）。もし、移動手段情報により示される移動手段が自転車であると読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ２００にてＹＥＳ）、読み出し部７００は、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットをそれぞれ読み出してコスト計算部７２０および探索部７４０に出力する（ステップＳ２２０）。
【００８４】
次に、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する（ステップＳ２４０）。次に、コスト計算部７２０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０に出力する（ステップＳ２６０）。
【００８５】
次に、探索部７４０は、ステップＳ２４０およびＳ２６０にてコスト計算部７２０から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、ステップＳ２２０にて読み出し部７００から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ２８０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８６】
一方、移動手段情報により示される移動手段が自転車でない（すなわち、移動手段が徒歩である）と読み出し部７００にて判定した場合（ステップＳ２００にてＮＯ）、読み出し部７００は、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する（ステップＳ３００）。次に、探索部７４０は、読み出し部７００から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのコストのもとで、当該各リンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ３２０）。最後に、探索部７４０は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ３４０）。その後、ナビゲーション装置１００は図７における処理を終了する。
【００８７】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、誘導経路探索部６４０のコスト計算部７２０が、自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグおよび交通規制レコードと自転車用道路種別データとを用いて、各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。また、コスト計算部７２０が、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードの道路種別フラグと自転車用道路種別データとを用いて、各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。そして、誘導経路探索部６４０の探索部７４０が、コスト計算部７２０により計算されたリンクコストのもとで、自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致するリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って誘導経路を探索する。
【００８８】
以上より、自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットおよび歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットと自転車用道路種別データとを用いて、自転車用の誘導経路を算出できるため、自転車用の誘導経路探索に用いる自転車用道路ユニット（自転車の通行可能な道路をリンクで表すリンクレコードを含む）をあらかじめ備える必要が無くなる。これによって、自動車、徒歩または自転車の各移動手段に応じた誘導経路の探索を行うために必要な地図データの容量を減らすことができる。
【００８９】
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、第２の実施形態によるナビゲーション装置１００′の要部構成例を示す機能ブロック図である。なお、この図８において、図５に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００９０】
第２の実施形態において、ＣＰＵ２６０′は、図５の誘導経路探索部６４０に代えて誘導経路探索部６４０′を備えて構成される。誘導経路探索部６４０′は、図５の読み出し部７００、コスト計算部７２０および探索部７４０に代えて読み出し部７００′、コスト計算部７２０′および探索部７４０′をそれぞれ備えて構成される。
【００９１】
読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自動車である場合、自動車用地図データ記憶部１２０から自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。また、読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が徒歩である場合、歩行者用地図データ記憶部１４０から歩行者用地図データに含まれる歩行者用道路ユニットを読み出して探索部７４０に出力する。
【００９２】
また、読み出し部７００′は、移動手段設定部６２０から出力された移動手段情報により示される移動手段が自転車である場合、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自動車用地図データに含まれる自動車用道路ユニット内の個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致するか否か判定する。すなわち、読み出し部７００′は、道路種別（一般道）と一致するリンクレコードにより表される道路を自転車で通行可能と判定する。そして、読み出し部７００′は、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自動車用道路ユニットのうち、自転車で通行可能と判定した道路に関する部分のデータを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出す。具体的には、読み出し部７００′は、道路種別が一致するリンクレコードおよび当該リンクレコード内のノード番号１，２に対応するノードレコードを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する。
【００９３】
また、読み出し部７００′は、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用地図データ内の歩行者用道路ユニットに含まれる個々のリンクレコード毎に、道路種別フラグにより表される道路種別が自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するか否か判定する。すなわち、読み出し部７００′は、道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致するリンクレコードにより表される道路を自転車で通行可能と判定する。そして、読み出し部７００′は、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用道路ユニットのうち、自転車で通行可能と判定した道路に関する部分のデータを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出す。具体的には、読み出し部７００′は、道路種別が一致するリンクレコードおよび当該リンクレコード内のノード番号１，２に対応するノードレコードを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する。
【００９４】
コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０′は、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しないときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車に乗車して通行する際に必要な通過時間は、第１の実施形態と同様に求められる。
【００９５】
一方、リンクレコードにより表される道路に対して車両の進入を禁止することを表す交通規制レコードが存在しているときは、当該リンクレコードにより表される道路については、自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。自転車から降車して通行する際に必要な通過時間は、第１の実施形態と同様に求められる。コスト計算部７２０′は、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する。
【００９６】
また、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。具体的には、コスト計算部７２０′は、リンクレコードにより表される道路を自転車から降車して通行する際に必要な通過時間をリンクコストとして計算する。コスト計算部７２０′は、以上のように計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する。
【００９７】
探索部７４０′は、コスト計算部７２０′から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）および歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する。そして、探索部７４０′は、探索した誘導経路データを誘導経路メモリ３２０に記憶させる。
【００９８】
なお、探索部７４０′は、歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードのうち道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードを誘導経路を探索するために使用しない（交通規制レコードがないため）。よって、第１の実施形態で説明した２つの誘導経路探索方法のうち、道路種別フラグが一般道に該当するリンクレコードも使用して第２の誘導経路を探索するステップを含む誘導経路探索方法は、探索部７４０′の誘導経路探索処理に適用することができない。
【００９９】
次に、第２の実施形態におけるナビゲーション装置１００′の動作について説明する。図９は、ナビゲーション装置１００′の動作例を示すフローチャートである。図９におけるステップＳ４００の処理は、例えば、ナビゲーション装置１００′が、リモコン２２０に対するユーザ操作を介して、目的地の設定要求を受け付けることにより開始する。なお、この図９において、ステップＳ４００〜Ｓ５００およびステップＳ６００〜Ｓ６２０は、図７のステップＳ２００〜Ｓ５００およびステップＳ３００〜Ｓ３２０とそれぞれ同一の処理であるので、ここでは重複する説明を省略する。
【０１００】
もし、移動手段情報により示される移動手段が自転車であると読み出し部７００′にて判定した場合（ステップＳ５００にてＹＥＳ）、読み出し部７００′は、自転車用道路種別データ記憶部１６０に記憶されている自転車用道路種別データを参照し、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別（一般道）と一致する部分の自動車用道路ユニットを自動車用地図データ記憶部１２０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力するとともに、道路種別フラグが自転車用道路種別データにより表される道路種別（歩道または歩行者専用道路）と一致する部分の歩行者用道路ユニットを歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出してコスト計算部７２０′および探索部７４０′に出力する（ステップＳ５２０）。
【０１０１】
次に、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが一般道であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する（ステップＳ５４０）。次に、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から出力された歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコード（道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路であるもの）により表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、計算したリンクコストを示すリンクコスト情報を探索部７４０′に出力する（ステップＳ５６０）。
【０１０２】
次に、探索部７４０′は、ステップＳ５４０およびＳ５６０にてコスト計算部７２０′から出力されたリンクコスト情報により示されるリンクコストのもとで、ステップＳ５２０にて読み出し部７００′から出力された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれるリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って、出発地から目的地までの誘導経路を探索する（ステップＳ５８０）。最後に、探索部７４０′は、探索した誘導経路のデータを誘導経路メモリ３２０に記憶させる（ステップＳ６４０）。その後、ナビゲーション装置１００′は図９における処理を終了する。
【０１０３】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、自動車用地図データ記憶部１２０に記憶されている自転車用道路ユニットのうち、リンクレコード内の道路種別フラグが一般道となっている部分のデータを選択的に自動車用地図データ記憶部１２０から読み出す。また、歩行者用地図データ記憶部１４０に記憶されている歩行者用道路ユニットのうち、リンクレコード内の道路種別フラグが歩道または歩行者専用道路となっている部分のデータを選択的に歩行者用地図データ記憶部１４０から読み出す。そして、コスト計算部７２０′は、読み出し部７００′から読み出された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットに含まれる各リンクレコードにより表される道路を自転車で通行する場合のリンクコストを計算する。探索部７４０′は、コスト計算部７２０′により計算されたリンクコストのもとで、読み出し部７００′から読み出されたリンクレコードにより表される道路のリンクを辿って誘導経路を探索する。
【０１０４】
以上より、自動車用地図データ記憶部１２０および歩行者用地図データ記憶部１４０から部分的に読み出された自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットを用いて自転車用のリンクコストの計算および自転車用の経路探索を行うことができるため、リンクレコード内の道路種別フラグに関係なく自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットを全て読み出して自転車用のリンクコストの計算および自転車用の経路探索を行う第１の実施形態に比べて、誘導経路の探索に掛かる計算量が少なくなる。したがって、自転車用の誘導経路を探索するのに必要な時間を第１の実施形態よりも少なくすることができる。
【０１０５】
なお、上記第１および第２の実施形態では、音声発生部５００が、現在位置が誘導経路前方にある自転車の乗降車が必要な場所から所定距離内に接近したときにその旨を案内するための音声を発生する例について説明したが、音声発生部５００による上述の音声発生処理は必ずしも必須の処理ではない。ただし、自転車で移動するユーザに対して目的地までより適切な音声案内を行う観点からは、音声発生部５００による上述の音声発生処理を行うことが好適である。
【０１０６】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態による自動車用道路ユニットおよび歩行者用道路ユニットの全体構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態による自動車用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図４】第１の実施形態による歩行者用道路ユニットに含まれる各種テーブルの詳細な内容を示す図である。
【図５】第１の実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示す機能ブロック図である。
【図６】第１の実施形態による自転車用の誘導経路の例を示す図である。
【図７】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態によるナビゲーション装置の要部構成例を示す機能ブロック図である。
【図９】第２の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０８】
１００，１００′ ナビゲーション装置
１２０ 自動車用地図データ記憶部（自動車用道路データ記憶部）
１４０ 歩行者用地図データ記憶部（歩行者用道路データ記憶部）
１６０ 自転車用道路種別データ記憶部
６００ 設定部
６４０，６４０′ 誘導経路探索部
７００，７００′ 読み出し部
７２０，７２０′ コスト計算部
７４０，７４０′ 探索部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地を設定する設定部と、
自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データであって、当該道路の道路種別を表す自動車用道路種別データおよび当該道路の交通規制を表す自動車用交通規制データを含む自動車用道路データを記憶した自動車用道路データ記憶部と、
歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データであって、当該道路の道路種別を表す歩行者用道路種別データを含む歩行者用道路データを記憶した歩行者用道路データ記憶部と、
自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データを記憶した自転車用道路種別データ記憶部と、
前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記自動車用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路種別データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記歩行者用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストのもとで、前記自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する道路種別を表す前記自動車用道路種別データおよび前記歩行者用道路種別データを含む前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記設定部により設定された前記目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導経路探索部は、前記自転車用道路種別データと道路種別が一致する前記自動車用道路種別データに対応するリンクにより表される道路を前記自転車で通行可能と判定するとともに、前記自転車用道路種別データと道路種別が一致する前記歩行者用道路種別データに対応するリンクにより表される道路を前記自転車で通行可能と判定し、前記自転車で通行可能と判定した道路に関する前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データを前記自動車用道路データ記憶部および前記歩行者用道路データ記憶部からそれぞれ読み出す読み出し部と、
前記読み出し部により読み出された前記自動車用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを当該自動車用道路データに含まれる前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データを用いて計算するとともに、前記読み出し部により読み出された前記歩行者用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを当該歩行者用道路データに含まれる前記歩行者用道路種別データを用いて計算するコスト計算部と、
前記コスト計算部により計算されたリンクコストのもとで、前記読み出し部により読み出された前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記設定部により設定された前記目的地までの誘導経路を探索する探索部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導経路探索部は、前記自動車用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストについて、当該自動車用道路データに含まれる前記自動車用道路種別データにより表される道路種別が一般道に該当するリンクの場合、当該一般道に該当するリンクの道路に対して車両の進入を禁止することを表す前記交通規制データが存在しないときは、前記自転車に乗車して通行する際のリンクコストを計算する一方、前記一般道に該当するリンクの道路に対して車両の進入を禁止することを表す前記交通規制データが存在しているときは、前記自転車を降りて通行する際のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストについて、前記歩行者用道路データに含まれる前記歩行者用道路種別データにより表される道路種別が歩道または歩行者専用道路の何れかに該当するリンクの場合、前記自転車を降りて通行する際のリンクコストを計算することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データであって、当該道路の道路種別を表す自動車用道路種別データおよび当該道路の交通規制を表す自動車用交通規制データを含む自動車用道路データと、歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データであって、当該道路の道路種別を表す歩行者用道路種別データを含む歩行者用道路データとを用いて、自転車用の誘導経路の探索を行う誘導経路探索方法であって、
目的地を設定する第１のステップと、
前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データと自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データとを用いて、前記自動車用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路種別データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記歩行者用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算する第２のステップと、
前記第２のステップで計算したリンクコストのもとで、前記自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する道路種別を表す前記自動車用道路種別データおよび前記歩行者用道路種別データを含む前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記第１のステップにより設定された前記目的地までの誘導経路を探索する第３のステップとを備えたことを特徴とする誘導経路探索方法。
【請求項１】
目的地を設定する設定部と、
自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データであって、当該道路の道路種別を表す自動車用道路種別データおよび当該道路の交通規制を表す自動車用交通規制データを含む自動車用道路データを記憶した自動車用道路データ記憶部と、
歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データであって、当該道路の道路種別を表す歩行者用道路種別データを含む歩行者用道路データを記憶した歩行者用道路データ記憶部と、
自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データを記憶した自転車用道路種別データ記憶部と、
前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記自動車用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路種別データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記歩行者用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算し、当該計算したリンクコストのもとで、前記自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する道路種別を表す前記自動車用道路種別データおよび前記歩行者用道路種別データを含む前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記設定部により設定された前記目的地までの誘導経路を探索する誘導経路探索部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導経路探索部は、前記自転車用道路種別データと道路種別が一致する前記自動車用道路種別データに対応するリンクにより表される道路を前記自転車で通行可能と判定するとともに、前記自転車用道路種別データと道路種別が一致する前記歩行者用道路種別データに対応するリンクにより表される道路を前記自転車で通行可能と判定し、前記自転車で通行可能と判定した道路に関する前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データを前記自動車用道路データ記憶部および前記歩行者用道路データ記憶部からそれぞれ読み出す読み出し部と、
前記読み出し部により読み出された前記自動車用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを当該自動車用道路データに含まれる前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データを用いて計算するとともに、前記読み出し部により読み出された前記歩行者用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを当該歩行者用道路データに含まれる前記歩行者用道路種別データを用いて計算するコスト計算部と、
前記コスト計算部により計算されたリンクコストのもとで、前記読み出し部により読み出された前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記設定部により設定された前記目的地までの誘導経路を探索する探索部とを備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記誘導経路探索部は、前記自動車用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストについて、当該自動車用道路データに含まれる前記自動車用道路種別データにより表される道路種別が一般道に該当するリンクの場合、当該一般道に該当するリンクの道路に対して車両の進入を禁止することを表す前記交通規制データが存在しないときは、前記自転車に乗車して通行する際のリンクコストを計算する一方、前記一般道に該当するリンクの道路に対して車両の進入を禁止することを表す前記交通規制データが存在しているときは、前記自転車を降りて通行する際のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路データによりリンクで表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストについて、前記歩行者用道路データに含まれる前記歩行者用道路種別データにより表される道路種別が歩道または歩行者専用道路の何れかに該当するリンクの場合、前記自転車を降りて通行する際のリンクコストを計算することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
自動車が通行可能な道路をリンクで表す自動車用道路データであって、当該道路の道路種別を表す自動車用道路種別データおよび当該道路の交通規制を表す自動車用交通規制データを含む自動車用道路データと、歩行者が通行可能な道路をリンクで表す歩行者用道路データであって、当該道路の道路種別を表す歩行者用道路種別データを含む歩行者用道路データとを用いて、自転車用の誘導経路の探索を行う誘導経路探索方法であって、
目的地を設定する第１のステップと、
前記自動車用道路種別データおよび前記自動車用交通規制データと自転車が通行可能な道路の道路種別を表す自転車用道路種別データとを用いて、前記自動車用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算するとともに、前記歩行者用道路種別データと前記自転車用道路種別データとを用いて、前記歩行者用道路データにより表される道路を前記自転車で通行する場合のリンクコストを計算する第２のステップと、
前記第２のステップで計算したリンクコストのもとで、前記自転車用道路種別データにより表される道路種別と一致する道路種別を表す前記自動車用道路種別データおよび前記歩行者用道路種別データを含む前記自動車用道路データおよび前記歩行者用道路データにより表される道路のリンクを辿って、前記第１のステップにより設定された前記目的地までの誘導経路を探索する第３のステップとを備えたことを特徴とする誘導経路探索方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−９６５８１（Ｐ２０１０−９６５８１Ａ）
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２６６３９７（Ｐ２００８−２６６３９７）
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月３０日（２０１０．４．３０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月１５日（２００８．１０．１５）
【出願人】（０００１０１７３２）アルパイン株式会社 (2,424)
【Ｆターム（参考）】
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