説明

ナビゲーション装置および車両位置更新方法

【課題】測定位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することができる「ナビゲーション装置および車両位置更新方法」を提供する。
【解決手段】車両位置の更新する候補位置を特定する候補位置特定部210と、地図データ内の道路形状と車両の走行軌跡の形状との一致度が基準値以上である道路を候補位置の補正先である候補道路として検出する候補道路特定部220と、候補道路が検出されなかった場合には候補位置に、候補道路が検出された場合には候補道路上に車両位置を更新する車両位置更新部230とを設け、候補道路特定部220は、候補位置が道路外に特定されたときは、車両が基準距離を移動する毎に用いる第1基準値よりも高い第2基準値を用いて、車両が実際に存在している蓋然性が高い道路だけが候補道路として検出されるようにしている。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ナビゲーション装置および車両位置更新方法に関し、特に、車両位置を示す車両位置マークを上記地図上に表示するナビゲーション装置および車両位置更新方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
一般に、カーナビゲーション装置における車両位置の特定は、GPS(Global Positioning System)、自律航法センサを利用する自律航法技術、マップマッチング技術を併用する方法が採用されている(例えば、特許文献1参照)。マップマッチング技術は種々提案されている。例えば、投影法とパターンマッチング法とが存在する。
【0003】
投影法は、自律航法技術(またはGPS)により測定された測定位置から所定の条件下で投影し得る道路上のポイントを探し、当該ポイントへの車両位置の補正を試みる方法である。一般に車両の走行中は、常時(例えば、走行時間0.8秒毎)、投影法によるマップマッチング技術によって車両位置を補正する。
【0004】
パターンマッチング法は、車両の走行軌跡(所定走行距離毎の位置と方位)を保存し、当該走行軌跡の形状と地図上の道路の形状との一致度に基づいて、一致度が基準値以上の道路上のポイントへの車両位置の補正を試みる方法である(特許文献1ではマクロマップマッチングと称している)。具体的には、パターンマッチング法は、車両の走行中に定期的(例えば、走行距離100m毎)に適用する他、測定位置が道路外であるとき(投影法で投影し得る道路上のポイントが見つからないとき)に臨時的に適用する。測定位置が道路外であるときにパターンマッチング法を適用する理由は、投影法によるミスマッチなどに起因して、実際の走行道路と異なる不正確な道路上に車両位置を特定し続けている可能性があるからである。
【特許文献1】特開平06−288781号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、測定位置が道路外であるときにパターンマッチング法を適用した場合、却って、不正確な位置に車両位置を更新(補正)してしまう可能性がある。図4は、従来の問題点を説明するための図である。例えば、図4(a)に示すように、車両が、道路R1上を位置P0、P1と破線Tのように走行し、かつ、車両位置(測定位置または投影法による補正位置)も破線Tのように正確な位置に特定され続けているような場面において、その後、図4(b)に示すように、車両が道路R1上の位置P2にて右折し駐車場Eの位置P3付近に至ったとき、車両位置は道路外となるので、パターンマッチング法が適用される。結果、図4(c)に示すように、車両位置が、正確な位置(駐車場Eの位置P3)から、不正確な位置(実際には走行していない道路R2上の位置P4)に更新されてしまう可能性がある。図4(b)および図4(c)に示す位置P0から位置P3に至る破線Tの形状と図4(d)に示す位置P0から位置P4に至る破線Uの形状とが似ているために、パターンマッチング法によるミスマッチの可能性があるからである(特に、道路R1と道路R2との成す角度Dが小ければミスマッチの可能性が高い)。
【0006】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、車両位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記した課題を解決するために、本発明では、所定のタイミング毎に車両位置の更新先の候補である候補位置を特定し、車両が基準距離を移動する毎に、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状との一致度が第1基準値以上の道路を候補位置の補正先である候補道路として検出するとともに、候補位置が道路外に特定されたときに、当該一致度が第1基準値よりも高い第2基準値以上の道路を候補道路として検出する。そして、候補道路が検出されなかった場合、車両位置を候補位置に更新し、候補道路が検出された場合には、車両位置を候補道路上に更新するようにしている。
【発明の効果】
【0008】
上記のように構成した本発明によれば、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用する場合(候補道路を検出する場合)、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用する場合に比べ、候補道路が検出され難くなる。第2基準値が要求する一致度は第1基準値が要求する一致度よりも高いからである。従って、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用した場合、パターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率が総じて低くなる。また、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用して検出される候補道路は、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用して検出される候補道路に比べ、車両が実際に存在する蓋然性がより高い道路となる。第2基準値が要求する高い一致度をクリアする道路が候補道路として検出されるからである。つまり、車両位置が道路外に特定されたときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率は総じて低く、仮に、現在の表示している位置と異なる位置に更新されたとしても、更新先の位置は、車両が実際に存在する蓋然性が高い道路となる。よって、車両位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の実施形態であるナビゲーション装置10の構成例を示す図である。ナビゲーション装置10は、図1(a)に示すように、記憶媒体制御部21、地図情報メモリ22、位置測定部23、CPU24(プロセッサ)、ROM25、RAM26、操作部30、ディスプレイコントローラ31、ビデオRAM32、マーク発生部33、画像合成部40、表示装置50を備えて構成される。
【0010】
記憶媒体制御部21は、DVD−ROM4などの記憶媒体の読み取りを制御する。DVD−ROM4は、地図表示、経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。記憶媒体制御部21は、DVD−ROM4から読み出した地図データを地図情報メモリ22に一時的に記憶する。
【0011】
位置測定部23は、自律航法センサ、GPS受信機、位置計算用CPU等で構成され、車両の現在位置を測定する。自律航法センサは、所定走行距離毎に1個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ(距離センサ)と、車両の回転角度(移動方位)を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ(相対方位センサ)とを含んでいる。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
【0012】
位置計算用CPUは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車の車両位置(推定車両位置)および車両方位を計算する。また、GPS受信機は、複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する(車両方位は、現時点における自車の車両位置と1サンプリング時間ΔT前の自車の車両位置とに基づいて計算する)。なお、位置測定部23は、測定した車両の現在位置をCPU24に供給する他、車両の走行軌跡としてRAM26に記憶する。なお、RAM26は、車両の走行軌跡の他、各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータも一時的に記憶する。
【0013】
CPU24は、ナビゲーション装置10を制御する。CPU24は、例えば、本発明の候補位置特定部、本発明の候補道路検出部、本発明の車両位置更新部、および、計時部として機能する。なお、本発明の候補位置特定部、本発明の候補道路検出部、本発明の車両位置更新部、および、計時部として機能するCPU24の動作の詳細については後述する。
【0014】
ROM25は、各種プログラムを記憶する。例えば、ROM25は、図1(b)に示すように、CPU24を計時部として機能させる計時プログラム100、CPU24を本発明の候補位置特定部として機能させる候補位置特定プログラム110、CPU24を本発明の候補道路検出部として機能させる候補道路検出プログラム120、CPU24を本発明の車両位置更新部として機能させる車両位置更新プログラム130などを記憶する。
【0015】
操作部30は、リモコン、タッチパネル、ジョイステックなどから構成される。利用者は、操作部30を介して、ナビゲーション装置10に対する各種の設定/操作を行う。ディスプレイコントローラ31は、地図情報メモリ22に格納された地図データに基づいて、表示装置50への表示に必要な地図画像データを生成する。ビデオRAM32は、ディスプレイコントローラ31によって生成された地図画像データを一時的に記憶する。すなわち、ディスプレイコントローラ31によって生成された地図画像データはビデオRAM32に一時的に記憶され、1画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部40に出力される。
【0016】
マーク発生部33は、自車の車両位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。画像合成部40は、各種画像を合成して出力する。具体的には、ビデオRAM32から出力された地図画像データに対して、マーク発生部33から出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成した画像データを表示装置50に出力する。
【0017】
以下、計時部として機能として機能するCPU24(以下、単に「計時部200」という)、本発明の候補位置特定部として機能するCPU24(以下、単に「候補位置特定部210」という)、本発明の候補道路検出部として機能するCPU24(以下、単に「候補道路検出部220」という)、および、本発明の車両位置更新部として機能するCPU24(以下、単に「車両位置更新部230」という)の動作の詳細を説明する。図2は、本実施形態の計時部200、候補位置特定部210、候補道路検出部220および車両位置更新部230を説明するための図である。なお、候補道路検出部220は、パターンマッチング法に相当する。
【0018】
図2に示すように、計時部200は、候補位置特定部210が車両位置の更新先の位置(以下、「候補位置」という)を特定すべき基準タイミング(本発明の所定のタイミングに相当する。例えば、0.8秒)を示す基準タイミング信号を生成する(発生させる)。計時部200は、生成した基準タイミング信号を候補位置特定部210に供給する。
【0019】
候補位置特定部210は、計時部200から基準タイミング信号を取得する。候補位置特定部210は、計時部200から基準タイミング信号を取得する毎(基準タイミング毎)に候補位置を特定する。具体的には、候補位置特定部210は、地図情報メモリ22に格納されている地図データと、位置測定部23によって測定された車両の現在位置とに基づいて、投影法などを用いて候補位置を特定する。候補位置特定部210は、候補位置を特定する度に、つまり基準タイミング毎に特定した候補位置を候補道路検出部220に供給する。
【0020】
候補道路検出部220は、基準タイミング毎に、候補位置特定部210から候補位置を取得する。候補道路検出部220は、位置測定部23の車速センサ(距離センサ)から車両の移動距離を取得して、車両が基準距離(例えば、100メートル)を移動する毎に、地図情報メモリ22に記憶されている地図データにより示される道路の形状(以下、「道路形状」という)とRAM26に記憶されている車両の走行軌跡の形状(以下、「走行軌跡形状」という)との一致度が第1基準値以上の道路を、当該候補位置を補正する補正先である道路(以下、「候補道路」という)として検出する。なお、候補道路検出部220は、道路形状によって示される領域の面積(または走行軌跡形状によって示される領域の面積)に対する、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に重なる領域(両領域の何れにも含まれる領域)の面積の割合を一致度として算出する。
【0021】
また、候補道路検出部220は、候補位置特定部210から候補位置を取得する毎に、地図情報メモリ22に記憶された地図データを参照して、候補位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在するか否かを判断する。候補道路検出部220は、候補位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在すると判断した場合は、車両が基準距離を移動したか否かにかかわらず、直ちに、
道路形状と走行軌跡形状との一致度が第1基準値よりも高い第2基準値以上の道路を候補道路として検出する。
【0022】
候補道路検出部220は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第1基準値以上の候補道路を探し、第1基準値以上の候補道路を見つけた場合には、候補位置特定部210から直近に取得した候補位置(最新の候補位置)とともに見つけた候補道路(候補道路を特定する情報)を車両位置更新部230に供給する。なお、候補道路検出部220は、第1基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合には、車両が基準距離を移動していないため、第1基準値以上の候補道路を探さなかった場合と同様、何も車両位置更新部230に供給しない。
【0023】
また、候補道路検出部220は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第2基準値以上の候補道路を探し、第2基準値以上の候補道路を見つけた場合には、候補位置特定部210から取得した候補位置にとともに見つけた候補道路(候補道路を特定する情報)を車両位置更新部230に供給する。なお、候補道路検出部220は、第2基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合には、候補位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在しないため、第2基準値以上の候補道路を探さなかった場合と同様、候補位置特定部210から取得した候補位置のみを車両位置更新部230に供給する。但し、候補道路検出部220が第2基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合に車両位置更新部230に供給する候補位置は道路外に存在するものであるが、候補道路検出部220が第2基準値以上の候補道路を探さなかった場合に車両位置更新部230に供給する候補位置は道路内に存在するものである。
【0024】
車両位置更新部230は、候補道路とともに、または、単独で、候補位置を候補道路検出部220から取得する。車両位置更新部230は、候補位置のみを候補道路検出部220から取得した場合、地図情報メモリ22に記憶された地図データを参照して、車両位置を当該候補位置に更新する。一方、車両位置更新部230は、候補道路とともに候補位置を候補道路検出部220から取得した場合、地図情報メモリ22に記憶された地図データを参照して、車両位置を当該候補道路上に更新する。車両位置更新部230は、車両位置を更新した場合、更新後の車両位置をマーク発生部33に供給する。なお、マーク発生部33は、更新後の車両位置に車両位置マークを発生し画像合成部40に供給し、画像合成部40によって当該車両位置マークが表示装置50に出力される。
【0025】
以下、ナビゲーション装置10の動作について説明する。図3は、図1に示すナビゲーション装置10の動作例を示すフローチャートである。図3に示すフローチャートは、ナビゲーション装置10の起動(例えば電源オン)により開始する。
【0026】
候補位置特定部210は、基準タイミングになったか否かを判断する(ステップS100)。候補位置特定部210は、計時部200から基準タイミング信号を取得した場合に、基準タイミングになったと判断する。基準タイミングになったと候補位置特定部210にて判断した場合(ステップS100:Yes)、候補位置特定部210は候補位置を特定する(ステップS105)。候補位置を特定した候補位置特定部210は、特定した候補位置を候補道路検出部220に供給する。
【0027】
候補位置特定部210から候補位置を取得した候補道路検出部220は、候補位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在するか否かを判断する(ステップS110)。位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在すると候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS110:Yes)、候補道路検出部220は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第1基準値よりも高い第2基準値以上となる候補道路を探す(ステップS115)。候補道路検出部220は、一致度が第2基準値以上となる候補道路が見つかったか否かを判断する(ステップS120)。
【0028】
一致度が第2基準値以上となる候補道路が見つかったと候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS120:Yes)、候補道路検出部220は、位置特定部210から取得した候補位置(道路外)とともに当該候補道路を車両位置更新部230に供給する。候補道路検出部220から候補位置(道路外)とともに候補道路を取得した車両位置更新部230は、車両位置を当該候補道路上に更新する(ステップS125)。そして、ステップS145からステップS160を実行することなく、ステップS165に進む。
【0029】
一方、一致度が第2基準値以上となる候補道路が見つからなかったと候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS120:No)、候補道路検出部220は、位置特定部210から取得した候補位置(道路外)を車両位置更新部230に供給する。候補道路検出部220から候補位置(道路外)を取得した車両位置更新部230は、車両位置を当該候補位置(道路外)に更新する(ステップS130)。以下、位置特定部210および候補道路検出部220は、基準タイミング毎に候補位置を特定してその候補位置が道路内に復帰したか否かの判断を繰り返し(ステップS131、ステップS132、ステップS135)、道路内に復帰したと判断した場合に(ステップS135:Yes)、ステップS165に進む。
【0030】
また、位置特定部210から取得した候補位置が道路外に存在しない(道路内に存在する)と候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS110:No)、候補道路検出部220は、位置特定部210から取得した候補位置(道路内)を車両位置更新部230に供給する。候補道路検出部220から候補位置(道路内)を取得した車両位置更新部230は、車両位置を当該候補位置(道路内)に更新する(ステップS140)。そして、ステップS145からステップS160を実行することなく、ステップS165に進む。
【0031】
また、基準タイミングになっていないと候補位置特定部210にて判断した場合(ステップS100:No)、候補道路検出部220は、車両が、前回基準距離を移動したと判断したときから更に基準距離を移動したか否かを判断する(ステップS145)。車両が基準距離を移動していると候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS145:Yes)、候補道路検出部220は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第1基準値以上となる候補道路を探す(ステップS150)。候補道路検出部220は、一致度が第1基準値以上となる候補道路が見つかったか否かを判断する(ステップS155)。
【0032】
一致度が第1基準値以上となる候補道路が見つかったと候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS155:Yes)、候補道路検出部220は、位置特定部210から直近に取得した候補位置とともに当該候補道路を車両位置更新部230に供給する。候補道路検出部220から候補位置とともに候補道路を取得した車両位置更新部230は、車両位置を当該候補道路上に更新する(ステップS160)。
【0033】
一方、一致度が第1基準値以上となる候補道路が見つからなかったと候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS155:No)、ステップS160を実行することなくステップS165に進む。また、車両が基準距離を移動していないと候補道路検出部220にて判断した場合(ステップS145:No)、ステップS150からステップS160を実行することなくステップS165に進む。
【0034】
ステップS125、ステップS135(Yes)、ステップS140、ステップS145(No)、ステップS155(No)またはステップS160に続いて、非図示の終了判断部は、処理を終了するか否かを判断する(ステップS165)。処理を終了すると終了判断部にて判断した場合(ステップS165:Yes)、本フローチャートは終了する。一方、処理を終了しないと終了判断部にて判断した場合(ステップS165:No)、ステップS100に戻る。なお、終了判断部は、例えば、ナビゲーション装置10の電源オフされた場合などに処理を終了すると判断する。
【0035】
以上、本実施形態のナビゲーション装置10によれば、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用した場合(候補道路検出部220による図3のステップS115の検出動作)、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用した場合(候補道路検出部220による図3のステップS150の検出動作)に比べ、候補道路が検出され難くなる。第2基準値が要求する一致度は第1基準値が要求する一致度よりも高いからである。従って、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用した場合、パターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率が総じて低くなる。
【0036】
また、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用して検出される候補道路は、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用して検出される候補道路に比べ、車両が実際に存在する蓋然性がより高い道路となる。第2基準値が要求する高い一致度をクリアする道路が候補道路として検出されるからである。
【0037】
つまり、候補位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率は総じて低く、仮に、現在の表示している位置と異なる位置に更新されたとしても、更新先の位置は、車両が実際に存在する蓋然性が高い道路となる。よって、候補位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することができるようになる。
【0038】
また、上記実施形態は、車両が基準距離を移動する毎に一致度が第1基準値以上の候補道路を検出するという態様であるが、これに代えてまたは加えて、基準タイミング毎の候補位置が道路外に存在しないときに、直ちに(基準タイミング毎に)、一致度が第1基準値以上の候補道路を検出するという態様としてもよい。但し、車両が基準距離を移動する毎にのみ、一致度が第1基準値以上の候補道路を検出するという態様である方が好ましい。候補位置が道路内に特定されている場合は、候補位置が道路外に存在した場合に比べ車両が実際に候補位置に存在している可能性が高く、候補位置が道路外に存在した場合に比べ候補道路を探す必要性が低いからである。また、候補位置が道路外に存在した場合と同じように基準タイミング毎に候補道路を探すと処理負荷が大きくなるため、適度に(基準距離を移動した時間毎)、候補道路を探す方が処理負荷を小さくすることができるからである。候補位置が道路内に存在した場合であっても適度に候補道路を探すようにした理由は、投影法によるミスマッチなどに起因して、実際の走行道路と異なる道路上に車両位置を更新し続けている可能性もあるからである。なお、基準タイミング毎の候補位置が道路外に存在しないときにも、一致度が第1基準値以上の候補道路を検出する利点は、処理負荷が大きくなるものの、常にあるべき位置に車両位置が更新されるようにすることができるという点である。
【0039】
また、上記実施形態においては、候補位置が道路外に存在した場合、常に、一致度が第2基準値以上の道路を候補道路として検出しているが、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合に、一致度が第2基準値以上の道路を候補道路として検出する一方、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以上である場合には、一致度が第1基準値以上の道路を候補道路として検出するようにしてもよい。なお、候補道路検出部220は、位置測定部23の車速センサ(距離センサ)から車両の走行速度を取得して、車両の走行速度が所定の速度未満であるか否かを判断する。
【0040】
候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合に一致度が第2基準値以上の道路を候補道路として検出する理由は、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が遅い場合は、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が高いので、第2基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにすべきだからである。
【0041】
一方、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以上である場合に一致度が第1基準値以上の道路を候補道路として検出する理由は、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が前者と比べ低い(車両位置が更新されている道路と異なる道路上を実際に走行している可能性が前者と比べ高い)ので、第2基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにする必要性が少ないからである。
【0042】
また、上記実施形態においては、候補道路検出部220は、道路形状によって示される領域の面積(または走行軌跡形状によって示される領域の面積)に対する、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に重なる領域(両領域の何れにも含まれる領域)の面積の割合を一致度として算出しているが、一致度を算出する手法はこれに限定されない。例えば、候補道路検出部220は、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に外郭を形成する領域(少なくとも何れか一方の領域に含まれる領域)の面積に対する、道路形状によって示される領域の面積(または走行軌跡形状によって示される領域の面積)の割合を一致度として算出してもよい。また、他の既知の手法により一致度を算出してもよい。
【0043】
また、上記実施形態において、第2基準値は第1基準値よりも高い基準値であると説明したが、第2基準値は一定値でもよいし可変値でもよい。第2基準値の値が一定値である場合には、可変値である場合に比べ処理負荷を軽減することができる。第2基準値が可変値である場合には、状況に応じ適切な条件を用いて候補道路を検出することができるようになる。第2基準値を可変値とする方法は種々考えられるが、例えば、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合、当該走行速度に応じて第2基準値を可変とする方法がある。
【0044】
具体的には、所定の速度が20km/hである場合、車両の走行速度が10km/h未満であるときは、第1基準値よりかなり高い基準値を第2基準値とし、車両の走行速度が10km/h以上20km/h未満であるときは、第1基準値より少し高い基準値を第2基準値する。車両の走行速度が低いほど高い第2基準値とする理由は、車両の走行速度が低いほど、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が高いので、より高い第2基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにするためである。
【0045】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【0046】
【図1】本発明の実施形態であるナビゲーション装置の構成例を示す図である。
【図2】本実施形態の計時部、候補位置特定部、候補道路検出部および車両位置更新部を説明するための図である。
【図3】図1に示すナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図4】従来の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
【0047】
4 DVD−ROM
10 ナビゲーション装置
22 地図情報メモリ
23 位置測定部
24 CPU
25 ROM
26 RAM
33 マーク発生部
210 候補位置特定部
220 候補道路検出部
230 車両位置更新部

【特許請求の範囲】
【請求項1】
道路情報を含む地図データに基づいてディスプレイ画面に地図を描画するとともに、車両位置を示す車両位置マークを上記地図上に表示するナビゲーション装置であって、
所定のタイミング毎に上記車両位置の更新先の候補である候補位置を特定する候補位置特定部と、
上記道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状との一致度に基づいて、上記候補位置特定部によって特定された上記候補位置の補正先である候補道路を検出する候補道路検出部と、
上記候補道路検出部が上記候補道路を検出しなかった場合、上記候補位置特定部によって特定された上記候補位置に上記車両位置を更新する一方、上記候補道路検出部が上記候補道路を検出した場合には、上記候補道路上に上記車両位置を更新する車両位置更新部とを備え、
上記候補道路検出部は、上記車両が基準距離を移動する毎に、上記一致度が第1基準値以上の道路を上記候補道路として検出するとともに、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記一致度が上記第1基準値よりも高い第2基準値以上の道路を上記候補道路として検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項2】
上記候補道路検出部は、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記車両の走行速度が所定の速度未満であった場合に、上記第2基準値以上の道路を上記候補道路として検出する一方、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記車両の走行速度が所定の速度以上であった場合には、上記第2基準値以上の道路に代えて上記第1基準値以上の道路を上記候補道路として検出することを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
【請求項3】
所定のタイミング毎に車両位置の更新先の候補である候補位置を特定する候補位置特定ステップと、
上記車両が基準距離を移動する毎に、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状との一致度が第1基準値以上の道路を、上記候補位置の補正先である候補道路として検出する第1候補道路検出ステップと、
上記候補位置特定ステップによって上記候補位置が道路外に特定されたときに、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状との一致度が上記第1基準値よりも高い第2基準値以上の道路を、上記候補道路として検出する第2候補道路検出ステップと、
上記第1候補道路検出ステップまたは上記第2候補道路検出ステップの何れによっても上記候補道路が検出されなかった場合に、上記候補位置特定ステップによって特定された上記候補位置に上記車両位置を更新する第1車両位置更新ステップと、
上記第1候補道路検出ステップまたは上記第2候補道路検出ステップの何れかによって上記候補道路が検出された場合に、上記候補道路上に上記車両位置を更新する第2車両位置更新ステップとを備えることを特徴とする車両位置更新方法。

【図1】
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【図2】
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【図3】
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【図4】
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【公開番号】特開2009−287925(P2009−287925A)
【公開日】平成21年12月10日(2009.12.10)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2008−137517(P2008−137517)
【出願日】平成20年5月27日(2008.5.27)
【出願人】(000101732)アルパイン株式会社 (2,424)
【Fターム(参考)】