ナビゲーション装置とナビゲーション方法、ナビゲーションシステムおよびその案内方法
【課題】 本発明の目的は、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報に基づいて、運転計画に沿う適切な経路を探索するナビゲーション技術を提供することにある。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【解決手段】
本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、利用者のパーソナルコンピュータまたはＷｅｂサーバを用いてドライブルートを探索し、探索したドライブルートをドライブルート登録センタに予め登録しておく技術が開示されている。カーナビゲーションによるルート案内時には、ドライブルート登録センタからドライブルートをダウンロードし、ダウンロードしたドライブルートに従ってルート案内が実行される。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２１４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ナビゲーション装置を利用する際には、走行する道路を利用者にとって都合の良い道路（例えば好みの景色が見られる道路等）とするために、経由地を指定することがある。しかし、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報を用いてナビゲーション装置で経路探索を行うと、当該運転計画の情報には経由地が指定されているにも関わらず、運転計画と異なる経路を探索してしまう場合がある。その原因の一つとして、ナビゲーション装置に搭載されている地図の情報と、運転計画を出力する他の装置の地図の情報との間で、道路の位置等が完全に一致するものではないことが挙げられる。これは、地図情報の提供元が異なり道路の位置の基準が異なる等、さまざまな要因による。
【０００５】
本発明の目的は、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報に基づいて、運転計画に沿う適切な経路を探索するナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーションシステムでは、経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムであって、前記経路提案装置は、前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力する手段を備え、前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶手段を備え、前記ナビゲーション装置は、前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係るナビゲーション方法は、ナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、前記ナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、前記運転計画設定ステップにおいて、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーションシステムの案内方法は、経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムの案内方法であって、前記経路提案装置は、前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力するステップを実施し、前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶ステップを実施し、前記ナビゲーション装置は、前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、前記運転計画設定ステップにおいて、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願発明によれば、他の装置で経由地を指定して経路探索を行った運転計画の情報に基づいて、当該運転計画に沿う適切な経路を探索するナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、ナビゲーションシステム利用時の概略フロー図である。
【図３】図３は、経路探索装置および端末装置の概略構成図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図５】図５は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図６】図６は、経路提示処理のフロー図である。
【図７】図７は、候補経由地設定処理のフロー図である。
【図８】図８は、候補経由地設定処理を用いない場合の経路設定例を示す図である。
【図９】図９は、候補経由地設定処理を用いた場合の経路設定例を示す図である。
【図１０】図１０は、候補経由地設定処理の別の実施形態におけるフロー図である。
【図１１】図１１は、別の実施形態の候補経由地設定処理を用いた場合の経路設定例を示す図である。
【図１２】図１２は、ドライブ計画時の予想時間と、経路探索の結果得られた経路の予想時間との間にずれがある場合の表示画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーションシステムについて、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に、ナビゲーションシステム１の全体構成図を示す。ナビゲーションシステム１は、経路提案装置１００と、経路提案装置１００とネットワーク２００を介して通信可能な端末装置３００と、端末装置３００にて出力された情報をメモリーカード４００を介して受け取り、経路設定を行うことができるナビゲーション装置５００と、を含んで構成される。
【００１４】
経路提案装置１００は、公衆網やＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク２００に接続された他の装置と通信を行うことが可能である。そして、経路提案装置１００は、ネットワーク２００に接続された他の装置からの経路提案要求を受け付けて経路を探索し、経路情報を要求元へ送付する。例えば、経路提案装置１００は、いわゆるＷｅｂサーバ（Ｗｅｂアプリケーションサーバ）として構成される。
【００１５】
より具体的には、経路提案装置１００は、記憶部１２０と、制御部１４０と、通信部１５０と、を備える。記憶部１２０には、後述するリンクテーブル１３０が記憶されている。制御部１４０には、経路を提案する要求を受け付ける経路提案要求受付部１４１と、経路提案要求受付部１４１により受け付けた情報に基づいて経路を探索する経路探索部１４２と、経路探索部１４２により探索された経路を構成する情報を要求元へ送信する経路情報送信部１４３と、が含まれる。通信部１５０は、ネットワーク２００に接続された他の装置である端末装置３００等との通信を行う。
【００１６】
端末装置３００は、ネットワーク２００に接続された他の装置と通信を行うことが可能な装置である。また、端末装置３００は、可搬性記憶媒体であるメモリーカード４００等に対して入出力を行うことが可能な装置である。すなわち、端末装置３００は、経路提案装置１００に対して経路提案要求を送出し、返送される経路情報を受け取って画面上に表示し、メモリーカード等に経路情報を記憶させることができる。端末装置３００は、利用者が直接操作する装置であり、例えば、いわゆるパーソナルコンピュータ等により構成される。
【００１７】
端末装置３００は、記憶部３２０と、入力部３２１と、出力部３２２と、制御部３３０と、メモリーカード制御部３４０と、通信部３５０と、を備える。記憶部３２０には、様々な情報が記憶されている。入力部３２１は、利用者からの入力情報を受け付ける。例えば、入力部３２１は、利用者から指定される目的地や出発地等の情報を受け付ける。出力部３２２は、利用者に対して出力情報を提示する。例えば、出力部３２２は、利用者に対して提示する経路の情報等を、地図を示す図形情報とともに表示する。制御部３３０には、利用者からの経路探索の要求を受け付ける経路探索要求受付部３３１と、経路提案装置１００から送出された経路情報を受信する経路情報受信部３３２と、受信した経路情報を画面に表示し、メモリーカード４００に出力する経路情報出力部３３３と、が含まれる。なお、経路探索要求受付部３３１、経路情報受信部３３２、経路情報出力部３３３は、例えば、端末装置３００が備えるＷｅｂブラウザにより実現される。すなわち、制御部３３０は、利用者から受け付けた経路探索の要求に従って経路提案装置１００に経路提案を依頼し、経路情報を受信して利用者に示すことができる。また、利用者に経路を示すとともに、メモリーカード４００に当該経路情報を記憶させることができる。メモリーカード制御部３４０は、可搬記憶媒体であるメモリーカード４００に対して、入出力を制御する。例えば、メモリーカード制御部３４０は、ＳＤカード（登録商標）等のメモリーカード４００に対して、入出力命令を用いて情報の入出力を制御する。
【００１８】
メモリーカード４００は、例えばＳＤカード（登録商標）等により構成される可搬性記憶媒体であり、端末装置３００から入出力命令を受けて制御される。また、後述するナビゲーション装置５００のメモリーカード制御部５５０からも入出力命令を受けて制御される。メモリーカード４００は、目的地４０１と、出発地４０２と、経由情報４０３とを含んで構成される経路情報を書き換え可能に記憶することができる。なお、経由情報４０３には、一または複数の経由地についての情報が格納される。具体的には、当該経由情報４０３には、経由地の名称等の情報である経由地４０３Ａごとに、当該経由地を特定する座標情報である座標４０３Ｂ、当該経由地付近において進むべき方向を特定する道路方向４０３Ｃ、の情報が格納される。
【００１９】
ナビゲーション装置５００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置５００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。ナビゲーション装置５００は、端末装置３００において書き込まれたメモリーカード４００に格納された目的地４０１や出発地４０２、経由情報４０３を読み出して、当該情報に従った経路を探索して提示することができる。
【００２０】
ナビゲーション装置５００は、記憶部５２０と、入力部５２１と、出力部５２２と、制御部５４０と、メモリーカード制御部５５０と、を備える。
【００２１】
記憶部５２０には、後述するリンクテーブル５３０が記憶されている。入力部５２１は、利用者からの入力情報を受け付ける。例えば、入力部５２１は、利用者から指定される目的地や出発地等の情報を受け付ける。出力部５２２は、利用者に対して出力情報を提示する。例えば、出力部５２２は、利用者に対して提示する経路の情報等を、地図を示す図形情報とともに表示する。制御部５４０には、主制御部５４１と、入力受付部５４２と、出力処理部５４３と、運転計画設定部５４４と、外部データ取得部５４５と、経路探索部５４６と、経路誘導部５４７と、が含まれる。
【００２２】
主制御部５４１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、その位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶部５２０に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００２３】
入力受付部５４２は、入力部５２１を介して入力された利用者からの指示を受け付け、制御部５４０に受け渡す。例えば、利用者が指定した機能の実行依頼を受け付けると、主制御部５４１に当該機能の処理の実行を要求する。
【００２４】
出力処理部５４３は、例えば地図情報等を表示させる画面情報を受け取り、出力部５２２に描画するための信号に変換し、出力部５２２に当該信号を受け渡す。
【００２５】
運転計画設定部５４４は、利用者から指定された出発地から目的地に到る運転計画に従って、経由地を含めた経路を設定する。例えば、運転計画設定部５４４は、利用者から指定された出発地、経由地、目的地等の経路の情報を経路探索部５４６に受け渡し、経路探索部５４６が探索した出発地から経由地を経由して目的地へ到る経路を出力部５２２に受け渡す。また、運転計画設定部５４４は、メモリーカード４００に格納された運転計画に基づいて、経路探索部５４６に経路探索を依頼する。また、運転計画設定部５４４は、経路探索部５４６が探索した経路の情報を経路誘導部５４７に受け渡す。
【００２６】
外部データ取得部５４５は、メモリーカード４００等の外部から受け渡されたデータを取得し、運転計画設定部５４４に受け渡す。経路探索部５４６は、利用者から指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、経路探索部５４６は、運転計画設定部５４４により受け渡された経路の情報（出発地、経由地、目的地に関する情報）を用いて、当該情報に含まれる経由地を経由するように、出発地から目的地へ到る推奨経路を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。
【００２７】
経路誘導部５４７は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、出力部５２２に対して出力の指示を行い、スピーカやディスプレイ等を用いてユーザの運転操作を誘導する。
【００２８】
メモリーカード制御部５５０は、メモリーカード４００に記憶された情報を読み出す制御を行う。また、メモリーカード制御部５５０は、メモリーカード４００に情報を書き込む制御を行う。
【００２９】
図２は、ナビゲーションシステム１を利用する際の全体の流れの概略を示す図である。まず、端末装置３００の経路探索要求受付部３３１が、利用者から経路探索の要求を受け付ける（ステップＳ１）。具体的には、経路探索要求受付部３３１は入力部３２１を介して、出発地の指定と、目的地の指定と、任意の一つあるいは複数の経由地の指定と、を地図情報上の位置あるいは施設名や住所等の指定により受け付ける。そして、端末装置３００の経路探索要求受付部３３１は、経路提案装置１００に対して、経路提案要求を送信する（ステップＳ２）。当該要求には、ステップＳ１にて受け付けた出発地、目的地、任意の経由地の情報が含まれる。次に、経路提案装置１００の経路提案要求受付部１４１は、経路提案要求を受信して受け付ける（ステップＳ３）。続いて、経路探索部１４２は、経由地を通るように出発地から目的地へ到る経路の経路探索を行う（ステップＳ４）。当該経路探索においては、上述したようにダイクストラ法等により経路を探索する。そして、経路提案装置１００の経路情報送信部１４３は、端末装置３００へ経路情報を送信する（ステップＳ５）。当該経路情報には、地図上に経路情報を重ねて表示する地図情報と、出発地と、目的地と、経由地（オリジナル経由地）と、経由地の道路方向（経由地から最寄りの道路の方向）と、を特定する情報を含む。
【００３０】
端末装置３００の経路情報受信部３３２は、ステップＳ５にて受信した地図情報等を受信する。そして、経路情報出力部３３３は、経路情報受信部３３２が受信した地図情報等を用いて、出力部３２２に地図を表示させる（ステップＳ６）。そして、経路情報出力部３３３は、メモリーカード制御部３４０に対して受信した地図情報等をメモリーカード４００に書き込みするよう命令する（ステップＳ７）。その際、経路情報出力部３３３は、目的地の座標情報（例えば、緯度経度の情報）を目的地４０１に、出発地の座標情報（例えば、緯度経度の情報）を出発地４０２に、経由地ごとに経由地４０３Ａと座標情報４０３Ｂ（例えば、緯度経度の情報）と道路方向４０３Ｃ（例えば、経由地の最寄りの道路の方向情報）とをメモリーカード４００に書き込むよう出力命令を行う。
【００３１】
つづいて、利用者がメモリーカード４００をナビゲーション装置５００に取り付けて（ステップＳ８）、利用者が運転計画設定部５４４に対して指示を与えると、運転計画設定部５４４は、経路提示処理を行う（ステップＳ９）。経路提示処理は、詳細は後述するが、メモリーカード４００に記憶された出発地、目的地、経由地の情報に基づいて、経路誘導部５４６により経路を探索する処理である。そして、経路誘導部５４７は、探索された経路の誘導を行う（ステップＳ１０）。以上が、ナビゲーションシステム１の利用の全体の流れである。ナビゲーションシステム１は、例えば、利用者は自宅のパソコン等を端末装置３００として用いて、インターネット上に公開されている経路提案装置１００の経路提案サービスを用いて運転計画を作成してメモリーカード４００に保存しておき、車両に乗り込む際にナビゲーション装置５００にメモリーカード４００に保存した運転計画を読み込ませるような使い方を実現するシステムであるといえる。
【００３２】
なお、上記した各構成要素は、経路提案装置１００、端末装置３００およびナビゲーション装置５００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。経路提案装置１００、端末装置３００およびナビゲーション装置５００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３３】
図３は、経路提案装置１００および端末装置３００のハードウェア構成を示す図である。端末装置３００については、経路提案装置１００とほぼ同様の構成であるために、図３では経路提案装置１００と端末装置３００とをまとめて説明する。
【００３４】
経路探索装置１００（端末装置３００）は、入力装置１１１（３１１）と、出力装置１１２（３１２）と、通信装置１１３（３１３）と、メモリーカード入出力装置１１４（３１４）と、演算装置１１５（３１５）と、主記憶装置１１６（３１６）と、外部記憶装置１１７（３１７）と、を有する。それぞれの装置は、バス１１８（３１８）により接続されている。なお、経路提案装置１００については、入力装置１１１と、出力装置１１２と、メモリーカード入出力装置１１４と、は必須の構成ではなく、必要に応じて設けられるものであってよい。
【００３５】
入力装置１１１（３１１）は、キーボードやマウス、あるいはタッチペン、その他ポインティングデバイスなどの入力を受け付ける装置である。出力装置１１２（３１２）は、ディスプレイなどの表示を行う装置である。通信装置１１３（３１３）は、ネットワーク２００などのネットワークを介して他の装置と通信を行う装置である。経路提案装置１００の通信装置１１３は、ネットワーク２００を通じて、端末装置３００の通信装置３１３と通信を行うことができる。メモリーカード入出力装置１１４（３１４）は、ＳＤカード等のメモリーカードに対して入出力を行う装置である。演算装置１１５（３１５）は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置である。主記憶装置１１６（３１６）は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ装置である。外部記憶装置１１７（３１７）は、例えばハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置である。なお、主記憶装置１１６（３１６）に展開される命令コードは、外部記憶装置１１７（３１７）に記憶されたものでもよく、また、通信装置１１３（３１３）を介して、ネットワーク２００上の図示しない他の装置あるいはインターネット等のネットワーク上の装置から取得されたものでもよい。主記憶装置１１６（３１６）は、演算装置１１５（３１５）が実行する命令コードの展開を行う領域を有する。外部記憶装置１１７（３１７）は、いわゆる通常の記憶装置であり、経路提案装置１００や端末装置３００を動作させるソフトウェアや、当該ソフトウェアが必要とするデータの初期値、その他のデータなどを予め記録している。
【００３６】
上記した経路提案装置１００の制御部１４０の経路提案要求受付部１４１、経路探索部１４２、経路情報送信部１４３は、演算装置１１５が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置１１６には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。また、端末装置３００の制御部３３０の経路探索要求受付部３３１と、経路情報受信部３３２と、経路情報出力部３３３と、は、演算装置３１５が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置３１６には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００３７】
図４は、ナビゲーション装置５００のハードウェア構成を示す図である。絶対位置方位検出装置５０１と、相対方位検出装置５０２と、車速検出装置５０３と、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０５と、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）５０６と、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）５０７と、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）５０８と、ＵＩ（User Interface）制御装置５０９と、表示装置５１０と、入力装置５１１と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）制御装置５１２と、ＦＭ多重放送受信処理装置５１３と、光／ビーコン受信処理装置５１４と、カメラ５１５と、メモリーカード入出力装置５１６と、を備えている。
【００３８】
絶対位置方位検出装置５０１は、ナビゲーション装置５００において現在地の絶対位置・方位を検出するために使用されるものである。絶対位置方位検出装置５０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。これにより、ナビゲーション装置５００は電波航法を実現する。
【００３９】
相対方位検出装置５０２は、ナビゲーション装置５００において車両の相対方位を検出するために使用されるものである。相対方位検出装置５０２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出する。
【００４０】
車速検出装置５０３は、車速を算出するのに用いる値を出力する装置である。具体的には、車速検出装置５０３は、車両のタイヤ等に取り付けられたパルス発生装置からのパルス情報を入力として受け付けて、タイヤの回転数等を求め、車速を算出する。ナビゲーション装置５００は、相対方位検出装置５０２および車速検出装置５０３から得られる情報を用いて、自立航法を実現する。
【００４１】
メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば絶対位置方位検出装置５０１、相対方位検出装置５０２および車速検出装置５０３等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図データをＨＤＤ制御装置５１２の記憶領域等から読み出す。
【００４２】
また、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねて表示装置５１０へ表示するよう指示する。また、ＨＤＤ制御装置５１２等に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地および経由地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、当該推奨経路を走行できるように、表示装置５１０やスピーカを用いてユーザを誘導する。
【００４３】
ナビゲーション装置５００のメインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、各種のメモリであるＲＯＭ５０５、ＤＲＡＭ５０６、ＳＲＡＭ５０７、ＶＲＡＭ５０８等との間をバス接続する。ＣＰＵは、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行する。各種のＲＡＭは、それぞれの用途に応じた情報を記憶・読み出す。
【００４４】
ＵＩ制御装置５０９は、利用者とのインターフェースとなる表示装置５１０と入力装置５１１との制御を行う。表示装置５１０は、例えばディスプレイであり、入力装置５１１は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５１１は、例えばナビゲーション装置５００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラや、ナビゲーション装置５００のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。あるいは、入力装置５１１は、ディスプレイに取り付けられたタッチパネル等のスイッチである。タッチパネルは、ディスプレイの表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネルは、ディスプレイに表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネルは、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。ディスプレイは、ＣＰＵ等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイは、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００４５】
ＨＤＤ制御装置５１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル５３０が記憶されている。なお、当該リンクテーブル５３０と同様の情報は、課題に記載されたように若干の内容の相違はあるものの、経路提案装置１００の記憶部１２０にリンクテーブル１３０として格納されている。そのため、以下のリンクテーブルの説明においては、リンクテーブル１３０を主として説明する。
【００４６】
図５は、リンクテーブル１３０（５３０）の構成を示す図である。リンクテーブル１３０（５３０）は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１３１（５３１）ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１３２（５３２）を含んでいる。
【００４７】
リンクデータ１３２（５３２）は、リンクの識別子であるリンクＩＤ１３３（５３３）ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１３３Ａ（５３３Ａ）、リンクを含む道路の種別を示す道路種別１３３Ｂ（５３３Ｂ）、リンクの長さを示すリンク長１３３Ｃ（５３３Ｃ）、予め記憶されたリンク旅行時間１３３Ｄ（５３３Ｄ）、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク１３３Ｅ（５３３Ｅ）、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度１３３Ｆ（５３３Ｆ）、リンクの進行方向を特定する道路方向１３３Ｇ（５３３Ｇ）などを含んでいる。道路方向１３３Ｇ（５３３Ｇ）は、当該リンクの開始ノードから終了ノードへ向う直線の向きを特定する情報である。例えば、北を０度、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度法で表現された情報である。
【００４８】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００４９】
図４に戻って説明する。ＦＭ多重放送受信処理装置５１３は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００５０】
光／ビーコン受信処理装置５１４は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００５１】
カメラ５１５は、光学映像を取り込む装置である。例えば、カメラ５１５は、車両の所定の方向（例えば後方）に取り付けられる。カメラ５１５は、やや下を向いており、車両の周囲の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ５１５が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ５１５は車両の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００５２】
メモリーカード入出力装置５１６は、ＳＤカード等の可搬性記憶媒体であるメモリーカードに対する入出力を制御する。
【００５３】
図示したこれらの各構成装置以外にも、ナビゲーション装置５００は、様々な装置と接続される。例えば、図示しないマイクロフォンやスピーカで構成される音声入出力装置が接続される。マイクロフォンとスピーカは、車両の所定の部位に、別個に配されるが、もちろん、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置５００は、マイクロフォン及びスピーカを、それぞれ複数備えることもできる。以上が、ナビゲーション装置５００のハードウェア構成である。
【００５４】
上記したナビゲーション装置５００の制御部５４０の主制御部５４１、入力受付部５４２、出力処理部５４３、運転計画設定部５４４、外部データ取得部５４５、経路探索部５４６、経路誘導部５４７は、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＤＲＡＭ５０６、ＳＲＡＭ５０７には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが展開される。
【００５５】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５６】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置５００が実施する経路提示処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置５００が実施する経路提示処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置５００に電源が投入されて、ナビゲーション装置５００に対して利用者から処理を開始する指示を受け付けると開始される。なお、メモリーカード４００には、上記したステップＳ７において書き込まれる出発地、目的地、経由地の情報等が既に書き込まれているものとする。また、下記に示す「オリジナル経由地」とは、経路提案装置１００の経路探索部１４２によって経路探索された際の経由地をいい、「候補経由地」とは、ナビゲーション装置５００の地図情報に基づき、オリジナル経由地に対応する地点をいうものとする。すなわち、「候補経由地」は、ナビゲーション装置５００の運転計画設定部５４４が設定する経由地であり、オリジナル経由地に対応する地点が複数あれば、候補経由地は複数存在するものである。
【００５７】
まず、運転計画設定部５４４は、メモリーカードを挿入するよう利用者に指示する（ステップＳ００１）。具体的には、運転計画設定部５４４は、メモリーカードを挿入するよう促す画面をディスプレイ２に表示させ、メモリーカード制御部５５０にメモリーカードの挿入を監視させる。
【００５８】
次に、運転計画設定部５４４は、メモリーカードが所定の時間内に挿入されたか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、運転計画設定部５４４は、メモリーカード制御部５５０がメモリーカードの挿入を検知したか否かを所定の時間（例えば３０秒間）確認し、所定の時間内にメモリーカードの挿入を検知した場合にはメモリーカードが挿入されたと判定する。メモリーカードが所定の時間内に挿入されなかった場合には（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は経路提示処理を終了させる。
【００５９】
所定の時間内にメモリーカードが挿入された場合には（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、メモリーカードから出発地と目的地の情報を読み取る（ステップＳ００３）。具体的には、運転計画設定部５４４は、外部データ取得部５４５を介してメモリーカード４００から目的地４０１の情報と、出発地４０２の情報と、を読み取る。
【００６０】
次に、運転計画設定部５４４は、ステップＳ００３にて読み出した目的地４０１の情報と、出発地４０２の情報とを、経路探索用の目的地と経路探索用の出発地にそれぞれ設定する（ステップＳ００４）。
【００６１】
そして、運転計画設定部５４４は、メモリーカードからオリジナル経由地に関する情報を読み取ることを試みる（ステップＳ００５）。具体的には、運転計画設定部５４４は、外部データ取得部５４５を介してメモリーカード４００から経由情報４０３のすべての情報（経由地４０３Ａ、座標４０３Ｂ、道路方向４０３Ｃ）を読み取ることを試みる。
【００６２】
運転計画設定部５４４は、ステップＳ００５においてオリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取ったか否かを判定する（ステップＳ００６）。具体的には、オリジナル経由地として読み取った経由情報４０３に、経由地４０３Ａと、座標４０３Ｂと、道路方向４０３Ｃの情報とが適切に含まれているか否かを判定する。オリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取れなかった場合（ステップＳ００６において「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、経由地がないものとして扱い、後述するステップＳ００９へ処理を進める。
【００６３】
オリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取れた場合（ステップＳ００６において「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、後述する候補経由地設定処理を行って、読み取った各オリジナル経由地について、経路探索のための経由地として設定する（ステップＳ００７）。
【００６４】
次に、運転計画設定部５４４は、読み取ったオリジナル経由地を全て経路探索のための経由地として設定したか否かを判定する（ステップＳ００８）。経路探索のための経由地としてすべてのオリジナル経由地を設定していない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、ステップＳ００７に処理を戻して、未設定のオリジナル経由地について候補経由地を設定する。
【００６５】
経路探索のための経由地としてすべてのオリジナル経由地を設定した場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部５４６は、経路探索処理を行う（ステップＳ００９）。具体的には、経路探索部５４６は、ステップＳ００４で設定した経路探索用の出発地から、ステップＳ００７にて設定した経路探索のための経由地を経由して目的地に到る推奨経路を探索する。なお、ステップＳ００７にて経路探索のための複数の候補経由地が設定された場合には、候補経由地ごとに経路探索を行い、最も適する経路を推奨経路とする。そして、運転計画設定部５４４は、推奨経路をディスプレイ２等に表示させて、経路誘導部５４７に経路誘導を行うよう指示し、経路提示処理を終了する。
【００６６】
以上が、経路提示処理の処理内容である。上記の経路提示処理を行う事によって、ナビゲーション装置５００は、経路提案装置１００にて作成した運転計画をナビゲーション装置５００にて適用することができる。その際、経由地が適切に対応付けられて経路探索されるため、経路提案装置１００とナビゲーション装置５００のそれぞれの地図情報が相違することによる経路のズレを減少させることが可能となる。
【００６７】
図７は、ナビゲーション装置５００が実施する候補経由地設定処理を示すフロー図である。このフローは、図６に示す経路提示処理のステップＳ００７において実施される。
【００６８】
まず、運転計画設定部５４４は、経路提示処理のステップＳ００５にてメモリーカード４００から読み取ったオリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、運転計画設定部５４４は、道路方向４０３Ｃが特定する角度と、ナビゲーション装置５００の地図情報上のオリジナル経由地に相当する位置からの距離が最短となるリンクの角度と、を比較し、その角度の差が所定の閾値以内であれば略同一であると判定する。なお、当該角度の差の閾値は、オリジナル経由地に相当する位置から当該リンクまでの距離が長くなるほど小さく、距離が短くなるほど大きくなる。例えば、距離が１０ｍの場合には、マイナス１０度からプラス１０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が７．５ｍの場合には、マイナス２０度からプラス２０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が５ｍの場合には、マイナス３０度からプラス３０度までの差であれば略同一であると判定されるようにしてもよい。また、これらに限らず、距離に応じて略同一と判定する閾値を距離に応じて連続的に変化させるようにしてもよい。
【００６９】
オリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一である場合（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地を候補経由地に設定する（ステップＳ１０２）。そして、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理を終了する。
【００７０】
オリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一でない場合（ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地に相当する位置の近傍の道路から、オリジナル経由地の道路方向と類似するリンクを抽出することを試みる（ステップＳ１０３）。具体的には、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地に相当する位置の近傍の道路（例えば所定距離内（３０ｍ内）にある道路）を抽出し、各道路についてオリジナル経由地の道路方向との類似を判定する。なお、類似するか否かの基準は、その角度の差が所定の閾値以内であるか否かによる。例えば、当該角度の差の閾値は、オリジナル経由地に相当する位置から当該リンクまでの距離が長くなるほど小さく、距離が短くなるほど大きくなる。例えば、距離が１０ｍの場合には、マイナス１０度からプラス１０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が７．５ｍの場合には、マイナス２０度からプラス２０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が５ｍの場合には、マイナス３０度からプラス３０度までの差であれば略同一であると判定されるようにしてもよい。また、これらに限らず、略同一と判定する閾値を距離に応じて連続的に変化させるようにしてもよい。
【００７１】
運転計画設定部５４４は、ステップＳ１０３にて類似するリンクを一つ以上抽出したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。一つも抽出しなかった場合（つまり、近傍に類似する道路が無かった場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」の場合））には、運転計画設定部５４４は、上記したステップＳ１０２に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ１０３にて類似するリンクを一つ以上抽出した場合（つまり、近傍に類似する道路があった場合（ステップＳ１０４にて「Ｙｅｓ」の場合））には、運転計画設定部５４４は、抽出したリンクのうち最も近傍のリンクを候補経由地リンクとして設定する（ステップＳ１０５）。そして、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理を終了する。
【００７３】
以上が、候補経由地設定処理の処理内容である。上記の候補経由地設定処理を行うことによって、経路提示処理において、ナビゲーション装置５００は、経路提案装置１００にて作成した運転計画とナビゲーション装置５００における推奨経路との差を少なくすることができる。すなわち、経路提案装置１００とナビゲーション装置５００のそれぞれの地図情報が相違することによる経由地および経路のズレを減少させることが可能となる。
【００７４】
図８は、本願発明に係る経路提示処理をおこなわない従来の方法による運転計画の取り込み例を示す図である。図８（ａ）は、経路提案装置１００にて利用者が作成した運転計画の例６００を示す図である。図８（ｂ）は、ナビゲーション装置にて当該運転計画の情報に基づいて経路を探索した例６００を示す図である。まず、図８（ａ）においては、現在地６０１は道路６２０上にあり、目的地６０２は道路６２１上にある。道路６２０と道路６２１とは互いに交差する。そして、経由地６０３は道路６２１および道路６２０との交差点付近に存在するものとする。このような例の場合に、経路提案装置１００における運転計画では、出発地６０１から経由地６０３を通り目的地６０２へ到る経路６０４が設定されており、その経路６０４は道路６２０、道路６２１、の順に走行するように構成されている。ところが、図８（ｂ）においては、地図の情報がバージョン違いや提供者違いにより道路６２１と道路６２１′の位置が若干異なる。そのため、経路６０４′は、道路６２０を走行して、経由地６０３を経由して道路６２３に入り、道路６２４を通って目的地６０２に到る遠回りの経路となってしまっている。これは、経由地６０３を経由するという条件は、道路６２１′へ進入することではなく道路６２０を直進することにより達成されるとナビゲーション装置が判定したためにズレが発生したものである。
【００７５】
図９は、本願発明に係る経路提示処理を行った場合の運転計画の取り込み例を示す図である。図９（ａ）は、図８（ａ）に示す経路６０４と同様の経路を示している。この場合にあって、経路提案装置１００から送信された経路情報および端末装置３００の経路情報出力部３３３が出力する経路情報、つまりメモリーカード４００に格納される経由情報４０３には、経由地６０３における道路方向が格納されていることとなる。図９（ｂ）は、このような場合にナビゲーション装置５００により経路提示処理が行われた結果得られた推奨経路６０４"の情報を示す図である。運転計画設定部５４４は、経由地６０３の所定の距離６３０内にある道路を探索して、その道路方向の類似を判定する。その結果、道路６２１′の道路方向が、メモリーカード４００に格納された経由地６０３における道路方向と類似すると判定される。そのため、経路６０４″は、道路６２０を走行して、経由地６０３を経由して道路６２１′に入り、目的地６０２に到るという運転計画通りの適切な経路が再現されている。
【００７６】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置５００は、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報に基づいて、運転計画に沿う適切な経路を探索することができる。
【００７７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、候補経由地設定処理のステップＳ１０５において、図１０に示すように、抽出したリンクが複数ある場合であっても全て候補経由地として設定する（ステップＳ２０５）ようにしてもよい。このようにすることで、当該処理の後に実施される経路探索処理において、経由地ごとに複数の経路を探索して比較することができるようになるため、より効率のよい経路を探索することができる。
【００７８】
図１１は、このような第一の実施形態の変形例による経路探索の例を示す図である。図１１（ａ）は、図９（ａ）と同様に、経路提案装置１００により探索された経路６０４を示す図である。ただし、図１１（ａ）では、道路６２１と類似する角度で道路６２０から分岐する道路６２５が存在するものとする。図１１（ｂ）は、変形例におけるナビゲーション装置５００により経路提示処理が行われた結果得られた推奨経路６０４″および６０５の情報を示す図である。運転計画設定部５４４は、経由地６０３の所定の距離内にある道路を探索して、その道路方向の類似を判定する。その結果、道路６２１′および道路６２５の道路方向が、メモリーカード４００に格納された経由地６０３における道路方向と類似すると判定される。そのため、経路探索部５４６により、道路６２０を走行して経由地６０３を経由して道路６２１′に入り、目的地６０２に到るという経路６０４″の他に、道路６２５が候補経由地リンクとして追加され、道路６２０を走行して、道路６２５に入り、道路６２３そして道路６２４を走行する経路６０５が経路探索される。そして、経路６０５は、経路６０４″と比較され、より適する経路が推奨経路となる。
【００７９】
また例えば、上記実施形態に限らず、経路提案装置１００から出力される経路情報に、経路の距離や、経路の走行にかかる時間を含めておき、ナビゲーション装置５００においては、経路探索を行った結果得られた経路の距離や経路の走行にかかる時間と比較して最も近しい経路を推奨経路として特定するようにしてもよい。このようにすることで、実際には異なる道路を走行するものであっても、走行に必要なコストが類似する経路を探索することができる。
【００８０】
また例えば、上記実施形態に限らず、経路提案装置１００から出力される経路情報に、経路の距離や、経路の走行にかかる時間を含めておき、ナビゲーション装置５００においては、経路探索を行った結果得られた一つまたは複数の経路の距離および経路の走行にかかる時間と比較して、経路提案装置１００から出力された経路情報の経路の走行にかかる時間との差が所定の閾値以下となる経路が一つも探索されない場合には、図１２に示す画面６００を表示して、経路の走行にかかる時間あるいは距離の差を明確に表示するようにしてもよい。図１２に示す画面６００においては、メッセージ表示領域６３０に、ドライブ計画時の予想時間、すなわち経路提案装置１００から出力される経路情報に含まれる経路の走行にかかる時間と、経路探索を行った結果得られた経路の走行にかかる時間との間にずれがある旨を示すメッセージが表示される。具体的には、運転計画設定部５４４が、各経路の走行にかかる時間とのずれを比較し、そのずれが所定の閾値以下となる経路がない場合に、当該メッセージを表示させる。また、あわせて、運転計画設定部５４４は、経路探索を行った結果得られた経路ごとに、経路の距離と、経路を走行するのにかかる時間と、を表示させる（６３１、６３２）。また、運転計画設定部５４４は、経路提案装置１００から出力される経路情報に含まれる経路の距離と、当該経路の走行にかかる時間と、を表示させる（６３３）。このようにすることで、ドライブ計画時と推奨経路が大きく異なる場合に、使用者に対してどの程度異なるのか、を明確に示すことができる。
【００８１】
また例えば、上記実施形態に限らず、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理のステップＳ１０４においてリンクを一つも抽出できなかった場合、該当する経由地が無い旨をメッセージとしてディスプレイ２に表示させるようにしてもよい。このようにすることで、利用者は運転計画の通りの経路誘導を受けることができそうにないことを把握することを事前に明確にできるため、例えば運転計画の再設定等を余裕を持って行うことができるようになる。なお、この場合に、当該経由地に近づいた際に、経由地付近であるが道路が見つからない旨のメッセージを出力するようにしてもよい。
【００８２】
また例えば、上記実施形態に限らず、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理のステップＳ１０５において、複数の抽出リンクがある場合に、道路方向の差が最も少ない抽出リンクを候補経由地リンクに設定するようにしてもよい。このようにすることで、運転計画により近い道路を設定することができるようになる可能性を高めることができる。
【００８３】
また例えば、上記実施形態では、経路提案装置１００にて探索した経路の情報を端末装置３００においてメモリーカード４００に格納し、ナビゲーション装置５００はメモリーカード４００から経路の情報を取得するようにしているが、これに限られない。すなわち、ナビゲーション装置５００は経路提案装置１００と通信可能なネットワークに接続可能であって、経路提案装置１００から経路の情報を当該ネットワークを介して取得するようにしてもよい。この場合には、経路提示処理のステップＳ００１、Ｓ００２は、経路提案装置１００から経路の情報をダウンロードするステップとして置き換えることができる。このようにすることで、メモリーカードを介して経路の情報を受け渡す図２のＳ８の利用者の処理を省くことができるため、利用者の利便性が高くなる。
【００８４】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用ナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【００８５】
なお、経路提案装置１００の地図情報と、ナビゲーション装置５００の地図情報と、が相違する理由として、以下の理由があると考えられているが、これに限らないことはいうまでもない。一つに、道路を描画する際の解像度の違いが挙げられる。また、処理装置の能力が異なることも挙げられる。さらには、地図情報の収集時点が異なることや、地図情報の供給会社によって道路の描画手法が異なること等が挙げられる。いずれにしろ、相違する距離は数メートル〜数十メートル程度である。
【符号の説明】
【００８６】
１・・・ナビゲーションシステム、１００・・・経路提案装置、１２０・・・記憶部、１３０・・リンクテーブル、１４０・・・制御部、１４１・・・経路提案要求受付部、１４２・・・経路探索部、１４３・・・経路情報送信部、１５０・・・通信部、２００・・・ネットワーク、３００・・・端末装置、３２０・・・記憶部、３２１・・・入力部、３２２・・・出力部、３３０・・・制御部、３３１・・・経路探索要求受付部、３３２・・・経路情報受信部、３３３・・・経路情報出力部、３４０・・・メモリーカード制御部、３５０・・・通信部、４００・・・メモリーカード、５００・・・ナビゲーション装置、５２０・・・記憶部、５２１・・・入力部、５２２・・・出力部、５３０・・・リンクテーブル、５４０・・・制御部、５４１・・・主制御部、５４２・・・入力受付部、５４３・・・出力処理部、５４４・・・運転計画設定部、５４５・・・外部データ取得部、５４６・・・経路探索部、５４７・・・経路誘導部、５５０・・・メモリーカード制御部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、利用者のパーソナルコンピュータまたはＷｅｂサーバを用いてドライブルートを探索し、探索したドライブルートをドライブルート登録センタに予め登録しておく技術が開示されている。カーナビゲーションによるルート案内時には、ドライブルート登録センタからドライブルートをダウンロードし、ダウンロードしたドライブルートに従ってルート案内が実行される。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２２１４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ナビゲーション装置を利用する際には、走行する道路を利用者にとって都合の良い道路（例えば好みの景色が見られる道路等）とするために、経由地を指定することがある。しかし、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報を用いてナビゲーション装置で経路探索を行うと、当該運転計画の情報には経由地が指定されているにも関わらず、運転計画と異なる経路を探索してしまう場合がある。その原因の一つとして、ナビゲーション装置に搭載されている地図の情報と、運転計画を出力する他の装置の地図の情報との間で、道路の位置等が完全に一致するものではないことが挙げられる。これは、地図情報の提供元が異なり道路の位置の基準が異なる等、さまざまな要因による。
【０００５】
本発明の目的は、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報に基づいて、運転計画に沿う適切な経路を探索するナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーションシステムでは、経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムであって、前記経路提案装置は、前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力する手段を備え、前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶手段を備え、前記ナビゲーション装置は、前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得手段と、前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係るナビゲーション方法は、ナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、前記ナビゲーション装置は、経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、前記運転計画設定ステップにおいて、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係るナビゲーションシステムの案内方法は、経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムの案内方法であって、前記経路提案装置は、前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力するステップを実施し、前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶ステップを実施し、前記ナビゲーション装置は、前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、前記運転計画設定ステップにおいて、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願発明によれば、他の装置で経由地を指定して経路探索を行った運転計画の情報に基づいて、当該運転計画に沿う適切な経路を探索するナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、ナビゲーションシステムの概略構成図である。
【図２】図２は、ナビゲーションシステム利用時の概略フロー図である。
【図３】図３は、経路探索装置および端末装置の概略構成図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図５】図５は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図６】図６は、経路提示処理のフロー図である。
【図７】図７は、候補経由地設定処理のフロー図である。
【図８】図８は、候補経由地設定処理を用いない場合の経路設定例を示す図である。
【図９】図９は、候補経由地設定処理を用いた場合の経路設定例を示す図である。
【図１０】図１０は、候補経由地設定処理の別の実施形態におけるフロー図である。
【図１１】図１１は、別の実施形態の候補経由地設定処理を用いた場合の経路設定例を示す図である。
【図１２】図１２は、ドライブ計画時の予想時間と、経路探索の結果得られた経路の予想時間との間にずれがある場合の表示画面例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーションシステムについて、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１に、ナビゲーションシステム１の全体構成図を示す。ナビゲーションシステム１は、経路提案装置１００と、経路提案装置１００とネットワーク２００を介して通信可能な端末装置３００と、端末装置３００にて出力された情報をメモリーカード４００を介して受け取り、経路設定を行うことができるナビゲーション装置５００と、を含んで構成される。
【００１４】
経路提案装置１００は、公衆網やＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワーク２００に接続された他の装置と通信を行うことが可能である。そして、経路提案装置１００は、ネットワーク２００に接続された他の装置からの経路提案要求を受け付けて経路を探索し、経路情報を要求元へ送付する。例えば、経路提案装置１００は、いわゆるＷｅｂサーバ（Ｗｅｂアプリケーションサーバ）として構成される。
【００１５】
より具体的には、経路提案装置１００は、記憶部１２０と、制御部１４０と、通信部１５０と、を備える。記憶部１２０には、後述するリンクテーブル１３０が記憶されている。制御部１４０には、経路を提案する要求を受け付ける経路提案要求受付部１４１と、経路提案要求受付部１４１により受け付けた情報に基づいて経路を探索する経路探索部１４２と、経路探索部１４２により探索された経路を構成する情報を要求元へ送信する経路情報送信部１４３と、が含まれる。通信部１５０は、ネットワーク２００に接続された他の装置である端末装置３００等との通信を行う。
【００１６】
端末装置３００は、ネットワーク２００に接続された他の装置と通信を行うことが可能な装置である。また、端末装置３００は、可搬性記憶媒体であるメモリーカード４００等に対して入出力を行うことが可能な装置である。すなわち、端末装置３００は、経路提案装置１００に対して経路提案要求を送出し、返送される経路情報を受け取って画面上に表示し、メモリーカード等に経路情報を記憶させることができる。端末装置３００は、利用者が直接操作する装置であり、例えば、いわゆるパーソナルコンピュータ等により構成される。
【００１７】
端末装置３００は、記憶部３２０と、入力部３２１と、出力部３２２と、制御部３３０と、メモリーカード制御部３４０と、通信部３５０と、を備える。記憶部３２０には、様々な情報が記憶されている。入力部３２１は、利用者からの入力情報を受け付ける。例えば、入力部３２１は、利用者から指定される目的地や出発地等の情報を受け付ける。出力部３２２は、利用者に対して出力情報を提示する。例えば、出力部３２２は、利用者に対して提示する経路の情報等を、地図を示す図形情報とともに表示する。制御部３３０には、利用者からの経路探索の要求を受け付ける経路探索要求受付部３３１と、経路提案装置１００から送出された経路情報を受信する経路情報受信部３３２と、受信した経路情報を画面に表示し、メモリーカード４００に出力する経路情報出力部３３３と、が含まれる。なお、経路探索要求受付部３３１、経路情報受信部３３２、経路情報出力部３３３は、例えば、端末装置３００が備えるＷｅｂブラウザにより実現される。すなわち、制御部３３０は、利用者から受け付けた経路探索の要求に従って経路提案装置１００に経路提案を依頼し、経路情報を受信して利用者に示すことができる。また、利用者に経路を示すとともに、メモリーカード４００に当該経路情報を記憶させることができる。メモリーカード制御部３４０は、可搬記憶媒体であるメモリーカード４００に対して、入出力を制御する。例えば、メモリーカード制御部３４０は、ＳＤカード（登録商標）等のメモリーカード４００に対して、入出力命令を用いて情報の入出力を制御する。
【００１８】
メモリーカード４００は、例えばＳＤカード（登録商標）等により構成される可搬性記憶媒体であり、端末装置３００から入出力命令を受けて制御される。また、後述するナビゲーション装置５００のメモリーカード制御部５５０からも入出力命令を受けて制御される。メモリーカード４００は、目的地４０１と、出発地４０２と、経由情報４０３とを含んで構成される経路情報を書き換え可能に記憶することができる。なお、経由情報４０３には、一または複数の経由地についての情報が格納される。具体的には、当該経由情報４０３には、経由地の名称等の情報である経由地４０３Ａごとに、当該経由地を特定する座標情報である座標４０３Ｂ、当該経由地付近において進むべき方向を特定する道路方向４０３Ｃ、の情報が格納される。
【００１９】
ナビゲーション装置５００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置５００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。ナビゲーション装置５００は、端末装置３００において書き込まれたメモリーカード４００に格納された目的地４０１や出発地４０２、経由情報４０３を読み出して、当該情報に従った経路を探索して提示することができる。
【００２０】
ナビゲーション装置５００は、記憶部５２０と、入力部５２１と、出力部５２２と、制御部５４０と、メモリーカード制御部５５０と、を備える。
【００２１】
記憶部５２０には、後述するリンクテーブル５３０が記憶されている。入力部５２１は、利用者からの入力情報を受け付ける。例えば、入力部５２１は、利用者から指定される目的地や出発地等の情報を受け付ける。出力部５２２は、利用者に対して出力情報を提示する。例えば、出力部５２２は、利用者に対して提示する経路の情報等を、地図を示す図形情報とともに表示する。制御部５４０には、主制御部５４１と、入力受付部５４２と、出力処理部５４３と、運転計画設定部５４４と、外部データ取得部５４５と、経路探索部５４６と、経路誘導部５４７と、が含まれる。
【００２２】
主制御部５４１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、その位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶部５２０に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００２３】
入力受付部５４２は、入力部５２１を介して入力された利用者からの指示を受け付け、制御部５４０に受け渡す。例えば、利用者が指定した機能の実行依頼を受け付けると、主制御部５４１に当該機能の処理の実行を要求する。
【００２４】
出力処理部５４３は、例えば地図情報等を表示させる画面情報を受け取り、出力部５２２に描画するための信号に変換し、出力部５２２に当該信号を受け渡す。
【００２５】
運転計画設定部５４４は、利用者から指定された出発地から目的地に到る運転計画に従って、経由地を含めた経路を設定する。例えば、運転計画設定部５４４は、利用者から指定された出発地、経由地、目的地等の経路の情報を経路探索部５４６に受け渡し、経路探索部５４６が探索した出発地から経由地を経由して目的地へ到る経路を出力部５２２に受け渡す。また、運転計画設定部５４４は、メモリーカード４００に格納された運転計画に基づいて、経路探索部５４６に経路探索を依頼する。また、運転計画設定部５４４は、経路探索部５４６が探索した経路の情報を経路誘導部５４７に受け渡す。
【００２６】
外部データ取得部５４５は、メモリーカード４００等の外部から受け渡されたデータを取得し、運転計画設定部５４４に受け渡す。経路探索部５４６は、利用者から指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、経路探索部５４６は、運転計画設定部５４４により受け渡された経路の情報（出発地、経由地、目的地に関する情報）を用いて、当該情報に含まれる経由地を経由するように、出発地から目的地へ到る推奨経路を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。
【００２７】
経路誘導部５４７は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、出力部５２２に対して出力の指示を行い、スピーカやディスプレイ等を用いてユーザの運転操作を誘導する。
【００２８】
メモリーカード制御部５５０は、メモリーカード４００に記憶された情報を読み出す制御を行う。また、メモリーカード制御部５５０は、メモリーカード４００に情報を書き込む制御を行う。
【００２９】
図２は、ナビゲーションシステム１を利用する際の全体の流れの概略を示す図である。まず、端末装置３００の経路探索要求受付部３３１が、利用者から経路探索の要求を受け付ける（ステップＳ１）。具体的には、経路探索要求受付部３３１は入力部３２１を介して、出発地の指定と、目的地の指定と、任意の一つあるいは複数の経由地の指定と、を地図情報上の位置あるいは施設名や住所等の指定により受け付ける。そして、端末装置３００の経路探索要求受付部３３１は、経路提案装置１００に対して、経路提案要求を送信する（ステップＳ２）。当該要求には、ステップＳ１にて受け付けた出発地、目的地、任意の経由地の情報が含まれる。次に、経路提案装置１００の経路提案要求受付部１４１は、経路提案要求を受信して受け付ける（ステップＳ３）。続いて、経路探索部１４２は、経由地を通るように出発地から目的地へ到る経路の経路探索を行う（ステップＳ４）。当該経路探索においては、上述したようにダイクストラ法等により経路を探索する。そして、経路提案装置１００の経路情報送信部１４３は、端末装置３００へ経路情報を送信する（ステップＳ５）。当該経路情報には、地図上に経路情報を重ねて表示する地図情報と、出発地と、目的地と、経由地（オリジナル経由地）と、経由地の道路方向（経由地から最寄りの道路の方向）と、を特定する情報を含む。
【００３０】
端末装置３００の経路情報受信部３３２は、ステップＳ５にて受信した地図情報等を受信する。そして、経路情報出力部３３３は、経路情報受信部３３２が受信した地図情報等を用いて、出力部３２２に地図を表示させる（ステップＳ６）。そして、経路情報出力部３３３は、メモリーカード制御部３４０に対して受信した地図情報等をメモリーカード４００に書き込みするよう命令する（ステップＳ７）。その際、経路情報出力部３３３は、目的地の座標情報（例えば、緯度経度の情報）を目的地４０１に、出発地の座標情報（例えば、緯度経度の情報）を出発地４０２に、経由地ごとに経由地４０３Ａと座標情報４０３Ｂ（例えば、緯度経度の情報）と道路方向４０３Ｃ（例えば、経由地の最寄りの道路の方向情報）とをメモリーカード４００に書き込むよう出力命令を行う。
【００３１】
つづいて、利用者がメモリーカード４００をナビゲーション装置５００に取り付けて（ステップＳ８）、利用者が運転計画設定部５４４に対して指示を与えると、運転計画設定部５４４は、経路提示処理を行う（ステップＳ９）。経路提示処理は、詳細は後述するが、メモリーカード４００に記憶された出発地、目的地、経由地の情報に基づいて、経路誘導部５４６により経路を探索する処理である。そして、経路誘導部５４７は、探索された経路の誘導を行う（ステップＳ１０）。以上が、ナビゲーションシステム１の利用の全体の流れである。ナビゲーションシステム１は、例えば、利用者は自宅のパソコン等を端末装置３００として用いて、インターネット上に公開されている経路提案装置１００の経路提案サービスを用いて運転計画を作成してメモリーカード４００に保存しておき、車両に乗り込む際にナビゲーション装置５００にメモリーカード４００に保存した運転計画を読み込ませるような使い方を実現するシステムであるといえる。
【００３２】
なお、上記した各構成要素は、経路提案装置１００、端末装置３００およびナビゲーション装置５００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。経路提案装置１００、端末装置３００およびナビゲーション装置５００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３３】
図３は、経路提案装置１００および端末装置３００のハードウェア構成を示す図である。端末装置３００については、経路提案装置１００とほぼ同様の構成であるために、図３では経路提案装置１００と端末装置３００とをまとめて説明する。
【００３４】
経路探索装置１００（端末装置３００）は、入力装置１１１（３１１）と、出力装置１１２（３１２）と、通信装置１１３（３１３）と、メモリーカード入出力装置１１４（３１４）と、演算装置１１５（３１５）と、主記憶装置１１６（３１６）と、外部記憶装置１１７（３１７）と、を有する。それぞれの装置は、バス１１８（３１８）により接続されている。なお、経路提案装置１００については、入力装置１１１と、出力装置１１２と、メモリーカード入出力装置１１４と、は必須の構成ではなく、必要に応じて設けられるものであってよい。
【００３５】
入力装置１１１（３１１）は、キーボードやマウス、あるいはタッチペン、その他ポインティングデバイスなどの入力を受け付ける装置である。出力装置１１２（３１２）は、ディスプレイなどの表示を行う装置である。通信装置１１３（３１３）は、ネットワーク２００などのネットワークを介して他の装置と通信を行う装置である。経路提案装置１００の通信装置１１３は、ネットワーク２００を通じて、端末装置３００の通信装置３１３と通信を行うことができる。メモリーカード入出力装置１１４（３１４）は、ＳＤカード等のメモリーカードに対して入出力を行う装置である。演算装置１１５（３１５）は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置である。主記憶装置１１６（３１６）は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）などのメモリ装置である。外部記憶装置１１７（３１７）は、例えばハードディスク装置やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置である。なお、主記憶装置１１６（３１６）に展開される命令コードは、外部記憶装置１１７（３１７）に記憶されたものでもよく、また、通信装置１１３（３１３）を介して、ネットワーク２００上の図示しない他の装置あるいはインターネット等のネットワーク上の装置から取得されたものでもよい。主記憶装置１１６（３１６）は、演算装置１１５（３１５）が実行する命令コードの展開を行う領域を有する。外部記憶装置１１７（３１７）は、いわゆる通常の記憶装置であり、経路提案装置１００や端末装置３００を動作させるソフトウェアや、当該ソフトウェアが必要とするデータの初期値、その他のデータなどを予め記録している。
【００３６】
上記した経路提案装置１００の制御部１４０の経路提案要求受付部１４１、経路探索部１４２、経路情報送信部１４３は、演算装置１１５が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置１１６には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。また、端末装置３００の制御部３３０の経路探索要求受付部３３１と、経路情報受信部３３２と、経路情報出力部３３３と、は、演算装置３１５が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置３１６には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００３７】
図４は、ナビゲーション装置５００のハードウェア構成を示す図である。絶対位置方位検出装置５０１と、相対方位検出装置５０２と、車速検出装置５０３と、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５０５と、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）５０６と、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）５０７と、ＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）５０８と、ＵＩ（User Interface）制御装置５０９と、表示装置５１０と、入力装置５１１と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）制御装置５１２と、ＦＭ多重放送受信処理装置５１３と、光／ビーコン受信処理装置５１４と、カメラ５１５と、メモリーカード入出力装置５１６と、を備えている。
【００３８】
絶対位置方位検出装置５０１は、ナビゲーション装置５００において現在地の絶対位置・方位を検出するために使用されるものである。絶対位置方位検出装置５０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定する。これにより、ナビゲーション装置５００は電波航法を実現する。
【００３９】
相対方位検出装置５０２は、ナビゲーション装置５００において車両の相対方位を検出するために使用されるものである。相対方位検出装置５０２は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出する。
【００４０】
車速検出装置５０３は、車速を算出するのに用いる値を出力する装置である。具体的には、車速検出装置５０３は、車両のタイヤ等に取り付けられたパルス発生装置からのパルス情報を入力として受け付けて、タイヤの回転数等を求め、車速を算出する。ナビゲーション装置５００は、相対方位検出装置５０２および車速検出装置５０３から得られる情報を用いて、自立航法を実現する。
【００４１】
メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば絶対位置方位検出装置５０１、相対方位検出装置５０２および車速検出装置５０３等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地の情報に基づいて、表示に必要な地図データをＨＤＤ制御装置５１２の記憶領域等から読み出す。
【００４２】
また、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねて表示装置５１０へ表示するよう指示する。また、ＨＤＤ制御装置５１２等に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地および経由地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、当該推奨経路を走行できるように、表示装置５１０やスピーカを用いてユーザを誘導する。
【００４３】
ナビゲーション装置５００のメインＣＰＵおよびその周辺回路５０４は、各種のメモリであるＲＯＭ５０５、ＤＲＡＭ５０６、ＳＲＡＭ５０７、ＶＲＡＭ５０８等との間をバス接続する。ＣＰＵは、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行する。各種のＲＡＭは、それぞれの用途に応じた情報を記憶・読み出す。
【００４４】
ＵＩ制御装置５０９は、利用者とのインターフェースとなる表示装置５１０と入力装置５１１との制御を行う。表示装置５１０は、例えばディスプレイであり、入力装置５１１は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５１１は、例えばナビゲーション装置５００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラや、ナビゲーション装置５００のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。あるいは、入力装置５１１は、ディスプレイに取り付けられたタッチパネル等のスイッチである。タッチパネルは、ディスプレイの表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネルは、ディスプレイに表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネルは、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。ディスプレイは、ＣＰＵ等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイは、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００４５】
ＨＤＤ制御装置５１２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル５３０が記憶されている。なお、当該リンクテーブル５３０と同様の情報は、課題に記載されたように若干の内容の相違はあるものの、経路提案装置１００の記憶部１２０にリンクテーブル１３０として格納されている。そのため、以下のリンクテーブルの説明においては、リンクテーブル１３０を主として説明する。
【００４６】
図５は、リンクテーブル１３０（５３０）の構成を示す図である。リンクテーブル１３０（５３０）は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）１３１（５３１）ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ１３２（５３２）を含んでいる。
【００４７】
リンクデータ１３２（５３２）は、リンクの識別子であるリンクＩＤ１３３（５３３）ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報１３３Ａ（５３３Ａ）、リンクを含む道路の種別を示す道路種別１３３Ｂ（５３３Ｂ）、リンクの長さを示すリンク長１３３Ｃ（５３３Ｃ）、予め記憶されたリンク旅行時間１３３Ｄ（５３３Ｄ）、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク１３３Ｅ（５３３Ｅ）、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度１３３Ｆ（５３３Ｆ）、リンクの進行方向を特定する道路方向１３３Ｇ（５３３Ｇ）などを含んでいる。道路方向１３３Ｇ（５３３Ｇ）は、当該リンクの開始ノードから終了ノードへ向う直線の向きを特定する情報である。例えば、北を０度、東を９０度、南を１８０度、西を２７０度とする３６０度法で表現された情報である。
【００４８】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００４９】
図４に戻って説明する。ＦＭ多重放送受信処理装置５１３は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００５０】
光／ビーコン受信処理装置５１４は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００５１】
カメラ５１５は、光学映像を取り込む装置である。例えば、カメラ５１５は、車両の所定の方向（例えば後方）に取り付けられる。カメラ５１５は、やや下を向いており、車両の周囲の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ５１５が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ５１５は車両の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００５２】
メモリーカード入出力装置５１６は、ＳＤカード等の可搬性記憶媒体であるメモリーカードに対する入出力を制御する。
【００５３】
図示したこれらの各構成装置以外にも、ナビゲーション装置５００は、様々な装置と接続される。例えば、図示しないマイクロフォンやスピーカで構成される音声入出力装置が接続される。マイクロフォンとスピーカは、車両の所定の部位に、別個に配されるが、もちろん、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置５００は、マイクロフォン及びスピーカを、それぞれ複数備えることもできる。以上が、ナビゲーション装置５００のハードウェア構成である。
【００５４】
上記したナビゲーション装置５００の制御部５４０の主制御部５４１、入力受付部５４２、出力処理部５４３、運転計画設定部５４４、外部データ取得部５４５、経路探索部５４６、経路誘導部５４７は、メインＣＰＵおよびその周辺回路５０４が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＤＲＡＭ５０６、ＳＲＡＭ５０７には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが展開される。
【００５５】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５６】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置５００が実施する経路提示処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置５００が実施する経路提示処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置５００に電源が投入されて、ナビゲーション装置５００に対して利用者から処理を開始する指示を受け付けると開始される。なお、メモリーカード４００には、上記したステップＳ７において書き込まれる出発地、目的地、経由地の情報等が既に書き込まれているものとする。また、下記に示す「オリジナル経由地」とは、経路提案装置１００の経路探索部１４２によって経路探索された際の経由地をいい、「候補経由地」とは、ナビゲーション装置５００の地図情報に基づき、オリジナル経由地に対応する地点をいうものとする。すなわち、「候補経由地」は、ナビゲーション装置５００の運転計画設定部５４４が設定する経由地であり、オリジナル経由地に対応する地点が複数あれば、候補経由地は複数存在するものである。
【００５７】
まず、運転計画設定部５４４は、メモリーカードを挿入するよう利用者に指示する（ステップＳ００１）。具体的には、運転計画設定部５４４は、メモリーカードを挿入するよう促す画面をディスプレイ２に表示させ、メモリーカード制御部５５０にメモリーカードの挿入を監視させる。
【００５８】
次に、運転計画設定部５４４は、メモリーカードが所定の時間内に挿入されたか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、運転計画設定部５４４は、メモリーカード制御部５５０がメモリーカードの挿入を検知したか否かを所定の時間（例えば３０秒間）確認し、所定の時間内にメモリーカードの挿入を検知した場合にはメモリーカードが挿入されたと判定する。メモリーカードが所定の時間内に挿入されなかった場合には（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は経路提示処理を終了させる。
【００５９】
所定の時間内にメモリーカードが挿入された場合には（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、メモリーカードから出発地と目的地の情報を読み取る（ステップＳ００３）。具体的には、運転計画設定部５４４は、外部データ取得部５４５を介してメモリーカード４００から目的地４０１の情報と、出発地４０２の情報と、を読み取る。
【００６０】
次に、運転計画設定部５４４は、ステップＳ００３にて読み出した目的地４０１の情報と、出発地４０２の情報とを、経路探索用の目的地と経路探索用の出発地にそれぞれ設定する（ステップＳ００４）。
【００６１】
そして、運転計画設定部５４４は、メモリーカードからオリジナル経由地に関する情報を読み取ることを試みる（ステップＳ００５）。具体的には、運転計画設定部５４４は、外部データ取得部５４５を介してメモリーカード４００から経由情報４０３のすべての情報（経由地４０３Ａ、座標４０３Ｂ、道路方向４０３Ｃ）を読み取ることを試みる。
【００６２】
運転計画設定部５４４は、ステップＳ００５においてオリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取ったか否かを判定する（ステップＳ００６）。具体的には、オリジナル経由地として読み取った経由情報４０３に、経由地４０３Ａと、座標４０３Ｂと、道路方向４０３Ｃの情報とが適切に含まれているか否かを判定する。オリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取れなかった場合（ステップＳ００６において「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、経由地がないものとして扱い、後述するステップＳ００９へ処理を進める。
【００６３】
オリジナル経由地とその道路方向を過不足なく読み取れた場合（ステップＳ００６において「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、後述する候補経由地設定処理を行って、読み取った各オリジナル経由地について、経路探索のための経由地として設定する（ステップＳ００７）。
【００６４】
次に、運転計画設定部５４４は、読み取ったオリジナル経由地を全て経路探索のための経由地として設定したか否かを判定する（ステップＳ００８）。経路探索のための経由地としてすべてのオリジナル経由地を設定していない場合（ステップＳ００８にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、ステップＳ００７に処理を戻して、未設定のオリジナル経由地について候補経由地を設定する。
【００６５】
経路探索のための経由地としてすべてのオリジナル経由地を設定した場合（ステップＳ００８にて「Ｙｅｓ」）、経路探索部５４６は、経路探索処理を行う（ステップＳ００９）。具体的には、経路探索部５４６は、ステップＳ００４で設定した経路探索用の出発地から、ステップＳ００７にて設定した経路探索のための経由地を経由して目的地に到る推奨経路を探索する。なお、ステップＳ００７にて経路探索のための複数の候補経由地が設定された場合には、候補経由地ごとに経路探索を行い、最も適する経路を推奨経路とする。そして、運転計画設定部５４４は、推奨経路をディスプレイ２等に表示させて、経路誘導部５４７に経路誘導を行うよう指示し、経路提示処理を終了する。
【００６６】
以上が、経路提示処理の処理内容である。上記の経路提示処理を行う事によって、ナビゲーション装置５００は、経路提案装置１００にて作成した運転計画をナビゲーション装置５００にて適用することができる。その際、経由地が適切に対応付けられて経路探索されるため、経路提案装置１００とナビゲーション装置５００のそれぞれの地図情報が相違することによる経路のズレを減少させることが可能となる。
【００６７】
図７は、ナビゲーション装置５００が実施する候補経由地設定処理を示すフロー図である。このフローは、図６に示す経路提示処理のステップＳ００７において実施される。
【００６８】
まず、運転計画設定部５４４は、経路提示処理のステップＳ００５にてメモリーカード４００から読み取ったオリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、運転計画設定部５４４は、道路方向４０３Ｃが特定する角度と、ナビゲーション装置５００の地図情報上のオリジナル経由地に相当する位置からの距離が最短となるリンクの角度と、を比較し、その角度の差が所定の閾値以内であれば略同一であると判定する。なお、当該角度の差の閾値は、オリジナル経由地に相当する位置から当該リンクまでの距離が長くなるほど小さく、距離が短くなるほど大きくなる。例えば、距離が１０ｍの場合には、マイナス１０度からプラス１０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が７．５ｍの場合には、マイナス２０度からプラス２０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が５ｍの場合には、マイナス３０度からプラス３０度までの差であれば略同一であると判定されるようにしてもよい。また、これらに限らず、距離に応じて略同一と判定する閾値を距離に応じて連続的に変化させるようにしてもよい。
【００６９】
オリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一である場合（ステップＳ１０１にて「Ｙｅｓ」）、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地を候補経由地に設定する（ステップＳ１０２）。そして、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理を終了する。
【００７０】
オリジナル経由地の道路方向４０３Ｃと、オリジナル経由地の最近傍に位置するリンクの道路方向と、が略同一でない場合（ステップＳ１０１にて「Ｎｏ」）、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地に相当する位置の近傍の道路から、オリジナル経由地の道路方向と類似するリンクを抽出することを試みる（ステップＳ１０３）。具体的には、運転計画設定部５４４は、オリジナル経由地に相当する位置の近傍の道路（例えば所定距離内（３０ｍ内）にある道路）を抽出し、各道路についてオリジナル経由地の道路方向との類似を判定する。なお、類似するか否かの基準は、その角度の差が所定の閾値以内であるか否かによる。例えば、当該角度の差の閾値は、オリジナル経由地に相当する位置から当該リンクまでの距離が長くなるほど小さく、距離が短くなるほど大きくなる。例えば、距離が１０ｍの場合には、マイナス１０度からプラス１０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が７．５ｍの場合には、マイナス２０度からプラス２０度までの差であれば略同一であると判定され、距離が５ｍの場合には、マイナス３０度からプラス３０度までの差であれば略同一であると判定されるようにしてもよい。また、これらに限らず、略同一と判定する閾値を距離に応じて連続的に変化させるようにしてもよい。
【００７１】
運転計画設定部５４４は、ステップＳ１０３にて類似するリンクを一つ以上抽出したか否かを判定する（ステップＳ１０４）。一つも抽出しなかった場合（つまり、近傍に類似する道路が無かった場合（ステップＳ１０４にて「Ｎｏ」の場合））には、運転計画設定部５４４は、上記したステップＳ１０２に処理を進める。
【００７２】
ステップＳ１０３にて類似するリンクを一つ以上抽出した場合（つまり、近傍に類似する道路があった場合（ステップＳ１０４にて「Ｙｅｓ」の場合））には、運転計画設定部５４４は、抽出したリンクのうち最も近傍のリンクを候補経由地リンクとして設定する（ステップＳ１０５）。そして、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理を終了する。
【００７３】
以上が、候補経由地設定処理の処理内容である。上記の候補経由地設定処理を行うことによって、経路提示処理において、ナビゲーション装置５００は、経路提案装置１００にて作成した運転計画とナビゲーション装置５００における推奨経路との差を少なくすることができる。すなわち、経路提案装置１００とナビゲーション装置５００のそれぞれの地図情報が相違することによる経由地および経路のズレを減少させることが可能となる。
【００７４】
図８は、本願発明に係る経路提示処理をおこなわない従来の方法による運転計画の取り込み例を示す図である。図８（ａ）は、経路提案装置１００にて利用者が作成した運転計画の例６００を示す図である。図８（ｂ）は、ナビゲーション装置にて当該運転計画の情報に基づいて経路を探索した例６００を示す図である。まず、図８（ａ）においては、現在地６０１は道路６２０上にあり、目的地６０２は道路６２１上にある。道路６２０と道路６２１とは互いに交差する。そして、経由地６０３は道路６２１および道路６２０との交差点付近に存在するものとする。このような例の場合に、経路提案装置１００における運転計画では、出発地６０１から経由地６０３を通り目的地６０２へ到る経路６０４が設定されており、その経路６０４は道路６２０、道路６２１、の順に走行するように構成されている。ところが、図８（ｂ）においては、地図の情報がバージョン違いや提供者違いにより道路６２１と道路６２１′の位置が若干異なる。そのため、経路６０４′は、道路６２０を走行して、経由地６０３を経由して道路６２３に入り、道路６２４を通って目的地６０２に到る遠回りの経路となってしまっている。これは、経由地６０３を経由するという条件は、道路６２１′へ進入することではなく道路６２０を直進することにより達成されるとナビゲーション装置が判定したためにズレが発生したものである。
【００７５】
図９は、本願発明に係る経路提示処理を行った場合の運転計画の取り込み例を示す図である。図９（ａ）は、図８（ａ）に示す経路６０４と同様の経路を示している。この場合にあって、経路提案装置１００から送信された経路情報および端末装置３００の経路情報出力部３３３が出力する経路情報、つまりメモリーカード４００に格納される経由情報４０３には、経由地６０３における道路方向が格納されていることとなる。図９（ｂ）は、このような場合にナビゲーション装置５００により経路提示処理が行われた結果得られた推奨経路６０４"の情報を示す図である。運転計画設定部５４４は、経由地６０３の所定の距離６３０内にある道路を探索して、その道路方向の類似を判定する。その結果、道路６２１′の道路方向が、メモリーカード４００に格納された経由地６０３における道路方向と類似すると判定される。そのため、経路６０４″は、道路６２０を走行して、経由地６０３を経由して道路６２１′に入り、目的地６０２に到るという運転計画通りの適切な経路が再現されている。
【００７６】
以上、本発明の第一の実施形態について説明した。本発明の第一の実施形態によると、ナビゲーション装置５００は、他の装置で経由地を指定した経路探索を行って出力した運転計画の情報に基づいて、運転計画に沿う適切な経路を探索することができる。
【００７７】
本発明は、上記第一の実施形態に制限されない。上記第一の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、候補経由地設定処理のステップＳ１０５において、図１０に示すように、抽出したリンクが複数ある場合であっても全て候補経由地として設定する（ステップＳ２０５）ようにしてもよい。このようにすることで、当該処理の後に実施される経路探索処理において、経由地ごとに複数の経路を探索して比較することができるようになるため、より効率のよい経路を探索することができる。
【００７８】
図１１は、このような第一の実施形態の変形例による経路探索の例を示す図である。図１１（ａ）は、図９（ａ）と同様に、経路提案装置１００により探索された経路６０４を示す図である。ただし、図１１（ａ）では、道路６２１と類似する角度で道路６２０から分岐する道路６２５が存在するものとする。図１１（ｂ）は、変形例におけるナビゲーション装置５００により経路提示処理が行われた結果得られた推奨経路６０４″および６０５の情報を示す図である。運転計画設定部５４４は、経由地６０３の所定の距離内にある道路を探索して、その道路方向の類似を判定する。その結果、道路６２１′および道路６２５の道路方向が、メモリーカード４００に格納された経由地６０３における道路方向と類似すると判定される。そのため、経路探索部５４６により、道路６２０を走行して経由地６０３を経由して道路６２１′に入り、目的地６０２に到るという経路６０４″の他に、道路６２５が候補経由地リンクとして追加され、道路６２０を走行して、道路６２５に入り、道路６２３そして道路６２４を走行する経路６０５が経路探索される。そして、経路６０５は、経路６０４″と比較され、より適する経路が推奨経路となる。
【００７９】
また例えば、上記実施形態に限らず、経路提案装置１００から出力される経路情報に、経路の距離や、経路の走行にかかる時間を含めておき、ナビゲーション装置５００においては、経路探索を行った結果得られた経路の距離や経路の走行にかかる時間と比較して最も近しい経路を推奨経路として特定するようにしてもよい。このようにすることで、実際には異なる道路を走行するものであっても、走行に必要なコストが類似する経路を探索することができる。
【００８０】
また例えば、上記実施形態に限らず、経路提案装置１００から出力される経路情報に、経路の距離や、経路の走行にかかる時間を含めておき、ナビゲーション装置５００においては、経路探索を行った結果得られた一つまたは複数の経路の距離および経路の走行にかかる時間と比較して、経路提案装置１００から出力された経路情報の経路の走行にかかる時間との差が所定の閾値以下となる経路が一つも探索されない場合には、図１２に示す画面６００を表示して、経路の走行にかかる時間あるいは距離の差を明確に表示するようにしてもよい。図１２に示す画面６００においては、メッセージ表示領域６３０に、ドライブ計画時の予想時間、すなわち経路提案装置１００から出力される経路情報に含まれる経路の走行にかかる時間と、経路探索を行った結果得られた経路の走行にかかる時間との間にずれがある旨を示すメッセージが表示される。具体的には、運転計画設定部５４４が、各経路の走行にかかる時間とのずれを比較し、そのずれが所定の閾値以下となる経路がない場合に、当該メッセージを表示させる。また、あわせて、運転計画設定部５４４は、経路探索を行った結果得られた経路ごとに、経路の距離と、経路を走行するのにかかる時間と、を表示させる（６３１、６３２）。また、運転計画設定部５４４は、経路提案装置１００から出力される経路情報に含まれる経路の距離と、当該経路の走行にかかる時間と、を表示させる（６３３）。このようにすることで、ドライブ計画時と推奨経路が大きく異なる場合に、使用者に対してどの程度異なるのか、を明確に示すことができる。
【００８１】
また例えば、上記実施形態に限らず、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理のステップＳ１０４においてリンクを一つも抽出できなかった場合、該当する経由地が無い旨をメッセージとしてディスプレイ２に表示させるようにしてもよい。このようにすることで、利用者は運転計画の通りの経路誘導を受けることができそうにないことを把握することを事前に明確にできるため、例えば運転計画の再設定等を余裕を持って行うことができるようになる。なお、この場合に、当該経由地に近づいた際に、経由地付近であるが道路が見つからない旨のメッセージを出力するようにしてもよい。
【００８２】
また例えば、上記実施形態に限らず、運転計画設定部５４４は、候補経由地設定処理のステップＳ１０５において、複数の抽出リンクがある場合に、道路方向の差が最も少ない抽出リンクを候補経由地リンクに設定するようにしてもよい。このようにすることで、運転計画により近い道路を設定することができるようになる可能性を高めることができる。
【００８３】
また例えば、上記実施形態では、経路提案装置１００にて探索した経路の情報を端末装置３００においてメモリーカード４００に格納し、ナビゲーション装置５００はメモリーカード４００から経路の情報を取得するようにしているが、これに限られない。すなわち、ナビゲーション装置５００は経路提案装置１００と通信可能なネットワークに接続可能であって、経路提案装置１００から経路の情報を当該ネットワークを介して取得するようにしてもよい。この場合には、経路提示処理のステップＳ００１、Ｓ００２は、経路提案装置１００から経路の情報をダウンロードするステップとして置き換えることができる。このようにすることで、メモリーカードを介して経路の情報を受け渡す図２のＳ８の利用者の処理を省くことができるため、利用者の利便性が高くなる。
【００８４】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用ナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【００８５】
なお、経路提案装置１００の地図情報と、ナビゲーション装置５００の地図情報と、が相違する理由として、以下の理由があると考えられているが、これに限らないことはいうまでもない。一つに、道路を描画する際の解像度の違いが挙げられる。また、処理装置の能力が異なることも挙げられる。さらには、地図情報の収集時点が異なることや、地図情報の供給会社によって道路の描画手法が異なること等が挙げられる。いずれにしろ、相違する距離は数メートル〜数十メートル程度である。
【符号の説明】
【００８６】
１・・・ナビゲーションシステム、１００・・・経路提案装置、１２０・・・記憶部、１３０・・リンクテーブル、１４０・・・制御部、１４１・・・経路提案要求受付部、１４２・・・経路探索部、１４３・・・経路情報送信部、１５０・・・通信部、２００・・・ネットワーク、３００・・・端末装置、３２０・・・記憶部、３２１・・・入力部、３２２・・・出力部、３３０・・・制御部、３３１・・・経路探索要求受付部、３３２・・・経路情報受信部、３３３・・・経路情報出力部、３４０・・・メモリーカード制御部、３５０・・・通信部、４００・・・メモリーカード、５００・・・ナビゲーション装置、５２０・・・記憶部、５２１・・・入力部、５２２・・・出力部、５３０・・・リンクテーブル、５４０・・・制御部、５４１・・・主制御部、５４２・・・入力受付部、５４３・・・出力処理部、５４４・・・運転計画設定部、５４５・・・外部データ取得部、５４６・・・経路探索部、５４７・・・経路誘導部、５５０・・・メモリーカード制御部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記運転計画設定手段は、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記他の装置にて設定された経由地から所定の範囲内に、前記探索に用いる経由地を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記他の装置にて設定された経由地から所定の範囲内にある道路のうち、道路方向情報により特定される方向との差が所定の閾値内である道路を、前記探索に用いる経由地として特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の閾値は、前記他の装置にて設定された経由地から前記道路までの距離に応じて設定されている、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の閾値は、前記他の装置にて設定された経由地から前記道路までの距離が短いほど大きく、当該距離が長いほど小さい値が設定されている、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が見つからない場合には、前記他の装置にて設定された経由地を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、前記他の装置にて設定された経由地の近傍の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、方向が最も類似する道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、各道路について探索に用いる経由地として設定して、複数の運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記複数の運転計画のそれぞれについて経路を探索し、効率の良い経路を推奨経路とする、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記取得手段は、前記経路の情報を可搬性記憶媒体から読み取って取得する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記取得手段が前記経路の情報から、前記他の装置にて設定された経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、を取得できない場合には、経由地がないものとして扱う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記他の装置は、要求に応じて探索された経路の情報を提供するサーバ装置である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
前記経路探索手段により探索された経路と、前記探索に用いる経由地と、の情報を表示する表示手段を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路の情報には、前記他の装置で設定された経路の走行にかかる時間が含まれており、
前記運転計画設定手段は、さらに、前記経路の情報に含まれる当該経路の走行にかかる時間である第一の時間と、前記経路探索手段により探索された経路の走行にかかる時間である第二の時間と、を比較し、差分が所定の閾値よりも大きい場合には、前記第一の時間と、前記第二の時間と、を出力する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムであって、
前記経路提案装置は、
前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力する手段を備え、
前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶手段を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記運転計画設定手段は、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１７】
ナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、
前記運転計画設定ステップにおいて、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１８】
経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムの案内方法であって、
前記経路提案装置は、
前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力するステップを実施し、
前記端末装置は、
前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶ステップを実施し、
前記ナビゲーション装置は、
前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、
前記運転計画設定ステップにおいて、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とする案内方法。
【請求項１】
経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記運転計画設定手段は、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記他の装置にて設定された経由地から所定の範囲内に、前記探索に用いる経由地を特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記他の装置にて設定された経由地から所定の範囲内にある道路のうち、道路方向情報により特定される方向との差が所定の閾値内である道路を、前記探索に用いる経由地として特定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の閾値は、前記他の装置にて設定された経由地から前記道路までの距離に応じて設定されている、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記所定の閾値は、前記他の装置にて設定された経由地から前記道路までの距離が短いほど大きく、当該距離が長いほど小さい値が設定されている、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が見つからない場合には、前記他の装置にて設定された経由地を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、前記他の装置にて設定された経由地の近傍の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、方向が最も類似する道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路が複数ある場合には、各道路について探索に用いる経由地として設定して、複数の運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路探索手段は、前記複数の運転計画のそれぞれについて経路を探索し、効率の良い経路を推奨経路とする、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記取得手段は、前記経路の情報を可搬性記憶媒体から読み取って取得する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載のナビゲーション装置であって、
前記運転計画設定手段は、前記取得手段が前記経路の情報から、前記他の装置にて設定された経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、を取得できない場合には、経由地がないものとして扱う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記他の装置は、要求に応じて探索された経路の情報を提供するサーバ装置である、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、さらに、
前記経路探索手段により探索された経路と、前記探索に用いる経由地と、の情報を表示する表示手段を備える、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記経路の情報には、前記他の装置で設定された経路の走行にかかる時間が含まれており、
前記運転計画設定手段は、さらに、前記経路の情報に含まれる当該経路の走行にかかる時間である第一の時間と、前記経路探索手段により探索された経路の走行にかかる時間である第二の時間と、を比較し、差分が所定の閾値よりも大きい場合には、前記第一の時間と、前記第二の時間と、を出力する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１６】
経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムであって、
前記経路提案装置は、
前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力する手段を備え、
前記端末装置は、前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶手段を備え、
前記ナビゲーション装置は、
前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定手段と、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索手段と、を備え、
前記運転計画設定手段は、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１７】
ナビゲーション装置のナビゲーション方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
経路探索を行う他の装置にて設定された、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、
前記運転計画設定ステップにおいて、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１８】
経路提案装置と、ネットワークを介して前記経路提案装置と通信可能な端末装置と、ナビゲーション装置と、を有して構成されるナビゲーションシステムの案内方法であって、
前記経路提案装置は、
前記端末装置からの要求に応じて、出発地と、経由地と、当該経由地に対応する道路の方向を特定する道路方向情報と、目的地と、を含む経路の情報を出力するステップを実施し、
前記端末装置は、
前記経路提案装置から出力された前記経路の情報を受け付けて可搬性記憶媒体に格納する記憶ステップを実施し、
前記ナビゲーション装置は、
前記可搬性記憶媒体から、前記経路の情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにおいて取得した前記経路の情報に基づいて運転計画を設定する運転計画設定ステップと、
設定された前記運転計画に基づいて推奨経路を探索する経路探索ステップと、を実施し、
前記運転計画設定ステップにおいて、
前記道路方向情報により特定される方向と類似する方向の道路を、探索に用いる経由地として運転計画を設定する、
ことを特徴とする案内方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１１−２２６９６８（Ｐ２０１１−２２６９６８Ａ）
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−９８４４５（Ｐ２０１０−９８４４５）
【出願日】平成２２年４月２２日（２０１０．４．２２）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月１０日（２０１１．１１．１０）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２２日（２０１０．４．２２）
【出願人】（０００００１４８７）クラリオン株式会社 (1,722)
【Ｆターム（参考）】
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