ナビゲーション装置の経路探索方法、およびナビゲーション装置
【課題】ナビゲーション装置において、目的地が設定されてから推奨経路を提示するまでの時間を短縮させる。
【解決手段】車両に搭載されるナビゲーション装置に、リンク情報を記憶した記憶装置３と、演算処理部１とを設ける。そして、演算処理部１に車両の停止を検知する処理と、車両の停止を検知する処理と、車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出する処理と、検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索する処理と、目的地の設定を受付ける処理と、目的地の設定を受け付けた場合にリンク情報を利用して、交差点から目的地までの経路を探索し、探索した現在位置から交差点までの経路と、探索した交差点から目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定する処理と、を実行させる。
【解決手段】車両に搭載されるナビゲーション装置に、リンク情報を記憶した記憶装置３と、演算処理部１とを設ける。そして、演算処理部１に車両の停止を検知する処理と、車両の停止を検知する処理と、車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出する処理と、検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索する処理と、目的地の設定を受付ける処理と、目的地の設定を受け付けた場合にリンク情報を利用して、交差点から目的地までの経路を探索し、探索した現在位置から交差点までの経路と、探索した交差点から目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定する処理と、を実行させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置には、リンク情報を用いて、現在位置から設定された目的地までの推奨経路を探索するものが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載のナビゲーション装置では、利用者からの目的地の設定を受付け、設定された目的地までの推奨経路の探索を開始している。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３３１３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ナビゲーション装置では、ダイクストラ法等を用いて最適なコストで目的地に到達できる経路を探索する処理が行われている。これらの経路探索処理は、一般的に時間がかかることが多い。また、利用者は、目的地を設定してから短時間で推奨経路が提示されることを望んでいると考えられる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、利用者が行う目的地の設定処理を簡略化することについては考慮されているが、設定された目的地までの経路を利用者に短時間で提供することについて特に考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置において、目的地を設定してから推奨経路を提示するまでの時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置に適用される。そして、前記ナビゲーション装置は、前記車両の停止を検知するステップと、前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出するステップと、前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、目的地の設定を受付けるステップと、前記目的地の設定を受け付けた場合に、前記交差点から前記目的地までの経路を前記リンク情報を利用して探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定するステップと、を実行する。
【０００８】
また、上記課題を解決するため、本発明の他の態様は、車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置に適用される。ここで、前記ナビゲーション装置には、表示装置が接続されている。
【０００９】
そして、前記ナビゲーション装置は、前記車両の現在位置を検出するステップと、利用者からの目的地の入力を受け付けるステップと、前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための画面を前記表示装置に表示するステップと、利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するステップと、前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索するステップと、前記目的地が設定された場合に前記探索された経路を推奨経路として特定するステップと、を実行する。
【発明の効果】
【００１０】
このように本発明によれば、ナビゲーション装置が、車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合に車両の現在位置を検出し、検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点を求め、現在位置から求めた交差点までの経路を探索するようにしている。そして、ナビゲーション装置は、目的地の設定を受け付けた場合、既に探索した現在位置から求めた交差点までの経路を利用して目的地までの推奨経路を探索するようにしている。
【００１１】
そのため、目的地の設定を受け付けた場合、現在位置から所定範囲の交差点までの経路探索を行う処理を省略でき、結果的に目的地までの推奨経路の探索時間を短縮することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様では、利用者からの目的地の入力を受け付けた場合、利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するようにしている。そして、本発明の他の態様によれば、目的地が設定される前の目的地の入力を受け付けた段階で、その目的地までの経路探索を開始するようにしている。
【００１３】
そのため、目的地が設定された場合、既に、その目的地までの推奨経路の探索が開始されているため、目的地が最終的に設定されてからの探索時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１５】
最初に本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。
【００１７】
図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ等が記憶された記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置９とを有する。
【００１８】
演算処理部１は、ナビゲーション装置が利用者に提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。演算処理部１は、検出した現在位置の周辺の地図データを記憶装置３から読み出して、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。
【００１９】
また、演算処理部１は、目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索する処理を行う。そして、演算処理部１は、目的地が設定された場合に、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの推奨経路の探索を実行する。なお、目的地までの推奨経路の探索処理については後段で詳細に説明する。
【００２０】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National TV Standards Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００２１】
記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データ等のデータを記憶するユニットである。なお、記憶装置３には、例えば、ＤＶＤ装置やハードディスク装置を用いることができる。
【００２２】
ここで地図データの構成を説明する。
【００２３】
図２は、記憶装置３に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【００２４】
図示するように、地図データ３１０は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。地図データ３１０は、メッシュ領域を識別するためのメッシュＩＤ３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。また、地図データ３１０は、メッシュＩＤ３１１毎に、そのメッシュＩＤにより特定されるメッシュ領域のリンクデータ３１２のデータサイズ（メッシュサイズ）を対応付けたメッシュサイズリスト３３０が含まれている。
【００２５】
リンクデータ３１２は、リンクを識別するためのリンクＩＤ３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクが属する道路が「有料道路」であるか「一般道路」であるかを示す道路種別３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（或いは移動時間）情報３１２５、および２つのノード（開始ノード、終了ノード）にそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。
【００２６】
メッシュサイズリスト３３０は、演算処理部１が経路探索を行う際、記憶装置３から読み出す地図データのデータサイズを確認するために用いられる。具体的には、演算処理部１は、ナビゲーション装置が起動された際、記憶装置３からメッシュサイズリスト３１２を読み出して保持しておく。なお、地図データ３１０には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００２７】
図１に戻り、説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、利用者が発した声を認識し、認識した内容を演算処理部１に転送する。
【００２８】
入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等の利用者からの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ２上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２９】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置が現在位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁気を検知し、移動体が向かっている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。
【００３０】
続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図３を用いて説明する。
【００３１】
図３は、本実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。
【００３２】
図示するように、演算処理部１は、設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、グラフィックス処理部１７、およびメッシュサイズリスト取得部１８を有する。
【００３３】
設定部１０は、入力装置５或いは音声入出力装置４に入力された利用者からの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１を制御する。例えば、利用者が、入力装置５を介して目的地に向うための推奨経路の探索を要求した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する処理を経路探索部１４に要求する。
【００３４】
現在位置検出部１１は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ,Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´,Ｙ´）を定期的に演算する。現在位置検出部１１は、上記算出した現在位置を地図表示処理部１６に出力すると共に、上記算出した現在位置を所定の算出回数毎にマップマッチ処理部１３に出力する。また、現在位置検出部１１は、後述するマップマッチ処理部１３から現在位置の補正データを取得した場合、その現在位置の補正データを地図表示処理部１６に出力する。さらに、現在位置検出部１１は、経路誘導部１５からの現在位置を要求された場合、経路誘導部１５に現在位置（或いは現在位置の補正データ）を出力する。
【００３５】
ここで、現在位置検出部１１は、自車の回転した角度と進む方向との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られた方位データＳ６と、ジャイロ８から得られ角速度データＳ７を積分した角度データを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。現在位置検出部１１は、車輪速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを求める。
【００３６】
データ読出部１２は、ディスプレイ２に表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（現在位置および目的地を含む）にある地図データ３１を記憶装置３から読み出す。
【００３７】
マップマッチ処理部１３は、データ読出部１２が読みだした現在位置周辺の地図データと、現在位置検出部１１が定期的に検出する現在位置を合わせ込むマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理部１３は、定期的に現在位置を補正し、補正した現在位置を示すデータを現在位置検出部１１に出力する。
【００３８】
経路探索部１４は、ダイクストラ法等を用いて、２地点（例えば、現在位置および目的地）を結ぶ最適なコストで目的地に到達する経路をリンクデータ３１２（図２参照）を用いて探索する。経路探索部１４は、探索の結果得られた経路を推奨経路として、ディスプレイ２に表示させるために地図表示処理部１６に推奨経路を示すデータを出力する。また、経路探索部１４は、探索された推奨経路を示すデータを経路誘導部１５に出力する。
【００３９】
さらに、本実施形態の経路探索部１４は、ナビゲーション装置が起動された際に、記憶装置３に記憶されている地図データ３１０の中のメッシュサイズリスト３１０を、データ読出部１２を介して取得する。そして、経路探索部１４は、取得したメッシュサイズリスト３１０をＲＡＭ２２（図４参照）の所定領域に格納する。経路探索部１４は、経路探索を行う際、ＲＡＭ２２の所定領域に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照し、経路探索に利用するメッシュのリンクデータ３１２を、ＲＡＭ２２上に展開できるか否かを確認する。経路探索部１４は、経路探索に利用するメッシュのリンクデータ３１２がＲＡＭ２２上に展開できると確認されてからそのリンクデータ３１２を、データ読込部１２を介して取得する。
【００４０】
このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が起動された場合、経路探索部１４は、記憶装置３からメッシュサイズリスト３３０を読み出し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納するようにしている。そして、経路探索部１４は、リンクデータ３１２を取得する際、ＲＡＭ２２に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照することで、リンクデータ３１２をＲＡＭ２２上に展開できるか否かを確認するようにしている。すなわち、本実施形態では、リンクデータ３１２を取得する際、リンクデータ３１２をＲＡＭ２２上に展開できるか否かを記憶装置３にアクセスすることなく実現することができる。すなわち、本実施形態では、経路探索処理の際の行われるリンクデータ３１２の取得処理の時間を短縮することができる。
【００４１】
また、本実施形態の経路探索部１４は、設定部１０が利用者からの目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索する処理を行う。そして、経路探索部１４は、目的地が設定された場合、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの推奨経路の探索を実行する。このように、本実施形態では、目的地の設定を受け付ける前の段階で、車両の現在位置周辺の経路探索を行うようにしている。そのため、目的地が設定された場合に、目的地までの推奨経路を探索する探索時間を省略することができる。
【００４２】
経路誘導部１５は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するように利用者を誘導する。具体的には、経路誘導部１５は、自車位置検出部１１から定期的に現在位置を取得する。そして、経路誘導部１５は、取得した現在位置と、経路探索部１４から取得した推奨経路を示すデータと、データ読出部１２を介して記憶装置３から読込んだ地図データとを用いて利用者を目的地まで誘導する。なお、本実施形態では、経路誘導部１５が行う目的地まで利用者を誘導する具体的方法について特に限定しない。例えば、経路誘導部１５は、経路探索部１４が探索した推奨経路を地図上に重ねた画面をディスプレイ２に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報）を、音声入出力装置４を介して利用者に知らせるようにする。
【００４３】
地図表示処理部１６は、ディスプレイ２に表示が要求される領域にある地図データ３１０を記憶装置３からデータ読出部１２を介して受け取る。地図表示処理部１６は、経路探索部１４から探索した推奨経路を受け取り、現在位置検出部１１から現在位置の情報を受け取る。そして、地図表示処理部１６は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ２の画面に描画させるための地図描画コマンドを生成し、グラフィックス処理部１７に出力する。
【００４４】
グラフィックス処理部１７は、地図表示処理部１６で生成された地図描画コマンドを用いてディスプレイ２の画面上に画像データを表示させる。
【００４５】
続いて、本実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を説明する。
【００４６】
図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００４７】
図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）が有する機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣI(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Parallel Input/Output）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。そして、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）の機能は、ＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３に記憶されている上記各部が有する機能を実行するためのプログラを、ＲＡＭ２２にロードし、実行することにより実現される。
【００４８】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行う推奨経路を探索する処理について説明する。最初にナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理について説明する。
【００４９】
図５は、本実施形態のナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理のフローを説明するための図である。
【００５０】
さて、演算処理部１の経路探索部１４は、ナビゲーション装置が起動された場合に、以下の処理を開始する（Ｓ１００）。
【００５１】
最初に、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されているメッシュサイズリスト３３０をデータ読出部１２を介して取得し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納する（Ｓ１０１）。このメッシュサイズリスト３３０は、経路探索部１４が、経路探索に必要なメッシュのリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して取得するたびに利用される。
【００５２】
続いて、経路探索部１４は、現在位置検出部１１から車両の現在位置を取得して、現在位置周辺から所定距離の範囲に存在する交差点を求める。そして、経路探索部１４は、現在位置から求めた交差点までの経路を探索する（Ｓ１０２）。
【００５３】
具体的には、経路探索部１４は、現在位置から所定の距離の範囲に含まれるメッシュを特定する。経路探索部１４は、記憶装置３から特定したメッシュのリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して取得する。なお、経路探索部１４は、特定したメッシュのリンクデータ３１２を取得する場合、ＲＡＭ２２の所定領域に格納したメッシュサイズリスト３３０を参照する。経路探索部１４は、メッシュサイズリスト３３０に対応付けられている特定したメッシュのリンクデータ３１２のデータサイズおよびＲＡＭ２２の容量を確認し、ＲＡＭ２２に展開可能なリンクデータ３１２を順次取得していく。
【００５４】
そして、経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて現在位置から所定の距離範囲に存在する交差点を求める。経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて、現在位置から上記の求めた交差点までの経路の探索を行う。なお、現在位置から所定の距離範囲に複数の交差点がある場合、経路探索部１４は、複数ある交差点の各々について、現在位置から各交差点までの経路を探索する。そして、経路探索部１４は、探索した現在位置から交差点までの経路を保持しておく。
【００５５】
続いて、経路探索部１４は、利用者からの目的地の入力を設定部１０か介して受け付けた場合にＳ１０４に進む（Ｓ１０３）。
【００５６】
Ｓ１０４では、経路探索部１４は、入力した目的地に誤りがあるか否かについての確認を利用者から受け付けるための画面（確認画面）をディスプレイ２に表示する。さらに、経路探索部１４は、利用者からの目的地に誤りがないことを示すデータ（目的地確定データ）を受け付ける前の段階で、Ｓ１０３で受け付けた目的地までの推奨経路の探索を開始する。
【００５７】
具体的には、経路探索部１４は、現在位置および受け付けた目的地を用いて経路探索に利用するためのメッシュを特定する。経路探索部１４は、ＲＡＭ２２に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照して、メッシュサイズリスト３３０に対応付けられている特定したメッシュのリンクデータのデータサイズおよびＲＡＭ２２に展開可能なデータサイズを確認する。経路探索部１４は、確認の結果、ＲＡＭ２２に展開可能なリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して順次取得する。経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて、Ｓ１０２で求めた交差点から目的地までの経路を探索する。さらに、経路探索部１４は、Ｓ１０２で求めた現在位置から交差点までの経路と、上記で求めた交差点から目的地までの経路とからなる経路を求める。
【００５８】
続いて、経路探索部１４は、利用者からの「目的地確定データ」を受け付けた場合にＳ１０６の処理に進む。ここで、経路探索部１４は、Ｓ１０４において開始した経路の探索が終了していない場合には、その処理を継続して行うこととする。一方、経路探索部１４は、利用者からの「目的地に誤りがある旨を示すデータ」を受け付けた場合、Ｓ１０４において開始した経路の探索処理を中止して、或いは、既に経路の探索処理が終了している場合には探索した経路をクリア（消去）して、Ｓ１０３の処理に戻る。
【００５９】
Ｓ１０６では、経路探索部１４は、Ｓ１０４において開始した経路の探索処理の結果得られた経路を推奨経路として特定して、特定した推奨経路をディスプレイ２に表示する。また、経路探索部１４は、特定した推奨経路を経路誘導部１５に出力して処理を終了する。
【００６０】
なお、上記説明では、利用者がナビゲーション装置に目的地を示すデータを入力する場合を例にしているが特にこれに限定するものではない。例えば、設定部１０に「住所」、「電話番号」等の検索条件を受け付け、受け付けた検索条件にしたがい目的地を検索する検索機能を設けておく。設定部１０は、検索機能により目的地が検索された場合、検索された目的地を経路探索部１４に出力する。そして、経路探索部１４は、設定部１０が検索した目的地の確認を利用者から受け付ける前の段階で、設定部１０から受け付けた目的地までの経路探索を開始するようにしてもよい。
【００６１】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理について説明する。
【００６２】
図６は、本実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理を説明するための図である。
【００６３】
さて、ナビゲーション装置の経路探索部１４は、車速センサ（図示しない）からの情報を定期的に取得して車両が停止しているか否かの検知を行う（Ｓ２００）。経路探索部１４は、車両が停止していることを検知した場合には、Ｓ１０２の処理に進む。一方、経路探索部１４は、車両が停止していることを検知しない場合にはＳ２００の処理を繰り返す。
【００６４】
その後、経路探索部１４は、図５で説明したＳ１０２〜Ｓ１０６と同じ処理を行う。
【００６５】
このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が起動された場合に、経路探索部１４が、記憶装置３からメッシュサイズリスト３３０を読み出し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納するようにしている。そのため、経路探索部１４は、経路探索を行う際に、探索に必用なメッシュのリンクデータをＲＡＭ２２上に展開できるか否を確認する処理を記憶装置３にアクセスすることなく実現することができる。そのため、本実施形態では、結果的に、経路探索処理の時間を短縮することができる。
【００６６】
また、本実施形態の経路探索部１４は、設定部１０が利用者からの目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索しておくようにしている。そして、経路探索部１４は、目的地が設定された場合、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの経路探索を実行する。すなわち、本実施形態では、目的地の設定を受け付ける前の段階で、車両の現在位置周辺の経路探索を行うようにしている。そのため、目的地が設定された場合に、現在位置から交差点までの経路探索を省略できるため、結果的に目的地までの推奨経路を探索する探索時間を短縮することができる。
【００６７】
さらに、本実施形態では、目的地の設定をナビゲーション装置が受け付ける際、入力した目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付ける前の段階で、目的地までの経路探索を開始するようにしている。そのため、利用者からの目的地の確認を受け付けた場合、既に、その目的地までの推奨経路の探索が開始されていることとなる。そのため、本実施形態によれば、目的地が最終的に設定されてからの探索時間を短縮することができる。
【００６８】
このように、本実施形態によれば、ナビゲーション装置において、目的地を設定してから推奨経路を利用者に提示するまでの時間を短縮することたできる。
【００６９】
なお、本発明は以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、目的地が設定された場合に、予め、目的地が設定される前に探索しておいた現在位置から交差点までの経路を利用して経路探索するようにしているが、特にこれの限定されるものではない。例えば、経路探索部１４は、目的地までの推奨経路を探索する際に採用されなかった候補経路を、最終的に採用された推奨経路の誘導が開始された後にも保持しておくようにする。そして、経路探索部１４は、車両の逸脱が検出した場合に、保持している経路候補を利用して目的地までの経路を再探索する処理を行うようにしてもよい。このように一度探索しておいた経路候補を再利用することにより、オートリルートを行う際の探索時間を短縮させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、目的地が設定される前の段階で、現在位置から所定範囲の交差点までの経路を探索するようにしているが特にこれに限定しない。例えば、現在位置から主要道路までの経路を探索するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態の記憶装置に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【図３】本発明の実施形態の演算処理部の機能構成を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態の演算処理部のハードウェア構成を示す図である。４
【図５】本発明の実施形態のナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理のフローを説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…設定部、１１…現在位置検出部、１２…データ読出部、１３…マップマッチ処理部、１４…経路探索部、１５…経路誘導部、１６…地図表示処理部、１７…グラフィックス処理部、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の経路探索の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置には、リンク情報を用いて、現在位置から設定された目的地までの推奨経路を探索するものが知られている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載のナビゲーション装置では、利用者からの目的地の設定を受付け、設定された目的地までの推奨経路の探索を開始している。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３３１３７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ナビゲーション装置では、ダイクストラ法等を用いて最適なコストで目的地に到達できる経路を探索する処理が行われている。これらの経路探索処理は、一般的に時間がかかることが多い。また、利用者は、目的地を設定してから短時間で推奨経路が提示されることを望んでいると考えられる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１では、利用者が行う目的地の設定処理を簡略化することについては考慮されているが、設定された目的地までの経路を利用者に短時間で提供することについて特に考慮されていない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、ナビゲーション装置において、目的地を設定してから推奨経路を提示するまでの時間を短縮することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置に適用される。そして、前記ナビゲーション装置は、前記車両の停止を検知するステップと、前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出するステップと、前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、目的地の設定を受付けるステップと、前記目的地の設定を受け付けた場合に、前記交差点から前記目的地までの経路を前記リンク情報を利用して探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定するステップと、を実行する。
【０００８】
また、上記課題を解決するため、本発明の他の態様は、車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置に適用される。ここで、前記ナビゲーション装置には、表示装置が接続されている。
【０００９】
そして、前記ナビゲーション装置は、前記車両の現在位置を検出するステップと、利用者からの目的地の入力を受け付けるステップと、前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための画面を前記表示装置に表示するステップと、利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するステップと、前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索するステップと、前記目的地が設定された場合に前記探索された経路を推奨経路として特定するステップと、を実行する。
【発明の効果】
【００１０】
このように本発明によれば、ナビゲーション装置が、車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合に車両の現在位置を検出し、検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点を求め、現在位置から求めた交差点までの経路を探索するようにしている。そして、ナビゲーション装置は、目的地の設定を受け付けた場合、既に探索した現在位置から求めた交差点までの経路を利用して目的地までの推奨経路を探索するようにしている。
【００１１】
そのため、目的地の設定を受け付けた場合、現在位置から所定範囲の交差点までの経路探索を行う処理を省略でき、結果的に目的地までの推奨経路の探索時間を短縮することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様では、利用者からの目的地の入力を受け付けた場合、利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するようにしている。そして、本発明の他の態様によれば、目的地が設定される前の目的地の入力を受け付けた段階で、その目的地までの経路探索を開始するようにしている。
【００１３】
そのため、目的地が設定された場合、既に、その目的地までの推奨経路の探索が開始されているため、目的地が最終的に設定されてからの探索時間を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１５】
最初に本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成について図１を用いて説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置（以下において単に「ナビゲーション装置」という）の概略構成図である。
【００１７】
図示するように、ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、地図データ等が記憶された記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロ８と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置９とを有する。
【００１８】
演算処理部１は、ナビゲーション装置が利用者に提供する各種情報を処理するための中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在位置を検出する。演算処理部１は、検出した現在位置の周辺の地図データを記憶装置３から読み出して、その読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在位置を示すマークを重ねてディスプレイ２に表示する。
【００１９】
また、演算処理部１は、目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索する処理を行う。そして、演算処理部１は、目的地が設定された場合に、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの推奨経路の探索を実行する。なお、目的地までの推奨経路の探索処理については後段で詳細に説明する。
【００２０】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成された画像データを表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等により構成される。また、演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（National TV Standards Committee）信号で接続するのが一般的である。
【００２１】
記憶装置３は、日本列島の全体図から全国各市町村の詳細図まで多段階の縮尺図に対応した地図データ等のデータを記憶するユニットである。なお、記憶装置３には、例えば、ＤＶＤ装置やハードディスク装置を用いることができる。
【００２２】
ここで地図データの構成を説明する。
【００２３】
図２は、記憶装置３に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【００２４】
図示するように、地図データ３１０は、地図を複数に分割することで得られるメッシュ領域毎に分類されている。地図データ３１０は、メッシュ領域を識別するためのメッシュＩＤ３１１、および、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ３１２を有する。また、地図データ３１０は、メッシュＩＤ３１１毎に、そのメッシュＩＤにより特定されるメッシュ領域のリンクデータ３１２のデータサイズ（メッシュサイズ）を対応付けたメッシュサイズリスト３３０が含まれている。
【００２５】
リンクデータ３１２は、リンクを識別するためのリンクＩＤ３１２１、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３１２２、リンクが属する道路が「有料道路」であるか「一般道路」であるかを示す道路種別３１２３、リンクの長さを示すリンク長情報３１２４、リンクの旅行時間（或いは移動時間）情報３１２５、および２つのノード（開始ノード、終了ノード）にそれぞれ接続するリンクのリンクＩＤ（接続リンクＩＤ）３１２６などを有する。
【００２６】
メッシュサイズリスト３３０は、演算処理部１が経路探索を行う際、記憶装置３から読み出す地図データのデータサイズを確認するために用いられる。具体的には、演算処理部１は、ナビゲーション装置が起動された際、記憶装置３からメッシュサイズリスト３１２を読み出して保持しておく。なお、地図データ３１０には、対応するメッシュ領域に含まれている道路以外の地図構成物の情報（名称、種別、座標情報など）も含まれている。
【００２７】
図１に戻り、説明を続ける。音声入出力装置４は、演算処理部１で生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して出力すると共に、利用者が発した声を認識し、認識した内容を演算処理部１に転送する。
【００２８】
入力装置５は、ナビゲーション装置の各種機能選択、目的地設定等の利用者からの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステック、ディスプレイ２上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２９】
センサ６〜８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置が現在位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁気を検知し、移動体が向かっている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロで構成され、移動体が回転した角度を検出する。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＳＰ衛星間の距離および距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向および進行方位を測定する。
【００３０】
続いて、上述したナビゲーション装置の演算処理部１が有する機能について図３を用いて説明する。
【００３１】
図３は、本実施形態の演算処理部１の機能構成を説明するための図である。
【００３２】
図示するように、演算処理部１は、設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、グラフィックス処理部１７、およびメッシュサイズリスト取得部１８を有する。
【００３３】
設定部１０は、入力装置５或いは音声入出力装置４に入力された利用者からの要求を受け付け、その要求された内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１を制御する。例えば、利用者が、入力装置５を介して目的地に向うための推奨経路の探索を要求した場合、現在位置から目的地までの推奨経路を探索する処理を経路探索部１４に要求する。
【００３４】
現在位置検出部１１は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５およびジャイロセンサ８で計測される角速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用いて、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期値（Ｘ,Ｙ）から自車走行後の位置である現在位置（Ｘ´,Ｙ´）を定期的に演算する。現在位置検出部１１は、上記算出した現在位置を地図表示処理部１６に出力すると共に、上記算出した現在位置を所定の算出回数毎にマップマッチ処理部１３に出力する。また、現在位置検出部１１は、後述するマップマッチ処理部１３から現在位置の補正データを取得した場合、その現在位置の補正データを地図表示処理部１６に出力する。さらに、現在位置検出部１１は、経路誘導部１５からの現在位置を要求された場合、経路誘導部１５に現在位置（或いは現在位置の補正データ）を出力する。
【００３５】
ここで、現在位置検出部１１は、自車の回転した角度と進む方向との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られた方位データＳ６と、ジャイロ８から得られ角速度データＳ７を積分した角度データを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。現在位置検出部１１は、車輪速センサ６のデータＳ５およびジャイロ８のデータＳ７を各々積分していくと、誤差が蓄積するため、ある時間でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルする処理を施し、現在位置のデータを求める。
【００３６】
データ読出部１２は、ディスプレイ２に表示が要求される領域や、経路探索のために要求される領域（現在位置および目的地を含む）にある地図データ３１を記憶装置３から読み出す。
【００３７】
マップマッチ処理部１３は、データ読出部１２が読みだした現在位置周辺の地図データと、現在位置検出部１１が定期的に検出する現在位置を合わせ込むマップマッチ処理を行う。マップマッチ処理部１３は、定期的に現在位置を補正し、補正した現在位置を示すデータを現在位置検出部１１に出力する。
【００３８】
経路探索部１４は、ダイクストラ法等を用いて、２地点（例えば、現在位置および目的地）を結ぶ最適なコストで目的地に到達する経路をリンクデータ３１２（図２参照）を用いて探索する。経路探索部１４は、探索の結果得られた経路を推奨経路として、ディスプレイ２に表示させるために地図表示処理部１６に推奨経路を示すデータを出力する。また、経路探索部１４は、探索された推奨経路を示すデータを経路誘導部１５に出力する。
【００３９】
さらに、本実施形態の経路探索部１４は、ナビゲーション装置が起動された際に、記憶装置３に記憶されている地図データ３１０の中のメッシュサイズリスト３１０を、データ読出部１２を介して取得する。そして、経路探索部１４は、取得したメッシュサイズリスト３１０をＲＡＭ２２（図４参照）の所定領域に格納する。経路探索部１４は、経路探索を行う際、ＲＡＭ２２の所定領域に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照し、経路探索に利用するメッシュのリンクデータ３１２を、ＲＡＭ２２上に展開できるか否かを確認する。経路探索部１４は、経路探索に利用するメッシュのリンクデータ３１２がＲＡＭ２２上に展開できると確認されてからそのリンクデータ３１２を、データ読込部１２を介して取得する。
【００４０】
このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が起動された場合、経路探索部１４は、記憶装置３からメッシュサイズリスト３３０を読み出し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納するようにしている。そして、経路探索部１４は、リンクデータ３１２を取得する際、ＲＡＭ２２に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照することで、リンクデータ３１２をＲＡＭ２２上に展開できるか否かを確認するようにしている。すなわち、本実施形態では、リンクデータ３１２を取得する際、リンクデータ３１２をＲＡＭ２２上に展開できるか否かを記憶装置３にアクセスすることなく実現することができる。すなわち、本実施形態では、経路探索処理の際の行われるリンクデータ３１２の取得処理の時間を短縮することができる。
【００４１】
また、本実施形態の経路探索部１４は、設定部１０が利用者からの目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索する処理を行う。そして、経路探索部１４は、目的地が設定された場合、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの推奨経路の探索を実行する。このように、本実施形態では、目的地の設定を受け付ける前の段階で、車両の現在位置周辺の経路探索を行うようにしている。そのため、目的地が設定された場合に、目的地までの推奨経路を探索する探索時間を省略することができる。
【００４２】
経路誘導部１５は、探索された推奨経路を通って目的地に到達するように利用者を誘導する。具体的には、経路誘導部１５は、自車位置検出部１１から定期的に現在位置を取得する。そして、経路誘導部１５は、取得した現在位置と、経路探索部１４から取得した推奨経路を示すデータと、データ読出部１２を介して記憶装置３から読込んだ地図データとを用いて利用者を目的地まで誘導する。なお、本実施形態では、経路誘導部１５が行う目的地まで利用者を誘導する具体的方法について特に限定しない。例えば、経路誘導部１５は、経路探索部１４が探索した推奨経路を地図上に重ねた画面をディスプレイ２に表示しておいて、車両が推奨経路上を走行するために必要な情報（たとえば、次の交差点を曲がるべきか否かなどの情報）を、音声入出力装置４を介して利用者に知らせるようにする。
【００４３】
地図表示処理部１６は、ディスプレイ２に表示が要求される領域にある地図データ３１０を記憶装置３からデータ読出部１２を介して受け取る。地図表示処理部１６は、経路探索部１４から探索した推奨経路を受け取り、現在位置検出部１１から現在位置の情報を受け取る。そして、地図表示処理部１６は、道路、その他の地図構成物、現在位置、目的地、および経路誘導のための矢印といったマーク等をディスプレイ２の画面に描画させるための地図描画コマンドを生成し、グラフィックス処理部１７に出力する。
【００４４】
グラフィックス処理部１７は、地図表示処理部１６で生成された地図描画コマンドを用いてディスプレイ２の画面上に画像データを表示させる。
【００４５】
続いて、本実施形態の演算処理部１のハードウェア構成を説明する。
【００４６】
図４は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００４７】
図示するように、演算処理部１は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１と、ＣＰＵ２１が実行するプログラムやデータを一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）が有する機能を実行するためのプログラムが予め記憶されているＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータを転送するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィック描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Video Random Access Memory）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣI(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上に載せるＰＩＯ（Parallel Input/Output）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。そして、上記各部（設定部１０、現在位置検出部１１、データ読出部１２、マップマッチ処理部１３、経路探索部１４、経路誘導部１５、地図表示処理部１６、およびグラフィックス処理部１７）の機能は、ＣＰＵ２１が、ＲＯＭ２３に記憶されている上記各部が有する機能を実行するためのプログラを、ＲＡＭ２２にロードし、実行することにより実現される。
【００４８】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が行う推奨経路を探索する処理について説明する。最初にナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理について説明する。
【００４９】
図５は、本実施形態のナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理のフローを説明するための図である。
【００５０】
さて、演算処理部１の経路探索部１４は、ナビゲーション装置が起動された場合に、以下の処理を開始する（Ｓ１００）。
【００５１】
最初に、経路探索部１４は、記憶装置３に記憶されているメッシュサイズリスト３３０をデータ読出部１２を介して取得し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納する（Ｓ１０１）。このメッシュサイズリスト３３０は、経路探索部１４が、経路探索に必要なメッシュのリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して取得するたびに利用される。
【００５２】
続いて、経路探索部１４は、現在位置検出部１１から車両の現在位置を取得して、現在位置周辺から所定距離の範囲に存在する交差点を求める。そして、経路探索部１４は、現在位置から求めた交差点までの経路を探索する（Ｓ１０２）。
【００５３】
具体的には、経路探索部１４は、現在位置から所定の距離の範囲に含まれるメッシュを特定する。経路探索部１４は、記憶装置３から特定したメッシュのリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して取得する。なお、経路探索部１４は、特定したメッシュのリンクデータ３１２を取得する場合、ＲＡＭ２２の所定領域に格納したメッシュサイズリスト３３０を参照する。経路探索部１４は、メッシュサイズリスト３３０に対応付けられている特定したメッシュのリンクデータ３１２のデータサイズおよびＲＡＭ２２の容量を確認し、ＲＡＭ２２に展開可能なリンクデータ３１２を順次取得していく。
【００５４】
そして、経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて現在位置から所定の距離範囲に存在する交差点を求める。経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて、現在位置から上記の求めた交差点までの経路の探索を行う。なお、現在位置から所定の距離範囲に複数の交差点がある場合、経路探索部１４は、複数ある交差点の各々について、現在位置から各交差点までの経路を探索する。そして、経路探索部１４は、探索した現在位置から交差点までの経路を保持しておく。
【００５５】
続いて、経路探索部１４は、利用者からの目的地の入力を設定部１０か介して受け付けた場合にＳ１０４に進む（Ｓ１０３）。
【００５６】
Ｓ１０４では、経路探索部１４は、入力した目的地に誤りがあるか否かについての確認を利用者から受け付けるための画面（確認画面）をディスプレイ２に表示する。さらに、経路探索部１４は、利用者からの目的地に誤りがないことを示すデータ（目的地確定データ）を受け付ける前の段階で、Ｓ１０３で受け付けた目的地までの推奨経路の探索を開始する。
【００５７】
具体的には、経路探索部１４は、現在位置および受け付けた目的地を用いて経路探索に利用するためのメッシュを特定する。経路探索部１４は、ＲＡＭ２２に格納されているメッシュサイズリスト３３０を参照して、メッシュサイズリスト３３０に対応付けられている特定したメッシュのリンクデータのデータサイズおよびＲＡＭ２２に展開可能なデータサイズを確認する。経路探索部１４は、確認の結果、ＲＡＭ２２に展開可能なリンクデータ３１２をデータ読出部１２を介して順次取得する。経路探索部１４は、取得したリンクデータ３１２を用いて、Ｓ１０２で求めた交差点から目的地までの経路を探索する。さらに、経路探索部１４は、Ｓ１０２で求めた現在位置から交差点までの経路と、上記で求めた交差点から目的地までの経路とからなる経路を求める。
【００５８】
続いて、経路探索部１４は、利用者からの「目的地確定データ」を受け付けた場合にＳ１０６の処理に進む。ここで、経路探索部１４は、Ｓ１０４において開始した経路の探索が終了していない場合には、その処理を継続して行うこととする。一方、経路探索部１４は、利用者からの「目的地に誤りがある旨を示すデータ」を受け付けた場合、Ｓ１０４において開始した経路の探索処理を中止して、或いは、既に経路の探索処理が終了している場合には探索した経路をクリア（消去）して、Ｓ１０３の処理に戻る。
【００５９】
Ｓ１０６では、経路探索部１４は、Ｓ１０４において開始した経路の探索処理の結果得られた経路を推奨経路として特定して、特定した推奨経路をディスプレイ２に表示する。また、経路探索部１４は、特定した推奨経路を経路誘導部１５に出力して処理を終了する。
【００６０】
なお、上記説明では、利用者がナビゲーション装置に目的地を示すデータを入力する場合を例にしているが特にこれに限定するものではない。例えば、設定部１０に「住所」、「電話番号」等の検索条件を受け付け、受け付けた検索条件にしたがい目的地を検索する検索機能を設けておく。設定部１０は、検索機能により目的地が検索された場合、検索された目的地を経路探索部１４に出力する。そして、経路探索部１４は、設定部１０が検索した目的地の確認を利用者から受け付ける前の段階で、設定部１０から受け付けた目的地までの経路探索を開始するようにしてもよい。
【００６１】
続いて、本実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理について説明する。
【００６２】
図６は、本実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理を説明するための図である。
【００６３】
さて、ナビゲーション装置の経路探索部１４は、車速センサ（図示しない）からの情報を定期的に取得して車両が停止しているか否かの検知を行う（Ｓ２００）。経路探索部１４は、車両が停止していることを検知した場合には、Ｓ１０２の処理に進む。一方、経路探索部１４は、車両が停止していることを検知しない場合にはＳ２００の処理を繰り返す。
【００６４】
その後、経路探索部１４は、図５で説明したＳ１０２〜Ｓ１０６と同じ処理を行う。
【００６５】
このように、本実施形態では、ナビゲーション装置が起動された場合に、経路探索部１４が、記憶装置３からメッシュサイズリスト３３０を読み出し、ＲＡＭ２２の所定領域に格納するようにしている。そのため、経路探索部１４は、経路探索を行う際に、探索に必用なメッシュのリンクデータをＲＡＭ２２上に展開できるか否を確認する処理を記憶装置３にアクセスすることなく実現することができる。そのため、本実施形態では、結果的に、経路探索処理の時間を短縮することができる。
【００６６】
また、本実施形態の経路探索部１４は、設定部１０が利用者からの目的地の設定を受け付ける前の段階において、予め、車両の現在位置と、現在位置から所定範囲に含まれる交差点との２点間を結ぶ経路を探索しておくようにしている。そして、経路探索部１４は、目的地が設定された場合、予め探索しておいた所定範囲に含まれる交差点までの経路を利用して、目的地までの経路探索を実行する。すなわち、本実施形態では、目的地の設定を受け付ける前の段階で、車両の現在位置周辺の経路探索を行うようにしている。そのため、目的地が設定された場合に、現在位置から交差点までの経路探索を省略できるため、結果的に目的地までの推奨経路を探索する探索時間を短縮することができる。
【００６７】
さらに、本実施形態では、目的地の設定をナビゲーション装置が受け付ける際、入力した目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付ける前の段階で、目的地までの経路探索を開始するようにしている。そのため、利用者からの目的地の確認を受け付けた場合、既に、その目的地までの推奨経路の探索が開始されていることとなる。そのため、本実施形態によれば、目的地が最終的に設定されてからの探索時間を短縮することができる。
【００６８】
このように、本実施形態によれば、ナビゲーション装置において、目的地を設定してから推奨経路を利用者に提示するまでの時間を短縮することたできる。
【００６９】
なお、本発明は以上で説明した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形が可能である。例えば、本実施形態では、目的地が設定された場合に、予め、目的地が設定される前に探索しておいた現在位置から交差点までの経路を利用して経路探索するようにしているが、特にこれの限定されるものではない。例えば、経路探索部１４は、目的地までの推奨経路を探索する際に採用されなかった候補経路を、最終的に採用された推奨経路の誘導が開始された後にも保持しておくようにする。そして、経路探索部１４は、車両の逸脱が検出した場合に、保持している経路候補を利用して目的地までの経路を再探索する処理を行うようにしてもよい。このように一度探索しておいた経路候補を再利用することにより、オートリルートを行う際の探索時間を短縮させることができる。
【００７０】
また、本実施形態では、目的地が設定される前の段階で、現在位置から所定範囲の交差点までの経路を探索するようにしているが特にこれに限定しない。例えば、現在位置から主要道路までの経路を探索するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明の実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態の記憶装置に記憶されている地図データのデータ構造を模擬的に示す図である。
【図３】本発明の実施形態の演算処理部の機能構成を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態の演算処理部のハードウェア構成を示す図である。４
【図５】本発明の実施形態のナビゲーション装置が起動された際に行う経路探索処理のフローを説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態のナビゲーション装置が車両の停止していることを検知した場合に行う経路探索処理を説明するための図である。
【符号の説明】
【００７２】
１…演算処理部、２…ディスプレイ、３…記憶装置、４…音声入出力装置、５…入力装置、６…車輪速センサ、７…地磁気センサ、８…ジャイロ、９…ＧＰＳ受信装置、１０…設定部、１１…現在位置検出部、１２…データ読出部、１３…マップマッチ処理部、１４…経路探索部、１５…経路誘導部、１６…地図表示処理部、１７…グラフィックス処理部、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＡＭ、２３…ＲＯＭ、２４…ＤＭＡ、２５…描画コントローラ、２６…ＶＲＡＭ、２７…カラーパレット、２８…Ａ/Ｄ変換器、２９…ＳＣＩ、３０…ＰＩＯ、３１…カウンタ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の停止を検知するステップと、
前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出するステップと、
前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、
目的地の設定を受付けるステップと、
前記目的地の設定を受け付けた場合に、前記交差点から前記目的地までの経路を前記リンク情報を利用して探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定するステップと、を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
【請求項２】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置には、表示装置が接続されていて、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を検出するステップと、
利用者からの目的地の入力を受け付けるステップと
前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための画面を前記表示装置に表示するステップと、
利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するステップと、
前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索するステップと、
前記目的地が設定された場合に、前記探索された経路を推奨経路として特定するステップと、を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
【請求項３】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
前記車両の停止を検知する手段と、
前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出する手段と、
前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、
目的地の設定を受付ける手段と、
前記目的地の設定を受け付けた場合に前記リンク情報を利用して、前記交差点から前記目的地までの経路を探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定する手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する手段と、
利用者からの目的地の入力を受け付ける手段と
前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための情報を表示する手段と、
利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定する手段と、
前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索する手段と、
前記目的地が設定された場合に、前記探索された経路を推奨経路として特定する手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の停止を検知するステップと、
前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出するステップと、
前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索するステップと、
目的地の設定を受付けるステップと、
前記目的地の設定を受け付けた場合に、前記交差点から前記目的地までの経路を前記リンク情報を利用して探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定するステップと、を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
【請求項２】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置における経路探索方法であって、
前記ナビゲーション装置には、表示装置が接続されていて、
前記ナビゲーション装置は、
前記車両の現在位置を検出するステップと、
利用者からの目的地の入力を受け付けるステップと
前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための画面を前記表示装置に表示するステップと、
利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定するステップと、
前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索するステップと、
前記目的地が設定された場合に、前記探索された経路を推奨経路として特定するステップと、を実行すること
を特徴とするナビゲーション装置における経路探索方法。
【請求項３】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
前記車両の停止を検知する手段と、
前記車両の停止を検知した場合あるいは自身が起動された場合、該車両の現在位置を検出する手段と、
前記検出した現在位置から所定距離の範囲内にある交差点までの経路を前記リンク情報を用いて探索する手段と、
目的地の設定を受付ける手段と、
前記目的地の設定を受け付けた場合に前記リンク情報を利用して、前記交差点から前記目的地までの経路を探索し、前記探索した現在位置から前記交差点までの経路と、前記探索した交差点から前記目的地までの経路とからなる経路を推奨経路として特定する手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載され、リンク情報を用いて目的地までの推奨経路を探索するナビゲーション装置であって、
前記車両の現在位置を検出する手段と、
利用者からの目的地の入力を受け付ける手段と
前記受け付けた目的地に誤りがないかの確認を利用者から受け付けるための情報を表示する手段と、
利用者からの目的地に誤りがない旨を示すデータを受け付けた場合に目的地を設定する手段と、
前記目的地の入力を受け付けた場合、前記目的地が設定される前に、前記リンク情報を用いて前記検出した現在地位から前記受け付けた目的地までの経路を探索する手段と、
前記目的地が設定された場合に、前記探索された経路を推奨経路として特定する手段と、を有すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２００６−３２１５（Ｐ２００６−３２１５Ａ）
【公開日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１７９８５２（Ｐ２００４−１７９８５２）
【出願日】平成１６年６月１７日（２００４．６．１７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月５日（２００６．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年６月１７日（２００４．６．１７）
【出願人】（５９１１３２３３５）株式会社ザナヴィ・インフォマティクス (745)
【Ｆターム（参考）】
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