ナビゲーション装置及び方法
【課題】 実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることが可能なナビゲーション装置及び方法を提供する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものである。また、ナビゲーション装置１は算出した経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、予め記憶した地図情報から、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する。そして、ナビゲーション装置１は、判断した方向を運転者に提示する。ここで、提示した方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合、ナビゲーション装置１は、自車両が実際に走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する。そして、ナビゲーション装置１は、自車両が記憶したノード地点を再度走行する場合、予め記憶した地図情報に加えて記憶した方向から、進行すべき方向を判断し、提示する。
【解決手段】 ナビゲーション装置１は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものである。また、ナビゲーション装置１は算出した経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、予め記憶した地図情報から、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する。そして、ナビゲーション装置１は、判断した方向を運転者に提示する。ここで、提示した方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合、ナビゲーション装置１は、自車両が実際に走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する。そして、ナビゲーション装置１は、自車両が記憶したノード地点を再度走行する場合、予め記憶した地図情報に加えて記憶した方向から、進行すべき方向を判断し、提示する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、誘導経路上で誘導対象交差点ノードから進入ノード方向に延長した直線を基準方向とし、この基準方向をもとに交差点回りの角度範囲を、直線方向角度範囲、右折方向角度範囲、及び左折方向角度範囲に分割し、誘導対象交差点ノードと脱出ノードとを結ぶ方向が、いずれの角度範囲に属するかにより、交差点において直進、右折及び左折のいずれの案内を行うかを決定するナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特許３０５６８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来のナビゲーション装置は、予め記憶された地図データベースの内容に基づいて、直進、右折及び左折のいずれの案内を行うかを決定しているため、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等においては、正確に案内されない可能性があった。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることが可能なナビゲーション装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のナビゲーション装置は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものであって、第１記憶手段と、経路算出手段と、進行方向判断手段と、提示手段と、第２記憶手段とを備えている。第１記憶手段は地図情報を記憶するものであり、経路算出手段は第１記憶手段により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出するものである。また、進行方向判断手段は、経路算出手段により算出された経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、第１記憶手段により記憶される地図情報から、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断するものである。提示手段は、進行方向判断手段により判断された方向を運転者に提示するものである。第２記憶手段は、提示手段により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶するものである。さらに、上記進行方向判断手段は、自車両がそのノード地点を再度走行する場合、第２記憶手段により記憶された方向から、進行すべき方向を判断するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、記憶される地図情報が実際の道路情報と一致しない場合であっても、自車両が過去に地図情報に無い方向に走行した場合には、そのときに走行した方向が記憶され、次回以降の処理に用いられることとなる。この結果、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等を再度走行する場合に誤った案内が行われる可能性を減じることができる。従って、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１は、本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。図１に示すように、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものである。このナビゲーション装置１は、第１記憶部（第１記憶手段）１０、地図処理部１１、位置検出部１２、方位検出部１３、速度検出部１４、制御部２０、音声出力部３０、及び内部メモリ４０を有している。
【０００９】
第１記憶部１０は、例えばＣＤ−ＲＯＭによって構成され、交差点の位置データ等の各種の道路情報を含む地図情報、及び経路誘導を行う際に必要とされる音声情報などのデータを記憶している。この第１記憶部１０は、地図処理部１１によってデータが読み取られ、読み取られたデータが制御部２０に入力されるようになっている。
【００１０】
位置検出部１２は、例えばＧＰＳ受信機によって構成され、アンテナ１２ａから受信した信号に基づいて自車の現在地の緯度及び経度、すなわち現在地情報を検出する構成となっている。方位検出部１３は、自車の走行に伴う方位の変化を検出するものであって、例えば地磁気センサやジャイロ等によって構成されている。また、速度検出部１４は、自車の速度を検出するものであって、例えば車輪近傍に設けられて車輪の回転を検出するセンサなどを含んで構成されている。また、これらの検出部１２〜１４は制御部２０に接続され、検出した情報を制御部２０に送信するようになっている。
【００１１】
制御部２０は、入力した情報に基づいて、目的地までの経路を求めたり、経路誘導の際の音声を出力するように音声出力部３０に指示したりするものである。音声出力部３０は、音声にて運転者に経路案内するようになっており、例えば交差点に差し掛かったときに左折や右折などの方向を運転者に音声報知する構成となっている。
【００１２】
ここで、制御部２０及び内部メモリ４０の詳細構成を説明する。制御部２０は、経路算出部（経路算出手段）２１と、案内情報処理部（進行方向判断手段）２２、マップマッチング処理部２３と、対象交差点判定部２４と、案内内容比較部２５と、案内内容設定部２６とからなっている。また、内部メモリ４０は、推奨経路格納部４１と、案内内容格納部４２とからなっている。
【００１３】
経路算出部２１は、第１記憶部１０により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出するものである。具体的に経路算出部２１は、位置検出部１２によって検出された現在地を始点ノードとし、目的地を終点ノードとしたうえで、ダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する構成となっている。また、経路算出部２１は、内部メモリ４０に接続され、算出した経路情報を内部メモリ４０に送信する構成となっている。
【００１４】
内部メモリ４０の推奨経路格納部４１は、経路算出部２１からの経路情報を読み込んで、一時的に格納しておくものである。また、推奨経路格納部４１は、経路算出部２１によって新たに経路が算出されると、新たな経路を格納する構成となっている。
【００１５】
案内内容格納部４２は、推奨経路格納部４１に格納される経路情報から得られる案内内容を格納するものである。ここで、案内内容とは、分岐路を有するノード地点の情報と、そのノード地点において分岐路を有する方向の情報との少なくとも２つをいう。
【００１６】
制御部２０の案内情報処理部２２は、案内内容格納部４２に格納される案内内容の基づいて、ノード地点に自車両が接近したときにそのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断するものである。また、案内情報処理部２２は、音声出力部３０に接続されており、判断した進行方向の情報を音声出力部３０に送信するようになっている。これにより、音声出力部３０は、案内情報処理部２２により判断された進行方向を運転者に提示することとなる。
【００１７】
また、制御部２０のマップマッチング処理部２３は、方位検出部１３と速度検出部１４とによって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置や、位置検出部１２によって検出される測位位置を自車の現在位置とし、この位置を地図情報に重ね合わせるものである。
【００１８】
対象交差点判定部２４は、マップマッチング処理部２３によるマップマッチングの結果に基づき、自車両が交差点などの分岐路を有するノード地点に接近しているか否かを判断するものである。
【００１９】
また、上記ナビゲーション装置１は、舵角入力部５０及び不揮発性メモリ（第２記憶手段）６０を備えている。舵角入力部５０は、例えばステアリングの回転角を検出する舵角センサにより構成され、ステアリングに回転トルクが加わるとその回転角に応じて角度の信号を出力する構成となっている。この舵角入力部５０は、案内内容比較部２５に接続され、回転角の信号を案内内容比較部２５に送信する構成となっている。
【００２０】
案内内容比較部２５は、自車両がノード地点を走行したときに、音声出力部３０により出力された誘導方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるか否かを比較判断するものである。比較判断の際、案内内容比較部２５は図２に示すようなデータを参照する。
【００２１】
図２は、案内内容比較部２５が参照する方向等の説明図であり、（ａ）は各方向を示しており、（ｂ）は地図情報に記憶される道路と実際の道路との方向を示している。
【００２２】
同図に示すように、本ナビゲーション装置１は、図２（ａ）に示すように車両１００の前方約２０°の範囲内（領域Ａ）の方向を直進方向と規定している。また、ナビゲーション装置１は、領域Ａの左側約２０°の範囲内（領域Ｂ）の方向をベアレフト方向と規定し、領域Ａの右側約２０°の範囲内（領域Ｃ）の方向をベアライト方向と規定している。さらに、ナビゲーション装置１は、車両１００の左側約１１０°の範囲内（領域Ｄ）の方向を左折方向と規定し、車両１００の右側約１１０°の範囲内（領域Ｅ）の方向を右折方向と規定している。また、ナビゲーション装置１は、車両１００の左後方約４０°の範囲内（領域Ｆ）の方向を鋭角左折方向と規定し、車両１００の右後方約４０°の範囲内（領域Ｇ）の方向をＵターン方向と規定している。
【００２３】
案内内容比較部２５は、上記図２（ａ）を参照して音声出力部３０により出力された誘導方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるか否かを比較判断する。このため、図２（ｂ）に示すように、ノード地点において音声出力部３０によりベアレフト方向が提示されたにもかかわらず、実際には自車両が左折方向に走行した場合、案内内容比較部２５は、これらの方向が異なると判断する。
【００２４】
再度、図１を参照する。案内内容設定部２６は、音声出力部３０により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて不揮発性メモリ６０に記憶させるものである。このため、不揮発性メモリ６０は、両方向が異なる場合、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する記憶部として機能することとなる。
【００２５】
また、上記の対象交差点判定部２４は、自車両がノード地点に接近していると判断した場合、そのノード地点を過去に走行したことがあるか否かを判断する機能も備えている。さらに、対象交差点判定部２４はそのノード地点を過去に走行したことがあると判断した場合、不揮発性メモリ６０の記憶内容を案内情報処理部２２に送信させるようになっている。ここで、過去において提示された誘導方向と実際に走行した方向とが異なっていた場合、不揮発性メモリ６０には実際に走行した方向の情報が記憶されている。このため、案内情報処理部２２は、自車両がノード地点を再度走行し、過去において提示された誘導方向と実際に走行した方向とが異なっていた場合、不揮発性メモリ６０により記憶された方向とから、進行すべき方向を判断することとなる。他方、案内情報処理部２２は、過去において両方向が異なっていなかった場合、そのノード地点について不揮発性メモリ６０に方向の情報が記憶されていないため、地図情報から進行すべき方向を判断することとなる。
【００２６】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション方法を説明する。図３は、第１実施形態に係るナビゲーション方法の説明図である。なお、同図において、実線は経路算出部２１により算出された推奨経路を示し、破線は実際に車両１００が走行した経路を示している。
【００２７】
まず、車両運転者が目的地を設定すると、経路算出部２１は、位置検出部１２により検出された自車両１００の現在地と目的地と第１記憶部１０の地図情報とから推奨経路を求める（第１ステップ）。そして、内部メモリ４０の推奨経路格納部４１は推奨経路の情報を格納する。また、案内内容格納部４２は、推奨経路から得られるノード地点１０１〜１０３の情報を格納すると共に、地図情報に基づいてそのノード地点１０１〜１０３での進行可能な方向の情報を格納する。
【００２８】
次いで、自車両１００が第１ノード地点１０１に差し掛かったとすると、案内情報処理部２２は右折すべきと判断する。このとき、自車両１００は第１ノード地点１０１を走行したことが無いため、案内情報処理部２２は、地図情報から第１ノード地点１０１における進行方向を判断する（第２ステップ）。そして、案内情報処理部２２は、第１ノード地点１０１を右折すべきと判断して音声出力部３０に右折方向の提示を指示する。これにより、音声出力部３０は右折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００２９】
そして、運転者は車両を右折させるべくハンドル操作を行う。このとき、舵角入力部５０は操舵角を検出して案内内容比較部２５に送信する。案内内容比較部２５は、舵角入力部５０からの信号が示す自車両１００の走行方向と、音声出力部３０により提示された方向とが一致するか否かを判断する。ここで、両者は一致するため、案内内容設定部２６は第１ノード地点１０１について不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶させないこととなる。
【００３０】
次いで、自車両１００が第２ノード地点１０２に差し掛かったとすると、案内情報処理部２２は左折すべきと判断し（第２ステップ）、音声出力部３０に左折方向の提示を指示する。これにより、音声出力部３０は左折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３１】
また、このとき、舵角入力部５０は操舵角を検出して案内内容比較部２５に送信し、案内内容比較部２５は、舵角入力部５０からの信号が示す自車両１００の走行方向と、音声出力部３０により提示された方向とが一致するか否かを判断する。ここで、両者は相違するため、案内内容設定部２６は第２ノード地点１０２について不揮発性メモリ６０にベアレフト方向の情報を記憶させる。その後、車両１００は第３ノード地点１０３を経て目的地に到達する。
【００３２】
次に、自車両１００が再度ノード地点１０１〜１０３を経て、目的地まで走行しようとしているとする。そして、自車両１００が再度第１ノード地点１０１に差し掛かったとする。このとき、案内情報処理部２２は、第１ノード地点１０１において過去に提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが同じであるため、地図情報から第１ノード地点１０１を右折すべきと判断する（第２ステップ）。そして、音声出力部３０は右折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３３】
次いで、自車両１００が再度第２ノード地点１０２に差し掛かったとする。このとき、案内情報処理部２２は、第２ノード地点１０２において過去に提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるため、地図情報と不揮発性メモリ６０の記憶内容とから第２ノード地点１０２をベアレフト方向に走行すべきと判断する（第３ステップ）。そして、音声出力部３０はベアレフト方向に走行する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３４】
このように、本実施形態のナビゲーション方法では、過去の提示方向と実際の走行方向とが異なっていた場合に、実際の走行方向の情報を記憶して、次回以降の走行に利用することとしている。このため、次回以降の走行については、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等においても、右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００３５】
次に、図４を参照して、第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を説明する。図４は、第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を示すフローチャートである。同図に示すように、ナビゲーション装置１において、経路算出部２１は推奨経路を求め、推奨経路格納部４１は推奨経路を格納する。そして、案内内容格納部４２は推奨経路からノード地点の情報を抽出する（ＳＴ１）。
【００３６】
次いで、対象交差点判定部２４は接近中のノード地点が過去に走行したものであるか否かを判断する（ＳＴ２）。ここで、過去に走行したものでないと判断した場合（ＳＴ２：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４に進む。一方、過去に走行したものであると判断した場合（ＳＴ２：ＹＥＳ）、案内情報処理部２２は、そのノード地点について過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっているか否かを判断する（ＳＴ３）。そして、過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっていないと判断した場合（ＳＴ３：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４に進む。
【００３７】
ステップＳＴ４において、案内情報処理部２２は地図情報に基づいて進行すべき方向を判断し、音声出力部３０は案内情報処理部２２が判断した方向に進むように音声出力する（ＳＴ４）。その後、案内内容比較部２５は音声出力した音声案内内容を保持する（ＳＴ５）。次に、舵角入力部５０は操舵角を検出する（ＳＴ６）。
【００３８】
そして、案内内容比較部２５は、操舵角の情報を入力し、保持した音声案内と舵角とが一致するか否かを判断する（ＳＴ７）。ここで、一致すると判断した場合（ＳＴ７：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ６０は実際に走行した方向の情報を記憶せず（ＳＴ８）、その後処理は終了する。また、一致しないと判断した場合（ＳＴ７：ＮＯ）、不揮発性メモリ６０は実際に走行した方向の情報を記憶し（ＳＴ９）、その後処理は終了する。
【００３９】
ところで、過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっていたと判断した場合（ＳＴ３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ９に示すように不揮発性メモリ６０には方向の情報が記憶されている。このため、案内情報処理部２２は、地図情報と不揮発性メモリ６０の記憶内容とに基づいて進行すべき方向を判断し、音声出力部３０は案内情報処理部２２が判断した方向に進むように音声出力する（ＳＴ１０）。その後、処理は終了する。
【００４０】
そして、例えば車両電源がオフされるまで上記ステップＳＴ１〜ＳＴ１０の処理が繰り返されることとなる。
【００４１】
このようにして、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション方法によれば、ノード地点において提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合、その方向を記憶し、そのノード地点を再度走行する場合、地図情報と実際に自車両が走行した方向とから、進行すべき方向を判断することとしている。このため、記憶される地図情報が実際の道路情報と一致しない場合であっても、自車両が過去に地図情報に存在しない方向に走行した場合には、そのときに走行した方向が記憶され、次回以降の処理に用いられることとなる。この結果、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等を再度走行する場合に誤った案内が行われる可能性を減じることができる。従って、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００４２】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係るナビゲーション装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、処理内容の一部が第１実施形態のものと異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００４３】
第１実施形態において不揮発性メモリ６０は、音声出力部３０により音声案内された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるノード地点について、ノード地点の情報と実際に走行した方向とを対応付けて記憶することとしていた。これに対し、第２実施形態において不揮発性メモリ６０は、音声出力部３０により音声案内された方向と、実際に自車両が走行した方向とが異なるというだけでは記憶しないこととしている。すなわち、不揮発性メモリ６０は、上記両方向が異なるノード地点が、過去に経路算出部２１により算出された経路を自車両が走行しようとしてその経路から外れたことがある地点である場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶するようにしている。つまり、不揮発性メモリ６０は、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することとなる。
【００４４】
これにより、舵角入力部（検出手段）５０の検出誤差を考慮に入れて不揮発性メモリ６０に記憶させることができる。例えば、交差点でほぼ直角に左折した場合、舵角入力部５０は９０度の角度を検出するはずである。ところが、舵角入力部５０が検出ミスにより６０度などと検出してしまったとする。このとき、第１実施形態の不揮発性メモリ６０は、６０度の方向を実際に走行した方向として記憶してしまう。故に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、次にその交差点を走行する場合、検出ミスによって得られた６０度の方向を案内してしまう。
【００４５】
しかし、第２実施形態に係るナビゲーション装置２は、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが異なる場合に、舵角入力部５０により検出された方向とそのノード地点とを対応付けて記憶している。ここで、過去に経路を外れたことがあるノード地点とは、運転者が運転を誤った地点であることから、そのノード地点で音声案内された方向と、舵角入力部５０が示す方向とが異なっていれば、舵角入力部５０の検出誤差であるとは考えにくい。故に、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することで、精度良く不揮発性メモリ６０に記憶を行わせることができる。
【００４６】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置の動作の概略を説明する。まず、自車両の運転者は目的地を設定する。そして、自車両は目的地までの推奨経路に沿って走行する。ところが、運転者が或るノード地点を通過する際に、推奨経路と異なる方向に進んでしまったとする。このとき、ナビゲーション装置１は、推奨経路を外れて走行していることを検出し、推奨経路と異なった方向に進んでしまったノード地点の情報を不揮発性メモリ６０に記憶させる。
【００４７】
次に、次回以降の走行時にナビゲーション装置２は再度推奨経路を求め、目的地まで音声案内を行っていく。次いで、自車両が、或るノード地点に差し掛かったとする。このとき、制御部２０は、不揮発性メモリ６０の記憶内容から、過去に経路外れを起こしたノード地点であるか否かを判断する。
【００４８】
そして、自車両が差し掛かったノード地点が過去に経路外れを起こしたことがないノード地点である場合、ナビゲーション装置２は通常の通り音声案内を行う。すなわち、第２実施形態に係るナビゲーション装置２では、過去経路外れを起こしたことがないノード地点に差し掛かった場合、地図情報に基づいて音声案内を行うこととなる。
【００４９】
一方、自車両が差し掛かったノード地点が過去に経路外れを起こしたノード地点である場合、ナビゲーション装置２は、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが一致するか否かを判断し、これら方向が異なる場合に舵角入力部５０により検出された方向を不揮発性メモリ６０に記憶させる。
【００５０】
このようにして、第２実施形態に係るナビゲーション装置２及びナビゲーション方法によれば、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００５１】
さらに、第２実施形態によれば、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが異なる場合に、舵角入力部５０により検出された方向とそのノード地点とを対応付けて記憶している。ここで、過去に経路を外れたことがあるノード地点とは運転者が運転を誤った地点である。このため、そのノード地点で音声案内された方向と、舵角入力部５０が示す方向とが異なっていれば、舵角入力部５０の検出誤差であるとは考えにくい。故に、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することで、精度良く不揮発性メモリ６０に記憶を行わせることができる。
【００５２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、音声出力部３０による音声内容と実際に走行した方向とが一度異なれば、不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶していたが、同地点において数回に亘り方向が異なると判断された場合に、不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶するようにしてもよい。これにより、舵角の検出ミスによる情報記憶を防止することができる。
【００５４】
また、自車両が実際に走行した方向は舵角入力部５０による情報のみならず、方位検出部１３からの情報に基づいて求めるようにしてもよいし、舵角入力部５０と方位検出部１３との双方の情報に基づいて求めるようにしてもよい。これにより、双方の情報を平均化して実際の道路の形状を性格に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。
【図２】案内内容比較部が参照する方向等の説明図であり、（ａ）は各方向を示しており、（ｂ）は地図情報に記憶される道路と実際の道路との方向を示している。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション方法の説明図である。
【図４】第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１，２…ナビゲーション装置
１０…第１記憶部（第１記憶手段）
１１…地図処理部
１２…位置検出部
１３…方位検出部
１４…速度検出部
２０…制御部
２１…経路算出部（経路算出手段）
２２…案内情報処理部（進行方向判断手段）
２３…マップマッチング処理部
２４…対象交差点判定部
２５…案内内容比較部
２６…案内内容設定部
３０…音声出力部（提示手段）
４０…内部メモリ
４１…推奨経路格納部
４２…案内内容格納部
５０…舵角入力部（検出手段）
６０…不揮発性メモリ（第２記憶手段）
１００…自車両
１０１〜１０３…ノード地点
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、誘導経路上で誘導対象交差点ノードから進入ノード方向に延長した直線を基準方向とし、この基準方向をもとに交差点回りの角度範囲を、直線方向角度範囲、右折方向角度範囲、及び左折方向角度範囲に分割し、誘導対象交差点ノードと脱出ノードとを結ぶ方向が、いずれの角度範囲に属するかにより、交差点において直進、右折及び左折のいずれの案内を行うかを決定するナビゲーション装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特許３０５６８１６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来のナビゲーション装置は、予め記憶された地図データベースの内容に基づいて、直進、右折及び左折のいずれの案内を行うかを決定しているため、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等においては、正確に案内されない可能性があった。
【０００４】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることが可能なナビゲーション装置及び方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のナビゲーション装置は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものであって、第１記憶手段と、経路算出手段と、進行方向判断手段と、提示手段と、第２記憶手段とを備えている。第１記憶手段は地図情報を記憶するものであり、経路算出手段は第１記憶手段により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出するものである。また、進行方向判断手段は、経路算出手段により算出された経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、第１記憶手段により記憶される地図情報から、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断するものである。提示手段は、進行方向判断手段により判断された方向を運転者に提示するものである。第２記憶手段は、提示手段により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶するものである。さらに、上記進行方向判断手段は、自車両がそのノード地点を再度走行する場合、第２記憶手段により記憶された方向から、進行すべき方向を判断するものである。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、記憶される地図情報が実際の道路情報と一致しない場合であっても、自車両が過去に地図情報に無い方向に走行した場合には、そのときに走行した方向が記憶され、次回以降の処理に用いられることとなる。この結果、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等を再度走行する場合に誤った案内が行われる可能性を減じることができる。従って、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００８】
図１は、本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。図１に示すように、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するものである。このナビゲーション装置１は、第１記憶部（第１記憶手段）１０、地図処理部１１、位置検出部１２、方位検出部１３、速度検出部１４、制御部２０、音声出力部３０、及び内部メモリ４０を有している。
【０００９】
第１記憶部１０は、例えばＣＤ−ＲＯＭによって構成され、交差点の位置データ等の各種の道路情報を含む地図情報、及び経路誘導を行う際に必要とされる音声情報などのデータを記憶している。この第１記憶部１０は、地図処理部１１によってデータが読み取られ、読み取られたデータが制御部２０に入力されるようになっている。
【００１０】
位置検出部１２は、例えばＧＰＳ受信機によって構成され、アンテナ１２ａから受信した信号に基づいて自車の現在地の緯度及び経度、すなわち現在地情報を検出する構成となっている。方位検出部１３は、自車の走行に伴う方位の変化を検出するものであって、例えば地磁気センサやジャイロ等によって構成されている。また、速度検出部１４は、自車の速度を検出するものであって、例えば車輪近傍に設けられて車輪の回転を検出するセンサなどを含んで構成されている。また、これらの検出部１２〜１４は制御部２０に接続され、検出した情報を制御部２０に送信するようになっている。
【００１１】
制御部２０は、入力した情報に基づいて、目的地までの経路を求めたり、経路誘導の際の音声を出力するように音声出力部３０に指示したりするものである。音声出力部３０は、音声にて運転者に経路案内するようになっており、例えば交差点に差し掛かったときに左折や右折などの方向を運転者に音声報知する構成となっている。
【００１２】
ここで、制御部２０及び内部メモリ４０の詳細構成を説明する。制御部２０は、経路算出部（経路算出手段）２１と、案内情報処理部（進行方向判断手段）２２、マップマッチング処理部２３と、対象交差点判定部２４と、案内内容比較部２５と、案内内容設定部２６とからなっている。また、内部メモリ４０は、推奨経路格納部４１と、案内内容格納部４２とからなっている。
【００１３】
経路算出部２１は、第１記憶部１０により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出するものである。具体的に経路算出部２１は、位置検出部１２によって検出された現在地を始点ノードとし、目的地を終点ノードとしたうえで、ダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する構成となっている。また、経路算出部２１は、内部メモリ４０に接続され、算出した経路情報を内部メモリ４０に送信する構成となっている。
【００１４】
内部メモリ４０の推奨経路格納部４１は、経路算出部２１からの経路情報を読み込んで、一時的に格納しておくものである。また、推奨経路格納部４１は、経路算出部２１によって新たに経路が算出されると、新たな経路を格納する構成となっている。
【００１５】
案内内容格納部４２は、推奨経路格納部４１に格納される経路情報から得られる案内内容を格納するものである。ここで、案内内容とは、分岐路を有するノード地点の情報と、そのノード地点において分岐路を有する方向の情報との少なくとも２つをいう。
【００１６】
制御部２０の案内情報処理部２２は、案内内容格納部４２に格納される案内内容の基づいて、ノード地点に自車両が接近したときにそのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断するものである。また、案内情報処理部２２は、音声出力部３０に接続されており、判断した進行方向の情報を音声出力部３０に送信するようになっている。これにより、音声出力部３０は、案内情報処理部２２により判断された進行方向を運転者に提示することとなる。
【００１７】
また、制御部２０のマップマッチング処理部２３は、方位検出部１３と速度検出部１４とによって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置や、位置検出部１２によって検出される測位位置を自車の現在位置とし、この位置を地図情報に重ね合わせるものである。
【００１８】
対象交差点判定部２４は、マップマッチング処理部２３によるマップマッチングの結果に基づき、自車両が交差点などの分岐路を有するノード地点に接近しているか否かを判断するものである。
【００１９】
また、上記ナビゲーション装置１は、舵角入力部５０及び不揮発性メモリ（第２記憶手段）６０を備えている。舵角入力部５０は、例えばステアリングの回転角を検出する舵角センサにより構成され、ステアリングに回転トルクが加わるとその回転角に応じて角度の信号を出力する構成となっている。この舵角入力部５０は、案内内容比較部２５に接続され、回転角の信号を案内内容比較部２５に送信する構成となっている。
【００２０】
案内内容比較部２５は、自車両がノード地点を走行したときに、音声出力部３０により出力された誘導方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるか否かを比較判断するものである。比較判断の際、案内内容比較部２５は図２に示すようなデータを参照する。
【００２１】
図２は、案内内容比較部２５が参照する方向等の説明図であり、（ａ）は各方向を示しており、（ｂ）は地図情報に記憶される道路と実際の道路との方向を示している。
【００２２】
同図に示すように、本ナビゲーション装置１は、図２（ａ）に示すように車両１００の前方約２０°の範囲内（領域Ａ）の方向を直進方向と規定している。また、ナビゲーション装置１は、領域Ａの左側約２０°の範囲内（領域Ｂ）の方向をベアレフト方向と規定し、領域Ａの右側約２０°の範囲内（領域Ｃ）の方向をベアライト方向と規定している。さらに、ナビゲーション装置１は、車両１００の左側約１１０°の範囲内（領域Ｄ）の方向を左折方向と規定し、車両１００の右側約１１０°の範囲内（領域Ｅ）の方向を右折方向と規定している。また、ナビゲーション装置１は、車両１００の左後方約４０°の範囲内（領域Ｆ）の方向を鋭角左折方向と規定し、車両１００の右後方約４０°の範囲内（領域Ｇ）の方向をＵターン方向と規定している。
【００２３】
案内内容比較部２５は、上記図２（ａ）を参照して音声出力部３０により出力された誘導方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるか否かを比較判断する。このため、図２（ｂ）に示すように、ノード地点において音声出力部３０によりベアレフト方向が提示されたにもかかわらず、実際には自車両が左折方向に走行した場合、案内内容比較部２５は、これらの方向が異なると判断する。
【００２４】
再度、図１を参照する。案内内容設定部２６は、音声出力部３０により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて不揮発性メモリ６０に記憶させるものである。このため、不揮発性メモリ６０は、両方向が異なる場合、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する記憶部として機能することとなる。
【００２５】
また、上記の対象交差点判定部２４は、自車両がノード地点に接近していると判断した場合、そのノード地点を過去に走行したことがあるか否かを判断する機能も備えている。さらに、対象交差点判定部２４はそのノード地点を過去に走行したことがあると判断した場合、不揮発性メモリ６０の記憶内容を案内情報処理部２２に送信させるようになっている。ここで、過去において提示された誘導方向と実際に走行した方向とが異なっていた場合、不揮発性メモリ６０には実際に走行した方向の情報が記憶されている。このため、案内情報処理部２２は、自車両がノード地点を再度走行し、過去において提示された誘導方向と実際に走行した方向とが異なっていた場合、不揮発性メモリ６０により記憶された方向とから、進行すべき方向を判断することとなる。他方、案内情報処理部２２は、過去において両方向が異なっていなかった場合、そのノード地点について不揮発性メモリ６０に方向の情報が記憶されていないため、地図情報から進行すべき方向を判断することとなる。
【００２６】
次に、第１実施形態に係るナビゲーション方法を説明する。図３は、第１実施形態に係るナビゲーション方法の説明図である。なお、同図において、実線は経路算出部２１により算出された推奨経路を示し、破線は実際に車両１００が走行した経路を示している。
【００２７】
まず、車両運転者が目的地を設定すると、経路算出部２１は、位置検出部１２により検出された自車両１００の現在地と目的地と第１記憶部１０の地図情報とから推奨経路を求める（第１ステップ）。そして、内部メモリ４０の推奨経路格納部４１は推奨経路の情報を格納する。また、案内内容格納部４２は、推奨経路から得られるノード地点１０１〜１０３の情報を格納すると共に、地図情報に基づいてそのノード地点１０１〜１０３での進行可能な方向の情報を格納する。
【００２８】
次いで、自車両１００が第１ノード地点１０１に差し掛かったとすると、案内情報処理部２２は右折すべきと判断する。このとき、自車両１００は第１ノード地点１０１を走行したことが無いため、案内情報処理部２２は、地図情報から第１ノード地点１０１における進行方向を判断する（第２ステップ）。そして、案内情報処理部２２は、第１ノード地点１０１を右折すべきと判断して音声出力部３０に右折方向の提示を指示する。これにより、音声出力部３０は右折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００２９】
そして、運転者は車両を右折させるべくハンドル操作を行う。このとき、舵角入力部５０は操舵角を検出して案内内容比較部２５に送信する。案内内容比較部２５は、舵角入力部５０からの信号が示す自車両１００の走行方向と、音声出力部３０により提示された方向とが一致するか否かを判断する。ここで、両者は一致するため、案内内容設定部２６は第１ノード地点１０１について不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶させないこととなる。
【００３０】
次いで、自車両１００が第２ノード地点１０２に差し掛かったとすると、案内情報処理部２２は左折すべきと判断し（第２ステップ）、音声出力部３０に左折方向の提示を指示する。これにより、音声出力部３０は左折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３１】
また、このとき、舵角入力部５０は操舵角を検出して案内内容比較部２５に送信し、案内内容比較部２５は、舵角入力部５０からの信号が示す自車両１００の走行方向と、音声出力部３０により提示された方向とが一致するか否かを判断する。ここで、両者は相違するため、案内内容設定部２６は第２ノード地点１０２について不揮発性メモリ６０にベアレフト方向の情報を記憶させる。その後、車両１００は第３ノード地点１０３を経て目的地に到達する。
【００３２】
次に、自車両１００が再度ノード地点１０１〜１０３を経て、目的地まで走行しようとしているとする。そして、自車両１００が再度第１ノード地点１０１に差し掛かったとする。このとき、案内情報処理部２２は、第１ノード地点１０１において過去に提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが同じであるため、地図情報から第１ノード地点１０１を右折すべきと判断する（第２ステップ）。そして、音声出力部３０は右折する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３３】
次いで、自車両１００が再度第２ノード地点１０２に差し掛かったとする。このとき、案内情報処理部２２は、第２ノード地点１０２において過去に提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるため、地図情報と不揮発性メモリ６０の記憶内容とから第２ノード地点１０２をベアレフト方向に走行すべきと判断する（第３ステップ）。そして、音声出力部３０はベアレフト方向に走行する旨の提示を行う（第４ステップ）。
【００３４】
このように、本実施形態のナビゲーション方法では、過去の提示方向と実際の走行方向とが異なっていた場合に、実際の走行方向の情報を記憶して、次回以降の走行に利用することとしている。このため、次回以降の走行については、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等においても、右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００３５】
次に、図４を参照して、第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を説明する。図４は、第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を示すフローチャートである。同図に示すように、ナビゲーション装置１において、経路算出部２１は推奨経路を求め、推奨経路格納部４１は推奨経路を格納する。そして、案内内容格納部４２は推奨経路からノード地点の情報を抽出する（ＳＴ１）。
【００３６】
次いで、対象交差点判定部２４は接近中のノード地点が過去に走行したものであるか否かを判断する（ＳＴ２）。ここで、過去に走行したものでないと判断した場合（ＳＴ２：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４に進む。一方、過去に走行したものであると判断した場合（ＳＴ２：ＹＥＳ）、案内情報処理部２２は、そのノード地点について過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっているか否かを判断する（ＳＴ３）。そして、過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっていないと判断した場合（ＳＴ３：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４に進む。
【００３７】
ステップＳＴ４において、案内情報処理部２２は地図情報に基づいて進行すべき方向を判断し、音声出力部３０は案内情報処理部２２が判断した方向に進むように音声出力する（ＳＴ４）。その後、案内内容比較部２５は音声出力した音声案内内容を保持する（ＳＴ５）。次に、舵角入力部５０は操舵角を検出する（ＳＴ６）。
【００３８】
そして、案内内容比較部２５は、操舵角の情報を入力し、保持した音声案内と舵角とが一致するか否かを判断する（ＳＴ７）。ここで、一致すると判断した場合（ＳＴ７：ＹＥＳ）、不揮発性メモリ６０は実際に走行した方向の情報を記憶せず（ＳＴ８）、その後処理は終了する。また、一致しないと判断した場合（ＳＴ７：ＮＯ）、不揮発性メモリ６０は実際に走行した方向の情報を記憶し（ＳＴ９）、その後処理は終了する。
【００３９】
ところで、過去に提示した方向と実際に走行した方向とが異なっていたと判断した場合（ＳＴ３：ＹＥＳ）、ステップＳＴ９に示すように不揮発性メモリ６０には方向の情報が記憶されている。このため、案内情報処理部２２は、地図情報と不揮発性メモリ６０の記憶内容とに基づいて進行すべき方向を判断し、音声出力部３０は案内情報処理部２２が判断した方向に進むように音声出力する（ＳＴ１０）。その後、処理は終了する。
【００４０】
そして、例えば車両電源がオフされるまで上記ステップＳＴ１〜ＳＴ１０の処理が繰り返されることとなる。
【００４１】
このようにして、本実施形態に係るナビゲーション装置１及びナビゲーション方法によれば、ノード地点において提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合、その方向を記憶し、そのノード地点を再度走行する場合、地図情報と実際に自車両が走行した方向とから、進行すべき方向を判断することとしている。このため、記憶される地図情報が実際の道路情報と一致しない場合であっても、自車両が過去に地図情報に存在しない方向に走行した場合には、そのときに走行した方向が記憶され、次回以降の処理に用いられることとなる。この結果、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等を再度走行する場合に誤った案内が行われる可能性を減じることができる。従って、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００４２】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係るナビゲーション装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、処理内容の一部が第１実施形態のものと異なっている。以下、第１実施形態との相違点を説明する。
【００４３】
第１実施形態において不揮発性メモリ６０は、音声出力部３０により音声案内された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なるノード地点について、ノード地点の情報と実際に走行した方向とを対応付けて記憶することとしていた。これに対し、第２実施形態において不揮発性メモリ６０は、音声出力部３０により音声案内された方向と、実際に自車両が走行した方向とが異なるというだけでは記憶しないこととしている。すなわち、不揮発性メモリ６０は、上記両方向が異なるノード地点が、過去に経路算出部２１により算出された経路を自車両が走行しようとしてその経路から外れたことがある地点である場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶するようにしている。つまり、不揮発性メモリ６０は、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することとなる。
【００４４】
これにより、舵角入力部（検出手段）５０の検出誤差を考慮に入れて不揮発性メモリ６０に記憶させることができる。例えば、交差点でほぼ直角に左折した場合、舵角入力部５０は９０度の角度を検出するはずである。ところが、舵角入力部５０が検出ミスにより６０度などと検出してしまったとする。このとき、第１実施形態の不揮発性メモリ６０は、６０度の方向を実際に走行した方向として記憶してしまう。故に、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、次にその交差点を走行する場合、検出ミスによって得られた６０度の方向を案内してしまう。
【００４５】
しかし、第２実施形態に係るナビゲーション装置２は、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが異なる場合に、舵角入力部５０により検出された方向とそのノード地点とを対応付けて記憶している。ここで、過去に経路を外れたことがあるノード地点とは、運転者が運転を誤った地点であることから、そのノード地点で音声案内された方向と、舵角入力部５０が示す方向とが異なっていれば、舵角入力部５０の検出誤差であるとは考えにくい。故に、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することで、精度良く不揮発性メモリ６０に記憶を行わせることができる。
【００４６】
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置の動作の概略を説明する。まず、自車両の運転者は目的地を設定する。そして、自車両は目的地までの推奨経路に沿って走行する。ところが、運転者が或るノード地点を通過する際に、推奨経路と異なる方向に進んでしまったとする。このとき、ナビゲーション装置１は、推奨経路を外れて走行していることを検出し、推奨経路と異なった方向に進んでしまったノード地点の情報を不揮発性メモリ６０に記憶させる。
【００４７】
次に、次回以降の走行時にナビゲーション装置２は再度推奨経路を求め、目的地まで音声案内を行っていく。次いで、自車両が、或るノード地点に差し掛かったとする。このとき、制御部２０は、不揮発性メモリ６０の記憶内容から、過去に経路外れを起こしたノード地点であるか否かを判断する。
【００４８】
そして、自車両が差し掛かったノード地点が過去に経路外れを起こしたことがないノード地点である場合、ナビゲーション装置２は通常の通り音声案内を行う。すなわち、第２実施形態に係るナビゲーション装置２では、過去経路外れを起こしたことがないノード地点に差し掛かった場合、地図情報に基づいて音声案内を行うこととなる。
【００４９】
一方、自車両が差し掛かったノード地点が過去に経路外れを起こしたノード地点である場合、ナビゲーション装置２は、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが一致するか否かを判断し、これら方向が異なる場合に舵角入力部５０により検出された方向を不揮発性メモリ６０に記憶させる。
【００５０】
このようにして、第２実施形態に係るナビゲーション装置２及びナビゲーション方法によれば、実際の道路形状と記憶内容とが異なる交差点等において右左折等の案内の正確性を向上させることができる。
【００５１】
さらに、第２実施形態によれば、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と舵角入力部５０により検出された方向とが異なる場合に、舵角入力部５０により検出された方向とそのノード地点とを対応付けて記憶している。ここで、過去に経路を外れたことがあるノード地点とは運転者が運転を誤った地点である。このため、そのノード地点で音声案内された方向と、舵角入力部５０が示す方向とが異なっていれば、舵角入力部５０の検出誤差であるとは考えにくい。故に、過去に経路を外れたことがあるノード地点について、音声案内された方向と実際に走行した方向とが異なる場合に、実際に走行した方向とそのノード地点とを対応付けて記憶することで、精度良く不揮発性メモリ６０に記憶を行わせることができる。
【００５２】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよい。
【００５３】
例えば、上記実施形態では、音声出力部３０による音声内容と実際に走行した方向とが一度異なれば、不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶していたが、同地点において数回に亘り方向が異なると判断された場合に、不揮発性メモリ６０に方向の情報を記憶するようにしてもよい。これにより、舵角の検出ミスによる情報記憶を防止することができる。
【００５４】
また、自車両が実際に走行した方向は舵角入力部５０による情報のみならず、方位検出部１３からの情報に基づいて求めるようにしてもよいし、舵角入力部５０と方位検出部１３との双方の情報に基づいて求めるようにしてもよい。これにより、双方の情報を平均化して実際の道路の形状を性格に求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置の構成図である。
【図２】案内内容比較部が参照する方向等の説明図であり、（ａ）は各方向を示しており、（ｂ）は地図情報に記憶される道路と実際の道路との方向を示している。
【図３】第１実施形態に係るナビゲーション方法の説明図である。
【図４】第１実施形態に係るナビゲーション方法の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１，２…ナビゲーション装置
１０…第１記憶部（第１記憶手段）
１１…地図処理部
１２…位置検出部
１３…方位検出部
１４…速度検出部
２０…制御部
２１…経路算出部（経路算出手段）
２２…案内情報処理部（進行方向判断手段）
２３…マップマッチング処理部
２４…対象交差点判定部
２５…案内内容比較部
２６…案内内容設定部
３０…音声出力部（提示手段）
４０…内部メモリ
４１…推奨経路格納部
４２…案内内容格納部
５０…舵角入力部（検出手段）
６０…不揮発性メモリ（第２記憶手段）
１００…自車両
１０１〜１０３…ノード地点
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するナビゲーション装置であって、
地図情報を記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出する経路算出手段と、
前記経路算出手段により算出された経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、前記第１記憶手段により記憶される地図情報に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する進行方向判断手段と、
前記進行方向判断手段により判断された方向を運転者に提示する提示手段と、
前記提示手段により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、
前記進行方向判断手段は、自車両が第２記憶手段により記憶されたノード地点を走行する場合、前記第２記憶手段により記憶された方向に基づいて、進行すべき方向を判断する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
実際に自車両が走行した方向を検出する検出手段をさらに備え、
前記第２記憶手段は、前記提示手段により提示された方向と、前記検出手段により検出された方向とが異なるノード地点が、過去に前記経路算出手段により算出された経路を走行しようとしてその経路から外れたことがあるノード地点である場合に、前記検出手段により検出された方向をそのノード地点と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
実際に自車両が走行した方向を検出する検出手段をさらに備え、
前記第２記憶手段は、前記提示手段により提示された方向と、前記検出手段により検出された方向とがそのノード地点ついて複数回に亘って異なる場合に、前記検出手段により検出された方向をそのノード地点と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するナビゲーション方法であって、
記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて算出された経路のうち分岐路を有するノード地点に自車両が接近した場合、そのノード地点を自車両が走行したことがないときに、又は、そのノード地点を自車両が走行したことがあり、そのノード地点において過去に誘導された方向と実際に自車両が走行した方向とが同じであったときに、記憶される地図情報に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する第２ステップと、
前記第１ステップにおいて算出された経路のうち分岐路を有するノード地点に自車両が接近した場合、そのノード地点を自車両が走行したことがあり、そのノード地点において過去に誘導された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なっていたときに、過去に実際に自車両が走行した方向に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する第３ステップと、
前記第２ステップ又は前記第３ステップにおいて判断された方向を運転者に提示する第４ステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項１】
目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するナビゲーション装置であって、
地図情報を記憶する第１記憶手段と、
前記第１記憶手段により記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出する経路算出手段と、
前記経路算出手段により算出された経路のうち、分岐路を有するノード地点に自車両が接近したときに、前記第１記憶手段により記憶される地図情報に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する進行方向判断手段と、
前記進行方向判断手段により判断された方向を運転者に提示する提示手段と、
前記提示手段により提示された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なる場合に、実際に自車両が走行した方向をそのノード地点と対応付けて記憶する第２記憶手段と、を備え、
前記進行方向判断手段は、自車両が第２記憶手段により記憶されたノード地点を走行する場合、前記第２記憶手段により記憶された方向に基づいて、進行すべき方向を判断する
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
実際に自車両が走行した方向を検出する検出手段をさらに備え、
前記第２記憶手段は、前記提示手段により提示された方向と、前記検出手段により検出された方向とが異なるノード地点が、過去に前記経路算出手段により算出された経路を走行しようとしてその経路から外れたことがあるノード地点である場合に、前記検出手段により検出された方向をそのノード地点と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
実際に自車両が走行した方向を検出する検出手段をさらに備え、
前記第２記憶手段は、前記提示手段により提示された方向と、前記検出手段により検出された方向とがそのノード地点ついて複数回に亘って異なる場合に、前記検出手段により検出された方向をそのノード地点と対応付けて記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
目的地までの経路を求め、求めた経路に従って車両を誘導するナビゲーション方法であって、
記憶された地図情報から、目的地までの経路を算出する第１ステップと、
前記第１ステップにおいて算出された経路のうち分岐路を有するノード地点に自車両が接近した場合、そのノード地点を自車両が走行したことがないときに、又は、そのノード地点を自車両が走行したことがあり、そのノード地点において過去に誘導された方向と実際に自車両が走行した方向とが同じであったときに、記憶される地図情報に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する第２ステップと、
前記第１ステップにおいて算出された経路のうち分岐路を有するノード地点に自車両が接近した場合、そのノード地点を自車両が走行したことがあり、そのノード地点において過去に誘導された方向と実際に自車両が走行した方向とが異なっていたときに、過去に実際に自車両が走行した方向に基づいて、そのノード地点をいずれの方向に進行すべきか判断する第３ステップと、
前記第２ステップ又は前記第３ステップにおいて判断された方向を運転者に提示する第４ステップと、
を有することを特徴とするナビゲーション方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００６−２５０５６５（Ｐ２００６−２５０５６５Ａ）
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−６３９９８（Ｐ２００５−６３９９８）
【出願日】平成１７年３月８日（２００５．３．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月２１日（２００６．９．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年３月８日（２００５．３．８）
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)
【Ｆターム（参考）】
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